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UNIVERSIDAD TECNOLOGIACA NACIONAL, FACULTAD REGIONAL CORDOBA ARGENTINA 1

DPTO. ELECTRNICA CTEDRA ELECTRNICA DE POTENCIA 9541-047/10



Aplicaciones de Controladores PI D en Motores de Corriente
Continua.

Cristian David Carrizo, Estudiante UTN, FRC



Resumen - El objetivo de este documento es el
acercamiento a los controladores PID y su aplicacin en el
manejo de parmetros de motores de Corriente Continua,
as como las tcnicas para mejorar los valores de
estabilidad, sobre-picos, tiempos de establecimiento y
errores en estado permanente, basados en el control de 3
parmetros (Kp, Ki y Kd) con los que se ajusta el lazo de
control.

Abstract The subject of this paper is the approaching of the
PID controllers and their use in the manipulation of Direct
Current engines parameters as well as the techniques to
improve the stability values, over-peaks, steady times and
mistakes in permanent state, all of them based on the 3
parameters (Kp, Ki and Kd) with which the control loop is
adjusted.


NOMENCLATURA

PI D Controlador proporcional, integral y derivativo.
PWM Modulador deancho de pulso.
Vref Tensin dereferencia


I. INTRODUCCIN

L control automtico desempea un papel importante en
los diversos procesos industriales y de las diversas
ingenieras, por eso este documento ha sido desarrollado de
tal manera que permita al lector entender mejor el
comportamiento de uno de ellos, en este caso el controlador
PID anlogo y su aplicacin un en el control de velocidad de
un motor de C.C. por medio de un PWM.
Se partir de una breve descripcin del funcionamiento de los
motores de corriente continua, luego se realizara el modelado
correspondiente de ese motor y por ltimo se dar una
descripcin de los controladores PID como as tambin de sus
diagramas.
A partir de las funciones de transferencia del motor, del
controlador, del actuador (PWM) y del tacmetro se obtendr
un grafico del Lugar de Races del sistema, lo que dar
informacin sobre la dinmica del mismo. Una vez trazado
este Lugar de races, se fijar un punto de diseo de acuerdo a
las nuevas exigencias y se lo modificar para obtener una
mejor respuesta y en base a esto se obtendrn los coeficientes
del PID.
Finalmente, una vez diseado el controlador PID se realizara
una serie de simulaciones en MATLAB-SIMULINK, donde
se observarn las respuestas al escaln, la seal de salida con
una excitacin escalonada y veremos el error en estado
permanente del sistema con y sin controlador.


II. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

A. Descripcin general del motor de C.C.:

El motor de corriente continua (C.C.) es la mquina elctrica
ms antigua empleada en aplicaciones de potencia y traccin
con un sencillo principio de funcionamiento y gran
versatilidad. Su velocidad fcilmente controlable, posibilidad
de girar en ambos sentidos y capacidad de altos torques de
partida, lo hacen ideal para aplicaciones de traccin.
Presentan desventajas en cuanto al mantenimiento de
algunas de sus piezas (escobillas y colectores) ya que deben
ser motores grandes si se buscan potencias elevadas, pues su
estructura (y en concreto el rozamiento entre piezas)
condiciona el lmite de velocidad de rotacin mxima.
El funcionamiento del motor de C.C. se basa en la fuerza
generada por la interaccin de un campo magntico inmvil
y uno generado por una bobina mvil, montada sobre un eje
de rotacin. La bobina mvil es alimentada a travs de un
sistema de escobillas y delgas para invertir la direccin de la
corriente y, por consiguiente, el sentido del campo
magntico generado, logrando que el torque resultante sea
siempre favorable al sentido de giro (Fig. 1.a). En la Fig. 1.b
se muestra la bobina dentro de un campo magntico fijo de
direccin horizontal.


Fig. 1: (a) Bobina elemental del motor de C.C. dispuesta sobre un
eje degiro y alimentada a travs delas escobillas. (b) Bobina
montada en un rotor dentro deun campo magntico fijo cuya
direccin es perpendicular al eje degiro.

Bsicamente este motor se compone de dos partes, unestator
y un rotor. El primero da soporte mecnico al aparato y tiene
un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En
el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de
imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre
ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma
cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la
corriente mediante dos escobillas.
Estos motores de C.C. se utilizan en casos en los que es
importante el poder regular continuamente la velocidad del
motor, y adems, en aquellos casos en los que es
imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de
motores accionados por pilas o bateras.


B. Modelado del motor de Corriente Continua:

Para obtener una funcin de transferencia correcta entre la
velocidad de giro del motor y la tensin de alimentacin es
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necesario realizar un modelado electrnico representativo. La
siguiente figura muestra este modelado electrnico.


Fig. 3. Modelado del motor de C.C.


Aplicado Laplace:

( )
( )
( ) ( ) ( ) (1)
( ) ( ) ( ) ( 2)
a a a b
T a
Vi s L S R I s K s
T s K I s J S B s
= + + O

= = + O




En base a estas formulas y realizando una serie de reemplazos
llegamos a la funcin de transferencia del motor:

2
( )
(3)
( )
T
a
a T b
a a
K
s J L
R K K
Vi s
S S
L J L
O
=
+ +




III. CONTROLADOR PID

A. Descripcin del compensador PID:

La actuacin de un controlador PID se puede descomponer en
tres componentes, los cuales son: la accin Proporcional (P),
la accin integral (I) y la accin derivada (D).
Un controlador que consiste slo en una ganancia es llamado
Proporcional (P). La velocidad a la cual la salida puede
responder a la seal de error depende de la ganancia del
controlador. Por lo tanto aumentando dicha ganancia, el
tiempo de subida del sistema puede ser decrementado,
permitiendo que la salida siga a la entrada ms rpidamente;
este tipo de compensador tiene la desventaja de que tiende a
aumentar el sobre-pico y la ventaja de reducir el error de
estado permanente (Ess) pero no lo eliminan por lo que
normalmente siempre actan junto con la accin integral.
Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar el
porcentaje de sobrepaso es agregar un trmino derivativo al
controlador P, dado que la derivada de la seal de error
provee informacin acerca de cmo el error va cambiando
con respecto al tiempo. De este modo, el controlador puede
estimar valores futuros de la seal de error y compensar
adecuadamente. Se debe tener en cuenta que aunque en el
caso de que el error sea constante y el trmino derivativo no
contribuya, si el mismo es variante en el tiempo este trmino
puede usarse para reducir el offset llamado error en estado
estacionario. Otro problema asociado con el PD es que
funciona como un filtro pasa-alto. Por ello, el controlador PD
amplifica el ruido de alta frecuencia, lo que reduce la
estabilidad del sistema total.
Para eliminar el error de estado estacionario, se agrega un
trmino integral. Este trmino le da la habilidad al
controlador PID de recordar el pasado, permitiendo tambin
dar una salida distinta de cero para una entrada nula. As
dicho controlador permite tener un error de estado
estacionario igual a cero. Como contrapartida el integrador
adiciona un polo en la funcin de lazo cerrado, con lo cual la
estabilidad del sistema decae. Por lo tanto, si se necesita un
cierto error en estado permanente con un cierto tiempo de
establecimiento y un sobre pico menor a determinado valor,
la solucin es utilizar un controlador PID, cuya funcin de
transferencia es:

( ) * / (4) Gc s Kp Kd S Ki S = + +



B. Diseo del compensador PID:

Al disear un controlador PID para un sistema dado, se debe
seguir los pasos indicados para obtener la respuesta deseada:

1. Obtener una respuesta a lazo abierto y determinar lo que
hay que mejorar
2. Agregar un control proporcional para mejorar el tiempo
de subida.
3. Agregar un control derivado de mejorar el sobre-pico.
4. Agregar un control integral para eliminar el error de
estado estacionario.
5. Ajuste cada uno de Kp, Ki y Kd hasta obtener la respuesta
deseada en general.


IV DESCRIPCION DEL DIAGRAMA GENERAL


Fig. 4. Esquema del sistema con compensador PID

Tomando como referencia la fig. 4 se describe a
continuacin el sistema completo:

A. El controladores PID Es bsicamente una red que a su
entrada llega una seal de error producida por la resta entre
el parmetro a medir y una referencia fija. Esta seal de error
es multiplicada por una constante proporcional Kp y tambin
es multiplicada por una constante integral Ki la cual luego es
integrada y sumada al producto de e(t)*Kp. Por ltimo la
seal de error tambin es multiplicada por una constante
derivativa Kd la cual luego es derivada y sumada al producto
de e(t)*Kp +e(t)*Ki/S. A travs de las ganancias nombradas
se puede regular el controlador para obtener una respuesta
deseada del motor.

B. Motor de C.C. y su funcin de transferencia de acuerdo
al modelado obtenido del motor de C.C. obtenemos su
funcin de transferencia.

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2
( ) (5)
( )
T
a
MOTOR
a T b a
a a
K
J L
G s
R B K K B R
S S
L J J L
=
+
+ + +



Luego evaluando la anterior formula con los datos
correspondientes del motor, obtenemos la funcin de
transferencia del mismo en forma numrica: en este caso
partimos del siguiente ejemplo:

1156.35
G (s)= (6)
MOTOR 2
S +55.16S+1104.01


C) PWM y Actuador Este tiene un conector de entrada cuyo
valor - salida del controlador PID - define el ciclo de trabajo
de la seal de salida.
Para la funcin de transferencia de este bloque consideramos:

( ) 100 (7) G s
Actuador
=


D) Taco generador y Filtro La funcin de transferencia del
taco generador y filtro la definiremos como:

( ) 1 ( 8 ) G s
T F
=




V. DETERMINACION DE LOS COEFICIENTESDEL PID

Se debe realizar los clculos para encontrar los coeficientes
de la siguiente ecuacin:

( ) ( ) 9
i
PI D p d
K
G s K K S
S
= + +



Partiremos de la funcin de lazo abierto G(s).H(s) que va a
tener una forma parecida a la G
MOTOR
(s):

( )
1156.35
G(s).H(s)= 100 * 10
2
S +55.16S+1104.01



Donde sus polos son.

P1 =(S +27.58 +18.56*j)
P2 =(S +27.58 - 18.56*j)

Graficamos el LR de la formula anterior y obtenemos la
figura 5. Cuyos parmetros son:

33,22 ; 18.51
0,83 ; 27.58
n d


= =
= =


Ahora se debe modificar el lugar de races anterior de la
figura 5, mediante el controlador PID, para obtener una mejor
respuesta que la de lazo abierto. Para ello impondremos un
punto de diseo, dado por la repuesta esperada, y con el cual
se calcularn los coeficientes.


Fig. 5. Lugar de Races G(s)*H(s)

En este trabajo se calculan los parmetros de un PID de
forma de lograr que el motor de corriente continua exhiba
una respuesta caracterizada por los siguientes parmetros:

- Tiempo de asentamiento ts(2%) de 0,5 segundos.
- Sobrepaso mximo Mp de un 10 %.
- Ess casi nulo (menor al 2%).

De acuerdo con las condiciones pedidas se procede a calcular
el punto de diseo siendo el mismo el siguiente punto:

PD =-812.5*J

Operando sobre la G
PID

Como ya se dijo, el PID tendr la siguiente forma:

( ) * / PID G s Kp Kd S Ki S = + +



Vemos que este compensador aporta 2 ceros y un poco al
origen. Ahora ordenando la anterior ecuacin para buscar sus
respectivos valores, hacemos:

( )*( )
( ) (11) PID
K S a S b
G s
S
+ +
=




Donde: a =-A +Bi
b =-A Bi

A partir del lugar de races se obtienen 2 condiciones que
aseguran que la respuesta de la planta exhiba el
comportamiento especificado por los requerimientos de
control:

1) Fase
( ) ( ) . ( ) ( ) CEROS POLOS S a S b S G s H s Z Z = Z + + Z + Z Z

( ) 180 2 1
o
CEROS POLOS k Z Z = +



2) Modulo
( ) * ( )
( ) ( ) 1
S a S b
K G s H s
s
+ +
=


Donde S ser la del punto de diseo.



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Para utilizar el mtodo del lugar geomtrico, usamos valores
aproximados de A y B, de esta manera se tendr una muestra
del probable paso del lugar geomtrico por los polos.

Realizamos el nuevo lugar de races con valores aproximados
de A y B y obtenemos la siguiente grafica:


Fig. 6. Lugar de races compensado

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, y de analizar
la grafica del lugar geomtrico para diferentes valores de A y
B, encontramos los siguientes valores, que se acercan ms a
la respuesta deseada:

A =10
B =38

Adems, para la constante k se lleg a un valor aproximado
de:

K=0.08654

Se ven claramente en la fig. 6. los polos complejos
conjugados, requeridos para el lazo cerrado en (-8 j12.5), y
el tercer polo que se genera debido al polo en el origen del
PID.

El PID es de la siguiente forma:

( )*( )
( ) PID
K S a S b
G s
S
+ +
=


Donde ahora:
a =-A +Bi =-10 +38*J
b =-A Bi =-10 38*J















Entonces:

2 2 2
( 2* * )
( ) (12) PID
K S A S A B
G s
S
+ + +
=




Numricamente queda:

2 2 2
0.08654( 20* 10 38 )
( ) (13) PID
S S
G s
S
+ + +
=




Finalmente el controlador PID queda de la siguiente forma:

133.61
( ) 1.73 0.08654* (14)
PID
G s S
S
= + +



Despus, por simple inspeccin, se obtienen los valores:

Kp =1.7308 Kd =0.08654 Ki =133.61


VI. SIMULACIONES EN SIMULINK

Se presenta en la fig. 7, el esquema de la simulacin
correspondiente en Simulink.
En base al diagrama se procede a realizar las simulaciones
correspondientes al sistema en lazo cerrado, sin el
compensador y con el compensador para as poder ver el
cambio que el PID introduce.

En lazo cerrado sin compensador se halla la respuesta al
escaln:


Fig. 8. Repuesta al escaln sin compensador PID.
Fig. 7. Diagrama general del sistema completo

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En la fig. 8, se puede ver una repuesta ideal que se muestra en
verde, esta es la que se pretende tener a la salida. La curva
azul es la que se obtiene sin el compensador PID, es decir,
obtenemos un 65% de sobre-pasamiento y un error en estado
estacionario del 80%.


Fig. 9. Repuesta al escaln con compensador PID.

En la fig. 9 se puede ver, en la curva azul, que logramos un
error de estado estacionario prcticamente nulo, con un sobre-
pico menor al 10%. Tambin vemos que es una respuesta
poco oscilatoria, y que tiene un tiempo de establecimiento
rpido. Podemos decir que esta curva es la que deseamos
obtener a la salida ya que en rgimen se iguala a la curva
verde que sera la ideal pretendida a la salida.

A continuacin veremos el sistema sin compensador con una
excitacin de una seal escalonada:


Fig. 10. Seal desalidasin compensador con excitacin escalonada.


Fig. 11. Seal desalida con compensador con excitacin
escalonada.
Por ltimo se muestra en la fig. 11 el sistema con
compensador con una excitacin de una seal escalonada.
Como puede verse en las ltimas 4 figuras, el
comportamiento del sistema con el controlador es muy
prximo al deseado, cumpliendo as los requerimientos
pautados anteriormente.


VII. CONCLUSIONES

Con el presente trabajo se trat de demostrar en forma
resumida el comportamiento de los controladores PID enla
implementacin como reguladores de velocidad de un motor
de C.C.
Logramos ver los efectos de cada parte del PID: derivativa,
aumenta la velocidad de respuesta a costa de un mayor sobre
impulso; integral, reduce el error en estado permanente a
costa de aumentar el tiempo de establecimiento;
proporcional, tiene un efecto intermedio entre el derivador y
el integrador. Se pudo trabajar sobre el lugar de races y
comprender como influyen las singularidades en la
respuesta dinmica del sistema.
La decisin de utilizar este controlador frente a otro tipo de
controladores se llevo a cabo por la simpleza del controlador
y su buen desempeo en el control de velocidad en estos
motores. La estructura PID ha mostrado empricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados
en muchas aplicaciones como esta.
Fue de gran ayuda el software de simulacin Matlab con su
herramienta Simulink el cual tiene una paleta muy simple de
usar.


BIBLIOGRAFA

[1] Oros, Ramn C. Fuentes Conmutadas, inversores, UPS y
Reguladores de motores.
[2] Ogata, K. IngenieriadeControl Moderna. PretinceHall
Hispanoamericana, Mexico, 1998.


VIII. DATOS BIOGRFICOS

Cristian David Carrizo, Nacido en
la ciudad Capital de La Rioja el
22/01/1983. Estudiante de Ingeniera
Electrnica, Universidad Tecnolgica
Nacional, Facultad Regional Crdoba,
Argentina.
Sus intereses son: Electrnica digital,
telecomunicaciones, control de procesos y automatizacin.
e-mail: carrizo.cristiand@gmail.com.