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2. Sistemas de Referencia
Un Sistema Articular puede ser representado matemticamente a travs de n cuerpos mviles Ci (i = 1, 2,..., n) y de un cuerpo C0 fijo, nter ligados por n articulaciones, formando una estructura de cadena, siendo que estas articulaciones pueden ser rotacionales o prismticas.
A partir de un dado valor queda determinado las coordenadas XT = (X, Y)T Modelo Matemtico asociado del elemento terminal del robot con relacin a su sistema de coordenadas. Esta operacin es llamada transformacin = L. ( 1 -cos ) Y directa de coordenadas.
X = L. sin
La figura presenta un robot con dos grados de libertad, constituido de dos pndulos con longitudes L1, L2, donde las coordenadas absolutas X y Y de la extremidad de L2 son expresadas en relacin al sistema de coordenadas presentado. Modelo Matemtico asociado
3. Modelo Geomtrico
X = f( )
= (1, 2,..., n): Vector de posiciones angulares de las articulaciones y X = (X,Y,Z,,,): Vector posicin, donde los tres primeros trminos denotan
la posicin cartesiana y los tres ltimos la orientacin del elemento terminal
3. Modelo Geomtrico
1 0 T01 1 = 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 1 0
0 0 d 1
cos - sen sen cos T01 = Rot( , z 0 ). Trans (0, 0, d ) . Trans (a, 0, 0) = 0 0 0 0
0 0 1 0
a 0 d 1
cos - cos .sen sen .sen a.cos sen cos .cos - sen .cos a.sen 1 T0 = Rot( , z 0 ). Trans (0, 0, d ).Trans (a, 0, 0).Rot( , x1 ) = 0 sen cos d 0 0 0 1
Un desplazamiento d a lo largo del eje zi Una longuitud ao a lo largo del eje xi Una rotacin en torno del eje xi.
Oi
zi xi
Ponto de interseccin entre el eje zi y el eje xi Distancia del punto Oi al punto Pi medido a lo largo del eje xi
Oi , P i
xi
( xi , zi ) y
Longitud Del eje (ai) Distancia medida a lo largo de la normal comn entre los ejes de las articulaciones. Traduce el concepto de separacin lineal entre los ejes de las articulaciones. Formalmente:
ai = zi 1 xi , Oi
xi
Distancia entre links o desplazamiento de articulaciones (di): El desplazamiento de articulaciones traduce, en general, la distancia entre links medida a lo largo del eje de la junta anterior. Definicin formal
di = Oi 1 , ( zi 1 xi ) z
i 1
i = ( xi 1 , xi ) z
i 1
ngulo de torsin del link (i): ngulo de torsin que el link impone desde el eje de la articulacin anterior hasta el eje de la articulacin siguiente. Definicin formal:
i = ( zi 1 , zi ) x
Articulacin Rotacional
Articulacin Prismtica
ln 0 dn = 0 n = variable n = 0
ln 0 dn 0 n = variable n = 0
ln 0 dn = 0 n = variable n 0 (90)
ln 0 dn 0 n = variable n 0 (90)
ln = 0 dn 0 n = variable n 0 (+90)
ln 0 dn = variable n= 0 n 0 (+90)
Parmetros aparentes: ln 0 dn = variable n = 0 n 0 (+90) En trazado mas grueso se indica los parmetros reales de hecho no contemplados en los 4 parmetros cinemticos aparentes indicados arriba
Parmetros aparentes: ln 0 dn 0 n= 90 + variable n 0 (+90) En trazado mas grueso se indica los parmetros reales de hecho no contemplados en los 4 parmetros cinemticos aparentes indicados arriba.
A i = R z, Tz,d Tx,a R x,
sin i cos i 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ai 1 0 0 0 0 cos i 1 0 0 sin i 0 1 0 0 0 sin i cos i 0 0 0 0 1
1 0 i -1 Ai = 0 0
0 1 0 0
0 0 cos i 0 0 sin i 1 d1 0 0 1 0
cos i sin i i -1 Ai = 0 0
ai cos i ai sin i di 1
sa x - Ca y = ATAN2 aZ
- C a x S S y = ATAN2 C n x + S n y
0 x 90 = = y 180 90
90 180 90 0
+y +y y y
ny = ATAN2 nx
nZ = ATAN2 Cn x + Sn y
S a x Ca y = ATAN2 Ss x + Cs y
1 q1 = 2 1 q2 = 2 1 q3 = 2 1 q4 = 2
nx + s y + az + 1
nx s y az + 1
s y nx az + 1
con seal de q3 = seal (ax nz) con seal de q4 = seal (ny sx)
az nx s y + 1
orientacin normalizada
q1 + q2 + q3 + q4 = 1
2 2 2 2