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Chapitre 1

Cours grafcet : Les notions de base

1 - Historique
En 1975, un groupe duniversitaires et industriels de la section "Systmes Logiques" de lAFCET (Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique) se sont fixs lobjectif de dfinir un formalisme adapt la reprsentation des volutions squentielles dun systme et ayant les caractristiques suivantes :

Simple; Accept par tous; Intelligible la fois par les concepteurs et les exploitants; Fournissant potentiellement des facilits de passage une ralisation, base matrielle et/ou logicielle de lautomatisme ainsi spcifi.

Au dbut, le travail consista dresser un tat de lart des diffrentes approches de modlisation du comportement de tels automatismes. Trois grandes classes doutils de modlisation furent ainsi recenses :

les organigrammes ; Les Rseaux de Ptri; Les graphes dtat.

Lanalyse des avantages et inconvnients de ces outils mena, en 1977, la dfinition du GRAFCET, ainsi nomm pour, la fois marquer lorigine de ce nouvel outil de modlisation AFCET et son identit GRAphe Fonctionnel de Commande EtapesTransitions). Les rsultats de ces travaux firent lobjet dune publication officielle dans la revue Automatique et Informatique Industrielle en dcembre 1977, date que la communaut considre aujourdhui comme correspondant la date de naissance effective du GRAFCET.

2 - Dfinition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui dcrit les diffrents comportements de l'volution d'un automatisme et tablit une correspondance caractre squentiel et combinatoire entre :

Les ENTREES, c'est--dire les transferts d'informations de la Partie Oprative vers la Partie Commande, Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Oprative.

Cest un outil graphique puissant, directement exploitable, car cest aussi un langage pour la plupart des API existants sur le march. Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilis, il fait rfrence loutil de modlisation. Lorsque le mot grafcet est crit en minuscule, il fait alors rfrence un modle obtenu laide des rgles du GRAFCET. (Exemple : Jai utilis le GRAFCET pour concevoir cette machine, jette un coup dil sur le grafcet de scurit et dit moi ce que tu pense) Le GRAFCET comprend :

des tapes associes des actions ; des transitions associes des rceptivits ; des liaisons orientes reliant tapes et transitions.

3 - Description du GRAFCET
La description du comportement attendu d'un automatisme peut se reprsenter par un GRAFCET d'un certain niveau . La caractrisation du niveau du GRAFCET ncessite de prendre en compte trois dimensions :

Le point de vue , caractrisant le point de vue selon lequel un observateur s'implique dans le fonctionnement du systme pour en donner une description. On distingue trois points de vue : o Un point de vue systme , o Un point de vue Partie Oprative , o Un point de vue Partie Commande . La spcifications, caractrisant la nature des spcifications techniques auxquelles doit satisfaire la Partie Commande. On distingue trois groupes de spcifications : o Spcifications fonctionnelles, o Spcifications technologiques, o Spcifications oprationnelles. La finesse, caractrisant le niveau de dtail dans la description du fonctionnement, d'un niveau global (ou macro-reprsentation) jusqu'au niveau de dtail complet o toutes les actions et informations lmentaires sont prises en compte.

4 - Les concepts de base du GRAFCET


4.1 - Etape
Une tape symbolise un tat ou une partie de ltat du systme automatis. Ltape possde deux tats possibles : active reprsente par un jeton dans ltape ou inactive. Ltape i, reprsente par un carr repr numriquement, possde ainsi une variable dtat, appele variable dtape Xi. Cette variable est une variable boolenne valant 1 si ltape est active, 0 sinon. La situation initiale d'un systme automatis est indique par une tape dite tape initiale et reprsente par un carr double.

Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une tape initiale.

4.2 - Actions associes aux tapes


A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest dire un ordre vers la partie oprative ou vers dautres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une mme action associe plusieurs tapes ou une tape vide (sans action).

4.3 - Transition
Une transition indique la possibilit dvolution qui existe entre deux tapes et donc la succession de deux activits dans la partie oprative. Lors de son franchissement, elle va permettre lvolution du systme. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit qui exprime la condition ncessaire pour passer dune tape une autre.

La rceptivit qui est une information d'entre qui est fournie par :

l'oprateur : pupitre de commande, la partie oprative : tats des capteurs, du temps, d'un comptage ou tout opration logique, arithmtique... du grafcets : d'autres grafcet pour la liaison entre grafcets ou de ltat courant des tapes du grafcet (les Xi), d'autres systmes : dialogue entre systmes, .....

Remarque: Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours vraie. (=1)

4.4 - Liaisons orientes


Elles sont de simples traits verticaux qui relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Elles sont normalement orientes de haut vers le bas. Une flche est ncessaire dans le cas contraire.

4.3 - Classification des actions associes aux tapes


Laction associe ltape peut tre de 3 types : continue, conditionnelle ou mmorise. Les actions peuvent tre classes en fonction de leur dure par rapport celle de l'tape. 4.3.1 - Actions continues :

L'ordre est mis, de faon continue, tant que l'tape, laquelle il est associ, est active. 4.3.2 - Actions conditionnelles:

Une action conditionnelle nest excute que si ltape associe est active et si la condition associe est vraie. Elles peuvent tre dcomposes en 3 cas particuliers:
4.3.2.1 - Action conditionnelle simple : Type C

4.3.2.1 - Action retarde : Type D (delay)

Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique. L'indication du temps s'effectue par la notation gnrale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique l'tape prise comme origine du temps et "q" est la dure du retard.

Exemple : "t /x6/ 5s" : prendra la valeur logique 1, 5s aprs la dernire activation de l'tape 6.
4.3.2.2 - Action de dure limite: Type L (limited)

L'ordre est mis ds l'activation de l'tape laquelle il est associ ; mais la dure de cet ordre sera limite une valeur spcifie.

L'ordre "A" est limit 2s aprs l'activation de l'tape 4.

4.3.3 - Action maintenue sur plusieurs tapes: Afin de maintenir la continuit d'une action sur plusieurs tapes, il est possible de rpter l'ordre continu relatif cette action, dans toutes les tapes concernes ou d'utiliser une description sous forme de squences simultanes (Les squences simultanes seront traites ultrieurement ).

4.3.4 - Action mmorise : Le maintien d'un ordre, sur la dure d'activation de plusieurs tapes conscutives, peut galement tre obtenu par la mmorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction auxiliaire appele fonction mmoire.

Cette fonction pourra tre dcrite par un GRAFCET

5 - Rgles d'volution d'un GRAFCET


5.1 - Rgle N1 : Condition initiale
A linstant initial, seules les tapes initiales sont actives.

5.2 - Rgle N2 : Franchissement d'une transition.


Pour quune transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont (immdiatement prcdentes relies cette transition) soient actives. Le franchissement dune transition se produit lorsque la transition est valide, ET seulement si la rceptivit associe est vraie.

5.3 - Rgle N3 : Evolution des tapes actives


Le franchissement d'une transition entrane obligatoirement l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

5.4 - Rgle N4 : Franchissement simultan


Toutes les transitions simultanment franchissables un instant donn sont simultanment franchies.

5.5 - Rgle N5 : Conflit dactivation


Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement dune transition aval, et active par le franchissement dune transition amont, alors elle reste active. On vite ainsi des commandes transitoires (nfastes la partie oprative).

6 - Les structures de base


6.1 - Notion de Squence :
Une squence, dans un Grafcet, est une suite d'tapes excuter l'une aprs l'autre. Autrement dit chaque tape ne possde qu'une seule transition AVAL et une seule transition AMONT.

6.2- Saut dtapes et reprise de squence


Le saut d'tapes permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions associes sont inutiles raliser, La reprise de squence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une squence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

6.3 - Aiguillage entre deux ou plusieurs squences (Divergence en OU)


On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se dcompose en deux ou plusieurs squences selon un choix conditionnel. Comme la divergence en OU on rencontre aussi la convergence en OU. On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou plusieurs squences du grafcet converge vers une seule squence.

Si les deux conditions a et d sont 1 simultanment, les tapes 2 et 4 vont devenir actives simultanment, situation non voulue par le concepteur. Donnc elle doivent tre des conditions exclusives

6.4 - Paralllisme entre deux ou plusieurs squences (ou squences simultanes ou divergenceconvergence en ET) :
Au contraire de laiguillage o ne peut se drouler quune seule activit la fois, On dit qu'on se trouve en prsence d'un paralllisme structurel, si plusieurs activits indpendantes pouvant se drouler en parallle. Le dbut d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un paralllisme structurel sont reprsents par deux traits parallles.

La synchronisation permet dattendre la fin de plusieurs activits se droulant en parallle, pour continuer par une seule.

7 - Liaison entre grafcets :


Une tape dans un grafcet peut servir comme rceptivit une autre tape d'un autre grafcet. Cette mthode est utilise aussi pour synchroniser deux grafcets c'est dire rendre l'volution de l'un dpendente de l'volution de l'autre.

8 - Mise en quation d'un grafcet :


8.1 - Rgle gnrale :
Pour qu'une tape soit active il faut que :

L'tape immdiatement prcdente soit active ; La rceptivit immdiatement prcdente soit vraie ; L'tape immdiatement suivante soit non active ; Aprs activation l'tape mmorise son tat.

9 - Ressources et rfrences :

Automates Programmables Industriels Mr L. BERGOUGNOUX (POLYTECH Marseille 20042005) Serveur GRAFCET Cours GRAFCET Mr Robert Valette