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Association onduleur- MSA

Alimentation de la machine synchrone autopilotée par onduleur de tension

Pour contrôler la machine synchrone, il est nécessaire de contrôler les courants statoriques. Il existe deux types de convertisseurs statiques qui le permettent de la faire : les cycloconvertisseurs et les onduleurs. Les premiers ne pouvant fournir des ondes de grandes fréquences, nous nous limiterons aux onduleurs et nous distinguerons pour ces derniers entre deux méthodes de contrôle des courant statoriques :

- contrôle par hystérésis,

- contrôle par modulation des largeurs d’impulsions.

1. Modélisation du convertisseur :

Le convertisseur qui assure l’alimentation de la MSA est constitué de trois étages, un redresseur connecté au réseau, un filtre qui permet de réduire les ondulations du courant et de la tension, et un onduleur qui permet d’alimenter la machine par un système de tensions alternatives à fréquence variable (fig 1).

V f D1 D2 D3 L f T1 T2 T3 C f MSA D1 ’
V f
D1
D2
D3
L f
T1
T2
T3
C f
MSA
D1 ’
D2 ’
D3 ’
T1 ’
T2 ’
T3 ’
c
Commande

Fig (1) : Structure générale de l’alimentation d’une MSA

2. Modélisation du redresseur :

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Le redresseur est un pont de Graetz à six diodes (fig 2), où la tension
Le redresseur est un pont de Graetz à six diodes (fig 2), où la tension de sortie Ud est
définie comme suit :
Où :
U
d = max(V ) − min(V )
(1-2)
avec :
V =[v1 v2
v3] T
D1
D2
D3
U d
V1
V2
V3
D1 ’
D2 ’
D3 ’

Fig (2) : modélisation du redresseur

3. Modélisation du filtre :

Le filtre est constitué d’une inductance montée en parallèle avec un condensateur. La figure (3) le schématise.

L f U d C f U
L f
U d
C f
U

Fig .(3) : modélisation du filtre.

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Le condensateur permet d’obtenir à l’entrée de l’onduleur une tension U sensiblement constante, et d’absorber le courant négatif restitué par la charge.

L’inductance permet de rendre sensiblement le courant constant.

Les équations du filtre sont données par :

di d = 1 ( U − U d ) dt l f dU =
di
d
=
1 (
U
U
d )
dt
l
f
dU
=
1 (
i
i
)
d
dt
c
f
d’où la condition au choix de
L
f et
C
: ω
l
.c
<1.
f
f
f
4. Modélisation de l’onduleur :
L’onduleur utilisé est représenté par la figure ci-dessous :
T1
T2
T3
U
T1 ’
T2 ’
T3 ’

(2)

Pour dimensionner le filtre, les paramètres sont choisis telle que sa pulsation de résonance soit nettement supérieur à la pulsation d’utilisation, afin de minimiser l’influence des harmoniques d’ordre supérieur provoqués par l’onduleur : ωf > ω

Fig (4) : Structure générale de l’onduleur.

Cet onduleur est constitué de six transistors avec six diodes de récupération. Tous ces éléments sont considérés comme des interrupteurs idéaux. Il est modélisé en associant à chaque bras une fonction logique Fi (fig 5).

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K1 K2 K3 U i a i b i c MSA Fig (5) : Représentation
K1
K2
K3
U
i a
i b
i c
MSA
Fig (5) : Représentation des interrupteurs
On définit les fonctions logiques de connexion par (i= 1 , 2 , 3 ) :
0 Ki est fermé et Ki’ est ouvert.
si
Fi =
1 Ki est ouvert et Ki’ est fermé.
si
Ainsi les tensions de lignes sont données par :
U ab = U (F 1 -F 2 )
U bc = U (F 2 -F 3 )
U ca = U (F 3 -F 1 )
Les tensions simples
v
, v
, v
s’expriment par les relations suivantes :
a
b
c
v
2
1
1
F
a
1
U
v
=
1
2
1
F
b
2
3
v
1
1
2
F
c
3
Le courant à l’entrée de l’onduleur est donné par

i = F 1 i a + F 2 i b + F 3 i c .

(3)

(4)

(5)

(6)

6 Commande de l’onduleur :

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L’onduleur a pour objectif de produire des tensions alternatives variables en amplitude et en fréquence en fonction des caractéristiques électromagnétiques désirées.

La commande de l’onduleur permet de reconstituer ces grandeurs à partir d’une source de tension fixe par l’intermédiaire d’un convertisseur direct. Le réglage est effectué par la durée d’ouverture et de fermeture des interrupteurs et par la séquence de fonctionnement.

En ce qui concerne cette étude, nous appliquons deux stratégies de commande :

La stratégie de commande par hystérésis,

La stratégie de commande MLI triangulo-sinusoïdale.

6.1 La stratégie de commande par hystérésis :

Dans certaines applications, la préférence est donnée à une commande en courant des machines utilisées dans des applications où des performances dynamiques élevées sont recherchées. Cette commande consiste à contrôler les interrupteurs de l’onduleur de tel sorte que les courants de phase statoriques ne puissent évoluer en dehors d’une bande de largeur h encadrant leur courbes de référence. Pour cela, une comparaison permanente est effectuée entre les courants réels et leurs références. La différence entre les deux valeurs permettent à la logique de commande de l’onduleur d’imposer une commutation des interrupteurs à chaque fois que cette différence dépasse, en valeur absolue, h/2 .Cette stratégie du contrôle présente les inconvénients suivants :

- une fréquence de commutation des interrupteurs aléatoire d’autant plus élevée que h est faible et un temps de blocage des interrupteurs qui se réduit avec la diminution de h et l’augmentation de la vitesse de rotation.

- La machine est en perpétuel régime transitoire, d’où une continuelle présence de courants d’amortisseurs et donc d’importantes pertes par effet Joule.

T 123

T
T

123

i * abc i abc
i * abc
i abc

Fig (6-a) : Principe du réglage par hystérésis

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Ainsi les états des interrupteurs sont commandés tel que les fonctions logiques des bras de l’onduleur seront :

Fi(k+1) = 0

si

i j >i j *

+ h

Fi(k+1) = 1

si

i j < i j * - h

(7)

Fi(k+1)= Fi(k)

si

i j * + h > i j > i j * - h

h représente la bande d’hystérésis et

j = a, b, c .

La figure (2.6 -b) donne l’allure du courant

i

a

pour un

h fixé à 0.5A.

I

a

(A) I

arp

(A) I

arm

(A)

pour un ∆ h fixé à 0.5A. I a (A) I arp (A) I arm (A)

t(s)

Fig (6-b) :Stratégie de commande par hystérésis

2 Association onduleur à hystérésis-MSA :

Association onduleur- MSA

La figure (7) présente l’association onduleur à hystérésis-MSA :

V f * i a i a * Fonction i b Contrôle i Ond b
V
f
*
i
a
i
a
*
Fonction
i
b
Contrôle
i
Ond
b
Par
MSA
Sinusoïdale
*
i
hystérésis
i
c
c
ψ
θ
c

Fig (7) : Association onduleur à hystérésis-MSA

Les courants de référence sont donnés par :

avec :

i * cos ( = I n 2 θ ) a e i * cos
i
* cos (
= I n
2
θ )
a
e
i
* cos
= I n
2
(
θ -2.π /3)
b
e
i
* = I n
2
cos
(
θ +2.π /3)
c
e
θ
= ω t +
π −
ψ
e
2

ψ : est l’angle de calage.

c

a d φ f ω.t R s I s θ e ψ b q Fig
a
d
φ
f
ω.t
R s I s
θ
e
ψ
b
q
Fig (8)

(2-8)

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La figure (8) est une représentation vectorielle des courants et de la F.E.M .

3 Stratégie de contrôle par MLI triangulo-sinusoïdale :

Cette technique consiste a générer les trois tensions de sortie par comparaison des tensions de référence, correspondante aux tensions de sortie de fréquence f, à un signal triangulaire (appelé porteuse) de fréquence f p élevée par rapport à f pour considérer l’onduleur sans retard.

Les instants de fermeture et de blocage des interrupteurs coïncident avec les instants d’intersection des deux signaux. La fréquence de commutation est fixée par la porteuse.

A savoir que deux paramètres caractérisent cette technique :

l’indice de modulation m,

le taux de modulation r.

avec :

où :

V

m

U pm

m =

f p

f

,

r =

V

m

U

pm

est l’amplitude de la tension de référence

est l’amplitude de la porteuse.

L’augmentation de la valeur de m rejette les premiers harmoniques non nuls vers les fréquences élevées et facilite donc le filtrage.

L’amplitude de la référence est inférieure à celle de la porteuse pour que certaines intersections ne disparaissent pas.

La forme de la porteuse est donnée par :

U

p

=

4

t

(4

n +

1)

si

t

T

p

 

n + 1

p

,

2

nT

T p

n

4

t

(4

n +

3)

si

t

T

p

 

n

+

1

2

T

p

,(

+

1) T

p

(9)

La figure (9) représente l’allure des signaux de la porteuse et de la référence , la tension de sortie ainsi que la fonction logique F1 pour m = 21 , r = 0.8.

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Association onduleur- MSA Fig (9) : Principe de la technique triangulo-sinusoïdale . 2.6.4 Association onduleur de

Fig (9) : Principe de la technique triangulo-sinusoïdale.

2.6.4 Association onduleur de tension à MLI-MSA :

Le système composé d’un onduleur de tension commandé par la stratégie MLI et d’un capteur de position permettant l’asservissement de la fréquence d’alimentation à la vitesse du rotor est présenté dans la figure ci-dessous :

U P
U P
V f Contrôle Ond MSA par MLI θ c
V
f
Contrôle
Ond
MSA
par
MLI
θ
c
ci-dessous : U P V f Contrôle Ond MSA par MLI θ c V a *

V a *

: U P V f Contrôle Ond MSA par MLI θ c V a * V

V b *

: U P V f Contrôle Ond MSA par MLI θ c V a * V

V c *

Fig (10) : Association onduleur à MLI –MSA.

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Etude du comportement :

La première montre que le courant de phase ne prend pas de grandes variations au démarrage, car le courant est limité par la technique hystérésis. Cette stabilisation du courant influe sur le couple électromagnétique, il prend une valeur non excessive pour démarrer la machine. Au moment où on applique la charge nominale ce dernier augmente pour se

stabiliser et pour compenser le couple de charge. Le courant

suit toujours la forme du

couple

vitesse n’est effectué , elle sera le sujet de l’étude du chapitre suivant. En ce qui concerne la seconde,le dispositif variateur de fréquence commandé en tension donne la possibilité d’éliminer les harmoniques gênants des tensions et il permet d’avoir l’autopilotage en élaborant les fréquences à partir du capteur . Le coefficient de réglage (r) permet de faire fonctionner la machine à flux constant, et cela en variant la tension selon la variation de la pulsation électrique ω d’une manière à assurer cette condition. La modulation

de fortes

. La vitesse de rotation chute à l’application de la charge car aucune régulation de

i

q

C em

engendre au niveau du couple électromagnétique et des courants ondulations.

i

a ,

i

d

et

i

q

Les figures (13), (14), (15) et (16) montrent respectivement le comportement des amortisseurs lorsque la machine est alimentée par un onduleur de tension contrôlé en courant et en tension, on constate que l’insertion de l’onduleur rend le fonctionnement de la machine en perpétuel régime transitoire et cela est prouvé par la présence des courants amortisseurs i kd et i kq pendant toute la durée de fonctionnement. Le couple développé au démarrage avec la présence des amortisseurs est plus important que celui développé lors de la suppression de ces amortisseurs car ces derniers contribuent au développement du couple électromagnétique comme le montre l’expression du couple (1.22).

2.8 Conclusion :

Le modèle de Park a considérablement simplifié les équations de la machine. La stratégie de contrôle par hystérésis est simple à mettre en œuvre, le choix de cette technique est lié au taux d’ondulation admis sur le couple et le pouvoir de coupure des interrupteurs. L’onduleur contrôlé en courant limite les courants transitoires demandés par la machine, c’est un choix d’alimentation pour certaines applications où on s’intéresse à la réduction des courants. La stratégie de commande par hystérésis présente un démarrage plus long que celui de la triangulo-sinusoïdale. Le couple engendré au démarrage par la stratégie triangulo- sinusoïdale est très fort devant celui de l’hystérésis, ce qui permet d’atteindre la vitesse voulue plus rapidement. C’est un avantage de l’alimentation en tension.

Le modèle élaboré de Park aurait le plus grand intérêt dans ce qui va suivre en ce qui concerne la commande vectorielle dont le principe a été établi de ce modèle.

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Association onduleur- MSA Fig (11 ) : Comportement de l’ensemble onduleu r à hystérésis –MSA avec
Association onduleur- MSA Fig (11 ) : Comportement de l’ensemble onduleu r à hystérésis –MSA avec

Fig (11) : Comportement de l’ensemble onduleur à hystérésis –MSA avec application de la charge nominale (32Nm) à t=0.5s

avec application de la charge nominale (32Nm) à t=0.5s Fig (12 ) : Comportement de l’ensemble

Fig (12) : Comportement de l’ensemble onduleur à MLI trian-sin –MSA avec application de la charge nominale (32Nm) à t=0.5s

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Association onduleur- MSA Fig (13 ) : Comportement de l’ensemble MSA- onduleur à hystérésis sans amortisseurs

Fig (13) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à hystérésis sans amortisseurs

l’ensemble MSA- onduleur à hystérésis sans amortisseurs Fig (14 ) : Comportement de l’ensemble MSA- onduleur

Fig (14) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à hystérésis avec amortisseurs

Association onduleur- MSA

Association onduleur- MSA Fig (15 ) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à MLI sans amortisseurs Fig

Fig (15) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à MLI sans amortisseurs

de l’ensemble MSA-onduleur à MLI sans amortisseurs Fig (16) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à MLI

Fig (16) : Comportement de l’ensemble MSA-onduleur à MLI avec amortisseurs