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MK02 : Mcanique des systmes

Approche Newtonienne de la mcanique des solides

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

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MK02 : Mcanique des systmes

Base
En 3D, une base est un ensemble de 3 vecteurs qui permettre de dfinir de manire unique nimporte quel vecteur de lespace.

En mcanique, on utilise uniquement des Bases Ortho Normes Directe : BOND

rr x.y = 0 rr y .z = 0
rr z.x = 0

rr x. x = 1
r r y .y = 1
rr z.z = 1

r z

r x

r y

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Repre et coordonnes
Un repre est lassociation dune base et dun point origine. P

r z
r u
O

r r r B = ( x, y , z )

r r r R = (0, x, y , z )

r x
Coordonnes dun vecteur :

r y

r r r r u = ax + by + cz

a r u b c B
p P q r R

Ce repre est dit cartsien Ren Descartes 1596 - 1650

Coordonnes dun point :

r r r OP = px + qy + rz

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Coordonnes particulires
Coordonnes cylindriques Coordonnes sphriques

r z
P O

r z

r y
O

r ur

h
r
r ur r u

r x

r u

r u r y

r x

a r P b = c Rca h Rcy

r a P b = c Rca Rsp

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Produit scalaire
Dans une BOND On dfinit le produit scalaire

r r v = s t

rr u.v = ar + bs + ct
a r u = b c

On dfinit la norme

r rr u = u.u = a 2 + b 2 + c 2

r u = r u cos r u sin 0
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r v =

r v 0 0

Autre expression

rr r r u.v = u . v cos

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Proprits du produit scalaire


Commutatif :

rr rr u.v = v .u

r r r rr r r Bilinaire : u.(v + w ) = u.v + u.w

Interprtation gomtrique : projection orthogonale

rr r r r r r (v ) u.v = u . v cos = u . projortho / u


r v

[0,90]

r u

rr r r u.v = 0 u v

r r r Relation fondamentale entre produit scalaire et coordonnes dans une BOND ( x, y , z ) r rr r rr r rr r u = (u.x )x + (u.y )y + (u.z )z

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Produit vectoriel
r r v = s t a r u = b c r r r w = u v
Dans une BOND, on dfinit le produit vectoriel

bt cs r r u v cr at as br

r v
Traduction dans une BOND particulire

r u r r r w = u v

u v cos 0 0 v sin 0 0 0 uv sin

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Proprit du produit vectoriel


r r r r Anticommutatif : u v = v u r r r r r r r Bilinaire : u (v + w ) = u v + u w

r r r r r r r r r r r r Produit mixte : det[u,v ,w ] = u.(v w ) = w .(u v ) = v .(w u ) r r r r r r rr r u (v w ) = (u.w )v (u.v )w


Double vectoriel :

r r r r r r r r r (u v ) w = (u.w )v (v .w )u
C

Interprtation gomtrique du produit vectoriel

r r r r u v = u . v . sin = 2.surface( ABC ) r r r r u v = 0 u // v

r v

r u
A

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Bras de levier
r r r Soit un produit vectoriel : u v = w r r On reprsente les vecteurs u et v
de manire ce que leur origine soit commune. Lensemble des extrmitsr r r r des vecteurs v ' tel que u r v ' = w est une droite D parallle u r passant par lextrmit de v D

r v

r u

r vh

r r Parmi les vecteurs v ' on choisit v h r le vecteur orthogonal u


On appelle ce vecteur le bras de levier.

r v'

r w

r r r r u v = u vh

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Oprateur de changement de base


r z2 r y2
Lorsque de 2 repres sont en mouvement un mme vecteur possde plusieurs coordonnes.

r z1 O1 r x1
p11 r x 2 p21 p 31 B1

O2 r y1 r x2

a2 r v b2 c 2 B 2

a1 r v b1 c 1 B1

On cherche passer dune base lautre On pose la matrice de passage de la base B2 vers la base B1 :

p13 p12 r r z2 p23 y 2 p22 p p 33 B1 32 B1

r r r [P12 ] = [pij ] = x2 B1, y 2 B1, z2 B1

r r v B1 = [P12 ]v B 2
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[P12 ]1 TD : Calculer
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Les angles dEuler


Pour paramtrer les angles dune base par rapport une autre, il faut choisir 3 angles. Euler a propos une dcomposition appele angles dEuler . Il en existe dautres !

r r z3 = z4

r r z1 = z2

r y4

Leonhard Euler 1707 - 1783

O1

r y3 r y2

r x1


r r x 2 = x3
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r x4

r y1

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Matrices de passage des angles dEuler


On reprsente les rotations entres les diffrents repres par des schmas. On peut associer chaque schma une matrice de passage.

r y2

r y1

r r z3 = z4

r r z1 = z2 r y3

r y4

r y3

r r x 2 = x3

r x4

r r z1 = z2 r x1

r r x 2 = x3
r y2 r r z3 = z4

r r x 2 = x3

[P12 ]

[P23 ]

[P34 ]

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Oprateur de changement de repre


r z2 r y2
On cherche traduire les coordonnes dun point M dun repre R1 un repre R2

r z1

O2
r y1 r x2

a2 M b2 c 2 R 2

a1 M b1 c 1 R1

O1
r x1

On utilise la relation de Chasles :

La position relative des repres :

matrice de passage de B2 vers B1:

O1M = O1O2 + O2M

u1 O1O2 v 1 w 1 B1
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[P12 ]

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Oprateur de changement de repre


O1M = O1O2 + O2M u1 O1O2 v 1 w 1 B1 a2 u1 a1 M b1 = [P12 ] b2 + v 1 c w c 2 1 1 R1
On dfinit alors les coordonnes homognes : La matrice 4x4 de passage des coordonnes homognes :

a2 O2M [P12 ] b2 c 2 B 2 B1

a1 b H M R1 1 c 1 1 R1
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H MR 2

a2 b 2 c 2 1 R 2

u1 [P ] v [R12 ] 12 1 w1 0 1
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H H MR1 = [R12 ]MR 2

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Modlisation des ressorts


Remarque : Il nexiste pas de matriau indformable, toute pice se dforme sous leffet des actions mcaniques qui sexercent sur elle.

Carbone diamant

Polystyrne expans

Dfinition : Toute pice peut tre considre comme un ressort ds linstant o les dformations dues aux actions extrieures ne sont plus ngligeables devant les chelles du systme tudi.

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lasticit / inlasticit

Arbre lastique : Les dformations sannulent lorsque leffort sannule.


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4x4 inlastique : Les dformations persistent lorsque leffort sannule.


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Loi de comportement des structures continues


Soit une tige circulaire de rayon R et de longueur L. Le matriau qui la constitue est lastique, linaire, homogne et isotrope. r r F = Fr ext .x La barre exerce un effort sur lextrieur :

r y

r x

Donner lexpression littrale de : F (x ) Tracer son allure.

AN : L = 1m / R = 1mm
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matriaux : acier E = 200 GPa / alliage daluminium 72 GPa


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Les diffrents types de ressort


Ressort de translation Pice se dformant majoritairement en translation sous laction dune force Ressort cble Ressort hlicodaux Ressort lame Diaphragme lastomres

Ressort de rotation Pice se dformant majoritairement en rotation sous laction dun moment Barre de torsion Ressort spiral Ressort hlicodaux lastomres

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Dfinition de la raideur dun ressort


On se place dans le cas des ressorts lastiques. (non franchissement de la limite lastique du matriau). On suppose connue la loi : F = F(x)
( r ext )

On se place une position dquilibre x0 Et on dfinit la raideur du ressort dans cette position

F
k ( x0 )

k ( x0 ) =

dF ( x0 ) dx
x0

Linverse de la raideur est appele compliance. Si on sloigne peu de la position dquilibre on peut crire alors :

F ( x0 + x ) = F ( x0 ) k ( x0 )x
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Ressort lastique linaire


On utilisera majoritairement des ressorts de translation lastiques et linaires.

F
On les reprsentera de la manire suivante : Les ressorts linaires ont une raideur constante k On choisit le point de linarisation par rapport la longueur du ressort vide L0 Cest--dire l o la force sannule. Laction du ressort sur lextrieur :

x
F

k (L0 )

F (L0 + x ) = F (L0 ) kx
x

F ( x ) = k (x L0 )
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L0

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Association de ressorts
On tudie les associations de ressorts suivantes :

Association de ressorts en srie

Association de ressorts en parallle

k1 k1 k2

k2

TD : Donner les raideurs quivalentes de ces deux associations

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Les amortisseurs
Dfinition gnrale : Les amortisseurs sont des systmes qui transforment de lnergie mcanique en nergie thermique.

Dfinition des amortisseur visqueux linaires :

& Systmes qui engendrent une force Fa ext = F (x ) proportionnelle la vitesse de dplacement de ses extrmits.
F
x

F
& F = fx

f est appel coefficient de frottement visqueux.


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Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort, amortisseur, fil,... 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 2 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie dun solide. Cintique et dynamique dun solide. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
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Cinmatique
La cinmatique est la science du mouvement. A ne pas confondre avec la Cintique qui est la science de la quantit de mouvement

Elle traite essentiellement de Des points matriels P Des solides S Position : OP Vitesse : V P / 0 Acclration : P / 0 Vitesse de rotation : S / 0 Vitesse de points concidents : V MS / 0

Par rapport un repre de rfrence 0.

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Dfinition de la vitesse dun point


Soit un point P(t) mobile dans le temps r r r par rapport un repre R0 = (0, x, y , z ) La trajectoire P / 0 du point P par rapport au repre R0 est lensemble des points parcourus par P dans le temps dobservation du systme.

r y
P (t )

P / 0
r z
O

r x

Si la trajectoire est une fonction C1 on peut tout instant dfinir la vitesse du point P par rapport 0 :

r OP (t + dt ) OP (t ) d OP = (t ) VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt dt

R0

TD Trac vitesse
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Utilisation des coordonnes


Daprs la dfinition

r OP (t + dt ) OP (t + dt ) d OP = (t ) VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt dt

R0

On utilise les coordonnes de P dans R0

r r r OP (t ) = a(t )x + b(t )y + c(t )z

r r r r r r r a(t + dt )x + b(t + dt )y + c (t + dt )z [a(t )x + b(t )y + c(t )z ] VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt r r r r [a(t + dt ) a(t )] x + [b(t + dt ) b(t )]y + [c(t + dt ) c (t )]z VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt
r da r db r dc r VP / 0 (t ) = (t ) x + (t )y + (t )z dt dt dt
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Dfinition de lacclration
r y
Soit un point P(t) mobile dans le temps r r r par rapport un repre R0 = (0, x, y , z )

P (t )

P / 0
r z
O

r VP / 0 (t ) r x

En tout point la vitesse de r par P rapport R0 est connue : VP / 0 (t )

Si la vitesse de P par rapport R0 est une fonction C1 par morceau on peut dfinir lacclration du point P par rapport 0 :

r r r r VP / 0 (t + dt ) VP / 0 (t ) dVP / 0 (t ) = P / 0 (t ) = lim (t ) dt 0 dt dt R0

TD Trac vitesse
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Drivation vectorielle
r Soit un vecteur u (t ) Connu par ses coordonnes r r r dans la base B0 = (x, y , z ) r r r r u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z r y r u (t )

r z

r x

On dfinit sa drive par rapport au repre R0

r du da r db r dc r (t ) = (t ) x + (t )y + (t )z dt dt dt dt R0

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Introduction du vecteur rotation


r r r Soit une base B1 = (i (t ), j (t ), k (t )) Mobile par rapport un r r r repre R0 = (0, x, y , z )
r y

r j (t )

r i (t ) r u (t )

r Les coordonnes de u (t ) sont


constantes dans la base B1

r z

r x

r k (t )

r r r r r r r u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z = i (t ) + j (t ) + k (t )
On cherche dfinirrun oprateur permettant dexprimer facilement la drive du vecteur u (t ) grce ses coordonnes dans B1.

a11 a12 r du (t ) = a21 a22 dt R0 a31 a32


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a13 a23 a33


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Oprateur de drivation : vecteur rotation


a11 a12 r du (t ) = a21 a22 dt R0 a31 a32 a13 a23 a33

rr i .i = 1
rr i .j = 0

r r di 2i . =0 dt r r r d j di r i . + .j = 0 dt dt
a12 0 a23

donc

a11 = 0

donc a12 = a21

La matrice est donc antisymtrique diagonale nulle.

0 r du (t ) = a12 dt R0 a13

a13 a23 = a a23 13 0 a12 a23 = a13 a 12

On pose donc le vecteur de rotation de B1 par rapport R0

r 1/ 0

B0

Vitesse polaire

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Drivation vectorielle cas gnral : Formule de Bour


r r r Soit une base B1 = (i (t ), j (t ), k (t )) Mobile par rapport un r r r repre R0 = (0, x, y , z )
r Les coordonnes de u (t ) sont
connues dans la base B1.

r y

r j (t )

r i (t ) r u (t )

r r r r u (t ) = (t )i (t ) + (t ) j (t ) + (t )k (t )

r z

r x

r k (t )

r Le vecteur de rotation de B1 par rapport R0 est connu : 1/ 0

Formule de Bour

r r r r du du (t ) = (t ) + 1/ 0 u (t ) dt dt R0 R1
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Applications de la formule de Bour


r y

r j (t )

r i (t )

M (t )

O1

r z

r x

r r r R0 = (O, x, y , z )

r k (t ) r r r R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))

On calcule la vitesse et lacclration par rapport au repre R0 partir de la vitesse et lacclration par rapport au repre R1. Ces dmonstrations de feront en TD.

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Composition des vitesses


r y

r j (t )

r i (t )

M (t )

r VM / 0

O1

r z

r x

r r r R0 = (0, x, y , z ) r r Vitesse relative : Vrelative = VM / 1

r k (t )

r r r R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))

r r r Vitesse dentranement : Ventranement = VO1/ 0 + 1/ 0 O1M r r r VM / 0 = Vrelative + Ventranement


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Composition des acclrations


Acclration relative : Acclration dentranement : Acclration de Coriolis :

relative = M / 1

r r r r r d1/ 0 entranement = O1/ 0 + O1M + 1/ 0 1/ 0 O1M dt r r r Coriolis = 21/ 0 VM / 1

M / 0 = relative + entranement + Coriolis


Gaspard Coriolis 1792 - 1843

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Dfinition dun solide

En mcanique, on appelle solide un corps qui vrifie :

d AB dt

=0

Quels que soient A et B deux points quelconques appartenant au solide.

Corollaire : Il est toujours possible (et souvent pratique) dassocier un repre un solide.

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Dfinition de la vitesse dun point appartenant un solide


r y

r j (t )

r i (t )

r z

Os

M (t )

r x

Repre dobservation :

r r r R0 = (0, x, y , z )

r k (t )

r r r Soit un solide S auquel on associe un repre : Rs = (Os (t ), i (t ), j (t ), k (t ))


Un point M mobile dans R0 concident avec Rs. On dfinit la vitesse de M appartenant S par rapport R0

r r r VMS / 0 = VOS / 0 + S / 0 OS M

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Relation de Chasles
r y
S1 S2

O1

M (t )

O2

r z

r x

Pour passer dun solide lautre on utilise la relation de composition des vitesses des solides galement appele relation de Chasles :

r r r VM2 / 0 = VM2 / 1 + VM1/ 0

Michel Chasles 1793 - 1880


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Dmonstration de la relation de Chasles des solides


r r r VM2 / 0 = VO2 / 0 + 2 / 0 O2M
On utilise la composition des vitesses diapo 37

r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1O2 + 2 / 0 O2M r r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 0 / 1 O2M + 2 / 0 O2M r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 2 / 1 O2M
r r r VM2 / 0 = VM2 / 1 + VM1/ 0
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On reconnat la vitesse du point concident.

MK02 : Mcanique des systmes

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Champ de vitesse dun solide


r y
Rs

B(t )

Soit un solide S auquel on associe un repre Rs mobile par rapport R0

Os

A(t )

r z

r x

On calcule les vitesses des points A(t) et B(t) concidents avec Rs

r r r VAS / 0 = VO1/ 0 + 1/ 0 O1A r r r VBS / 0 = VO1/ 0 + 1/ 0 O1B

r r r VAS / 0 = VBS / 0 + 1/ 0 BA
r S / 0 { S / 0} r VAS / 0 A
40

Le champ des vitesses des points concidents un solide peut tre dcrit par un torseur dit cinmatique.
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Equiprojectivit
Cette proprit dcoule directement de la dfinition des solides.

d AB dt

=0

Quel que soit le couple de point (A,B)

r r VAS / 0 .AB = VBS / 0 .AB

r VAS / 0 .AB

r VBS / 0
B

r VAS / 0

r VBS / 0 .AB

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Mouvements particuliers des solides


Rotation Translation Mouvement plan

Il existe un point O /

r 1 { S / 0 } r/ 0 0 O

r r 1/ 0 = 0

Il existe un point A /

r r 1/ 0 .VAS / 0 = 0

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Mouvement de rotation
r 1/ 0 Il existe un point O tel que : { S / 0 } r 0 O
Interprtation graphique Vitesse orthoradiale Distribution linaire des vitesses sur le rayon

r r VMS / 0 = 1/ 0 OM

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Mouvement de translation
r r 1/ 0 = 0 r r M VMS / 0 = VAS / 0

Interprtation graphique Les vitesses de lensemble des points concidents avec S sont toutes identiques.

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Mouvement plan
r r Il existe un point A / S / 0 .VAS / 0 = 0

r r r r r S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .[VAS / 0 + S / 0 AB ]
r 1/ 0

Les vecteurs vitesses sont coplanaires run plan de normale 1/ 0

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Vitesse de glissement et roulement sans glissement


A une interface entre deux solides on peut dfinir au moins un point de contact I.

On dfinit la vitesse de glissement comme du point I de 2 par rapport 1

r r r VI2 / 1 = VI2 / 0 VI1/ 0 r VI2 / 0


On dit quil y a roulement sans glissement (RSG) au point I de 2 par rapport 1 :

r VI1/ 0

r r VI2 / 1 = 0
MK02 : Mcanique des systmes 46

2008 2009

TD : Train
9 8 1 6 5 2 0 3 4 7

Classer les mouvements selon leur nature 1/0 6/3


2008 2009

2/1 7/0

2/0 7/6

4/3 8/0

5/0 9/8

6/1 9/0
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Vhicule en virage
La vitesse du centre de gravit r de la voiture est : V = 1m.s 1
GV / 0

Par une mthode graphique r dterminer : VOiV / 0

O1

O2

O3

O4 4

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Centre instantan de rotation (CIR)


On se place dans un mouvement plan

( A, B )

r r r r S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .VAS / 0

r VAS / 0
A B

r VBS / 0

On choisit deux points A et B coplanairesr un plan (P) de normale : S / 0 On trace 2 droites perpendiculaires aux vitesses et coplanaires P. 1 - Si les droites se coupent en un point IS0 on appelle ce point le centre instantan de rotation du solide S par rapport au repre 0. 2 - Si les droites ne se coupent pas, on dfinit le CIR linfini, le solide est en translation instantane

R0

IS 0

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Centre instantane de rotation suite


r r En appliquant lquiprojectivit, on dmontre que : VIS 0S / 0 = 0 r VAS / 0 r A linstant considr, le solide S A VBS / 0 B est en rotation instantane par
rapport 0 autour de son CIR.

Attention : Un solide en mouvement plan qui possde un CIR na pas forcment un mouvement de rotation.

R0

IS 0

Il est en rotation si et seulement si

r r VIS 0 / 0 = 0
50

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MK02 : Mcanique des systmes

TD : Le train suite

9 8 1 6 5 2 0 3 4 7

Trouver les CIR linstant du dessin I2/0


2008 2009

I4/3

I7/1

I6/1

I9/1
51

MK02 : Mcanique des systmes

Thorme des 3 plans glissants


I 21
2 1 On identifie 3 CIR Soient 3 solides en mouvement plan par rapport un repre 0.

I 21 I31 I32

r r r VI 323 / 2 = VI 313 / 2 + 3 / 2 I31I32


I31
3

I32

r r r VI 212 / 1 = VI 312 / 1 + 2 / 1 I31I21

r r r 3 / 2 I31I32 + 2 / 1 I31I 21 = 0
R0
Les trois CIR sont aligns et vrifient :

3 / 2 I31I21 = 2 / 1 I31I32
52

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

TD : Train double bras et rotation de caisse

2 1 0 3

2 1 0 3

Dans les 2 cas trouver graphiquement le CIR I20


2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 53

Base et Roulante
Dans certaines applications particulires (came, cinmatiques complexes) il est commode de dfinir 2 courbes relatives un mouvement plan 2/1. On identifie les trajectoires dun CIR.

I 21
La trajectoire de I21 par rapport 1 est appel la base. 2 1 La trajectoire de I21 par rapport 2 est appel la roulante.

Remarque : La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre sur le CIR.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 54

TD : La porte de garage
O A 0
1

Une porte de garage 1 est guide par 2 galets. Les galets coulissent dans deux rainures (une horizontale, une verticale) solidaires du bti 0

Quelle est la nature du mouvement de 1/0 ? Identifier le CIR de 1/0. Dterminer la base et la roulante du mouvement de 1/0 ?

B
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 55

Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

56

Analyse cinmatique des mcanismes


Les liaisons vues en cours de construction doivent tre connues sur le bout des doigts.

On caractrise les liaisons par leur torseur cinmatique :

r {V2 / 1} r 2 / 1 VM2 / 1 M

T/R 0 1 2

0 EN GL

1 PV PG HL AP

2 RaD LAaD LR

3 RT LA PT

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

57

Nombre cyclomatique
On part du graphe des liaisons 0 2 Nombre Cyclomatique : Cest le nombre de cycles indpendants prsents dans le graphe. 1 3 4

= NL NP + 1

Au sein dun cycle on peut raliser une fermeture cinmatique qui fournit 6 quations :

{ 0 / 0 } = { 0 / 1} + { 1/ 2 } + { 2 / 0 }
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 58

Dfinition de la mobilit dun systme


On compte le nombre dinconnues cinmatiques : Ic = On compte le nombre dquations cinmatiques : On rsout le systme linaire cinmatique :

Ec = 6 + NRSG

Ic rc mc

On identifie le rang du sytme rc (le nombre dquations libres du systme) On dfinit la mobilit du systme comme la somme des inconnues cinmatiques incalculables.

rc Ec

mc = Ic rc
La mobilit correspond au nombre de paramtres indpendants capable de commander compltement le systme.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 59

Chane ferme : systme vis crous


Paramtrage OA = (t )z0 r du systme :

1
O

r OB = ex0 + h(t )z0

Pas du systme vis crous : p = 5mm.tr 1

r (t ) y1

r y0 r x1

r y 2 (t )

r y0 r x2

(t )
2

r r r z0 = z1 = z2 r x0

r x0

(t )
r r r z0 = z1 = z2

r x0

1 : Faire un graphe des liaisons 2 : Calculer le nombre cyclomatique

r z0
2008 2009

3 : Calculer la mobilit du systme


MK02 : Mcanique des systmes 60

Chane ouverte : exemple dun robot


B A
2 Paramtrage :

r OA(t ) = h(t )z r AB(t ) = r (t )ur (t )

O
0

r z
r u

1 : Faire un graphe des liaisons 2 : Calculer le nombre cyclomatique

(t )

r y r ur

3 : Calculer la mobilit du systme

(t )
2008 2009

r x
MK02 : Mcanique des systmes 61

Fermeture gomtrique
Dans certaines applications on reconnat un cycle cinmatique plan qui possde au moins 3 pivots perpendiculaires ce plan (systme 4 barres, bielle manivelle).

r y0
r Paramtrage : OA = ex1
r BC = hy 0

r AB = Lx 2
r OC = (t )y 0

r x2

On cherche la loi entre sortie : ( ) Dans ces cas l il est astucieux de raliser une fermeture gomtrique :
2

r x1

(t ) (t )
A
r x0
62

OA + AB + BC = OC
Puis on projette sur le repre O.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

63

Cintique : nergie, masse, espace et temps


On appelle masse la grandeur caractristique de la quantit de matire. La masse dun corps est directement fonction du nombre de nuclons qui le constitue. On pourrait distinguer cependant 2 types de masses : La masse grave :

La masse inertielle :

r m1m2 r F12 = G 2 u12 d12

r r Fext S = m S / Rg

Dans ltat actuel des thories on suppose que ces 2 masses sont identiques

La cintique est le versant de la mcanique qui relie dans une mme grandeur lnergie : la masse, lespace et le temps :

1J = 1kg.m 2 .s 2
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 64

Impulsion / quantit de mouvement


On dfinit limpulsion dune particule en mouvement par rapport un rfrentiel 0. Masse de la particule : dm

r dp/ 0 (ou quantit de mouvement)

dm

r VM / 0

r Vitesse de la particule par rapport 0 : VM / 0

r r dp/ 0 = dmVM / 0

Philosophiae Naturalis Principia Mathematica dIsaac Newton publi en 1687

Thorie de la relativit restreinte dAlbert Einstein publie en 1905

v M / 0 << c
dm = dm0
2008 2009

dm =

dm0 1 (v M / 0 c )2
65

MK02 : Mcanique des systmes

Cintique dun solide


En utilisant la dfinition de la quantit de mouvement dune particule on va dfinir la quantit de mouvement dun solide :

r pS / 0 =

MS

r VM / 0dm

r VM / 0

Il nest pas commode dutiliser des intgrales triples on simplifie lexpression avec lhypothse dun systme masse conservative.

r pS / 0 =
r d pS / 0 = dt

d OM dm MS dt
0

OMdm
MS

On dfinit le centre de masse par :

1 OG m = OMdm m MS
2008 2009

r r pS / 0 = mVGmS / 0
MK02 : Mcanique des systmes 66

Proprits du centre de masse


Masse du solide Dfinitions : Centre de masse

m = dm
MS

OG m =

1 MOMdm S m

mOGm = OMdm
MS

MS

Gm Mdm

MS

r Gm Mdm = 0

Consquences : Si la masse volumique du solide est homogne, le centre de masse est inclus dans les lments de symtrie du systme (axes ou plan)

Centre de gravit dun groupe de solides

OG i =

1 mi

m OG
i

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

67

TD : Calcul du centre de masse dun solide


On sintresse une cornire de longueur 2 m en alliage daluminium :

B = 40 mm

Donner la position du centre de masse du profil

e = 3 mm

a = 30 mm

Section simplifie du profil


2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 68

Centre de masse = Centre dinertie

M
O

M / 0dm

d2 MS MS / 0dm = MS dt 2 OM dm 0 r d2 = 2 dt

OMdm
MS 0

r = m GmS / 0
Le centre dinertie dans la mcanique classique est confondu avec le centre de masse.

Cest--dire que la quantit dacclration de lensemble des points dun solide est modlisable par lacclration du centre de masse auquel on affecte la masse totale du solide.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 69

Centre de masse et centre de gravit


r Rg r On appelle centre de gravit le point G tel que lon peut {g S} = r G r modliser laction de la gravit sur S comme un glisseur . M g = 0G r Rg S =
MS

r g (M )dm

rG M g =

MS

r r GM g (M )dm = 0

Si le champs de pesanteur est homogne

r r g (M ) = g 0

r r r Rg S = g 0 dm = mg 0
MS

r Gm Mg =

MS

r r Gm Mdm g 0 = 0
MK02 : Mcanique des systmes

On identifie alors le centre de gravit au centre de masse

2008 2009

70

Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

71

Moment cintique
On choisit un point Q, fixe ou mobile par rapport 0 M

r VM / 0

On dfinit le moment cintique dune particule comme le moment engendr par la quantit de mouvement de cette particule. Q

dm

Q dm / 0

r r = QM dpdm / 0 = QM VM / 0dm

On en dduit alors le moment cintique dun solide

S / 0 =

rQ

MS

r QM VM / 0dm

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

72

Mthode de calcul du moment cintique dun solide


S / 0 =
rQ
MS

r QM VM / 0dm
Q

Premire tape on passe par un point Qs concident avec S

S / 0 =

rQ

MS

r QQs VM / 0dm +

MS

r Qs M VM / 0dm

Qs

S/0

rQ

r r Qs = QQs mVGS / 0 + S / 0

Deuxime tape on dveloppe la vitesse de M en passant pas Qs.

S / 0 = S /0
r Qs

r Qs

MS

r Qs M VQsS / 0dm +
MS

MS

r Qs M S / 0 Qs M dm

r = mQsG VQsS / 0 +
2008 2009

r Qs M S / 0 Qs M dm
73

MK02 : Mcanique des systmes

Matrice dinertie
On va raliser une analyse du terme

MS

r Qs M S / 0 Qs M dm

afin den dduire un oprateur qui va directement sappliquer au vecteur rotation.

On exprime les coordonnes dans la mme base :

a r S / 0 b c

x Qs M y z

x a r 2 2 2 Qs M S / 0 Qs M = x + y + z b ( xa + yb + zc ) y z c

r Qs M S / 0

y 2 + z 2 Qs M = xy xz

xy x 2 + z2 zy

xz a zy b x 2 + y 2 c
74

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Matrice dinertie
x Qs M y z B 0
B0 Qs

On dfinit la matrice dinertie de S en Qs dans la base B0

Qs IS

2 2 y + z dm S = ( xy )dm S ( xz )dm S

( xy )dm ( xz )dm S S x 2 + z 2 dm ( yz )dm S S ( yz )dm x 2 + y 2 dm S S B0

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

75

Proprit de la matrice dinertie


1 - Les cfficients diagonaux sont toujours positifs.

r r 2 - Si le solide possde une masse volumique homogne et un plan de symtrie : P ( x, y )

La matrice possde 2 coefficients nuls :

Qs IS

A D 0 = D B 0 0 0 C ( x , y ,z ) rrr

3 - La matrice dinertie est symtrique relle, elle est donc diagonalisable dans une BOND. Il existe une basse orthonorme directe dans laquelle la matrice est diagonale. On appelle les vecteurs de cette base les axes principaux dinertie :

Qs IS

A 0 0 = 0 B 0 0 0 C BOND

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

76

TD : 3 solides fondamentaux

Calculer les 3 matrices dinertie des solides homogne de masse M.

c R a b Cylindre

R h

Paralllpipde rectangle

Sphre

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

77

Thorme de Huygens
Ce thorme permet dexprimer la matrice dinertie en nimporte quel point Qs.

a On indique les coordonnes du vecteur : GQS b c


Alors Qs
Qs G G IS = IS + I mQs

Avec I mQs la matrice dinertie du point matriel Qs auquel on a affect toute la masse du solide.

[I

G mQs

b 2 + c 2 = m ab ac

ab

a2 + c 2 bc

ac bc a2 + b2

Christiaan Huygens 1629 - 1695


78

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Dmonstration du Thorme de Huygens


On exprime loprateur dinertie en passant par le centre de gravit

MS

r Qs M S / 0 Qs M dm =

MS

r (QsG + GM ) S / 0 (QsG + GM ) dm

MS

MS

MS

MS

[ r GM [ r Q G [ r Q G [
s s

r r G GM S / 0 GM dm = IS .S / 0
S/0 s MS

S/0

S/0

] r r Q G ]dm = [GMdm ] [ Q G ] = 0 r GM ]dm = Q G [ GMdm ] r Q G ]dm = Q G [ Q G ] dm


S/0 s s S/0 MS s s S/0 s MS

Et on pose :

[I

G mQs

r = QsG S / 0 QsG dm
MS

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

79

Utilisation des outils de CATIA


Outil Matriau : Permet dappliquer les proprits dun matriau une gomtrie : Masse volumique, Module dYoung, Conductivit thermique

Outil Mesure dinertie : Permet de calculer les inerties des solides : Masse, Centre de masse, Inertie

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

80

Outil de mesure dinertie


Axes principaux dinertie

Moments principaux
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 81

Torseur cintique rcapitulatif


Soit un Solide S en mouvement par rapport un rfrentiel 0.

r r Calcul de la rsultante : pS / 0 = mVGS / 0

Calcul du moment :

S/0

rQ

r r r Qs = mQQs VGS / 0 + mQsG VQsS / 0 + Is S / 0

[ ]

Formule de transport du moment : S / 0 = S / 0

rB

rA

r + mVGS / 0 AB

r mVGS / 0 Torseur cintique : { S / 0 } = r A C S / 0 A

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

82

Stratgie de calcul du moment cintique


Il serait malhabile de calculer le moment cinmatique en Q quelconque.

S/0

rQ

r r r Qs = mQQs VGS / 0 + mQsG VQsS / 0 + Is S / 0

[ ]

Calcul au point G centre de gravit du solide (toujours possible).

Calcul au point QF appartenant S fixe par rapport 0 (si possible).

S/0

rG

r = I S / 0
G s

[ ]

S / 0 = [I
r QF

QF s

r S / 0

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

83

Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

84

Rsum des thories de Newton


Premire loi de Newton Tout corps persvre dans l'tat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, moins que quelque force n'agisse sur lui et ne le contraigne changer d'tat. Seconde loi de Newton Lacclration subie par un corps dans un rfrentiel galilen est proportionnelle la rsultante des forces qu'il subit, et inversement proportionnelle sa masse m. Troisime loi de Newton (principe des actions rciproques) Tout corps A exerant une force sur un corps B subit une force d'intensit gale, de mme direction mais de sens oppos, exerce par le corps B. Le principe de relativit Deux rfrentiels d'espace en translation rectiligne uniforme l'un par rapport l'autre sont quivalents pour les lois de la mcanique.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

85

Rfrentiel Galilen
Newton POSTULE lexistence dun temps et dun espace absolu. Cet ensemble forme ce que lon appelle un rfrentiel Galilen. Ce rfrentiel est sens tre parfaitement immobile dans lespace. Le temps qui sy coule devient la rfrence des temps pour tous les autres rfrentiels. Le seul candidat acceptable serait le centre de masse de lunivers. On utilise galement le centre de masse du systme solaire (hliocentrique) ou de centre de masse de la terre (gocentrique).

Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dans lequel les lois de Newton sappliquent.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

86

Principe fondamental de la statique


Rgle n1 Il ne faut jamais essayer dcraser une mouche avec une massue. Dans un rfrentiel galilen la somme des torseurs des actions extrieures sur un groupe de solides statiques est nulle.

{0} = {ext k Si }
k

La rsolution graphique est privilgier ds quelle est possible.

Solides soumis 2 glisseurs : Les rsultantes sont opposes de mme droite daction 2 actions sont parallles : la troisime est parallle et on applique les bras de levier. Solides soumis 3 glisseurs : 2 actions sont concourantes : la troisime est concourante et on applique le triangle des forces.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

87

TD application : Les vlos tout suspendu


On suppose que la masse de lensemble vlo + pilote est de 100 kg. Le centre de gravit de lensemble vlo + pilote est quidistant des deux moyeux. Le vlo roule plat vitesse constante.

Dterminer leffort qui sexerce sur le combin ressort/amortisseur.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

88

Principe de la conservation de la quantit de mouvement


Ce principe est plus gnral que les lois de Newton et les encapsule en un seul nonc. Dans un rfrentiel galilen, la drive temporelle de la quantit de mouvement dun corps C est gale la somme des forces qui sappliquent dessus :

r F1C

r F3C r PC / 0 r dPC / 0 dt

r = Fext C
0

r F2C

r F4C

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

89

TD : Cas gnral : la fuse


Une fuse de 30 T + 50 T (carburant + comburant) Vitesse relative djection des gaz : Vg / f = 5000 ms 1 Dbit de sortie des gaz : Q = 1 1 Ts

Donner lexpression de la masse de la fuse au cours du temps.

r z

Donner la loi du mouvement sous forme dune quation diffrentielle. Trouver une mthode numrique pour rsoudre cette quation de mouvement.

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

90

Loi du mouvement : 60 premires secondes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

91

Loi du mouvement : 500 premires secondes

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

92

Hypothse de masse conservative


r dFEXT 1M r dFEXT 3M r pM / 0
Dans un rfrentiel galilen 0, on applique le principe de la conservation de la quantit de mouvement chaque particule M constituant le solide S.

M
0

r dpM / 0 dt

r = dFext M
0

r dFEXT 2M

r dFEXT 4M

En supposant que les particules sont masse conservative.

r dpM / 0 dt

r r dVMS / 0dm = = MS / 0dm dt 0

r r MS / 0dm = dFext M
93

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Intgration sur le solide des rsultantes


r r MS / 0dm = dFext M
On intgre sur le solide :

r dFEXT 1M

r dFEXT 3M

MS

r r r MS / 0dm = dFext M + dFMi Mj


S i, j

MS / 0

Premier terme :

MS

r r MS / 0dm = m GS / 0

r dFEXT 2M

r dFEXT 4M

Deuxime terme :

i, j

r r r r dFMi Mj = dFMi Mj + dFMj Mi = 0


i< j

m GS / 0 =

r dFext M

Action rciproque
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 94

Intgration sur le solide des moments


r r MS / 0dm = dFext M
On calcule le moment par rapport Q point quelconque de lespace :

r dFEXT 1M Q

r dFEXT 3M

r r QM MS / 0dm = QM dFext M
On intgre sur le solide S.

MS / 0

0
S

MS

r r QM MS / 0dm = QM dFext M

r dFEXT 2M

r dFEXT 4M

On ralise la mme simplification que pour la rsultante.

i< j

r r r dFMi Mj + dFMj Mi = 0
2008 2009

MS

r r QM MS / 0dm = QM dFext M
S

MK02 : Mcanique des systmes

95

Relation entre moment cintique et moment dynamique


On dfinit le moment dynamique du solide S par rapport 0 exprim au point Q. On a dj vu le moment cintique et on chercher une relation entre les 2 thermes.

S / 0 =
d S / 0 dt rQ d S / 0 dt
rQ

rQ

MS

r QM MS / 0dm

S / 0 =

rQ

MS

r QM VM / 0dm

rQ

r r r dV d d QM QM VM / 0 dm = = VM / 0dm + QM M / 0 dm MS dt MS MS dt dt 0 0
0

r r rQ d QO d OM = VM / 0dm + VM / 0dm + S / 0 MS dt MS dt
0 0

d S / 0 dt

r r rQ = mVQ / 0 VGS / 0 + S / 0
0

S / 0

rQ

rQ r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0
96

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

Torseur dynamique rcapitulatif


Soit un Solide S en mouvement par rapport un rfrentiel 0. Calcul de la rsultante : m GS / 0

Calcul du moment :

S / 0

rQ

rQ r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0

Formule de transport du moment : S / 0 = S / 0 + m GS / 0 AB

rB

rA

r m GS / 0 Torseur dynamique : {DS / 0 } = r A S / 0 A

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

97

Stratgie de calcul du moment dynamique


Il serait malhabile de calculer le moment dynamique en Q quelconque.

S / 0

rQ

r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0

rQ

Calcul au point G centre de gravit du solide (toujours possible).

Calcul au point QF appartenant S fixe par rapport 0 (si possible).

S / 0

rG

d G r = Is S / 0 0 dt

[ ]

S / 0

r QF

d QF r = Is S / 0 0 dt

[ ]

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

98

Principe Fondamental de la Dynamique dun solide

{ext1 S}

{ext 2 S}

Soit un solide S en mouvement par rapport un repre Galilen 0. S subit des actions mcaniques extrieures. {ext i S}

{DS / 0 }
0

{DS / 0 } = {ext i
{ext 3 S}

S}

Thorme de la rsultante dynamique : Thorme du moment dynamique :


2008 2009

m GS / 0

r = Rext S

S / 0

rQ

rQ = M ext S

Q
99

MK02 : Mcanique des systmes

TD : Application du thorme de la rsultante dynamique


Exercice de balistique. Hauteur du filet : aux extrmits 1,07 m au centre 0,914 m

1m

Quelle est la vitesse maximale possible dun coup droit frapp plat du fond de court ?

2008 2009

MK02 : Mcanique des systmes

100

Application de la conservation du moment cintique


La pirouette en patinage artistique est entirement base sur la conservation du moment cintique

S/0

rG

r = I S / 0
G s

[ ]

r I zz S / 0 = cste

Une diminution du moment dinertie entrane une augmentation de la vitesse de rotation.

Vido record du monde Natalia Kanounnikov Vitesse de rotation : 308 tr.min-1

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Stratgie complte de calcul du moment dynamique


Lorsque lon doit rsoudre un problme de mcanique il faut choisir le point de calcul du moment dynamique. Voici les chemins privilgier pour raliser ces calculs.
G IS QF G G IS = IS + I mQF QF IS

r S / 0

r S / 0
Torseur

S/0
d dt

rG

S /0
d dt

r QF

S / 0
En un point quelquonque du solide
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r QS

S / 0
Au centre de gravit

rG

Torseur

S / 0
En un point fixe du solide
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r QF

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PFD appliqu un groupe de solides


{ext 2 S1}
Rfrentiel suppos galilen 0

{ext 2 S2 }
{S1 S2 }

{ext1 S1}
On isole chaque solide et on crit le PFD :

2 1

{ext1 S2 }

{S1 S3 } {ext1 S3 }

{S2 S3 }
3

{Di / 0 } = {ext k Si } + {Sk Si }


k k i

{ext 2 S3 }

On additionne chaque quation

{D } = {ext
i /0 i k

Si }

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Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes

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Retour sur la thorie des mcanismes


On part du graphe des liaisons 1 0 2 3 4

On compte le nombre de pices isolables (toutes or bti) : (NP 1) On compte le nombre dinconnues statiques de liaison : IS = On compte le nombre dquations statiques :ES = 6(N P 1)

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Rsolution du systme statique


On crit les ES quations de statique. On trouves les rS quations libres du systme. Il reste parmi les IS inconnues statiques h inconnues incalculables.

IS

rS

On dfinit h comme le degrs dhyperstatisme du systme.

h = IS rs
rS
ES
Formule non dmontre :

h = IS ES + m

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Chane ferme : systme vis crous


Le systme vis crou est en quilibre statique. 1 Pas du systme vis crous : p = 5mm.tr 1

0 0 O {Ext 1} = 0 0 0 C = 1Nm O

On donne la forme du torseur entre lcrou et la vis parfait :

{Ext 2} ?

L12 X 12 {1 2} = Y12 M12 N 2 p N 12 12

r x0 r z0
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1 : Appliquer le PFS 1 et 2 2 : Trouver laction

{Ext 2} ?

3 : Calculer le degrs dhyperstatisme du systme


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TD : quilibrage dun solide


r u
r y

On cherche quilibrer une roue de masse m.

r z

r ur
G

r x

A F E G I S = F B D E D C (u ,u ,z ) rr r r
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r r OG = rur + hz

Trouver les efforts dans la liaison pivot. Comment peut-on les annuler ?
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& = = cste

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Stratgie de rsolution non galilenne


Composition des acclrations applique au centre de gravit G du solide S passant par un rfrentiel R1 mobile par rapport R0.

GS / 0 = r + e + c
r = GS / 1
r r

r
r

e = O1 / 0

r r r d1/ 0 + O1G + 1/ 0 1/ 0 O1G dt

r r c = 21/ 0 VGS / 1

On applique le TRS /R0 suppos galilen

r r r r Rext S = m( r + e + c )

r r r r Rext S m e m c = m GS / 1
PFD dans le rfrentiel R1 non galilen.
G rQ r r r d S / 0 S + QSG m r Mext S QSG m[ e + c ] = dt 0

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Roulis dun vhicule en virage


Rayon de courbure : R = 15m Vitesse constante : V = 30km.h 1 Masse : m = 1t G 2 1 A I B 0 C D J 3 Raideur des ressorts : k = 15N.mm 1

r z0

Dimensions :

r y0

r r GI = 2rz0 ey 0 r r GA = rz0 ay 0 r r GB = rz0 by 0

r = 25cm e = 60cm

a = 40cm b = 10cm

Calculer lcrasement des deux ressorts

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Stratgie de rsolution
1 : Paramtrage du problme Schmas des rotations Prise en compte des roulements sans glissement Rsolution cinmatique si possible Calcul du degrs dhyperstatisme si possible 2 : Choix du rfrentiel pour la rsolution (galilen / non galilen) 3 : Choix du groupe de solides isoler 4 : Choix du point de rduction pour appliquer le TMD. 5 : Choix du cheminement pour calculer du moment dynamique

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