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Ingeniera Electrnica.

CONTROL I
Anlisis de la respuesta transitoria

Profesor: Ing. Jos Luis Rojas Rodrguez

Alumno: 10100163 Rodrguez Leal, Sandra Gpe.

A 05 de Marzo del 2013, Nuevo Laredo, Tamaulipas

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. ( ) ( ) ( )

En donde el primer trmino es la respuesta transitoria y el segundo trmino es la respuesta en estado estable. La respuesta transitoria es la que va del estado inicial al estado final. La respuesta en estado estable es la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. El anlisis de la respuesta transitoria se realiza ante entradas escaln unitario, rampa e impulso. La funcin escaln unitario se define como una funcin del tiempo que es nula para todos los valores de su argumento que son menores que cero y que es la unidad para todos los valores positivos de su argumento. Sea el argumento y la representacin de la funcin escaln unitario. Su definicin es la siguiente:

En caso se representa como ( ) {

La funcin impulso es la derivada de la funcin escaln unitario mientras que la funcin rampa es su integral. Una vez analizada la respuesta de un sistema ante la funcin escaln, se puede obtener su respuesta ante la funcin rampa e impulso mediante su integracin y derivacin respectivamente. ( ) ( ) { {

Sistemas de primer orden Considerando un sistema de primer orden cuya relacin entrada-salida se obtiene mediante: ( ) ( ) Se analizar las respuestas de dicho sistema a las entradas de escaln unitario y rampa unitaria. Respuesta ante escaln unitario. Despejando C(s): ( ) ( )

Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es: { ( )} Se sustituye R(s) por 1/s: ( ) Expandiendo en fracciones parciales: ( ) [ ] [ ] ( )

donde: |

Entonces: ( ) [ ]

Obteniendo la transformada inversa de Laplace de C(s): ( ) Dado que la anterior es una funcin exponencial se espera que cuanto mayor sea el valor de T ms se acercar al valor unitario 1. Resolviendo para: t T 2T 3T 4T 5T T 0.632120558 0.864664716 0.950212931 0.981684361 0.993262053

Graficando los datos obtenidos con una constante de tiempo:

Se observa que en cinco constantes de tiempo T el valor de la funcin c(t) es casi uno por lo que se puede decir que ha alcanzado el estado estable.

Si observamos la pendiente de la lnea tangente en t=0, obtenida a partir de: ( ) Evaluada en t=0 ( ) Quiere decir que la respuesta alcanzara su valor final en t=T si mantuviera la misma velocidad de respuesta que al inicio como se observa en la siguiente figura.

Respuesta ante rampa unitaria. Despejando Cr(s): ( ) ( )

Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es: { ( )} Se sustituye R(s) por : ( ) Expandiendo en fracciones parciales: ( ) [ ] [ ] [ ]

donde: |

) ( )

Despejando b:

| ( Entonces: | )

Por lo que C(s) queda como: ( ) [ ]

Obteniendo la transformada inversa de Laplace de C(s): ( ) La ecuacin anterior es la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada rampa unitaria, que como se mencion antes es la integral de la funcin escaln unitario. Para comprobarlo, a continuacin se demuestra la integracin: ( ) ( ( ) Graficando la respuesta con la misma constante de tiempo que en el caso anterior, T=0.05, se obtiene: ) |

Tambin se grafic t para observar la variacin entre ambas. Esta diferencia es el error del sistema en estado estable.

Sistema de segundo orden Considerando un sistema de segundo orden cuya funcin de transferencia es: ( ) ( ) Sabemos que su ecuacin caracterstica es el denominador:

De donde obtenemos sus races por medio de la frmula general:

( )

Si

, en donde

es la frecuencia natural no amortiguada y

es el

factor de amortiguamiento relativo del sistema: ( ) ( )

Por lo que la funcin de transferencia se puede reescribir como: ( ) ( )

( ( ) ( )

)(

El comportamiento del sistema depender de los parmetros y

Si , las races son puramente imaginarias, esto quiere decir que la respuesta transitoria no se amortigua y oscila permanentemente. Si Si Si , las races son complejas y conjugadas, el sistema es subamortiguado. , las races son reales e iguales, el sistema es crticamente amortiguado. , las races son reales y diferentes, el sistema es sobreamortiguado.

Respuesta ante escaln unitario. Caso subamortiguado ( ):

Sustituyendo , siendo la frecuencia natural amortiguada, la respuesta transitoria para este caso de races complejas y conjugadas se escribe como: ( ) ( ) ( )( )

Dado que la transformada de la entrada escaln unitario es 1/s: ( ) ( )( ) ( )

Y haciendo expansin de fracciones parciales: ( ) ( | ( ( ) ) )

( )

Obteniendo la transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior: ( ) ( ) ( )

( )

)]

( )

Si

, entonces: ( ): )

( ) Caso crticamente amortiguado (

La respuesta transitoria para este caso de races reales e iguales: ( ) ( )

Obteniendo la transformada inversa de Laplace: ( ) Caso sobreamortiguado ( ): ( )

Para este caso las races son reales y diferentes. La respuesta en el tiempo se obtiene de: ( ) ( ) ( )( )

En el dominio del tiempo la respuesta queda como: ( )

Especificaciones de la respuesta transitoria La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema amortiguado cuya ecuacin es ( ) Son las siguientes: 1. es el tiempo de elevacin 2. es el tiempo pico 3. es el tiempo de asentamiento. 4. es el mximo sobredisparo. ( )

Clculo de

tiempo de elevacin: : ( ( ) )

Suponiendo que ( ) ( )

Cuando

Cuando n=1

Clculo de

tiempo pico: ( ) ( ) [ ( ( ) ) ( ( )] )

Cuando

(solo la parte trigonomtrica) ( ( ) ) ( )

Mximo sobredisparo ( ) ( ( ( ) ) )

tiempo de asentamiento

Sistemas de orden superior Para los sistemas de orden superior, el nmero de races aumenta por lo que resolverlos se vuelve complejo y tedioso. Dado que las races que se encuentran ms cerca del eje imaginario son las dominantes y que las ms alejadas pasan desapercibidas, el sistema se puede aproximar a uno de segundo o primer orden. Una forma de saber si el sistema es estable sin la necesidad de calcular las races es mediante el criterio de estabilidad de Routh. Este nos puede decir de forma rpida si el sistema es estable o no. El procedimiento es el siguiente: 1. Ordenar el polinomio y asegurarse de que todos los coeficientes existan. 2. Si cualquier coeficiente es cero o negativo, una o ms races son imaginaria o tienen partes reales positivas, por lo que el sistema es inestable y no es necesario seguir el anlisis.

3. Si todos los coeficientes son positivos, se hace un arreglo de coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo al siguiente patrn:

Los coeficientes

se evalan de la siguiente manera:

Para el clculo de c,d,e se sigue el mismo patrn:

El proceso continua hasta que se acaben las filas. Caso especial Si cualquier trmino de la primera columna es cero, pero los dems trminos de la fila no lo son, entonces el cero es reemplazado por un nmero positivo pequeo y se evala el arreglo.

Si todo el rengln es cero, significa que las races estn en el eje imaginario. Entonces se usa una ecuacin auxiliar, por ejemplo, considerando el siguiente polinomio: Se hace el arreglo de coeficientes:

La ecuacin auxiliar es: Entonces se deriva:

Y el resultado sustituye a la fila:

4. La cantidad de cambio de signos en la primer columna proporciona el nmero de races del lado derecho del polinomio.