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asservissements linaires

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notion d'asservissement linaire mthodes d'tude des SA mthodes mathmatiques d'tude

la boucle ferme rponse un signal rgimes et perturbations


une collection d'icnes pour visiter tout le site

introduction Dans les chapitres concernant les oscillateurs ou les filtres on a introduit la notion de systme boucl et celle de contre-raction, nous allons gnraliser ce concept ce qu'on appelle les systmes asservis et plus particulirements aux asservissements linaires qui sont videmment un cas particulier plus simple grer que les asservissements non linaires qui sont le cas gnral. chane ferme : notion d'asservissement linaire Lorsqu'on souhaite contrler un dispositif on ralise un systme en boucle ferme schmatiquement reprsent comme ci-dessous

Sur cette figure on distingue cinq lments fondamentaux typiques d'un asservissement: un comparateur dont le rle est de faire la diffrence entre la valeur mesure de la grandeur que l'on veut asservir (c'est dire la grandeur contrle un coefficient multiplicateur prs fonction du type de capteur mis en jeu) et la valeur, dite de consigne, que l'on voudrait obtenir. Le rle de l'asservissement est videmment de maintenir cette diffrence la plus proche possible de zro tout instant. un amplificateur plusieurs tages, gnralement de type PID ou quivalent, charg d'amplifier judicieusement l'cart mis en vidence par le comparateur afin d'apporter le plus rapidement possible une correction. un tage de puissance qui est directement responsable de l'obtention de la grandeur pilote. un capteur charg de mesurer en permanence la valeur de la grandeur asservie un dispositif correcteur qui pourra tre intgr en n'importe quel point de la chane (gnralement l o c'est le plus facile), ventuellement dans l'amplificateur ou, comme sur ce schma, dans la boucle de retour et destin amliorer le comportement d'ensemble en minimisant les oscillations susceptibles de se produire autour de la valeur de consigne. On note aussi sur la figure la prsence d'une entre dite de perturbation. En effet dans un systme rel, l'une des difficults surmonter pour obtenir une rgulation fine provient du fait qu'il existe des causes de perturbation

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extrieures, gnralement compltement alatoires qu'il conviendra cependant d'identifier et d'valuer. Il va de soi que la (ou les) perturbation(s) peu(ven)t se produire en n'importe quel point de la chane mais qu'une mme perturbation aura une importance relative diffrente selon qu'elle se place en amont ou en aval d'un tage d'amplification. Les quations montrent que les dispositifs correcteurs que l'on est amen placer pour contrer justement les effets nfastes et oscillatoires des perturbations peuvent tre placs n'importe o dans la chane, mais on va privilgier l'endroit de celle-ci o le rapport qualit-prix d'un tel dispositif sera le meilleur et l'exprience nous apprend que c'est videmment l o un tel dispositif pourra tre purement lectronique, c'est dire de conception plus aise, de cot rduit, de faible puissance et d'ajustement gnralement plus simple. Il arrive cependant qu'un systme mcanique se rvle plus efficace, chaque cas tant un cas particulier. Notons que la partie dite amplificateur est typiquement lectronique et fait appel le plus souvent un ou des tages amplificateurs oprationnels, tandis que le contrleur de puissance est un dispositif qui convertit la tension de sortie de l'ampli, elle-mme proportionnelle l'erreur ou fonction plus ou moins complexe de celle-ci, en une grandeur pas forcment lectrique ( par ex: vitesse de rotation d'un moteur, temprature d'un four, intensit lumineuse...) mais souvent avec une puissance mise en jeu tout fait considrable (ex l'alternateur d'une centrale lectrique met en jeu des centaines de mgawatts). classification Il existe diffrents types d'asservissements linaires : asservissements de position que l'on appelle parfois servomcanismes ou systmes suiveurs, les rgulateurs ou asservissements de vitesse dont les caractristiques essentielles diffrent sensiblement. Dans un asservissement, dit de position, la grandeur d'entre et celle de sortie sont de mme nature (ex: une position angulaire). La transmittance de la chane ouverte caractrise alors compltement le systme puisque c'est la totalit de la grandeur de sortie qui est ramene l'entre. On parle alors de retour unitaire.

et la transmittance de la chane complte s'exprimera par

Dans un rgulateur la caractristique fondamentale est que la grandeur d'entre est de nature diffrente de celle de sortie (par ex dans un rgulateur de vitesse la grandeur contrle est un nombre de tours/mn tandis que la grandeur d'entre sera typiquement une ddp. Dans ce cas il y a naturellement une transmittance diffrente de 1 entre la sortie et le retour sur le comparateur.

et la transmittance du systme devient

le retour n'est plus unitaire.

Notons que si dans un asservissement de position on peut obtenir

= 0, ce n'est pas le cas dans un rgulateur

qui engendre la grandeur de sortie. On peut d'ailleurs le montrer en reprsentant le rgulateur par un autre car c'est schma quivalent au prcdent c'est- dire un systme retour unitaire suivi en cascade d'un bloc de transmittance 1/H(p).

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qualits d'un asservissement On distingue deux caractristiques essentielles, mais contradictoires, la stabilit et la prcision. En effet, intuitivement, pour avoir une grande prcision on va augmenter le gain de l'ampli et, ce faisant, on va rduire la stabilit et risquer de provoquer des oscillations (cf condition de Nyquist pour les oscillateurs). De plus on souhaite un temps de rponse rduit (c'est dire un rgime transitoire court). On voit donc que ce qui va permettre d'optimiser le rgime permanent a toutes les chances de dgrader le rgime transitoire, qui en outre devra prendre en compte les perturbations extrieures que l'on ne maitrise gnralement pas puisque par nature elles sont alatoires.On va donc devoir tudier cela minutieusement.

mthodes d'tude des systmes asservis L'tude consiste identifier la rponse non seulement vis vis du signal d'entre mais aussi vis vis des perturbations. En pratique on va utiliser deux mthodes : soit on applique un signal non sinusodal de forme bien prcise et choisi judicieusement selon le problme (chelon, rampe...) et l'on dtermine la rponse complte (rgime transitoire et permanent), soit on applique un signal sinusodal suffisamment longtemps pour que le rgime soit devenu permanent et l'on va reprsenter le module et la phase du signal de sortie en fonction de la frquence. La premire mthode donne plus d'information, mais la seconde est gnralement plus facile mettre en oeuvre. rponse un chelon de position On va considrer, dans la suite, un asservissement de position que l'on soumet ici un chelon, ralis en changeant brusquement la consigne.

Sur le diagramme ci-dessus on a reprsent une rponse typique : en orange on a le signal d'entre (consigne) c'est dire un chelon, en bleu l'volution du signal de sortie qui en rsulte. Si l'asservissement tait parfait la courbe bleue devrait se superposer celle en orange. La ralit est moins satisfaisante et sur cette rponse nous identifierons plusieurs grandeurs: tout d'abord le temps de monte tm , c'est le temps au bout duquel la sortie a atteint 90% de la valeur finale le premier dpassement : son amplitude ne doit pas dpasser de plus de 30% la valeur finale (50% tant gnralement considr comme prohibitif et souvent dangereux pour le dispositif). Notons que plus tm sera court et plus, gnralement, le dpassement sera important. ce premier dpassement est suivi d'une volution en forme de sinusode amortie le temps de rponse tr caractrise le temps mis par le systme pour tre stabilis plus ou moins 5% de la valeur finale, temps considr comme correspondant sensiblement la disparition du rgime transitoire. On notera que ce temps est en corrlation avec l'importance du premier dpassement

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L'optimisation de la rponse d'un asservissement sera donc le meilleur compromis possible entre une monte rapide, un dpassement pas trop important (donc un amortissement important lequel augmente le temps de monte mais rduit le temps de rponse) et une frquence propre d'oscillation non nuisible au systme. Gnralement ce compromis ne pourra tre obtenu que par l'ajout de dispositifs correcteurs. rponse un chelon de vitesse

Supposons que l'on applique comme signal d'entre e(t) = at, c'est dire un chelon de vitesse. Comme le montre le graphique on va avoir une oscillation de la sortie autour de la valeur de l'entre et un rgime permanent qui sera finalement systmatiquement en retard sur l'entre, ce qu'on caractrise par l'erreur de vitesse manire plus image l'erreur de tranage.
2 V

encore appele de

Prcisons que si l'on appliquait une entre du type e = bt on pourrait de mme dfinir une erreur d'acclration On peut aussi appliquer en entre une impulsion de Dirac (c'est- dire la drive d'un chelon) on obtient alors exclusivement la rponse transitoire. Notons que ceci est rigoureusement vrai mathmatiquement, mais qu'il n'est pas vident physiquement de crer un Dirac. rponse un signal sinusodal C'est ce que l'on appelle la rponse en rgime harmonique. On applique alors l'entre du systme un signal sinusodal d'amplitude constante, on le maintient suffisamment longtemps pour que le rgime transitoire soit disparu et l'on va examiner la rponse en amplitude et en phase du systme en fonction de la frquence.

En pratique on va chercher tracer le lieu de transfert c'est dire la reprsentation graphique dans le plan complexe de la fonction de transfert pour toutes les valeurs de . On dispose en effet de deux reprsentations exploitables soit le diagramme de Bode ci-dessus ( droite) qui exprime sur deux courbes spares d'une part l'amplitude et, d'autre part, la phase en fonction de la frquence, soit le diagramme de Nyquist (ci-dessous) qui concentre l'ensemble des mmes informations sur un unique diagramme dans le plan complexe.

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Le diagramme de Nyquist a notre prfrence car il permet d'un simple coup d'oeil d'identifier les rsonances ventuelles et, in fine, la marge de stabilit de l'asservissement. En effet tout point du lieu de transfert, situ une distance maximale de l'origine, correspond une rsonance. Le rapport du rayon vecteur cette frquence celui la frquence zro, si ce dernier est fini, caractrise le facteur de rsonance du systme pour la rsonance considre. Aux frquences trs grandes correspond presque toujours la portion du lieu voisin de l'origine. Ceci s'explique facilement du fait de l'inertie des pices mcaniques aux grandes frquences. La tangente au lieu de transfert l'origine dpend de la diffrence de degrs du numrateur et du dnominateur de la fonction de transfert et caractrise l'ordre du systme. Le point de frquence zro du lieu de transfert correspond au fonctionnement du systme en rgime statique. Ce point est souvent l'infini : ce sera le cas, par exemple, d'un moteur lectrique si l'on prend comme grandeur de sortie la position angulaire de l'arbre. En effet, une tension constante applique l'induit donnera non une position mais une vitesse angulaire dfinie, dans ce cas la fonction de transfert admet un ple simple l'origine, on dit qu'elle possde une intgration.

mthodes mathmatiques d'tude des SA

La transmittance peut s'exprimer par

o K reprsente la transmittance pour p = 0,

c'est- dire le gain statique du systme. On l'exprime aussi sous une autre forme

les coefficients zi sont les zros et pi les ples du systme. Comme ces quantits sont complexes on va les reprsenter dans le plan complexe et en dduire une mthode d'analyse de l'asservissement. rgime permanent coefficients d'erreur La transmittance peut s'crire sous la forme On va dfinir une avec a = 0,1,2...

constante de position constante de vitesse

Kp = lim T(p) pour p = 0 Kv = lim pT(p) pour p = 0

constante d'acclration Kg = lim p2T(p) pour p = 0


rponse un chelon de position On a

Un chelon de position c'est E = constante, par exemple E = E1, alors E(p) = E1/p et en appliquant le thorme de la

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valeur finale
p

= lim

(t) quand t tend vers l'infini = lim p (p) quand p tend vers zro = lim E1/[1+KG(p)], soit

On voit que si l'on a affaire un systme de type zro [a = 0 dans l'expression de T(p)] pour lequel Kp vaut alors K, l'erreur de position est non nulle, par contre dans les systmes d'ordre plus levs (a = 1,2...) alors Kp est infini et est nulle.
p

Le mme raisonnement vaudra pour un chelon de vitesse du type (t) = 1t. Nous montrerons aisment que l'erreur de vitesse sera non nulle pour un systme de type 1, infinie pour un systme de type 0, mais nulle pour tout systme ayant a > 1 E(p) =
v 2 1/p

= lim

(t) = lim p

(p) = lim

1/[p+pKG(p)]

1/Kv

or Kv vaut 0 pour a = 0, K pour a = 1 et l'infini pour a > 1

perturbation Supposons qu'elle intervienne en un point donn de la chaine directe, on va le reprsenter comme ci-dessous, gauche.

Le systme tant suppos linaire on peut appliquer le thorme de superposition et ne s'intresser sparment qu' la perturbation. Le schma de gauche va donc devenir celui de droite qui ressemble alors quelque chose de connu. On peut donc crire en supposant une perturbation de type chelon

si on appelle

la transmittance du systme en boucle ferme, on peut crire

Ce qui montre que l'erreur lie la perturbation dpend de W (systme complet : figure de gauche) et de T1 c'est- dire de la partie de la boucle qui est en amont de la perturbation. En rgime permanent, on obtient videmment pour l'erreur de position
pb =

lim

(t) pour t infini = lim p (p) pour p tendant vers zro = B1lim W/T1

On va donc avoir plusieurs cas possibles selon la nature de T1 Si T1 possde au moins une intgration ( et W vers 1 donc
pb

avec a > 0 ) lorsque p tend vers 0, T1 tend vers l'infini

= 0 et il n'y a aucune erreur de position.


pb

Si T1 ne possde pas d'intgration, tout dpend de T2 : s'il a une intgration, la limite de possde pas d'intgration, la limite est erreur globale En appliquant le principe de superposition, on obtient la rponse
pb

est B1/K1; si T2 ne

= B1/[K1+1/K2]. Dans les deux cas il y a erreur de position.

globale

du

systme

. Dans le cas le plus dfavorable, on aura une erreur gale la somme des valeurs absolues des 2 erreurs calcules prcdemment.

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procdure pratique Il arrive frquemment que l'on ne sache pas mettre le systme en quation, ou qu'on sache le mettre en quation mais qu'on ne puisse dterminer a priori les valeurs numriques des divers coefficients entrant dans l'quation : dans ce cas l'exprimentation est incontournable. On va donc procder exprimentalement l'identification en boucle ouverte (ce qui permet de mesurer KG(j )) et l'on va examiner essentiellement la stabilit, en remarquant qu'un systme asservi est stable si le polynme 1+KG(p) = 0 ne possde pas de racines dans la partie droite du plan complexe ni sur l'axe imaginaire, en d'autres termes si ses zros sont dans la partie gauche. C'est cette proprit que prcise graphiquement le critre du revers qui s'nonce : un systme linaire est stable si, en dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans le sens des frquences croissantes, on laisse le point critique -1+ j0 sa gauche.

En pratique cette condition n'est pas suffisante car des composants peuvent driver (en particulier sous l'effet de grandeurs d'influence telle la temprature) ou vieillir, d'autre part il est possible que la rponse transitoire soit trop longue par dfaut d'amortissement. On s'attachera donc obtenir une certaine marge de stabilit (marge de gain au moins gale 12dB et marge de phase de 45): la marge de phase est le dphasage supplmentaire qui dans la zone de rsonance en boucle ferme ferait passer le lieu de transfert de l'autre cot du point critique. De mme la marge de gain caractrise la quantit, exprime en dcibels, dont on peut augmenter le gain en boucle ouverte sans provoquer l'instabilit ( Gm = - 20 log |KG(j )| pour = 1 ).

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