TRABAJO PRCTICO N 1

Introduccin al Control de Procesos

OBJETIVOS: Adquirir una primera aproximacin de la forma en que actan los sistemas de control realimentados, aprendiendo a identificar tipos de variables. Manejar el lgebra de bloques. Repasar el planteo de los balances de cantidad de movimiento, masa y energa en estado transitorio. Aprender a usar la transformada de Laplace para la resolucin de ecuaciones diferenciales, comprendiendo sus limitaciones y la necesidad de linealizacin. Aprender a asociar la repuesta temporal con los polos de la funcin transformada.

PROBLEMA 1.1 A un operador se le ha encargado que mantenga el nivel de lquido de un tanque. Para esta tarea puede abrir y cerrar la vlvula de salida. (a) Indique cmo el operador lleva adelante el control manual. Precise las operaciones que debe realizar y los elementos que debe usar. (b) Especifique los elementos que necesitara para establecer control automtico de nivel. Desarrolle un diagrama en bloques con todos los elementos y compare con el control manual. (c) Explique cmo se produce el mecanismo de control con realimentacin (feedback) en el caso de control manual. (d) Indique las variables de entrada y de salida. Diga cul es la variable manipulada y cul la controlada.

PROBLEMA 1.2 En el domo de una caldera se instal un sistema de control. El diagrama P&I se muestra en la figura.

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(a) Confeccione un diagrama en bloques del sistema de control. Ponga en evidencia el efecto de las perturbaciones. (b) Cul ser el objetivo de control? (c) El mecanismo de control es por feedback? Fundamente.
Vapor

LI

LT

LIC

I/P

LV
Purga Agua

LY

PROBLEMA 1.3 Una solucin salina (calor especfico de 1.00 kcal/kg/C, densidad de 1.00 g/cc) es calentada en un tanque agitado continuo por medio de vapor saturado seco (calor latente de vaporizacin 500 kcal/kg) que condensa en un serpentn aprovechndose el 95% del calor liberado. El lquido ingresa a 20C y el tanque tiene un volumen efectivo de 2.5 m3 que permanece constante. Suponga que se instala un sistema de control integrado por: Vlvula de control en la lnea de alimentacin de vapor. Elemento de medicin y transmisin de temperatura en la corriente de salida de lquido. Controlador que recibe la seal del medidor y enva una seal a la vlvula.

Fi Ti

F T

Wv Tv VAPOR

CONDENSADO
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(a) Confeccionar el diagrama P&I del sistema de control usando las normas de representacin. (b) Realizar el diagrama en bloques del sistema. (c) Indicar cules son las variables de entrada y las de salida. Precisar qu variables son controlada, manipulada y perturbaciones. (d) Empleando lgebra de Bloques encontrar la relacin entre Fi y T y entre Fi y la seal de error (entrada del bloque Controlador).

PROBLEMA 1.4 A partir del Diagrama en Bloques de la figura encuentre la relacin entre las siguientes variables: (a) (b) (c) (d) x4 como funcin de x1 x4 como funcin de d x4 como funcin de x1 y d x3 como funcin de d

Gd
(+)

x1

x2
(-)

G1

G2
(-)

x3

G4

x4

G3 G5

PROBLEMA 1.5 Encuentre la funcin equivalente entre entradas y salidas de los siguientes diagramas en bloque:
x2

G5
(+)

x1

G1
(-) (-)

G2

G3

G4

G6 G7
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Diagrama en bloques de un sistema de control en cascada.

X2

G6

G5

(+)

x1 G1
(-)

G2

G3

G4

G7
Diagrama en bloques de un sistema de control por avanaccin (feedforward).

PROBLEMA 1.6 Considere el proceso del Problema 1.3. El caudal alimentado al tanque es 1800 l/min. El caudal de vapor que circula es de 280 kg/min. (a) Cul ser la temperatura de salida de la solucin 8 min. despus que abruptamente se cierre la vlvula y deje de circular vapor? (b) Cul ser la temperatura de rgimen a la salida? (c) Escriba una expresin general que permita obtener los resultados obtenidos en los puntos anteriores.

PROBLEMA 1.7 Se desea conocer el tiempo para llegar a un F1 nuevo estado de rgimen para un lquido contenido en un tanque de capacidad 5000 litros cuando el caudal de alimentacin abruptamente es cambiado del valor inicial de 200 litros/min a 100 litros/min. El nivel inicial (en estado estacionario) es de 5 metros por encima de la vlvula y el rgimen de flujo es laminar. La superficie transversal del tanque cilndrico es de 1 m2. Calcular el tiempo necesario para que el nivel descienda 1 metro. La temperatura y densidad del lquido contenido en el tanque se mantienen constante.
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F2

PROBLEMA 1.8 Una solucin salina es calentada en un tanque agitado continuo por medio de vapor saturado seco que condensa en un serpentn aprovechndose el 95% del calor que entrega. El lquido ingresa a 20 C y el tanque descarga a travs de una vlvula en el fondo con rgimen turbulento. (a) Encontrar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento transitorio del nivel y de la temperatura del lquido en el tanque. (b) Indicar las variables de entrada y las de salida del sistema. (c) Realizar un diagrama en bloques con todas las variables anteriores.

F1 T1

Wv Tv
VAPOR

F2 T 2

CONDENSADO

PROBLEMA 1.9 A partir de la definicin de transformada de Laplace obtener la transformada F(s) de las siguientes funciones temporales: (a) f ( t ) = k
at (b) f (t ) = e
a t

donde a es una constante

(c) f (t ) = e donde a es una constante (d) f (t ) = cos(t ) donde es una constante

PROBLEMA 1.10 De la tabla de transformadas de Laplace encuentrar la funcin transformada de: (a) f (t ) = 4 cos ( 3t) (b) f (t ) = a sen( t ) (c) f (t ) = 2e 3 t donde a, , y son constantes y t es el tiempo.
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PROBLEMA 1.11
Con el auxilio de las tablas y de las propiedades correspondientes encontrar las Transformadas de Laplace F(s) de las siguientes funciones: (a) (b) (c) (d) f (t ) = 2 3t + 0.5t 3 f (t ) = 2 sen( 2.4t ) 1.2e 4t f (t ) = 2 sen( 2.4(t 2)) 1.2e 4( t 2 ) f (t ) = e t cos( 2t ) + 4e3t

PROBLEMA 1.12

Encuentrar las respuestas temporales descritas por las ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace. (a)
(b) 2 dy + 6y = 3 dt d 2 x dx + =9 dt 2 dt
t

t=0

y=1

t=0
t=0

x=0
y=5

dx =0 dt

(c)

y( )d + dt = 0
0

dy

PROBLEMA 1.13

Encuentrar las respuestas temporales descriptas por las ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace y la expansin en fracciones parciales. (a) (b) d 2x x = 2e t dt 2 d2y dy +2 + 2y = 2 2 dt dt

t=0 t=0

x=0 y=0

dx =0 dt dy =0 dt

PROBLEMA 1.14

Encuentrar las respuestas temporales descriptas por las ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace. En caso de ser necesario linealice. (a) (b) dx + x =1 dt dy + xy = 0 dt
t=0 x=4

x(t ) = 1 t > 0 t=0 x=0 y =1

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PROBLEMA 1.15

Dado el sistema de ecuaciones diferenciales:

dx + x + y = e 3t dt t = 0 x =1 y = 0 dy + 4x + y = 0 dt (a) Encontrar X(s) (b) Determinar el valor de x para t (c) Encuentrar y(t)

PROBLEMA 1.16

Usando la tabla de Transformadas de Laplace encuentre la funcin temporal correspondientes a las siguientes funciones en la variable s de Laplace. (a) y1 ( s ) = 3 .5 s(8s + 1) 4 (b) y 2 ( s ) = (9 s + 1) 2 1 (c) y3 ( s ) = s( 2 s + 1)(3s + 1) 1 (d) y 4 ( s ) = 1 2 s( 2 s 2 + s + 1)

Graficar (a), (b) y (c) usando CC Versin 5.

PROBLEMA 1.17
Trabajar con cada una de las funciones, en el campo de Laplace, siguientes:

G1 (s ) =

6 (s + 2) (s + 5) (s + 6)

6 s6 5 G3 ( s ) = 2 s +8 4 G4 ( s ) = 2 s + 4s + 10 1 G5 ( s ) = 4 3 s + 3s + 2 s 2 + 5s + 1 G2 ( s ) =
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Indicar si las seis funciones estn expresadas en formas de ceros y polos en forma de constantes de tiempo Empleando el Program CC Versin 5.0: (a) Definir G(s). (b) Presentar las transformadas en las distintas formas cannicas ('constante de tiempo' y 'polos y ceros'). (c) Expandir en fracciones parciales. Analizar los trminos de la expansin y relacinelos con lo encontrado en el punto anterior. (d) Completar la tabla siguiente con: los polos de cada uno de los trminos de la expansin, con la respuesta temporal correspondiente a cada uno de los trminos de la expansin.

Gi(s)

Raz del Denominador Termino Temporal

CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 1

Lazo abierto. Control Manual y Control Automtico. Realimentacin (feedback). Variables de entrada y de salida. Variables medida, controlada, manipulada y perturbaciones. Valor Deseado (Set Point). Elementos de un lazo de control: Proceso, Elemento Final De Control, Medidor-transmisor, Controlador. Control Regulatorio. Servomecanismos. Diagrama en Bloques. lgebra de Bloques. Diagrama de caera e Instrumentos (P&I). Transformacin de Laplace. Polos y ceros.Formas cannicas.

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