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CHAPITRE I : VARIETES TOPOLOGIQUES ET


STRUCTURES DIFFERENTIABLES
PARAGRAPHE 1: VARIETES TOPOLOGIQUES
I-1-1 Dfinition Une varit topologique de dimension n (o n ), et note est un espace topologique tel que tout point est dans un ouvert homomorphe un ouvert de . I-1-2 Remarque 1) Dans la dfinition I-1-1 on peut remplacer lexpression un ouvert de par . Dans ce cas louvert de Preuve : nest plus le mme. (Voir figure 1)

* ( )

Figure 1

~2~ Soit .

Par dfinition de , il existe un ouvert de , O un ouvert de et : O tels que et est un homomorphisme. Les pavs ouverts de forment une base douverts de la topologie sur . On a : O = o I est quelconque et est un pav ouvert de , i. ( ) O, donc il existe I tel que ( ) . Nous avons donc que la restriction de ( ) est encore un homomorphisme. Ainsi puisque tout pav ouvert de est homomorphe , on obtient un homomorphisme : ( ) . Cqfd

2) En considrant la premire remarque et en gardant les notations on peut sarranger pour que soit envoy sur lorigine de . (Voir figure 1) Preuve : Nous allons considrer la translation : ,x x ( ) qui est un homomorphisme. Lapplication : ( ) est un homomorphisme car compose de deux homomorphismes et est telle que ( )( ) = 0. Cqfd

I-1-3 Exemples 1) est une varit topologique de dimension n. est un homomorphisme et on

En effet : lapplication identit : remarquera que est un ouvert de .

~3~ 2) Soient E un espace vectoriel rel de dimension n, ( , ,, ) une base de E et h : E ,X= ( , ,, ). Il est clair que h est une application bijective. Soit une partie de E telle que: U h(U) est un ouvert de .

a) dfinie une topologie sur E { ; } En effet h( ) = Soit h( . Soit h( , )= et h( )= (h est surjective).

stable par runion quelconque une famille dlments de , o est un ensemble quelconque . )= est un ouvert de car , est un ouvert de

stable par intersection finie une famille dlments de , o est un ensemble fini. est un ouvert de car

car h est injective. est un ouvert de .

b) h est un homomorphisme Cest le cas puisque h est bijective, continue et ouverte.

3) La sphre dimension 1. Preuve :

= { (x ; y)

= 1} est une varit topologique de

Ouvert de

Figure 2

~4~ muni de la topologie induite par celle de est un espace topologique. Les lments de la base de cette topologie sont de la forme P , donc des arcs de cercle, o P est un pav ouvert de (voir figure 2). Soient et - son symtrique par rapport au centre de . tant spar puisque est spar, = \{- } et = \{ } sont ouverts dans . Considrons lapplication surjective continue et 1-priodique p: et x . Proposition : Limage par p de tout intervalle ouvert ]a ; b[ de b a 1 est un ouvert de . qui est tel que

Soit en effet ]a ; b[ un intervalle ouvert de qui est tel que b a 1. Alors il existe un intervalle [c ; d] contenant ferm born ]a ; b[ et tel que d c = 1. [c ; d] = [c ; a ] ] a ; b[ [b ; d].

Posons K = [c ; a ] [b ; d]. K est un compact de car union finie de deux compacts dans lespace topologique spar dans lequel les compacts sont les ferms borns. On a que : - P(] a ; b[) = p([c ; d]) \ p(K). - p([c ; d]) = car p continue, surjective, 1-priodique et [c ; d] de longueur 1. - p(K) est un ferm car dabord compact puisque image directe dun compact par une application continue et ensuite ferm car compact dans un espace topologique spar. Donc P(] a ; b[) = P est ouverte Tout ouvert O de est de la forme O = avec 0 < 2 1. p(O) = p( )= est un ouvert car runion douverts selon la proposition. On a que : x = . , t tel que x = ; En particulier , , \p(K) est bien un ouvert de .

tel que

~5~ Dterminons les antcdents de : =+ 0,5 [. = =

Donc p( + 0,5) = p( - 0,5)= - . Posons la restriction de p ] - 0,5 ;

Alors (] - 0,5 ; + 0,5 [) = daprs la proposition ci-dessus. Do : ] - 0,5 ; + 0,5 [ est un homomorphisme car bijective, continue, et ouverte ( la restriction de p qui est ouverte un ouvert). cqfd 4) Plus gnralement la sphre : = {( , ,, ) : + topologique. Preuve : On peut utiliser la projection strographique o la mthode suivante. Soit x On muni , avec x = ( , ,, ). . + + = 1} est une varit

de la topologie induite par celle de

Considrons ( ) le recouvrement douverts de , tel que pour tout i et {-1 ;1}, = {( , ,, , , ,, ) : > 0}. (i ; ) {-1 ;1} tel que x . Montrons que pour tout i et {-1 ; 1}, : (O, 1) et ( , ,, , , ,, ) ( , ,, , ,, ) est un homomorphisme. On traitera le cas = 1 car lautre cas se traite de la mme faon. Considrons : ( , ,, , , (O, 1) ,, ) et ( , ,, ,,

).

~6~ On a que : est continue car ses composantes le sont. est bijective.

En effet soit y = ( , ,, , , ,, ) (O, 1) fix. Nous allons montrer que lquation (x) = y admet une unique solution dans . On pose x =( , ,, , , ,, ) un lment de .

(x) = y ( , ,, , ,, ) = ( , ,, , , ,, ). On obtient que = pour k allant de 1 i 1 et = pour k allant de i + 1 n + 1. Il nous reste calculer en fonction des . Comme alors > 0 et = 1. Donc on a un seul rsultat = et donc une seule solution. Do est bijective et : (O, 1) , ( , ,, , , ,, ) ( , ,, ,y, , y= . est continue car ses composante le sont. cqfd

,, ) o

I-1-4 Soit E un ensemble et quotient. Considrons p : E E/ une relation dquivalence sur E. On note E/ lespace et x .

est ouverte p est ouverte ; est localement rduite lidentit si :

x E, il existe un ouvert contenant x, tel que les classe dquivalence sont rduites des singletons sur . Ce qui revient dire aussi que la restriction de p est injective pour tout x dans E.

~7~ Proposition : Soient une varit topologique et une relation dquivalence sur ouverte et localement rduite lidentit. Alors Preuve : On muni / un ouvert de de la topologie quotient : O est un ouvert de . / (O) est / est une varit topologique de dimension n. ,

Soit / . Alors x et il existe un ouvert de , , contenant x qui est homomorphe un ouvert de . Nous noterons cet homomorphisme. Aussi, la relation dquivalence tant localement rduite lidentit, il existe un ouvert contenant x, sur lequel les classe dquivalence sont des singletons. Posons = . est un ouvert non vide de . On a que sur , est encore localement rduite lidentit. On obtient alors que : p( ) est un homomorphisme car bijective, continue et ouverte ( on a que U ouvert de ( (U)) = U). Donc / est bien une varit topologique de dimension n.

I-1-5 Exemples 1) Preuve : Munissons de la relation dquivalence suivante : soient x et y ,x y xy . Nous allons montrer que et localement rduite lidentit. Soit x est localement rduite lidentit. . Considrons louvert ]x 0,5 ; x + 0,5[ de longueur 1. est ouverte / est une varit topologique de dimension 1.

Soient u et v ]x 0,5 ; x + 0,5[ tel que u v. Supposons que u v. Alors il existe k tel que u = v + k. Nous traiterons le cas k + car le cas se traite pratiquement de la mme manire.

~8~ v ]x 0,5 ; x + 0,5[ x 0,5 < v < x + 0,5 x 0,5 + k < v + k < x + 0,5 + k. Or x 0,5 + k x + 0,5 et donc x + 0,5 x 0,5 + k < u < x + 0,5 + k. Ce qui est absurde puisque u ]x 0,5 ; x + 0,5[. Donc u = v. est ouverte. / est ouverte. , avec 0 < 2 1.

Il suffira de montrer que p : Soit O un ouvert de . Alors O = p(O) = topologie quotient et ( tant un ouvert de , on a que suite p(O) est un ouvert de / .

car p est surjective. / tant muni de la )= est un ouvert de / et par cqfd

2) Preuve :

est une varit topologique de dimension n.

On muni de la relation dquivalence suivante : x x = ( , ,, ) et y = ( , ,, ). Nous savons que donc montrer que Soit

xy

est une varit topologique de dimension n, il nous reste est ouverte et localement rduite lidentit.

est localement rduite lidentit. , =( , ,, ). = ,, k ,, ,

Considrons lintervalle ouvert o 0 < 2 1 et ce i . Soient x, y Supposons que , o x = ( , = . Alors

) et y = ( , tel que =

) et tels que x i .

y.

+ k, et ce

Nous traiterons le cas k mme manire.

+ car le cas k

- se traite pratiquement de la

~9~ i
i ,

,
+k< +k< +k x

Ce qui est absurde puisque En effet : i , + 0,5 - 0,5 + k

= . .

Donc x = y. est ouverte. / est ouverte. , avec

Il suffira de montrer que p : Soit O un ouvert de 0 <2 1. . Alors O =

p(O) = car p est surjective. / tant muni de la topologie quotient et ( )= ) est un ouvert de / . cqfd tant un ouvert de , on a que / et par suite p(O) est un ouvert de

Dfinition / est le tore n dimension(s) et on le note et . .

Exercice : Construire Construction de

On sarrange ce quil y ait une bijection entre lintervalle qui est sur le repre et / . 0 et 1 tant dans la mme classe on va les confondre et le faisant on obtient la sphre de dimension 1, savoir .

~ 10 ~

Construction de On sarrange ce quil y ait une bijection entre / et le carr dessin (voir schmas). Nous allons confondre tous les points qui sont quivalents. A(0 ;1) B(1;1)

O tape

C(1 ;0)

Chaque point de [AB] est quivalent un unique point de [OC]. On obtient un cylindre. AO BC

A est confondu O et B C, [AO] est devenu

et [BC] est devenu

~ 11 ~ tape . Nous allons donc

Tous les points de est quivalent un unique point de confondre et . Le faisant on obtient la boue.

Ainsi nous venons de construire

le tore 2 dimensions. sur dfinie de la faon

3) On considre la relation dquivalence suivante : x, y au centre Preuve : , x y

o (y) est le symtrique de y par rapport / est une varit topologique.

. Alors

Nous savons que est une varit topologique de dimension n, il nous reste donc montrer que est ouverte et localement rduite lidentit. est localement rduite lidentit

Comme ( ) est recouvrement douverts de , avec i et {-1 ;1}, = {( , ,, , , ,, ) : > 0}, il nous suffira de faire la dmonstration sur un de ces ouverts. Nous traiterons le cas = 1 car le cas = - 1 se traite de la mme manire. Soient x, y y = ( , ,, , o x = ( , ,, , , ,, , , ,, ), tels que x y. ) et

Supposons que = . Alors x = - y car x y et donc on a = pour k . En particulier = - ce qui est absurde puisque et sont tous deux positifs. Donc x = y.

~ 12 ~ est ouverte / ,x et montrons quelle est ouverte.

Considrons p : On muni

/ de la topologie quotient. . O scrit comme runion douverts de la forme O {-1 ;1} . pour tout i et {-1 ;1}. car p est surjective, il nous suffira de / .

Soit O un ouvert de avec i et On pose =O Comme p(O) = montrer que

) est un ouvert de

En utilisant la dfinition de , ( )) = ( ) o est la symtrie de centre O le centre de . La symtrie tant un homomorphisme, ( ) est un ouvert de et par consquent ( )) lest aussi. Donc ) est un ouvert de / . Cqfd

Dfinition On appelle cet espace lespace projectif n dimension(s) et on le note Exercice : Construire Construction de ( ) et ( ) ( ). ( ).

On essayera davoir une bijection entre / et lhmisphre nord de (figure 3). Pour cela nous allons confondre les points qui sont quivalents. 1 et -1 sont les seuls points quivalents, en les confondant on obtient . Fig
1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 1

-1

~ 13 ~

Construction de

( )

On essayera davoir une bijection / et lhmisphre nord de (figure 4). Chaque point de est quivalent un unique point de

PARAGRAPHE 2 : STRUCTURES DIFFERENTIABLES I-2-1 Dfinition Soient une varit topologique et un ensemble quelconque. Un atlas de classe (k ) sur , est une famille de cartes qui possde les proprits suivantes : i) ii) Si pour i est un = j, ; alors : ( ) ( )

-diffomorphisme.

I-2-2 Dfinition (U, ) est une carte de un homomorphisme. sil existe un ouvert O de tel que :U O soit

~ 14 ~

I-2-3 Exemples 1) Exhibons un atlas sur de classe .

Nous savons que pour tout , : ] - 0,5 ; + 0,5 [ est un homomorphisme. 0,5 et 0 sont des antcdents respectifs des points (-1) et 1 de . En effet = = -1 et = = 1. En remplaant par 0 on obtient deux homomorphismes nots respectivement Alors ) et ) sont deux cartes de avec : et : ] -0,5 ; 0,5 [. Nous montrerons que ces deux cartes forment un atlas sur . \{-1} et -1 = . : ( ) ( car compos de deux homomorphismes. Nous allons dterminer lexpression de = ( Soit x \{-1 ; 1}, alors ( ) = ]-0,5 ; 0[ ]0 ; 0,5[. Comme 1 = et = par 0,5 puis et . ] 0 ; 1[

\{1} alors on a que : ) est un homomorphisme

sur

).

) = ]0 ;0,5[ ]0,5 ; 1[ et

]-0,5 ; 0[ ]0 ; 0,5[. ]-0,5 ; 0[. (x). = .

cas : x

Soit y tel que y = Alors Donc y =

(y) = (x) et x car p est 1-priodique.

sous cas : y = x + 1. x ]-0,5 ; 0[ y ]0,5 ;1[. Donc pour x ]-0,5 ; 0[, (x) = x + 1.

~ 15 ~

sous cas : y = x 1. x ]-0,5 ; 0[ y ]-1,5 ;-1[. Ce cas est impossible puisque y doit tre un lment de ]0 ;0,5[ ]0,5 ; 1[. Nous obtenons donc pour le pour x ]-0,5 ; 0[, cas que : (x) = x + 1.

cas : x

]0 ; 0,5[. sous cas : y = x + 1.

x ]0 ; 0,5[ y ]1 ;1,5[. Ce cas est impossible puisque y doit tre un lment de ]0 ;0,5[ ]0,5 ; 1[. sous cas : y = x 1. x ]0 ; 0,5[ y ]-1 ;-0,5[.Ce cas est impossible puisque y doit tre un lment de ]0 ;0,5[ ]0,5 ; 1[. Nous obtenons donc pour le cas : x ]0 ; 0,5[, y ( x). Et donc que (x) = x pour x ]0 ; 0,5[. En conclusion on a que : (x) = classe . Cqfd est bien un diffomorphisme de

2) Exhibons un atlas sur

de classe

pour n > 1.

Les couples ( , ) sont des cartes de pour tout i et {-1 ;1}. On rappelle que = {( , ,, , , ,, ) : > 0} et : (O, 1) et ( , ,, , , ,, ) ( , ,, , ,, ) pour tout i et {-1 ;1}.

~ 16 ~ Les ( ) recouvrent . En effet : Soit x , avec x = ( , ,, ). x car et donc tel que 0. Donc {-1 ;1} tel que x . Soient ( , ) et ( , ) des cartes de telles que . On cartera le cas trivial en supposant que . On a que i j car sinon on se ramnerait au cas trivial (i = j et = ) ou au cas qui contredit notre hypothse savoir : i = j et = - , car = . Nous allons montrer que : ( ) ( ) est un diffomorphisme. : ( ) ( ) est une bijection car compos de deux bijections . Pour tudier sa diffrentiabilit nous regarderons son expression et celle de son inverse. Comme : ( , ,, , , : (O, 1) ( , ,, , , o y = :
( , ,, , ,

(O, 1) ,, ) ,, ) .

( , ,, ( , ,,

,,

et

,y, ,

,, )

)
, ,

(
,, )

)
( , , , ,, ,y, , ,, )

est de classe car chacune de ses composantes lest. En remplaant i par j et par on obtient que son inverse est aussi de classe .

3) Exhibons un atlas de classe

sur

/ . sur

Motivation : On voudrait savoir si le fait davoir un atlas de clase implique lexistence dun atlas da classe sur / . Laisser en exercice au lecteur.

~ 17 ~ I-2-4 Dfinitions Soit une varit topologique. Une structure diffrentiable de classe est dun atlas maximal sur de classe . est un atlas maximal sil existe un atlas sur qui contient alors ils sont gaux ( i.e. = ). I-2-5 Dfinition Une varit diffrentielle de dimension n et de classe est une varit topologique de dimension n muni dune structure diffrentiable de classe

I-2-6 Remarque Tout atlas sur une varit topologique nest pas forcement maximal. Par exemple posons = {( , )} et ={( , ),(U, )} o U est un ouvert de et : U (U) est un diffomorphisme de classe . et sont deux atlas de avec . Donc nest pas maximal.

I-2-7 Proposition Soit une varit topologique de dimension n et .Il existe un unique atlas maximal de classe un atlas de classe sur tel que sur .

Preuve : Soit une varit topologique de dimension n et = { classe sur . Posons = {(U, ) carte de : si telle que U alors : ( U) -diffomorphisme. car toutes les cartes de vrifient la proprit de Les domaines des cartes de recouvrent car ceux de par dfinition. . le font dj )} un atlas de ) est une carte de ( U) est un

~ 18 ~ Soient (U, ) et (V, ) deux cartes de telles que V U . Nous allons montrer que alors : (V U) (V U) est un diffomorphisme. Soit (U, ) V U. Alors il existe une carte ) de en . U et V . Daprs la proprit de on a :
: ( U) ( U) et : ( V) ( V)

sont des -diffomorphismes en et donc globalement. Montrons que est maximal Supposons quil existe un atlas Soit (U, ) . Si ) : Donc (U, ) ( U) ( = et par suite sur tel que et est tel que . Cqfd et U . alors

U) est un

-diffomorphisme.

I-2-8 Proposition Soient une varit topologique de dimension n, ={ } et ={ } deux atlas de classe sur . et dfinissent la mme structure diffrentiable sur si et seulement si ( ); )) tel que on ait : ( ) ( ) est un -diffomorphisme.

Preuve : Nous allons montrer quils sont contenus dans le mme atlas maximal. Notons et les atlas maximaux respectivement de et . Ces atlas maximaux sont dfinis comme dans la preuve de proposition 2-7. a) b) Donc = . Cqfd donc donc car car est le grand atlas contenant est le grand atlas contenant . .

~ 19 ~ I-2-9 Exemple = {( , )} et = {( ,g) o g : et x }. et ne dfinissent pas la mme structure diffrentiable sur . En effet : g : et x nest pas un diffomorphisme car lapplication de et x nest pas diffrentiable en 0.

~ 20 ~

CHAPITRE II : APPLICATIONS DIFFERENTIABLES,


SOUS VARIETES, ESPACES TANGENTS.
PARAGRAPHE 1 : APPLICATIONS DIFFERENTIABLES II-1-1 Dfinition Soient h : une application continue, o diffrentielles de dimensions respectives n et p. Soient , (U, ) une carte de h( ) . Alors h(U) V . en et sont des varits en

et (V, ) une carte de

(V)

h[U

(V)]

(U)

(U

(V))

(V)

~ 21 ~ Nous essayerons de trouver un ouvert sur lequel h est dfinit. Il suffira de prendre la restriction de h que nous noterons encore h, h:U (V) h(U (V)) h(U) V V. On dira que h est diffrentiable en si et seulement il existe (U, ) une carte en et (V, ) une carte de en h( ) telles que h : (U (V)) (V) est diffrentiable en ( ). h sappelle lcriture locale de h.

II-1-2 Dfinition On considre toutes les notations de la dfinition 1-1. Quitte rapetisser louvert U ( U = U (V)), on obtient la dfinition suivante : Soient h : une application continue. h est diffrentiable en si et seulement il existe (U, ) une carte de en et (V, ) une carte de en h( ) telles que h(U) V et h : (U) (V) est diffrentiable en ( ). U V

(U)

(V)

II-1-3 Remarques 1) Prenons = ,f: est une fonction. On dira que f est diffrentiable en si et seulement si il existe (U, ) une carte de en telle que f : (U) est diffrentiable en ( ).

~ 22 ~ 2) La diffrentiabilit ne dpend pas de la carte choisie. Soit h : une application diffrentiable en . On conserve les notations de la dfinition 1-2. Soient ( , ) une autre carte de en et ( , ) une autre carte de en h( ) telles que h( ) et h : ( ) ( ) est diffrentiable en ( ). h = ( ( h ) [ . , ) tant deux cartes de en , on a que par dfinition est diffomorphisme. De mme on justifie que est aussi un diffomorphisme. Enfin la diffrentiabilit de h en ( ) entraine la diffrentiabilit de h en ( ). La rciproque est aussi vraie. 3) Soient h : Si h est diffrentiable en diffrentiable en . et g : deux applications diffrentiables. (U, ) et (

et g est diffrentiable en h( ) alors g h est

4) Si et sont deux fonctions diffrentiables en alors + sont diffrentiables en . 5) Lapplication h : est un diffomorphisme de classe seulement si : i) h est une bijection ; ii) h et sont de classe ; h est de classe en chaque point de , h est diffrentiable et la diffrentielle de son criture locale est continue jusqu lordre k-1.

et si et

iii) n = p (On dit que la dimension dune varit topologique est un invariant topologique. 6) Soient ( , ) et ( , ) deux varits diffrentielles. il existe un diffomorphisme h : ( , ) ( , )

est diffomorphe

Cette une relation dquivalence.

~ 23 ~ Exemple de deux atlas qui sont dans la mme classe.

Considrons les varits diffrentielles ( , ) et ( , ) o = {( , )} et = {( ,g) o g : et x }. On a vu que et ne dfinissait pas la mme structure diffrentiable. On a que g : ( , ) ( , ) est un diffomorphisme de classe . En effet lcriture locale ( g )= est diffrentiable et sa diffrentielle est continue pour jusqu linfinie.

Sur , pour tout n 4, il y a une seule classe dquivalence. Tandis que sur il y en a plusieurs. Sur , pour tout n 6, il y a une seule classe dquivalence. Tandis que sur il y en a 28 et sur il y en a 16 millions. 7) En connaissant un atlas sur une varit, construisons un autre atlas qui lui est diffomorphe. Soit ( , ) une varit diffrentielle, o = { ouvert quelconque de . ={ diffomorphe , o est la restriction de }. Fixons U, un } est un atlas de .

8) Soit ( , ) une varit diffrentielle. Soit (U, ) une carte de ( , ). Considrons les applications suivantes : : , ( ,, ) et :U ,x (x). Ces applications sont diffrentiables. ( ,, ) est un systme de coordonnes locale dans U.

~ 24 ~ II-1-4 Drive partielle Dfinition Soient f : une application diffrentiable en , (U, ) une carte de en , et ( ,, ) est un systme de coordonnes locale dans U. On appelle drive partielle de f en par rapport au systme de coordonnes locales ( ,, ), les nombres nots : ( )= (f )( ( )), i o f :U .

Proprits i) Soient g : respectivement en (f g)( ) = et f : deux applications diffrentiables et g( ). Donc f g est diffrentiable en et on a : o = g.

ii) Quelle est le lien entre deux drives partielles dune fonction f: en , calcules partir de deux systme de coordonnes diffrents. Soient (U, ) et (V, ) deux cartes de en . Considrons les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, obtenues respectivement partir des cartes (U, ) et (V, ), o :U ,x (x) et :V ,x (x). On a :
( )=

( )=
(f

(f

)( ( )) et
(f

( )=
)( ( )) =

(f
[(f

)( ( )),
) (

.
)]( ( ))

)( ( )) =

o f ( )= Donc

et

. La proprit i) entraine que .

( ) =

~ 25 ~ Remarque = de au point )[ ). )] et det 0. est la matrice Jacobienne

On note MJ(

II-1-5 Rang dune application diffrentiable Dfinition Soient h : une application diffrentiable en , (U, ) une carte de en , et (V, ) une carte de en h( ) tel que h(U) V. Soient les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenues respectivement partir des cartes (U, ) et (V, ), o :U ,x (x) et : V ,x (x). = = = MJ( Donc = MJ( )[ )]. )[ )] =

On appelle rang de h le rang de cette matrice jacobienne et on note (rang h)( ) = rang (MJ( )[ )]).

Remarque Le rang ne dpend du systme de coordonnes choisi. Soient deux autres systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenues respectivement partir des cartes (W, ) et (N, ) distinctes de celle de la dfinition 1-5-1. On aurait dans ce cas : (rang h)( ) = rang (MJ( )[ )]). = . Posons : L = MJ ( , P = MJ( ), A = MJ B = MJ . Alors P = B L A et rang (P) = dim [P( )].

et

~ 26 ~ Comme et sont des diffomorphismes on a successivement : dim [P( )] = dim [(B L A)( )] = dim [(B L)( )] = dim [L( )]. Donc rang (P) = rang (L).

II-1-6 Dfinitions Soit h : une application diffrentiable en .

1) h est une immersion en si et seulement si (rang h)( ) = n. Dans ce cas n p. 2) h est une submersion en si et seulement si (rang h)( ) = p. Dans ce cas p n. 3) h tale en si et seulement si (rang h)( ) = n = p. II-1-7 Dfinition Soit h : une application diffrentiable sur . On dira que h est un plongement si et seulement si h est une immersion en chaque point, h est injective et h : est un homomorphisme o est muni de la topologie induite par celle de . Exemples 1) Considrons H : linjection de dans Soit . (MJ H)( )= , ( ,, . ) ( ,, ,0,,0) o n p,

et donc (rang H)(

)=n

p.

2) Considrons L : Soit . (MJ L)( )=

, ( ,,

( ,,

) o p

n.

et donc (rang L)(

)=p

n.

~ 27 ~ 3) h : ]0 ; + [ ,x (x ; ) est un plongement.

Soit

]0 ; + (MJ h)(

[. ) = (x ; ) et donc (rang h)( ) = 1 < 2. Donc h est une [)

immersion. Il est facile de montrer que h est injective, et h : ]0 ; + [ h(]0 ; + est un homomorphisme o h(]0 ; + [) est muni de la topologie induite par celle de . Do h est un plongement. Reprsentation dun ouvert de h(]0 ; + [).

II-1-8 Proposition (immersion) Soit h : une application diffrentiable de classe en et une immersion en , o n p. Alors pour toute carte (U, ) de en , il existe (V, ) une carte de en h( ) telle que : h(U) V et : (U) (V) ,( ,, ) ( ,.., ,0,..,0).

~ 28 ~ Preuve : Soit (U, ) une carte de en telle que ( ) = 0. Alors il existe une carte ( , ) en h( ) telle que [h( )] = 0 et h(U) compte tenu de la diffrentiabilit de h et des proprits dune carte.

(U)

( )

Posons f = : (U) ( ), x = ( ,, ) ( (x),, (x)). On a que f est de classe car h est de classe en . De plus f(0) = 0. Alors det Donc det = det MJ(f)(0) = det MJ( = (rang h)( ) = n )(0).

0 car h est une immersion

en . Considrons K lapplication dfinie comme suit : K : (U) ( ), x = ( ,, , ,, ) ( (x),, (x), + Alors K est de classe . On a que : MJ(K)(0) = .

(x),,

(x) ).

Donc det MJ(K)(0) = det

0 . Do MJ(K)(0) est

inversible et K est un diffomorphisme local en 0. Alors il existe W que : :W Posons = K o W est un ouvert de (U) et K un ouvert de K K(W K) ( ) est un diffomorphisme. [K(W K)] et = . tel

~ 29 ~

(W)

(W)

( (W), ) une carte de en telle que ( ) = 0 et (V, ) de h( ), h(U) V et lcriture locale est dfinie de la faon suivante : f:W (V), ,( ,,
En effet soit a = ,( ,, f(a) = [f(a)] = ( ,, ,0,,0). ) W . Alors on a successivement ( (a),, (a), (a),, (a) ) = ( ,, )

en

,0,..,0)

cqfd

II-1-9 Proposition (submersion) Soit h : une application diffrentiable de classe en et une submersion en , o p n. Alors pour toute carte (V, ) de en h( ), il existe (U, ) une carte de en telle que :
h(U) V et : (U) (V) , ( ,, ) ( ,, ).

Preuve : Soit (V, ) une carte de en h( ) telle que [h( )] = 0. Alors il existe une carte ( , ) en telle que ( ) = 0 et h( ) V compte tenu de la diffrentiabilit de h et des proprits dune carte.

(V)

~ 30 ~ Posons g = : ( ) (V) , x = ( ,, ) ( (x),, (x)). On a que f est de classe classe en . De plus g(0) = 0. Alors det Donc det = det MJ(g)(0) = det MJ( = (rang h)( ) = p

car h est de )(0).

0 car h est une submersion , .

en . Considrons L lapplication dfinie comme suit : L : ( ) (V) x = ( ,, ) ( (x),, (x), ,, ). Alors L est de classe On a que :

MJ(L)(0) =

Donc det MJ(L)(0) = det

0 . Do MJ(L)(0) est

inversible et L est un diffomorphisme local en 0. Alors il existe un ouvert de ( ) tel que W K = L( ) o W est un ouvert de (V) et K un ouvert de et : W K est un diffomorphisme. Posons U = U ( ) et = . (W)

W K

(U, ) une carte de en telle que ( ) = 0 et ( (W), ) de en h( ) telle que [h( )] = 0 et h(U) V et lcriture locale est dfinie de la faon suivante : g :W K W,( ,, ) ( ,, ).

En effet soit a = ( ,, ) W K . Alors il existe ( ,, ) tel que L(x) = a. Donc on aura : (x) = ,, (x) = , = ,, = . On a successivement (g )(a) = g( ,, ) =( (x),, (x)) = ( ,,

).

cqfd

~ 31 ~

II-1-10 Proposition Soit h : si (f : une application continue. h est diffrentiable si et seulement diffrentiable f h: diffrentiable).

II-1-11 Lemme de prolongement Soient une varit diffrentielle et f : U o U est un ouvert de . Soit U. Alors il existe un ouvert tels que : U et = . de et une application diffrentiable, : une application

II-1-12 Exemple Soient une varit diffrentielle et . Alors il existe application diffrentiable telle que ( ) = 1. Preuve de lexemple : Soient une varit diffrentielle et . Soit (U, ) une carte de en . Considrons f : U ,x 1 une application diffrentiable. Daprs le lemme de prolongement, il existe un ouvert de et : une application tels que : U et = . En particulier ( ) = f( ) = 1. Cqfd II-1-13 Remarque Il existe : o Preuve de la remarque : Considrons g : Prenons : ,x ,t . Cqfd . une application diffrentiable telle que : = : une

Alors on a : (x) =

~ 32 ~ Preuve du lemme de prolongement: Soient (U, ) et (V, ) deux cartes de en . Posons K = U V. Alors (K, ) est une carte de en . De plus on peut trouver un ouvert W de tel que : W K, (K) = et ( ) = 0. Considrons lapplication : W ,x ( )(x) f(x) o est dfinie comme dans la remarque II-1-13. Soit (O,1) la boule unit ferme de . On a [ (O,1)] ( ) = W. Donc Soit : Alors : On a que (x) = dfinie comme suit (x) = est diffrentiable. Posons W U et = = . = . . .

Cqfd

Preuve de la proposition II-1-10 Soit h : une application continue. Il est claire que : h est diffrentiable (f : diffrentiable f h: diffrentiable). Nous montrerons donc la rciproque. Soit . Alors h( ) et pour tout ouvert V de contenant h( ) il existe U un ouvert de contenant tel que h(U) W(continuit de h). Quitte rapetisser U, on peut le considrer comme le domaine dune carte de . Soit (V, ) une carte de en h( ) telle que : (V) = et [h( )] = 0. Alors il existe une carte (U, ) de en tel que h(U) V. Soient les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenues respectivement partir des cartes (U, ) et (V, ), o :U , ( ) et :V , ( ). Comme k , :V est diffrentiable on a daprs le lemme de prolongement que : et un ouvert de k , : une application diffrentiable V et = . tels que : h( )

~ 33 ~ Posons = k , = k : . Alors est un ouvert de k k tels que : h( ) , k . h: , alors V et

. On a que : diffrentiable = est diffrentiable sur

diffrentiable. Comme

Considrons (U U

, ). On obtient le diagramme suivant :

[U

( ).

Comme )= est diffrentiable car composes dapplications diffrentiables, alors on a que est diffrentiable en ( ) et par suite h est diffrentiable en . Cqfd

PARAGRAPHE 2: SOUS VARIETES II-2-1 Dfinitions Soit K .

1) On dit que K est une sous varit immerge de de dimension p n si et seulement : i) K est muni dune structure de varit diffrentielle de dimension p. ii) i : K linjection de K dans est une immersion. 2) On dit que K est une sous varit pure de de dimension p n si et seulement : i) K est muni dune structure de varit diffrentielle de dimension p. ii) i : K linjection de K dans est un plongement.

~ 34 ~ II-2-2 Exercices a) Montrer que b) Montrer que est une sous varit immerge et pure de est une sous varit immerge et pure de . .

Le cas de a) est une sous varit immerge de . On sait que est une varit diffrentielle de dimension 1. Il reste montrer i : est une immersion. Soit carte de . Considrons ( , ) une carte de en i( ) = telles = . en et ( , ) une

On a le schma suivant :

x = (cos 2 t ; sin 2 t)

x = (cos 2 t ; sin 2 t)

t
] 0,5 ; + 0,5[

x = (cos 2 t ; sin 2 t)

est diffrentiable en ( )= sont. Donc i est diffrentiable en et ce pour tout Do i : est une application diffrentiable. On a MJ( Il nexiste pas t ] 0,5 ; Donc (rang i)( ) = rang [ )( )= + 0,5[ tel que
]( ) = rang MJ(

car ses composantes le .

. = = 0.
) ( ) = 1.

Donc (rang i)( ) = dim et ce pour tout Par consquent i est une immersion.

~ 35 ~ est une sous varit pure de .

Il suffira de montrer que i : i( ) = est un homomorphisme o la topologie sur i( ) est celle induite par . Ce qui est claire puisque la topologie sur est aussi celle induite par celle de .

II-2-3 Proposition Soient une varit diffrentielle de dimension n et K une varit diffrentielle de dimension p n. K est une sous varit immerge de K, (U, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que = {y U \ (y) = 0 pour = p + 1,,n} est un ouvert de K et ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans , o i : K est linjection de K dans . Preuve : On suppose que K est une sous varit immerge de .

Soit K. Alors il existe (dfinition II-2-1 et proposition II-1-8), ( , ) une carte de K en et (U, ) une carte de en i( ) telles que : i( ) = U et on a le schma suivant : U
x x

( ,,

( ,,

,0,,0)

Soient les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenues respectivement partir des cartes ( , ) et (U, ), o : ,x (x) et :U ,x (x). Soit y . Alors y U car i( ) = U et on a pour = p + 1,,n. Aussi est un ouvert de K. (y) = 0

~ 36 ~ Il reste montrer que ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans . Pour cela nous allons montrer que i= pour = p + 1,,n sur . Soit x . On a dune part i(x) = (x) = (x) = ( ,, ,0..,0) = pour = 1,,p et dautre part (x) = (x) = ( ,, ) = pour = 1,,p. Par consquent i= pour = p + 1,,n sur et ( i,, i) est bien un systme de coordonnes locales de K dans . On suppose que K, (U, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que = {y U \ (y) = 0 pour = p + 1,,n} est un ouvert de K et ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans , o i : K est linjection de K dans . Soient i : K est linjection de K dans et K.

II-2-4 Proposition Soit h : une immersion injective. Alors h( immerge de dimension n de . ) est une sous varit

II-2-5 Exemple Soit h : ]0 ; 2 [ Soit et ( , ,t (cos t ; sin t) une application. ) une carte de ]0 ; 2 [ en

]0 ; 2 [. Considrons ( ]0 ; 2 [, ) une carte de ]0 ; 2 [


t (cos t ; sin t)

en h( ). On a le schma suivant :

t ]0 ; 2 [

(cos t ; sin t)

~ 37 ~

est diffrentiable en

( )=

car ses

composantes le sont. Donc h est diffrentiable en et ce pour tout ]0 ; 2 [. Do h : ]0 ; 2 [ est une immersion. On a MJ( Il nexiste pas t Donc
(rang h)( ) = rang [

) ( ) = (- sin t, cos t). ]0 ; 2 [ tel que - sin t = cos t = 0.


]( ) = rang MJ( ) ( ) = 1.

Donc (rang h)( ) = dim ]0 ; 2 [ et ce pour tout Par consquent h est une immersion. Il est claire que h est injective. h est une immersion injective donc h( ]0 ; 2 [ ) = varit immerge de dimension de dimension 1 de

]0 ; 2 [.

\{(1 ;0)} est une sous .

II-2-6 Lemme : Soit E un ensemble tel que E = , o les On suppose que, i , une bijection : ouvert de , tel que : i) ii) classe ( : . sur E telle que les soient des ouverts de ( ) des homomorphismes. et les ( ) ) et ( ( sont des sous-ensembles de E. ( ) o ( ) est un

) sont des ouverts de . ) sont des diffomorphismes de

Alors topologie bijections :

~ 38 ~ Preuve du lemme : Dfinissons sur chaque une topologie note = {V : (V) est un ouvert de ( )}. Pour i et sur Soit K . un ouvert pour . Donc il existe un ouvert V pour j, et , montrons que : dfinie comme suit :

o et

sont les topologies induites respectivement par

, tel que K = V . Comme est une injection on a que : (K) = (V ) = (V) ( ). Ainsi puisque (V) et ( ) sont des ouverts de ( ) et que (V) ( ) on dduit que (K) est un ouvert de ( ). Par suite : ( ) ( ) tant un diffomorphisme, on a [ (K)] = (K) est un ouvert de ( ). Donc K est aussi un ouvert pour . Do . On montre de mme que i et j. Soit la topologie = sur E dfinie de la faon suivante : U , U est un ouvert pour . Avec cette topologie, on va montrer que : ( ) est un homomorphisme et que est unique. : ouverte. : ( ) tant une bijection, il suffira de montrer quelle est continue et ( ) est ouverte. alors K = K ( ). Donc est un ouvert de est ouverte . pour , il suffira dinverser les rles de

Soit K un ouvert de pour et par suite (K) est un ouvert de : ( ) est continue.

Soit K un ouvert de ( ) pour la topologie usuelle sur . Posons O = (K) et montrons que O est un ouvert de pour : ( ) tant une bijection O = (K) et O On a (O) = [ (K)] = K est un ouvert de ( ), et donc O= (K) est un ouvert de pour . Do est continue.

. = O.

~ 39 ~ est unique. Soit une autre topologie sur E telle que les homomorphismes. On a que Soit V . par dfinitions de et de . et les sont des

V , V est un ouvert pour , (V ) est un ouvert de ( ). Comme : ( , ) ( ) est un homomorphisme et que (V ) est un ouvert de ( ) on a que V est un ouvert de ( , ). Donc i, V et par suite V = = . Cqfd Preuve de la proposition II-2-4 : Soit h : une immersion injective et ={( , ), }. a) Nous allons construire sur h( ) un atlas partir de et du lemme II-2-6. Comme : = alors h( ) = est bijective pour tout i : . . Comme h est injective alors . ( ) est une bijection

Par suite on a tout i , et ( ) est un ouvert de

( )

~ 40 ~ Posons = et = ) et ( pour tout i . . . Aussi :


( ( ) = ) = [ [ ]= ]= [ [ ]= ]= ( ( ) et ).

Si alors ( En effet h est injective on a :

) sont des ouverts de

Sur =[ donc

)= :

( ] (

), ) (

=[ =

] et

) est un diffomorphisme.

En rsum on a : Soit h( ) un ensemble tel que h( sous-ensembles de h( ). i , est un ouvert de , tel que : i) ii) classe ( : . sur h( ) telle que les soient des ( ) des homomorphismes. ) et h( ), est une varit ( ) )= : , o les sont des ( ) est une bijection, o ( )

) et (

) sont des ouverts de . ) sont des diffomorphismes de

Donc daprs le lemme, topologie ouverts de et les bijections :

Do ={( , ), i } est un atlas de h( diffrentielle de dimension n.

~ 41 ~ b) Nous allons montrer que linjection i : h( Soit = h( ) h( ) ,o en en particulier : il existe ( , de en = h( ) telles que : h( rang( h )[ ( )] = n ) est une immersion. est une immersion, et ( , ) une carte

. Comme h : ) un carte de ) et p.

en

) en

( ) = h( ) et ( , ) comme carte de

Prenons ( , ) comme carte de h( ) en h( ).

( )

( )

On a i( ) = rang ( i i

= h( ) et )[ ( )] = rang ( = i = h sur

h )[ = i ( ) = ( ).

( )] = n =

p car

cqfd

~ 42 ~ II-2-7 Exemple : h : \{0} ,t ( , ).

h est une immersion injective car : lquation - = 0 a une solution unique dans \{0} qui est t = a et MJ(h)(t) = (2t, 3 ) pour tout t \{0} entraine que rang(h)(t) = 1 = dim \{0}. Donc h( \{0}) est une sous varit immerge de de dimension 1.

II-2-8 Proposition Soit h : une application diffrentiable. On suppose que K est une sous-varit immerge de de dimension q, telle que h( ) K. Alors on a que: h : K est continue h: K est diffrentiable. Preuve : Soit . Alors puisque h( ) K et que K est une sous-varit immerge de , on a (proposition II-2-3) : (V, ) une carte de en h( ) ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, o :V ,x (x), telle que = {y V \ (y) = 0 pour = q + 1,,p} est un ouvert de K et ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans .

~ 43 ~ Par ailleurs, h : est diffrentiable en il existe (U, ) une carte de en et (N, ) une carte de en h( ) telles que : h(U) N et h : (U) (N) est diffrentiable en ( ). U N

(U)

(N)

Comme (N, ) et (V, : (V N) les ouverts U( U = une carte de en h(U) V et h En effet h h h : (U)

) sont des cartes de en h(x) alors (V N) est un diffomorphisme. Quitte rapetisser (V N)), V( V = V N) et N(N =V N) on a (U, ) et (V, ) une carte de en h( ) telles que : : (U) (V) est diffrentiable en ( ). : (U) (V) est diffrentiable en ( ) : (U) (V) est diffrentiable en ( ) (N) est diffrentiable en ( ). : (U) (V) est diffrentiable car

Plus globalement on a que h , et sont diffrentiables.

On a que h:U est diffrentiable pour tout k = 1,...,p En effet h:U diffrentiable h : (U) diffrentiable. Comme h = ( h ), elle est diffrentiable car composante de ( h ) qui est diffrentiable. Comme h : K est continue, et que h( ) K, alors ( ) est un ouvert de contenu dans U donc ouvert de U. Soit ( , ) la carte de K en h( ) associe ( i,, i) et ( ( ), ) une carte de en .

( )

( )]

( )

~ 44 ~ h En effet :
k = 1,...,q k = 1,...,q k = 1,...,q k = 1,...,q h ( i h h h: ( ) h ): [

: [

( )]
: [ ): [ ): [

( ) est diffrentiable.
( )] ( )] ( )] ( )] ( ) est diffrentiable est diffrentiable est diffrentiable est diffrentiable pour pour pour pour

est diffrentiable.

Or pour k = 1,...,q h: ( ) est diffrentiable puisque h:U est diffrentiable pour tout k = 1,...,p et ( ) est un ouvert de U et p q. En particulier ( ) [ pour tout h : [ ( )] ( ) est diffrentiable en et ce

( )]. Par consquent h : K est diffrentiable en . Donc h : K est diffrentiable.

cqfd

II-2-8 Proposition Soit h : une application diffrentiable. On suppose que K est une sous-varit immerge de de dimension q, telle que h( ) K. Alors on a que: h : K est continue h: K est diffrentiable. Preuve : Soit . Alors puisque h( ) K et que K est une sous-varit immerge de , on a (proposition II-2-3): (V, ) une carte de en h( ) ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, o :V ,x (x), telle que = {y V \ (y) = 0 pour = q + 1,,p} est un ouvert de K et ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans . Par ailleurs, h : est diffrentiable en il existe (U, ) une carte de en et (N, ) une carte de en h( ) telles que : h(U) N et h : (U) (N) est diffrentiable en ( ). Comme (N, ) et (V, ) sont des cartes de en h(x), : (V N) (V N) est un diffomorphisme.

~ 45 ~ Quitte rapetisser les ouverts U( U = (V N)), V( V = V N) et N(N =V N) on a (U, ) une carte de en et (V, ) une carte de en h( ) telles que : h(U) V et h : (U) (V) est diffrentiable en ( ). En effet h : (U) (V) est diffrentiable en ( ) h : (U) (V) est diffrentiable en ( ) h : (U) (N) est diffrentiable en ( ). Comme h est diffrentiable sur , en particulier sur U, on obtient que h : (U) (V) est diffrentiable sur (U). On a que h:U est diffrentiable. En effet h:U diffrentiable h : (U) diffrentiable. Or h = ( h ) qui est diffrentiable car composante de ( h ) qui est diffrentiable. Comme : h : K est continue et que est un ouvert de K, alors est un ouvert de contenu dans U. Prenons ( , ) comme carte de et ( , ) la carte de K associe au systme de coordonnes locales ( i,, i). h En effet : [ h ( k = 1,,q h i) [h est diffrentiable sur [ est diffrentiable sur ] est diffrentiable sur [ ]. [ ] ] pour tout ]

] est diffrentiable sur [

pour tout k = 1,,q ( i) h est diffrentiable sur pour tout k = 1,,q h est diffrentiable sur pour tout k = 1,,q. Or h est diffrentiable sur pour tout k = 1,,q car h:U est diffrentiable pour tout k = 1,,q et est un ouvert de contenu dans U. Cqfd

~ 46 ~ PARAGRAPHE 3 : SOUS VARIETE PURE II-3-1 Dfinition (rappel) Soient une varit diffrentielle de dimension n et K . On dit que K est une sous varit pure de de dimension p n si et seulement si: i) ii) K est muni dune structure de varit diffrentielle de dimension p. i:K linjection de K dans est un plongement.

II-3-2 Remarque Soient une varit diffrentielle de dimension n et K . K est une sous varit pure de de dimension p n K est une sous varit immerge de de dimension p n dont la topologie est celle induite par la topologie de .

II-3-3 Proposition Soient une varit diffrentielle de dimension n et K une varit diffrentielle de dimension p n. K est une sous varit pure de K, (U, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que K U = {y U \ (y) = 0 pour = p + 1,,n} est un ouvert de K contenant et ( ,, ) est un systme de coordonnes locales de K dans K U, o est la restriction de K U. Preuve : Soient une varit diffrentielle de dimension n et K une varit diffrentielle de dimension p n. On suppose que K est une sous varit pure de . En utilisant successivement la remarque II-3-2 et la proposition II-2-3 on a que : K, (V, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que = {y V \ (y) = 0 pour = p + 1,,n} est un ouvert de K contenant et ( i,, i) est un systme de coordonnes locales de K dans , o i : K est linjection de K dans .

~ 47 ~ La topologie sur K tant celle induite par la topologie de , un ouvert de tel que = K. Posons U = V. On a K U = K ( V) = (K ) V) = V= . Donc K, (U, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que K U = {y U \ (y) = 0 pour = p + 1,,n} est un ouvert de K contenant et ( ,, ) est un systme de coordonnes locales de K dans K U. Cqfd

II-3-4 Proposition Soient une varit diffrentielle de dimension n et K tel que : K, (U, ) une carte de en ayant ( ,, ) pour systme de coordonnes locales, telle que K U = {y U \ (y) = 0 pour = p + 1,,n}. Alors K est une sous varit pure de . Preuve : Nous allons construire un atlas sur K en utilisant le lemme II-2-6 et ensuite montrer que linjection i : K est un plongement. K, (U, ) une carte de en telle que (K U) = (U) ( { }). Donc il existe = { } un atlas de tel que i , (K )= ( ) ( { }). Posons =K et = . On a : -K=K =K ( )= )= ; - : ( ) est une bijection (car : ( ) est une bijection) o ( )= ( ) ( { }) est un ouvert de { } muni de la topologie induite par celle de ; ( ) et ( ) sont des ouverts de { ( } muni de la topologie induite par celle de , ( )= ( ) )= ( ) ( { }) ; car ( { }) et

~ 48 ~ : ( ) ( ) sont des diffomorphismes de classe pour la topologie induite par celle de sur celle de { } car est la restriction de ( ) ( { }) qui est un ouvert de et inclus dans ( ) et : ( ) ( ) sont des diffomorphismes de classe pour la topologie de et donc pour la topologie induite par celle de sur celle de { } puisque ( ) est un ouvert de . Alors topologie sur K telle que les soient des ouverts de et les bijections : ( ) des homomorphismes. Quitte identifier { } , on a que (K, ) est une varit diffrentielle de dimension p n o = { }. Puisque la topologie sur K est la topologie induite par celle de alors il suffira (remarque II-3-2) de montrer que i : K est une immersion. Soient K et ( ) une carte de K en . Prenons pour carte de en i( ) = la carte (

) associe (

).

( ,, ( )

( ,,

,0,,0)

( )

On a que MJ( )[ ( )] = ( 0) et donc (rang i)( ) = p Donc i est une immersion en et ce pour tout K, par consquent i:K est une immersion. n.

Cqfd

~ 49 ~ II-3-5 Proposition Soit h : dimension n de Preuve : h: un plongement h: est une immersion injective. Alors h( ) est une sous varit immerge de dimension n de (proposition II-2-4). On a vu dans ce cas que si = { } est un atlas de , ={ } est un atlas de h( ). Donc i : h( ) est une immersion. Montrons que i : (h( ), ) (h( ), ) est un homomorphisme, o est la topologie dorigine de h( ), la topologie de et la topologie induite par celle de . Pour cela il ne suffira de montrer dune part que h: (h( ), ) est un homomorphisme et dautre part que h: (h( ), ) est un homomorphisme. (h( h i ), ) un plongement. Alors h( . ) est une sous varit pure de

(h(

), )

h: (h( ), ) est un homomorphisme car h : un plongement (dfinition II-1-7). h: (h( ), ) est une bijection car h : est injective. - Soit U un ouvert de . On a que h(U) et donc que h est ouverte. En effet : h(U) pour tout h(U un ouvert de pour tout , h(U [ ( ] . , h(U) h(U) h(U pour tout , [h(U ] est un ouvert de pour tout , h(U (U

est

~ 50 ~ Or pour tout , h(U U ouvert de et que est un homomorphisme ( . - Soit V . On a que . Comme U est un (U est un ouvert de

(V) est un ouvert de

. V

En effet : V pour tout ,V pour tout ,V [ ] pour tout est un ouvert de ( pour tout un ouvert de . Donc pour tout ,V Or (V) = (V) = (V) ( Par consquent (V) est un ouvert de douverts de .

[V ,V ,V

] est un ouvert de [ (V) ] (V) est

(V) est un ouvert de )=( . comme runion quelconque

cqfd

II-3-6 Proposition Soient h : de telle que h( diffrentiable. une application diffrentiable et K une sous varit pure ) K. Alors h : K est une application

Preuve : En considrant la proposition II-2-8 il nous suffira de montrer que h: K est une application continue. Comme h : une application diffrentiable alors h : est une application continue. On a que h : est une application continue et h( ) K implique que h : (K, ) est une application continue o est la topologie de et la topologie induite sur K par . En effet : Soit O . Alors il existe U , tel que O = U K. On a (O) = (U K) = (U) (K) = (U) = (U) car h( ) K (K) . Par suite (O) = (U) est un ouvert de car U et h : est une application continue.

~ 51 ~ K est un sous varit pure i : (K, ) (K, ) est un homomorphisme o est la topologie dorigine de K.

(K, h i

(K, ) Donc h = h: (K, ) est une application continue car compose de deux applications continues. Cqfd

II-3-7 Proposition Soient h : une application diffrentiable et . Posons K = { }. Si h est une submersion sur K alors K est une sous varit pure de de dimension n p. Preuve : Soient h : une application diffrentiable et . Posons K = { } et on suppose que h est une submersion sur K. Nous allons utiliser la proposition II-3-4. Soit K. Comme h est une submersion sur K, donc en particulier en , on a (proposition II-1-9) : pour toute carte (V, ) de en h( ), il existe (U, ) une carte de en telle que : h(U) V et : (U) (V) , ( ,, ) ( ,, ). En particulier nous allons prendre une carte (V, ) de en h( ) telle que [h( )] = 0. Soit le systme de coordonnes locales ( ,, o :U ,x (x). On a : y K U (y) = ( ,, ) y K et y U (U) h(y) = h(y) = et ( ) obtenue partir de (U, ),

et )[ (y)] (V).

~ 52 ~ Or ( )[ (y)] = ( Aussi ( )[ (y)] = ( ,, [h(y)] = ( ,, ). ) ( ,, ) ( ) = ( ,, ). (y) = ( ,, )

Donc y K U h(y) = et [h(y)] = ( ,, ). On a : h(y) = et [h(y)] = ( ,, ) h(y) = et [ ] = ( ,, h(y) = = h( ) et [ ] = ( ,, ) = 0 h(y) = = h( ) et = 0 pour i allant de 1 p. Donc y K U y U (y) = (0,0,0, ,, ).

Donc K U ={ y U : (y) = 0 pour i = 1,,p}. En posant j = n i +1, on a que K U ={ y U : (y) = 0 pour j = n p +1,,n}. Cqfd

II-3-8 Exemples 1) est une sous varit pure de de dimension n. ) 1.

Indication : Considrons h : , ( , ,, On montre que h est une submersion sur {0}.

2) Soient et deux varits diffrentielles. Alors est une varit diffrentielle de dimension n+p et si K et L sont respectivement des sous varits pures de et de , respectivement de dimension k et l, alors K L est une sous varit pure de de dimension k + l. Cela reste aussi valable si K et L sont respectivement des sous varits immerges de et de . Indication : , on montre que {( est un atlas de o {( , ), i } et {( , respectivement des atlas de et de . , ), j ), (i,j) } sont }

Exemples : est une sous varit pure de de dimension n entraine que et sont des sous varits pures respectivement de et de , toute deux de dimension 2n.

~ 53 ~ 3) = {(x,y,z) ? : + = 0} est-elle une sous varit pure de

Posons h : , (x,y,z) et = {0}. Soit x . Alors (MJ h)(x) =

. h est une application diffrentiable

(rang h)(x) = 1= dim

pour x

\{0},

mais pour x = 0 (rang h)(x) 1= dim . Donc h nest pas une submersion sur mais sur \{0}.

\{0}

Supposons que soit une sous varit pure de . On a vu que h est une submersion sur \{0}. Donc \{0} qui est un ouvert de est un sous varit pure de de dimension 2. Donc en particulier tout x \{0} est dans un ouvert qui est homomorphe . Donc serait une sous varit pure de ncessairement de dimension 2. Dans ce cas (0,0,0) serait aussi dans un ouvert de de la forme U o U est le cube ouvert de puisque est une sous varit pure, homomorphe . Donc ( U) \{(0,0,0)} serait homomorphe . Ce qui serait absurde puisque \{(0,0)} est connexe et que ( U) \{(0,0,0)} ne lest pas car form de deux morceaux.

~ 54 ~

U) \{(0,0,0)}

4) = {(x,y,z) sous varit pure de ?

= 0 et

= 1} est-elle une

Considrons h : : , (x,y,z) ( + -1, application diffrentiable car ses composantes le sont et Soit u =(x,y,z) . On a (MJ h)(u) = .

). h est une {(0 ;0)}.

~ 55 ~ Considrons les dterminants des matrices dordre 2 extraites de (MJ h)(u) alors alors alors Rsolvons On a : sur = 4xy 4xy = 0 = - 4yz 4yz = - 8yz = -4xz 4xz = - 8xz. .

(y = 0 ou z = 0) et (x = 0 ou z = 0). Tous les quatre cas

(y = 0 ou z = 0), (y = 0 ou z = 0), (y = 0 ou z = 0), et (y = 0 ou z = 0) conduisent une absurdit sur . Donc 0 ou 0 et par consquent rang (MJ h)(u) = 2. Donc h est une submersion sur et par consquent est une sous varit pure de . 5) Soient la reprsentation de la courbe paramtre sur . et et la

courbe reprsentative de la fonction f(x) = sous varits pures de ? Remarque : Soient c : ,t c(t) et courbes dans . Supposons quil existe h : que (t) = h[c(t)]. c(t) admet une tangente en existe et ( ) =dh[c( )] ( ). Etude du cas de .

sont-elles des

t (t) deux un diffomorphisme tel ( ) existe ( )

Considrons h : ,x (x, ). On a que = h( ). Supposons que soit une sous varit pure de . Alors la topologie de est la topologie induite par celle de . Il existe un voisinage ouvert U de en (0 ; 0) tel que U soit diffomorphe .

~ 56 ~ est drivable en chaque point, en particulier en 0 et donc U serait aussi drivable en 0. Ce qui est absurde puisque ,x nest pas drivable en 0. Donc nest pas une sous varit pure de . U U

PARAGRAPHE 4 : GROUPES DE LIE II-4-1 Dfinition Soit G un espace topologique. G est un groupe de Lie de dimension p sil possde la fois une structure de varit diffrentiable de dimension p et une structure de groupe (la loi sera not multiplicativement) telles que : G G G, (x,y) diffrentiables. xy et G G,x soient des applications

II-4-2 Exemples 1) ( , +) est un groupe de Lie de dimension n.

Indication : On montre que les applications , (x,y) x + y et ,x -x sont des applications diffrentiables au sens des varits (c'est--dire en utilisant des cartes).

~ 57 ~ 2) ( ( ),+) lensemble des matrices carres est un groupe de Lie de dimension . Indication : Pour montrer que ( ) est une varit diffrentielle il suffit de voir que ( )

est isomorphe et de remarquer que cest un espace vectoriel rel et ensuite dappliquer Ensuite on montre que les applications ( ) ( ) ( ), (A,B) A + B et ( ) ( ),A -A sont des applications diffrentiables au sens des varits (c'est--dire en utilisant des cartes). 3) Gl(n, ), lensemble des matrices carres inversibles dordre n, muni du produit des matrices, est un groupe de Lie de dimension . Indication : On montre que h : ( ) ,A detA est une application continue, elle est mme diffrentiable au sens des varits. Ensuite on remarquera que Gl(n, ) = ( \{0}) qui est donc un ouvert de ( ). Do Gl(n, ) est une sous varits pure de ( ) de dimension . Ensuite on montrera que les applications Gl(n, ) Gl(n, ) Gl(n, ), (A,B) AB et Gl(n, ) Gl(n, ) , A sont des applications diffrentiables au sens des varits (c'est--dire en utilisant des cartes).

II-4-3 Dfinition Soit G un groupe de Lie de dimension p et H un sous-ensemble de G. H est un sous-groupe de Lie si et seulement si : i) ii) H est une sous varit pure de G ; H est un sous-groupe de G.

~ 58 ~ II-4-4 Proposition Un sous-groupe de Lie H, dun groupe de Lie G est un groupe de Lie. Preuve : Soient G un groupe de Lie de dimension p et H un sous-groupe de Lie de dimension q. Montrons que H H H, (x,y) xy est diffrentiable.

Comme G est un groupe de Lie alors G G G, (x,y) xy est une application diffrentiable. Aussi puisque H est une sous varit pure de G on a i:H G, x x est un plongement, en particulier une application diffrentiable. Donc (i,i) : H H G G, (x,y) (x,y) est un plongement, en particulier une application diffrentiable car H H est une sous varit de G G.

H (x,y) h xy (x,y)

G Donc h : H H G, (x,y) xy est une application diffrentiable car compose de deux application diffrentiables. Comme H est un sous-groupe de G alors on a h(H H) H. Comme H est une sous varit pure de G alors h:H H H, (x,y) xy est une application diffrentiable (proposition II-3-6).

~ 59 ~ Montrons que H H H, x est diffrentiable.

Comme G est un groupe de Lie alors G G G, x est une application diffrentiable. Aussi puisque H est une sous varit pure de G on a i:H G, x x est un plongement, en particulier une application diffrentiable. H x h x G

Donc h : H G, x est une application diffrentiable car compose de deux application diffrentiables. Comme H est un sous-groupe de G alors on a h(H) H. Comme H est une sous varit pure de G alors h : H H, x est une application diffrentiable (proposition II-3-6). cqfd

PARAGRAPHE 5 : ESPACES TANGENTS II-5-1 Dfinition Soient une varit diffrentielle et . Lensemble suivant : ( ) comme U V sappelle

sera not ( ). Soit suit : pour tout ,

la relation dquivalence dfinie sur ( ), on a = . la classe de

un ouvert de contenant tel que le germe de f en et on le note .

~ 60 ~ II-5-2 Remarque Posons ( )= . On dfinit les lois suivantes sur = . ( ):

+ = , Ces lois ne dpendent du reprsentant choisi. Le cas de la somme :

Soient et dautres reprsentants respectifs des classes et . Nous allons montrer que = . Comme et alors U un ouvert de contenant tel que = et V un ouvert de contenant tel que = . Posons = . Alors on a est un ouvert de contenant et = + = + = . Cqfd

On a en particulier : ,x . (

et on notera

) est une algbre commutative, en particulier un espace vectoriel rel.

II-5-3 Dfinition Soit seulement si 1) (V,f) 2) d(f ( ). On dira que (V, ) une carte de ; )[ ( )] = 0. est un germe stationnaire si et en telle que :

~ 61 ~ II-5-4 Remarque et Notations 1) la premire condition de la dfinition II-5-4 est toujours vrifie, mais pas la deuxime condition. En effet soit ( ) et (U,f) un reprsentant de . Comme et que est une varit diffrentielle, alors (W, ) une carte de en. Posons V = U W. Alors (V, ) une carte de en et :V . Donc (V,f) . 2) Le fait quun germe soit stationnaire ne dpend pas du reprsentant choisit. On notera ( ) = . Cest un sous espace vectoriel de ( ). Alors est aussi un espace vectoriel quon notera ( . ).

( ). ( ) sappelle lespace cotangent en . Pour tout et ( ), Lespace dual de ( ) sappelle lespace tangent en

II-5-5 Dfinition Soit on a : Si : [ ( ) ]= (

=
) = df( ).

). Pour tout

),

est stationnaire alors (

) = df( ) = 0.

II-5-6 Dfinition Les lments de ( ) sont appels les vecteurs tangents ceux de ( ) les vecteurs cotangents au point . au point et

~ 62 ~ II-5-7 Proposition Soit ( ). Soit (V, ) une carte de en telle que (V,f) soit

un reprsentant de . Considrons le systmes de coordonnes locales ( ,, ) obtenu partir de la carte (V, ) o :V ,x (x). Alors : ( ) , ( ) = df( ) ( )= (f )[ ( )]

est une application -linaire. Preuve Nous traiterons le cas : Soit ( ) = df( ) ( est bien dfinie. ) et un autre reprsentant de ( )= ( ). .

Nous allons montrer que df( ) = d ( ) et Comme

un autre reprsentant de , on a df( ) = d ( ) et il existe U un ouvert de contenant tel que = . Donc ( , ) est une carte de en telle que f = sur ( ). Donc (f )[ ( )] = ( )[ ( )] et par suite on obtient ( )= ( ). Cqfd

II-5-8 Remarque En gardant les notations de la proposition II-5-7 on a que [d ( )] = vecteurs d ( ) et Soit ( )= (symbole de Kronecker) et les familles de

pour i allant de 1 n sont linairement indpendantes.

pour i allant de 1 n.

~ 63 ~ On a =0 application -linaire. Par suite =0 =0 = 0. =0 [ = 0 car ]=0 est une

On a =0

=0 =0 = 0.

)] = 0

Donc les familles de vecteurs d ( ) et linairement indpendantes.

pour i allant de 1 n sont

Cqfd

II-5-9 Proposition Soit ( ). Soit (V, ) une carte de en telle que (V,f) soit

un reprsentant de . Considrons le systmes de coordonnes locales ( ,, ) obtenu partir de la carte (V, ) o :V ,x (x). Alors f(x) = f( ) + stationnaire au point Preuve : Posons h(x) = f(x) f( ) diffrentiable en On a h d(h =f )[ ( )] = d(f . f( ) ) ][ ( )] )[ ( )] = d(f )[ ( )] )[ ( )] d[f( ) )][ ( )] d(h (x) pour tout x V. h est (x) + h(x) o h : V . C'est--dire d(h )[ ( )] = 0. est une fonction

)][ ( )] = 0. cqfd

~ 64 ~ II-5-10 Remarque On conservera les notations de la proposition II-5-9. Comme f(x) = f( ) + + ( ) = f( ). d ( ). Do la famille d ( ) pour i allant de 1 ( ) . Cest donc une base de ( ). (x) + h(x) alors . Ensuite en passant limage par ( ) car ( )= ( = + on obtient

) = 0 o

f( ) : x

Donc df( ) =

n forme est une famille gnratrice de Aussi on montre que la famille (

pour i allant de 1 n est une base de

). Ces deux bases sont duales lune de lautre car [d ( )] = ( )= .

II-5-11 Dfinition : Lcriture locale dun vecteur tangent Soit ( ). Soit (V, ) une carte de en

en

telle que (V,f) soit

un reprsentant de . Considrons le systme de coordonnes locales ( ,, ) obtenu partir de la carte (V, ) o :V ,x (x). Soient les applications : ( ) -linaires pour tout i allant de 1 n, ) = df( ) ( )= ( (f ). )[ ( )].

, ( ,,

On a vu que ( Soit Alors il existe On a Donc locale de ( ).

) est une base de

,,

des rels tels que

. = .

[d ( )] = = .

[d ( )] = =

et sappelle lcriture

~ 65 ~ II-5-12 Proposition Soient h : une application diffrentiable et Posons = h( ). Alors : ( ) ( ), application -linaire. Preuve : Nous traiterons le cas : Soit est bien dfinie. . Nous allons montrer que . est une

un autre reprsentant de = .

Comme un autre reprsentant de de contenant tel que = . Or = = sur Donc = .

, il existe

U un ouvert .

cqfd

II-5-13 Dfinition de dh(

On conserve les notations de la proposition II-5-12. On remarque que si est stationnaire en alors lest aussi en . Soient en effet (V, ) une carte de en et (N, ) une carte de en telles que h(V) N et ) est diffrentiable en ( ). Quitte rapetisser les ouverts V et N (N = N U ; V = V (U)) on a que : (V, ) une carte de en et (N, ) une carte de en telles que h(V) N, (V,f) soit un reprsentant de , (N,f) soit un reprsentant de et ) est diffrentiable en ( ). Calculons d[(f On a : d[(f
d[(f

][ ( )]. ][ ( )] = d[(f
)][ ( )] = d[(f )[ ( )] [d

)][ ( )] et
)[ ( )]].

Or d[(f Donc d[(f

)[ ( )] = 0 puisque ][ ( )] = 0.

est stationnaire en

~ 66 ~ Donc [( ( )] ( ( ) et par suite nous obtenons une nouvelle application -linaire que nous noterons encore : ( ) ( ), ( ) = df( ) d(f h)( ). F une application

Rappel: Soient E et F deux espaces vectoriels et f : E linaire. Alors on a : ,u u f. Donc on obtient finalement une nouvelle application : ( ) ( ). Par dfinition dh( ) =

-linaire .

II-5-14 Expression de dh( Soient ( On a : [dh( )] Donc [dh( )] Donc [dh( )]

) ( = ), o . : ( ) .

) et df( ) = (df( )) = (df( )) =

(df( )) = (d(f h)( )).

(d(f h)( )).

II-5-15 Remarque Soient : et : deux applications diffrentiables telles que et sont diffrentiables respectivement en et ( ). Alors est diffrentiable en . Nous allons dterminer lexpression de sa diffrentielle. On a successivement : Or = Do = [ ]= . [ : = = ( . [( [ ]. ] et par consquent et ] et par suite ) ( ),

~ 67 ~ Lapplication
( ) = df( ) d(f

: )( ) =

( =

),
= .

)( ) vrifie aussi

Donc d(

= d(

( )] d ( ).

II-5-16 Dfinition : Lcriture locale dh(

Soient (V, ) une carte de en et (N, ) une carte de en telles que h(V) N et ) est diffrentiable en ( ) soit un reprsentant de , (N,f) soit un reprsentant de . Soient les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenus respectivement partir des cartes (V, ) et (N, ) o :V ,x (x) et :N ,x (x). Soit df( ) Or d(f h)( ) = Donc Posons Par suite a Donc = ( ) =
=

). On a vu que [dh( )] =

(df( )) =

[d(f h)( )]. .

[d(f h)( )] = = dh( )( (df( )) =


=

. ). Alors ( ) et = (df( )) = . (df( )) on


.

. Comme
=

. ( )

,,

,,

~ 68 ~ NB : Pour les cartes de ( ) et de ( ) se rfrer lexemple I-1-3 du chapitre I, le deuxime exemple puisque nous avons clairement montr que ce sont des -espaces vectoriels tous deux de dimension n.

II-5-17 Exercices Soit h : une application diffrentiable en .

1) h est une immersion en si et seulement si dh( ) est injective. 2) h est une submersion en si et seulement si dh( ) est surjective. 3) h est une tale en (h est au moins de classe ) si et seulement si h est un diffomorphisme locale en . 4) Si = alors ( )=

~ 69 ~

Chapitre III : CHAMPS DE VECTEURS


PARAGRAPHE 1 : FIBRE TANGENT
III-1-1 Proposition et dfinition Soit une varit diffrentielle de dimension n. est une varit diffrentielle ) sappelle le fibr tangent .

Alors T( ) = de dimension 2n. T( Preuve :

Nous utiliserons le lemme II-2-6 pour montrer que T( diffrentielle de dimension 2n. Soit Posons T( ) = ouvert de alors )= ) , , ,, Donc T( ) = Alors = T( ). Posons , : T( ) o = et ( , ). Alors un atlas sur tel que ( )= , ,

) est une varit . . Comme . . est un

) un systme de coordonnes locales , est une bijection sur un ouvert de

associe la carte ( , .

Soient T( ) et T( ) tels que T( ) T( ) . Alors et on a [T( ) T( )] = ( ) et [T( ) T( )] = ( ) sont des ouverts de . Aussi on a =( , MJ( )[ (x)] est un diffomorphisme. Nous identifierons . Donc topologie sur T( ) telle que soit un atlas sur T( ). Cqfd

~ 70 ~ III-1-2 Remarques 1) Lapplication : T( ) , x est diffrentiable. En effet soit T( ). Prenons ( ) une carte de T( ) en et ( ) une carte de en x. On a le schma suivant :

)
(x,

(x,

,,

est une projection donc diffrentiable sur est diffrentiable sur ).

et par suite Cqfd

2) Soient Si ( ,,

une varit diffrentielle et ) et ( ,,

. ) sont deux bases de ) et ( ) de ( en )

obtenues respectivement partir des cartes (

alors on a :

= (MJ

)[

( )]

~ 71 ~

III-1-3 Dfinition Un champ de vecteurs diffrentiable sur est une application diffrentiable X : T( ) telle que : X = . On a que X = X: T( ), x .

III-1-4 Remarque 1) Si X est un champ de vecteurs sur , alors sa restriction un ouvert U de note est un champ de vecteurs sur U. Preuve : Montrons que :U T(U) est une application diffrentiable. Comme X : T( ) est diffrentiable alors :U T( ) est aussi diffrentiable car tant la restriction dune application diffrentiable un ouvert. On a (U) T(U) et T(U) est une sous varit pure de T( ) car tant un ouvert de T( ). Donc :U T(U) est une application diffrentiable (proposition II-3-6 du chapitre 2). cqfd 2) Soient . Soit ( ( ) de une varit diffrentielle, ,, en ) une base de . Alors . ( : = un atlas sur et

) obtenue partir de la carte est un

champ de vecteurs diffrentiable sur Preuve : En effet considrons = T( ). Soient ( carte de en (x). ) de =

et des atlas respectivement sur en x et ( et sur ) une

~ 72 ~ Alors on a le schma suivant :

(
x (x, )

y=

(x)

(y),

,,

O ( ,, ) sont les coordonnes de partir de la carte ( ).

dans la base de

) obtenue

On a que

= (MJ

)[

( )]

Donc ( Donc

est une application diffrentiable sur ) car ses composantes le sont. est diffrentiable sur et par consquent sur . Cqfd

3) Soit ( ) = {champs de vecteurs sur Alors ( ) est un ( )-module. O diffrentiables sur . Preuve : en exercice

}. (

) est lanneau des fonctions

Soient X, Y ( ), et f ( ). montrer que X + Y : T( ), (x , + ) et fX : T( ), (x ,f(x) ) sont des applications diffrentiables.

~ 73 ~ III-1-5 Proposition : Application tangente Soit h : une application diffrentiable. Considrons lapplication : T( ) T( ), le diagramme suivant soit commutatif : T( ) T( )

(x ,df(x)(

)) telle que

Alors lapplication Preuve :

: T(

(x ,df(x)(

)) est diffrentiable.

Soit ( , ) T( ). Alors et ( ). Soient (U, ) une carte de en et (V, ) une carte de en h( ) telles que h(U) V et , h est diffrentiable en ( ) (h est diffrentiable). Prenons alors (T(U), ) la carte de T( ) en ( , ) associe (U, ) et (T(V), ) la carte de T( ) en ( , ) associe (V, ). V T(U)
(x, ) (h(x), dh(x)( ))

On a h(U)

[T(U)]

T(V). On a le schma suivant : T(V)

(y = (x),

,,

(y),

,,

(MJ h)(.) : x

(MJ h)(x). est une application diffrentiable. cqfd

h est une application diffrentiable

~ 74 ~

Paragraphe 2 : Drivation
III-2-1 Dfinition On appelle drivation toute application D : i) ii) D( f + g) = D(f) + D(fg) = fD(g) + gD(f) et (f,g) D(g) ( ) ( ). ( ) ( ) telle que :

O ( , ) III-2-2 Proposition

Tout champ de vecteurs sur III-2-3 Remarque

induit une drivation sur

Lapplication h : T( ) , (x, ) (x, ,, ) est un diffomorphisme. Dans toute la suite on confondra T( ) avec Indication : T( ) = E( ) car = un atlas sur .

Preuve : Proposition III-2-2 Soient X T( ) ( ) et f T( ) ( ).

Posons -

(f) =

X. Alors on a :

(f) est diffrentiable diffrentiable X est diffrentiable

En effet f diffrentiable car et X le sont.

~ 75 ~ (f): En effet (f)(x) =( df(x)( ) ( f + g) = ,x df(x)( ). X)(x)=( (g)

)(x,

)=

(f(x),df(x)(

)) =

(f) +

Soit x . On a ( f + g)(x) = d( f + g) (x)( ) = [ df(x) + dg(x)]( ) car d est linaire et par suite ( f + g)(x) = (f)(x) + (g)(x). Comme cela est vrai pour tout x , alors on a ( f + g) = (f) + (g). - D(fg) = fD(g) + gD(f) - Soit x . On a (fg)(x) = d(fg) (x)( ) = [f(x)dg(x) + g(x)df(x)]( ) proprit de d, et par suite (fg)(x) = f (g)(x) + g (f)(x). Comme cela est vrai pour tout x , alors on a D(fg) = fD(g) + gD(f). O ( , ) et (f,g) ( ) ( ). Cqfd

III-2-4 Remarque 1) ( ) = {champs de vecteurs sur sont des -espaces vectoriels. } et ( ) = {drivations sur }

2) Deux champs de vecteurs sur sont identiques si et seulement si ils induisent la mme drivation sur . La condition ncessaire tant triviale, nous montrerons la condition suffisante qui revient montrer que : ( ) ( ), X est une application linaire injective. : ( ) ( ), X est une application linaire

Soient en effet X, Y deux champs de vecteurs sur et ( , ) . Soient aussi x et f ( ). On applique f puis x ( X + g) et on conclut. : ( ) ( ), X est une application injective. (X) = (Y). Pour (f)(x) = (g)(x)

Soient effet X, Y deux champs de vecteurs sur tels que tout x et f ( ), on a (X)(f)(x) = (Y)(g)(x) (df(x)) = (df(x)).

~ 76 ~ proposition : Soit ( ). Alors il possde un reprsentant de la forme ( ,h). Il suffira dutiliser le lemme II-1-11 dit lemme de prolongement. Soit alors ( , ) le reprsentant de comme celui de la proposition. Alors ( ) = ( ) et par suite df(x) = d (x). Donc ( ) {df(x), f : diffrentiable en x} et par suite = sur ( ). Par consquent X = Y.

3) Si k , alors D(k) = 0. Soient effet k et f ( ). Dune part D(kf) = kD(f) et dautre part D(kf) = kD(f) + fD(f). Donc fD(k) = 0 pour tout f ( ). Donc D(k) = 0. NB : Nous verrons plus tard que est surjective.

III-2-5 Dfinition : Image dun champ de vecteurs par un diffomorphisme Soient h : un diffomorphisme et X ( ).

T(

T(

On a : X : T( ), y = h(x) (h(x), dh(x)( )) est une application diffrentiable car , X et le sont et ( X )= Par consquent X ( ). Posons : ( ) ( ), X X= X . X sappelle limage de X par h.

~ 77 ~ III-2-5 Remarques 1) ( X)(f) = X(f h) (X sil est appliqu une fonction) ,pour tout X ( ) et f ( ). En effet soient X ( ), f ( ) et y . Alors il existe x tel que y = h(x). On a dune part ( X)(y) = ( X)[h(x)] = (h(x), ) et dautre part ( X)(y) = ( Donc X )(y) = ( = dh(x)( ). X)(x) = (h(x), dh(x)( )).

On a par la suite ( X)(f)(y) = df(y)[ ] = df(y)[dh(x)( )] = d[f h](x)( ). Or ( X)(f)(y) = [( X)(f)]h(x) = [ X)(f)] h(x) et d[f h](x)( ) = X(f h)(x). Donc [( X)(f)] h(x) = X(f h)(x) et par suite [( X)(f)] h = X(f h). Do ( X)(f) = X(f h) . cqfd

2) : ( ) ( ), X X= X - linaire. Indication : Il suffira dappliquer une fonction f dappliquer la premire remarque.

est une application ( ) et ensuite

3) Soient h : et g : deux diffomorphismes. Alors = . Indication : Il suffira dappliquer une fonction f ( ) et ensuite dappliquer la premire remarque plusieurs fois. En particulier si g = on a : = = = .

III-2-6 Proposition et Dfinition Soient une varit diffrentielle, U un ouvert de et D ( ). Alors Drivation sur U note telle que ( ) =[D , f est la drivation induite par D sur U. ( ).

~ 78 ~ III-2-7 Lemme Soient une varit diffrentielle et D ( ). Soient f, g ( ) telle que = o U est un ouvert de Alors [D = =[D . Preuve du lemme : Soient une varit diffrentielle et D ( ). Soient f, g ( ) telle que = o U est un ouvert de . Nous savons (voir cours danalyse fonctionnelle) quil existe : une fonction diffrentiable telle que supp = U et (x) = 1 supp . Soit la fonction diffrentielle 1 : ,x 1. Alors f g = (1 )(f g) sur . Et par suite on a D(f g) = (f g)D(1 ) + (1 )D(f g) sur . Donc [D(f g)](x) = (f g)(x)[D(1 )](x) + (1 )(x)[D(f g)](x) et par suite (x)[D(f g)](x) = (f g)(x)[D(1 )](x). Do [D(f g)](x) = 0, U car nest pas nulle sur U. Or [D(f g)](x) = 0, Donc [D = =[D U . cqfd D(f)(x) = D(g)(x), U. .

Preuve de la proposition : Soient une varit diffrentielle, U un ouvert de et D ( ). Soit f (U). Posons (f)(x) = D( )(x) U, o ( ) est un prolongement de f (existence? : voir lemme de prolongement II-1-11). Alors (f) (U) car D( ) ( ) et que U est un ouvert de . - Nous allons montrons lapplication : (U) (U), telle que (f)(x) = D( )(x) U, est bien dfinie. Autrement dit limage ne dpend pas du prolongement choisit. Soit un autre prolongement de f. Alors U un ouvert de tel que = et . Daprs le lemme II-2-7 on a D( )(x) = D( )(x). Donc (f)(x) ne dpend pas du prolongement choisit.

~ 79 ~ - Nous montrer maintenant que est une drivation sur U.

Soient f, g (U) et , . Soit alors x U, et les prolongements respectifs de f et g lis x. Alors + est un prolongement de f + g et on a : ( f + g)(x) =D( + )(x) = D( )(x) + D( )(x) = (f)(x) + Donc ( f + g) = (f) + sur U. Aussi Donc est un prolongement de fg li x et on a
)(x) = (x) D( )(x) + (x)D( )(x) = f(x) (g)(x) + g(x)

(g)(x).

(fg)(x) = D(

(fg)(x).

(fg) = f

(g) + g (

(fg) sur U. ) alors f est le prolongement de . (U).

Soit maintenant f Alors on a ( ) = - Montrons que

est unique. ( )= pour f ( ).

Soit une drivation sur U telle que Montrons que = sur (U). mthode :

Soit g (U). Soit x U et le prolongement de g li x. Alors selon le lemme III-2-7, (g)(x) = ( )(x) puisquil il existe un ouvert de contenant x sur lequel et g concident. Or par hypothse ( )(x) = (x) et par dfinition (g)(x) = (x). Donc (g)(x) = (g)(x) et cela pour tout x U. mthode : Soient g suivante : = x (U) et x U. Considrons ( ) dfinie de la faon

telle que x

supp( )

U,

(U) avec

supp( ) U et il existe U, un ouvert de contenant x tel que = . Alors par hypothse , [ ](x) = (x). Or par dfinitions,
(x) = (x) = (x) = (x) = (x) = (g)(x).

Donc

(g)(x) =

(g)(x) et cela pour tout x

U. cqfd

~ 80 ~ III-2-8 Remarques 1) Soient une varit diffrentielle et X ( Soient g (U) et x U. Alors on a : (g)(x) = [dg(x)]. En effet (g)(x) = [d (x)] = [dg(x)] = que g et appartiennent au mme germe. ).

[dg(x)] puisque x

U et Cqfd

2) Soient une varit diffrentielle et X, Y Sil existe U un ouvert de tel que =( Indication : il suffira de remarquer que injective. : (U)

). alors (U), Z

. est

III-2-9 Thorme Soit une varit diffrentielle. Lapplication : ( ) ( ), X vectoriels. est un isomorphisme despaces

III-2-10 Lemme : dHadamard Soit D ( ). Alors il existe X ( ) tel que = D.

Preuve du lemme dHadamard : Soient f ( ), y et z fixs dans . Soit ( ,, coordonnes locales associ ( , ). Considrons F : ,t f[tz + (1 t )y]. Alors (t) = [tz + (1 t )y].(z y) = = Do F(1) F(0) = Par suite pour y fix on a : = ) le systme de

f(z) f(y) = .

~ 81 ~ En particulier = (y). . (df(y)) = = D(f)(y) et . ](y) =

D o pour y fix f = f(y) Soit maintenant D ( ). Alors D(f)(y) = [ . Posons X = Alors X ( ) et . (f)(y) =

cela pour tout y

cqfd

Preuve du thorme : Soient une varit diffrentielle de dimension n, = un atlas sur et D ( ). les cartes ( ) sont telles que ( ) = . Nous allons construire sur chaque une drivation sur partir de . Soit f ( ). On a le schma suivant :

(f

Considrons : ( ) ( ), f (f) = [ (f )] On montre que ( ). Selon le lemme III-2-10 il existe que = . Posons = . Alors ( ) et on montre aisment que = . Soient et tels que . Nous allons montrer que = . Soient g ( point y. Alors il existe ), y et un ouvert de (

. ( ) tel

) le prolongement de g li au = .

contenant y tel que

~ 82 ~ Puisque a Par suite [ Comme


[ ( )](y) = [

et g [

( (g)](y) = [

) et que = =[ (
(

, selon le lemme III-2-7 on . )](y).

, et en appliquant deux fois III-2-6 on a


)](y) = [ ( )](y) = [D( )](y).

Donc [
que [ Do [

(g)](y) = [D( )](y). On montre, en suivant le mme raisonnement, (g)](y) = [D( )](y). (g)](y) = [ ( = ). . T ) telle que = , i . (g)](y) et ce pour tout y et

pour tout g Donc

Considrons lapplication X : Alors X ( ) et = D. - X: T diffrentiable. ) telle que

est bien dfinie et

En effet selon les remarques III-2-8 on a dabord comme drivation et = et = = D. ) et x . Alors i tel que x (x) = [ ( )](x) = [ ( ). = . induit , ensuite que =

induit comme drivation car car

Soient f ( [ (f)](x) = =

et on a )](x) = [

)](x) =

Cqfd

~ 83 ~

PARAGRAPHE 3 : STRUCTURE DE

).

III-3-1 Dfinition Une algbre de Lie relle est un espace vectoriel rel muni dune application :E E E qui vrifie les proprits suivantes : 1)
2)

est bilinaire et antisymtrique ;


x, y, z E, = [x, (y,z)] + [y, (x, z)] + [z, (x,y)] = 0.

III-3-2 Exemple Soient ( ) lensemble des matrices carres dordre n et lapplication : ( ) ( ) ( ), (A,B) AB BA. Alors ( ) muni de est une algbre de Lie relle.

III-3-3 Proposition Soient , ( ). Alors ( ).

Preuve : En exercice

III-3-4 Dfinitions et Notations 1) note [ , ] ; 2) Soient et vecteurs qui induit [ se note [ , ]. sappelle la drivation crochet de et , et on le

( ) telle que = = . Le champ de ] sappelle le champ de vecteurs crochet de et

et

~ 84 ~ III-3-5 Proposition Soient une varit diffrentielle, ( ) lensemble des champs de vecteurs diffrentiables sur et : ( ) ( ), , ) [ , ]. Alors ( ) muni de lapplication est une algbre de Lie relle. Preuve : En exercice Indication : il suffira de montrer les galits pour les drivations induites.

III-3-6 Proprits 1) Soit h : Alors [ , 2) Soient , Alors [ , un diffomorphisme. ]=[ , ]. est un homomorphisme dalgbre de Lie. ( ]= ) et , [ , ]+ ( ( ) ). ( ) .

Indication : Pour montrer les deux premires proprits il suffira de montrer les galits pour les drivations induites. 3) Soient X, Y Alors =[ Preuve : Soient g Alors [ Donc [ ( ( , ), x [ ) et U un ouvert de ]. .

et ( ) le prolongement de g li au point x. , ](g)(x) = ( ( )])(x) ( ( )])(x) = (x) [ (x) = [ (x) = [[ ( )](x) = [d (x)] = [dg(x)] = [[ (g)](x). , ](g)(x) = [[ (g)](x) pour tout x et pour tout g ( ). Cqfd

4) Ecriture locale dun champ de vecteurs

( ), (U, ) une carte de et ( , ,, coordonnes li (U, ). Soient x U et g (U).


Soient X

) le systme de avec

Alors on a [

(g)](x) = =[

[dg(x)] = ( )](x).

~ 85 ~ Par suite [ (g)](x) = [dg(x)] = [g](x). Donc [ g Donc (g)](x) = (U). = . cqfd (Proposition : (U) est un (U) = n. est une famille gnratrice de (U). =0 = =0 i
,

[dg(x)] = [dg(x)] =

[g](x) et cela pour tout x

U et pour tout

(U)-module de dimension n.)

Preuve : Montrons que dim Comme ,, quelle est libre. Soient alors ,, Alors Or Donc Donc

(U), il suffira de montrer

U,

= x
U U,

= 0 car

,,

est une base de

(U) = ( ). Do =0 i

. cqfd

5) Ecriture locale du crochet Soient X, Y ( ), (U, ) une carte de coordonnes li (U, ). On Sait que = ( ). = et = et ( , o ,, = ) le systme de ( ) et

~ 86 ~ Alors Or = =[ , ). Donc = o = ). ]( ) = . ( ) ( )= ( ) ( )=

6) Soient (U, ) une carte de (U, ) et Alors [ , ,, ] = 0. (U). ](f)

,( , (U).

,,

) le systme de coordonnes li

une base de

Soit en effet f On a [ ,

](f) = [

[ (U).

](f) =

= 0 daprs le

thorme de schwartz car f

cqfd

PARAGRAPHE 4 : CHAMPS DE VECTEURS TANGENT A UNE SOUS VARIETE PURE.


III-4-1 Dfinition Soient K une sous varit pure et X ( ). On dira que X est tangent K si et seulement x K, di(x)[ K)] o i : K est linjection canonique.

III-4-2 Exercice Soient ( , de ,, (U). une varit diffrentielle, , (U, ) une carte de ,, en
,

) le systme de coordonnes li (U, ) et

une base

~ 87 ~ Posons = . est une sous varit pure de dimension p de U . Montrons que X est tangent

1) Montrons que 2) Soit Y .

(U) dfinit par Y =

Solution : 1) Considrons : U ,y ( (y) ( ),, (y) - ( )). On montre que est diffrentiable et est une submersion sur U. Donc en particulier est une submersion sur = (0) U. Par consquent est une sous varit pure de U de dimension p selon le thorme II-3-7. 2) Soient Y = Comme
,,

et x

. on a
),,di(x) )

i,,

i est un systme de coordonnes sur


est une base de ( ) et di(x)(

est une base de di(x)[ ( surjective. Soit f (U). Alors Or [di(x) (df[i(x)]). Donc Donc (df[i(x)]) = = (df[i(x)]) =

)] puisque di(x) est une application linaire

(df[i(x)]). [d(f i)(x)] = (x) = [i(x)] =

)] (df[i(x)]) =

(df[i(x)]). di(x)[ ( )]. cqfd

~ 88 ~ III-4-3 Proposition Soit une varit diffrentielle, Posons K = o ,, ( ) et sont telles que : ,x ( (x),, (x)) est une submersion en chaque point de ( ). Alors : 1) K est une sous varit pure de dimension n p de ; 2) X ( ) est tangent K si et seulement si X( )(x) = 0, i = 1,,p et x K. Preuve : 1) Comme : ,x ( (x),, (x)) est une submersion en chaque point de ( ) = K, on a selon le thorme II-3-7 que K est une sous varit pure de dimension n p de . 2) a) Soient X ( ) est tangent K et K. Selon la proposition II-1-9, il existe (U, ) une carte de
(U) V et Soit ( , ,, : (U) , ( ,, )

en
( ,,

telle que :
).

) le systme de coordonnes li (U, ). On montre facilement que = sur U, pour tout i allant de 1 p et que U K= . Donc U K est une sous varit pure de U (proposition II-3-4). Comme X ( ) est tangent K alors (U) est tangent U K. Or (U) est tangent U K [ ( )](x) = 0, pour tout i allant de 1 p et pour tout x U K [ ( )](x) = 0, pour tout i allant de 1 p et pour tout x U K [X( )]( ) = 0, pour tout i allant de p. b) Soit X ( ) tel que X( )(x) = 0, i = 1,,p et x K. Soient (U, ) une carte de en x et ( , ,, ) le systme de coordonnes li (U, ) dfinie comme dans le premier cas. Donc (x) = 0, x U K. Donc est tangent U K qui est une sous varit de U. Soient i : U K U et j : K les injection canoniques o i(y) = j(y), y U K. Alors y U K, (i(y), ) = X[i(y)] = X[j(y)] = (j(y), ).

~ 89 ~ Donc = dj(y)[ (K)]. En particulier pour y = x, on a : dj(x)[ (K)]. Cela tant vrai pour tout x K, alors X est tangent K. cqfd

III-4-4 Applications 1) Soient = la sphre de dimension n et y = . Dterminons lespace tangent en y. Ici on a : = ,K= (0) = o : ,x 1. Il est clair que est une submersion sur . Donc X ( ) est tangent si et seulement si X( )(x) = 0, x . On sait que ( )= . Donc ( ) il existe tel que : = = ( ,, ). On a X( )(y) = 0 Donc ( )= [d (y)] = 0 . = 0.

2) Posons = ,K= (0) o : , a = (x,y,z) ( (a) ; (a)) et : , (x,y,z) : , (x,y,z) + + 4.

et

a) Montrer que K est une sous varit pure de de dimension 1 b) Donner la nature gomtrique de c) Trouver lquation du plan tangent K au point (1 ;1 ; ). Solution : a) Il est vident que est une submersion sur K. b) Laisser en exercice c) Posons = (1 ;1; ). Alors X Donc
( ) est tangent K en

. .

(K) =

~ 90 ~

III-4-5 Proposition Soit Alors . ( )= . ,t y+t , = ( . ).

Considrons lapplication diffrentiable c : ] , [ On a dc(0) : ( ) ( ). Soient On a dc(0) ( Donc = ( est une base de )= ( ) et = . ( ) car ) et par suite ,,

est une base de

. cqfd

PARAGRAPHE 5 : CHAMPS DE VECTEURS LIES PAR UNE APPLICATION DIFFERENTIABLE.


III-5-1 Dfinition Soient h : une application diffrentiable et (X,Y) ( ) ( ). On dira que X est reli Y par h et on note X Y, si le diagramme suivant est commutatif, c'est--dire Y h = Y. T( ) T( )

~ 91 ~ III-5-2 Proprits 1) Soient h : (X,Y) ( ) Alors X Y une application diffrentiable et ( ). f ( ), (Yf) h = X(f h). puis f ( ).

Indication : on utilise la dfinition et on applique x 2) Soient h : ( Si et

une application diffrentiable et , ) ( ) ( ). alors [ ; ] [ ; ] .

Indication : On utilise la premire proprit.

III-5-3 Proposition Soient une varit diffrentielle et K une sous varit immerge de . Alors Y ( ) est tangent K X (K) tel que X Y o i : K est linjection canonique. On dit que lensemble des champs de vecteurs sur tangent K forment une sous algbre de Lie de ( ).

III-5-4 Lemme Soient h : Si x une immersion et Y dh(x)[ ( )] alors ( X ). (

) tel que X

Y.

Preuve du lemme : Soient h : une immersion et Y ( ). On suppose pour tout x que dh(x)[ ( dh(x) est injective. Alors ( ) tel que dh(x)( ). Considrons Z : T( ), x (x, ). Alors Z ( ) et est telle que Z Y.

)]

) puisque

~ 92 ~ - Z est une application diffrentiable Soit . Alors pour toute carte (V, ) de en telle que :
h(U) V et : (U)

en h( ), il existe (U, ) une carte de


(V) , ( ,, ) ( ,, ).

Soient les systmes de coordonnes locales ( ,, ) et ( ,, ) obtenues respectivement partir des cartes (U, ) et (V, ), o :U ,x (x) et :V ,x (x). Alors on montre que = sur U pour i allant de 1 n et = 0 sur U pour i allant de n +1 n. On montre aussi que pour out x U, dh(x) envoie la base ,, de (U) dans les n premiers lments de la base est diffrentiable. = . et dautre part )= . ,, de

(V). Montrons que Soit x U. Alors =

Dune part = dh(x)(

)=

Donc = pour i allant de 1 n et = 0 pour i allant de n+1 p. Comme les sont diffrentiables en x et ce pour tout x dans U, on a que est diffrentiable. Par consquent Z est diffrentiable. On montre aisment que Z ( ) et par dfinition de Z que Z Y.

- Unicit de Z Soit ( ) tel que Y. Alors Y = dh(x)( ) pour tout x dans . Donc = pour tout x dans car dh(x) est injective pour tout x dans . Do Z est unique. Cqfd

~ 93 ~ Preuve de proposition III-5-3 a) Soient une varit diffrentielle et K une sous varit immerge de On suppose quil existe un unique X (K) tel que X Y o i : K est linjection canonique. Alors X Y = di(x)( Donc Y est tangent K. ) di(x)[ ( )] pour tout x dans K. .

b) Soit Y ( ) tangent K. Alors Pour tout x dans K, di(x)[ Selon le lemme III-5-4, X (

)]. Y. cqfd

) tel que X

PARAGRAPHE 6 : APPLICATION AUX GROUPES DE LIE


III-6-1 Proprit Soient G un groupe de Lie de dimension n et g G. Alors les applications :G G, x g.x et :G G, x x.g sont des diffomorphismes. sappelle la translation gauche et la translation droite. Preuve : En exercice.

III-6-2 Dfinition Un champ de vecteurs X sur G est dit invariant gauche si et seulement si pour tout g dans G, X = X. On note (G) = {lensemble des champs de vecteurs sur G invariant gauche}.

~ 94 ~ III-6-3 Proposition Soit G un groupe de Lie de dimension n. Alors (G) est une sous algbre de Lie de (G).

Indication : Il suffira de montrer que le crochet de deux lments de (G) est encore un lment de (G) en utilisant lune des proprits de III-3-6.

III-6-4 Exercice Soit X :0 I ( ), x U un ouvert de contenant x et une courbe )= .

U telle que (0) = x et d (0)(

III-6-5 Proposition Il existe un isomorphisme despace vectoriel entre (G) et Preuve : Considrons lapplication de G. X est injective. (G) X=X x G, = [d ( .x)]( ). : (G) (G), X o e est llment neutre (G).

En particulier pour x = g on a = [d (e)]( ). Soient maintenant X et Y (G) tels que (X) = (Y). Comme est un diffomorphisme on a : (X) = (Y) = [d (e)]( ) = [d (e)]( ) = Donc X = Y. est surjective

G.

Soit (G). Nous allons construire X

(G) tel que T(G), g

= (X). (g, [d (e)]( )).

Considrons lapplication X : G

~ 95 ~ Montrons que X est diffrentiable Il nous suffira de montrer que lapplication g = [d (e)]( ). Soit f (G). Alors (Xf)(g) = df(g)( ). Soit (U, ) une carte de G en g telle que (U) = et ( ,, ) le systme de coordonnes locales obtenue partir de (U, ). Soit = (U) et I un ouvert de contenant 0. Alors il existe selon III-6-4 une courbe c : I dc(0)( )= , o )](d(f )](d(f )]d(f ( )= (G). [d(f )(e)] = (Xf)(g). Xf diffrentiable en g. telle que c(0) = e et

Donc [dc(0)( Donc [dc(0)( On a [dc(0)(

)(e)) =

)(e)) diffrentiable en g )(e) = ( )d(c f

)(e) =

Posons h(t) = . On a G I , (g;t) est -diffrentiable car compose des applications diffrentiables suivantes ( ;c): G I G G,(g;t) (g;c(t)) ; G G G, (g;t) g.t et f : G ,g f(g). Donc h : I ,t est -diffrentiable. Donc [dc(0)( )](d(f )(e)) est diffrentiable en g et par suite Xf est avec X( ) = ( ).

diffrentiable en g. On a X =

Donc X( ) est diffrentiable car est une drivation sur U et diffrentiable. Donc X est diffrentiable. - Montrons que X Cela revient montrer que : (G). x G, = [d ( = [d .x)] [d ). Cqfd .x)]( ). (e)]( ) = [d (e)]( ). ).

Soit x G. Alors par dfinition de X on a : Donc [d ( Donc .x)]( .x)]( ) = [d ( = [d (

(e)](

~ 96 ~ III-6-6 Exercice Si ,, est une base (G) vu comme espace vectoriel rel alors ,, sont linairement indpendants vu comme champ de vecteurs sur G.

III-6-7 Remarques 1) Soit X Alors X 2) (G). (G) [d (e)]( )= , x G. (En exercice)

(G) est engendr en tant que

(G)-module par les lments de (G).

Preuve : Considrons G = o les sont des domaines de cartes de G. Alors pour tout i , ( ) est un ( )-module de dimension n. On a (G) est de dimension n il existe ,, (G) linairement indpendants. Donc pour tout i allant de 1 n, ,, sont linairement indpendants. Soit X (G). Alors pour tout i , ( ) et il existe ,, ( ) tels que = . telle que = . Comme les , on a (G) et X = = . cqfd . . et dautre part forment une = pour tout i Posons pour tout k allant de 1 n, : G allant de 1 n. Montrons que si alors On a dune part = base sur Do ( =

~ 97 ~

CHAPITRE IV : GROUPES A 1-PARAMETRE


PARAGRAPHE 1 : RAPPEL
IV-1-1 Problme de Cauchy Considrons lquation = f(x) (1) o f : de classe . prend I,

Soit ( , ) . Le problme de Cauchy Existe til une solution de (1) qui pour t = la valeur ? Existe-t-il une courbe X : I telle que t = f[X(t)] et X( ) = avec I qui est un ouvert de contenant ?

IV-1-2 Thorme : de Cauchy-Lipchitz Soient f : Si f est de classe . alors f est localement Lipchitzienne.

IV-1-3 Thorme : de diffrentiabilit ( admettre) Considrons lquation = f(x) (1) o f : de classe .

Alors x , 0 et a 0 et :]- ; [ B( ,a) de classe tel que pour x fix, ]- ; [ ,t (t) = (t,x) est solution de (1) qui pour t = 0 passe par le point x. Sil existe 0 et 0 :]- ; [ B( , ) de classe tel que pour x fix, ]- ; [ ,t (t) = (t,x) est solution de (1) qui pour t = 0 passe par le point x . Daprs le thorme de lunicit = sur

~ 98 ~ IV-1-4 Remarque Il existe t, :]0 tel que ; [, :]- ; [ = . B( , ) B( ,a) et

Preuve : Considrons :]- ; [ B( ,a) de classe tel que pour x fix, (0,x) = x ( ,a) B( ,a). Alors il existe un voisinage ouvert de 0 et un voisinage ouvert de x tels que ( ) B( ,a) car est continue en (0,x). On a {0} il existe ( , ) ,, . Comme {0} ( , ) tels que {0} ( , ) ( , ) est compact, .

Soit I = Donc il existe On a ( suite ( Donc (I

. Alors I est un ouvert de contenant 0. 0 tel que :]- ; [ I. ) B( ,a), donc ( ) ( , )) B( ,a). On a B( ,a). B( , )) B( ,a). . ( , ) .

B( ,a) et par

Or B( , ) Soient x

( , ), donc (I (t,x) ; [

B( , ). Alors 0, ; :]-

B( ,a) tant que B( , ) B( , ). B( ,a).

Donc il existe Fixons dans ]-

[ et soit x

Considrons

( ,x) = y

B( , ). (o) = y pour tout t dans ; [ est solution de (1).

On a que (t,y) = ]- ; [. Fixons x, alors t Posons = On a Donc pour + t. = ]-

(t) est solution de (1) telle que ( + t,x) avec + t dans ]-

[ ; [,

]]. [

[ ] = f[

]. ] et t ; [, on a ( + t,x) est une

solution qui pour t = 0 prend la valeur y. Donc pour t, ]- ; [ tel que ]Donc [t, ( ,x)] = ( + t,x).

(t,y) =

~ 99 ~ Alors pour t fix t, :]; [, : B( , ) = B( ,a), t et = (t,x) est diffrentiable et . cqfd

IV-1-5 Dfinition Soient Alors X est un ouvert de et une courbe c : I . dc(t)( )= .

( ) est tangent la courbe c en un point c(t)

Si X est tangent tout les point de la courbe c, on dit que la courbe c est une courbe intgrale.

IV-1-6 Exercices 1) Soit est un ouvert de . Alors X ( ) il existe g : une application -diffrentiable telle que = X( ) pour i allant de 1 n. 2) Soient est un ouvert de ,X ( ), g : associe X. Soit une courbe c : I telle que c(0) = . Alors X est tangent la courbe c en tout ses points solution de lquation diffrentielle lapplication

c:I

est la .

= g(x) qui pour t = 0 prend la valeur

Solution Soit f une fonction dfinie au voisinage de c(t).


Dune part [dc(t)( )](df[c(t)]) = = (t) et

dautre part Donc Par suite (t) =

. pour tout i allant de 1 n.

= g[c(t)]. cqfd

~ 100 ~ IV-1-7 Thorme est un ouvert de et X ( ). , 0, V un voisinage ouvert de et :]- ; [ V une application diffrentiable telle (0,x) = x , x V, qui possde les proprits suivantes : 1) Si 2) Si alors , V , et :]- ; [ (V) est un diffomorphisme alors = Soient

3) Pour x fix, (0) = x ;

est une courbe intgrale de X telle que

4) Sil existe 0, un autre voisinage ouvert de et :]- ; [ une application diffrentiable telle (0,x) = x , x , qui possde les proprits 1), 2) et 3). Alors = sur .

PARAGRAPHE 2 : APPLICATION AUX VARIETES DIFFERENTIELLES


IV-2-1 Dfinition Soient une varit diffrentielle, X ( ) et c : I diffrentiable. On dira que c est une courbe intgrale de X si et seulement si dc(t)( )= pour tout t I. une courbe

IV-2-2 Remarques 1) Soient une varit diffrentielle, X ( ) et c : I une courbe diffrentiable. On suppose que X est tangent c(t) en tout ses points. Alors [dc(t)( )](df[c(t)]) = (df[c(t)]), t I et pour toute fonction f dfinie au voisinage de c(t).

~ 101 ~ Preuve : Soient t I et f une fonction dfinie au voisinage de c(t). Alors [dc(t)( (df[c(t)]). cqfd )](df[c(t)]) =( )(d[f c](t)) = =

2) Soient h : un diffomorphisme, c : I une courbe diffrentiable et X ( ) tangent c en tout ses points. Alors Y = X ( ) est tangent la courbe diffrentiable = h c en tout ses points. Preuve : Soient t I et f une fonction dfinie au voisinage de (t). Alors [d (t)( Or Donc [d (t)( )](df[ (t)]) =( = )](df[ (t)]) = )(d[f ](t)) = = . . .

Dautre part comme g =f h est dfinie au voisinage de c(t), on a : (dg[c(t)]) =[dc(t)( [d(h c)(t)( Donc [d (t)( Or Donc )](dg[c(t)]) = [d(g c)(t)]= . (dg[c(t)]). X. [d(f (h c)(t)] =

)](df[(h c)(t)]) = )](df[ (t)]) =

(dg[c(t)]) =

(df[ (t)]) car Y =

(df[ (t)]) = [d (t)(

)](df[ (t)]). cqfd

~ 102 ~ IV-2-3 Thorme Soient une varit diffrentielle, X ( ) et . Alors 0, W un voisinage ouvert de et :]- ; [ W une application diffrentiable telle (0,x) = x , x W, qui possde les proprits suivantes : 1) Si 2) Si alors , W , et : :]- ; [ (W) est un diffomorphisme alors =

3) Pour x fix, (0) = x ;

est une courbe intgrale de X telle que

4) Sil existe 0, un autre voisinage ouvert de et :]- ; [ une application diffrentiable telle (0,x) = x , x , qui possde les proprits 1), 2) et 3). Alors = sur . Preuve : Soient une varit diffrentielle, X ( ) et . Soit (U, ) une carte de en . Posons = (U). Alors est un ouvert de contenant = ( ). Posons Y= . Alors daprs le thorme IV-1-7, 0, V un voisinage ouvert de et :]- ; [ V une application diffrentiable telle (0,y) = y , y V, qui vrifie les proprits 1), 2), 3) et 4). Posons W = (V). Alors W est un ouvert de contenant . On a que Y est tangent la courbe : ]- ; [ en tout ses points. Donc est tangent en tout ses points. Posons (t,x) = [ (t, (x))], x W. Alors :]- ; [ W U une application diffrentiable telle (0,x) = x et est diffrentiable car composes des applications diffrentiables suivantes : ( , ): U , (t,x) (t, (x)) ; :]- ; [ V , (t, x) (t,x) ; : U.

~ 103 ~ vrifie les proprits 1), 2), 3) et 4). - Par construction - Soit et (x) = ( Donc = vrifie 3) W (W).

)[ (x)] = ( )(x), x W. est bien un diffomorphisme.

- Soient , , et . Alors = = ]= . - On suppose quil existe 0, un autre voisinage ouvert de et :]- ; [ une application diffrentiable telle (0,x) = x , x , qui possde les proprits 1), 2) et 3). Soit (t,y) . Alors (t,y) = ( [(t, (y))]). Posons (t,y) = ( [(t, (y))]). Alors vrifie les proprits 1), 2) et 3), et donc = . Donc = sur homomorphisme.

sur car est un

cqfd

IV-2-4 Dfinition Soit une varit diffrentielle. Un groupe de diffomorphismes locaux de 1-paramtre est la donne en chaque point de , dun voisinage ouvert W de , dun 0 et dune application diffrentiable :]- ; [ W telle (0,x) = x , x W, qui possde les proprits suivantes : 1) Si 2) Si alors , W , et (W) est un diffomorphisme alors =

3) Sil existe 0, un autre voisinage ouvert de et :]- ; [ une application diffrentiable telle (0,x) = x , x , qui possde les proprits 1) et 2). Alors = sur .

~ 104 ~ IV-2-5 Notation Un groupe 1-paramtre de diffomorphismes locaux sur est not .

IV-2-6 Dfinition Soient une varit diffrentielle, X ( ) et un groupe 1-paramtre de diffomorphismes locaux sur . On dira que X est tangent si seulement si x , :]- ; [ W , X est tangent la courbe : :]- ; [ en tout ses points, o W est un voisinage ouvert de x. NB : est indpendant de W.

IV-2-7 Corollaire Soit une varit diffrentielle. Alors tout champ de vecteurs sur engendre un groupe de diffomorphismes locaux 1-paramtre sur auquel il est tangent.

IV-2-8 Corollaire Soient h : Si X engendre = . En particulier si X=X un diffomorphisme et X ( , alors Y = X engendre = = et X engendre . ). o alors

IV-2-9 Proposition Soient une varit diffrentielle et X, Y ( ). On suppose que X engendre et que Y engendre Alors X= Y = pour tout t tel que . .

~ 105 ~ Preuve : de la proposition IV-2-9 Supposons que X = Y. Alors et vrifient les proprits 1), 2), et 3). Par suite = sur lintersection des domaines. Supposons = pour tout t tel que . Soient x et f une fonction dfinie au voisinage de x. On montre que (df[ (x)]) = (df[ (x)]), pour tout t tel que En particulier pour t = 0, on a [df(x)] = [df(x)]. Donc = pour tout x . Donc X = Y.

cqfd

Preuve du corollaire IV-2-8 En utilisant la proposition IV-2-9 on a : X= X = pour tout t tel que = tel que h = h pour tout t tel que En particulier pour tout t tel que on a : X=X = pour tout s tel que On a aussi [d (x)]( ) = . pour tout t .

Cqfd

IV-2-10 Thorme Soit Alors un groupe 1-paramtre de diffomorphismes locaux. ( ) qui engendre et qui lui soit tangent.

IV-2-11 Lemme Soient une varit diffrentielle, X ( ) qui engendre On suppose que X est tangent :]- ; [ au point x. Alors X est tangent en tout ses points. Preuve : En exercice. .

~ 106 ~ IV-2-12 Lemme Soit h : I une application diffrentiable telle que h(0,x) = 0, x (exemple : h(t,x) = f[ (x)] f(x)) o I est un ouvert de contenant 0. Alors il existe g : I une application diffrentiable telle que h(t,x) = tg(t,x). Preuve du lemme IV-2-12 : Soit x fix dans . Alors : I ,t (t) = h(t,x) est diffrentiable. Donc Donc (t) = = tg(t,x) o g(t,x) = . cqfd Preuve du thorme IV-2-10 Soit un groupe 1-paramtre de diffomorphismes locaux. Supposons quil existe X ( ) qui engendre et lui est tangent. Alors pour x fix dans , X est tangent en tout ses points. Alors pour toute fonction f dfinie au voisinage de x on a : = Soit D : ( ) ( [df(x)]. ), f D(f) o D(f)(x) = . Posons u = ts. Alors h(t,x) = = (t) (0) = o (u) = (u).

D(f)(x) ne dpend pas du choisi. Considrons h(t,x) = f(x). Daprs le lemme IV-2-12 il existe g : I une application diffrentiable telle que f(x) = tg(t,x). Donc = = g(0,x). Donc D(f)(x) est diffrentiable en x. On montre que D est une drivation sur . Donc il existe un unique champ de vecteurs X ( ) qui induit D. On a [df(x)] = . Donc X est tangent au point x. Daprs le lemme IV-2-11 on a que X est tangent en tout ses points. Donc est un groupe 1-paramtre auquel X est tangent. Donc X engendre et lui est tangent et X est unique. cqfd

~ 107 ~ IV-2-13 Remarque Il existe une bijection entre les groupes 1-paramtre et les champs de vecteurs.

PARAGRAPHE 3 : INTERPRETATION GEOMETRIQUE DU CROCHET DE DEUX CHAMPS DE VECTEURS.


IV-3-1 Problme Soient une varit diffrentielle et X, Y On suppose que X engendre . Soit x Posons y = (x). On veut comparer et . On sait que d [ Nous allons tudier o ( ).

(x)] :

).

est la valeur de

pour t= 0. Cette limite existe-elle ? Si oui quelle est sa valeur ? On montre que = . Donc nous pouvons tudier . , mieux tudier

y=

(x)

~ 108 ~ IV-3-2 Thorme : interprtation gomtrique du crochet Soient une varit diffrentielle et X, Y On suppose que X engendre . Alors Preuve : On a Or = [X,Y] = = Considrons h(t,x) = f[ (x)] f(x). Donc Daprs le lemme IV-2-12, il existe g : I diffrentiable telle que h(t,x) = tg(t,x). Pour t fix Donc Donc X(f) = . Remplaons f On a = . En faisant t = t on a : = Y[X(f)](x) = X[ ](x) Y[X(f)](x) = X[Y(f)](x) o = Y(f). Donc f dfinie au voisinage de x = Do = [X,Y]. cqfd (df(x)). Y[X(f)](x) = [X,Y](f)(x) = Y( )(x) = Y[X(f)](x) = [df(x)], par t (x) = t (x). = + f. = = = (x) = [df(x)] = X(f)(x). = , x . = [X,Y]. ( ).

f dfinie au voisinage de x (df(x)). (x) = h(t,x) = (f f)(x). une application

~ 109 ~ IV-3-3 Corollaire Soient une varit diffrentielle et X, Y ( ). On suppose que X engendre et Y engendre Alors [X,Y] = 0 = , , Preuve : ( ) On suppose que = Pour t fix le diffomorphisme diffomorphismes locaux Donc . et .

, , et . commute avec le groupe 1-paramtre de .

= 0 et par suite [X,Y] = 0.

( ) On suppose que [X,Y] = 0. On a ( =Y = x . Posons y = (x), pour x fix. Montrons alors que d (x)( ) = Considrons c : ]- ; [ ( ) (t) = = d (x)

, x

d (x)(

)=

. ,t d (x)( ) = d (x)( = ).

d (x)( ) = 0 car [X,Y] = 0 par hypothse. Donc existe et est nulle. Donc d (x)( ) = et par suite ( = Y. Or ( =Y = , ,

et

. Cqfd

IV-3-4 Dfinition Soient une varit diffrentielle et X ( ). Alors X est dit complet si et seulement si le groupe 1-paramtre quil engendre est un groupe 1-paramtre de diffomorphismes globaux (i.e dfinies sur , t ).

~ 110 ~ IV-3-5 Exemples 1) On prend = . Considrons X : Alors X ( ) est complet et : ,x x. ,x x .

2) Soit ( ) lensemble des matrices carres relles dordre n. Soit A ( ). Alors X : ,x A.x est un champ de vecteurs diffrentiable et sa diffrentielle est gale A. Les courbes intgrales de X sont solutions de lquation diffrentielle Or = A.x x= : , = A.x. t . ,x x .

Alors X est complet et

IV-3-6 Dfinition Soient une varit diffrentielle, X ( Si est compact alors supp X compact. ) et supp X = .

IV-3-7 Proposition Soient une varit diffrentielle, X ( ). Si supp X est compact alors X est complet. En particulier si est compact alors tout champ de vecteurs sur est complet. Tout champ de vecteurs sur le tore n dimension(s) est complet. Preuve : Soient une varit diffrentielle, X ( ). Posons supp X =K. Soit x . Alors 0, U un voisinage ouvert de x et :]- ; [ U une application diffrentiable telle (0,y) = y , y U, qui vrifie les proprits 1), 2), 3) et 4). Soit ={ } un atlas sur . Alors 0, :]- ; [ une application diffrentiable telle (0,y) = y , y , qui vrifie les proprits 1), 2), 3) et 4), Si alors = sur (]- ; [ ]- ; [) ).

~ 111 ~ Comme K est compact et que K est recouvert par les , alors il existe m un entier non nul tel que K ). Posons = . Alors 0 et on peut dfinir :]- ; [ , (t,x) (t,x) = (t,x) si x . On montre que ne dpend pas du contenant x. Donc est bien dfinie. Soit : ]- ; [ telle que (t,x) = .

Alors est diffrentiable et forment un groupe 1-paramtre de diffomorphismes globaux sur . Montrons que x , : ]- ; [ est une courbe intgrale de X. Si , alors (t) = (t). Or est une courbe intgrale de X pour tout i allant de 1 m. Si , alors (t) = x, t tel que et X(x) = 0. Donc sur louvert , X = 0, et les sont rduits des points, et sont donc des courbes intgrales de X. Considrons : , t dfinie de la faon suivante : On a : t = p( ) + r o par division eucludienne de t par Si p 0, alors on pose = = . est un diffomorphisme comme composes de plusieurs et si p 0,

alors on pose

Dans les deux cas diffomorphismes.

On montre que = . Donc est une courbe intgrale de X, car composes de courbes intgrales de X. Donc X est complet. cqfd