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écanique Analytique

CINEMATIQUE DU SOLIDE

écanique Analytique CINEMATIQUE DU SOLIDE Coordonnées généralisées (rappels) Mouvement du solide et de son centre

Coordonnées généralisées (rappels)

Mouvement du solide et de son centre de masse

Déplacement continu et déplacement instantané du corps solide

Champ des vitesses

Champ des accélérations

Translation continue, translation instantanée

Rotation continue, rotation instantanée

Mouvement hélicoïdal continu, mouvement hélicoïdal instantané

Composition de mouvements instantanés

Solide en rotation instantanée autour d'un point. Angles d'Euler

COORDONNES GENERALISEES (Rappels)

écanique Analytique

COORDONNES GENERALISEES (Rappels) écanique Analytique Point matériel ≠ système de points matériels Solide

Point matériel système de points matériels Solide indéformable = système de points matériels tel que les distances mutuelles de ces points demeurent constantes dans tout déplacement.

Repérage exact du solide : coordonnées généralisées q (i = 1, ,n) i Coordonnée vectorielle
Repérage exact du solide : coordonnées généralisées
q (i
= 1,
,n)
i
Coordonnée vectorielle de tout point
P
: OP
=
r (q ,
(t
,q
)
h
h
h
1
n
Mouvement continu d'un solide
OP
=
r (q (t),t)
[t 0
,t
])
h
h
i
1

Liaisons : p relations entre des coordonnées généralisées permettant d'exprimer n-p coordonnées q i en fonction des p autres. Il existe n-p variables indépendantes : le système est à n-p degrés de liberté.

Exemples :

le pendule double plan

le corps solide libre

le corps solide soumis à des liaisons

les systèmes de corps solides

écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE

écanique Analytique

MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE

écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE
écanique Analytique MOUVEMENT DU SOLIDE ET DE SON CENTRE DE MASSE

DEPLACEMENT CONTINU ET DEPLACEMENT INSTANTANE DU CORPS SOLIDE

écanique Analytique

DEPLACEMENT INSTANTANE DU CORPS SOLIDE écanique Analytique Mouvement continu : entre où t et t +

Mouvement continu :

entre

t

et

t

+ ∆

t :

2 ∆ t r = r (t + ∆ t) − r (t) = v
2
t
r
=
r
(t
+ ∆
t)
r
(t)
=
v
t
+
a
h
h
h
h
h
2
+ ∆ t) − r (t) = v ∆ t + a h h h h

v

h

=

dr

h

dt

2

n

=

∂ ∂ r

r

h

q

i

q &

+ 2

i

h

i

n

=

t

2

r h

1

q

i t

+

=

i

1

r

i n ∑ = ∂ t 2 ∂ r h 1 ∂ q i ∂ t

a

h

=

d

r

h

dt

2

=

t

h

2

q &

i +

2

r h

n

∑ ∂

i,j

=

1

q i q

j

&

q

i

&

q j

n

+ ∑

i

= 1

r

h

q

i

+

q &&

i

Déplacement

instantané

:

déplacement

continu à tout instant de l'intervalle

[

t ,t

0

1

]

tangent

au

déplacement

CHAMP DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS

écanique Analytique

CHAMP DES VITESSES ET DES ACCELERATIONS écanique Analytique Soient : z 1 x z o (R

Soient :

z 1

x

z

o

(R 0 )

y

P
P

A

x z o (R 0 ) y P A x 1 (R 1 )

x 1

(R 1 )

(fixe)

y 1

(mobile)

(

(

R

R

0

1

)

)

= repère fixe Oxyz

= repère mobile Ax y z lié au solide

1

1

1

P appartient au solide

ω est le vecteur vitesse angulaire

Nous avons :

 dOP   dOA   dAP  v =   = 
dOP 
 dOA 
 dAP 
v
=
= 
 + 
p
dt
dt
 dt
(R
)
 (R
)
(R
)
0
0
0
v
=
v
+ ω
xAP
p
A
dv
 dv
d ω 
 dAP 
p
a
=
A
= 
+ 
xAP
+ ω
x 
p
dt
dt
dt
dt
(R
)
(R
)
(R
)
0
0
0
a
==
a
+ ε
xAP
+ ω
x(
ω
xAP)
p
a

(R

0 )

THEOREME DE PROJECTION DES VITESSES

écanique Analytique

THEOREME DE PROJECTION DES VITESSES écanique Analytique Les projections des vitesses de deux points du solide

Les projections des vitesses de deux points du solide sur la droite qui joint ces points sont égales.

A

v A B v B v = v + ω xAB B A ⇒ v
v
A
B
v
B
v
= v
+ ω
xAB
B
A
v .AB
=
v .AB
B
A

Il est donc interdit de se donner arbitrairement la vitesse de deux points du solide.

TRANSLATION CONTINUE ET TRANSLATION INSTANTANEE

écanique Analytique

CONTINUE ET TRANSLATION INSTANTANEE écanique Analytique Mouvement continu de translation : ∀ t ∈ [ t

Mouvement continu de translation :

∀ t ∈ [ t ,t ] : ω = 0 0 1 ⇒ v
t
[
t ,t
]
:
ω =
0
0
1
v
=
v
p
A
a
=
a
p
A
 dOP 
 dOA 
 dAP 
= 
⇒ 
= 0
dt
dt
dt
(R
)
(R
)
(R
)
0
0
0
Si
à
un instant
t∈ t ,t
[
]
, tous les points du solide ont des vitesses
0
1

équipollentes, alors le solide est animé d'un mouvement de translation

instantanée.

ROTATION CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (1)

écanique Analytique

CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (1) écanique Analytique Mouvement continu de rotation : [ ∀ t ∈

Mouvement continu de rotation :

[

t t ,t

0

1

]

: un point fixe A du solide et ω a une direction constante dans R

1

Il existe une droite de points fixes :

∀ B ∈ droite parallèle à ω v = v + ω xAB = 0
B ∈
droite parallèle à
ω
v
=
v
+ ω
xAB
=
0
B
A

passant par A

z

& ω = θ 1 z y C R v θ P P x π
&
ω
= θ 1
z
y
C
R
v
θ
P
P
x
π
B
A
a

ROTATION CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (2)

écanique Analytique

CONTINUE ET ROTATION INSTANTANEE (2) écanique Analytique v = ω xAP = ω xCP p CP
v = ω xAP = ω xCP p CP = θ R cos 1 +
v
=
ω
xAP
= ω
xCP
p
CP = θ
R cos
1
+
R sin
θ
1
y
x
&
v
= −
R
θ
sin
θ
1
+
R & cos
θ
θ
1
y
p
x
d CP
= ω
xCP
= −
R
ω
sin
θ
1
+
R
ω
cos
θ
1y
x
dt
&
⇒ ω = θ
a
= ε
xCP
+ ω
x(
ω
xCP)
= ε
xCP
(
ω ω
.
)CP
p

Mouvement de rotation uniforme

ω = constan te

v =

R

ω =

constan te

p

2

a

= −

p

R

ω

1

CP

(centripète)

z

& ω = θ 1 z y C R v θ P P x π
&
ω
=
θ 1
z
y
C
R
v
θ
P
P
x
π
B
A
a

Si à un instant

vitesse

instantanée

nulle,

tt ,t

0

le

1

[

]

, tous les points d'une droite du solide ont une

de rotation

solide

est

animé

d'un

mouvement

écanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (1)

HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (1) Mouvement hélicoïdal continu pendant [ t 0 ,t 1

Mouvement hélicoïdal continu pendant

[t

0

,t

1

]:

un point P

appartenant au solide tel que direction constante.

v

p est parallèle à

ω qui a une

h

= ω

v p

2 π

h =

pas

Il existe une droite de points ayant pour vitesse :

h ω 2π
h
ω

PQ parallèle à

ω

v

Q v

= + ω

P

xPQ

=

v

 

p

 

h

 

v

= + ω

xPA

=

ω

+ ω xPA

A v

P

 
 

2

π

X

x

z Z y 1 mouvement relatif O 1 Y A (R 1 ) x 1
z
Z
y 1
mouvement relatif
O 1
Y
A
(R 1 )
x 1
mouvement d'entraînement
y
O
(R 0 )
(fixe)
d

(R

2 )

(mobile)

(lié au solide)

ω

ω

ω Q P d

Q

P

d

écanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (2)

HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (2) Le mouvement instantané le plus général d'un solide

Le mouvement instantané le plus général d'un solide est un mouvement

,

hélicoïdal instantané ou, pour un solide en mouvement, si le vecteur

il existe pour tout t un point P du solide dont la vitesse est parallèle au vecteur ω

ω ≠ 0

A et P appartenant au solide :

v = k(t) ω (t) p v = v + ω xAP P A ω
v
=
k(t)
ω
(t)
p
v
=
v
+ ω
xAP
P
A
ω
xAP
=
v
v
p
A
ω
x(
ω
xAP)
= ω
x(v
v
)
p
A
ω
x(v
v
)
p
A
AP = −
+ λω
ω ω
.

écanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (3)

HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (3) Choisissons un point P * du solide tel que

Choisissons un point P * du solide tel que :

ω

xv

P

*

=

0

AP

* ω xv

=

A + λω

.

ω ω

équation vectorielle de l'axe hélicoïdal instantané

Le mouvement hélicoïdal instantané, de direction

ω et d'axe passant

par P * est défini. Le mouvement hélicoïdal est tangent à l'instant t au

mouvement du solide.

* ω .v ω .v v = v A + ω xAP = A .
* ω .v
ω .v
v
= v
A + ω
xAP
=
A
.
ω ⇒
k(t)
=
A
P *

ω ω

.

.

ω ω

A

P*

P 0

A P* P 0 ω

ω

écanique Analytique MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (4) Cas particuliers : k(t) =

écanique Analytique

MOUVEMENT HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (4)

HELICOIDAL CONTINU ET MOUVEMENT HELICOIDAL INSTANTANE (4) Cas particuliers : k(t) = 0 ⇒ ω (t)

Cas particuliers :

k(t) = 0

ω(t) = 0

mouvement à l'instant t est tangent à un mouvement de rotation mouvement à l'instant t est tangent à un mouvement de translation le solide est immobile à l'instant t

k(t) = 0 ∧ ω(t) = 0

Discussion des différents cas :

Aet B solide :

v = v + ω xAB B A v . ω = v . ω
v
= v
+ ω
xAB
B
A
v
.
ω =
v
.
ω
B
A

invariant scalaire

v.ω ≠ 0

mouvement instantané hélicoïdal autour d'un axe passant par P *

hélicoïdal autour d'un axe passant par P * v. ω = 0 ∧ ω ≠ 0

v.ω = 0 ∧ ω ≠ 0

par P *

mouvement instantané de rotation autour d'un axe passant

v.ω = 0 ∧ ω = 0 v

0

v.ω = 0 ∧ ω = 0 v

= 0

A

mouvement instantané de translation de vitesse

A le solide est immobile à l'instant t

v

A

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (1)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (1) écanique Analytique z z 1 y 1 y O O 1 (R
z z 1 y 1 y O O 1 (R 1 ) (R 0 )
z
z 1
y
1
y
O
O
1
(R 1 )
(R
0 )
(mobile)
x
x
(fixe)
1
(
ω
)
R
/ R
1
1
0
A z 2 x 2 O 2 (R 2 ) (mobile) y 2 ( ω
A
z 2
x
2
O 2
(R 2 )
(mobile)
y 2
(
ω
)
R
/ R
2
2
1

Soient :

un trièdre fixe Oxyz un trièdre mobile

(R )

0

O x y z (R )

1

1

1

1

1

en rotation par rapport au

repère R 0 , avec le vecteur de rotation

ω

1

un trièdre mobile

O x y z (R

2

2

2

2

2

)

en rotation par rapport au

trièdre mobile R 1 , avec le vecteur de rotation

ω

2

un solide lié au trièdre R 2

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (2)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (2) écanique Analytique Vitesse relative d'un point A, par rapport au trièdre R

Vitesse relative d'un point A, par rapport au trièdre R 1 :

relative d'un point A, par rapport au trièdre R 1 : v = A ,rel v

v

=

A ,rel

v

0

2

+ ω

2

xO A

2

Vitesse d'entraînement du point A, attaché au trièdre R 1 :

du point A, attaché au trièdre R 1 : v = A ,entr v 0 1

v

=

A ,entr

v

0

1

+ ω

1

xO A

1

Vitesse absolue du point A :

= v + ω xO A + v + ω xO A v A ,abs
= v
+ ω
xO A
+
v
+ ω
xO A
v A ,abs
0
1
1
0
2
2
1
2
z
z 1
y
1
y
O
O 1
(R 1 )
(R
0 )
(mobile)
x
x
(fixe)
1
( ω
)
R
/ R
1
1
0
A z 2 x 2 O 2 (R 2 ) (mobile) y 2 ( )
A
z 2
x
2
O 2
(R 2 )
(mobile)
y 2
(
)
R
/ R
ω 2
2
1

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (3)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (3) écanique Analytique Cas particuliers : Composition de deux translations

Cas particuliers :

Composition de deux translations instantanées :

= 0 v

ω

1 = ω

2

A ,abs

= v

0

1

+ v

0

2

Composition d'un couple de rotations instantanées :

Rotation (R ) /(R (R ) /(R ) : passant par le point O (v
Rotation
(R ) /(R
(R ) /(R
) :
passant par
le point O (v
ω 1
1
0
1
0
Rotation
) :
ω
passant par
le point O (v
2
1
2
2
0
= −ω
ω 2
1

v

A ,abs

= ω

1

xO A

1

+ ω

2

xO A

2

= ω

1

xO O

1

2

1

2

= 0)

= 0)

x

ω 1 z z 1 y 1 z 2 y O ≡ O 1 O
ω
1
z
z 1
y 1
z 2
y
O ≡ O
1
O 2
y 2
x 2
x 1
−ω
1

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (4)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (4) écanique Analytique Composition de deux rotations instantanées d'axes

Composition de deux rotations instantanées d'axes sécants :

O ≡ O 1 2 v = v = 0 0 0 1 2 v
O
O
1
2
v
=
v
=
0
0
0
1
2
v
= ω
xO A
+ ω
xO A
A ,abs
1
1
2
1
=
( ω
+ ω
)xO A
1
2
1

axe central

ω 1 ω O ω 2
ω
1
ω
O
ω
2

Composition de deux rotations instantanées d'axes parallèles :

v = 0 0 1 / R R 1 0 v = 0 0 2
v
= 0
0
1
/ R
R 1
0
v
= 0
0
2
R
/ R
2
1
v
= ω
xO A
+ ω
xO A
A ,abs
1
1
2
2
= ω
x(O C
+
CA)
+ ω
x(O C
+
CA)
1
1
2
2
= ω xCA
C
est tel que :
xO C
+ ω
xO C
=
0
ω 1
1
2
2
ω = ω
+ ω
1
2

x

ω = ω +ω 1 2 z z 1 y 1 z ω 2 1
ω = ω +ω
1
2
z
z
1
y
1
z
ω
2
1
y
O
1
y
2
ω
2
C
x
axe
2
O
central
2
x
1

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (5)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (5) écanique Analytique Cas général : Soit un solide soumis à n translations

Cas général :

Soit un solide soumis à n translations de vitesses rotations de vecteurs

v ,

1

,

v

ω , , ω 1 p ω 1 P 1
ω ,
,
ω
1
p
ω
1
P 1
ω p P p
ω
p
P
p

n

et

v 1 − ω p +1 ω p+1
v
1
ω
p +1
ω p+1
v n ω p+n
v
n
ω p+n

ω

p+n

à

p

Nous pouvons considérer le solide comme étant soumis à (p+2n)

rotations :

ω

1

,

,

ω

p

,

ω

p

+

1

,

−ω

p

+

1

,

,

ω

p

+

n

,

−ω

p

+

n

glissant sur leurs axes.

COMPOSITION DE MOUVEMENTS INSTANTANES (6)

écanique Analytique

DE MOUVEMENTS INSTANTANES (6) écanique Analytique p Systèmes équivalent à : une résultante générale :

p

Systèmes équivalent à : une résultante générale :

 

ω =

ω

i

 

i

= 1

un moment total au point A :

 
p n
p
n

C

A

=

ωxPA +

i

i

v

i

= v

 

i

=

1

i

=

1

L'axe central du système de vecteurs

ω 1 ,

,

ω

,

ω

,

−ω

,

,

ω

p

+

n

,

−ω

p

+

n

à

 

p

p

+

1

p

+

1

l'instant t est une droite de points en lesquels la vitesse est parallèle à la résultante . C'est l'axe hélicoïdal instantané dû aux différentes

rotations et translations instantanées.

ω

ω 1 P 1 v 1 −
ω
1
P
1
v
1
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω

ω

ω
ω
ω
ω
ω

ω p+1

et translations instantanées. ω ω 1 P 1 v 1 − ω ω p + 1

p +1

ω p
ω
p

P

p

v n ω p+n
v
n
ω p+n

ω

p+n

A

écanique Analytique

ANGLES D’EULER

écanique Analytique ANGLES D’EULER z ≡ z 1 Oxyz : axes fixes z 2 ≡ Z
z ≡ z 1 Oxyz : axes fixes z 2 ≡ Z θ OXYZ :
z ≡ z 1
Oxyz : axes fixes
z 2 ≡
Z
θ
OXYZ : axes attachés au solide
ϕ
ψ
y 2
Y
( par ex. la Terre )
ψ
θ
X
y 1
O
ψ
ϕ
ϕ
y
θ
x
x 1
x 2
Oxyz
→ Ox
y z
Ox
y
z
→ OXYZ
1
1
1
2
2
2
θ
R ϕ
R
R ψ
z
x 1
z 2

VECTEUR DE DARBOUX DE LA BASE DES ANGLES D’EULER

écanique Analytique

DE LA BASE DES ANGLES D’EULER écanique Analytique z ≡ z 1 z 2 ≡ Z
z ≡ z 1 z 2 ≡ Z θ ψ ϕ y 2 Y ψ
z ≡ z 1
z 2
≡ Z
θ
ψ ϕ
y 2
Y
ψ
θ
X
y 1
O
ψ
ϕ
ϕ
y
θ
x
x 1
x 2
&
ω = ϕ& 1
+ θ
1 x
z
+ψ& 1
1
Z

& & ω = ( ϕ & sin θ sin ψ + θ cos ψ
&
&
ω
= (
ϕ
&
sin
θ
sin
ψ
+
θ
cos
ψ
)1
+
(
ϕ
&
sin
θ
cos
ψ
θ
sin
ψ
)1
+
(
ψ& ϕ&
+
cos
θ
)1
X
Y
Z