Cap V

PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS MRIO C.F.
GARROTE
V - 1
V - FILTROS DIGITAIS IIR

INTRODUO

Um filtro digital pode ser realizado por sistema composto de:

a) um bloco responsvel pela aquisio de dados, o qual deve amostrar
uniformemente, com freqncia f
0
, o sinal a ser filtrado. Tal sistema pode ser
composto por um conversor analgico digital (CAD);

b) um filtro passa baixas com a finalidade de limitar a mxima freqncia do sinal a
ser amostrado a um valor menor que metade da freqncia de amostragem f
0
;

c) um processador digital de sinais destinado a implementar, em software, o filtro
digital, que receber do CAD uma seqncia numrica de entrada, gerando na sada
outra seqncia numrica correspondente ao sinal filtrado;

d) um conversor digital analgico - CDA - com a finalidade de transformar a
seqncia numrica fornecida pelo software em um sinal analgico correspondente ao
sinal li(t) passado pelo filtro digital implementado pelo software.

A fig. V - 1 apresenta em diagrama de blocos a configurao desse sistema.

importante lembrar que a aquisio do sinal analgico, bem como o programa relativo
ao filtro digital devem ser operados em tempo real. Esta imposio torna mais difcil a
implementao da filtragem dos sinais com freqncias mais elevadas.

CLASSIFICAO DOS FILTROS DIGITAIS

Os filtros digitais podem ser classificados, quanto ao tipo de resposta ao impulso, em
filtros IIR (infinite impulse response) e FIR (finite impulse response).

Os filtros digitais FIR so aqueles cuja sada y(n) depende apenas do valor atual e dos
demais n
0
valores anteriores da entrada, isto :

PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS MRIO C.F. GARROTE
V - 2
y(n) = a
0
.x(n) + a
1
.x(n -1) + a
2
.x(n -2) + ... + a
n0
.x(n -n
0
) ( V 1 )

Os filtros digitais IIR so aqueles cuja sada y(n) depende do valor da entrada no instante
da observao, alm do valor das n
0
entradas anteriores e das k
0
sadas anteriores, isto :

y(n) = a
0
.x(n) + a
1
.x(n -1) + a
2
.x(n -2) + ...
+ a
n0
.x(n-n
0
) + b
1
.y(n -1) + b
2
.y(n -2) + ( V 2 )
... + b
k0
.y(n-k
0
)

As figs. V-2 (a) e (b) representam, em diagrama de blocos, respectivamente os filtros FIR
e IIR.

Fig.V.2(a)

Fig.V.2(b)

Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1
Z
-1

E E E E E E E E E
a
0
a
1
a
2
a
3
a
4
a
no

+
+

+

+

+

+

+

+

+
+

+

+

+

+

+

+
x(n)
y(n)
x(n)

. . .
a
n0-1
a
n0-2
a
n0-3

a
n0-1

a
n0-1
b
k0-1

V - 3
Neste captulo sero enfocados apenas os filtros digitais tipo IIR. Os filtros FIR sero
estudados no cap. VI.

ESTUDO DOS FILTROS IIR A PARTIR DE FILTROS ANALGICOS

Uma tcnica para se projetar um filtro digital IIR obter a aproximao digital de um
filtro analgico. A aproximao a ser usada nesta tcnica pode ser qualquer uma daquelas
j estudadas no captulo III, a mais usual e com melhores resultados a aproximao
bilinear.

Neste caso o filtro digital resultante ir apresentar uma resposta em freqncia muito
prxima daquela apresentada pelo filtro analgico original, enquanto a freqncia do
sinal for pequena, comparada com o limite do teorema de amostragem. medida que a
freqncia for se aproximando do limite do teorema de amostragem, as discrepncias iro
se acentuando.

No item a seguir ser analisada a relao entre as freqncias do filtro digital e do filtro
analgico.

RELAO ENTRE AS FREQNCIAS NA APROXIMAO RETANGULAR

Conforme foi visto no captulo III, expresso ( III - 13 ), na aproximao retangular, tem-
se a correspondncia:

( V 3 )

J a relao exata entre S e Z, como visto em ( III - 1 ), estabelece a correspondncia:

( V 4 )

Pode-se substituir (V - 4) em (V - 3), resultando:

( )
1
ST
e
S
T
=
( V 5 )

Tz
z
T
z
S
1 1
1
=

z
T
s ou e z
sT
ln
1
= =
V - 4

Quando se trabalha no domnio S, substitu-se S por jw para se chegar ao domnio
freqncia. No caso, ao se fazer tal substituio no primeiro membro chega-se resposta
em freqncia do filtro analgico, ao passo que ao se fazer a mesma substituio no
segundo membro, chega-se resposta em freqncia do filtro digital. Para diferenciar as
duas respostas, ser assumida a simbologia es para o filtro analgico e ez para o filtro
digital. Da resulta:

( )
T
e 1
j
T z j
S
e
e
( V 6 )

Manipulando-se esta expresso, pode-se chegar a:

( ) | |
T
cos 1 j T sen j
j
z z
s
e e
e
( V 7 )

Ou seja:

( ) | |
T
cos 1 j T sen
z z
s
e e
e
( V 8 )

Esta relao mostra que uma freqncia real de um sistema no domnio-S, no resulta
numa freqncia real no sistema correspondente pela aproximao retangular (domnio-
Z).

EXEMPLO:

Seja o FPB dado pela expresso:

( )
( )
( ) ( ) 1 S
1
S X
S Y
S F
+
= = ( V 9 )

A funo de transferncia do filtro digital correspondente atravs da aproximao
retangular, supondo T=1seg, ser:

( )
( )
( ) ( )
1
z 2
1
z X
z Y
z F
= = ( V 10 )

O ganho desse filtro para ez = 0,1 rd/s ser:

( )
( ) ( ) 0998 . 0 j 005 . 1
1
z 2
1
z F
1 . 0 j 1 . 0 z
+
=
=
= e
( V 11 )

V - 5
Pode-se chegar ao mesmo resultado, substituindo-se o e
s
correspondente a e
z
na
expresso F(S) original. Nesse caso tem-se:

( ) | |
005 . 0 j 0998 . 0
T
cos 1 j T sen
z z
s
=
e e
e ( V 12 )

Da resulta:

( )
( ) 0988 . 0 j 005 . 1
1
1 j
1
S F
S
+
=
+ e
= ( V 13 )

Como pode-se observar, h uma deformao na resposta em freqncia do filtro quando
se passa de S para Z. No caso o filtro digital apresenta um ganho para a freqncia e=0,1
rd/s (eez) igual a do filtro analgico para a freqncia complexa e=(0,0998 - j.0,005)
rd/s (ees), isto , na prtica os dois no tem ganhos coincidentes, embora em
freqncias baixas eles sejam muitos prximos.

O filtro digital representado pela expresso (V - 10), corresponde ao diagrama de blocos
da fig. V-3 (a).

V - 6

O fluxograma correspondente ao SW que realiza tal filtro est apresentado na figura V-3
(b), onde se supe que a entrada um sinal analgico que aps o CAD fornece o sinal X
e a sada, tambm analgica, obtida na sada do CDA.

Onde:

x(n) X
y(n) Y
y(n-1) Y1

INICIAR
V - 7
RELAO DAS FREQNCIAS NA APROXIMAO BILINEAR

Conforme foi visto no captulo III, expresso (III - 23), na aproximao retangular, tem-se
a correspondncia:

( )
( )
1
1
z 1 T
z 1 2
S
+

= ( V 14 )

J a relao exata entre S e Z, como visto em (III - 1), estabelece a correspondncia:

z e
sT
( V 15 )

Pode-se substituir (V-15) em (V-14), resultando:

( )
( )
ST
ST
e 1 T
e 1 2
S
+

= ( V 16 )

Utilizando-se a mesma notao j usada anteriormente, chega-se a:

( )
( )
zT j
zT j
m
e 1 T
e 1 2
j
e
e
+

e ( V 17 )

Manipulando-se esta expresso, pode-se chegar a:

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

e
e
e
e
e
2
T
z j
2
zT j
2
T
z j
2
zT j
m
e e T
e e 2
j ( V 18 )

Ou ainda:

|
.
|
\
|
e e
2
T
tg
T
2
j j
z m
( V 19 )

Ou seja:

|
.
|
\
|
e e
2
T
tg
T
2
z m
( V 20 )

Esta relao mostra que uma freqncia real de um sistema no domnio S, resulta tambm
numa freqncia real no sistema correspondente pela aproximao bilinear (domnio Z).

je
s

je
s

je
s

e
s

V - 8
EXEMPLO:

Seja o FPB dado pela expresso:

( )
( ) 1 S
1
S F
+
= ( V 21 )

A funo de transferncia do filtro digital correspondente atravs da aproximao
bilinear, supondo T = 1 seg., ser:

( )
1
1
z 3
z 1
z F
+
= ( V 22 )

O ganho desse filtro para ez = 0,1 rd/s ser:

( )
( )
( )

7 , 5 955 . 0
e 3
e 1
z F
1 , 0 j
1 , 0 j
1 . 0 z
=
+
=

= e
( V 23 )

Pode-se chegar ao mesmo resultado, substituindo-se o e
s
correspondente a e
z
na
expresso F(S) original. Neste caso, tem-se:

s rd 1 , 0
2
T
tg
T
2
z s
=
|
.
|
\
|
e e ( V 24 )

Da resulta:

( )
( )

7 , 5 955 . 0
1 1 , 0 j
1
z F
1 . 0 z
=
+
=
= e
( V 25 )

Como se pode observar, para esta freqncia no h uma deformao na resposta em
freqncia do filtro quando se passa de S para Z, pois e
s
= e
z
. No caso o filtro digital
apresenta um ganho para a freqncia e=0,1 rd/s (e e
z
) igual do filtro analgico
para a mesma freqncia (e e
s
), isto , na prtica os dois tem ganhos praticamente
coincidentes em freqncias baixas. J para freqncias elevadas (em relao
freqncia de amostragem e
0
= 2.t/T), a discrepncia entre os dois resultados pode ser
atenuada.

Seja por exemplo o caso da resposta do mesmo filtro para a freqncia e
z
=2 rd/s. Neste
caso tem-se:

s rd 1148 , 3
2
T
tg
T
2
z s
=
|
.
|
\
|
e = e ( V 26 )

V - 9
Isto significa que o filtro digital apresenta uma resposta em freqncia para e = 2,0000
rd/s (e
z
) igual do filtro analgico correspondente para e = 3,1148 rd/s (e
s
). Neste caso
a discrepncia entre as respostas para a mesma freqncia muito significativa.
Fica como exerccio determinar o ganho do mesmo filtro para a freqncia e
z
= 3,1148
rd/s.

As figuras V-4 e V-5 apresentam os grficos do ganho em funo da freqncia do filtro
cuja funo de transferncia original dada em (V-21) aps transformado para filtro
digital pela aproximao retangular e bilinear, respectivamente.

FIG.V.4 Resposta do FPB digital aproximao retangular

FIG.V.5 Resposta do FPB digital aproximao bilinear

Como pode ser facilmente observado no grfico da figura V.5, a queda do filtro digital
obtido com a aproximao bilinear mais acentuada que a do correspondente filtro
analgico, principalmente nas freqncias mais altas.
V - 10

A fig. V-6 mostra a relao entre e
z
e e
s
.

Convm ressaltar que a freqncia limite de trabalho de um filtro digital metade da
freqncia de amostragem.

Existem filtros constitudos por blocos atraso sem serem amostrados e, neste caso, a
resposta em freqncia idntica aos filtros digitais analisados, embora no haja
limitao em freqncia por amostragem.

MUDANA DA ESCALA DE FREQNCIA DE UM FILTRO DIGITAL

Lembrando-se que z = e
ST
, e que no domnio freqncia basta substituir S por je, resulta:

0 0
f
f 2 j
f
j
T j
e e e z
t e
e
= = =
( V 27 )

Observando-se a expresso acima fcil constatar que se f
0
for alterada, as caractersticas
do filtro tambm sofrero alteraes. Caso se deseje, por exemplo, dobrar a freqncia de
corte de um dado filtro, basta dobrar f
0
e compatibilizar os atrasos com a nova freqncia
f
0
.

A funo de transferncia do filtro se manter inalterada, desde que o produto e.T (ou
2t.f/f
0
) permanecer inalterado.

V - 11

TCNICA DE PROJETO DE FILTRO DIGITAL IIR

Podem ser destacados os seguintes passos para o projeto de filtros digitais IIR:

1. Especificar as caractersticas desejveis do filtro digital IIR desejado;

2. Transformar todas as freqncias (e
z
) especificadas no item 1 nas correspondentes
freqncias (e
s
) de um filtro analgico correspondente que pode gerar o filtro digital
atravs da transformao bilinear,

3. Transformar as especificaes do filtro enunciado no item 2 no filtro passa-baixas
normalizado equivalente;

4. Determinar a ordem n do FPB normalizado;

5. Determinar a funo de transferncia G
n
(S) do FPB normalizado;

6. Transformar o FPB normalizado no filtro analgico correspondente, obtendo G(S),
atravs das expresses dadas em IV-6 a IV-9, dependendo do filtro;

7. Transformar o G(S) em G(z) atravs da transformao bilinear. A funo de
transferncia G(z) correspondente ao filtro especificado;

8. A partir do G(z) obtm-se a equao de diferenas que corresponde ao algoritmo que
realiza tal filtro.

EXEMPLO DE PROJETO DE FILTROS DIGITAIS IIR

Projetar um FPF Butterworth digital com faixa de passagem (3 dB) entre 4,8 e 5,2 rd/s, e
que apresente atenuao mnima de 30 dB nas freqncias de 3,0 e 7,0 rd/s. Utilizar a
tcnica 1 dada acima, valendo-se da transformao bilinear, supondo que T = 0,2s e que o
ganho na faixa de passagem seja unitrio.

SOLUO NORMAL:
Inicialmente, deve-se estabelecer uma relao entre as freqncias e
z
e as freqncias e
s
,
resultando:

e
z1
=4,8 rd/s e
s1
=5,206 rd/s
e
z2
=5,2 rd/s e
s2
=5,726 rd/s
e
z3
=3,0 rd/s e
s3
=3,093 rd/s ( V 28 )
e
z4
=7,0 rd/s e
s4
=8,423 rd/s

V - 12
A freqncia central do FPF analgico :

e
s0
2
= e
s1
.e
s2
ou e
s0
= 5,460 rd/s ( V 29 )

Tambm se observam as relaes:

765 , 1
0 S
3 S
e
= e ( V 30 )
543 , 1
0 S 4 S
e = e

A menor relao est em es4, logo esta representa o pior caso. O seu par :

s rd 539 , 3
543 , 1
0 S
3 S
=
e
= e ( V 31 )

A largura de faixa do FPF (atenuao de 3 dB) analgico correspondente :

BW
3
= e
s5
- e
s1
= 0,53 rd/s ( V 32 )

A largura de faixa do FPF analgico correspondente atenuao de 30 dB :

BW
30
= e
s5
- e
s4
= 4,884 rd/s ( V 33 )

Atravs da expresso (IV - 10), chega-se a:

n = 1,54 n = 2 ( V 34 )

Portanto, o ganho do FPB normalizado equivalente ser:

( )
1 S 414 . 1 S
1
S 1 G
2
+ +
= ( V 35 )

Como se deseja um FPF, basta apelar-se para a relao (IV-7), isto :

(
+ |
.
|
\
|
S
46 , 5
46 , 5
S
52 , 0
46 , 5
S ( V 36 )
S
46 , 5 S
923 , 1 S
2 2
+
( V 37 )

Da resulta o ganho do FPF analgico:

( )
580 , 286 . 3 S 076 , 81 S 486 , 221 S 720 , 2 S 698 , 3
S
S 2 G
2 3 4
2
+ + + +
= ( V 38 )

Basta agora fazer a transformao do domnio S para o domnio Z, resultando para a
transformao bilinear:
V - 13

( )
( ) ( ) ( )
8929 , 0 z 985 , 1 z 9919 , 2 z 101 , 2 z
1 z 1 z 1 z 2 z 10 5164 , 1
z 2 G
2 3 4
2 3
+ +
+ + +
= ( V 39 )

Esta a expresso do ganho do FPF especificado, e o diagrama de blocos relativo sua
realizao com blocos atraso dado na fig. V-7.

SOLUO PELO MATLAB

Para se determinar a funo de transferncia G
2
(z) do FPF final utilizando-se os recursos
do MATLAB necessrio conhecermos a ordem do filtro (n=2, no caso) e as freqncias
de corte normalizado em relao mxima freqncia de trabalho. No caso a freqncia
de amostragem 5Hz, ou 10t rd/s, resultando e
max
= 5t rd/s. As freqncias de corte
normalizadas so:

3056 , 0
5
8 , 4
cIN
=
t
= e e 3310 , 0
5
2 , 5
cSN
=
t
= e
Indo-se ao ambiente MATLAB gera-se a matriz das freqncias de corte:

W
c
= [0,3056 0,3310] ( V 40 )

Em seguida entra-se com:

[B,A] = BUTTER(2, e
c
) ( V 41 )

Neste caso o 2 representa a ordem do filtro. Aparecer na tela os coeficientes
correspondentes aos polinmios do numerador (B) e do denominador (A). Isto :
V - 14
B 0,0015 0,0000 -0,0030 0,0000 0,0015
A 1,0000 -2,1021 2,9928 -1,9867 0,8933 ( V 42 )

Isto significa que:

( )
8933 , 0 z 9867 , 1 z 9928 , 2 z 1021 , 2 z
0015 . 0 z 0030 , 0 z 0015 , 0
z 2 G
2 3 4
2 4
+ +
+
= ( V 43 )

O resultado obtido em (V - 43) o mesmo obtido em (V - 39), com melhor preciso.

Se houver interesse em se obter a curva de ganho do filtro basta entrar no ambiente do
MATLAB com:

[G2,W] = FREQ Z (B,A,200) ( V 44 )

Esta expresso calcular o ganho G2 como um nmero complexo para 200 valores de
freqncia W compreendidos entre a mnima freqncia de trabalho, O = 0, e a mxima
freqncia de trabalho, O = t.

Caso se deseje obter o grfico do ganho em funo da freqncia, basta dar o comando:

Plot (W, abs(G2)) ( V 45 )

A fig. V-8 mostra o grfico do ganho em funo da freqncia obtida no MATLAB.

FIG.V.8 Ganho versus freqncia do FPF digital do exerccio anterior

V - 15

EXERCCIO PROPOSTO 1:

Para o FPF-IIR Butterworth do exemplo anterior, determinar:

a) o diagrama de blocos correspondente implementao do filtro;

b) o diagrama de fluxo correspondente ao SW que implementa tal filtro.

ALGUNS EXERCCIOS RESOLVIDOS POR MATLAB

EXERCCIO 1 - Projetar um FPB-IIR Butterworth com freq. de corte 10Hz, freq. De
amostragem igual a 100Hz e n = 5.
200 , 0
50
10
cN
= = e ( V 46 )
| B,A | = BUTTER ( 5, 0.200 ) ( V 47 )

B 0,0013 0,0064 0,0128 0,0128 0,0064 0,0013
A 1,0000 -2,9754 3,8060 -2,5453 0,8811 -0,1254 ( V 48 )

[H,W] = FREQ Z (B,A,200) ( V 49 )

( )
|
.
|
\
|
H abs ,
Ri
W
Plot ( V 50 )

Aqui o Ri corresponde a um fator de escala para acertar a graduao do eixo de
freqncia. Se Ri for igual a t o eixo resultar graduado em freqncia normalizada em
relao mxima freqncia de trabalho.

EXERCCIO 2 - Projetar um FPB-IIR Butterworth com freq. de corte normalizadas em
relao mxima freqncia de trabalho iguais a 0,400 e 0,600. Adotar n = 5.

W
c
= [0,400 0,600] ( V 51 )

| B,A | = BUTTER ( 5, Wc ) ( V 52 )
Resulta:

B 0,0013 0,0000 -0,0064 0,0000 0,0128 0,0000 -0,0128 0,0000
0,0064 0,0000 -0,0013
A 1,0000 0,0000 2,9754 0,0000 3,8060 0,0000 2,5453 0,0000
0,8811 0,0000 0,1254 ( V 53 )

[H,W] = FREQ Z (B,A,200) ( V 54 )

V - 16
( )
|
.
|
\
|
H abs ,
Ri
W
Plot ( V 55 )

EXERCCIO 3 - Projetar um FPA-IIR Butterworth com n = 5 e e
c
/e
max
=0,5.

| B,A | = BUTTER ( 5, 0.5, high ) ( V 56 )

Resulta:

B 0,3542 -1,7708 3,5416 -3,5416 1,7700 -0,3542
A 1,0000 -2,9754 3,8060 -2,5453 0,8811 -0,1254 ( V 57 )

[H,W] = FREQ Z (B,A,200) ( V 58 )

( )
|
.
|
\
|
H abs ,
Ri
W
Plot ( V 59 )

EXERCCIO 4 - Projetar um FPF-IIR Butterworth com freqncias de corte
normalizadas em relao mxima freqncia de trabalho iguais a 0,4000 e 0,6000,
tendo-se n = 5.

W
c
= [0,4000 0,6000] ( V 60 )

| B,A | = BUTTER ( 5, Wc, stop ) ( V 61 )

Resulta:

B 0,3542 0,0000 1,7700 0,0000 3,5416 0,0000 3,5416 0,0000
1,7700 0,0000 0,3542
A 1,0000 0,0000 2,9754 0,0000 3,8060 0,0000 2,5463 0,0000
0,8811 0,0000 0,1254 ( V 62 )

[H,W] = FREQ Z (B,A,200) ( V 63 )

( )
|
.
|
\
|
H abs ,
Ri
W
Plot ( V 64 )

As figuras V-9, V-10, V-11 e V-12 correspondem s respostas em freqncia dos filtros
dos exerccios anteriores, apresentando a curva do mdulo do ganho.
V - 17

As figuras V-13 a V-16 apresentam o mdulo do ganho e a fase em funo da freqncia
normalizada de cada um dos filtros dos exemplos anteriores. Para obter esses novos
grficos basta dar o comando FREQ Z (B,A,200) no ambiente do MATLAB.

FIG.V.9 Ganho versus freqncia do filtro do exerccio 1

V - 18



V - 19


FIG.V.13 Ganho e fase versus freqncia do filtro do exerccio 1

V - 20


V - 21


Para o filtro do exerccio 1 anterior, determinar:

a) a funo de transferncia G(z) do filtro digital IIR resultante;

b) diagrama de blocos correspondente implementao de tal filtro;

c) diagrama de fluxo do SW que realiza tal filtro.

Repetir o exerccio proposto 2 para o exerccio 2.



Cap V

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cap V

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS MRIO C.F.

Vous aimerez peut-être aussi