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TP espace d'tat

Universit de Caen, M1 EEA

Ph. Dorlans, F. Giri

COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT ETUDE DU PRINCIPE

I INTRODUCTION Ce TP a pour objectif d'illustrer les concepts de commande par retour d'tat de systmes linaires monovariables. Les principes et proprits d'une commande par retour d'tat sont tudis en simulation dans l'environnement logiciel MATLAB/SIMULINK. La mthode employe est une mthode de placement de ples c'est--dire que l'on doit dterminer une commande telle que les ples du systme en boucle ferme soient convenablement placs dans le plan complexe et satisfassent des spcifications damortissement, de rapidit... Les ples de la fonction de transfert tant les valeurs propres de la matrice dtat, le but est donc de raliser un asservissement modifiant convenablement la matrice dvolution du systme.

II BUT DE LA MANIPULATION On s'intresse donc la synthse d'une loi de commande numrique par retour d'tat permettant de stabiliser un systme quelconque condition qu'il soit commandable et que son tat soit entirement observable. Le systme commander a pour fonction de transfert :

G(p) =

2 0 2 p 2 + 2 0 p + 0

0 et reprsentent respectivement la pulsation propre et le coefficient d'amortissement du systme. On peut montrer que la fonction de transfert du systme chantillonn bloqu correspondant G(p) a pour expression : b z -1 + b z -2 G z-1 = 1 -1 2 -2 1+a1z +a 2 z

( )

Remarque : le systme, qui a t choisi, est du 2nd ordre principalement pour des raisons de simplicit de calcul mais la mthodologie qui sera applique peut tre tendue tout systme qui possde la proprit d'tre commandable et pour lequel l'ensemble des variables d'tat sont accessibles la mesure.

III TRAVAIL PREPARATOIRE OBLIGATOIRE 1) Dterminer la reprsentation d'tat canonique de commandabilit (F, G, H, D) du systme commander G(z-1). On appellera u(k), y(k) et x(k) respectivement la commande, la sortie et l'tat du systme l'instant k.
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2) On synthtise une loi de commande par retour d'tat sous la forme : u(k) = K x(k) . A quelle condition peut-on mettre en uvre une commande par retour d'tat ? Est-ce le cas pour le systme considr ? 3) Lorsque u(k) = K x(k) , s'agit-il d'un objectif de poursuite ou de rgulation ? Dans ce cas, quelle doit tre la valeur asymptotique de la sortie y(k) du systme boucl ? 4) Le vecteur de gain K = [k1 k2] doit tre calcul de faon placer les ples du systme en boucle ferme fixant ainsi le temps de rponse. Calculer le gain de retour d'tat tel que le comportement du systme en boucle ferme soit semblable celui d'un systme du 2nd ordre continu de pulsation propre c et de coefficient d'amortissement c (il est donc ncessaire de dfinir les ples dsirs partir des ples du systme continu dfinis par les spcifications prcdentes). On notera z1 et z2 ces ples.
5) On dsire rpondre un objectif de rgulation et de poursuite en appliquant une commande de type : u(k) = K x(k) + y *(k) . Dterminer les matrices du modle d'tat en boucle ferme entre y(k) et y*(k). Conclure sur l'effet d'un retour d'tat concernant la position des ples et des zros. 6) Dterminer l'expression du gain en fonction des paramtres de G(z-1) et de K permettant d'assurer le suivi d'un signal de rfrence en chelon sans erreur statique en boucle ferme. 7) Soient c = 0 = 2 rad / s , = 0,1 c = 0, 7 et Ts la priode d'chantillonnage fixe 0,5 seconde. Calculer la position dsire des ples du systme en boucle ferme. 8) Avec ces spcifications, quelles performances temporelles et frquentielles est-on susceptible d'obtenir en boucle ferme ? Les comparer avec celles du systme en boucle ouverte en termes de dpassement, de bande passante et de facteur de qualit ou de rsonance. Rappel : La rponse temporelle un chelon dun systme du second ordre peut tre caractrise par deux paramtres qui sont directement lis la valeur de la pulsation propre et de lamortissement : et temps du 1er maximum : t m = Dpassement : D = 100 exp 1 2 0 1 2 A partir de , on peut dfinir le facteur de rsonance : Q = 1 2 1 2

IV TRAVAIL EXPERIMENTAL
Le travail demand ncessite de raliser un programme Matlab qui permet de rpondre aux questions suivantes. Il doit tre ralis de manire offrir une grande souplesse d'utilisation. Ce programme doit tre sauvegard dans un fichier Matlab (extension .m) et dans votre rpertoire de travail. La priode d'chantillonnage Ts est fixe 0,5 seconde.

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1) En utilisant la fonction Matlab tf, dfinir le systme continu avec une pulsation propre de 2 rad/s et un coefficient d'amortissement de 0,1. On appellera sys l'objet systme correspondant. 2) Discrtiser le systme continu en utilisant la fonction Matlab c2d (option 'zoh'). On appellera sysd l'objet systme correspondant. 3) Analyser les performances temporelles et frquentielles du systme commander ainsi que la position des ples et des zros. Est-il stable en boucle ouverte ? Justifier. Rappeler les liens entre ces reprsentations. Utiliser les fonctions Matlab : figure, step, bode, pzmap. Remarque : il est intressant de comparer les rponses indicielles et frquentielles (Bode) des systmes G(p) et G(z-1) en les traant sur les mmes figures. 4) En utilisant les rsultats du travail prparatoire, construire les matrices permettant de dfinir la reprsentation d'tat canonique de commandabilit du systme commander. Crer un objet contenant la reprsentation d'tat du systme. Utiliser la fonction Matlab ss. 5) Vrifier la commandabilit du systme en utilisant la matrice de commandabilit. Utiliser les fonctions Matlab ctrb, det et rank. 6) En utilisant les rsultats du travail prparatoire et les valeurs numriques suivantes : c = 0 et c = 0, 7 , faire raliser par votre programme le calcul du gain de retour d'tat. Comparer le rsultat avec celui fourni en utilisant les fonctions Matlab place ou acker. 7) Observer la position des ples et des zros du systme en boucle ferme et les comparer celle du systme en boucle ouverte. Conclure sur l'effet d'une commande par retour d'tat concernant la configuration des ples et des zros. Utiliser la fonction Matlab pzmap. Pour raliser un objectif de poursuite, en l'occurrence faire suivre y(t) une squence de rfrence y*(t), la loi de commande doit maintenant s'crire sous la forme : u(k) = K x(k) + y *(k) . 8) Faire raliser automatiquement le calcul du prcompensateur par votre programme. Crer un objet systme en boucle ferme pour la poursuite. Analyser les performances temporelles et frquentielles du systme boucl. 9) Sous Simulink, raliser le schma clat du systme boucl par retour d'tat ainsi synthtis en faisant apparatre chacun des tats du systme. Rappel : les variables dfinies dans lespace de travail de MATLAB peuvent tre directement utilises par SIMULINK en particulier dans la description de la reprsentation dtat. Cela permet de paramtrer chacun des blocs utiliser sous Simulink. 10) Simuler le systme boucl en poursuite en choisissant un chelon de consigne unitaire. Observer les signaux de sortie et de commande et les tats du systme. 11) Appliquer une consigne nulle et fixer la valeur initiale de l'tat x(0) une position arbitraire (la valeur initiale de chaque tat peut tre spcifie dans le bloc intgrateur qui lui est associ). Analyser l'volution de l'tat du systme x(k).

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