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ROBOTICA

1. Descripcin de un Robot Industrial

Articulaciones y links de un robot industrial - PUMA.

2. Sistemas de Referencia
Un Sistema Articular puede ser representado matemticamente a travs de n cuerpos mviles Ci (i = 1, 2,..., n) y de un cuerpo C0 fijo, nter ligados por n articulaciones, formando una estructura de cadena, siendo que estas articulaciones pueden ser rotacionales o prismticas.

Movimientos de Roll, Pitch y Jaw

2.2 Transformacin de Coordenadas

Transformacin Directa de Coordenadas

Cinemtica directa e inversa, y naturaleza no biunvoca de su inter-relacin

2.3 Robot Elemental (1 GL) pndulo simples


La figura presenta un robot elemental (pndulo simple) con 1 GL (grado de libertad) y de longitud L (perfectamente rgido), donde las coordenadas X y Y del elemento terminal son expresadas con relacin al sistema de coordenadas presentado.

A partir de un dado valor queda determinado las coordenadas XT = (X, Y)T Modelo Matemtico asociado del elemento terminal del robot con relacin a su sistema de coordenadas. Esta operacin es llamada transformacin = L. ( 1 -cos ) Y directa de coordenadas.

X = L. sin

2.4 Robot con 2 GDL Doble pndulo

La figura presenta un robot con dos grados de libertad, constituido de dos pndulos con longitudes L1, L2, donde las coordenadas absolutas X y Y de la extremidad de L2 son expresadas en relacin al sistema de coordenadas presentado. Modelo Matemtico asociado

Y = L1.( 1 - cos 1 ) + L 2 .( 1 - cos 2 )

X = L1. sin1 + L 2. sin 2

3. Modelo Geomtrico

X = f( )
= (1, 2,..., n): Vector de posiciones angulares de las articulaciones y X = (X,Y,Z,,,): Vector posicin, donde los tres primeros trminos denotan
la posicin cartesiana y los tres ltimos la orientacin del elemento terminal

3. Modelo Geomtrico

Tn = A 0,1 A1,2 ... A n-1,n


Tn = [ n s a p ]
donde p = [ px , py , pz ]: vector posicin y n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] y a = [ ax ay az ]: vector orto normal que describe la orientacin.

4. Cinemtica Directa del Robot


Calcular una matriz de transformacin homogenea que relaciona la i-sima referencia con la referncia i-1. Para esto hec uso de los parmetros de todas las uniones o junturas; Teniendo en cuenta todas las matrices obtiene T0n a travs de: Ti-1i , se

T0n = T01 .T12 .T23 ... Tnn1


Como T0n depende de las variables de las uniones o junturas, el problema cinemtico directo se resuelve con la obtencin de la matriz de transformacin homognea que determina la posicin y orientacin de la punta del robot en relacin a la base.

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Suponga dos sistemas de coordenadas coincidentes, X0Y0Z0 y X1Y1Z1. Una transformacin homognea que relaciona esos sistemas es la matriz identidad

1 0 T01 1 = 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Si se realiza una rotacin de alrededor del eje Z0, se requiere de una matriz de transformacin

cos - sen sen cos Rot( , z 0 ) = 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

Una nueva matriz esta ahora dada por


cos - sen sen cos 1 T0 = I . Rot( , z 0 ) = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Si se translada ahora el sistema X1Y1Z1 por d unidades a lo largo de Z1. Una matriz nueva se obtiene como,

cos - sen sen cos 1 T0 = Rot( , z 0 ). Trans (0, 0, d ) = 0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 d 1

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Si se translada el sistema X1 Y1 Z1 de a unidades a lo largo del eje X1. una nueva matriz esta dada por

cos - sen sen cos T01 = Rot( , z 0 ). Trans (0, 0, d ) . Trans (a, 0, 0) = 0 0 0 0

0 0 1 0

a 0 d 1

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Finalmente, si el sistema X1 Y1 Z1 sufre una rotacin de , en torno al eje X1. Esta ltima transformacin genera una matriz como

cos - cos .sen sen .sen a.cos sen cos .cos - sen .cos a.sen 1 T0 = Rot( , z 0 ). Trans (0, 0, d ).Trans (a, 0, 0).Rot( , x1 ) = 0 sen cos d 0 0 0 1

4. Cinemtica Directa del Robot


Representacin de Denavit-Hartemberg
Establece que una transformacin homognea Ai entre cualquier dos sistemas de coordenadas solidrios y consecutivos, a travs de una cadena cinemtica de un manipulador, compuesto de ementos rgidos, separados por una unin, puede ser expresado por cuatro matrices de transformacin homogneas bsicas.
Una rotacin de en torno del eje zi

Un desplazamiento d a lo largo del eje zi Una longuitud ao a lo largo del eje xi Una rotacin en torno del eje xi.

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


La descripcin de la matriz de transformacin es normalmente realizada utilizando la notacin de Denavit-Hartenberg, luego de la obtencin de los cuatro parmetros i, ai, di y i

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot

Oi
zi xi

Punto de origen del sistema de coordenadas i

Ponto de interseccin entre el eje zi y el eje xi Distancia del punto Oi al punto Pi medido a lo largo del eje xi

Oi , P i

xi

( xi , zi ) y

ngulo medido de la direccin de xi para la direccin de zi en torno del eje yi

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot

Longitud Del eje (ai) Distancia medida a lo largo de la normal comn entre los ejes de las articulaciones. Traduce el concepto de separacin lineal entre los ejes de las articulaciones. Formalmente:

ai = zi 1 xi , Oi

xi

Distancia entre links o desplazamiento de articulaciones (di): El desplazamiento de articulaciones traduce, en general, la distancia entre links medida a lo largo del eje de la junta anterior. Definicin formal

di = Oi 1 , ( zi 1 xi ) z

i 1

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


ngulo de articulacin (i): ngulo definido normalmente entre el eje de un link y el eje del link siguiente. Definicin formal:

i = ( xi 1 , xi ) z

i 1

ngulo de torsin del link (i): ngulo de torsin que el link impone desde el eje de la articulacin anterior hasta el eje de la articulacin siguiente. Definicin formal:

i = ( zi 1 , zi ) x

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot

Articulacin Rotacional

Articulacin Prismtica

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 1 de link juntas rotacionales paralelas

ln 0 dn = 0 n = variable n = 0

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 2 de link: juntas rotacionales paralelas con desalineamiento

ln 0 dn 0 n = variable n = 0

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 3 de link: juntas rotacionales ortogonales

ln 0 dn = 0 n = variable n 0 (90)

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 4 de link: juntas rotacionales ortogonales y con desalineamiento

ln 0 dn 0 n = variable n 0 (90)

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 5 de link: juntas rotacionales ortogonales (2 tipo)

ln = 0 dn 0 n = variable n 0 (+90)

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 6 de link: junta prismtica y rotacional, ortogonales

ln = 0 dn 0 (variable) n 0 (+90) n 0 (+90)

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 7 de link: junta prismtica y rotacional, ortogonales (2 tipo)

ln 0 dn = variable n= 0 n 0 (+90)

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 8 de link. Geometra ms elaborada con juntas prismticas ortogonales

Parmetros aparentes: ln 0 dn = variable n = 0 n 0 (+90) En trazado mas grueso se indica los parmetros reales de hecho no contemplados en los 4 parmetros cinemticos aparentes indicados arriba

4.1 Descripcin Cinemtica del Robot


Ejemplo 9 de link. Geometra mas elaborada con juntas rotacionales ortogonales

Parmetros aparentes: ln 0 dn 0 n= 90 + variable n 0 (+90) En trazado mas grueso se indica los parmetros reales de hecho no contemplados en los 4 parmetros cinemticos aparentes indicados arriba.

4.2 Obtencin de la Matriz de Transformacin Homognea i-1Ai


i-1

A i = R z, Tz,d Tx,a R x,
sin i cos i 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ai 1 0 0 0 0 cos i 1 0 0 sin i 0 1 0 0 0 sin i cos i 0 0 0 0 1

1 0 i -1 Ai = 0 0

0 1 0 0

0 0 cos i 0 0 sin i 1 d1 0 0 1 0

cos i sin i i -1 Ai = 0 0

cos i sin i cos i cos i sin i 0

sin i sin i sin i cos i cos i 0

ai cos i ai sin i di 1

4.3 Matriz Transformacin T

Configuracin del elemento terminal de un robot

4.4 ngulos de Euler y RPY


ngulos de Euler

EULER (, , ) = ROT(z, ) . ROT(y, ) . ROT (z, )


CCC SS CCS SC SC EULER (, , ) = SSC CS SCS + CC SS SS C SC
ax = ATAN 2 -ay

sa x - Ca y = ATAN2 aZ
- C a x S S y = ATAN2 C n x + S n y

4.4 ngulos de Euler y RPY


Funcin ATAN2

0 x 90 = = y 180 90

90 180 90 0

, com + x, , com x, , com x, , com + x,

+y +y y y

4.4 ngulos de Euler y RPY


ngulos de RPY
RPY (, , ) = ROT(z, ) . ROT(y, ) . ROT(z, )
CC CSS SC CSC + SS RPY(, , ) = SC SSS + CC SSC - CS S CS CC

4.4 ngulos de Euler y RPY


ngulos de RPY Donde:

ny = ATAN2 nx
nZ = ATAN2 Cn x + Sn y

S a x Ca y = ATAN2 Ss x + Cs y

4.4 ngulos de Euler y RPY


Cuaternions

1 q1 = 2 1 q2 = 2 1 q3 = 2 1 q4 = 2

nx + s y + az + 1

nx s y az + 1
s y nx az + 1

con seal de q2 = seal (sz ay)

con seal de q3 = seal (ax nz) con seal de q4 = seal (ny sx)

az nx s y + 1

orientacin normalizada

q1 + q2 + q3 + q4 = 1
2 2 2 2

Robot Cartesiano (PPP)

Robot Cilndrico (RPP)

Robot Esfrico o Polar (RRP)

Robot SCARA (RRP)

Robot antropomrfico o angular (RRR)