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Mcanique gnrale

Nouvelle dition, revue et augmente

CHRISTIAN GRUBER WILLY BENOIT


Professeurs l'Ecole polytechnique fdrale de Lausanne

Presses polytechniques et universitaires romandes

Inge Catherine Florence Eliane

AVANT-PROPOS

Cet ouvrage dveloppe les bases de la mcanique en s'appuyant sur l'observation et l'exprimentation. Les mathmatiques sont considres comme un outil qui sera construit pour dcrire et analyser les rsultats exprimentaux. Ce mme outil permettra d'tablir les lois fondamentales, de prdire de nouveaux phnomnes, de calculer l'volution et les forces dans les systmes. C'est un expos didactique rdig avec deux soucis constants : introduire la mcanique comme base de la physique et relier le formalisme mathmatique aux concepts fondamentaux. Il s'adresse des lecteurs ayant une formation de baccalaurat et couvre, en l'approfondissant, la matire enseigne en premire anne dans les coles d'ingnieurs et les universits. Pour l'tudiant en physique, ce livre constitue la charnire entre l'enseignement pr-universitaire et les cours de mcanique avance : on utilise les lois de Newton pour effectuer une analyse qualitative des orbites dans l'espace de phase, mais on n'expose pas les thormes gnraux concernant les systmes intgrables ou la thorie des perturbations. Un premier but de l'ouvrage est de raliser une synthse entre les deux approches possibles de l'enseignement de la mcanique, l'approche exprimentale qui a l'avantage de mettre en vidence la dmarche conduisant de l'observation aux lois, mais qui est souvent trop lmentaire du point de vue mathmatique pour permettre la rsolution de problmes concrets, et l'approche abstraite qui prsente la mcanique de faon dductive, avec toute la rigueur des mathmatiques, en partant d'axiomes et de dfinitions, mais qui n'accorde que peu d'importance la discussion des concepts physiques. On se propose de faire dcouvrir les lois de la mcanique et les superlois de la physique par l'observation des phnomnes naturels, puis d'utiliser les mathmatiques pour dduire les consquences logiques de ces lois. Ceci nous amnera par exemple tudier le mouvement central dans le cadre de la cinmatique, pour arriver ainsi la loi de la gravitation et mettre en vidence l'existence de constantes du mouvement qui conduisent aux lois de conservation. Un deuxime but est de faire ressortir le fait que la physique est base sur un certain nombre de choix arbitraires : choix des units, du rfrentiel, des variables. L'invariance des prdictions thoriques par rapport ces choix, aussi appel principe d'objectivit, permet de dvelopper des mthodes d'investigation trs puissantes, par exemple l'utilisation de modles rduits, pour les tudes thoriques et exprimentales des systmes complexes.

Objectifs
et

mthodes

Importance des lois de Kepler

Principe
d'objectivit

Avant-propos

Systmes physiques

D'autre part, on considre que la mcanique est l'tude des systmes rels et que le point matriel n'est qu'un modle prliminaire. Cela signifie que nous n'avons pas adopt la dmarche traditionnelle qui consiste diviser la mcanique en deux parties, la mcanique du point, suivie de la mcanique des systmes. Au contraire, chaque tape - description de la position, cinmatique, quations du mouvement, lois de conservation - le point matriel sert d'introduction pour aborder le cas gnral des systmes matriels et le cas particulier des solides. Finalement, nous avons particulirement insist sur les concepts de base, leur contenu physique et leur interprtation. Dans la plupart des universits, la mcanique occupe le premier volet du cycle d'enseignement de la physique gnrale. Ceci nous a incit prsenter, en premire partie, une esquisse du cadre gnral de la physique, la place de la mcanique, l'volution des concepts de base, de la physique classique la physique contemporaine, et une image de l'univers, des quarks aux galaxies (chap. 1-3). Cette introduction aborde des questions qui se retrouvent dans de nombreux domaines de la physique. Elle a pour objectif d'veiller la curiosit et de stimuler la rflexion. Certains paragraphes, plus abstraits, ne doivent pas dcourager le lecteur, mais l'inciter rflchir et revenir sur certains points soulevs tout au long de ses tudes. Les chapitres 4 9 sont consacrs la cinmatique, laquelle nous avons redonn une grande importance. En effet, par la description de la balistique (Galile) et du mouvement des plantes (lois de Kepler), nous voulons insister sur l'importance de la cinmatique comme base exprimentale de la dynamique. Les chapitres 10 15 sont alors consacrs la dynamique des systmes matriels, o la prsentation tient compte, dans la mesure du possible, des dveloppements rcents de la physique. Les chapitres 16 20 sont consacres divers cas particuliers ou applications. Le chapitre 21 est consacr la relativit restreinte. Le chapitre 22, qui traite de la mcanique analytique, ne doit pas tre considr comme une annexe, mais comme une prsentation de l'aboutissement de l'effort remarquable de conceptualisation qui a eu lieu au cours des XVII e , XVIII e et XIX e sicle. L'tudiant doit donc savoir, trs tt, que cet outil thorique est sa disposition pour rsoudre des problmes de la mcanique. Les premiers chapitres conduisent aux deux sommets de la mcanique, les quations de la dynamique (sect. 11.1) et le thorme de l'nergie ( 13.6.1), partir desquels on peut admirer la beaut, la simplicit conceptuelle et la trs grande gnralit de la mcanique. Rappelons qu'historiquement le succs de la mcanique newtonienne fut colossal et que ses applications se sont tendues bien au-del de son domaine d'origine, la mcanique cleste. La physique tant l'explication des phnomnes observs , on peut dire que pendant deux sicles, l'explication consistait interprter les phnomnes observs au moyen des quations de Newton.

CONVENTIONS Le prsent ouvrage est divis en 22 chapitres reprs par un nombre arabe (chap. 10). Chaque chapitre est divis en sections, repres par deux nombres (sect. 10.2), et chaque sous-section est divise en paragraphes, reprs par trois nombres ( 10.2.1). Les figures et tableaux sont numrots continment par chapitre et reprs par deux nombres prcds de Fig. ou Tableau . Les quations sont numrotes par deux nombres entre parenthses (10.12), dont le premier rapelle le chapitre concern. Les dfinitions sont introduites en caractres gras dans une trame de couleur rose. Souvent ces termes se retrouvent dans la marge ou dans un titre afin d'en faciliter la recherche.

Les rsultats particulirement importants, ou utiles, et les thormes sont mis en vidence au moyen d'une trame grise. Une liste des principaux symboles utiliss est donne en annexe.

REMERCIEMENTS Nous tenons remercier trs chaleureusement nos collgues MM. les professeurs A. Chatelain, P. Cornaz, Ph. Choquard et Ph. Rosselet, B. Vittoz et G. Wanders. Notre gratitude va galement MM. P. Braissant, B. Egger et Mme Y. Fazan qui ont prpar les expriences de cours et S. Bolognini qui s'est occup des photographies. La ralisation de cet ouvrage a t rendue possible grce la collaboration des personnes suivantes, auxquelles nous tenons exprimer notre reconnaissance : Mlle M. Aeschlimann et M. F. Vuille (dactylographie), Mlle M. Spiridon, MM.L. Bataillard et 0. Bremnes (dessins).

TABLE DES MATIRES

AVANT-PROPOS TABLE DES MATIERES CHAPITRE 1 BUTS 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 ET METHODES DE LA PHYSIQUE But de la physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthodologie de l'approche scientifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observables. Distinction entre physique classique et quantique . . . . . . . Etat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique statistique.................................................... Espace-temps et volution temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Thories classiques non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mcanique................................................... Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vu xi

1 6 8 10 15 21 22 24

UNITS ET SIMILITUDES : UNE AUTRE APPROCHE DE LA PHYSIQUE 2.1 Systmes d'units et d i m e n s i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Lois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analyse dimensionnelle et lois d'chelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 2.4 Changements d'units et homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applications du thorme d'homognit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Changements d'units et changements d'tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 2.7 Similitudes................................................... Conclusion................................................... 2.8 Systmes d'units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 2.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CHAPITRE 3 IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE GRANDEUR Des atomes aux q u a r k s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Des atomes aux galaxies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Constantes physiques (Valeurs admises en 1986 [ 2 6 ] ) . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 3.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 30 31 32 34 36 39 41 42 44

47 55 59 59

CHAPITRE 4 POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME ET ANALYSE VECTORIELLE 4.1 Rfrentiel................................................... 4.2 Systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Calcul vectoriel : aspect g o m t r i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Structure mathmatique sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Calcul vectoriel : aspect algbrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 Technique pour la recherche du centre de m a s s e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CHAPITRE 5 CINMATIQUE DU POINT 5.1 Vitesse (du point P par rapport , ^ / K } . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Acclration (du point P par rapport ,^/K} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Vitesse et acclration en coordonnes c u r v i l i g n e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Vitesse et acclration en coordonnes g n r a l i s e s . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61 64 69 74 78 80 86 89 90 97

106 113 116 120 124 133 134

CHAPITRE 6 BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE 6.1 Chute des corps et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . 139 6.2 Balistique et mouvement uniformment acclr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 6.3 Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique . . . 147 6.4 Mouvement circulaire. Vitesse et acclration angulaires . . . . . . . . . . . . 152 6.5 Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central . . . . . . 153 6.6 Mouvement central en r ~ 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.7 Mouvement autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 6.8 Diffusion d'une particule charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 6.9 Mouvement central en r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 6.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 CHAPITRE 7 QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES ET ANALYSE QUALITATIVE 7.1 Evolution temporelle et quations diffrentielles ordinaires . . . . . . . . . . 187 7.2 Intgrales premires et constantes du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 7.3 Exemples s i m p l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 7.4 Analyse qualitative de mx == f ( x ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 CHAPITRE 8 CINMATIQUE DU SOLIDE 8.1 Dfinition du solide i n d f o r m a b l e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 8.2 Dplacement d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 8.3 Evolution d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.4 Solides en c o n t a c t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 8.5 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 8.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

CHAPITRE 9 MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES 9.1 nonc du p r o b l m e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 9.2 Axiomes non relativistes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 9.3 Compositions des vitesses et des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 9.4 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 9.5 Composition de deux changements de r f r e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 9.6 Vitesse et acclration en coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 9.7 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 9.8 Symtrie et invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 9.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 CHAPITRE 10 BASES DE LA MCANIQUE NEWTONIENNE 10.1 G n r a l i t s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 10.2 Masse - Quantit de mouvement - F o r c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 10.3 Troisime loi de la m c a n i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 10.4 Lois du mouvement pour le point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 10.5 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 10.6 Epistmologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 10.7 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 CHAPITRE 11 DYNAMIQUE DES SYSTMES MATRIELS 11.1 quations gnrales de la dynamique newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 11.2 Thorme du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 11.3 Lois de conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 11.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 11.5 Proprits et thormes du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 11.6 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 11.7 Importance des lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 11.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 CHAPITRE 12 ANALYSE DES FORCES 12.1 Forces g r a v i f i q u e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314 12.2 Forces lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1 7 12.3 Forces de frottement v i s q u e u x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 12.4 Forces de frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333 12.5 Illustrations des frottements secs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 12.6 Forces de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 12.7 Tensions internes, dformations et loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 12.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 CHAPITRE 13 PUISSANCE-TRAVAIL-NERGIE 13.1 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 13.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 13.3 Forces conservatives et p o t e n t i e l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 13.4 nergie potentielle et nergie mcanique d'un point matriel . . . . . . . . . 390 13.5 Illustrations : forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 13.6 nergie potentielle et nergie mcanique d'un systme matriel . . . . . . 401

Table des matires

13.7 13.8 13.9 13.10

Illustrations : forces actives conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 Illustrations : forces actives non conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 Au-del de la mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2 1

CHAPITRE 14 DYNAMIQUE DU SOLIDE 14.1 Solide en rotation autour d'un axe f i x e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428 14.2 Dynamique du solide : cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 14.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 14.4 nergie cintique des s o l i d e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450 14.5 Ellipsode d'inertie et axes principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456 14.6 Classification des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 14.7 quations d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460 14.8 Mouvement d'un solide isol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 14.9 Solide avec point fixe : Gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467 14.10 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472 CHAPITRE 15 DYNAMIQUE DANS LES RFRENTIELS EN MOUVEMENT 15.1 Dynamique newtonienne dans les rfrentiels en mouvement : forces d'inertie et forces de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477 15.2 Rfrentiels en translation uniforme et principe de la relativit de Galile479 15.3 Rfrentiels ^ ' en translation non uniforme par rapport .^8. Principe d'quivalence d'Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481 15.4 Rfrentiel .^i? ' en rotation uniforme par rapport , ^ 8 . . . . . . . . . . . . . . . 486 15.5 Dynamique terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 15.6 quivalence de la masse d'inertie et de la masse gravifique . . . . . . . . . . 496 15.7 Mares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498 15.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500 CHAPITRE 16 QUILIBRE ET STATIQUE 16.1 Equation gnrale de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503 16.2 Conditions d'quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505 16.3 quilibre et stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508 16.4 quilibre des cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512 16.5 Equilibre des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516 16.6 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523 CHAPITRE 17 MOUVEMENTS OSCILLANTS 17.1 Importance des mouvements oscillants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527 17.2 Oscillateur harmonique libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528 17.3 Oscillateur harmonique amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530 17.4 Oscillateur harmonique forc et rsonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535 17.5 Rsonance paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543 17.6 Oscillateurs harmoniques coupls : systmes deux degrs de libert.. 546 17.7 Petits mouvements autour d'une position d'quilibre : systmes N degrs de liberts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550 17.8 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552

Table des matires

CHAPITRE 18 PROBLME DEUX CORPS. MOUVEMENT CENTRAL ET DIFFUSION 18.1 Problme deux c o r p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555 18.2 Mouvement c e n t r a l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558 18.3 Diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563 18.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566 18.5 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569 CHAPITRE 19 CHOCS ET PERCUSSIONS 19.1 quations des chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573 19.2 Centre de percussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576 19.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578 19.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585 CHAPITRE 20 SYSTMES OUVERTS 20.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589 20.2 quations du m o u v e m e n t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590 20.3 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593 20.4 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594 CHAPITRE 21 INTRODUCTION LA RELATIVIT RESTREINTE 21.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597 21.2 L'espace-temps de la relativit restreinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599 21.3 Transformations de L o r e n t z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605 21.4 Consquences de la transformation de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613 21.5 Proprits de l ' e s p a c e - t e m p s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616 21.6 Dynamique relativiste du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622 21.7 Formulation quadrimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627 21.8 Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630 21.9 Systmes de p a r t i c u l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637 21.10 De la relativit restreinte la relativit gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641 21.11 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 4 2 CHAPITRE 22 INTRODUCTION LA MCANIQUE ANALYTIQUE 22.1 Formalisme l a g r a n g i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646 22.2 Illustrations du formalisme lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654 22.3 Particules dans un champ lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659 22.4 Thorme de N o e t h e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661 22.5 Formalisme hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664 22.6 Illustrations du formalisme h a m i l t o n i e n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666 22.7 Formalisme hamiltonien non relativiste dans l'espace de phase tendu . 669 22.8 Formalisme lagrangien et hamiltonien relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670 22.9 Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674 APPENDICE A DMONSTRATION DU THORME 2.1.4 677

APPENDICE B VECTEURS ET TENSEURS B. 1 Changements de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679 B.2 T e n s e u r s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682 B.3 C o n c l u s i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687 B.4 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688 APPENDICE C PROPRITS DU CHAMP DE GRAVITATION 689

APPENDICE D THORMES GNRAUX D.l Equations Diffrentielles Ordinaires autonomes (E.D.O.) . . . . . . . . . . . . 693 D.2 Equilibre et stabilit . . . . . . . . . . ; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694 D.3 Linarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696 APPENDICE E CALCUL DES VARIATIONS E.l Illustrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697 E.2 Equations d'Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698 E.3 Solutions des deux i l l u s t r a t i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700 E.4 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701 RPONSE AUX PROBLMES 703

BIBLIOGRAPHIE 1. Ouvrages conseills . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 5 2. Ouvrages pour ingnieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715 3. Ouvrages avancs (et mcanique analytique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715 4. Ouvrages historiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 6 5. R f r e n c e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716 NOTATIONS INDEX ALPHABTIQUE INDEX DES NOMS 719
723

735

CHAPITRE 1

BUTS ET MTHODES DE LA PHYSIQUE

Avant d'aborder la mcanique, il nous semble intressant de donner une introduction gnrale la physique. Cela nous permettra de situer la mcanique classique dans le cadre de la description du monde qui nous entoure, et de soulever un certain nombre de questions concernant la dmarche du physicien. C'est ce que nous allons faire dans les trois premiers chapitres. Dans ce chapitre, nous analysons les buts et mthodes de la recherche scientifique et nous essayons de rpondre aux questions suivantes : quelle est la distinction entre physique classique et quantique , physique gnrale et statistique , physique relativiste et non relativiste ? Nous discutons brivement la notion d'espace spatio-temporel, espace dans lequel se droulent les phnomnes que la physique se propose d'expliquer ou de prdire. Finalement, nous introduisons le sujet de cet ouvrage, la mcanique classique. Le lecteur trouvera dans la bibliographie une liste de livres qui prsentent un point de vue complmentaire celui que nous avons adopt.

1.1

BUT DE LA PHYSIQUE

Le but de la physique est parfois exprim par la formule laconique expliquer Phnomnes naturels les phnomnes naturels , e n a j o u t a n tpeut-r,comel faitEnse[l],y et phnomnes compris ceux de la vie . observs Si cette dfinition exprime le vu de certains physiciens jusqu' la fin du XIX e sicle, les dveloppements de la physique au XX e sicle ont montr qu'il fallait revenir une dfinition plus modeste : expliquer les phnomnes observs . Dans cette section, nous voulons dvelopper la distinction entre phnomnes naturels et observs , puis ce qu'il faut entendre par expliquer . 1.1.1 Description classique Jusqu' la fin du XIX e sicle, la recherche scientifique est base sur la description classique. C'est la description que nous adopterons, mais que nous voulons expliciter et nuancer pour tenir compte des dveloppements modernes

Ralit indpendante de l'observateur

Dterminisme et

homognit du temps

de la physique et pour faire ressortir les hypothses la base de cette description. Historiquement, ces hypothses taient gnralement admises de faon implicite comme des vrits videntes. Cette description classique s'est labore au cours des sicles partir de l'observation rpte, consciente ou inconsciente, de phnomnes qui apparaissent avec une grande rgularit, tels que le mouvement des corps clestes ou la chute des objets la surface de la terre. Ces rgularits nous sont tellement familires que nous avons acquis la certitude qu'elles se produiraient indpendamment de la prsence de l'observateur qui les peroit : nous admettons, par exemple, qu'une pierre qui tombe fera du bruit mme si personne n'est l pour l'observer. Nous avons ainsi t conduits gnraliser les affirmations que nous pouvons faire concernant les phnomnes observs. Nous disons la Lune tourne autour de la Terre au lieu de dire on observe que la Lune tourne autour de la Terre ; de mme on a pris l'habitude de dire la lumire est une onde , au lieu de dire dans certaines expriences, on observe des proprits ondulatoires de la lumire . Cette manire de nous exprimer signifie que nous admettons qu'il existe une Ralit indpendante de l'observation. Pour rendre compte des rgularits observes, nous supposons que cette Ralit obit un ensemble de rgles, appeles lois naturelles. Cette confiance en l'existence de lois rgissant l'volution temporelle repose sur deux principes fondamentaux : le dterminisme et l'homognit du temps. Le dterminisme affirme que la Ralit, telle qu'elle existe un instant donn, dtermine univoquement l'volution future et, dans certains cas, contient l'histoire d'un pass pas trop lointain ( 1.5.5). L'homognit du temps est le principe selon lequel deux situations identiques, ralises des instants diffrents, doivent voluer de faon identique : en rptant les mmes expriences, sous les mmes conditions, on doit obtenir les mmes rsultats. Ces deux principes sont la base de la mthode scientifique. La mission du physicien est de dcouvrir les lois fondamentales, partir desquelles il sera possible de dduire l'ensemble des lois de la nature et d'obtenir une description de la Ralit. Pour noncer ces lois, l'approche classique admet que tout systme est caractris par un ensemble de grandeurs ayant tout instant une valeur bien dfinie. Le dterminisme s'exprime alors en disant que la valeur de ces grandeurs un instant donn dtermine univoquement les valeurs tout autre instant. Notre conviction que la connaissance de la Ralit doit venir des rsultats exprimentaux et aboutir ceux-ci signifie qu'il doit tre possible d'observer, mesurer et comparer les valeurs des grandeurs au cours de l'volution. Par consquent, l'approche classique admet implicitement les hypothses suivantes :

Hypothses classiques

II est possible de mesurer les grandeurs avec la prcision que l'on dsire, c'est uniquement un problme de technologie.

But de la physique

II est possible de mesurer simultanment toutes les grandeurs ; c'est-dire qu'il est possible de mesurer la grandeur B, immdiatement aprs avoir mesur la grandeur A, sans modifier la valeur de A. II est possible de mesurer les grandeurs sans modifier les valeurs qu'elles auraient en l'absence de toute observation. Il dcoule de l'approche classique que les concepts et les lois fondamentales ne sont pas des crations de l'esprit humain, mais qu'ils sont logiquement Lois de la physique dduits, par abstraction, des faits exprimentaux. Les lois de la physique, = Lois de la Nature expressions des lois de la Nature, sont ainsi des lois exactes et immuables. Les succs, aussi bien thoriques qu'exprimentaux, obtenus la fin du XIX e sicle, semblaient confirmer le bien-fond de cette attitude et portaient penser que l'on avait effectivement trouv l'ensemble des lois fondamentales : on considrait que l'univers tait compos de particules et de champs lectro-magntiques voluant dans le vide. L'volution des particules tait dcrite par les lois de Newton, l'volution des champs par les lois de Maxwell et l'interaction entre les particules et les champs par la loi de Lorentz. Remarquons pour terminer que la physique a connu plusieurs rvolutions au cours de son histoire avec les travaux de Galile, Newton, puis Einstein. BOHR Niels Cependant, jusqu' l'introduction de la physique quantique, aucune de ces Physicien danois 1885-1962 rvolutions n'avait mis en doute le bien-fond de la description classique. Prix Nobel de physique
1922

1.1.2 Description moderne L'observation des phnomnes des chelles de plus en plus petites et des tempratures de plus en plus basses a conduit une rvolution de la pense qui a remis en question les bases mmes de la description classique. En effet, les expriences du XX e sicle ont montr qu'il fallait distinguer entre observation et ralit. En particulier, l'observation des proprits corpusculaires de l'lectron n'implique pas que l'lectron est une particule, au sens classique du terme o particule signifie objet qui ressemble une bille ; de mme, l'observation des proprits ondulatoires de la lumire n'implique pas que la lumire est une onde. En effet, dans d'autres expriences, il sera possible d'observer des proprits ondulatoires de l'lectron et des proprits corpusculaires de la lumire. De plus, ces mmes observations ont conduit la conclusion suivante : si l'on veut maintenir le principe du dterminisme, il faut abandonner la description des phnomnes en terme de grandeurs spatio-temporelles ; inversement, si l'on veut garder une description spatio-temporelle, il faut abandonner le dterminisme. On est ainsi arriv une nouvelle conception de la Ralit, exprime par exemple dans le principe de complmentarit de N. Bohr (1928) : Les proprits corpusculaires et ondulatoires sont deux aspects complmentaires d'une mme ralit, mais elles ne sont jamais simultanment observables. Le dterminisme et la description des phnomnes au moyen de grandeurs spatio-temporelles sont deux aspects complmentaires d'une mme ralit, qui ne peuvent pas toujours tre simultanment satisfaits.

Observation 7^ Ralit

Principe de complmentarit

Buts et mthodes de la physique

II suit du principe de complmentarit que l'observation d'un phnomne (dans l'espace-temps) ne permet plus d'affirmer que le mme phnomne se produiraitenl'absence d'observation (dterminisme). Mentionnons galement que ce principe n'a pu tre nonc qu'aprs avoir remarqu les faits suivants, contraires aux hypothses classiques :
Hypothses quantiques

II existe des grandeurs qui ne peuvent pas toujours tre exactement et simultanment mesures. C'est le contenu du principe d'incertitude de Heisenberg (1927). Cela signifie qu'il existe une limite la prcision qu'il est possible d'atteindre lors de la mesure simultane de deux grandeurs, et ceci quelle que soit la technologie : plus la prcision sur l'une des mesures augmente et plus la prcision sur l'autre diminue. Quelle que soit la technologie, la mesure d'une grandeur s'accompagne gnralement d'une modification non dterministe de l'volution. Les principes de complmentarit et d'incertitude, la base de la physique quantique, vont bouleverser la pense classique et remettre en question les objectifs mmes de l'approche scientifique. Il va merger de ces rflexions que les concepts fondamentaux de la physique ne sont pas dfinis par rapport une Ralit indpendante de toute observation, mais, au contraire, sont dfinis par rapport la connaissance que nous possdons de cette Ralit. La physique n'apparat plus comme une description de la Ralit, mais

HEISENBERG Werner Physicien allemand 1901-1976 Prix Nobel de Physique 1932

seulement comme une description de l' image que nous nous faisons
de cette Ralit.
Modle

Lois de la physique

= Image de la Ralit

En particulier, il faut reconnatre qu'une thorie n'est qu'un modle destin expliquer un aspect des phnomnes tudis. Ainsi, le problme n'est plus, comme ce fut le cas aux XVIII e et XIXe sicles, d'tudier une Ralit indpendante de l'observation, mais d'analyser l'ensemble des connaissances que nous en possdons, et de chercher mettre en vidence des relations entre les phnomnes observs dans le but de prdire de nouveaux rsultats. Par exemple, le problme n'est pas de savoir si l'lectron est une onde ou une particule, mais de prdire en quel endroit de la plaque photographique on observera l'lectron ayant travers un champ magntique. On revient ainsi au point de vue de Galile qui ne se demandait pas pourquoi , mais comment les corps tombent. En particulier, il mdita longuement sur cette question de la relation existant entre l'observation et la Ralit [61]. En conclusion, il dcoule de l'approche moderne que les concepts et les lois fondamentales sont l'expression de notre connaissance une poque donne, et notre image de l'univers ne peut jamais tre dfinitive. Nous devons toujours tre prts modifier les fondements de la physique et chaque gnration aura la possibilit d'arriver des dcouvertes importantes. 1.1.3 Expliquer les phnomnes observs Comme nous l'avons remarqu, le but de la physique est d'expliquer les phnomnes observs. Mais quelles sont les observations qui peuvent tre

But de la physique

expliques ? Selon Wigner [2] the specification of the explainable may have been the greatest discovery ofphysicssofar. Par exemple, Kepler, ayant obtenu les lois dcrivant le mouvement des plantes autour du soleil, chercha d'autres lois pour expliquer le nombre des plantes et les dimensions relatives des orbites (fig. 1.1-1.3). Newton, au contraire, rejeta cette tentative en considrant que ces observations ne demandent pas tre expliques. Aujourd'hui, on pense que la distribution rgulire des orbites plantaires rsulte de circonstances particulires lies la formation du systme solaire [60].

WIGNER Eugene Physicien amricain 1902-1994 Prix Nobel de physique 1963

Fig. 1.1 (a) Figure tire de Mysterium cosmographicum de J. Kepler (1569). (b) Illustration deux dimensions. Kepler explique les distances au soleil des six plantes connues cette poque au moyen de sphres inscrites et circonscrites aux cinq polydres rguliers, sphres sur lesquelles les plantes se dplacent : Sphre de Saturne - Cube - Sphre de Jupiter - Ttradre - Sphre de Mars -Dodcadre - Sphre de la Terre - Icosadre - Sphre de Vnus - Octadre - Sphre de Mercure.

Fig. 1.2 Loi de Titius-Bode (1772) ^ = (0,4+0,3-2")UA Astrode : n = 3.

Fig. 1.3 Loi de Schmidt (1943) I)^/^-^=0.2

n)^-./r=\

Pour expliquer les phnomnes observs, la physique cherche dcouvrir des lois. Une loi de la nature est une rgle qui doit rendre compte des rgularits observes. Elle dtermine le comportement des objets sous certaines conditions, mais elle laisse toutefois encore beaucoup de libert. Les lments qui ne peuvent pas tre dtermins par les lois sont les conditions initiales. Par analogie, le code de la route est un ensemble de rgles imposes l'automobiliste (rouler droite, s'arrter au feu rouge, ...) mais il lui laisse beaucoup de libert : heure de dpart, vitesse, arrt,... En conclusion, expliquer signifie trouver les conditions initiales (soit les variables) et les lois de la nature (c'est--dire les relations entre les variables), partir desquelles il est possible de dcrire les phnomnes observs. 1.1.4 Principes d'invariance ou Superlois [2] De mme que les lois imposent certaines conditions menant aux rgularits observes, il existe des superlois imposant certaines conditions aux lois elles-mmes. (Par analogie, la constitution impose certaines rgles qui doivent tre satisfaites par le code de la route discut plus haut.) Ces superlois sont les principes d'invariance dj introduits par Galile, mais qui ont pris une trs grande importance, surtout depuis 1930. Ces principes d'invariance, que nous discuterons en dtail, sont associs aux diffrentes manires de dcrire un mme phnomne : les prdictions de la thorie ne doivent pas dpendre de la manire choisie, elles doivent tre invariantes . L'importance accorde aux principes d'invariance est justifie pour deux raisons. D'une part, ils jouent le rle de garde-fou dans l'laboration d'une thorie et servent de critre dans la recherche des lois fondamentales : pour tre acceptable, une loi physique doit tre consistante avec les principes d'invariance. D'autre part, ils conduisent des lois fondamentales, dites lois de conservation, exprimant le fait que certaines grandeurs restent constantes au cours de l'volution temporelle si le systme est isol : conservation de l'nergie, de la quantit de mouvement, du moment cintique, etc. Grce au thorme de Nther ( 22.4.2), on verra que que ces lois de conservation sont intimement lies des proprits fondamentales de symtrie : homognit du temps et de l'espace, isotropie de l'espace,...

Invariance et symtrie

1.2 MTHODOLOGIE DE L'APPROCHE SCIENTIFIQUE

Systme physique

Pour expliquer les phnomnes observs, la physique tudie des systmes, c'est--dire des portions de l'univers qu'il est possible de considrer, dans une premire approximation, comme isols du reste de l'univers.

Mthodologie de l'approche scientifique

Cette tude s'effectue en quatre tapes : description, recherche des lois, dduction des consquences de ces lois, vrifications exprimentales. Description. La premire tape consiste dfinir le systme ou la classe de systmes que l'on veut tudier et prciser les grandeurs qui prsentent un intrt. Ces grandeurs, appeles observables, peuvent tre mesures par des Observables appareils. En outre, cette tape s'attache caractriser l'tat actuel du systme, ou tat instantan, et mettre en vidence certaines relations entre les donnes tat exprimentales. Recherche des lois. Dans cette deuxime tape, on cherche trouver par induction les concepts et les principes fondamentaux partir desquels il sera possible de dduire (en se servant des mathmatiques) les rsultats exprimentaux. A ce stade, il n'existe pas de mthode systmatique; en particulier, il Induction n'existe aucun chemin logique conduisant de l'exprience au schma mathmatique ; ce schma est une cration de l'esprit humain et c'est l qu'apparat l'acte de gnie. On procde gnralement en inventant un modle , reprsentation idali- Modle se du systme, obissant un ensemble de lois. Les consquences du modle doivent correspondre aux rsultats exprimentaux connus (par exemple, le modle du point matriel et les lois de Newton permettent d'expliquer les observations de Kepler). Analyse des consquences. On tudie ensuite les consquences qui dcoulent du modle dans le but de prdire de nouveaux rsultats et de nouveaux phnomnes : connaissant l'tat du systme un instant donn, la thorie se propose de prdire la valeur des observables cet instant, ainsi que rvolution temporelle de l'tat, c'est--dire l'tat du systme tout autre instant. Vrifications. Un modle purement logique qui n' aurait jamais t confront l'exprience ne prsente que peu d'intrt. Pour tester le schma mathmatique propos, il est ncessaire de procder une vrification exprimentale des prdictions. Nous voyons ainsi que toute approche scientifique se trouve confronte ds le dpart des concepts intuitifs qui sont mal dfinis :
PYTHAGORE

systme , observable , tat , volution temporelle .

VIe sicle av. J.-C.


(Stalle de la cathdrale

En essayant de prciser ces concepts fondamentaux, on se rendra compte qu'ils ne sont pas dfinis par rapport une ralit, mais par rapport la Toutes choses sont connaissance que l'observateur possde de cette ralit (ce qui nous ramne des nombres la description moderne discute au paragraphe 1.1.2). De plus, nous remarquons que les mathmatiques ont une relation trs par- Mathmatiques ticulire avec la physique. En fait, pour les Grecs, les postulats mathmatiques (par exemple les axiomes d'Euclide) apparaissent comme des lois de la nature. Plusieurs sicles plus tard, Galile affirmera : La philosophie est crite dans ce livre immense qui se tient continuellement ouvert sous nos yeux - l'Univers et qui ne peut se comprendre que si l'on a pralablement appris en comprendre la langue et connatre les caractres employs pour l'crire. Ce livre est crit dans la langue mathmatique.

d'Ulm, sculpte par J. S Y R L I N ) :

Buts et mthodes de la physique

Cette conception des mathmatiques comme langage de la physique peut s'interprter de deux faons : c'est le langage de la Nature que l'homme doit assimiler ; c'est le langage de l'homme pour traduire les faits de la Nature. C'est cette deuxime interprtation, relie du reste la description moderne, qu'adopte Heisenberg quand il affirme : Les formules mathmatiques ne reprsentent plus la Ralit, mais la connaissance que nous en possdons . Finalement, on remarquera que les mathmatiques sont beaucoup plus qu' un langage : c'est la manire de penser du physicien.

1.3 OBSERVABLES. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE CLASSIQUE ET QUANTIQUE 1.3.1 Observables Pour un observateur 0, le systme tudi est caractris par les concepts suivants : un ensemble de grandeurs mesurables constantes, appeles proprits, qui permettent de reconnatre le systme ; l'observateur sait que s'il effectuait la mesure de ces grandeurs, il obtiendrait un rsultat connu d'avance et il n'effectuera pas ces mesures ; un ensemble de grandeurs mesurables variables que l'observateur pourrait mesurer au moyen d'appareils et qu'il pourrait en principe faire varier volont ; un ensemble de contraintes (liaisons) qui sont des restrictions sur les valeurs possibles des grandeurs mesurables. En consquence, pour l'observateur 0, le systme est caractris par

Observables = grandeurs mesurables

un ensemble d'observables, grandeurs qu'il est possible de mettre en vidence, de mesurer, et que l'observateur a choisi d'tudier.
Il faut insister sur le fait que le choix des observables dpend de l'observateur. Considrons, par exemple, des atomes d'argent contenus dans une ampoule sphrique. Le mot argent englobe un ensemble de proprits se trouvant dans les tables et ampoule dfinit une contrainte. Un premier observateur choisira comme observables des grandeurs thermodynamiques : volume, temprature, pression, densit, chaleur spcifique, ... ; un deuxime observateur choisira des grandeurs mcaniques : position et vitesse de chaque atome ; un troisime choisira la position, la vitesse, et le spin des lectrons et des noyaux. Ayant choisi l'ensemble des observables, l'observateur peut effectuer des mesures. Dans l'exemple prcdent, si le premier observateur mesure successivement la pression, la temprature, et nouveau la pression, il constatera pour autant que les deux mesures de pression soient effectues dans un

Observables. Distinction entre physique classique et quantique

bref intervalle de temps - que la mesure de la temprature n'a pas modifi la valeur de la pression ; on dit alors que les deux observables sont simultanment mesurables, ou aussi compatibles. Si un autre observateur envoie des atomes d'argent travers un champ magntique inhomogne, il observera que les atomes sont dvis, soit gauche, soit droite ; en rptant la mme mesure sur le mme atome, l'observateur obtiendra toujours le mme rsultat, gauche ou droite. Appelons A la grandeur mise en vidence par cet appareil de mesure. Cette grandeur peut prendre deux valeurs, g (= gauche) ou d (= droite). Si l'observateur tourne le champ magntique de 90, il observera une dviation soit vers le haut, soit vers le bas ; appelons B la grandeur mesure par ce nouvel appareil, grandeur pouvant prendre les valeurs, h (= haut) ou b (= bas). Supposons alors que cet observateur effectue successivement les mesures de A, B, puis nouveau A ; il constatera que la mesure de B a compltement modifi la valeur de A. Dans ce cas il dira que les deux grandeurs ne sont pas simultanment mesurables, ou aussi qu'elles sont incompatibles. Si toutes les observables sont simultanment mesurables, on dit que le systme est dcrit par une thorie classique. Si un autre observateur, ayant fait un autre choix d'observables, constate qu'il existe des grandeurs incompatibles, il dira que ce mme systme est dcrit par une thorie quantique : la distinction entre thorie classique et thorie quantique est donc une distinction tire de l'exprience et dpend de l'observateur.

Observables simultanment, mesurables ou compatibles

Thorie classique et
quantique

1.3.2 Structure mathmatique sur les observables Pour analyser les proprits du systme, il faut introduire une structure mathmatique sur l'ensemble des observables. Nous supposerons que les units ont t choisies une fois pour toutes et nous reviendrons sur cette question au chapitre suivant. Dans la suite de cette section, nous considrons uniquement la partie numrique du rsultat de la mesure. Si toutes les observables sont compatibles, il est possible de dfinir la multiplication d'une observable A par un nombre rel \, soit C = A, ainsi que la somme D = A + B et le produit E = A fi, partir des rsultats des mesures des observables A et B. Par exemple, l'observable E = A B est la grandeur qui prend la valeur numrique e = ab, si les observables A et B ont respectivement les valeurs a et b. En consquence, dans toute thorie classique, l'ensemble des observables peut tre muni d'une structure algbrique commutative(AB= BA). S'il existe des observables incompatibles, on fait l'hypothse qu'il est toujours possible de munir l'ensemble des observables d'une structure algbrique, mais, comme le rsultat des mesures dpend de l'ordre dans lequel elles sont effectues, l'algbre doit tre non commutative ; cela signifie qu'il est possible de dfinir le produit A B, o A est mesur aprs 5,maisAB n'est pas identique B A si les observables A et fi sont incompatibles. D'autre part si A et B sont incompatibles, le produit AB ne correspond pas une grandeur que l'on peut

Physique classique

Physique quantique

mesurer. Cette extension de l'ensemble des observables des grandeurs nonmesurables est similaire l'extension de la notion de racine carre des nombres positifs l'ensemble des rels. Algbre des observables En conclusion, l'ensemble des observables est muni d'une structure algbrique commutative dans le cas classique et non commutative dans le cas quantique. Remarquons pour terminer que les proprits du systme (par exemple la masse ou la charge des particules) sont reprsentes par des multiples de l'identit (observable 1 dont la valeur est toujours 1) : les multiples de l'identit reprsentent des grandeurs mesurables constantes.

1.4 TAT D'UN SYSTME. DISTINCTION ENTRE PHYSIQUE GNRALE ET PHYSIQUE STATISTIQUE 1.4.1 Etat d'un systme Reprenons l'exemple prcdent et supposons que l'on dsire connatre la vitesse v des atomes d'argent pour une temprature et une pression donnes. Pour cela, il suffit en principe de percer une ouverture dans l'ampoule et de mesurer la distance entre l'ampoule et le point d'impact des atomes sur le sol (fig. 1.4) : connaissant cette distance on en dduit facilement la vitesse v cherche ( 6.2.2). De cette exprience, nous dgageons les constatations suivantes : L'appareil de mesure (c'est--dire la rgle) comportant une chelle gradue avec une certaine division e, nous pouvons uniquement dire que le rsultat d'une mesure est compris entre ne et (n + l)s o n est entier. En rptant la mesure, on n'observe pas toujours le mme rsultat : il y a des fluctuations. L'analyse des rsultats de mesure s'effectue alors au moyen d'un graphique, appel histogramme, obtenu en reportant N ( v ) / N en fonction de v, o N(v) est le nombre de mesures ayant donn le rsultat v et N = ^ N(v) est le nombre total de mesures (fig. 1.4 b). Dans la limite o N est trs grand, le nombre p(v) = N ( v ) / N reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure donne la valeur v ; c'est une estimation du nombre de fois que l'on peut esprer obtenir la valeur v si l'on effectue n fois la mesure.
N(v)/N

Fluctuations

(b) Fig. 1.4 (a) Mesure de la vitesse v et (b) histogramme de la vitesse des molcules d'un
gaz.

tat d'un systme. Distinction entre physique gnrale et physique-statistique

De cette manire, l'observateur associe toute observable A une fonction PA = PA^)' appele distribution de probabilit, ayant les proprits
p^(a)^0 et ^^()=l. a (1.1)

Probabilits

Cette fonction reprsente la probabilit que le rsultat de la mesure de A donne la valeur a, sachant que le systme a t prpar d'une manire bien dfinie, c'est--dire connaissant l'tat du systme. L'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le systme tudi. Mathmatiquement, cette information, c'est--dire l'tat, peut tre reprsente par l'ensemble des fonctions/?^ (a), p f j ( b ) , ..., obtenues en effectuant N^ mesures de A, Ny mesures de B,... : NAa) ^A^ "A N,,(b) ^w=^' "B ( L2 )

o N^ (a ) est le nombre de mesures de A ayant donn la valeur a, Ng (b) est le nombre de mesures de B ayant donn la valeur b,... Connaissant l'tat du systme, on introduit la moyenne, ou esprance mathmatique, ou valeur, de l'observable A dans l'tat p . C'est le nombre rel, not <p ; A> ou simplement <A>, dfini par
<A>=<p;A>=^

Valeur de A dans l'tat p

0 Ea /^) (^E 0 ^)).


a \ "A a /

(i-3)

C'est la moyenne au sens habituel, obtenue aprs avoir effectu N^ fois la mesure de la grandeur A. Pour tout k entier, on dfinit de mme la moyenne de A*, soit
<p,Ak> = ^_Y/^(a)
a

<p;A> = <p;> = 1.

(1.4)

Un thorme fort intressant de probabilit [3] affirme que la donne de tous les nombres rels <p ', Ak>, k = 0, 1, 2 , . . . dtermine univoquement la distribution de probabilit p^(a).

Par consquent, l'tat est dfini par une application p : A -> <p ; A> des observables dans les rels, telle que <p ; 1> = 1 (normalisation).
De plus, il suit de la structure mathmatique introduite sur l'ensemble des observables que l'application p est linaire et positive ; c'est--dire que pour toute observable A et B et tout nombre rel a et p , nous avons <p;aA +pB> = a<p; A> +p<p; B> (linarit) (1.5)

tat = information

et

<p,A2>^0 (positivit).

(1.6)

Observables et tats

En conclusion, les observables reprsentent les grandeurs mesurer et l'tat reprsente l'information que possde l'observateur sur le rsultat des mesures qu'il pourrait effectuer. Du point de vue mathmatique, l'tat est une application linaire, positive, norme de l'algbre des observables dans les rels.

1.4.2 Structure mathmatique sur l'ensemble des tats L'interprtation probabiliste de l'tat conduit introduire la structure mathmatique suivante sur l'ensemble des tats : pour tout couple d'tats p^ et p^, et tout nombre rel a e [0, l], on dfinit l'tat p = ap01 + (1 a)/^ par l'application
p: A \-> <p;A> =ot<pm,A>+(.\ -a}<pm\A> (1.7)

On vrifie facilement que cette application dfinit un tat. L'tat p (1.7) dcrit l'tat d'un systme pour lequel on sait qu'il se trouve avec probabilit a dans l'tat y/0 et probabilit (1 a) dans l'tat p^. A titre d'illustration, considrons les personnes vivant en Suisse, ayant entre 18 et 65 ans. Supposons que l'on s'intresse aux grandeurs (= observables) A = ge ( 1 an) ; H = taille ( 1 cm) ;

C = compte en banque ( 100 francs) ; S = sexe (s = 1 pour un homme ; s = 2 pour une femme). On admet que l'on possde les informations suivantes (= tat) :
^(1), <(), N^\h), <(c) Ny(2), N^(a), N^(h), A^c)

N y ( s ) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2) ; ou N^((1) = nombre d'hommes (s = 1), resp. de femmes (s = 2), ayant l'ge a ;

Si l'on prend un homme, respectivement une femme, au hasard dans cette population (= systme), on pourra dire que la probabilit que son ge soit a est
^(^^^ N^{s) ,=lou2, =18,...,65

et que son ge est en moyenne


65

<A> ( ' ) = ^ a p^(a)


a=18

s = 1 ou 2.

Mais si l'on prend un individu (homme ou femme) au hasard dans la population considre, la distribution de probabilit de son ge et l'ge moyen sont :
pAa)=oip"(a)+(\-a)pw(a), A /AV-'-TV >rA\>. <A> = a <A>m + (1 - a) <A> (2) .
/p ,7)

avec

a =s- A^(1)+M;(2)

N()

De mme pour les autres grandeurs


P(H\h)=NHW, "sW et p^h)=ap(|\|\h)+(l-a)p^\h) <H> == a <H>W + (1 - a) <H>m. <H>^=^hp^(h), h

En conclusion, dans l'tat p (o s = 1 et 2 avec probabilit a et (1 a) respectivement), on a moins d'information que dans l'tat p^ (on sait que l'individu est un homme) et p^ (on sait que c'est une femme). Dans cet exemple, le maximum d'information correspond connatre exactement l'ge, la taille, le compte en banque, et le sexe de chaque individu. Une illustration similaire, mais physique, est l'tude des atomes d'un alliage Cu-Zn dans un volume V. Dans ce cas, s = 1 pour le cuivre et s =2 pour le zinc et les grandeurs A, H , C sont par exemple la position, la vitesse et l'nergie cintique. 1.4.3 Etats purs et tats de mlange On dit que l'tat p est un tat de connaissance absolue pour l'observable A si la distribution de probabilit p^ est telle que p^(a) = 1 pour a = g et p^(a) = 0 pour a ^ OQ, dans un tel tat, la mesure de A donnera toujours la valeur g, et il n'y a pas de fluctuation. Dans le cas o il y a des fluctuations, on caractrise l'incertitude sur la valeur de A dans l'tat p au moyen de l'cart quadratique moyen AA, aussi appel dviation standard, dfini par

Incertitude

AA =^<(A-<A>) >= lJ^(a - <A>) ^()

v "

(1.8)

Buts et mthodes de la physique

Etat pur, tat de mlange

On peut dmontrer les proprits suivantes : p est un tat de connaissance absolue pour A si et seulement si A A = 0. En effet, comme p^(a) ^ 0, AA = 0 entrane (a <A>) 2 p^(a) = 0 et p^(a) = 0 pour tout a tel que a -^- <A>. Ingalit de Chebyshev [3] : la probabilit que le rsultat de la mesure soit en dehors de l'intervalle <A> 8 est infrieure [AA/8]2. Pour des fluctuations normales, c'est--dire qui ne sont pas associes une erreur systmatique, il y a une probabilit de 67% pour que le rsultat de la mesure soit compris dans l'intervalle <A> AA. Par dfinition, on appelle tat pur un tat qui correspond l'information maximale que peut obtenir l'observateur, et tat de mlange un tat qui correspond une information partielle. Sans entrer dans plus de dtails, remarquons qu'une mme information dfinit un tat pur pour un observateur, mais un tat de mlange pour un autre. Dans l'exemple des atomes d'argent, la donne du volume, de la temprature et de la pression dfinit un tat pur pour le premier observateur, et un tat de mlange pour les deux autres. Du point de vue mathmatique, un tat est pur s'il n'admet aucune dcomposition de la forme (1.7), avec a / 0 ou 1 ; c'est un tat de mlange dans le cas contraire. 1.4.4 Physique gnrale et physique statistique

Physique statistique

Par dfinition, une thorie qui tudie les tats de mlange est dite statistique, on parle de physique (gnrale) lorsque l'on tudie uniquement les tats purs. Il est possible de dmontrer le rsultat suivant. Dans les thories classiques, les tats purs correspondent une connaissance absolue de toutes les observables : l'information maximale consiste connatre la valeur exacte de toutes les observables. Nous retrouvons ainsi la description classique ( 1.1.1). Au contraire, dans les thories quantiques les tats purs correspondent une connaissance absolue de certaines observables uniquement. Par exemple, si x, et u, reprsentent la composante ;' des vecteurs position et vitesse d'une particule de masse m, les relations de Heisenberg ( 1.1.2) montrent que

Relation d'incertitude

Ax.Av, '.

2m

f ^ l , 0 6 10-34 J s.

(1.9)

De faon gnrale A A - A B ^ {\<(AB -BA)> (1.10)

Par consquent, si A et fi sont compatibles, A f i - B A = O e t i l sera possible d'avoir A A = A B = 0 ;aucontraire si A et B sont incompatibles, alors AB B A = C -^- 0 et AA AB est strictement positif pour tout tat p tel que <C> ^ 0. 14

1.5

ESPACE-TEMPS ET VOLUTION TEMPORELLE

1.5.1 Espace, temps, vnement Les phnomnes que nous observons se droulent dans un cadre appel espace-temps dont chacun de nous a une ide intuitive. Le caractre absolu qu'on lui attribue provient de l'accord entre les hommes sur son utilisation pratique. Par exemple, si nous disons rendez-vous le 8 juillet 2010 12h30 au sommet du Cervin , notre interlocuteur connatra immdiatement le lieu et l'instant, c'est--dire l'vnement dont nous parlons . . . , mme s'il est incapable d'y arriver. Nous remarquons ainsi qu'il est possible d'introduire un concept d'vnement, phnomne lmentaire dfini par un lieu et un instant dtermins (fig. 1.5). Un vnement dfinit un point d'un ensemble appel espace-temps, et l'on peut considrer les phnomnes observs comme une succession d'vnements. La dfinition et les proprits intrinsques - c'est--dire indpendantes de l'observateur - de l'espace-temps est un problme qui a passionn les philosophes et les physiciens de l'Antiquit nos jours. Il suffit de penser Aristote, St Augustin, Descartes, Newton, Leibniz, Kant, Bergson ou Einstein. Ce problme a t abord en invoquant Dieu, la raison pure, ou les faits exprimentaux. Cependant, il faut reconnatre que l'tude de ces concepts n'est pas acheve. Exprimentalement, l'espace nous apparat comme un continu trois dimensions (il faut trois nombres pour reprer la position d'un point) et le temps comme un continu linaire, orient par la flche du temps qui distingue le futur du pass. Remarquons dj que le concept de simultanit n'a pas de signification absolue dans les thories relativistes ( 21.3.1). Il faut galement mentionner que les thories actuelles de la gravitation remettent en question cette notion d'espace-temps continu des chelles de l'ordre de lO^ 35 m et de lO^43 s ; cependant, du point de vue exprimental, on est capable de mesurer des distances de l'ordre de 10~18 m et des temps de l'ordre de lO^ 24 s. Dimension de l'espace et du temps

Evnement Espace-temps

St AUGUSTIN
(354-430) Les confessions : Le temps, c'est quoi donc ? N'y a-t-il personne me poser la question, je sais ; que, sur une question, je veuille l'expliquer, je ne sais plus.

Fig. 1.5 vnement f, : cration du A. vnement E^ : annihilation du A. At

2,6-10-'s. Finalement, tant donn deux vnements E) et E^ (fig. 1.5), on admet qu'il est possible de dfinir et de mesurer l'intervalle de longueur Ai et l'intervalle de temps At qui les sparent.

RAMUZ Charles-F. (1878-1947) Une main : II y a deux temps : il y a le temps intrieur et il y a le temps extrieur, celui qui est marqu par les horloges. 15

1.5.2 Intervalle de longueur et proprits de l'espace Pour mesurer une distance l'chelle du laboratoire, nous utilisons une rgle gradue (en pouce, pied, cm, m, ...). Sachant mesurer des intervalles de longueur, on peut ensuite dfinir la notion de droite entre deux points : c'est la courbe de longueur minimale. Nous pouvons galement mesurer l'angle entre deux droites. Il est alors ais de vrifier que la gomtrie euclidienne dcrit correctement la portion d'espace au niveau du laboratoire : la somme des angles d'un triangle est 180, la circonfrence d'un cercle est proportionnelle au rayon, le thorme de Pythagore est vrifi. Pour mesurer les distances qui ne sont pas accessibles avec la rgle, on fait l'hypothse que l'espace physique, vide de matire et de rayonnement, est un espace euclidien, et que la lumire se propage en ligne droite. Les mthodes de triangulation permettent alors de calculer les distances et de tester la validit de cette hypothse. Par exemple, on peut considrer le triangle dfini par les positions de la Terre six mois d'intervalle et d'une toile fixe lointaine (figure 3.20) et vrifier si la somme des angles est 180 (mthode suggre puis utilise par Gauss vers 1820). De mme, on peut vrifier s'il est possible de reproduire l'chelle du laboratoire un modle rduit de n'importe quelle portion de l'Univers (argument d E. Kant [4]) : si les astronomes mettaient en vidence l'existence de cinq toiles quidistantes, nous serions incapables de construire un modle l'chelle et nous serions forcs de conclure que l'espace physique n'est pas euclidien. Les mesures astronomiques effectues jusqu' des distances de plusieurs millions d'anne-lumire ne fournissent aucune raison de mettre en doute la structure euclidienne de l'espace. Pour mesurer des distances des chelles microscopiques, diverses mthodes ont t labores et sont discutes par exemple dans le chapitre 5 du livre de Feynmann [5] : l'espace apparat euclidien jusqu' des distances de 10-15 m. 1.5.3 Intervalle de temps Pour mesurer l'intervalle de temps entre deux vnements, on utilise une horloge ; c'est un appareil qui associe tout vnement la position d'une aiguille en mouvement. Mais comment graduer un tel appareil ? A priori, n'importe quelle graduation peut tre utilise. On choisira par consquent une chelle telle que les lois de la physique soient les plus simples et la condition d'homognit du temps satisfaite sous la forme suivante : si l'tat du systme (suppos isol) l'instant ^ est identique l'tat du systme l'instant p alors pour tout At, l'tat l'instant ^ + At sera identique l'tat l'instant () + At. Ainsi, n'importe quel systme effectuant un cycle peut tre utilis comme chelle de temps et l'on dfinira l'horloge au moyen de phnomnes priodiques. Pour s'assurer de la priodicit d'un mouvement, on le compare d'autres mouvements supposs galement priodiques et, en cas de dsaccord, il faudra dcider lesquels sont effectivement priodiques.

Espace euclidien

GAUSS Carl Friedrich Astronome, physicien, mathmaticien allemand 1777-1825

Horloge et mouvement priodique

KANT Emmanuel Philosophe allemand 1724-1804

Par exemple, en supposant que le mouvement de rotation de la Terre autour Jour sidral ou jour de l'axe des ples est uniforme, on dfinit le jour solaire et le jour sidral solaire ( 9.7.4). On s'aperoit alors que ces deux units prsentent des variations pouvant allerjusqu' 25 s par jour au cours de 1 ' anne. Comme il est possible d'expliquer la variation du jour solaire partir de la deuxime loi de Kepler, et du fait que la distance Terre-Soleil varie de 1,7% au cours de l'anne, on choisira le jour sidral comme unit. Avec cette unit, on observe ensuite que le mouvement de la Terre autour du Soleil n'est pas priodique : soit le mouvement de la Terre autour du Soleil s'acclre, soit le mouvement de rotation de la Terre autour de l'axe des ples ralentit. Comme il est possible d'expliquer le ralentissement de la rotation de la Terre par le phnomne des mares, alors qu'une acclration du mouvement de la Terre autour du Soleil serait en dsaccord avec la loi fondamentale de la gravitation, on dfinit l'chelle de temps parle mouvement de la Terre autour du Soleil : c'est le temps des phmrides, introduit en 1956. Cette hypothse fut ensuite confirme MAXWELL James par l'introduction du temps atomique dfini en 1967 au moyen des horloges Clerk atomiques, dont le principe est bas sur le fait que les atomes excits mettent Physicien cossais des ondes de frquence constante. 1831-1879 1.5.4 Espace et temps ou espace-temps : physique non relativiste et relativiste Pour laborer la mcanique. Newton [6] admet qu'il existe un espace absolu, sans relation aux choses externes, toujours similaire et immobile et un temps absolu, vrai et mathmatique, sans relation avec l'extrieur, qui coule uniformment et s'appelle dure . En particulier, il admet que l'intervalle de temps At et l'intervalle de longueur Ai entre deux vnements simultans, sont des invariants, c'est--dire des grandeurs qui ne dpendent pas de l'observateur. Cependant, la mcanique newtonienne tait incapable de mettre en vidence cet espace et ce temps absolus. Au XIX e sicle, l'tude de l'lectromagntisme culmine avec les travaux de Maxwell, mais soulve galement un grand nombre de questions. Par exemple, les quations de Maxwell font apparatre la vitesse de la lumire c et l'on admet que c'est la vitesse par rapport un rfrentiel privilgi attach l'ther , milieu hypothtique dans lequel se propagent les ondes lectromagntiques. Les expriences de Fizeau, vers 1850, ayant montr que l'ther n'est pas entran par l'observateur, il devait tre possible de mettre en vidence le mouvement de l'observateur par rapport l'ther ( 21.1.1). Cependant, les expriences de Michelson et Morley (1881 ; 1887) qui auraient d mettre en vidence le mouvement de la Terre par rapport l'ther se sont soldes par un chec. De plus, la fin du XIX e sicle, on se rend compte que les lois de la mcanique d'une part et de l'lectromagntisme d'autre part ne s'inscrivent pas dans le mme cadre spatio-temporel : les transformations de Galile ( 9.4.1), associes aux changements d'observateurs en translation uniforme les uns par rapport aux autres, laissent les quations de Newton invariantes, mais pas les Invariants newtoniens
At, Ai

Difficults avec les concepts relativistes

MICHELSON Albert Physicien amricain 1852-1931 Prix Nobel 1907

Buts et mthodes de la physique

quations de Maxwell. On introduit alors de nouvelles transformations, appeles transformations de Lorentz ( 21.3.2), dans lesquelles les coordonnes d'espace et de temps sont simultanment modifies de manire ce que la vitesse de la lumire soit la mme dans tous les rfrentiels d'inertie, ce qui permettait d'expliquer le rsultat des expriences de Michelson et Morley. Mais la signification physique de cette transformation n'tait pas comprise. En 1905, Einstein introduit le postulat que la vitesse de la lumire dans le vide est une constante universelle et arrive la conclusion que le concept de simultanit n'est pas un concept absolu. De plus, ce postulat l'oblige rejeter galement les concepts newtoniens de temps et d'espace absolus et leur substituer celui d'espace-temps. Lors d'une confrence Cologne en 1908, Minkowski s'exprime dans les termes suivants : Messieurs, les ides d'espace et de temps que je voudrais vous prsenter ont germ dans le sol de la physique exprimentale et c 'est de l qu 'elles tirent leur force. Elles sont radicales. Dsormais, l'espace en soi et le temps en soi sont des notions condamnes prir et ce n'est qu'une sorte d'union des deux qui restera une ralit autonome. Dans cette nouvelle approche de l'espacetemps, l'intervalle de temps At et l'intervalle de longueur AU, dpendent de l'observateur, mais la vitesse de la lumire c et la grandeur As1 = clAt^ Ai2 sont invariants. Le postulat sur la vitesse de la lumire et les prdictions de la thorie d'Einstein furent brillammant confirms. Par exemple, en 1964, on a observ que la vitesse de la lumire mise par des particules lmentaires 71- ayant une vitesse de 0,99975 c tait gale c, indpendamment de la direction d'mission, avec une prcision relative de 10~4 [7]. On a galement observ que la dure de vie de muons de vitesse 0, 9994 c tait 30 fois plus longue que la dure de vie de muons immobiles [8]. Mentionnons encore l'exprience ralise en 1971 avec deux horloges atomiques transportes en avion autour du monde, l'une dans la direction EstOuest, l'autre dans la direction Ouest-Est [9]. Bien que les horloges fussent synchronises au dpart avec celle de l'observatoire terrestre, elles n'indiquaient pas la mme heure l'arrive, celle se dplaant vers l'Ouest avanait de 273 10~9 s, celle se dplaant vers l'Est retardait de 59 10~9 s, en accord avec les prdictions thoriques.

MINKOWSKI Hermann Mathmaticien allemand 1864-1909

Invariants relativistes, c et
As2 = c'At2 Ai1

EINSTEIN Albert 1879-1955 Prix Nobel 1921 Photo de 1900

Thorie non

relativiste ou relativiste

En conclusion, une thorie sera dite non relativiste ou relativiste selon qu'elle considre | At |2 et At1, ou c2 et As2, comme des invariants par

rapport aux changements d'observateurs.


Pour terminer cette discussion sur l'unification des concepts d'espace et de temps, nous nous devons d'insister sur le fait qu'il serait faux d'affirmer que l'espace et le temps ont des qualits identiques. En particulier, il sera toujours possible de dfinir le pass et le futur d'un vnement ( 21.5.1) et cette distinction introduit une dissymtrie entre l'espace et le temps [10].

18

Espace-temps et volution temporelle

1.5.5 Evolution temporelle Le concept de temps est reli deux notions diffrentes dj reconnues par Newton : la notion d'intervalle de temps entre deux vnements, grandeur mesure par une horloge, analogue la notion d'intervalle de longueur; la notion de succession dans l'ordre des vnements, lie la notion de causalit, associe l'image d'un temps qui s'coule uniformment et qui dcrit l'volution temporelle. Au cours de l'volution temporelle, l'tat du systme se modifie. Cette volution peut tre reprsente par une courbe dans l'espace des tats, courbe qui sera paramtrise par un paramtre arbitraire r. Dsignons alors par p(r) l'tat l'instant T ; l'volution temporelle d'une observable A sera dfinie par la fonction a(r) = <p(r) ; A> qui reprsente la valeur de A l'instant r. Nous aurons en particulier pour les observables temps , position , et quantit de mouvement d'un point matriel, f ( r ) = <p(r) ', temps>, x(r) = <p(r) ; position>,

p ( r ) = <p(r) ; quantit de mouvement>. On reprsente l'volution du point matriel (fig. 1.6) soit par une courbe dans l'espace des tats (si l'on tudie des tats de mlange), soit par une courbe dans l'espace de phase tendu [ x , p , t] (si l'on tudie des tats purs). La structure mathmatique associe l'volution temporelle est base sur le principe du dterminisme laplacien : Une intelligence qui, pour un instant donn, connatrait toutes les forces dont la nature est anime et la situation respective des tres qui la composent, si, d'ailleurs, elle tait assez vaste pour soumettre ces donnes l'analyse, embrasserait dans la mme formule les mouvements des plus grands corps de l'Univers et ceux du plus lger atome ; rien ne serait incertain pour elle, et l'avenir comme le pass serait prsent ses yeux. (Essai philosophique sur les probabilits, 1814.) Cela signifie que l'tat p du systme l'instant T = 0, et les donnes de l'extrieur tout instant, dterminent univoquement l'tat p(r) du systme l'instant r. Ce principe implique que l'volution est dfinie par une famille d'applications de l'espace des tats dans lui-mme,
7, : p H T.p = p(r), r e R, (1.11)

LAPLACE Pierre Simon (Marquis de) Astronome, physicien et mathmaticien franais 1749-1827

qui, en vertu de l'interprtation probabiliste que nous avons donne, doit tre linaire, c'est--dire quel que soit a [0, 1] TAap^'1 + ( 1 - a)// 2 ') = o-T// 0 + (1 - a) T o ^ . (1.12) 19

Espace des tats

Espace de phase tendu

Fig. 1.6 volution temporelle du point matriel. Dans le cadre des thories non relativistes o le temps est universel, le paramtre utilis pour dcrire l'volution est le temps lui-mme et l'on introduit l'espace des tats un instant t donn ou tats instantans. Dans ce cas, l'volution est dfinie par une famille deux paramtres de transformations sur l'espace des tats instantans : 7, , p reprsente l'tat l'instant ^ si le systme est dans l'tat p l'instant ^. Nous avons alors pour tout tat p T,,.P=P Homognit du temps et 7^(7^p)=7^. (1.13)

L'homognit du temps pour les systmes isols s'exprime par la condition


T

^-T^

( L14 )

Evolution non relativiste

Dans une thorie non relativiste, l'volution temporelle d'un systme isol est dcrite par un groupe un paramtre de transformations sur l'espace des tats instantans : T,p reprsente l'tat du systme l'instant /o + < si le systme est dans l'tat p l'instant ty et T. o T. = T. t,+t, (1.15)

II nous faut insister sur le fait que le dterminisme laplacien affirme que l'tat l'instant fg dtermine aussi bien l'tat dans le futur t > ?n que dans le pass t < ty. Au contraire, en thermodynamique, les quations d'volution permettent uniquement de dfinir l'tat dans le futur et, dans ce cas, on parle de dterminisme dans le futur .

Thories classiques non relativistes

1.6 THEORIES CLASSIQUES NON RELATIVISTES Nous avons vu que dans les thories classiques, un tat pur associe toute observable A un nombre rel a qui est la valeur numrique de A. L'exprience montre qu'il n'est pas possible de prparer le systme de manire telle que toutes les observables aient une valeur arbitraire choisie d'avance : ayant fix un certain nombre de grandeurs, les autres sont univoquement dtermines. Le problme sera alors de trouver un ensemble d'observables qui soit maximal, en ce sens que les valeurs de ces observables dterminent univoquement la valeur de toutes les autres observables du systme. Un tel ensemble d'observables constitue un ensemble de variables que nous noterons Xg, X,, ..., X,, o XQ est l'observable temps . Par exemple, dans le cas d'un point matriel, on pourra choisir comme variables les coordonnes cartsiennes (x, y , z), dfinissant la position du point matriel, et les trois composantes de la vitesse (x, y , z). En gnral, on choisira un ensemble de variables indpendantes c'est--dire que la valeur de ces variables peut tre arbitrairement choisie. Si les variables choisies ne sont pas indpendantes, on dit qu'il existe des contraintes liant ces variables (par exemple x2 + y2 + z 2 = f. 2 , dans le cas du pendule de longueur t constante). Ayant fait un choix de variables, chaque observable A est reprsente par une fonction a = a ( t , x ^ , ..., x^), exprimant la valeur de A lorsque les variables ont la valeur ( t , x ^ , ..., x^). Par exemple, l'nergie cintique T du point matriel ci-dessus est reprsente par la fonction T = },m(x1 + y1 + z 2 ). Nous arrivons ainsi la conclusion que tout tat pur peut tre reprsent par (n +1) nombres rels (r,-p ..., x^} : l'espace des tats purs est un sous-espace r" de R"'1'1. Dans les thories non relativistes, o le temps est le paramtre dcrivant l'volution, l'tat pur instantan est reprsent par un point de R". Le sous-espace r de R" dcrivant l'ensemble des tats purs instantans est appel espace de phase, tandis que r0 est appel espace de phase tendu, II faut insister sur le fait que le choix des variables est arbitraire et, selon ce choix, la mme grandeur sera reprsente par diffrentes fonctions. Dans l'exemple du point matriel, si l'on choisit comme variables les coordonnes sphriques (r, 0, i f ) dfinies au paragraphe 4.2.2 et leur drive temporelle (r, 0, y), alors la grandeur nergie cintique T est maintenant reprsente par la fonction
T = ^m(r2 + r2^2 + r2 sin2 (p2).

Variables

Espace de phase

Cependant, les prdictions doivent tre indpendantes du choix des variables et, dans certains cas, on s'efforcera de formuler la thorie d'une manire qui ne dpende pas explicitement de ce choix (par exemple un vecteur peut tre dfini indpendamment du choix des coordonnes). Dans une thorie classique non relativiste, l'volution du systme sera connue ds que l'on connat l'volution des variables, c'est--dire les fonctions x,(t), exprimant la valeur de X; l'instant t, i = 1, 2, ..., n. On peut montrer

Principe
d'objectivit volution classique

non relativiste 21

[11], qu'il suit des proprits de l'volution temporelle que les fonctions x;() sont solutions d'un systme d'quations diffrentielles (chap. 7) dx^ = f , ( t , x , , ...,x,,) ~dt (1.16)
d^ dt

Inversement, la donne des fonctions /;(r,;Cp ..., x^) et des conditions initiales Xj(t=0)=x dfinit univoquement l'volution temporelle. L'homognit du temps s'exprime par le fait que les fonctions ^ ne dpendent pas explicitement du temps. En conclusion, le but de la physique classique sera de trouver les fonctions a = a (t, x p ..., x^) exprimant la relation entre observables et variables et les fonctions ^ (t,x^, ..., x^) dfinissant l'volution.

1.7 MCANIQUE 1.7.1 Objet de la mcanique Systmes mcaniques La mcanique est l'tude du mouvement - et du repos - de systmes matriels caractriss par des observables spatio-temporelles. De faon plus prcise, les systmes mcaniques seront dfinis par un ensemble fini ou infini de points matriels soumis des forces appliques supposes connues, ainsi qu' des forces de liaison (inconnues). Il est intressant de relever ici la dmarche suivie par Newton qui, en partant de l'observation des corps, est arriv au modle du point matriel, pour ensuite concevoir ces mmes corps, non plus comme des points, mais comme forms d'un ensemble de points matriels. Remarquons aussi que la notion de point n'est pas prise au sens du mathmaticien, mais au sens du physicien : c'est un systme dont les tats purs sont dfinis par 7 paramtres correspondant au temps t, la position x et la quantit de mouvement/. Ce concept de point matriel pourra tre appliqu des objets aussi grands que la Terre, le Soleil ou la Galaxie, mais ne pourra pas s'appliquer la boule sur la table de billard. Le but de la mcanique, tel qu'il est prsent par Newton dans la prface des Principia, comporte deux aspects : trouver les forces qu'emploie la Nature, par les Phnomnes du mouvement que nous connaissons, et dmontrer ensuite, par l, les autres Phnomnes . Les systmes que nous considrons dans ce livre sont caractriss par des ordres de grandeur qui sont ceux du laboratoire (jusqu'aux dimensions du systme solaire). Cependant, la thorie que nous allons dvelopper possde
22

But de la mcanique

diffrents prolongements qui seront ncessaires pour tudier les systmes au niveau de l'atome, au niveau de l'univers, et des vitesses proches de celle de la lumire (fig. 1.7). De plus, la mcanique classique est la base pour tudier des systmes plus complexes (fluides, corps dformables) et pour comprendre l'origine microscopique de la thermodynamique (mcanique statistique, thorie cintique). En fait, les ides, rsultats et mthodes de la mcanique vont se retrouver dans presque tous les domaines de la physique. vitesse
1

? s Cosmologie | Mcanique g Mcanique Classique | Relativiste B Quantitative g Relativiste Relativiste ? llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllirilll l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l lllllll| l llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll J Mcanique | MCANIQUE 1 Quantitative B CLASSIQUE 101-15 10-1 | Cosmologie 10 -20 dimension mtre

Fig. 1.7 Place de la mcanique classique. 1.7.2 Dveloppements historique de la mcanique Le dveloppement de la mcanique s'est effectu en trois tapes. Cette tude commence avec Aristote (384-322 av. J.-C.) et Archimde (287-212 av. J.-C.) pour se poursuivre de manire qualitative jusqu' Galile (1564-1642), Kepler ( 1571 -1636), et Huygens ( 1629-1695). Avec Newton ( 1642-1727), on voit apparatre une tape quantitative, tape poursuivie par Euler ( 1707-1783), Lagrange (1736-1813), Laplace (1749-1827), Jacobi (1804-1851) et Hamilton (1805-1865). A la fin du XIX e sicle, confront l'impossibilit de rsoudre le problme 3 corps, et la difficult d'expliquer l'apparition du hasard partir d'quations purement dterministes, Poincar (1854-1912) revient une description qualitative. Cette description cherche obtenir des rsultats gnraux sur l'volution sans connatre la solution des quations du mouvement (1.16); elle se poursuivra jusqu' aujourd'hui, en particulier avec les travaux de Kolmogoroff ( 1903-), Moser ( 1928-) et Arnold ( 1937-). 1.7.3 Marche suivre pour la rsolution des problmes Les problmes tudis en mcanique appartiennent l'un des trois groupes suivants : Exprimental. On connat l'volution temporelle du systme et l'on dsire trouver les forces responsables du mouvement. Thorique. On connat les forces et l'tat un instant initial, et l'on dsire trouver l'volution temporelle. Problmes avec contraintes. On connat une partie des forces et certaines informations sur l'volution (par exemple la trajectoire). On dsire alors trouver l'volution temporelle et les forces inconnues.

Buts et mthodes de la physique

L'exprience de l'enseignement montre qu'il est ncessaire d'tre systmatique dans la rsolution des problmes et nous engageons le lecteur adopter le schma suivant,... aprs avoir lu la donne du problme. Description 1. Dfinir le ou les systmes tudis ; faire un dessin. 2. Choisir un rfrentiel. 3. Dfinir les contraintes. 4. Dessiner les forces. 5. Choisir les variables (= coordonnes). Rsolution 6. Choisir les lois applicables. 7. Exprimer les grandeurs intervenant dans les lois et les contraintes au moyen des variables choisies. 8. crire les quations du mouvement. 9. tude qualitative, puis explicite (si possible) des solutions. Interprtation 10. Discussion des rsultats ; regarder des cas particuliers trs simples titre de contrle.

1.8 PROBLEMES Histogramme 1.8.1 En rptant la mesure de la longueur L d'un pendule, on a obtenu les rsultats suivants (en mtres) : 1,500; 1,502; 1,503; 1,502; 1,504; 1,502; 1,502; 1,501; 1,499; 1,501; 1,502; 1,503; 1,502; 1,501; 1,504; 1,502; 1,501; 1,502; 1,504; 1,501. Dessiner l'histogramme des rsultats. Calculer la moyenne <L> et l'cart quadratique moyen AL. Estimer la distribution de probabilit de la longueur. En admettant que la priode T des oscillations du pendule est relie sa longueur par la formule T = I n ^ / L / g (g = 9,81 ms~ 2 ), valuer la moyenne <T> et l'cart quadratique moyen AT de la priode du pendule.
Relation d'incertitude

1.8.2 En utilisant la relation d'incertitude (1.9) et les valeurs numriques de la section 3.3 : valuer l'incertitude minimale Av sur la mesure de la vitesse d'un proton dont la position est connue avec une incertitude Ax de 1 fermi(= lO'^m); mme question pour un atome d'hydrogne dont la position est localise avec une incertitude de 1 ngstrm (= lO" 10 m) ;

24

Problmes

mme question pour une cellule (m = 10~' 2 kg) dont la position est localise avec une incertitude de 1 micron (= lO"6 m). 1.8.3 Dans un univers unidimensionnel, un roi demande ses gomtres de mesurer les distances entre trois plantes. Les gomtres reviennent en affirmant que les plantes sont quidistantes les unes des autres. 1. Est-ce que le roi peut construire dans son palais un modle rduit de l'univers? 2. Est-ce que le roi peut faire confiance aux gomtres ' 1.8.4 La dure de vie d'un 3r immobile est r = 0,87- ICT 16 s. Quelle sera la distance parcourue par un JI de vitesse v = 0,9999e, si l'on admet l'hypothse de Newton (temps absolu) ? La thorie d'Einstein (chap. 21) prdit que la dure de vie d'un n de vitesse v est r/^l i^/c2. Quelle sera la dure de vie du 7r (de vitesse v = 0, 9999e), et quelle sera la distance parcourue, si l'on admet la thorie d'Einstein? 1.8.5 Vrifier que l'volution temporelle dfinie sur l'espace de phase R6, associ aux variables
(x,p) = ( x ^ x ^ X y , /7|, p^, p y )

Espace euclidien ou "o"

Temps relativiste

volution temporelle :
balistique

par la transformation
/x^\ x(t)=x(o>+-p(o)t+{gt2
1

^: LO)

" 1

V^V

\p{t)=pw+mgt

,,

"

C.^)

o m et g sont des constantes, satisfait la proprit de groupe :


^O- 1 ; ^ o ( r , = ( > ^,

Trouver le systme d'quations diffrentielles (1.16) associ cette volution (qui dcrit la chute libre d'un corps la surface de la Terre). 1.8.6 Reprendre le problme 1.8.5 avec l'volution temporelle dfinie par la transformation /.c*0^ ' ' | x(t) = -c^ cos wt + sin wt mw
/ D'0' \

volution temporelle : ressort

^ L(O) M

(L18)

\P(0 = -mwx^ sin wt +pw cos w t /

o m et w sont des constantes (c'est le mouvement oscillatoire harmonique).

CHAPITRE 2

UNITES ET SIMILITUDES : UNE AUTRE APPROCHE DE LA PHYSIQUE

2.1

SYSTMES D'UNITS ET DIMENSIONS

2.1.1 Mesure d'une observable Nous avons vu qu'une observable est une grandeur qu'il est possible de dfinir et de mesurer : poids d'un corps, distance Terre-Soleil, temprature de l'air, ... Ayant dfini l'observable A, la premire tape consiste choisir une unit, note [A], et construire un appareil de mesure : l'appareil tablit une correspondance entre la valeur de A et la position d'une aiguille; l'unit dfinit une chelle gradue sur le cadran. Le rsultat de la mesure, not <A> ou simplement A, s'exprime par un nombre rel a (= valeur numrique de A) auquel on associe l'unit choisie
A =a[A].

Unit

2.1.2 Remarques Le choix de l'unit est entirement arbitraire. Suivant les pays ou les domaines tudis, on utilise diffrentes units (sect. 2.9) parce qu'elles apparaissent plus naturelles ou qu'elles apportent des simplifications. Dans ce chapitre, nous reprsentons par le mme symbole A la grandeur et le rsultat de la mesure. Par la suite, suivant l'usage, nous ne ferons plus de distinction de notation entre la grandeur, le rsultat de la mesure, et la valeur numrique. Il est vident que le rsultat numrique n'a aucune signification si l'on ne prcise pas l'unit choisie, mais les prdictions de la thorie ne devront pas dpendre de ce choix. Nous verrons que cette invariance par rapport aux choix des units conduit des mthodes d'investigation qui sont d'autant plus utiles que les phnomnes tudis sont complexes. Choix des units

Invariance par rapport au choix des units

Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.1.3 Grandeurs fondamentales et drives

Dimension

Deux observables qui peuvent tre mesures avec la mme unit sont dites de mme dimension. Une observable est une constante si la valeur numrique est un nombre fix qui ne dpend que de l'unit choisie.

Grandeur fondamentale

Une grandeur dfinie par une unit arbitrairement choisie, sans rfrence d'autres grandeurs mesurables, est appele grandeur fondamentale, et l'unit correspondante est dite unit fondamentale. Cependant, l'expression fondamentale ne signifie pas que ces grandeurs ont plus d'importance que les autres. Le nombre et le choix des grandeurs fondamentales est en principe arbitraire. En mcanique on adopte gnralement trois grandeurs fondamentales : la longueur, le temps et la masse.

Grandeur drive

Les autres grandeurs, appeles grandeurs drives, sont dfinies au moyen de relations algbriques entre les grandeurs fondamentales. Par exemple, la grandeur (2.1) o A et B sont des grandeurs fondamentales, et c, n,, n^ sont des nombres fixs indpendants des units choisies, est la grandeur dfinie par la valeur numrique.: = a"' b"^ et l'unit [X] = [A]"'[fi]"2.

Equation aux
dimensions

D'une manire gnrale, une grandeur drive X est ainsi dfinie par une fonction x = x (p ..., a^) et une quation aux dimensions : la fonction exprime la valeur numrique de X lorsque les grandeurs fondamentales A; ont les valeurs ; ; l'quation aux dimensions est une formule exprimant l'unit [ X ] et par consquent la dimension de X - au moyen des units fondamentales. On crira galement X = X (A,,..., A^).

Systme d'units

On appelle systme d'units l'ensemble des units fondamentales choisies. Le systme d'units dfinit galement l'unit associe n'importe quelle grandeur drive.

Exemples. En prenant la longueur [L], le temps [T] et la masse [M] comme units fondamentales, on introduira par exemple les grandeurs drives indiques sur le tableau 2.1.
28

Tableau 2.1 Exemple de grandeurs drives. Grandeur Vitesse Acclration Energie cintique Dfinition Valeur numrique dt ^dt dv Unit [V] = [L][T]-' [A] = [L][T]-2 [""] = [MKLptr]- 2

-^ -^

^Tt
e"" = -mv1

""= ^MV2

Grandeurs sans dimension Les grandeurs dont la valeur numrique est indpendante des systmes d'units considrs sont dites sans dimension. Par exemple, si A et fi sont deux observables de mme dimension, alors l'observable A / B est la grandeur sans dimension qui reprsente la valeur de A si l'on prend B comme unit. Cette distinction entre grandeurs dimensionnes et grandeurs sans dimension est toutefois une question de convention. Ainsi, on admet en physique que l'angle est une grandeur sans dimension dfinie par le rapport de la longueur de l'arc la longueur du rayon de la circonfrence. Dans d'autres domaines, on sera amen exprimer l'angle au moyen de diffrentes units (tour, degr, radian, %c,...) et l'angle sera alors une grandeur dimensionne. La vitesse est gnralement considre comme une grandeur dimensionne ; cependant, ayant observ que la vitesse de la lumire dans le vide c est une constante, il est possible de poser c = 1 ; cela revient dfinir la vitesse d'un point comme le rapport entre le temps mis par le point et le temps mis par la lumire pour parcourir une mme distance. De cette manire, l'unit de longueur s'identifie l'unit de temps (c'est la longueur parcourue par la lumire dans le vide pendant l'unit de temps) et la vitesse est une grandeur sans dimension. Ce point de vue est celui adopt dans les thories relativistes. 2.1.4 Dimension d'une grandeur drive

Thorme. La dimension d'une grandeur drive est un monme en puissance des dimensions des grandeurs fondamentales, (2.2) ;=i Ce thorme, qui est du reste intuitif, est dmontre dans l'Appendice A. Il en dcoule qu'il n'est possible d'additionner que des grandeurs ayant mme dimension et mme unit. En particulier, tous les termes d'une quation physique devront avoir mme dimension. La vrification de la dimension des termes d'une quation sera un contrle trs utile. Analyse dimensionnelle

Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.2

LOIS

2.2.1 De l'observation aux lois Considrons trois observables A, fi et G dfinies de faon indpendante et supposons que l'exprience montre que l'expression numrique ga^'b'"2 est une constante k qui ne dpend que du systme d'units (avec n? n^, des constantes sans dimension). Nous pouvons conclure que la grandeur K == GA~"'B~" est une constante, de dimension [K] = [G][A]~"i[B]~". L'exprience a ainsi tabli l'existence d'une loi que nous exprimons sous la forme G=KA"'B^ soit
g=kan'b^=g(a,b) (2.4)

(2.3)

o k est une constante qui dpend du systme d'units. La relation (2.3) ne dpend pas des units ; cependant, contrairement l'expression d'une grandeur drive (2.1 ), la constante K peut avoir une dimension et la fonction g (a, b) dpend du systme d'units. Plus gnralement, ayant introduit les observables A p ..., A^ et G de faon indpendante, il se peut que la valeur g de G soit univoquement dtermine par les valeurs a; des observables A;, c'est--dire qu'il existe une fonction
g = g (a,, .... a^) telle que la donne A; == fl;[A;], ; = 1, .... n, implique

Loi

G = g (G) ,..., ^)[G]. On dira alors qu'il existe une loi. Cette relation entre les observables Ap ..., A^ et G faisant intervenir des constantes dimensionnes, la fonction g (,,..., a^) dpend du systme d'units. Au contraire, la fonction g (p ..., a^, <:p ..., k^), dans laquelle apparaissent explicitement les constantes dimensionnes, ne dpend pas du systme d'units et la fonction G (A), ..., A^, K^,..., K^) est une relation entre observables indpendante des systmes d'units. 2.2.2 Remarque : dfinition ou loi II faut remarquer que toutes les lois n'ont pas le mme degr de gnralit : certaines lois ne sont valables que pour des systmes particuliers (loi de TitiusBode 1.1.3), d'autres ne sont valables que sous certaines conditions (loi de Hooke 12.7.3, loi de Stokes 12.3.2), d'autres encore sont valables dans tout un domaine de la physique (lois de Newton sect. 10.4), finalement certaines lois sont considres aujourd'hui comme universelles (conservation de l'nergie sect. 13.6). D'autre part, il faut mentionner que la distinction entreloi etdfinition n'est pas toujours clairement tablie. Ainsi pour Newton, la quantit de mouvementpest dfinie parp= mv alors qu'aujourd'hui on considrer = mv comme une loi de la mcanique classique ( 10.2.2). 2.2.3 Diminution du nombre de grandeurs fondamentales Ayant tabli l'existence d'une loi, il sera possible dans certains cas de considrer que l'une des grandeurs A; ou G est une grandeur drive des autres, et

30

de choisir les units de sorte que la loi se simplifie. De cette manire, on diminuera le nombre de grandeurs fondamentales. Par exemple, ayant introduit les cinq grandeurs fondamentales, longueur, temps, masse, force et charge lectrique, l'exprience tablira les lois suivantes : Loi de Newton F= K M A (2.5)

Loi de Coulomb

F= K

0102

\x\

(2.6)

Loi de la gravitation

X\

(2.7)

o K , K , G sont des constantes dimensionnes (F, M , A, Q, X reprsentent les grandeurs force, masse, acclration, charge et position). Nous pouvons alors choisir des systmes d'units tels que K = 1 et la loi de Newton s'exprime simplement par F = MA. Si l'on adopte ce point de vue, la force n'est plus une grandeur fondamentale, mais une grandeur drive, d'unit [ F ] = [M][L][T]-2. De faon analogue on peut choisir des systmes d'units tels que K = 1 (c'est le cas du systme CGS-lectrostatique) et la loi de Coulomb s'exprime par F = Q| Q^ \X\~3 X ; si l'on adopte ce point de vue (et K = 1), la charge devient une grandeur drive, d'unit [Q] = [M]1/2 [L] % [T]"'. Finalement, on pourrait considrer des systmes d'units tels que G = 1 ; si l'on prendk= G = 1, la force et la masse deviennent des grandeurs drives, d'unit [F] = [L]4^]-4 et [M] = [L]3^]-2. En relativit gnrale, on utilise souvent le systme d'units dfini par K = G = c = K = l , e { dans ce cas il n'y a plus que la longueur comme grandeur fondamentale.

5, 4, 3, 2 ou 1
grandeurs

fondamentales

2.3 ANALYSE DIMENSIONNELLE ET LOIS D'CHELLE II est possible d'tablir des lois qualitatives en se basant uniquement sur la notion de dimension : ce sont les lois d'chelle que nous illustrerons au moyen de l'exemple suivant tir du livre de J. Smith [12]. Dans le dsert, les animaux doivent franchir de grandes distances entre les sources d'eau. Quelle est la relation entre la taille L de l'animal et le temps T pendant lequel il peut courir ? Pour rpondre cette question, on remarque que les rserves d'eau dans le corps sont proportionnelles au volume du corps, soit L 3 . L'vaporation d'autre part est proportionnelle la surface du corps et au temps, soit L 2 T. Par consquent, le temps maximal pendant lequel l'animal peut courir est tel que L3 = KL2!, c'est--dire que le temps est proportionnel la taille. Illustration

2.4 CHANGEMENTS D'UNITS ET HOMOGNIT 2.4.1 Formules de transformation Considrons deux systmes d'units, nots [ ] et [ ]'. Pour toute observable A,nous avons
<A> =a[A]=a'[A]'. (2.8)

Par exemple, < L > = 0,9144m =3ft. Soit An l'observable dfinissant la nouvelle unit [A]' ; comme le rapport de deux observables de mme dimension est sans dimension, on a <Ao>=l[A]'=a[A] et =-=<Q> 1 a
<A> a' a

o a est la valeur numrique de la nouvelle unit mesure avec l'ancienne unit. Ainsi Changement d'units 1 [A]' = a [A] implique a' = a^a (2.9)

et rciproquement. Considrons ensuite la grandeur drive (2.1) X= cA"'5" 2 . Pour le changement d'unit l[A]'=a[A] l[B]'=p[B]

nous aurons selon (2.9)


x' =ca"l'b'^ ^(r'flyiGS"1^

d'o x' =a~"'P~"ix. Nous voyons par ailleurs que


<X> = x [X] = x [A]"' [B]"2 =x'[X]' =x'[A]'n'[B]"l^=x'a"'^[A}"'[B]^

et

l[X]'=Q'"i^"2[X]. Par consquent, il sera possible de manipuler les quations contenant des units comme les quations numriques. Par exemple, on pourra remplacer l'expression [A]'" parer" [A]". 2.4.2 Exemple Considrons un point matriel obissant aux deux lois
F=MA /--^^ 32 (2.10) (2.11)

Changements d'units et homognit

Dans le Systme International ( 2.9.1) o [L] = m nous avons


[F] = [M] [L] [Tr2^ kg m s-2 [G] = [M]-' [L] 3 ^]- 2 ^ kg-' m3 s-2

Systme International

[M] = kg

[T] = s

(2.12)

et

G =6,67- 10-" [G]. Dans le systme d'units anglo-saxon ( 2.9.2) dfini par
[L]' = ft

Systme anglo-saxon ft = foot = pied lb = pound = livre

[F]' = Ib et

[T]' = s

o l f t = 0,3048m nous aurons

1 lb = 4,448 kgms- 2

[M]' = [F]'[L]'-1 [Tf = Ibft-'s 2 et ^'-O^^ 14 ' 59 ^De plus, [G]' = [F]'-' [L]'4 [T]'-4 = lb-1 ft4 s"4 et G = g'[G]'= g'(^^ [G] =6,67. 10-''[G] d'o g'=3,44-10- 8 .

2.4.3 Thorme d'homognit Toute relation entre les observables A),...,A^ et G - variables et constantes dimensionnes - s'exprime par une fonction g = g (j,..., a^) homogne, c'est--dire que pour tout (a? ..., a,,) g(a^,.... a^) = yg(a^ ..., ,,) (2.13)
Attention la notation

o aj, ....a,,, y , sont des coefficients associs au changement d'units inverse


l[A,j=a,[A,]', l[G]=y[G]' d'o ; = a,a, et g'=yg.

La dmonstration de ce thorme, consquence naturelle de la discussion prcdente, est similaire la dmonstration du thorme (2.1.4).
33

2.5 APPLICATIONS DU THORME D'HOMOGNIT Le thorme (2.4.3) permet d'obtenir certaines relations entre les observables sans connatre les lois qui rgissent les phnomnes considrs. Dans les exemples qui suivent, nous choisissons la longueur, le temps et la masse comme grandeurs fondamentales et considrons les changements d'units dfinis par rt m = fJLm. (2.14)

2.5.1 Pendule mathmatique plan Un pendule de masse m et de longueurlest lch sans vitesse initiale d'une position initiale OQ (fig. 2.2).

Fig. 2.2 Pendule mathmatique.

Lorsque les frottements sont ngligeables, les seuls paramtres du problme sont (0Q, i, m, g) o g est l'acclration terrestre l'endroit considr. La priode T du mouvement est une fonction des paramtres du problme, d'o T = T ( 0 o , t , m , g). (2.15)

De [g] = [L] [T}~1, il suit que pour tout changement d'units (2.14) nous avons g' = ^.r~^g et, quels que soient (, T, /z), le thorme (2.4.3) implique T (Oy, U, f i m , T- 2 ^) = xT ?o, i, m, g) En choisissant les valeurs ==.r' nous obtenons r(0o, 1, 1, \)=T(G^=^gTiT^,t,m,g) d'o, quels que soient (t, m, g), T(0Q, i, m, g)=^gT(0o) avec T (Oy) une fonction qu'il faudra dterminer. (2.18) tL=m~\ T2=8/^ (2.17) (2.16)

En consquence, la priode du pendule est indpendante de la masse et elle est proportionnelle ^ / t / g . En particulier les priodes T^ et T^ de deux pendules de longueur <, et t^, lchs d'un mme angle initial OQ, satisfont la relation
L=

Priode d'un pendule

T, y h' ^

(2.19)

De mme, l'volution temporelle est dfinie par une fonction 0 = 0 ( t , 0Q, t, m, g) et, du thorme (2.4.3), on a (avec y = 1, car [0] n'est pas modifie) 0 (rt, OQ, U, p-m, T"^) = 0 (t, 0g, (., m, g). En particulier, en choisissant les valeurs (2.17), on a 0 ( ^ / g 7 t , 0o, 1, 1, l ) - / ( @ o , ^ g 7 t ) = 0 ( t , 0o, t, m, g ) c'est--dire que l'volution est de la forme
0(t)=f(0o,Vg7it). (2.20)

Par consquent, si l'on considre deux pendules de longueur .^ et ^, lchs d'un mme angle initial Oy, les volutions 0, (t) et 0^ (t) satisfont la relation 0^(t)=0,(^/T^t). (2.21)

En conclusion, connaissant l'volution d'un pendule de longueur t on en dduit l'volution d'un pendule de longueur arbitraire.

2.5.2 Objet en mouvement dans un fluide au repos Considrons un objet se dplaant la vitesse v constante dans un fluide incompressible au repos (fig.2.3).

Fig. 2.3 Aile d'avion : 0 est l'angle d'attaque et d une dimension.

L'exprience montre que pour une forme donne de l'objet, la force / ncessaire pour maintenir v constant dpend des paramtres (0, d, v) de l'objet, et
35

des paramtres (p, 17) du fluide o p est la masse spcifique du fluide ( 10.2.1) et r] la viscosit ( 12.3.2) :
[p]=[M][L]-\ h] = [M] [L]-'[7-]- 1 et [F] = [M] [L] [T}-1.

Nous avons ainsi f = f (0, d, v, p , ]) et le changement d'unit (2.14) avec le thorme (2.4.3) implique
/ (6, \d, XT-^V, IJL^P, /X^'T" 1 ?) = AtT- 2 / (0, d, V, p, ])

quels que soient (, r, p.). En choisissant \=d-\ T = r f - ' ; , ^ L ^ p ^ d - 3 nous obtenons / ((?, 1 , 1 , 1 , p^d^v^r]) = p~ld~2v~2 f (0, d, v, p , ri). (2.23) (2.22)

Force sur l'objet

En consquence, la force s'exprime par ne relation de la forme / ( f f , d, v, p , r i ) = p d2^ (, R^ (2.24)

o R^ est la grandeur sans dimension, appele mombre de Reynolds, dfinie par R. pdv 1 (2,25)

Ce rsultat montre que la grandeur qu'il faut dterminer - exprimentalement ou thoriquement - est la fonction (p (0, R^) ; c'est l'un des problmes importants en mcanique des fluides (sect. 12.4).

REYNOLDS Osborne Ingnieur et Physicien britannique 1842-1912

2.6 CHANGEMENTS D'UNITES ET CHANGEMENTS D'ETAT 2.6.1 Point de vue passif : changement d'units Nous avons vu qu'en physique classique, l'tat d'un systme est dfini par (n + 1) variables (Xp= temps, Xp ..., X ^ ) . Ayant choisi un systme d'units, toute observable A est alors reprsente par une fonction a (t, JC] ,..., x^). On crira indiffremment Xy ou t pour la valeur du temps. Introduisons un nouveau systme d'units ; nous avons <X,> = x, [X,] = ^'[X..]' o
x-,x, et 1 [X,.] = ^, [X,]'.

; = 0, 1, ..., n

(2.26)

Changements d'units et changements d'tat

Ainsi, toute valeur (xg,..., x^) des variables par rapport aux units [X,], on peut associer (x'y,..., x'^), valeur de ces mmes variables par rapport aux nouvelles units [X;]' : le changement d'units dfinit une transformation T sur l'espace ffi"'1'1, T- ( y r 1 i-^ ( r r"> T . (x,,...,x,)^(x,,...,x,). (-7 771 (2.27) Changementd ' u n i t ^^

Le point de vue passif considre la transformation T comme elle a t introduite : c'est un changement d'units sans modification de l'tat. L'observable A sera alors reprsente par une nouvelle fonction, soit
a'(x'o,...,x,).

De faon explicite, soit A (XQ,..., X^, K ^ , ..., K^) la relation exprimant l'observable A en fonction des variables X; et des constantes dimensionnes K , alors a (XQ, ..., xJ = a (XQ, ..., x^, ^i,..., k f ) et a'(x'o,..., x',,) = a (x'y, ..., x',, k\,..., k[) (2.29) (2.28)

o k j et k' sont les valeurs numriques des constantes dans l'ancien et le nouveau systme d'units. Exemple 1. Point matriel attach un ressort Considrons un point matriel attach un ressort harmonique unidimensionnel ; c'est un systme dcrit par les variables (?, t, v) et obissant aux lois F = MA et F = -KL Lois

o L est l'longation du ressort par rapport sa position d'quilibre et (M, K) sont des constantes (fig. 2.4). Le changement d'units 1[L]=[L]', I[T]=T[T]', \{M}=\{M}' (2.30)

est illustr sur la figure 2.4 o l'tat n'est pas modifi. Ce changement d'units induit la transformation sur l'espace R3 dfinie par
T: (t, t, v) ^ (t' = r t , i' =U, v' ^r-'1!;). (2.31)

Cette tranformation (2.31) exprime les nouvelles valeurs du temps, de la position et de la vitesse lors du changement d'units (2.30) ; la valeur numrique de la force (F = MA) devient /' = kr~2 f , et la valeur de la constante de rappel (K = -FL~1) devient^ = r^k.

Passif

37

i^yorronp: l
\ /S<"'X'"^<'Wy^^~^S

F =f[F]

V= "[V]

F=j"\F\'
/^~y^~~f~^~^~^x~y~^.\ r

V =V\ V\

L = ^ [L]

r=r [D

- W5W^ 0 ; 1 L= <ur T
(b)

(^ t'\T\

(a)

Fig. 2.4 Changement d'units ; point de vue passif : l'tat du systme n'est pas modifi. Exemple 2. Force gravifique Considrons un point matriel dcrit par les variables (t, x , v) et obissant aux lois
Lois F = MA et F = -G X. 3

M M \X\

Le changement d'units (2.30) induit la transformation sur R7 dfinie par T : (t, x, v) h-- (t' = r t , x' = JC, l/ = T"'1^) (2.32)

Lors de ce changement d'units, la valeur numrique de la force devient /' = ^ T ~ 2 f , et la valeur g de la constante de la gravitation G sera g' = ^-h. 2.6.2 Point de vue actif : changement d'tat

Changement d'chelle

Le point de vue actif considre la transformation T (2.27) comme un changement de l'tat du systme sans modification des units. Dans ce nouvel tat, nous avons X\ = x[ [ X ^ ] ; cela signifie que si l'ancien tat tait dfini par (r, x? ..., x^) alors le nouvel tat est dfini par (?', x[,..., x'^). Comme il n'y a pas de changement d'units, les observables sont reprsentes par les mmes fonctions, d'o A' = a' [A] avec a' = a (t', x\,..., x'^) et les constantes dimensionnes ne sont pas modifies. La transformation (2.27) associe au point de vue actif est souvent appele un changement d'chelle. Dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1, le point de vue actif revient considrer une nouvelle position, une nouvelle vitesse et un nouveau temps du mme systme (fig. 2.5). Dans ce nouvel tat, la valeur de la force est /' = kt' =

Point matriel attach un ressort

V-

^nywro^
L=<[L]

F=f[F]

V=v[V]

HTOW-

! = /'[F] \ " = r ' [ V ]

T=t[T]

/ . ' = i'[^ r = r [ ' n

t-^ 0
(b)

(a)

Fig. 2.5 Point de vue actif : (a) ancien tat ; (b) nouvel tat. Pas de changement d'units.

2.7 SIMILITUDES 2.7.1 Dfinition Si dans l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1 on considre les changements d'units dfinis par (2.30) avec r == 1, c'est--dire t' = t, on obtient k'=T-2k=k, f'=^f=-ki', et les valeurs numriques des constantes (k et m) sont inchanges. De mme, si, dans l'exemple 2 du paragraphe 2.6.1, on considre les changements d'units dfinis par (2.30) avec
r=^/l, soit t'=U et t'=^1 (2.33)

nous aurons^' = g et les valeurs numriques des constantes (g, m, miseront nouveau inchanges. Dans ces deux exemples, les valeurs numriques des constantes sont inchanges pour les changements d'units choisis, et les valeurs numriques des grandeurs relativement au nouveau systme d'units s'identifient aux valeurs numriques de ces mmes grandeurs dans le nouvel tat introduit par le point de vue actif. Nous sommes ainsi amens introduire la dfinition suivante. La transformation (2.27), associe un changement d'units, est une similitude du systme tudi si les valeurs numriques de toutes les constantes sont inchanges. Similitude

2.7.2 Proprit Si (2.27) est une similitude alors, du point de vue numrique, les lois sont identiques dans les deux systmes d'units et les observables sont reprsentes par les mmes fonctions, ainsi que le montrent les quations (2.28) et (2.29). Par consquent, si la transformation T est une similitude, il n'est pas possible de distinguer entre l'ancien tat mesur avec les nouvelles units (point de vue passif) et le nouvel tat mesur avec les anciennes units (point de vue actif). Modle rduit

Comme l'volution temporelle du systme est dfinie par des lois et que celles-ci sont inchanges si (2.27) est une similitude, il s'en suit que si (t, x, (t),..., x^ (t)), t e R, dcrit l'volution du systme dans les units [ X ^ ] , alors l'image (t', x[ (t), ..., x'^ (t)) par (2.27) dcrit aussi bien la mme volution relativement aux nouvelles units [ X ^ ] ' , qu'une nouvelle volution relativement aux anciennes units. En conclusion, toute similitude associe aux n fonctions JC; (t) dcrivant l'volution de conditions initiales x t = 0, n nouvelles fonctions y; (?) = x\ (r"'?) dcrivant l'volution temporelle de conditions initiales y = x' t = 0. Exemple 1. Point matriel attach un ressort Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par
i' = U, t' =t, m' = m (2.34)

est une similitude pour l'exemple 1 du paragraphe 2.6.1. Par consquent, si x (t) dcrit l'volution de conditions initiales (x, v), alors y (t) = kx (t) dcrit l'volution de conditions initiales (y == x, v = >.v). En particulier, si l'on sait que le mouvement est priodique, on peut conclure que la priode T est indpendante de l'longation initiale. La priode dpend ainsi uniquement des constantes m et A; et le thorme (2.4.3) implique T(iim, in k) =rT(m, k) d'o
T ( , 1) =^k/mT(m, k).

Ressort

En conclusion, la priode du ressort harmonique est proportionnelle

^w7.
Exemple 2. Troisime loi de Kepler Nous avons remarqu ( 2.7.1) que la transformation dfinie par C'==U t'^^t m'=m (2.35) est une similitude pour l'exemple 2 ( 2.6.1). Nous pouvons ainsi conclure que pour toute volution x (t) il existe un mouvement semblable d'quation
(2.36)

Plante

En particulier, pour tout mouvement priodique d'une plante autour du

soleil, il existe un mouvement semblable, de trajectoire homothtique et


de priode T' o

Go-T\ 2 ~f

(2.37)

C'est la troisime loi de Kepler ( 6.5.1).

2.7.3 Similitude et invariance Si l'unit de temps n'est pas modifie (t' = t), on dira qu'une transformation de la forme (2.27) est une similitude si elle commute avec l'volution temporelle. En effet, soient T et 7, les transformations sur l'espace des tats dfinies respectivement par le changement d'units et l'volution temporelle ; la discussion du paragraphe 2.7.2 montre que si T est une similitude, alors le diagramme de la figure 2.6 est commutatif, c'est--dire T(T^p) = T^(Tp).
PT^p'

Tt

p(t),^p'(t)

Fig. 2.6 Le diagramme est commutatif : T^(T^) = T{T, p).

De faon gnrale, le systme est dit invariant par rapport une transformation linaire r dfinie sur V espace des tats si T commute avec l'volution temporelle. On dit alors que T est une invariance du systme considr.

2.8 CONCLUSION Le choix d'un systme d'units permet d'exprimer les rsultats exprimentaux au moyen de nombres et l'tude thorique peut s'effectuer par l'analyse mathmatique des donnes numriques sans se soucier des units. Seul le rsultat final s'exprimera par un nombre auquel il faudra attacher l'unit choisie. Cependant, l'analyse des donnes numriques n'est pas la seule mthode possible. Comme nous l'avons vu dans ce chapitre, les questions lies aux units, soit l'analyse dimensionnelle, l'homognit, la similitude, fournissent d'autres mthodes d'investigation qui sont d'autant plus efficaces que le phnomne tudi est complexe. Dans certains domaines, tels que l'tude de la turbulence ou les transitions de phases, c'est un outil dont on ne saurait se passer. Pour aborder l'tude d'un phnomne, on commence par mettre en vidence les paramtres dont dpend ce phnomne ; l'analyse dimensionnelle permet ensuite de trouver des relations entre ces paramtres et sert de guide dans l'laboration de la thorie. Les transformations qui sont des similitudes sont trs importantes. Du point de vue thorique, elles sont souvent associes des proprits fondamentales et elles permettent de trouver de nouvelles lois. Du point de vue technique, elles sont indispensables parce qu'elles permettent l'tude de constructions complexes telles que barrages, avions, fuses, au moyen de modles rduits [13].

Modles rduits

Units et similitudes : une autre approche de la physique

2.9 SYSTMES D'UNITS 2.9.1 Systme International (SI) Le systme d'units gnralement adopt en physique est le Systme International, aussi appel MKSA, dont les units fondamentales sont le mtre (m), le kilogramme (kg), la seconde (s), l'ampre (A), le Kelvin (K), la mole (mol) et le candela (Cd) : La Confrence gnrale des poids et mesures tenue Paris en 1889 a dfini l'unit de masse ; c'est le kilogramme, masse d'un cylindre en platine iridi, appel kilogramme talon, dpos au Bureau International des Poids et Mesures Svres, prs de Paris. La prcision maximale pour la mesure est de 10~9. La masse d'un dcimtre cube d'eau pure 4C (talon de masse avant 1889) est gale 0,999972 kg. La 13e Confrence (Paris, 1967) a dfini l'unit de temps, c'est la seconde, dure associe 9 192631 770 priodes de la radiation correspondant la transition entre les niveaux hyperfins (F = 4, M = 0) et (F = 3, M = 0) de 1 ' tat fondamental 2S ^ de 1 ' atome de Csium 133 non perturb par des champs extrieurs. La mesure d'une dure peut s'effectuer avec une prcision de 10 -13 La Confrence gnrale de 1971 a dfinirl'unitdequantitdematire; c'est la mole, quantit de matire d'un systme contenant autant d'entits lmentaires qu'il y a d'atomes dans 12 g de carbone 12. Les entits lmentaires doivent tre spcifies et peuvent tre des atomes, des ions, des molcules, des lectrons... La Confrence gnrale de 1983 a dfini Y unit de longueur; c'est le mtre, distance parcourue par la lumire dans le vide en un temps gal 1/c seconde, o c = 2,99792458 108. 2.9.2 Relations entre diffrents systmes d'units Nous avons donn sur le tableau 2.7 quelques systmes d'units utiliss en mcanique. Tableau 2.7 (ft = foot ; Ib = pound.)
Grandeurs fondamentales de la mcanique

Systme d'units
International (SI) CGS

Pratique FSS Anglo-Saxon

Longueur m cm m ft ft

Masse kg g Slug -

Temps s s s
s

Force kgf Ib

Certaines grandeurs drives ont reu un nom particulier ; quelques exemples sont donns dans le tableau 2.8

Tableau 2.8 Force Travail Puissance Pression 1 newton 1 joule 1 watt 1 pascal SI = ]kg m s~2 =1N m = 1 J s~ ' = 1 kgirr' s~2 N J W Pa CGS 1 dyne = 1 g cm s"2 1 erg = 1 dyne cm lergs-i = 1g cm2 s-3 1 barye = 1 dyne cm"2 = = = = 10"5 N 10~7 J 10-7 W 10~' Pa

2.9.3 Relation entre diverses units [14] ( = signifie que c'est une dfinition) Longueur 1 fermi 1 angstrm 1 micron 1 unit astronomique 1 anne lumire 1 parsec 1 inch 1 foot 1 yard 1 mile Temps 1 jour 1 jour sidral 1 anne Masse 1 Mev 1 Gev 1 unit de masse atomique 1 pound-mass 1 grave 1 slug Force Ikgf = 1 fm== 10-'5 m =l=10-'m = 1 ^i= l O ^ m = 1 U A = 1,496. 10" m = 1 al S; 0,946- l O ^ m = l p c = 3,086 10 16 m S= 3,26 al =2,54 cm = 30,48 cm =3ft = 1760 yard

= 86400 s (= 1 jour solaire moyen) =86164 s = 365,26 j = 3,156. ]07 s

= 10 6 eV= 1,782- lO-^kg = IGPeV = 1,782- 10-27 kg = 1 u = 1,66054. lO-^kg = 0,45359237 kg =9,81 kg = 14,59kg

1 Ib
Ipdl

=9,80665 N = 1 pound = 1 slug ft s-2 = 4,448 N = 1 poundal = 1 Ib ft s-2 = 0,138 N

Pression 1 atm = 1,01325- lO^a == 105 Pa 1 torr Energie 1e V 1 cal 1kWh Puissance 1CV 1HP = ^Q atm = 1 mm Hg

= l,60219-lO-19! =4,184 J =3,6-}06]

=736W =746W

Remarque. Nous avons donn ces relations pour illustrer l'arbitraire du choix des units et l'intrt pratique qu'il y a adopter le Systme International. Les prfixes pour les puissances de dix sont donns sur le tableau 2.9. Tableau 2.9 Prfixes pour les puissances de dix. Prfixe yotta zetta exa peta tera giga mega kilo hecto deca Symbole Y Z E P T G M k h da Grandeur 1024 102' 1018 10'5 1012 109 106 103 102 10' Prfixe dci centi milli micro nano pico femto atto zepto yocto Symbole d c m Pn P f a z Grandeur 10-' 10-2 10-3 10-" 10-9 10-12 10-15
10-18

10-21 10-24

2.10 PROBLMES Transformations passives et actives 2.10.1 Considrer l'exemple du paragraphe 2.4.2. On dsigne par (t, x-, v., a , , f , , g ) les valeurs numriques des grandeurs temps, X;, V;, A,, F,, G (ou X; est la composante i du vecteur position X, etc.) dans le systme d'units SI. 1. Quelles sont les valeurs numriques (t', x\, v'^, a', f , g') de ces grandeurs relativement au systme d'units dfini par [L]'=cm, [r]'=m., [M]' = kg.

1 bar

2. On effectue le changement d'tat dfini par la transformation (t, x,, v, ) i-(f = lO 3 ?, x; = lO 2 ^, u; = lO"1 v;). Trouver les valeurs numriques (5;, /;, g) de ces grandeurs dans le nouvel tat. 3. Comparer les rsultats obtenus lors de la transformation passive ( 1 ) et active (2). Peut-on arriver la mme conclusion pour les transformations dfinies par [L]"=cm, 2.10.2 [T]"=^is, [M]"=kg.
Similitude

Le mouvement d'une particule P obit aux lois suivantes et F= K


X \x 1"+1

F=MA

o K et n sont des constantes, et X = OP avec 0 un point fix (si n = 0, le point 0 peut se trouver distance finie ou infinie de P ; dans le second cas, cela signifie que F = Ke avec e un vecteur fix). On dsigne nouveau par (t, X j , V j , a,, f j , k) les valeurs numriques des grandeurs dans le systme d'units SI. 1. Trouver les valeurs numriques de ces grandeurs relativement au systme d'units dfini par 1[L]=[L]', l[T]=r[T]', 1[M]=1[M]'.

Comment choisir et T pour que k' = k ? 2. Effectuer le changement d'tat dfini par la transformation (t, x;, u;) >-> (t = T t , x; = x;, u, = AT"' u,). Quelles sont les valeurs numriques des grandeurs ci-dessus dans ce nouvel tat ? Quelle conclusion peut-on tirer si l'on a choisi et T de manire telle que k' = k dans 1 ? On remarquera que n = 2 est la loi de la gravitation, n = 1 est la loi de Hooke, et n =: 0 est la loi de la pesanteur (en prenant 0 l'infini). 2.10.3 Connaissant la loi de Coulomb (2.6), o k = 8,99 109 dans le systme d'units SI, trouver la relation entre le Coulomb et l'unit de charge du systme CGS-lectrostatique (c'est--dire que l'on posera 1 C = q [Q]', I N = 105 [ F ] ' , 1m = 102 [L]' et l'on cherchera q de sorte que k' = 1). 2.10.4 Les expriences journalires montrent que la frquence de vibration v d'une corde tendue dpend de la longueur i, de la force F applique aux extrmits, de la masse par unit de longueur p^ et du nombre sans dimension n (= harmonique). Etablir la relation suivante entre ces grandeurs
v = / (n)

Changement d'units

Vibration d'une corde tendue

(/ (n) est une fonction qu'il faudra trouver par l'exprience ou la thorie.)
45

Units et similitudes : une autre approche de la physique

Vitesse des vagues

2.10.5 On observe que la vitesse v des vagues au large de l'ocan dpend de leur longueur d'onde {., mais pas de leur amplitude. En admettant que les grandeurs dont dpend v sont i, l'acclration terrestre g, et la masse spcifique de l'eau, tablir le rsultat suivant
v=C^g

(o C est une constante). Loi de Stokes 2.10.6 L'exprience montre que la force qui s'exerce sur un solide se dplaant trs faible vitesse dans un fluide ( 2.5.2) est indpendante de la densit du fluide. Vrifier que cette force est de la forme
f=ridv(0)v. C'est la loi de Stokes.

46

CHAPITRE 3

IMAGE DE L'UNIVERS ET ORDRES DE GRANDEUR

3.1

DES ATOMES AUX QUARKS

3.1.1 Structure des atomes La matire, en particulier les tres vivants, est constitue d'atomes que l'on peut considrer, dans l'explication de beaucoup de phnomnes, comme de petits grains (fig. 3.1), dont le rayon est de l'ordre de l'angstrm (1 A = lO" 10 m), et la masse entre 1 et 260 units de masse atomique. Les masses des particules sont gnralement exprimes en units d'nergie en remplaant m par me2 (o c est la vitesse de la lumire) et en prenant l'lectron-volt comme unit d'nergie. Atomes 10-' m

Fig. 3.1 Vue au microscope lectronique d'une dislocation dans un cristal d'aluminium. La distance entre atomes (points blancs) est 2,3 (clich fourni par M. Mills, EPFL). Dans la matire, solide, liquide ou gazeuse, ces atomes sont spars par des distances de l'ordre de l'angstrm, et interagissent au moyen de forces, attractives longue distance, et rpulsives courte distance ; la force change de signe pour une sparation des atomes de l'ordre de quelques angstrms et s'annule pour une sparation suprieure une certaine valeur, appele porte de la force. Les observations de J.J. Thomson (1897 : dcouverte de l'lectron dans les rayons cathodiques) et de Rutherford (1911 : mise en vidence du noyau par

J.J. THOMPSON
Physicien anglais (1856-1940) Prix Nobel 1906

Image de l'Univers et ordres de grandeur

lectrons Noyau 10-15 m

diffraction de rayons a par de fines feuilles d'or) montrrent que les atomes sont forms d'un noyau de charge lectrique positive autour duquel se trouvent les lectrons chargs ngativement, de sorte que l'atome est lectriquement neutre. La force entre le noyau et les lectrons - on dit aussi Y interaction - est lectromagntique. Tous les noyaux ont approximativementlamme masse par unit de volume qui est de l'ordre de 3 1017 kg/m3, c'est--dire environ 3 1014 fois la masse spcifique de l'eau ! Tableau 3.2 Structure de l'atome. Noyau :
Atome

Diamtre ^ 10-15 m = 1 fm

/ \
Electron : Rayon , infrieur 10 3 fm Masse, m,'= 0, 911 10-30 kg S 0, 511 MeV Charge, - e = - l , 6 10-19 C Rayon de l'orbite autour du noyau ^ 0, 5

E. RUTHERFORD

Physicien anglais (1871-1937) Prix Nobel 1908

3.1.2 Particules lmentaires [25] En 1930, W. Pauli postule l'existence d'une nouvelle particule [15], appele aujourd'hui neutrino v.,pourexpliquer la violation apparente de la conservation de l'nergie, dans les expriences de dsintgration pi - c'est--dire l'mission d'un lectron e~, ou d'un positron e4', partir du noyau - telles que Co!6 0 . '27 Ni^+e- +v. (3.1)

Neutrino

Neutron

Ce neutrino, observ en 1956 par Reines et Cowan, est une particule de masse pratiquement nulle (infrieure 10~5 fois la masse de l'lectron), qui interagit trs faiblement avec toutes les autres particules. Le neutrino est trs difficile observer; la section efficace ( 18.4.1) pour le dtecter est environ l0~43 cm2. (Par exemple, un neutrino mis par le Soleil n'a qu'une chance sur 1012 d'interagir lorsqu'il traverse la Terre selon l'un des diamtres). En 1962, on a observ l'existence de deux sortes de neutrinos, nots v et v ; aujourd'hui, on admet qu'il existe un troisime neutrino v^ [16]. En 1920, Rutherford avait introduit l'ide d'une particule neutre, le neutron n [17]. Cette particule fut dcouverte en 1932 par Chadwick [18], qui en invoqua l'existence pour maintenir le principe de conservation de l'nergie dans des ractions telles que (a = noyau d'hlium) (3.2)

Proton

Quelques mois aprs la dcouverte du neutron, W. Heisenberg [19] et, indpendamment, Iwanenko, arrivent la conclusion que le noyau est constitu de protons et de neutrons qui interagissent au moyen de forces trs intenses appelesforcesnuclaires ou interaction forte dont la porte est trs petite.

48

Tableau 3.3 Structure du noyau. Proton : Masse, m ^ 1, 672 10-27 kg ^ 938 MeV Diamtre '=. 1 fm
Charge, e

/
Noyau

Neutron :

Masse, w^ 1, 675 10~27 kg '= 940 MeV Diamtre ^= 1 fm Charge, 0 w. PAULI


Physicien suisse d'origine autrichienne (1900-1958)
Prix Nobel 1945

Pour expliquer l'origine des forces nuclaires, Yukawa introduit en 1935 l'hypothse de l'existence du mson, particule qui serait aux forces nuclaires l'analogue du photon pour les forces lectriques ; c'est une particule dont la masse serait de l'ordre de 200 300 fois celle de l'lectron. En 1936, on dcouvre une particule, le muon /x~, qui aurait la masse ncessaire, mais ne sera pas la particule propose par Yukawa. Le muon est une particule qui a les mmes proprits que l'lectron, mais qui a une masse 200 fois plus leve (m ^= 106 MeV). En 1975, on dcouvre une troisime particule, le r~, ayant galement les mmes proprits que l'lectron, mais une masse 3500 fois plus leve (m^ = 1777 MeV). Ces trois particules (e -, p,~, T~) constituent avec les trois neutrinos (i^,, v v^) et les six antiparticules associes (e 4 ', /z4", r4', Ug, v , i\.), la famille des leptons : ce sont les particules qui ne ressentent pas les forces nuclaires (de mme que les particules neutres ne ressentent pas les forces lectriques).

Leptons

Tableau 3.4 Famille des leptons. LEPTONS


v

Charge \
T~

e~

C'est en 1947 que les particules postules par Yukawa seront observes exprimentalement : ce sont les msons ^ et x", appels pions (m^ = 140 MeV) ; en 1950, on dcouvrira un pion neutre JT de masse lgrement infrieure (m^a ^ 135 MeV). Depuis 1950, les antiparticules (l'antiparticule associe la particule p est Antiparticule note p ; elle possde les mmes proprits que la particule, mais une charge oppose), ainsi que des particules de plus en plus lourdes, seront observes exprimentalement : 3 fois la masse du proton pour le Psi (ip-), dcouvert en 1974, 10 fois pour l'Upsilon (T), dcouvert en 1977, 100 fois pour les W+, W~ et Z, dcouverts en 1983. Aujourd'hui, on a identifi des centaines

0 e

/x-

de particules lmentaires et, dans certaines thories, on postule l'existence de particules encore beaucoup plus lourdes.

Fig. 3.5 Traces laisses dans une chambre bulles par des particules lmentaires
(photo CERN).

3.1.3 Stabilit des particules Contrairement aux lectrons, protons, neutrons (dans certains noyaux) et neutrinos, les autres particules sont instables et se dsintgrent en d'autres particules. Elles ont une dure de vie comprise entre 10~6 et 10~24 s. La dure de vie est l'intervalle de temps T dfini par la relation Dure de vie N(t) = N(0) e~~c qui relie le nombre de particules aux instants 0 et t. La stabilit des lectrons s'explique par la conservation de la charge lectrique et de l'nergie. Pour le proton, au contraire, il n'y a pas de loi fondamentale permettant d'expliquer sa stabilit ; exprimentalement, la dure de vie du proton apparat suprieure 1031 ans [20] (il faut se souvenir que l'ge de l'Univers est estim 1010 ans). Le neutron, dans le noyau, a la mme dure de vie que le proton ; libre, au contraire, sa dure de vie est de 900 s environ. 3.1.4 Quarks Quark lO"18 m Hadron Tandis que les leptons sont toujours considrs comme des particules ponctuelles ( l'chelle de 10~18 m), on sait depuis quelques annes que toutes les autres particules, c'est--dire celles qui ressentent l'interaction nuclaire et que l'on regroupe sous le nom de hadrons (n, p , n,...), ne sont pas des particules fondamentales, mais des objets complexes. En 1963 dj, Gell-Mann, Ne'eman et Zweig introduisent l'ide que le proton est form de 3 particules plus petites, les quarks. Dans le modle original, 3 sortes de quarks et leurs antiquarks sont ncessaires. De charge % e et '/a e, o e est la charge du proton, ils sont appels up (u), down (d) et strange (s). La dcouverte du mson ^ en 1974 confirme l'existence d'un 4e quark, charm (c), postul en 1964 par Bjorken ; la dcouverte du mson T (1977), puis en 1983 celle du mson

B [21] (de masse gale 5 fois la masse du proton), met en vidence l'existence d'un 5e quark, bottom (b) ; finalement, il est apparu ncessaire de postuler l'existence d'un 6e quark, appel top (f), qui a t mis en vidence Fermilab en 1994 [221, puis confirm en 1995. En conclusion, on admet aujourd'hui qu'il existe six quarks, caractriss par une saveur : up , down , charm , strange , bottom , top .

Tableau 3.6 Famille des quarks. QUARKS M (up) d (down) | c (charme) ( (top) | s (tranget) b (bottom) Charge
+je -^e

Pour ne pas tre en contradiction avec l'une des super-lois de la physique le principe d'exclusion de Pauli introduit par Pauli en 1925 - on a d supposer que les six quarks avaient une nouvelle proprit appele couleur; chaque quark se trouve dans l'un de trois tats possibles, dsigns par une couleur, soit bleu, vert ou rouge pour les quarks, et les trois couleurs complmentaires pour les antiquarks. La force entre les quarks est trs surprenante. A trs faibles distances, ils n'interagissent pas et se comportent comme des particules libres ; cependant, si l'on essaie de sparer deux quarks, la force devient importante et il se cre deux paires quark-antiquark : au lieu d'obtenir deux quarks spars, on obtient deux paires de quark-antiquark (fig. 3.7) et il est impossible d'obtenir un quark isol. Ce phnomne, appel confinement, ressemble celui, bien connu, que l'on observe lorsque l'on essaie de briser un aimant en deux morceaux, dans l'intention de sparer les ples Nord et Sud ; au lieu de sparer les ples, on obtient deux aimants.

(S
Fig. 3.7 Essai de sparation de deux quarks. Les quarks ont des dimensions infrieures lO^ 1 8 m et on leur attribue des masses (tab. 3.8), mais ce sont des paramtres dont la valeur dpend d'un certain nombre de conventions.

Tableau 3.8 Masse attribue aux quarks en GeV (m ^ 1 GeV). u 4.10- 3 Hadrons d 0,01 c 1,5 s 0,2 t 174 & 4,5

Msons Baryons

Aujourd'hui, on admet que tous les hadrons sont forms soit d'une paire quark-antiquark (? q^), soit de trois quarks et que, de plus, ils sont de couleur neutre (c'est--dire blancs). Les hadrons forms d'une paire (P q^) sont les msons (JT = u, n~ = du, K = su, ^ = ce, Y = bb, B = ub,...), ceux forms de trois quarks sont les baryons (p = uud, n = udd,...). Nous voyons que, de mme qu'il existe six particules fondamentales qui ne subissent pas l'interaction forte (les leptons), il existe six particules qui subissent de telles interactions (les quarks). De plus, comme on le voit sur les tableaux 3.4 et 3.6, les leptons et les quarks apparaissent en trois familles contenant quatre lments chacune; la famille (e, V ; u, d) est celle qui est associe la matire stable constituant l'Univers. Dans cette analogie, on remarque galement que les leptons et les quarks ont tous un spin 1/2 .
Tableau 3.9 Quelques particules lmentaires [26]. Particule Masse (MeV) 0 < 7.10- 6 <0,25 <24 0,51 Dure de vie (s) Exemple de dsintgration

Photon
Leptons

y
v
V
v

V-

e ^
T

105,66
1777 139,57 134,97 493,6 497,67 "

stable ? stable ? stable ? stable 2,20 10-" 2,90 10-12 2,60 10-8 0,87 10-'6 1.24.10- 8 0,89 . 10-10 5,18. 10-'8 stable

IL~ > e~vv


T~ > 7t~V

Hadrons
Mson
7^ JT+ > ^V

n A^ K Ks K P n A + S E-

n^yy K-^ -^ ^v
K^ -> Tr+TT-

Kl -^ n^n0 n > pe~v A > p}t~ E + ^ pt S0-*Ay ~ > n7r-

Baryons

938,27
939,57 1115,68 1189,37 1192,55 1197,44 1672,45

2,63 . 10-10 0,80. 10-'


5,8 . 10-20 1,48- 10-' 0,82 . 10-10

n-

a- -> AK-

3.1.5 Interactions fondamentales Actuellement, on connat quatre types de forces fondamentales - ou interactions - entre les particules lmentaires. Ce sont les interactions fortes, lectromagntiques, faibles, et gravitationnelles. Les forces lectromagntiques sont dcrites par un champ (le champ lectromagntique), auquel est associ une particule, le photon. De la mme manire on admet que toute force fondamentale est due un champ auquel est associe une particule responsable de l'interaction; il n'existerait pas de force distance. (On appelle champ une grandeur dfinie en chaque point de l'espace-temps.) Le gluon est la particule associe aux interactions fortes entre les quarks ; c'est elle qui maintient les quarks ensemble dans les hadrons. Cette particule a t mise en vidence en 1979; elle possde la proprit de couleur . Les basons intermdiaires W+, W~ et Z sont les particules associes aux interactions faibles ; l'existence de telles particules fut postule en 1934 dj (Fermi, Yukawa) pour tenter d'unifier dans une mme thorie les forces faibles et les forces lectromagntiques (de mme que Maxwell avait pu unifier les forces lectriques et magntiques dans une mme thorie). Cette unification fut ralise par Glashow, Salam et Weinberg (ce qui leur valut le prix Nobel en 1979), et ces particules mises en vidence en 1983 [23]. Le graviton, ou particule associe aux forces gravifiques, n'a pas encore t observ. Cependant, les observations sur les quasars doubles dcouverts en 1974 confirment indirectement l'existence d'ondes gravitationnelles.
Fortes Faibles
Ve

Interaction
lectromagntique

Interaction forte

Interaction faible

Interaction
gravifique

Electromagntiques

<
d ~~^~-^^' g i;liin/i u -^*^^~~^~-u d
vv

V,

e+

/+

^,,<
^\
H

-^^ ^
} y

e~

\.

e^"^^-^^-

'c b \^

/ SFig. 3.10 Interactions fondamentales et particules associes.

Du point de vue phnomnologique, on considre que les forces nuclaires discutes plus haut sont associes l'change d'un pion, particule forme de deux quarks (fig. 3.11).

(a)

Fig. 3.11 Reprsentation phnomnologique de la force nuclaire (a) et de l'interaction forte (b). Remarquons que les forces lectromagntiques peuvent tre soit attractives, soit rpulsives. Les systmes rencontrs dans la nature sont neutres, et l'interaction lectromagntique entre de tels systmes a une porte pratiquement finie. Tableau 3.12 Proprits des interactions fondamentales et nuclaires. FORCES Type Gravitationelles Faibles Electromagntiques Fortes Forces nuclaires Intensit
10-36

Porte infinie (~ r-2) 10-2 fm infinie (~r- 2 ) infinie (-r-+) 10 fm

PARTICULE associe Particule Spin Charge Masse Couleur graviton ( ?) 2 non non non

10-5
37

W,ZO photon

1 1

oui non

100 np non

non non

1 1

gluons pion

1 1

non oui

non ^ mp 6

oui non

Aujourd'hui, les physiciens pensent que quatre types d'interactions c'est encore trop. La thorie des supercordes (ou supersymtrie) se propose de trouver une seule thorie permettant d'unifier l'ensemble des phnomnes connus.

Des atomes aux galaxies

3.2

DES ATOMES AUX GALAXIES

3.2.1 Des atomes aux toiles Ayant termin cette excursion au centre des noyaux, revenons notre point de dpart : toute matire est constitue d'atomes . On connat actuellement 109 lments chimiques diffrents dont le noyau a une charge Z comprise entre 1 et 109. Seuls les lments avec Z ^ 92 apparaissent naturellement sur la Terre et l'on a pu identifier plus de 1700 varits diffrentes d'atomes, appels isotopes. Les atomes interagissent pour former des molcules. Typiquement, les molcules avec lesquelles travaillent les physiciens sont constitues de quelques atomes. La chimie, en particulier la chimie organique, va s'occuper de molcules beaucoup plus complexes. Finalement, en biologie, on est conduit considrer des molcules telles que l'ADN qui compte 108 1010 atomes. Avec ces ordres de grandeurs, on arrive au niveau de la cellule qui contient 1012 1014 atomes et dont les dimensions sont de l'ordre du micron, soit 10"6 m ; puis nous voil aux dimensions de l'homme avec environ 1014 cellules soit 1028 atomes - et la dimension du mtre. En continuant cette exploration dans les chelles plus grandes que l'homme, nous arrivons aux plantes, dont les dimensions sont de l'ordre de 106 m et qui sont formes, pour une plante comme la Terre, de quelque 1051 atomes. Nous avons donn dans les tableaux 3.13 et 3.14 quelques dimensions typiques. lO^ 10 m

KT6 m 1m 106 m

Tableau 3.13 Grandeurs caractristiques de la Terre et de la Lune. Rayon de la Terre Masse de la terre Priode de rvolution propre Priode de rvolution autour du Soleil Rayon de la Lune Masse de la Lune Priode de rvolution propre Priode de rvolution autour de la Terre Distance Terre-Lune /^=6,370 106 m A^=5,98 1024 kg 0,997 jour 365,26 jours /^ = 1,738 106 m sa 0,27/^ ke ~ g, IVI^ M , = 7,35 1022 Kg w -L M 27,32 jours 27,32 jours 0 = 3 8 4 - O^m =60,3^

Nous arrivons ensuite l'chelle du systme solaire, dont les dimensions sont de l'ordre de 109 1012 m. On introduit alors une nouvelle unit, l'unit astronomique, dfinie au moyen de l'orbite terrestre, soit environ 1,5 10' ' m (lab. 3.14).

109 m

55

Tableau 3.14 Le systme solaire [59].


Masse Rayon Distance au soleil Priode de rotation propre jour (= 86400 s) 25,37 59 243,01 (rtrograde) 0.997 1,03 0,41 0.43 0.65 0.66 6,39 0,241 0,615 1,00004 1,88 11,86 29,46 84,01 164,79 248 0,206 0,007 0,017 0,093 0,048 0,056 0,047 0,009 0,250 Priode de rvolution autour du soleil anne (365j) Excentricit

C = Terre
Soleil Mercure Vnus Terre Mars Jupiter Saturne Uranus Neptune Pluton

M^=l

^=1
6

Oe = 1

(w 6 . 10" kg) ( 6,4 . 10 m) ( 1 , 5 . 10" m) 322 10 0,056 0,815 1 0,107 317,9 95,1 14.5 17,2 0,0017?
3

109,20 0,38 0,95

0,39 0,72 1 1,52 5,20 9,54 19,18 30,06 39,44

1 0,53 11.27 9,44 4,10 3,88 0,2?

3.2.2 Des toiles aux galaxies [27] 1016 m La prochaine tape se situe l'chelle des galaxies (fig. 3.15). On arrive des dimensions de l'ordre de 1016 m, ce qui conduit introduire de nouvelles units, leparsec('=3,1-1016 m) et l'anne-lumire (al ^ 0, 95 1016 m). On remarquera que jusqu'au dbut de ce sicle, galaxie tait synonyme d'Univers. Aujourd'hui, les galaxies sont pour les astronomes l'analogue des atomes pour les physiciens : ce sont les blocs qui constituent l'Univers. . ' .' Amas globulaires

1 000 al

Plan de la Galaxie

. .

. .' 30 000 al

1000 (000 al Fig. 3.15 Schma de notre Galaxie vue en coupe. Les galaxies sont constitues d'environ 1011 toiles (rappelons qu'une cellule contient 1012 atomes, un animal 1012 cellules, et l'Univers environ 10" galaxies !) ; ces toiles ont une masse comprise entre 10~2 et 102 masse solaire

et sont spares par des distances de l'ordre de 10 al. C'est la force de gravitation qui lie les toiles l'intrieur de la galaxie. Le rayon d'une galaxie est de l'ordre de 104 al et la densit de matire l'intrieur d'une galaxie se situe autour de ICr^kg/m 3 . Notre Galaxie, la Voie Lacte (fig. 3.15), fait partie des galaxies gantes avec un diamtre de 105 al. L'toile la plus proche du Soleil, a du Centaure, est 4,3 al. A l'intrieur de la Galaxie, certaines toiles vont s'associer en amas. On distingue d'une part, les amas ouverts forms de 10 100 toiles, il yen a environ 1000 connus, situs dans le plan de la Galaxie (fig. 3.15), d'autre part, les amas globulaires forms de centaines de milliers d'toiles (fig. 3.16) ; on en connat environ 300 situs dans le hallo et la rgion centrale. L'ensemble de la Galaxie est anim d'un mouvement de rotation autour de son centre ; la vitesse du Soleil est de 250 km/s et il lui faut 250 millions d'annes pour effectuer une rvolution.

1020 m

Fig. 3.16 Amas globulaire.

Fig. 3.17 Galaxie d'Andromde. Les galaxies ne sont pas distribues au hasard dans l'espace, mais la plupart d'entre elles (85%) s'associent en amas de 10 1000 galaxies. Le diamtre d'un amas de galaxies est de l'ordre du million d'anne-lumire, soit 10 100 fois le diamtre d'une galaxie. La vitesse relative d'une galaxie d'un amas par rapport une autre est en moyenne de 1000 km/s.

Notre Galaxie appartient un amas appel Groupe Local, ayant 6 106 al de diamtre, et qui est form d'une trentaine de galaxies (fig. 3.18); les plus importantes, la ntre et Andromde (fig. 3.17), sont loignes de 2 millions d'anne-lumire l'une de l'autre. La distance entre amas de galaxies est de l'ordre de 50 100 millions al. Par exemple, l'amas de la Vierge, amas le plus proche du Groupe Local, se trouve 45 millions al ; c'est un amas form de 3000 galaxies. Les amas de galaxies vont, leur tour, s'associer en super-amas, comprenant des dizaines d'amas, et dont le diamtre est de l'ordre de 200 millions al. Le Groupe Local, l'amas de la Vierge et celui de la Grande Ourse font probablement partie d'un mme super-amas, en forme d'ellipsode, dont le grand axe mesure entre 160 et 180 millions al. A des chelles encore plus grandes (les galaxies les plus lointaines observes se trouvent 4-109 al), la concentration des galaxies dans l'Univers est uniforme et l'Univers apparat homogne. Les galaxies semblent s'loigner de nous avec une vitesse proportionnelle leur distance, vitesse qui serait gale la vitesse de la lumire une distance de 1010 al. 1026 m Finalement, notre Univers aurait un rayon de 1010 al, et serait form d'environ 1011 galaxies, soit 1080 nuclons. La densit de l'Univers serait ainsi de 10~26 kg/m3. L'ge de l'Univers est valu aujourd'hui 11 milliards d'annes [28].

1024 m

NUAGES MAGELLAN

2 millions al Fig. 3.18 Le Groupe Local. Le centre de l'amas se trouve mi-distance entre la Voie Lacte et Andromde.

3.3 CONSTANTES PHYSIQUES (VALEURS ADMISES EN 1986 [26]) Dans le tableau ci-dessous, la notation = signifie que l'on parle d'une valeur exacte. Tableau 3.19 Constantes physiques (valeurs admises en 1986 [26]).
Vitesse de la lumire dans le vide Constante de la gravitation universelle Constante de Planck Masse de l'lectron c = 2,99792458- 108 m s - i G =6,67259. ItT" m-^kg^' s-2 f j = 1,05457266. l O - ^ J s m, =9,1093897 lO^ 3 1 kg =0,51099906 MeV Masse du proton m y = 1,6726231 10-27 kg =938,27231 MeV Charge du proton Masse du neutron e= 1,60217730. l O - l ' C m,, = 1,6749286. 10-27 kg = 939,56563 MeV Masse de l'atome d'hydrogne Nombre d'Avogadro Constante de Boltzmann Acclration terrestre standard Constante dilectrique du vide m('H) = 1,67356- 10-27 kg /V/i =6,0221367. 1023 mol-i

k = 1,380658- I O - ^ J K - I
g EE 9,80665 m s-2 = lO-^c 2 =8,9875517. lO'Nri^C- 2

3.4

PROBLMES Hydrogne

3.4.1 valuer le nombre de molcules d'hydrogne H, contenues dans 1 m3 aux conditions standard, et la distance moyenne entre deux molcules. Mme question pour l'eau I-LO, et le fer Fe. Masse atomique
(M)

Masse spcifique (kg/m3)

H 1,00797 H, 910- 2

0 15,994 H^O 103

Fe 55,847 Fe 7,9. 103

Indication : la quantit de matire, exprime en grammes et numriquement gale la masse atomique, contient un nombre de molcules gal au nombre d'Avogadro (tableau 3.19). 3.4.2 La parallaxe 0 d'une toile est la moiti de l'angle sous-tendu par le diamtre T| 7^ de la trajectoire de la Terre autour du Soleil perpendiculaire la droite toile-Soleil (fig. 3.20). Parallaxe

1. Sachant que la parallaxe de l'toile a du Centaure est 0, 745", valuer la distance en mtres de cette toile au Soleil. 2. Par dfinition, le parsec est la distance correspondant une parallaxe de l". tablir la relation entre parsec et mtre. (On remarquera que 0 = ^(i a f))).

2 VA

Fig. 3.20

Amas globulaire

3.4.3 Un amas globulaire typique contient 30 000 toiles l'intrieur d'une sphre de rayon gal 5 annes-lumire. 1. Estimer la distance moyenne entre deux toiles par rapport au diamtre du Soleil. 2. A quelle pression (en atmosphre) doit tre soumis un gaz la temprature ordinaire pour que la distance entre molcules par rapport au diamtre de la molcule (^ lO"10 m) soit la mme que sous 1 ? Ide : utiliser la loi de Boyle, pV = nRT reliant la pression p , le volume V, la temprature T, et le nombre de mole n du gaz (R = 8, 31 JK -l mol -l ).

CHAPITRE 4

POSITION INSTANTANE D'UN SYSTME ET ANALYSE VECTORIELLE

La mcanique classique est l'tude du mouvement de systmes dfinis par un ensemble de points que l'on peut distinguer et qui conservent leur individualit au cours du temps. Avant d'aborder une telle tude, il faut pouvoir reprer la position d'un point P du systme un instant donn. Pour cela il faut choisir un rfrentiel .^ et marquer le point du rfrentiel avec lequel P concide cet instant. Il suffit alors d'une paramtrisation des points du rfrentiel pour reprer la position de P. En procdant de mme pour chaque point du systme nous pouvons ainsi reprer la position instantane du systme. Nous introduisons ensuite le concept de dplacement, ce qui amne naturellement les notions de vecteur et de torseur. Les ides que nous allons dvelopper sont celles de la gomtrie et l'appareil de mesure dont nous avons besoin est la rgle. Mentionnons pour terminer qu'en mcanique quantique et en mcanique statistique on sera amen tudier des systmes forms de particules indiscernables.

4.1

REFERENTIEL

4.1.1 Mouvement et rfrentiel La notion de mouvement est intrinsquement lie celle de rfrentiel. Un objet, immobile pour un passager assis dans un avion, apparat en mouvement pour un observateur sur la Terre ; de mme, pour un observateur sur la Terre, les toiles effectuent un mouvement circulaire, alors qu'elles apparatraient immobiles pour un autre observateur; l'avion, la Terre, les toiles dfinissent trois rfrentiels diffrents.

Choix du rfrentiel

Exprience 1. Disque sur plateau tournant Un petit disque, fix sur un plateau tournant autour d'un axe vertical, est observ par deux observateurs, l'un dans le laboratoire et l'autre sur le plateau. A un instant ty un dispositif libre le disque (fig. 4.1). Pour le premier observateur, le mouvement du disque, initialement circulaire, devient rectiligne ; pour le second observateur, le disque, initialement immobile, volue par la suite en suivant une trajectoire en spirale ; ainsi le mme mouvement est dcrit de faon diffrente par les deux observateurs.

(a) Plateau tournant

(b)

(c)

Fig. 4.1 Description du mme mouvement (a) par un observateur dans le laboratoire (b) et sur le plateau tournant (c). Exprience 2. Fusil tournant Un fusil est li une cible par un support rigide. Le tireur sur le support est immobile par rapport au fusil et observe l'impact de la balle (fig. 4.2).

(a) Fusil tournant

(b)

Fig. 4.2 La mme exprience effectue dans le laboratoire (a) et sur le support tournant (b). Si le support est immobile par rapport au laboratoire, l'impact est au centre de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle est rectiligne. Si le support est en rotation par rapport au laboratoire, l'impact est soit gauche, soit droite du centre de la cible et le tireur conclut que le mouvement de la balle de fusil est curviligne. Ainsi la mme exprience effectue par des observateurs diffrents conduit des conclusions diffrentes. Ces deux expriences illustrent le fait que la description du mouvement, et les conclusions que l'on en dduit, dpendent de l'observateur ; on dira que la description du mouvement, et les lois que l'on peut en dduire, dpendent du choix du rfrentiel.

4.1.2 Rfrentiel et point concidant On appelle rfrentiel ^ un ensemble de N points (N ~^ 4), non coplanaires, dont les distances mutuelles restent constantes. C'est aussi la dfinition d'un solide indformable (sect. 8.1). Par extension tous les points de l'espace dont les distances mutuelles aux N points restent constantes font partie du mme rfrentiel. L'observateur et ses appareils de mesure sont toujours supposs immobiles par rapport .^> (fig. 4.3). En mcanique classique, un rfrentiel est un solide indformable

Fig. 4.3 Observation d'un systme (= boomerang) partir des rfrentiels .^> et .-^". Ayant choisi un rfrentiel ,^, on peut alors tudier le mouvement du systme en tudiant le mouvement de chacun de ses points. Soit P un point du systme ; tout instant t il existe un point P, fix dans J? qui concide avec le point P du systme cet instant ; par dfinition, P, est le point concidant (avec P l'instant t). Dans l'exprience 1, si l'on choisit comme rfrentiel .^ le laboratoire, le point concidant P, est le point du laboratoire qui concide avec le disque l'instant t indiqu l'horloge du sol (fig. 4.1 b). Au contraire, si l'on choisit le rfrentiel .^>/ du plateau tournant, le point concidant P[ sera le point du plateau tournant qui concide avec le disque l'instant t indiqu l'horloge situe sur le plateau tournant. Pour terminer, remarquons qu' un instant t donn il est possible d'identifier les points P du systme avec les points concidants P, dans ^ ; mais, tandis que les points P sont en mouvement par rapport .^>, les points P, sont immobiles dans ,^. 4.1.3 Choix du rfrentiel Le choix du rfrentiel est entirement arbitraire. Dans la pratique, on choisira le rfrentiel par rapport auquel la description du mouvement et les lois de

Boomerang

Point
concidant

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

la physique sont les plus simples. Les rfrentiels le plus souvent utiliss sont les suivants : Rfrentiel dfini par le laboratoire, appel aussi rfrentiel terrestre. Rfrentiel gocentrique, ou de Ptolme, dfini par le centre de la Terre et trois toiles trs loignes, dites fixes . Rfrentiel de Kepler, dfini par le centre du Soleil et trois toiles fixes. Rfrentiel de Copernic, dfini par le centre de masse du systme solaire ( 4.8.2) et trois toiles fixes. Rfrentiel du centre de masse ( II.5.2) et rfrentiel de repos (chap. 21) d'un systme matriel. Rfrentiel inertiel local ( 15.3.7) ; c'est par exemple, le rfrentiel dfini par un ascenseur en chute libre, ou un satellite tournant autour de la Terre.

PTOLME Claude Astronome Grec IIe s aprs JC Stalle de la cathdrale d'Ulm sculpte par J. SYRLIN

4.2 SYSTME DE COORDONNES

Ayant choisi un rfrentiel ^8, on appelle systme de coordonnes l'instanttune paramtrisationdespoints du rfrentiel au moyen d trois nombres rels (p f2,^), cetinstant. Systme de coordonnes -^ Rfrentiel Attention ! Il ne faut pas confondre les notions de rfrentiel et de systme de coordonnes : pour un rfrentiel donn il existe une infinit de systmes de coordonnes. 4.2.1 Coordonnes cartsiennes Considrons un systme d'axes cartsiens direct 0123 li au rfrentiel, dfini par un point 0 - appel origine - et trois axes orthogonaux, orients de faon directe (fig. 4.4 a), c'est--dire satisfaisant la rgle du tire-bouchon suivante : la rotation de 7i/2 amenant l'axe 1 sur l'axe 2 fait avancer le tirebouchon dans la direction 3.

Rgle du tire-bouchon
64

(a)

(b)

Fig. 4.4 Systme d'axes orthogonaux dans ,^ : (a) direct ; (b) inverse.

Nous pouvons reprer un point P de .j^ par ses coordonnes cartsiennes (xp x^, x^),ox^ est la longueur avec le signe appropri du segment 0 P,, projection orthogonale de OF sur l'axe ;', mesure avec la mme rgle talon [L]. La longueur du segment OP est note | OP \ [L].

P = (x,

Fig. 4.5 Coordonnes cartsiennes de P dans .^. On remarquera que le choix du systme d'axes 0123 n'est pas unique et dans certains cas, on choisira diffrents systmes d'axes diffrents instants (sans changer de rfrentiel).

4.2.2 Coordonnes curvilignes Suivant la nature du problme, en particulier quand il y a des symtries, il sera possible de simplifier les calculs en introduisant d'autres systmes de coordonnes, dites coordonnes curvilignes. Les coordonnes curvilignes les plus souvent utilises sont les coordonnes polaires (r, 0) dans le plan, cylindriques ( p , (p, z) et sphriques (r, 9, <p) dans l'espace, dfinies sur la figure 4.6.

Coordonnes polaires, cylindriques, sphriques

(a) OP \ e [0, oo[


0 e [0, 27r]

(b)

(c)

r = | OP | e [0, oo[ p = OP^ e [0, oo[ 6 e [0, x ] , <p e [0, 27r] (p e [0, 27r] P = (r, 0, <p) P = (r, 0) P = (p, <p, z) Fig. 4.6 Coordonnes curvilignes de P : (a) polaires ; (b) cylindriques ; (c) sphriques.

Les formules de transformation entre les coordonnes cartsiennes et respectivement les coordonnes polaires, cylindriques et sphriques sont :

X, = r cosff
Formules de changement de coordonnes
a

JC] = p COS(ft

x^=r smGcosy c) x^= r sin0sin<p x^ = r cos 0 (4.1)

x^= r sin 0
x^ =0

b)

x^= p sin (p
Xy=Z

A titre d'illustration, et pour insister sur l'arbitraire du choix des coordonnes, nous avons dfini sur la figure 4.7 les coordonnes contravariantes et les coordonnes elliptiques. On utilise ces dernires, par exemple, dans l'tude de la molcule H^ : les points A et fi sont les positions des protons supposs immobiles et P reprsente la position de l'lectron.

(a) OA^A^Ay sont quatre points fixes (par exemple quatre atomes d'un cristal). /'=(;>-', ;(2, x 3 ) o | x ' | = P = (, /z, <p)

(b)

OP I
\OA.

=-(r"+r')[l,oo[ d / z = ^ ( r " - r ' ) e [ - l , +1] <P e [0, In} d=\AB\, r' =\AP , r" =\BP\

Fig. 4.7 (a) Coordonnes contravariantes ; (b) coordonnes elliptiques.

Lignes de coordonnes

on appelle ligne de coordonne q^ une courbe oriente, dfinie en faisant varier la coordonne ,; les autres coordonnes tant maintenues constantes(fig.4.8)..;;-^^ \ -^/^^/-^^-'. .,: . ,/. / 1 1 ,'^, / ,,,

(a)

(b)

(c)

Fig. 4.8 Lignes de coordonnes : (a) cartsiennes ; (b) polaires ; (c) sphriques.

4.2.3 Coordonnes gnralises Ayant paramtris les points de .^, nous pouvons reprer la position instantane de n'importe quel systme. En particulier, pour un systme de A? points, il faudra en principe 3N nombres et le temps, par exemple [t, x"]"'^^"^'. Dans la pratique, il sera possible de procder de faon plus simple et plus utile. Observations En observant le modle de la molcule diatomique, forme de deux atomes identiques, sur le rail air (fig. 4.9), nous remarquons que le mouvement des atomes P et Q est compliqu. Cependant, le mouvement du point G, milieu de PQ, est trs simple et le mouvement relatif (distance entre P et Q) est simple. Il y aura donc intrt introduire les deux grandeurs XQ et x, o XQ est la coordonne du milieu de PQ et .c la distance, variable, entre P et Q. Ces deux grandeurs dfinissent univoquement les coordonnes cartsiennes de P et Q par les relations
D . f . y(P) _ y 1 X, XQ _ ^ x v, . ,(Q) = x^, + -, x ;

Modle d'une molcule diatomique sur rail air

x^ = 0 ;

x^ = 0 x^ = 0.
67

x* = 0 ;

P
0

v -GT

(a) Fig. 4.9 (a) Molcule diatomique ; (b) rotateur ; (c) centrifugeuse. Rotateur Considrons ensuite le rotateur, molcule linaire rigide forme de N atomes Pp ..., P^ (fig. 4.9). Les cinq grandeurs (x, y , z, 0, (p) dfinissent univoquement les coordonnes cartsiennes des N atomes : / x^ =x+d^sm0cos(p \ ? : x^ = y + dy sin 0 sin y

Centrifugeuse

o dy = \ F) PQ, \ est constant. Finalement, considrons un point P se dplaant l'intrieur d'un tube tournant vitesse WQ constante autour d'un axe vertical (centrifugeuse, fig. 4.9). Dans ce cas, la position de P est univoquement dfinie au moyen d'une seule grandeur = | 0 P \ et du temps (Oy tant suppos constant) et l'on a x^ = ^ sm0QCOs((i>Qt) ' P: x^ = sin 0Q sin(wQt)
^ X3=-cOS(?o. ^

Coordonnes gnralises d'un systme

lapositiondusystemel'instantt
Cela signifie que pour tout point Py du systme il existe trois fonctions ^^O?,,...,^,/) ^^p...,^) ^^(g,,...,^) (4.2)

On appelle coordonnes gnralises tout ensemble de fe grandeurs (P .... q^) tel queladonnede(t,..., t, () dtermine univoquement

exprimant les coordonnes cartsiennes de Py en fonction des coordonnes gnralises et du temps. Le sous-espace de R3N dfini par les positions possibles du systme est appel espace de configuration. Les quations (4.2) constituent une paramtrisation de l'espace de configuration, ou tout au moins d'une partie de cet espace. Le choix des coordonnes gnralises est totalement arbitraire, cependant on choisira toujours les coordonnes gnralises de manire telle que des valeurs voisines des {g; J correspondent des positions voisines du systme dans l'espace. Si les k coordonnes gnralises sont des variables indpendantes, et s'il est possible de les faire varier de faon indpendante, on dit que le systme est holonme k degrs de libert. Si ces deux conditions ne sont pas remplies, on dit que le systme est soumis des liaisons, concept sur lequel nous reviendrons la section 12.6. Dans les exemples de la figure 4.9, la molcule diatomique est un systme holonme 2 degrs de libert, le rotateur un systme holonme 5 degrs de libert, la particule dans la centrifugeuse un systme holonme 1 degr de libert.

Espace de
configuration

Systme holonme

4.3 CALCUL VECTORIEL : ASPECT GOMTRIQUE 4.3.1 Scalaire Par dfinition un scalaire est une grandeur 5 entirement dfinie par un nombre rel s et une unit [S]. En particulier, la valeur numrique ne dpend ni du choix d'un systme de coordonnes, ni de la direction ; elle peut dpendre cependant du rfrentiel. Par exemple la longueur d'une courbe, l'intervalle de temps entre deux vnements, la temprature, la masse et l'nergie cintique sont des scalaires. 4.3.2 Dplacement II existe des grandeurs qui ne sont pas compltement dtermines par la donne d'un nombre. Le cas le plus simple est le dplacement . On appelle dplacement A B une paire ordonne de points du rfrentiel ^ : A est l'origine et B l'extrmit. Le dplacement AB sera reprsent par une flche de A B. Un dplacement est ainsi dfini par une origine A, un nombre positif ou nul | A B | appel norme (la longueur du dplacement est gale | A B \ [L]), une direction (droite A B) et un sens (celui de A vers B). Remarquons que la norme est un scalaire.
Dplacement
Scalaire

(a)

(b)

Fig. 4.10 Dplacement AB et vecteur-lieu de A et B : (a) somme ; (b) A'B' ~ AB. tant donn les dplacements AB et BC, on dfinit la somme (fig. 4.10 a) Somme de deux dplacements AB + BC = AC et 1 oppose -AB = BA. Rayon-vecteur
(4.4) (4.3)

Soit 0 un point arbitrairement choisi dans le rfrentiel ,J^ ; on associe tout point P de .^S? le dplacement OP, aussi notx^, appel rayon-vecteur ou vecteur-lieu de P. Nous avons ainsi (fig. 4.10 b) AB = AO + OB = -((A) + JC. (4.5)

Deux dplacements A fi et A'B' sont dits quipollents si la translation amenant A sur B transforme A' en B', et l'on crit AB ~ A'B' (fig. 4.10 b). Cette notion d'quipollence est une relation d'quivalence ; la classe d'quivalence Dplacement libre : AB du dplacement AB est appele dplacement libre . Un dplacement libre AB est ainsi dfini par une direction, un sens et un nombre positif ou nul. Le dplacement libre associ AA est le dplacement nul, not 0 ou simplement 0. Ayant choisi un point 0 dans J^g, il y a un dplacement et un seul d'origine 0 quipollent au dplacement A B, et il est possible de reprsenter l'ensemble des dplacements libres par l'ensemble des dplacements de mme origine 0. On introduit sur l'ensemble des dplacements libres - ou, ce qui revient au mme, sur l'ensemble des dplacements de mme origine 0 - la structure mathmatique suivante : Structure Multiplication par un scalaire Le dplacement OA, e R, est le dplacement de norme | | | OA |, de mathmatique sur les dplacements mme direction que OA, et de mme sens ou de sens oppos suivant que est positif ou ngatif. En particulier OA = AO. Addition La somme OA + OB est le dplacement OC dfini par la rgle du paralllogramme (fig. 4.11). Comme nous supposons que l'espace est euclidien, nous avons la proprit de commutativit : Commutativit OA + OB = OB + OA. (4.6)

Calcul vectoriel : aspect gomtrique

De plus

OA + (OA) = 0. En particulier pour tout dplacement libre,


(4.7)

AB=xw-xw.

(a)

Fig. 4.11 (a) OA + OB = OC o AC ~ OB ; (b) OB + OA = OD o B D ~ OA. Si l'espace est euclidien, C = D. 4.3.3 Exprience de Stevin Considrons l'exprience de Stevin reprsente sur la figure 4.12. Un objet est suspendu un support au moyen de deux tiges sur lesquelles on a fix des dynamomtres identiques (pour cette discussion, il n'est pas ncessaire de prciser la grandeur force que cet appareil mesure). On peut dplacer les points A et B sur le cadre et ainsi modifier les angles a, et o^. On observe que les grandeurs (F[, F^) dpendent des angles (a,, c^), mais elles possdent une proprit remarquable : en reportant partir d'un point 0 des segments parallles aux tiges, de longueurs proportionnelles F, et Fy on constate que la diagonale du paralllogramme ainsi construit est indpendante des angles (ai, a^). Il est donc possible de reprsenter la paire (F,, Fy) au moyen d'une seule flche F - ou dplacement libre - qui est indpendante des angles (o;), c^). De plus cette reprsentation permet de prdire quelles seront les valeurs (Fp Fy) pour n'importe quels angles (a,, a'y) par la loi d'addition des dplacements libres. En conclusion l'exprience de Stevin montre qu'il existe des grandeurs physiques qui peuvent tre reprsentes par des dplacements libres et qui possdent la mme loi d'addition.
STEVIN Simon Physicien et mathmaticien flamand 1548-1620 Publication en 1586 du thorme du triangle des forces et de l'impossibilit du mouvement perptuel

Fig. 4.12 Exprience de Stevin,... mais le calcul vectoriel ne sera introduit qu'au XIXe sicle, par J.W. Gibbs et 0. Heaviside. 71

4.3.4 Vecteurs Un vecteur a les mmes proprits qu'un dplacement libre Par dfinition, toute grandeur physique ayant les mmes proprits que les dplacements libres est un vecteur. Ayant choisi une chelle, une telle grandeur peut tre reprsente par une flche d'origine 0 et, rciproquement, toute flche d'origine 0 reprsente une valeur de cette grandeur ; de plus, cette reprsentation est indpendante de tout systme d'axes. Cette grandeur, note v, est ainsi dfinie par une direction, un sens, un nombre positif ou nul [ v \ appel norme, une unit [v] et satisfait la rgle d'addition du paralllogramme (fig. 4.13) : la grandeur physique v est gale la somme des grandeurs v, et i^ si v = u, + v^ selon la rgle du paralllogramme.

Addition de 2 vecteurs

+ ()^ = v^ + r,

Fig. 4.13 Rgle du paralllogramme. Vecteur nul Remarquons que la norme d'un vecteur est un scalaire ; le vecteur de norme zro est appel vecteur nul, not 0 ; deux vecteurs ayant mme unit sont dits de mme nature.

Fig. 4.14 (a) L'action de la force dpend du point d'application P ou Q ; (b) le mouvement du bloc sur le plan inclin ne dpend pas du point de suspension de la masse m sur la portion verticale du fil : la force exerce par m sur le fil est un vecteur glissant ; (c) le mouvement du bloc dpend du point de suspension : la force exerce sur le ressort est un vecteur li. L'exprience de la figure 4.14 (a) montre que l'action d'un vecteur peut dpendre du point d'application : la force ncessaire pour soulever le bloc dpend du point d'application P ou Q. Au contraire, si la corde de la figure 4.14 (b) n'est pas lastique, le mouvement du bloc sera le mme lorsque la force est applique au point P ou au point Q : l'action de la force n'est pas modifie si le

point d'application est dplac sur la droite support de la force. Mais attention ! Cela est faux si la corde est lastique (fig. 4.14 c). Par dfinition un vecteur li est un vecteur associ un point P, appel Vecteur li point d'application ; il est dsign par ( P , v) quand cela est ncessaire. Un vecteur li est une grandeur ayant les mmes proprits que les dplacements. Par exemple la force est en gnral un vecteur li. Un vecteur qui n'est pas associ un point est appel vecteur libre. Par Vecteur libre exemple la quantit de mouvement d'un systme est un vecteur libre (sect. 11.1). Finalement il existe des vecteurs lis dont l'action n'est pas modifie si on dplace le point d'application sur la droite support du vecteur ; un vecteur ainsi associ une droite de l'espace est appel vecteur glissant. Vecteur glissant 4.3.5 Remarques La notion de vecteur introduite au paragraphe 4.3.4 est intrinsque, elle ne fait appel ni une origine, ni un systme d'axes. Cependant nous n'avons pas donn une dfinition mathmatique puisque nous n'avons pas prcis l'expression les mmes proprits que les dplacements libres . Suivant les proprits que l'on considre, on sera conduit soit la dfinition mathmatique d'espace vectoriel (ou R-module), soit celle de tenseur (Appendice B). II existe des grandeurs que nous pouvons reprsenter par une flche mais qui ne sont pas des vecteurs parce qu'elles ne satisfont pas la rgle du paralllogramme. Par exemple on peut reprsenter par une flche n la rotation R^ d'axe n, d'angle | n \, dans le sens dfini par la rgle du tire-bouchon ; on vrifie aisment que R,, R,, 7^ R^ _,_ et la rgle du paralllogramme n'est pas satisfaite. Finalement mentionnons que, sous-jacente la proprit de commutativit de l'addition, il y a l'hypothse que l'espace est euclidien. Sur la Terre, un dplacement partir de l'quateur de 1000 m au Nord suivi d'un dplacement de 1000 m l'Est diffre d'un dplacement de 1000 m l'Est suivi d'un dplacement de 1000 m au Nord d'environ 10~5 m ; pour de telles distances, nous pouvons considrer que la Terre est un espace euclidien. Si nous effectuons maintenant des dplacements de 1000 km, le dplacement Nord puis Est diffre du dplacement Est puis Nord de 20 km ! Pour de tels dplacements, il n'est plus possible de considrer la Terre comme un espace euclidien.

Tenseur

Fig. 4.15 La surface de la Terre ne peut pas tre considre comme un espace euclidien

pour des distances suprieures quelques dizaines de km ' . A B + A C ^ A C + A B .

4.4 STRUCTURE MATHMATIQUE SUR LES VECTEURS Cette section est un rsum sans dmonstration des notions de calcul vectoriel dont nous aurons besoin. Nous ne mentionnerons pas explicitement les units, celles-ci s'introduisant de faon naturelle. 4.4.1 Multiplication d'un vecteur v par un scalaire S Le produit S v est le vecteur de norme | S \ \ v |, de mme sens que v si S est positif et de sens oppos si S est ngatif. Si v est non nul, le vecteur unit v dans le sens de v est le vecteur sans dimension dfini par
V =

Vecteur unit v

d'o

...

v = 1.

, i

^^

Par consquent on peut toujours crire


V = | V \ V.

(4.9)

4.4.2 Somme de deux vecteurs de mme nature Somme Oppos La somme v^ + v^ est le vecteur v dfini par la rgle du paralllogramme (fig.4.13). L'oppos v du vecteur v est le vecteur tel que v + (v) = 0. Proprits
1. V, + V^ = V^ + Vj 2. (V; + l;,) + l3 = Ii + (V^ + 1^3)

3. S (u, + Vy) = S v, + S i>2

4.4.3 Produit scalaire de deux vecteurs Produit scalaire


v,-v^ .
V^ l^ sx 11^ J J Vy J COS

Le produit scalaire v^ v^ est le scalaire dfini par (4.10)

o a e [0, a] est l'angle entre v^ et v^ (fig. 4.16 a).

i>l (a)

0 (b)

Fig. 4.16 (a) Produit scalaire de deux vecteurs ; (b) thorme de Pythagore gnralis.

Proprits 1. v v = | v |2 > 0; 2. r, ^ = i^ y,

| y |2 = 0 si et seulement si v == 0

3. y, (v;, + i^) = v, v^ + v, 1^3 4. v, (5 v^) = S (f| i;,) Corollaires

i. E^./ v-i / "^^^^"'^ ^^ '=1 ^'=1 '=1


3. Thorme de Pythagore gnralis (fig. 4.16 b) : \AB\2 ==\OA\2+\OB 2-2\OA\\OB cosa En effet, \AB\2 =AB AB= (OB - OA) (OB - OA).

A'

/ M

(4A)
Vi a, = 0

2. Si r, et v^ sont non nuls, alors v, v^ = 0 si et seulement si r, et v^ ^nt perpendiculaires,

$ r, r;

(4.12)

4. La projection orthogonale du vecteur v sur la droite OA (fig. 4.17) est le vecteur i/ dfini par v'=(v-h)h o OA "=-,-.7.
1 OA \

(4.13)

n
r' 0 A

Fig. 4.17 Projection d'un vecteur sur un axe. 4.4.4 Produit vectoriel de deux vecteurs La structure mathmatique introduite jusqu'ici est indpendante du choix d'un systme d'axes. Au contraire, pour dfinir le produit vectoriel, il faut commencer par choisir un systme d'axes cartsien 0123. Le produit vectoriel i, A v^ est la grandeur dfinie par : une direction, perpendiculaire aux vecteurs i et v^ ; un sens a, tel que (fp v,, B) ait mme orientation que 0123 ; un nombre positif ou nul, | v, A y^ | = v^ \ 11^ J | sina | o a est l'angle entre v, et i^. Produit vectoriel

La grandeur i^ A i^ peut ainsi tre reprsente par une flche qui ne dpend du systme d'axes que par l'orientation (fig. 4.18). Si l'on ne considre que des systmes d'axes orients de faon directe, cette grandeur possde les mmes proprits que les dplacements libres ; cependant la flche change de sens si l'on inverse l'orientation du systme d'axes. De telles grandeurs sont appeles pseudo-vecteurs ou vecteurs axiaux ; au contraire, les grandeurs ayant les mmes proprits que les dplacements sont dites vecteurs polaires. Les vecteurs axiaux, nots dans certain cas 3, sont parfois reprsents par un segment auquel est associ un sens de rotation (fig. 4.18 c) ; cette reprsentation est indpendante du systme d'axes choisi. Par la suite nous ne ferons pas de distinction entre vecteur polaire et axial en choisissant uniquement des systmes d'axes directs.

(a)

(b)

(c)

Fig. 4.18 Produit vectoriel : (a) systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse ; (c) reprsentation indpendante du systme d'axes. L'aire de la surface hachure est gale | v, A Vy . Proprits Le produit vectoriel n'est pas commutatif
1. V; A V^ = V^ A V| 2. V] A (S Vy) = S (V, A l^) 3. V) A (V^ + V^) = V] A l^ + V, A V^

Corollaires
1. l^ A l^ = 0

\
A

1 M

M
(4-14)

^ ,, i=\ /

^ /Z,y, \j=\ J

- ^ E. ^ ". A ^ t=\ j=\

sont parallles

1. Si V[ et v^ sont non nuls, alors r, A v^ = 0 si et seulement si v^ et v^ ont mme direction (c'est--dire sont parallles). 4.4.5 Produit mixte de trois vecteurs Le produit mixte de trois vecteurs (polaires) est le nombre dfini par

Produit mixte

(v, A l^) l^ = J i^ A i^ | | v^ | cos y o y est l'angle entre v, et i^ A v^ (fig. 4.19).

(4.15)

Si l'on ne considre que des systmes d'axes orients de faon directe, ce nombre est un scalaire ; cependant, ce nombre change de signe si l'on inverse l'orientation du systme d'axes : c'est donc un pseudo-scalaire.

(a)

(b)

Fig. 4.19 Le volume du paralllpipde construit sur (i/p v^, Vy) est gal | (v, A Vy) i>31 . (a) Systme d'axes direct ; (b) systme d'axes inverse.

Proprits
1. (r, A 1/2) .1/3 = (i^AVg) - v , = (1/3 A i/i) v^ = 1^1 (1^1/3) (4.16)
^ V i / \ V-J ) ' V-i U

2. Si Vp 1/2 et 1/3 sont non nuls, alors (v, A t^) v^ = 0 si et seulement si les trois vecteurs sont coplanaires. 4.4.6 Produit triple de trois vecteurs Le produit triple de trois vecteurs (polaires) est le vecteur (polaire) dfini par
V^ A (^ A V^).

v,, v^ et Vy coplanaires

Produit triple

Proprits
1. y, A (V^ A Vg) = (V, 1^3) r; - (V) V^) V, 2. V, A (l^ A Vg) + V^ A (^ A V)) + '3 A (1/1 A r^) = 0 d'O (U) A r^) A ^3 = V) A (^ A V^) + V^ A (l^ A F))

(4.17) (4.18)

Cette dernire relation montre que le produit triple n'est pas associatif. Corollaires
1. (v, A v^) (v^ A 1/4) = (u, v^)(v^ 1/4) - (v, 1/4) (v; 1/3) (4.19)

2. (i/i A v;)2

- (ri v.}1

Ce corollaire est une consquence immdiate des proprits 1 du produit mixte et du produit triple.

4.5 CALCUL VECTORIEL : ASPECT ALGBRIQUE 4.5.1 Composantes d'un vecteur Systme d'axes orthogonaux Soit v un vecteur libre ou li au point A. En introduisant un systme d'axes orthogonaux A 123, les rsultats de la section 4.4 permettent d'crire (fig. 4.20) v = y, + ^ + 1^3 = i^i e, + v^ e^ + 1^3 ^ = ^ u, e; o e, est le vecteur unit (sans dimension) dans la direction ( = 1 , 2 , 3 ,>-', ! ! . . (4^1) est appel composante de ^sSans a,direction i (aaas (t,.] sa I}). (4.20)

Fig. 4.20 Dcomposition de v dans la base Ae^e^e^. Base, repre

Les3vecteurs (Cp e^, e 3 )forment orthonorm li au point A, c'est--dire :


(4.22)

Symbole de Kronecker 5

o 8^ est le symbole de Kronecker dfini par


8, = et

1 si i = j 0 si ; ^ 7

e^f\e^=e^ , e^/\e^=e^ , e^/\e^=e^. Dans le cas des rayons-vecteurs nous avons de mme (fig. 4.5)
3

(4.23)

OP = OF, + OP^ + 0?3 = ^ A:^ e;.

x^ = OP e,, composante de OP dans la direction (', s'identifie avec la coordonne cartsienne du point P. Finalement, pour tout dplacement AB, on a
T, 1
m

/'X

-X

AB = OB - OA = ^

'='

- x^) e, = ^ , e,

-='

AB =

v^--^.

^ -^

et les composantes (^, ^' ^3) du dplacement AB sont gales la diffrence entre les coordonnes cartsiennes de B et celles de A. Proprits Ayant choisi un systme d'axes orthogonaux, alors : 1. Un vecteur v est univoquement dfini par ses composantes (u,, v^, v-^); 2. Un dplacement libre est univoquement dfini par ses composantes
(?P^3);

3. Deux dplacements sont quipollents si et seulement si ils ont les mmes composantes.

4.5.2 Formules du calcul vectoriel


Soit u, v, w, trois vecteurs dfinis par leurs composantes relativement un repre orthonorm : u = ( M ) , u^, Uy), v == (iip v^, u-,), w = (w? w^, w-,). La structure mathmatique introduite la section 4.4 s'exprime au moyen de relations algbriques simples entre les composantes : multiplication par un scalaire : somme de deux vecteurs : produit scalaire : norme d'un vecteur : produit vectoriel : s v = (s u? s v^, s v^) u + v = (u ; + u? u^ + v^, 3 + u-j) u v = u^v^ + u-,v^ + u^v^ = ^,^1 M;r, | v \ = [ v\ + v\ + v^ ]v2 = I_^i v] u A v = (^3 u^v^, u^v^ u^v^,
MI^ - M^i)

-l'/2

M]

U^ V^ W^

M-, Vy Wy

produit mixte :

U (V A H') =

llj W,

o 1 A 1 est le dterminant de la matrice A.

au vecteur li au point O dfini par

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.5.3 Composantes contravariantes et covariantes d'un vecteur Si l'on introduit un repre A e^e^e^ qui n'est pas orthonorm (fig. 4.7 a, o e^ = OAj), il faut distinguer les composantes contravariantes v' du vecteur v, dfinies par la dcomposition
Composantes contravariantes

Ve, des composantes covariantes u; de r, dfinies par le produit scalaire


3

(4.24)

Composantes covariantes

v,=v- e, = ^ v1 e^ c,

(4.25)

y=i
Dans ce cas le produit scalaire s'exprime par
3 3

u -v = V u' e^ ^vv= Y u' u, = V' M' vJ (e; e,) Y M' e - = y M' > u' v' v
i=l i=l i,j

(4.26)

4.5.4 Convention d'Einstein Pour simplifier les formules, on introduit souvent la convention d'Einstein : un indice rpt deux fois, une fois en haut, l'autre en bas, indique automatiquement une sommation. Ainsi on crira (4.26)
u v = u' u; = u' v-1 (e, e.)

Dans la suite nous considrerons uniquement des repres orthonorms et il n'y aura pas lieu de distinguer entre composantes co- et contravariantes, car dans ce cas v' = v,.

4.6 TORSEURS 4.6.1 Introduction De mme que les expriences de Stevin sur les forces concourantes ont conduit la notion de vecteur, les expriences sur les forces parallles conduisent la notion de moment. Rappelons que l'tude de l'quilibre des leviers avait amen Archimde la conclusion que des poids commensurables sont en quilibre lorsqu'ils sont en raison inverse de leur distance au point d'appui. Pour gnraliser ce concept on introduit la notion de moment d'un vecteur li. Il semblerait que Lonard de Vinci ait t le premier avoir reconnu l'importance de cette notion en statique.
!

ARCHIMDE
Mathmaticien et physicien grec - 287 - 212 av. J.-C. Moment (dpend de 0)

. On appelle .moment par rapport au point O 0 du lecteur li

80

Le moment par rapport 0 du vecteur li v n'est pas modifi si l'on dplace v sur son support : on peut ainsi dfinir le moment d'un vecteur glissant par rapport 0. Ensembles de forces quivalents L'exprience de Stevin ( 4.3.3) nous a montr que deux forces (Fp F^} appliques au mme point C pouvaient tre remplaces par deux autres forces {Fp F^}, appliques au mme point C, pour autant que Fi+F^Fi'+F;;. De plus elles pouvaient tre remplaces par une seule force F ou par n forces (F'p ..., F^'} appliques en C pour autant que
F,+F^=F=F'|'+...+^'.
L E O N A R D DE V I N C I

(1452-1519) peintre, sculpteur, ingnieur, architecte savant italien

Les ensembles de forces (Fp F;,}, {Fp Fy}, {F}, {F'p ..., F^} appliques en C sont donc quivalents en ce sens qu'ils ont mme effet sur le systme considr (la masse suspendue au point C). L'exprience dcrite la figure 4.21 est une gnralisation plusieurs forces non coplanaires et non concourantes de l'exprience de Stevin.

Gnralisation de l'exprience de Stevin

(a)

(b)

Fig. 4.21 La force F agissant sur P est quivalente aux forces Fp Fy F,, F^, agissant sur Pp Py Py Py La figure 4.21 (a) montre le solide maintenu en quilibre sous l'action de 4 forces Fp F^, F^, F^. La figure 4.21 (b) montre le mme solide maintenu dans la mme position d'quilibre sous l'action d'une seule force F. Ces deux ensembles de forces {Fp F^, F-,, F4) et {F} qui maintiennent le solide dans le mme tat sont dits quivalents

quivalence entre deux ensembles de forces

Exprimentalement on observe que la condition ncessaire et suffisante pour que deux ensembles de forces {(P,, F,)] et {(P', F ' ) ] maintiennent le solide dans le mme tat s'exprime par les quations M
(4.28)
N i=l M

^OP,AF,=^W;AF;
7=1

(4.29)

o 0 est un point arbitrairement choisi. On exprime ces conditions en disant que deux ensembles de forces sont quivalents s'ils ont la mme rsultante (4.28) et le mme moment rsultant par rapport au point 0 (4.29). Cette notion d'quivalence entre deux ensembles de forces est gnralisable un ensemble de vecteurs de mme nature par l'introduction du concept de torseur. 4.6.2 Dfinitions Torseur ((/^, i^)) On appelle torseur un ensemble fini ou infini de vecteurs lis (ou glissants) de mme nature, not ^ == {(?, v' )}.

Elments de rduction

Les lments de rduction du torseur par rapport un point 0 sont la rsultante R et le moment rsultant MQ par rapport 0, dfinis par

^E". ^o-E^.
Of

(4.30)

(4.31)

La rsultante est un vecteur libre ; le moment rsultant est un vecteur li au point 0. 4.6.3 Thorme du transfert Thorme du
transfert

Les moments rsultants par rapport deux points 0 et A sont lis par la
formule (4.32)

DMONSTRATION

^A = E^A v.= E^0 +0/>")A v.=


a a

=AO^(^v.}+'EOP.AV.=AOAR+Mo
\ a
/

4.6.4 Invariants d'un torseur Les grandeurs R et My J1? sont deux invariants du torseur, c'est--dire qu'elles ne dpendent pas du choix du point de rduction 0. En effet le thorme du transfert implique M^ R= (Mo +AO/\R) R=M, R pour tout A. Invariants

Le moment rsultant Afy est un invariant si et seulement si la rsultante R est nulle, et, dans ce cas, MQ = M est un vecteur libre. On appelle couple un torseur dont la rsultante est nulle. En particulier, deux vecteurs lis et opposs {(P], v), (P^, v)] constituent un couple de moment
M = P^P, A v. (4.33)

Couple

4.6.5 Axe central Pour un torseur de rsultante R non nulle, l'axe central est le lieu gomtrique des points A o R A M^ = 0, c'est--dire o M^ est soit parallle R, soit gal zro. Thorme de l'axe central L'axe central est la droite parallle R d'quation
S OA=-2 '-+>.R

Axe central

KAMn

\R\

(4.34)

DMONSTRATION. transfert, implique

La condition R A M^ = 0, associe au thorme du

R ^ M / , =R/\[MQ+AO/\R] =R^Mo+\R\2AO-(R AO)R=0 R A A/n - R /\ Mo OA=^+(R OA)R=^-+>.R

d'o

\R\

\K

ce qui est bien l'quation d'une droite parallle R.

Fig. 4.22 Construction gomtrique de l'axe central A : \ OA = \ R \\ \ MQ | sina.

Corollaire. Si R MQ == 0 avec R ^ 0, alors l'axe central est le lieu des points par rapport auxquels le moment rsultant est nul. E nef etMo-.K=M^ R =0 et R A M^ =0 impliquent M^ =OsR^O. Remarquons pour terminer que 1 ' axe central est le lieu des points par rapport auxquels le moment rsultant est de norme minimale. 4.6.6 Relation d'quivalence Torseurs quivalents Deux torseurs sont dits quivalents s'ils ont les mmes lments de rduction par rapport un point 0. Dans ce cas, ils ont les mmes lments de rduction par rapport n'importe quel point. En effet, les relations R^ = R^ et
'"0
JLfW _ 1^(2) M'y' = My '"0

impliquent

M^ = M^ +AO A ^2) = <" +AO A /01 = M^. Il rsulte de cette dfinition que tout torseur est quivalent un vecteur R li au point A et un couple de moment M = M^, o R et M. sont les lments de rduction du torseur par rapport A. En particulier tout couple M est quivalent deux vecteurs lis et opposs {(Pp v), (P^, v)] tels que
P^P, A V = M.

Par dfinition, un torseur est quivalent zro si la rsultante et le moment rsultant sont nuls. Thorme. Tout torseur est quivalent soit zro, soit un vecteur li, soit deux vecteurs lis opposs, soit un vecteur li et un couple de moment parallleauvecteur (c'est--dire trois vecteurs).

84

DMONSTRATION

Si R = 0 et MQ = 0,

,7' est quivalent zro.

Si R -^ 0 et MQ R = 0, .'7' est quivalent au vecteur li ( P , R) o P est sur l'axe central. Si R = 0 et MQ :/ 0, .7' est un couple, donc quivalent un ensemble de deux vecteurs lis opposs.

Si R -^ 0 et MQ R -^ 0, .V est quivalent au torseur dfini par le vecteur li (P, R) o P est sur l'axe central et un couple de moment M = (MQ R) R. Remarques Du point de vue des torseurs il sera possible de remplacer un nombre fini ou infini de vecteurs lis par un ensemble form au maximum de trois vecteurs lis. Si le torseur .7' est l'union de deux torseurs ,7'' et .7'" alors les lments de rduction de y par rapport 0 sont gaux la somme des lments de rduction des deux torseurs par rapport ce mme point 0 : .7'= .7" \J .7"' => R=R'+R" et My^M'o+M'o.

Si les torseurs .V et .y sont respectivement quivalents aux torseurs ,7' et ,7' alors le torseur ,'7' U y est quivalent au torseur .7' U ,7' . Par exemple soit ,7' le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme S et .7'' le torseur des forces gravifiques sur le systme 5". Si .7' est quivalent un vecteur F li en G et si .7'' est quivalent au vecteur F' en G', alors le torseur des forces gravifiques agissant sur le systme total form des soussystmes S et 5" est quivalent au torseur {(G, F), (G', F')]. Les dfinitions introduites entranent les simplifications suivantes
.7- U .T' ~ 0 o .7'' ~ -,T = ((^, -i^))

qui seront utiles pour exprimer, par exemple, le principe d'action et de raction (sect. 10.3). 4.6.7 Torseur abstrait De mme que l'on a introduit la notion de vecteur comme classe d'quivalence de dplacements ( 4.3.4), on peut introduire le concept de torseur abstrait comme classe d'quivalence de torseurs [30] ; dans ce cas un torseur est dfini en associant chaque point A du rfrentiel une paire de vecteurs lis (R, M^) o R est indpendant de A et, pour tous points A et B, M^ et My sont relis par M g = M^ + BA A R. Torseur abstrait C^' ^)

4.6.8 Torseurs fondamentaux de la mcanique newtonienne Considrons un systme form de N points matriels Py, a = 1,..., N . A chaque point Py est associ un vecteur/^ = m v^, la quantit de mouvement, produit de la masse par la vitesse du point. De plus chaque point P^ est soumis l'action d'une force Fy. Ces concepts physiques seront dfinis de faon prcise dans les chapitres suivants. Pour l'instant il suffit de savoir que la masse m y est un scalaire strictement positif qui caractrise une proprit du point matriel, et que la vitesse r^ et la force F^ sont des vecteurs lis au point P^. L'ensemble des vecteurs lis [F^\ constitue le torseur des forces agissant sur les points du systme. Les lments de rduction, nots F == ^^ F^ et MQ = ^^ OPy A F^, sont appels respectivement rsultante des forces et moment rsultant des forces par rapport 0. L'ensemble des vecteurs lis {p^} constitue le torseur des quantits de mouvement du systme. Les lments de rduction, nots p = Y^aPa ^^o = a ^a ^Pasontappels respectivement quantit de mouvement et moment cintique par rapport 0.

Torseur des forces

Torseur des quantits de mouvement

4.7 TORSEURS PARTICULIERS 4.7.1 Torseurs quivalents zro quilibre statique Deux vecteurs Ce cas particulier est trs important puisque c'est celui qui correspond l'quilibre statique, o ^ F^ = 0 et ^ M^ = 0 (sect. 11.1). Deux vecteurs lis constituent un torseur quivalent zro si et seulement si ils sont opposs et de mme support. Ainsi sur la figure 4.23, la force F] doit tre oppose et de mme support que la force F^.

Fig. 4.23 Torseur de deux forces quivalent zro (systme en quilibre).

Trois vecteurs

Pour que trois vecteurs lis (?, v^), a = 1, 2, 3, constituent un torseur quivalent zro, il faut que les trois vecteurs soient coplanaires et que leurs supports soient concourants (ou parallles ; dans ce cas le point d'intersection est l'infini) (fig. 4.24).

DMONSTRATION.

Si le torseur est quivalent zro, alors Mp = 0 et

0 = Mp . P^P^ = (P,/^ A V^ + P^P^ A t^) P|F;, = (P\P^ A ^) /*,?;,.

Les trois vecteurs ^[P^' P\P-^ et l'- sont donc coplanaires ; par consquent 1^3 est dans le plan dfini par (P^, P^, P^) et il en est de mme de v^ et i^. Soit / l'intersection des supports de F| et v^ ; comme M] = 0 = IP-^ A v-^, le support de v-^ passe aussi par /.

Fig. 4.24 Torseur de trois forces quivalent zro (systme en quilibre).

4.7.2 Ensemble de vecteurs coplanaires Remarquons pour commencer que tout torseur ayant un plan de symtrie est quivalent un torseur form de vecteurs situs dans le plan de symtrie (fig. 4.25).
Vecteurs coplanaires : si R ^ 0 le torseur est quivalent sa rsultante applique en un point de l'axe central

Fig. 4.25 Les vecteurs i/ et i/' sont symtriques par rapport au plan 17. Le torseur f ( ^ , <), (?', i01 est quivalent au torseur !(/', ^ = < + i^)).

Considrons alors un torseur form de vecteurs (Py,v^) situs dans un mme plan H (fig. 4.26).

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

(a)

(c)

Fig. 4.26 Torseur form de vecteurs coplanaires : (a) torseur des forces agissant sur l'chelle ; (b) torseur des quantits de mouvement des points situs sur une roue ; (c) cas gnral.

Pour tout point 0 du plan f 1 , et quel que soit a, OF y A v^ est perpendiculaire n. Par consquent R est un vecteur dans le plan 17 et MQ est un vecteur perpendiculaire ce plan, d'o R MQ = 0. Si le torseur n'est pas quivalent zro, il n'y a alors que deux cas possibles : si R == ^ v^ == 0, le torseur est un couple de moment perpendiculaire au plan T ; si R = ^ Vy ^ 0, le torseur est quivalent un vecteur R li un point A de l'axe central, situ dans le plan I J ,
OA=

\R\2

~ K /\ a(\ T" K. *

(4.35)

Consquence. Le torseur. '7' = {(Pp v^), (P^, Vy)} form de deux vecteurs lis est quivalent un seul vecteur li si et seulement si les deux vecteurs sont coplanaires avec r, + v^ ^ 0 En effet pour que {(P, v)] ~ y', il faut que .y U {(P, v)} soit quivalent zro et par consquent il faut que v,, v^ et v soient coplanaires. Mais si v, et v^ sont coplanaires avec v^+v^^- 0, le torseur J^" est quivalent un vecteur li. 4.7.3 Ensemble de vecteurs parallles Soit ,T = {(?, ^)} o ^ = v^u (^ e R). La rsultante R = (^ ^) u est parallle u ; le moment rsultant par rapport 0, MQ = (^ v^ OPy) AU, est perpendiculaire u, d'o R MQ = 0. De nouveau, si le torseur n'est pas quivalent zro, il n'y a que deux possibilits : si R = 0, le torseur est quivalent un couple de moment perpendiculaire w. si R ^ 0, le torseur est quivalent un seul vecteur R Ru o R == 5^ v^, li au point A dfini soit par (4.35), soit par
04= (4.36)

En effet, de (4.36) on obtient


M^ = M o + A O A f f = ^^0^ A - E-^0^ A (^^) = 0.
a ^i(x a a

Ce sera par exemple le cas du torseur des forces de pesanteur que nous discuterons dans la section suivante. Proprit. Si la rsultante d'un torseur de vecteurs parallles un vecteur u est non nulle, le torseur est quivalent un vecteur li au point A (4.36). Ce point est indpendant de u et de l'origine 0 choisie. DMONSTRATION. SoitA'le point dfini par (4.36) en choisissant une autre origine 0' ', nous avons
O'A' = ^av<^opa =
ia

>

va

ita

>

va -' a

y (Op - 00')

=OA- 00' = O'A

d'o

A' = A.

4.8 CENTRE DE MASSE 4.8.1 Torseur des forces de pesanteur Considrons un ensemble de points matriels P^ de masse m^, soumis l'action d'un champ de gravitation g constant. Cela signifie que chaque point matriel P^ est soumis une force de gravitation F^ == m^g, o g est un vecteur fix, indpendant de la position du point. Avec une trs bonne approximation, c'est la situation que l'on observe en un lieu de la surface de la Terre. Dans ce cas le torseur des forces de gravitation est un ensemble de vecteurs parallles et nous sommes ramens au cas particulier dcrit au paragraphe 4.7.3. Par consquent, si le champ de gravitation g est constant, le torseur des forces de gravitation est quivalent un seul vecteur R = Mg, o M = ^ m^, li au point G dfini par (4.36)
OG = '^ama opa
La^a

(4.37)

4.8.2 Dfinition du centre de masse On appelle centre de musse, ou centre de gravit, ou centre d'inertie, le point G dfini par l'quation (4.37). Centre de masse centred eg r a v i t

Comme le montre l'expression (4.37), le centre de masse est un point associ uniquement la position des masses dans l'espace (distribution spatiale des masses), et il n'est pas li l'existence d'un champ de gravitation ; c'est la raison pour laquelle la terminologie usuelle centre de gravit a t remplace par centre de masse . Proprits ma ^a = " L e centre de masse G est le seul point solution de l'quation
^m,GP,=0.
a

(4.38)

En effet, soit G le point dfini par (4.37), alors j^m, GP, = Y^m, (OP, - OG) = MOG - M OG = 0.
a a

Inversement, si G ' est solution de (4.38), alors 0=Y^m^G'P^ =^m^(OP^-OG') = MOG - M OG' = MG'G
a a

d'o G ' = G (car M est strictement positif). La position de G relativement la distribution de masse n'est pas modifie sous l'action d'une translation ou d'une rotation du systme matriel. En particulier pour un solide indformable (sect.8.1 ), G est un point fix du solide. En effet, sous l'action d'une translation OPy devient OPy = OPy + s, o s est le vecteur de translation, et OG devient
OG' =M~' ^m^(OP^+s)=OG+s.
a

Sous l'effet d'une rotation OP^ devient OPy = R (OP^), o R est une application linaire ( 8.2.2) et OG devient
OG' = M-1 ^w^R(O^) = R(M-i Y^m.OP,) = R(OG).
a a

En consquence, pour tout dplacement du systme, le point G subit le mme dplacement ; c'est--dire que le point G est un point fix du systme.

4.9 TECHNIQUE POUR LA RECHERCHE DU CENTRE DE MASSE 4.9.1 Symtries Si le systme possde des lments de symtrie (centre, axe, plan), le centre de masse se trouve sur ces lments de symtrie (fig. 4.27).

En effet, une symtrie est une transformation qui applique le systme sur lui-mme. Le centre de masse, univoquement dfini par la distribution des masses, est invariant par cette transformation et se trouve ainsi sur l'lment de symtrie. Axe de symtrie

Le centre de gravit se trouve sur les lments de symtrie

Plan de symtrie

Fig. 4.27 Dtermination du centre de masse G d'un systme matriel possdant un axe de symtrie et un plan de symtrie perpendiculaire l'axe.

4.9.2 Systme form de deux ou plusieurs parties

Le centre de masse d'un systme form de k parties 5p..., S^, de masses M|, ..., M^, ayant leurs centres de masse respectifs en G), ..., G^,s'identifie avec le centre de masse de k points matriels de masse Afp situs en G,, i = 1,..., k. En effet OG = {V M, \ ti '

E \o'eS, L-^ i=\

= E^ \^,OG,

M|

M-,

Fig. 4.28 Dtermination du centre de gravit G d'une palette compose de deux lments de masse M] et M^. En particulier le centre de masse d'un systme form de deux parties de masses M| et M^, ayant leurs centres de masse en G, e tG^(fig. 4.28), est dfini par (4.37) G,G= M^ G,G,. M, +M. (4.39) 91

4.9.3 Systme continu Considrons un systme matriel occupant un domaine D de l'espace (fig. 4.29).

Fig. 4.29 Dfinition du centre de masse d'un systme continu. Divisons D en petits domaines disjoints AD, centrs en x^, de volume AVy. En introduisant Arriy, la masse contenue dans AD^, et OGy = x^ + ^ son centre de masse, on a ( 4.9.2)
OG=M-l^Am,(x^^)
a

M=^Am,.
a

Dans la limite o les AVy tendent vers zro (mais A Vy suffisamment grand par rapport aux distances interatomiques), on a OG=M~\ /il/_n2/ Am" x a lim Y^
AV^O^' " "

et

M = . ,n^ Am"' lim V ,


AV.. -r0-

car

On introduit alors la notation intgrale pour exprimer ce processus de limite et l'on crit Centre de gravit d'un systme continu OG = M~1 f dmx et M =s f dm. JD JD (4.40)

Le systme est dit continu trois dimensions si, dans la limite o les volumes A V(x) tendent vers zro, la grandeur ^!- possde, pour tout JC, une limite p(x) qui est une fonction continue par morceau. La grandeur Masse spcifique p(x) == lim 4Vfr)-*o AV(x) (4.41)

est appele masse spcifique au pointx; c'est une grandeur de dimension W=[M][L]-3.
92

Dans ce cas nous pouvons crire Am^ '= p ( X y ) AV^ et

=^mJLAV.p^
" a =M~l^m^AV.P^Xc.

OG

expressions que l'on crit sous la forme OG=M~1 f dVp(x)x JD

M=fdVp(x). JD

(4.42)

Dans le cas o la masse est distribue sur une surface rgulire E - ou sur une courbe rgulire C - on dfinit de faon analogue une masse surfacique p00 (x) et une masse linique p^ (x), en dcomposant la surface E en lments de superficie Aa (x) (respectivement en dcomposant la courbe C en segments de longueur At(x)) : p^(x)= lim
Amw

et

[p^]=[M][Lr2

Aa(x)^0 A(T (X)

p^(x)=

lim

Am(x)

et

[^WMHL]-'

At(x)^0 A.(X)

En procdant comme ci-dessus, on a M = f der p^^x) JE M= f d(.p(i)(x) OG = M-' f dap(s)(x)x JE OG=M~\ f df.pw(x)x (4.43)

Je

Je

(4.44)

4.9.4 Systme homogne Par dfinition un systme homogne est un systme continu de masse spcifique constante, c'est--dire : soit p(x) = ^ pour tout.11' e D, o V est le volume de D ; soit soit P^x) = M. /o^C)^-^ pour toutce Z, o A est l'aire de Z ; pour tout x e C, o L est la longueur de C.

Masse spcifique Masse surfacique Masse linique

Exemple. Segment circulaire Cherchons le centre de masse d'un segment circulaire homogne de rayon R et d'angle au sommet \jf (fig. 4.30). 93

Fig. 4.30 Centre de masse d'un segment circulaire de rayon R. Par symtrie, G se trouve sur l'axe Ox. Pour trouver (OG)^ on dcompose le segment circulaire en petits segments de longueur Ai = R A0, centrs en ., de masse Am^ = Ai f = A0 ^ : (OG), = lim V Am^x^ = - lim ^AORcos^ = x a a a M At-^O' f ifr de^o^i M di^o^' ' a

R r^2

d0cos0

d'o Segment circulaire R (OG) =sin(i/f72). ^/2 (4.45)

4.9.5 Systme homogne de rvolution Considrons un systme homogne de rvolution, d'axe Oz. et de gnratrice y = y (z) (fig. 4.31). Par symtrie G est sur l'axe Oz.

Fig. 4.31 Centre de masse de systmes homognes de rvolution. Pour trouver (OG) on dcompose le systme en tranches horizontales centres en z^, d'paisseur Az et de masse Am^ = Az JI y^ M-. On obtient ainsi : (OG), = M-1 ^m^Am,^ = n f dzy^z
a a

(4.46)

avec V =JT

'i dzy(z) .
Ja

(4.47)

Exemple. Cne homogne Cherchons le centre de masse d'un cne homogne (fig. 4.31 ). De l'quation de la gnratrice y = 1- z et (4.46) on a
7T
(\ (
R

~-h ^J 4.9.6 Systme homogne avec trous

(4.48)

Cne

Soit S un systme homogne avec k trous 5p ; = 1, ..., k (fig. 4.32).

Fig. 4.32 Centre de masse d'une pice homogne avec deux trous. Considrons le systme homogne auxiliaire SQ, de masse MQ et de centre de masse Gy, obtenu en remplissant les k trous. Dsignons par M, la masse remplissant le trou 5'; et par G; le centre de masse correspondant. On a
k

M=M,-^M, et OG = AT' o r r -| f" * / dmx = \ My - Y M, UD J ;^i I dmx-^f dmx


J D, ^ JL

M dm = dV. Ainsi OG = Mo + ^(-M,) Mo OCy + ^(-M;) OG,

Le centre de masse d'un systme homogne avec k trous s'identifie avec celui de (k + 1) points de masse (My, M], ..., M^), situs en (Go,Gp...,G,),

4.9.7 Thorme de Pappus et Guldin L'aire A de la surface de rvolution engendre par une courbe plane tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gale au produit de la longueur L de la courbe par la distance parcourue par le centre de masse de la courbe, suppose homogne, lors de la rotation de In, c'est--dire
PAPPUS

A = L n o est la distance de G l'axe de rotation.

(4.49)

Mathmaticien grec de la fin du III e sicle

Le volume V du systme de rvolution engendr par une surface plane tournant autour d'un axe situ dans son plan et ne la coupant pas est gal au produit de 1 ' aire A de la surface par la distance parcourue par le centre de masse de la surface, suppose homogne, lors de la rotation de In :
GULDIN Mathmaticien suisse 1577-1649 V = A In (4.50)

DMONSTRATION. L'aire de la surface engendre par le segment Aiy est In x^ At^ (fig. 4.33 a) et l'aire totale est
A = At 0 lim y^2JTx^Ae-2n [ di x = In L {OG}...

^ ^

Je

Le volume engendr par l'lment de surface Aa^ (fig. 4.33 b) est JT x^ Aa^ et le volume total est V= A 0 y ^ 2 7 r x . , A c r - 2 n f d a x = 2 7 i A ( O G ) . lim

Js

(a)

(b)

(c)

Fig. 4.33 Centre de masse : (a) d'une courbe ; (b) et (c) d'une surface plane.

Exemple. Cherchons le centre de masse d'une plaque homogne ayant la forme d'une demi-ellipse (fig. 4.33 c). Par symtrie on peut considrer la plaque comme ayant une paisseur nulle et l'quation (4.50) implique
\OG\= In ^Ttab

4.9.8 Dtermination exprimentale de G Pour dterminer la position du centre de masse d'un solide il suffit de le suspendre successivement en deux points P et Q (fig. 4.34). L'intersection des verticales passant par P et Q dfinit G. En effet, en suspendant le solide au point P la condition d'quilibre PG A Mg = 0 ( 16.1.1) implique PG parallle g. Le point G est ainsi l'intersection entre l'axe central A^ passant par P et A^ passant par Q. Intersection des axes centraux A, et 4,

Ai

Fig. 4.34 Dtermination exprimentale du centre de masse d'un solide.

4.10 PROBLEMES

4.10.1 Prliminaires Pour illustrer les mthodes de l'analyse vectorielle, nous proposerons des problmes de statique. Pour les rsoudre il suffira de connatre les proprits suivantes : 1. La force est un vecteur li ( 4.3.4). 2. Le torseur des forces de pesanteur est quivalent un seul vecteur, li au centre de masse, d'intensit gale au poids. Les forces exerces par un cble sur un corps sont quivalentes une force tangente au cble ( 16.4.1). En l'absence de frottement, les forces exerces par une surface sur un solide sont perpendiculaires la surface ( 12.4.1). 3. Pour qu'un systme (point, solide,...) soit l'quilibre, il faut que le torseur des forces appliques sur le systme soit quivalent zro ( 16.1.1), c'est-dire
et

Dtermination
exprimentale de g

o P^ est le point d'application de la forcer et 0 un point arbitraire...qu'il faudra choisir de faon intelligente ! 4. Avant de rsoudre un problme de statique, dessiner aussi correctement que possible (sect. 4.7) les forces appliques sur le systme - ou sous-systme considr.

Calcul vectoriel

4.10.2 Ayant choisi un talon de longueur [L] et un repre orthonorm Oe^e^e^, les points A et B sont reprsents par A = (7, 4, 1), 5 = (-2, 5, 3). On demande : 1. La norme des vecteurs OA, OB, AB, OA + OB. 1. Les angles AOB et OAB. 3. La projection orthogonale de AB sur (M. 4. L'aire du triangle OAB. 5. Les coordonnes du point D dfini par OD = OA A AB. 6. Les coordonnes des points A et B relativement au repre Oe\e'^e'y o e\ = e^, e'^ = e^, c'y = e^. Trouver les coordonnes du point D' dfini par OD' = OA A AB. Est-ce que D' concide avec D ? 4.10.3 Vrifier que les quatre points, de coordonnes cartsiennes A = (4, 5, 1), B = (-3, 0, 1), C = (3, 9, 4) et = (-4, 4, 4), sont coplanaires.

Coordonnes sphriques

4.10.4 Soit deux points de coordonnes sphriques P) = 0-p 0p y^), p^ = (^, ft,, ^). Vrifier que l'angle P^OP^ est donn par 9, o cos0 = sin0, sin0^cos(yi, y^) + cosO, cos0^. (Rappel : cos(pj (py) = cos<p^ cosy^ + sini^ sin^.) 4.10.5 Soit (x1, y1) et (x2, y 2 ) les coordonnes cartsiennes des points PI et P^- Calculer les composantes D^. et Dp du dplacement D = P^P^, relativement au repre orthonorm P, e^g, o e^. est parallle OP[ (fig. 4.35).

Fig. 4.35 quation vectorielle 4.10.6 tant donn trois vecteurs a, b, c, trouver le vecteur x solution de l'quation x + (x b) a = c. (Il faudra distinguer les deux cas, + a - b ^ 0 e t l + a - b = 0 . ) 4.10.7 Etant donns deux vecteurs a, b et un nombre rel a, trouver le vecteur.: solution de l'quation
a x +x /\a = b. (4.51)

Ide : multiplier (4.51) vectoriellement par a ; ceci montre quexsera connu ds que l'on connat a - x . Pour trouver a ;:, multiplier (4.51) scalairement par le vecteur a. 4.10.8 Trouver les forces Fg et F exerces par le mur (fig. 4.36) ; le cble est de poids ngligeable et les poids de la poutre et du corps suspendu sont 15 et 300 kg. (Au point fi il y a un pivot, c'est--dire que le moment des forces agissant sur B est nul.) quilibre statique

4.10.9 Trouver la force minimale ncessaire pour lever un cylindre de 150 kg et 2 m de diamtre au-dessus d'une marche de 40 cm de hauteur au moyen d'un cble enroul autour du cylindre sur lequel on tire horizontalement (fig. 4.37). (On considre qu' tout instant le cylindre est en quilibre.)

^ / --.
<

Fc
2,5 2 1

/ ^^

^w'^ww^

Fig. 4.37

Fig. 4.38

4.10.10 Un demi-disque de centre C est soumis trois forces dans le plan du disque (fig. 4.38). En quel point de la circonfrence faut-il appliquer une force pour maintenir le demi-disque en quilibre ? | F^ | = 3, 5 N, | Fy | = 4, 3 N, | Fp | = 5, 1 N. (Ide : trouver l'axe central du torseur des trois forces.)

Axe central

4.10.11 On retient une caisse (homogne) sur un plan inclin au moyen Caisse sur un plan d'une corde parallle au plan (fig. 4.39). Le torseur des forces exerces par le inclin plan sur la caisse est quivalent un seul vecteur li un point P de la surface de contact (pourquoi ?). Trouver la distance 8 == | A P \ ; entre quelles hauteurs h peut-on placer la corde ? On admettra qu'il n'y a pas de frottement.

Fig. 4.39

3m 1m Fig. 4.40

Poutre sur deux supports

4.10.12 Une poutre horizontale de 50 kg est pose sur deux supports. Un homme de 75 kg marche sur la poutre en partant de A (fig. 4.40). Calculer les forces de raction en A et B en fonction de la distance d. Quelle est la distance maximale sans que la poutre bascule ? 4.10.13 Une vanne automatique constitue d'une porte mobile autour d'un axe horizontal doit s'ouvrir lorsque la hauteur de l'eau atteint 300 mm. A quelle distance du bas de la porte doit se trouver l'axe horizontal, sachant que la porte est carre, de ct 225 mm (fig. 4.41) ? A = (0; 0; 1)
B = (0;-1;0) C = (0,6; 1,2;0) 3

Vanne automatique

D = (-0,5; 1,4; 0) A [L] =m /V"--.

225 mm Fig. 4.41 Fig. 4.42

Remarque : la pression (= force par unit de surface) exerce par l'eau en un point est perpendiculaire la surface, gale pgh o p est la masse spcifique de l'eau, g = 9, 81 ms"2, et h la hauteur de l'eau au-dessus du point. Dalle suspendue par des cbles 4.10.14 Un hlicoptre doit soulever une dalle de 900 kg. Les cbles sont attachs selon le schma de la figure 4.42. Dterminer la tension dans chaque cble. 4.10.15 Une porte de four (homogne) pesant 75 kg, appuye sur les charnires A et B, est soutenue par la chane CD (fig. 4.43). On admet que la force exerce par la charnire A est dans le plan ADC. Calculer les forces exerces sur la porte par la chane et par les charnires : | AB 1m, |AC| = |AD| 1, 2 m et | CD \ =- 0, 6 m.

Porte de four

Problmes

Fig. 4.43 4.10.16 Une force de 100 N est applique au point C du levier (fig. 4.44). Calculer les lments de rduction par rapport au point 0 des forces exerces par la paroi sur le levier. 4.10.17 On considre un systme rigide form de deux particules de charge lectrique oppose (= diple) en prsence d'une charge lectrique (fig. 4.45). Levier encastre

Diple lectrique

e+=-e-= 1,6. 10'''C Fig. 4.45 Est-ce que le torseur des forces lectriques ( 12.2.1), exerces par la charge sur le diple, est quivalent un seul vecteur ? Calculer les lments de rduction de ce torseur par rapport au centre du diple. 4.10.18 Une bote vitesse est soumise 2 couples opposs, de moment M = 200 Nm et Mp = 100 Nm (fig. 4.46). Calculer les forces verticales aux points A et B pour rsister aux couples en question. Bote vitesse

Fig. 4.46

Fig. 4.47 Rducteur

4.10.19 Deux couples, l'un de 300 Nm et l'autre de 160 Nm, sont appliqus sur les axes d'un rducteur (fig. 4.47). Calculer les ractions sur les trois points de fixation du rducteur dont les coordonnes sont, en mm : A = (-50, 0, 30) ; B = (50, 0, 30) ; C = (0, 0, -30).

Position instantane d'un systme et analyse vectorielle

4.10.20 Une particule P est soumise de la part de n points Ap ..., A^ n forces attirantes, proportionnelles la distance respective |PA; |, avec un facteur de proportionnalit k^ (fig. 4.48). Montrer que la rsultante de ces forces passe par le centre de masse des points A; affects des masses k^.

m/^ =m cFW

_ r m^ RA
~G\BA/Al

Fg. 4.48 Centre de gravit et centre de niasse

Fig. 4.49

4.10.21 Un systme rigide est constitu de quatre masses ponctuelles identiques situes sur les sommets d'un cube. Ces masses sont soumises aux forces de gravitation dues une masse extrieure M situe au point B, une distance de A^ gale l'arte du cube (fig. 4.49). Trouver les lments de rduction du torseur de ces forces par rapport au point A( ; trouver l'axe central. Est-ce que ce torseur est quivalent un vecteur ? Si oui, est-il li au centre de masse G du systme ? Trouver les lments de rduction du torseur par rapport G. 4.10.22 Trouver le centre de masse du systme Terre-Soleil; d'une molcule d'eau ; d'une molcule de N Hy (fig. 4.50).
N

Centre de masse

//. 105 3' H


(a)

IOH|=0,957 ^ H = l , 6 6 - lO-^kg mQ= 16 WH

A INH 1=1,01 /a-VT^ a =108 WN = 14 WH

(b)

Fig. 4.50 Poutre encastre 4.10.23 Dterminer le centre de masse de la poutre homogne de section rectangulaire, et d'paisseur e constante, de la figure 4.51. Calculer les lments de rduction des forces exerces par le mur (par rapport au point 0).

Fig. 4.51 102

4.10.24

Trouver le centre de masse de la pice homogne de la figure 4.52.

Solide avec trous

3030

Fig. 4.52

4.10.25 Trouver le centre de masse des solides homognes d'paisseur constante de la figure 4.53.

Solides homognes

/?,

/?e

(a)

(b)
Fig. 4.53

(c)

(d)

(On peut soit commencer par le secteur circulaire puis rsoudre les cas prcdents, soit utiliser le thorme de Pappus pour rsoudre le demi-disque et le quart de disque.) 4.10.26 Trouver le centre de masse d'une demi-sphre creuse ; d'une demisphre pleine. 4.10.27 Un fil homogne rigide en forme de demi-cercle de rayon R, et de masse linique p^, est support par la rotule A (fig. 4.54). Ayant trouv le centre de masse du fil, on demande : cas (a) les forces exerces sur le fil en A et B (pas de frottement) ; cas (b) la position d'quilibre. Fil rigide

(a)
Fig. 4.54

(b)

Cne tronqu

4.10.28 Un cne tronqu homogne de 450 kg est suspendu un mt horizontal de masse linique p^ = 12 kg/m (fig. 4.55). Ayant trouv le centre de masse du cne tronqu, on demande : 1. la tension dans les cbles qui supportent le cne ; 2. les lments de rduction par rapport A des forces exerces au point A sur le mt horizontal. Cne : hauteur = 90 cm ; rayons des bases /?, = 20 cm, R^ = 60 cm. o dsigne un pivot. 2m
0,5m

(a)

5m

1,5m (c) (d)

Fig. 4.55

CHAPITRE 5

CINMATIQUE DU POINT

La cinmatique est Y tude des mouvements observs indpendamment des causes qui les produisent; c'est en grande partie l'objet de la mcanique jusqu'au XVII e sicle. Cette tude nous permettra de trouver les lois et les forces fondamentales responsables du mouvement lorsque nous aborderons la dynamique aux chapitres 10 et suivants. De plus, elle permettra de calculer les forces - ou tensions internes - dans les systmes construits par l'ingnieur. En cinmatique, les appareils de mesure sont la rgle et l'horloge. Ce chapitre est consacr l'analyse du mouvement d'un point, c'est--dire la description de sa trajectoire, et l'expression de sa vitesse et de son acclration dans divers systmes de coordonnes. Au chapitre 6 on dcrira quelques mouvements naturels importants, en particulier les problmes de balistique et les mouvements centraux (lois de Kepler). Cette analyse mettra en vidence l'existence de constantes du mouvement qui, en dynamique, seront interprtes comme la quantit de mouvement, l'nergie et le moment cintique du point matriel. Les systmes matriels tant constitus d'un ensemble de points, nous pourrons finalement dcrire le mouvement de n' importe quel systme et en particulier le mouvement des solides (chap. 8). Considrons un point P du systme tudi (fig. 5.1). Ayant choisi un rfrentiel .^, un systme d'axes 0 e^e^e^ (orthonorms, li au rfrentiel) et des appareils de mesure, nous reprons tout instant t la position du point concidant P,, soit par son vecteur-lieu OP,, not x^^t), soit par ses coordonnes cartsiennes {x^t)}. Comme dans ce chapitre nous tudions l'volution du seul point P, nous crirons simplement

OP,= x(t) =^x^(t)e,.

(5.1)

Cinmatique du point

P, = Point de ,^ qui concide avec le point P du solide l'instant t

A.

^,\\\
^' 1 ^

Y-V/

Fig. 5.1 volution du point P observ depuis ,^.

5.1 VITESSE (DU POINT P PAR RAPPORT ,^) 5.1.1 Trajectoire La trace laisse par un avion dans le ciel, ou par une particule dans une chambre bulles, est ce qu'on appelle la trajectoire. De mme le grand huit la foire et l'autoroute Lausanne-Genve constituent les trajectoires du wagonnet et de la voiture. Trajectoire : lieu des points concidants dans ,^8

On appelle trajectoire la courbe fixe dans le rfrentiel ^ dfinie par l'ensemble des points concidants, soit [P, ; te [f,, fjlOn remarquera que dans le concept de trajectoire il n'y a pas de notion d'volution, mais par contre les notions de rfrentiel et de points concidants sont essentielles. Ayant introduit un systme d'axes cartsiens, il y a plusieurs manires de dcrire la trajectoire. On peut exprimer deux coordonnes en fonction de la troisime, soit

quation intrinsque

x^ = x^ (x^)

x^=x^ 0:3).

(5.2)

C'est l'quation intrinsque de la trajectoire. Par exemple pour une trajectoire circulaire de rayon R et un choix appropri d'un systme d'axes (fig. 5.8), l'quation intrinsque de la trajectoire est

106

Vitesse (du point P par rapport /K}

On peut aussi exprimer les trois coordonnes en fonction d'un paramtre, soit
X] = ^[ () , x^ = x^ () , x^ = x-^ (). (5.3)

On parle alors 'quation paramtrique de la trajectoire et l'on crit -> = x (). (5.4)

quation paramtrique

Comme paramtre on utilise souvent l'abscisse curviligne, dfinie de la faon suivante (fig. 5.2). Soit A un point quelconque sur la trajectoire, oriente en choisissant arbitrairement un sens positif; Y abscisse curviligne s du point P sur la trajectoire est la longueur de l'arc AP compte positivement ou ngativement selon que AP est dirig suivant l'orientation choisie ou non. Comme dans l'quation (5.4), nous avons x = x (s). ^~~^~\

Abscisse curviligne

Fig. 5.2 Trajectoire du point P et abscisse curviligne : r, < 0 ; ^ > 0. Dans l'exemple ci-dessus d'une trajectoire circulaire, l'quation paramtrique de la trajectoire oriente dans le sens trigonomtrique est x ( s ) = Rcos(s/R) y (s) = R s m ( s / R ) z (s) = 0. La trajectoire du point P peut galement tre paramtrise par le temps, soit x = x (t) : c'est l'quation dcrivant rvolution temporelle du point P. En introduisant une base (orthonorme) fixe dans .-/ on a alors
3

volution temporelle

OP,^x(t)=^x,(t)e,. i'=i

(5.5) 107

Dans l'exemple discut ci-dessus, une volution temporelle sera par exemple Mouvement oscillatoire sur un arc de cercle x (t) = R cos [0^ cos((i)t + a)] y (?) = R sin [0^ sin(<y( + a)] z (t) = 0 o0^, w, a sont des constantes. 5.1.2 Ligne d'univers Pour tudier le mouvement d'un point on introduit l'espace 4 dimensions K4 associ au rfrentiel .^8 et au temps (fig. 5.3). Le mouvement est dcrit par la ligne d'univers, courbe oriente dans R4 dfinie par l'ensembledespoints (x, t) avec lesquels P concide au cours de l'volution, soit {(-c(0, t) ; t e [fp (,]}.

Ligne d'univers

I l'ajcL'icii'c

Fig. 5.3 Ligne d'univers - la trajectoire est reprsente en deux dimensions. On remarque que dans le concept de ligne d'univers il n'y a pas de notion d'volution le long de la courbe en question. De nouveau il y a plusieurs manires de dcrire la ligne d'univers. On peut exprimer trois coordonnes en fonction de la quatrime ; par exemple
x, =x, (t)
X. (t)
Xy == Xy (t)

(5.6)

c'est l'quation dcrivant l'volution, x = -c (t). On peut aussi dcrire la ligne d'univers au moyen d'une quation paramtrique. En prenant par exemple l'abscisse curviligne, on aura
x^=x^(s) , x^=x^(s) , x^=x^(s) , t=t(s).

quation horaire

L'quation x = x (s) est l'quation paramtrique de la trajectoire ; l'quation t = t (s) - ou son inverse s = s(t) - est Y quation horaire.

Vitesse (du point P par rapport ,^K)

5.1.3 Vecteur vitesse Soit P, et P,.^, les points concidants dans .^> aux instants t et r + At. On dfinit pour commencer le vecteur vitesse moyenne de P pendant l'intervalle de temps (t, t + At),
vm (t, t + At) = ' P.P.,A, Ax ' t+At = . At At (5.7)

Vitesse moyenne

Fig. 5.4 Dfinition du vecteur vitesse. Pour dfinir la vitesse l'instant t nous considrons des intervalles de temps At de plus en plus petits. L'observation montre que la suite des vecteurs v^(t, t + At) possde gnralement une limite lorsque At tend vers zro. Le vecteur vitesse l'instant t (de P par rapport J@) est le vecteur dfini par la limite : ^^lim^Zt^ l i m ^ . A-O At &t-f0 At (5.8)

Vitesse de P l'instant t

C'est un vecteur li P,, tangent la trajectoire (par dfinition de la tangente), de dimension [L] IT]"1. Ayant choisi un point 0 fix dans .^8, nous avons v(t) = lim [x(t + At) -x(t)] i^o At (5.9) La notation x signifie drive de x par rapport au temps

ce que l'on exprime en disant que le vecteur vitesse est la drive par rapport au temps du vecteur-lieu x (t) et l'on crit v= dt ou encore v=x. (5.10)

Si l'on veut prciser le rfrentiel ,'^ par rapport auquel la vitesse est dfinie, on crira dx" ~dt , (5.11) 109

Cinmatique du point

5.1.4 Proprits de la drive Soit A = A (f) une fonction (scalaire, vectorielle) de la variable t. La drive de A par rapport t est la fonction de t dfinie par ^ A (t) = lim 1 [A (t + At) - A (t)]. dt At-^o At (5.12)

Lorsque la variable t est le temps, on utilise indiffremment la notation d A / d t ou A pour reprsenter la drive de la fonction A(t) par rapport (. Nous avons les proprits suivantes : Drive d'une somme de deux fonctions
d

dt

(A+B)=dA+dB. dt dt

(5.13)

LEIBNIZ Gottfried
Wilhelm Philosophe mathmaticien allemand

Drive d'un produit de deux fonctions Quel que soit le produit * (multiplication, produit scalaire, produit vectoriel), ^a drive du produit est donne par Informul de Leibniz :
e t ^^B^^^B+A^ dt dt dt (5.14)

1646-1716

(et il faudra faire attention 1 ' ordre ! ) Drive d'une fonction compose Soit A = A (s) et 5 = s (t) ; alors A (s (t)) = A (?) et
^=^". dt ds dt (5.15)

5.1.5 Composantes du vecteur vitesse en coordonnes cartsiennes Soit 0 e^e^e^ un repre fix dans. ^. Les proprits de la drive permettent d'crire

'= ^ (E-^.) = Ex.e.+Ex..


\ ; / i i

(5-16)

r = | x^ | Comme les e^ sont fixs dans .j^f, les drives , sont nulles, et nous obtenons

Les composantes du vecteur vitesse sont les drives par rapport au temps des coordonnes cartsiennes du point P.

110

5.1.6 Vitesse scalaire La notion d'abscisse curviligne conduit introduire la vitesse scalaire v dfinie par _ ds _ . dt (5.18) Vitesse scalaire

C'est un scalaire qui reprsente la distance parcourue par unit de temps, compte positivement ou ngativement selon que le mouvement instantan du point a lieu dans le sens de l'orientation choisie sur la trajectoire ou dans le sens oppos. La valeur absolue de v correspond au concept de vitesse utilis dans la vie courante (mesure par exemple par le tachymtre d'une voiture). La relation entre v et v s'obtient immdiatement de (5.15). Soit;c = x (s) l'quation de la trajectoire et s = s (t) l'quation horaire ; on a dx ~dt dx ds ds dt dx ds ' (5.19) r, vecteur unit, tangent la trajectoire

Introduisons le vecteur r, li au point d'abscisse curviligne s, dfini par dx 1 T = r(s) = = lim [x (s + As) - x (s)]. ds A^O As (5.20)

Fig. 5.5 r(s) vecteur unit tangent la courbe au point x(s). C'est un vecteur unit car, dans la limite o As tend vers zro, la longueur | As de l'arc tend vers la longueur | Ax \ de la corde ; de plus r est un vecteur sans dimension, tangent la trajectoire dans le sens de l'orientation choisie. Nous avons ainsi : v =v T et v = v = (5.21)

Remarquons pour terminer que T ne dpend que de la trajectoire oriente et non de l'volution : c'est une notion purement gomtrique.

5.1.7 Hodographe et orbite Soit 0' un point arbitrairement fix dans ,^. Par dfinition on appelle hodographe (fig. 5.6 b) la courbe dfinie par l'extrmit des vecteurs lis d'origine 0' quipollents v(t). L'espace des vecteurs vitesse de mme origine 0' est appel espace des vitesses.

V{t2)

(a) Fig. 5.6 Trajectoire (a) et hodographe (b).

(b)

Espace de phase

En cinmatique, Y espace de phase (associ un point) est l'espace de dimension 6 dfini partir de J^ et de l'espace des vitesses ; les points de cet espace sont (-c, v). Comme nous le montrerons en dynamique, l'espace de phase est l'espace des tats (instantans) du point matriel. On appelle orbite la courbe dans l'espace de phase dfinie par la position et la vitesse du point P aucoursde l'volution, oriente selon le sens de l'volution, soit ((x(0,(f;f (f,. ff]}.

Orbite

Fig. 5.7 Orbite de conditions initiales (Xg, Vg) l'instant ty

5.1.8 Remarques historiques En mcanique newtonienne, on admet qu'il est possible de mesurer la position d'un point sans modifier le mouvement qu'aurait le point en l'absence de cette mesure. Par consquent, avec cette hypothse, la position et la vitesse d'un point sont des observables simultanment mesurables. Il faut cependant remarquer que cela n'a pas toujours t le point de vue adopt dans la philosophie antique (paradoxe de Znon d'Ele) ; aujourd'hui, cette hypothse doit tre abandonne en mcanique quantique.
ZENON d'Ele Philosophe grec
^ 460 av. J.C.

Durant 1 ' tape quantitative du dveloppement de la mcanique, soit de Newton Poincar, on cherchait trouver l'volution partir des quations de la (P) dynamique et des conditions initiales (XQ , .,(V)\ 1 instante. fg ) Cependant, depuis les travaux de Birkhoff et de Poincar, on s'est rendu compte qu'il est gnralement impossible de rsoudre les quations de la dynamique, sauf pour quelques systmes intgrables particuliers ( 10.5.4). Notamment, Poincar a dmontr que le problme apparemment simple de 3 BIRKHOFFGeorge corps en interaction (Soleil-Terre-Lune, par exemple) est non intgrable et que David les dveloppements en srie de perturbations ne sont pas convergents. On s'est Mathmaticien alors attach l'tude des proprits gomtriques de l'ensemble des orbites amricain dans l'espace de phase. Dans cette approche de la mcanique on cherche ob- 1884-1944 tenir une description qualitative des volutions possibles : tats d'quilibre et stabilit, stabilit du mouvement par rapport aux conditions initiales, existence et stabilit d'orbites priodiques, stabilit du mouvement par rapport aux paraChaos mtres du systme, volution rgulire ou chaotique .

5.2 5.2.1

ACCLRATION (DU POINT P PAR RAPPORT .^K)

Vecteur acclration

Le vecteur acclration (du point P par rapport J^) est la drive par rapport au temps du vecteur vitesse, soit dv 1 a = = if = lim [v (t + At) - v (t)]. dt At-^-o At
(5.22)

Acclration du

point P par rapport


^

C'est un vecteur li au point P,, de dimension [L] \T]~2. Nous disons aussi que a est la drive seconde du vecteur-lieu x (t) par rapport au temps, et l'on crit
d^x a = ,- = x . dt2
(5.23) a=i)=x

Cinmatique du point

5.2.2 Composantes du vecteur acclration en coordonnes cartsiennes Ayant introduit un repre 0 e^e^e^ fix dans .^, nous avons
" a= = ~r dt
Jf

1 Z_^f

f V ^ v e l = V^v e = V^ ? v,e

i l\ 7
l 1

^__l

! ,
1 1

7 '
__l

d'o
! =

^ = v --

(5.24)

a=

x-,

Les composantes du vecteur acclration sont les drives par rapport au temps des composantes du vecteur vitesse ; ce sont les drives secondes par rapport au temps des coordonnes cartsiennes du point P,
d2 ^ ^.=^
=

(5.25)

5.2.3 Acclration tangentielle et normale tudions plus en dtail le vecteur acclration. De v == v r, o v = s, nous tirons
a = (VT) = VT+V = VT+V = VT+V.

d dt

dr dt

drds ds dt

^dr ds

(5.26)

D'autre part, le vecteur r tant de norme 1, on a r (s) r (s) = 1 et (^(5)r(^))-0=2^()r.


as ds

Par consquent, le vecteur d r / d s est perpendiculaire T (s). Le vecteur acclration (5.26) s'exprime ainsi comme la somme de deux vecteurs orthogonaux, (5.27)

Freinage

L'acclration tangentielle a^ est la composante de l'acclration parallle la vitesse (donc tangente la trajectoire) (5.28) Cette composante dcrit la variation de la norme du vecteur vitesse ; elle correspond la notion d'acclration dans le langage de l'automobiliste : si v < 0 on freine, alors qu'on acclre si il > 0 (pour autant que v > 0).

114

L'acclration normale a^ est la composante de l'acclration perpendiculaire la vitesse a. = v dr 'ds' (5.29)

Cette composante est lie la variation de la direction du vecteur vitesse. Pour comprendre la signification gomtrique du vecteur d r / d s nous allons regarder pour commencer le cas simple du mouvement circulaire. 5.2.4 Mouvement circulaire Si la trajectoire est un cercle de rayon R et de centre C, nous avons (fig. 5.8) x= R (cos0, sm0) d'o r(s)= = =(-sm0, cos0)
as du as
//v /7i" / f i

et

0 = -sR

(5.30)

(5.31)

dr ~ds

dr d0 ~d6~ds

(cos0, sm0).

(5.32)

Fig. 5.8 Mouvement circulaire. Dfinition de n et r. Par consquent, si la trajectoire est circulaire, d v / d s est le vecteur perpendiculaire r dirig vers le centre du cercle, de norme gale & R~\ : dr ds o R = rayon et n = PC. (5.33)

5.2.5 Trajectoire gauche Dans le cas gnral, en chaque point P de la trajectoire on dfinit le plan osculateur, limite des plans dfinis par P, r et PP' (fig. 5.9) lorsque P' tend vers P.

Cinmatique du point

Plan osculateur

Fig. 5.9 Dfinition de r, n, rayon de courbure, cercle tangent en P. Nous savons dj que d v / d s est perpendiculaire r. Par analogie avec le mouvement circulaire, on pose
dr

as

= np

(5.34)

o n est le vecteur unit, perpendiculaire la trajectoire, dans le plan osculateur, dirig vers le centre de courbure C. Rayon de courbure P = \CP\ On appelle? = j^rj" lerayonde courbure de la trajectoireenP. Remarque. Le cercle de centre C et de rayon p dans le plan osculateur est le cercle tangent la trajectoire en P. En rsum Repre de Frnet : r, n, b = T A H a=a^+a^=VT+n. P (5.35)

5.3 MOUVEMENTS SIMPLES 5.3.1 Mouvement uniforme Le mouvement d'un point est uniforme si sa vitesse scalaire est constante, soit v (t) == VQ. C' est par exemple le mouvementd'unevoiture roulant vitesse constante sur une route de montagne. Comme une fonction / () est constante si et seulement si d f / d t = 0, la dfinition a^ == D r implique que le mouvement d'un point est uniforme pendant [r! ' t^ s et seulement si a^ (t) = 0 pour tout t e [r,, t^\.

OT ( ? ) = 0 116

De plus, de d s / d t = VQ on obtient l'quation horaire


S(t) = S y + V y ( t - t y ) O SQ= S (ty) . (5.36)

Attention ! Pour un mouvement uniforme, l'acclration normale n'est en gnral pas nulle car ^ a = n. " P 5.3.2 Mouvement rectiligne Le mouvement d'un point est rectiligne si sa trajectoire est un segment de droite.

Fig. 5.10 Mouvement rectiligne.

De v = v r, nous avons a = v T + v T. Or, si la trajectoire est un segment de droite le vecteur r est un vecteur constant (= vecteur unit sur la trajectoire), r = 0 et par consquent a^ = 0. Inversement r = 0 entrane r(t) = TQ et r = d x / d s = TQ implique x (s) = Xy + s TQ, qui est l'quation de la droite passant par Xy, parallle TQ. Ainsi, le mouvement d'un point est rectiligne pendant [f,, ty\ si et seulement si a^(t) = 0 pour tout t e [f,, ty\, c'est--dire si a(t) est parallle v(t). De plus, l'volution est de la forme
x (t ) = X y + (s (t)-so)u (5.37)

a,, (t) = 0

XQ = x (?()),

SQ = s (ty)

et

| u \ = 1.

5.3.3 Mouvement rectiligne et uniforme II dcoule des dfinitions prcdentes que le mouvement d'un point est rectiligne et uniforme si le vecteur vitesse est constant, soit v (t) = VQ.

a(t) = 0

Nous avons les proprits suivantes : Le mouvement d'un point est rectiligne et uniforme pendant [p t^\ si et seulement si a (t) = 0 pour tout t e [,, ty}. L'volution est donne par la formule
X (t) = X + Vn (t - ?(,) O Xn=X(fn).

(5.38)

5.3.4 Remarques Quel que soit le mouvement, la ligne d'univers est une courbe continue de R4 qui est de classe C\ par morceau ; l'orbite est une courbe continue par morceau dans R6.

(a)

(b)

Fig. 5.11 Choc : (a) ligne d'univers ; (b) orbite dans l'espace de phase. Choc Une discontinuit de la vitesse reprsente un choc et la notion d'acclration n'a pas de sens l'instant d'un tel choc (fig. 5.11). Il faut cependant remarquer que lors d'un choc rel, la vitesse v (du centre de masse du corps) varie de faon continue ; cette variation de v est complique et fait intervenir des phnomnes complexes associs aux dformations. Heureusement cette variation s'effectue sur une chelle de temps trs infrieure celle utilise pour analyser le mouvement, ce qui justifie la modlisation du choc par une discontinuit de la vitesse ( 19.1.2). L'observation du mouvement, soit-c = x (t), permet de calculer la vitesse et l'acclration par drivation. Ceci sera ncessaire pour trouver par exemple les forces l'intrieur d'un solide en mouvement. Inversement, connaissant l'acclration en fonction du temps, soit a = a (t), et les conditions initiales (XQ, v^) l'instant ?, on trouvera le mouvement par intgration :
dv ~dt

=a(t) implique v ( t ^ ) = v^) + 1

dta(t)

puis dx =v(t) ~dt /"' implique x (t^) =x (ty) + / dtv(t).


"n

Mouvements simples

On remarquera que la proprit du mouvement rectiligne, a (t) parallle v (t) pour tout t e [fy, r, ] implique v (t) = v (t)Ty pour tout t e [?, f, ] , est un cas particulier de la proprit gnrale suivante.

Soit u = () un vecteur fonction d'un paramtre ; la condition u () parallle u () pour tout e [g, ,]] implique () parallle u (p) pour tout e [g, [].

En effet, d d ^ du dw M = -,7("") = -7-" + u. d>. f ri d Comme d/d'k est perpendiculaire u, la condition d u j d ' k parallle u implique d/d\ = 0, c'est--dire () = (()). Cette proprit sera utilise dans l'tude du billard ( 12.5.6). La figure 5.12 (a) met en vidence la relation entre les grandeurs scalaires s (t), v (t) et a (t) = v{t). Ainsi la vitesse scalaire v (t) est positive (ngative) l'instant t si s (?) est croissant (dcroissant) ; l'acclration scalaire a (t) est positive (ngative) l'instante si s (t) est convexe (concave). La figure 5.12 (b) reprsente la relation entre s et v : c'est l'orbite dans l'espace de phase (s, v).

Fig. 5.12 (a) Relation entre .s' (r), v ( t ) , et a (t) (b) orbite dans l'espace de phase v = v (s). 119

5.4 ILLUSTRATIONS 5.4.1 Mouvement cyclodal Cherchons la trajectoire, la vitesse et l'acclration d'un point P sur la circonfrence d'une roue de rayon R roulant vitesse VQ constante (fig. 5.13). On admet que la roue roule sans glisser.

Fig. 5.13 Mouvement cyclodal.

Prenons comme temps initial l'instant o P quitte le sol et soit 0 (?) l'angle dont a tourn le rayon CP l'instant t. Nous avons
OC(t) =OA+AC =Vyt+Re^ et | OA | = Vyt = | AP \ = R0(t)

car la roue roule sans glisser ( 8.4.1). En projetant sur les axes x et y la relation x ( t ) =OP(t) =OC(t)+CP(t), avecvQt = R0(t),

on trouve l'quation paramtrique de la trajectoire ; c'est la cyclode :

x (t) = R(a)t sin wt)


y (t) = = / ? ( ! - cOSWt).

(i) = V Q / R

0 (t) = wt
(5.39)

Par drivation on obtient les vecteurs vitesse et acclration :

v^ (t) = R(J(\ coswt)

d'o
v (t) = Rwsmct

| v | = 2Ro) | sm(^wt)

(5.40)

Illustrations

[a^. () = /?&>2 sincyf d'o l a (?) = Ru) cosait On remarquera que l'acclration est constante en norme ; la relation
X '

a | = Rw2.

(5.41)

a,, (t)

= tan 0 (t)
! . f~\ / ^\

montre que le vecteur a est dirig vers le centre de la roue (fig. 5.14 c). De plus, de v,(t) vAt) -cos0(t) sm0(t) tan [{0 (t)]

on voit que le vecteur vitesse r est dirig vers le sommet de la roue, d'intensit \v\ =w\AP\ (fig.5.14b).

(b)

(c)

Fig. 5.14 Distribution des vitesses (b), et des acclrations (c), en divers points de la roue. Pour terminer, on remarquera que le mouvement du point P sur la circonfrence est toujours dirig dans le sens du mouvement de la roue et que sa vitesse varie entre 0 et Ivy. 5.4.2 Acclration d'une voiture dans un virage Cherchons l'acclration (en fonction de la position) d'une voiture roulant vitesse UQ constante sur une route horizontale d'quation y = y (x), o
y=0 y=Cx
3

six ^0

si x ^ 0

C = este.

On trouvera ensuite l'volution x (t) sachant que la voiture se trouve t = 0 au point A d'abscisse XQ ngatif. Aussi longtemps que x est ngatif, v = v^e^ implique x(t)=XQ+Vyt pour 0 ^ t ^ f,, == -. 121
Xn

Cinmatique du point

Pour x positif nous aurons y^Cx^ et v =Vy= ^x1 + .y2 = x^\ + \C Nous obtenons ainsi le vecteur vitesse \=x=(l+|C2x)-'/So ^^jCx^d+iC^)-^ puis le vecteur acclration (5.42) d'o ^^Cx^x

^=.=-jc^(i+l(^)- 2 3 .^jc^d+ic^)- 2 ^.
Nous voyons que a^. est discontinu et a est infini en x = 0 ! En intgrant de Q t l'quation (5.42)
dx
'0 =

x avec

~dt'

,-V1 + 4 e

^^o) = 0

on obtient :

Ji,

I /

Vydt= f V^dt - ,

Jo

Jl+^xdx y i -r 4

et on trouve l'volution pour t ^ ty

^-^^[O+^-i]
c'est--dire
x(t)

=^[(\+2ic2(vot+xo)YA - 1 ]

P0^

^o-

5.4.3 Distance de freinage dans un virage circulaire Une voiture roulant vitesse VQ constante aborde un virage circulaire de 40 m de rayon. Cherchons la vitesse maximale permise si l'on admet que l'acclration | a | ne doit pas dpasser la valeur y = 8 ms~2 pour ne pas risquer un drapage. Quel est, de plus, le freinage maximal possible si la voiture roule 60 km/h et quelle sera la distance de freinage si l'on maintient cette acclration de freinage constante ? 122

Illustrations

Pour une vitesse scalaire VQ constante, l'acclration tangentielle est nulle et nous avons
a = a,,

La condition |a| $: Oy implique Vy $; ^/OyR ' la vitesse maximale est donc 64,4 km/h. Si la voiture roule 60 km/h, le freinage maximal a^ est donn par

La distance de freinage D est la longueur (s (r,) Sy) l'instant r, o la vitesse est nulle. De d v f d t = a^ avec a^ = 4 ms~ 2 il vient par intgration
[ dt a = v (t) == VQ + / ' d t ' a^ , = VQ + a^t Jo car^ = este

et de d s / d t = v(t) on obtient
s (t) = .< + / dt' v (t') = SQ + Vyt + \a^'1 Jo

d'o
s (t) - s, = [v (r)2 - i>o2] et D= ^ = 3 5 m.

Remarque. Il est possible de diminuer cette distance de freinage D en augmentant a^ mesure que la vitesse diminue, tout en respectant la condition
V\t)

^2

pour ne pas draper.

5.4.4

Calcul de la vitesse partir du graphe de l'acclration

Une voiture subit un choc 42 secondes aprs son dpart. L'acclromtre a enregistr le graphe reprsent sur la figure 5.15. Quelle est la vitesse de la voiture au moment du choc ? 123

s = Or

40 42

10

-tk-Collision

Fig. 5.15 Graphe de l'acclration. Pour trouver la vitesse (scalaire) l'instant t, il suffit d'intgrer a^ de t = 0 t. Nous obtenons ainsi : 0 ^ t <^2 20s; 10 dv -=^=2t v (0) = 0 dv ^=^--4
a

d'o v (t) = t2 d'o v(t) = u ( 2 ) + 4 ( f - 2 ) d'o v(t)==v(l0) d'o u () = u (40) - 9 (r - 40)

^ 10 ^ t s; 40 a,. = = 0 dv 4 0 < f s S 4 2 a, = = -9 et la vitesse l'instant du choc est v (r = 42) = 18 m/s = 65 km/h.

5.5

VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES CURVILIGNES

Nous avons introduit les coordonnes curvilignes comme un ensemble de k variables (? ..., q^) tel que la donne des q^ dtermine univoquement la position du point P : OP = OP(q^,..., q^). L'volution temporelle des q^, soit q^ = q^ (t), dtermine alors l'volution temporelle du point P
(5.43)

Exemples 1. Coordonnes cartsiennes (fig. 5.16 a) x; = x, (t), i =1,2,3 et OP = OP(x^, x^ x^). (5.44)

Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

2. Coordonnes polaires (fig. 5.16 b) r = r (r), 0 = 0 (?) et OP = OP (r, 0). (5.45)

3. Coordonnes sphriques (fig. 5.16 c) r = r (?), 0=0 (t), (p = (p (t) et OP = OP (r, 6, (p). (5.46)

(a)

(b)

(c)

Fig. 5.16 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires ; (c) coordonnes sphriques. 5.5.1 Vitesse en coordonnes curvilignes Ayant choisi les coordonnes curvilignes [q^}, il nous faut exprimer la vitesse de P en fonction des variables q^ et de leur drive temporelle q ^ . En mathmatique on montre que pour toute fonction / = f (q^,..., q^), o q. = q^ (t), nous avons
c

dt

9q,

^,

(5.47)

t\ f

a = Sq^>u oq, '''"nx-T^^i+^r ^2> -. ^) - /(<?p 92. ' 1k)} dq, est la drive partielle de la fonction / par rapport la variable q, : c ' est la drive par rapport , en considrant q^,..., q^ comme des constantes. Les drives partielles 9 f / 9 q , sont dfinies de faon analogue. Pour prciser les variables qui sont fixes dans l'opration de drive partielle on crit souvent 9J_^ Sf\
3

^i^,...,./ 125

Les proprits de la drive ( 5.1.4) restent valables pour les drives partielles. Nous avons par consquent

=-OP=V i^t ii dt ^

30f(gp...,^) . ^
q1

(5.48) '

Exemple 1. Coordonnes cartsiennes : OP = OP (JC) , x^, x^)


3

De OP = ^ , x;e; o les e^ sont des vecteurs constants, nous avons


80P Qx.

=e,

(fig.5.17a).

(5.49)

La formule (5.48) entrane


(5.50)

et nous retrouvons l'expression (5.17).


2

(b) Fig. 5.17 (a) Coordonnes cartsiennes ; (b) coordonnes polaires.

Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Exemple 2. Coordonnes polaires : OP = OP (r, 0) De OP = X[C[ + x-f^ = rcos0C| + r smOe^, on obtient (fig. 5.17 b) : WP\ =cos0e^+sn0e^=e, "r /e o e^ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, parallle OP ; et 90P\ = -rsinCi +rcos0e^ = r<?g
06

(5.51)

^w=e'

(5.52)

^00p=retl

)r

o EQ = e^ (0) est le vecteur unit, li au point P, perpendiculaire e^ dans la direction des 0 croissants. Il faut remarquer que ^jOP = rey : ce n'est donc pas un vecteur unit (contrairement ^OP et ^.OP). En appliquant la formule (5.48) on trouve l'expression de la vitesse en coordonnes polaires : v= re, +reg = v^e^ + VyCy. (5.53)

Les composantes de v selon e^ et y, soit u,. = r et Vy = r, sont appeles respectivement vitesse radiale et vitesse transverse.
Dans les exemples prcdents, les vecteurs (e,, e^, e^} et les vecteurs [e^, eg] sont les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes des systmes de coordonnes respectifs. Ce rsultat est parfaitement gnral ; en effet, par dfinition 90P 1 =\im[OP(...,q,+Sq,,...)-OP(..., q,,...)].
d<?, 5<?,^o Sq^

Par consquent, en considrant la courbe dfinie par la ligne de coordonne q^ paramtrise par la variable q^ et en suivant la discussion du paragraphe 5.1.6, on conclut que le vecteur OP est tangent la ligne de coordonne q^, dans le sens des q^ croissants. Ainsi,

^^A,^,...,^)^,^,,...,^) o,

(5.54)

^OP=h,e,

o /;; (p ..., q^) est la norme de yOP et les e (<7,,..., q^), i = 1,..., k, sont les vecteurs units, lis au point P (q^,..., q^), tangents aux lignes de coordonnes i?, dans le sens des q^ croissants : c'est le repre naturel tangent au point P. La formule (5.48) implique alors 127

(5.55)

5.5.2 Acclration en coordonnes curvilignes De l'quation (5.55) on obtient la forme gnrale de l'acclration en coordonnes curvilignes :
dv ^ dh, . . . . . ^ ^^^L. -dt^^^^^^ dt

(5.56)

1=1

5.5.3 Coordonnes polaires En coordonnes cartsiennes, nous avons de (5.51) et (5.52), h^ =l,hg=r et
/cos6'

e,=e,(0)=( . \ sm 0 , Par consquent


d 9e . .

e, = e, (0) =

'-sine'
i COS0 1

^=^=^ (5.57)

^ =we= -eece qui donne pour l'acclration d . . . . . . .

9ea

a = (re^ + rOeg) = re^. + r0eg + rCy + rOCy - r0-e^ ={r - r6-)e,. + (r0 + 2r0)eg =a,e,+ageg.

Vitesse et acclration en coordonnes curvilignes

Nous avons ainsi obtenu les relations suivantes : Vitesse et acclration en coordonnes polaires v = v,e, + Vgeg v, = r vitesse radiale vitesse transverse a = a,c, + a^y a, = r - r2 a = r6 + 2r0 acclration radiale acclration transverse (5.59) (5.58)

Remarque. En utilisant (5.57) on obtient directement l'expression (5.53) de la vitesse en coordonnes polaires. En effet, d
=re

V = OP == ~,~(rer) =rer + rer

r + r0eg

5.5.4 Coordonnes cylindriques Soit (e , e , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes ( p , y , z), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes (fig.5.18).

Fig. 5.18 Repre naturel tangent en coordonnes cylindriques. En posant OP = OP^ + P^P = pe^ + z^ nous avons v=pe,+p,+ze.+z.,. Mais (5.57) implique <pe , (p e tandis que ^= 0. Nous obtenons ainsi les expressions suivantes. 129

Cinmatique du point

Vitesse et acclration en coordonnes cylindriques


v

= vpep +vvev + "A

(5.60)

a^ = p - p(p y = PV + p<P a, =7.

(5.61)

5.5.5 Coordonnes sphriques Soit (e^., g , e ) le repre orthonorm li au point P de coordonnes


(r, 0, (p), dfini par les vecteurs units tangents aux lignes de coordonnes

(fig.5.19).

Fig. 5.19 Repre naturel tangent en coordonnes sphriques.

Nous pourrions procder comme nous l'avons fait pour les coordonnes polaires, en crivant (e^., eg, e ) en coordonnes cartsiennes, puis en calculant
(^' ^e' ^)-

Comme les calculs sont peu intressants, nous donnons directement le rsultat que nous dmontrerons par une autre mthode au chapitre 9, (sect. 9.6).

130

Vitesse et acclration en coordonnes sphriques v = v,e, + Vgeg + v^,e^ v^. == r Vg = r v = r sin 0 (p a = a,e, + agCg + a^ a^. = r r02 r sin2 6 <p2 dg = r0 + r r sin 0 cos 0 y2 acclration radiale acclration mridienne vitesse radiale vitesse mridienne vitesse transverse (5.62)

a = r sin 9 (p + 2 sin 0 r(p + 2r cos 0 0<p acclration transverse (5.63)

5.5.6 Illustration 1. Came Un point G se dplace sur une came immobile, d'quation r = bccos(N0) o b, c, N sont des constantes avec b > c et N entier (fig. 5.20). Cherchons l'acclration de G lorsque le bras tourne vitesse angulaire 0 -=- cy constante.

Fig. 5.20 Came. De et 0 = WQ et r = b -ccos(Nff) o 0g = 0(0)


2

nous tirons Ainsi

0 (t) = 0g + (Dyt

r = cNcQ s'm(N0),

r = cN ^ cos(N0).

a = a,e, + agCg avec | a, = r - r01 = c(N2 + 1)<^ cos [N(0y + fay)] - bc^ [ag = r0 + 2r = IcNo}^ sin [N(0^ + lyl)].

Connaissant l'acclration, nous verrons par la suite qu'il est possible d'en dduire la force s'exerant sur le point G et de calculer la constante du ressort pour que G reste sur la came.

5.5.7 Illustration 2. Mouvement hlicodal Cherchons l'volution, la vitesse et l'acclration d'un point se dplaant vitesse VQ constante sur une hlice de rayon R et de pas h (fig. 5.21).

Fig. 5.21 Hlice de rayon R et de pas h.

Soit OT. l'axe de l'hlice ; la trajectoire est la courbe d'quation p=R (5.64)

o ( p , y , z) sont les coordonnes cylindriques du point. La vitesse scalaire tant constante, nous avons de (5.60), (5.61) et (5.64),
^ + v2, = ^/K^+z2 = v^R2 + (h/2n)2

d'o
y= et 'R1 + (h/2n)1 = u>f.= este, (p (t) =(po+ V

(5.65) a= -Ro^e^.

Comme le mouvement est uniforme, a^ est nulle et a = a^. Nous pouvons ainsi calculer le rayon de courbure R de la trajectoire ( 5.2.5) partir de
Vf, , "n - = ^ 2 O "C

Vitesse et acclration en coordonnes gnralises

c'est--dire

R^R

'c

1+f-^l

\2nR

Rayon de courbure

Remarque. l'hlice.

Le rayon de courbure R est plus grand que le rayon de

5.6

VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES GNRALISES

Nous avons introduit les coordonnes gnralises ( 4.2.3) comme un ensemble de k variables (<?i, q^,..., q^) telles que la donne des et du temps dterminent univoquement la position du systme. L'volution temporelle des q., soit q . = q . (t), dtermine ainsi l'volution temporelle du point P OP (?) = OP (ci (t), ^ (?),..., ^ (t), t). (5.66)

On appelle orbite la courbe oriente dans l'espace dephasede dimension 2k dfinie par l'volution (q^ (t),..., q^ (t), <?, (t),..., q^ (t)).

Orbite

Nous montrerons par la suite que l'espace de phase est l'espace des tats (instantans) du systme. Par abus de langage on appellera galement orbite dans l'espace de phase (17, q ) , la courbe oriente dfinie par (q (), q ^ ( t ) ) . Comme prcdemment
d_ ^-op=V
lit dt' ti

90P(q^,...,q,,t). 9q,

q, +
Qt

80P(q,,...,q,,t)

(5.67)

Vitesse

et l'acclration s'obtient en drivant (5.67) par rapport au temps. A titre d'illustration considrons un systme plan form de deux tiges A B et BC, de longueur (., mobiles autour des points d'articulation A et B, dont le point A est astreint se dplacer sur une droite (fig. 5.22). Notre but est de trouver l'acclration d'un point P de la tige BC, situ une distance d de B. 133

Fig. 5.22 Coordonnes gnralises : x, 0, <p. Le systme tudi est un systme holonme trois degrs de libert et nous pouvons prendre comme coordonnes gnralises (<?p q^, q^) les variables (x, 0, (p) dfinies sur la figure 5.22. Dans ce cas nous avons OP(x, 0, y) = [x+sm0+dsm(p}e^ - \t cos 0 + cos y] ^ d'o
v(.[q,}, {<?;}) = [x + icosff + dcos(p<p]e^

(5.68)

(5.69) + [f. sin Q + sin tp (p] e^ et a([q,}, {<7,1, {q,})=[x-^sm002+ecos00-dsm(p(p2+dcos(pv]e^ + \i cos 0 1 + i sin 6> 0 + cos (p (p2 + sin <p(p]e^. Si maintenant nous imposons au point A le mouvement dfini par la fonction x = x (t), le systme devient un systme holonme deux degrs de libert avec liaisons dpendantes du temps. Dans ce cas la donne de (0, (p) et du temps dterminent univoquement la position du sytme, et il suffit de remplacer x, x et x par les fonctions connues x (t), x (t) et x (t), pour exprimer position, vitesse et acclration du point P, en fonction des [q^], [q^} et {,} o q^ = 0, Qi=V-

5.7 PROBLEMES Mouvements rectilignes 5.7.1 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser la ligne d'univers dans l'espace (x, t) et l'orbite dans l'espace de phase (x, v). Mouvement de vitesse constante sur l'intervalle [0, L] ; aux extrmits 0 et L il y a un choc et la vitesse v devient i/ = e v avec 0 < e < 1. x (t) = XQ cos (ml) o ai est une constante. x (t) = XyQ'^' o est une constante positive.

5.7.2 Pour chacun des mouvements rectilignes ci-dessous, esquisser quelques Constante du orbites typiques dans l'espace de phase ( x , v) pour diffrentes valeurs des mouvement conditions initiales (XQ, Vy) t = 0. Mouvement d'acclration a (?) = 0 pour tout t. Mouvement oscillatoire harmonique: J (?) = Xycos (&)?)+ (VQ/O)) sin (cDt), o (i) est une constante. On vrifiera que a (t) = u^x (?) et que la fonction G (x, v) = ^ v2 + ^(Ji^x1 est une constante du mouvement, c'est--dire : G (x (r), v (t)) = G (XQ, Vy) pour tout t.
x

Trouver l'amplitude du mouvement A = ^(-t^x maximale en fonction de (XQ, Up).

mm) e*- ^ a ^G^C

Mouvement uniformment acclr : a (?) = g, o p = este. On vrifiera que la fonction G (x, v) = ;v2 a,)X est une constante du mouvement. 5.7.3 Un barreau de longueur t se dplace dans un plan. L'une des extrmits est astreinte se dplacer sur une droite (fig. 5.23). Exprimer la position, la vitesse et l'acclration d'un point P du barreau en fonction des coordonnes gnralises ( x , 0) et de leurs drives temporelles. \AP\= Coordonnes gnralises

Fig. 5.23 On impose au point A le mouvement d'quation x^ (t) == C cos (wt). Exprimer la position, la vitesse et l'acclration de P en fonction de (f, 0, 0, 0). 5.7.4 L'acclromtre d'un vhicule parti d'un point A a enregistr l'volution suivante : a (t) = 0,2?(10- t) ms~2 pourO ^ t ^ 10 ; (t) = 0 pour 10 ^ t ^ 7 0 ; a ( 0 = -7, 5 ms~ 2 pour 70 <; t ^ 72. Trouver l'abscisse curviligne et la vitesse en fonction du temps. 5.7.5 Un train peut acclrer avec une acclration gale a, = 2 ms~ 2 et freiner avec une dclration a^ = 0, 9 ms~ 2 ; sa vitesse maximale est de 180 km/h. Quel est le temps minimal pour relier deux gares distantes de 1,5 km? De 4,5 km? quation horaire

O la rflexion prcde le courage

5.7.6 Un promeneur aperoit une jeune fille en train de se noyer dans le lac. n peut courir avec la vitesse u, et nager avec la vitesse i^. Vrifier que la trajectoire correspondant au temps minimal pour atteindre la jeune fille est telle que sin 0[ / sin ft, = u, /v^ (fig. 5.24).

Fig. 5.24 O une 2 CV peut


avoir une

acclration suprieure celle d'une Porsche

5.7.7 Une Porsche atteint les 100 km/h en 5,4 s. Quelle est l'acclration moyenne ? A quelle vitesse VQ constante doit rouler une 2 CV dans un virage de 40 m de rayon pour que son acclration soit gale celle obtenue pour la Porsche ? Les freins de la 2 CV sont mis en action, provoquant un freinage de dclration constante. Aprs un intervalle de temps At la vitesse est -VQ. Trouver l'acclration de freinage, le vecteur acclration a et son intensit \a \. 5.7.8 Un systme articul (= pendule double) est form de deux tiges de longueur ^ et ^ se dplaant dans un plan (fig. 5.25). Le point 0 est fixe. Exprimer la vitesse v et l'acclration a du point B en fonction de 0p ^ et de leurs drives temporelles.

Pendule double

Fig. 5.25 Mouvement des plantes 5.7.9 On impose au systme du problme prcdent l'volution dfinie par Q^ = (y^ ^2 = ^i' ou <y! et sont des constantes positives. En calculant la projection de v sur la direction perpendiculaire OB, montrer que si (f.^w^ -i^^)(i^ -^) est positif, le mouvementdeB s'effectue toujours dans le mme sens autour de 0 (0 > 0). Dans le cas contraire, le mouvement est alternativement direct (0 > 0) et rtrograde ( < 0). En prenant pour 0, A et B les centres de la Terre, du Soleil et d'une plante, le mouvement de B est analogue celui de la plante dans le modle de

Tycho Brah ( 6.5.1 et 8.6.4). Est-ce que les mouvements de Vnus et Mars prsentent une partie rtrograde ? 5.7.10 Estimer la vitesse | v et l'acclration \a d'un point immobile l'quateur, (1) par rapport au rfrentiel gocentrique, et (2) par rapport au rfrentiel de Kepler. (Pour cette estimation prendre l'axe des ples perpendiculaire au plan de la trajectoire de la Terre autour du Soleil ; on admettra galement que cette trajectoire est un cercle.) 5.7.11 Un corps se dplace sur le diamtre d'un disque tournant vitesse angulaire = (y constante autour de son axe (perpendiculaire au plan du disque). Trouver la trajectoire, la vitesse v et l'acclration a du corps, sachant qu'il s'loigne du centre du disque vitesse r = VQ constante et r -= 0 t = 0. Calculer les acclrations tangentielle et normale. Quel est le rayon de courbure de la trajectoire ? 5.7.12 Une particule se dplace sur la cardiode C>0 Vitesse et
acclration d'un

point fixe sur la terre

Dplacement d'un point sur un disque tournant

Coordonnes polaires

r=C(l-cos6)

avec une vitesse angulaire 0 = WQ constante. On demande la vitesse scalaire, l'acclration a (en coordonnes polaires) et l'orbite dans l'espace de phase (r, r). 5.7.13 Un mobile se dplace vitesse (scalaire) constante sur la courbe d'quation (en coordonnes cylindriques) Coordonnes
cylindriques

z = kp

.Cf

o k, PQ, C sont des constantes positives. Trouver l'volution temporelle de condition initiale y = 0 ( = 0. Calculer le vecteur acclration et le rayon de courbure de la trajectoire. 5.7.14 Une antenne parabolique tourne autour de l'axe vertical avec une vitesse ip = WQ constante (fig. 5.26). Exprimer la vitesse v et l'acclration a du point P en fonction de (0, 0, 6). \OP\ = L Coordonnes sphriques

Fig. 5.26

5.7.15 Un bras tlescopique (fig. 5.27) s'allonge en mme temps qu'il pivote vitesse constante, c'est--dire r = r (t), <p (t) = &>o, 6 (t) = Oy. Exprimer

Bras tlescopique

la vitesse v et l'acclration a du point P en fonction de (r, r , r). Trouver l'volution r (t) pour que la vitesse scalaire de P soit constante.

Fig. 5.27 Arrt d'une turbine 5.7.16 Lorsque l'on coupe le courant, le rotor d'une turbine ralentit avec une dclration o> = (A + Bo}2) o A et B sont des constantes positives et w la vitesse de rotation du rotor. La vitesse initiale du rotor tant &>, calculer le temps ncessaire pour que le rotor s'arrte.

(/

dx 1 x" ,^ = arctan a +x a a,

CHAPITRE 6

BASES CINMATIQUES DE LA DYNAMIQUE

Plusieurs mouvements naturels ont jou un rle important dans l'histoire de la mcanique. Dans le chapitre prcdent nous avons tudi le mouvement rectiligne uniforme et nous avons montr qu'il correspondait au cas a(t) = 0. Ce mouvement, bien qu'extrmement simple, est fondamental puisqu'il est la base de la mcanique newtonienne (1" loi de Newton ou Principe d'inertie) et qu'il permettra de dfinir le zro des forces agissant sur un point matriel. De plus l'observation exprimentale du mouvement rectiligne et uniforme du centre de masse (sous certaines conditions) conduira au principe fondamental de "conservation de la quantit de mouvement". Nous pouvons galement mentionner que ce mouvement est la base de la thorie de la relativit restreinte et gnrale d'Einstein (tude des corps en chute libre et godsiques). Dans ce chapitre nous allons dcrire puis analyser d'autres mouvements observs dans la nature : le mouvement d'un corps en chute libre la surface de la Terre (balistique), le mouvement d'un corps suspendu un ressort, le mouvement des plantes et la diffusion d'une particule charge. Par l'tude de ces mouvements (cinmatique) nous dcouvrirons que l'acclration s'exprime de manire simple et qu'elle permet une classification des mouvements qui laisse deviner l'quation de Newton (dynamique). En outre nous verrons que certaines grandeurs physiques restent constantes au cours de l'volution temporelle (constantes du mouvement). Le lemme fondamental nous fournira une mthode pour dduire l'une de ces constantes du mouvement, plus prcisment celle qui fait prsentir la conservation de l'nergie en dynamique.

Rail air inclin

6.1

CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT UNIFORMMENT ACCLR


G A L I L E OGalilei dit Galile Physicien et astronome italien 1564-1642

Suivant la dmarche exprimentale dcrite par Galile (fig. 6.3 a), observons le mouvement d'un corps, lch sans vitesse initiale, qui tombe soit en chute libre, soit en glissant sur un rail air inclin (faisant un angle 0 avec l'horizontale). L'exprience montre que le mouvement est rectiligne, d'quation
X (t) = XQ + \a^ (t - ty)2 (6.1)

Bases cinmatiques de la dynamique

o la trajectoire rectiligne a t choisie comme axe des x ; dy est une constante qui dpend de l'inclinaison du rail air (og = g sin 0 o g S 9, 81 ms~ 2 ), mais pas du corps ; Xn est la position du corps l'instant initial ty o il est lch. On remarquera que (6.1) est une bonne description du mouvement pour autant que (t ty) ne soit pas trop grand. On observe galement qu'en diminuant les " frottements" on amliore la correspondance entre (6.1 ) et le rsultat exprimental. On peut ainsi admettre que (6.1) correspond au mouvement du corps dans la limite o il n'y a plus de frottement et pour des distances de chute pas trop grandes (de l'ordre du mtre par exemple). De (6.1) il suit que la vitesse et l'acclration sont donnes par
V (t) = X (t) = On (t - (J

(6.2)

et a (?) = OQ = este. (6.3)

Mouvement rectiligne uniforme

En conclusion l'observation montre que le mouvement du corps est rectiligne, d'acclration constante. Inversement pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante, nous avons dv _ 'dt-00 et dx -d=v(t) d'o x (?) = Xr, + UQ (t - ?o) + ^aM - ?n)2 (6.5) d'o v (t) = Vn + "o'. - t^) "o ' aM (6.4)

o XQ et i;o sont la position et la vitesse l'instant ty (= conditions initiales). Nous voyons que (6.1 ) correspond au cas particulier VQ = 0. A partir de (6.4) et (6.5) on vrifie facilement la relation

1..2 ^v (t) - ayX (t) = ^V'Q - ciQXQ == este.

(6.6)

Par consquent pour tout mouvement rectiligne d'acclration g constante, la fonction Constante du mouvement G (x, v) = ^v2 flo- (6.7)

dfinit une grandeur dont la valeur est fixe par les conditions initiales, mais qui reste constante au cours de l'volution temporelle. Ce rsultat suggre d'introduire la dfinition suivante. 140

Soit un point P d'volution x(t) ; on appelle constante du mouvement toute fonction G (x, v) telle que G (x(t), v(l)) = G (XQ, ). (6.8)

Par la suite on crira plus simplement


G (x, v) = K avec K = G (XQ, v^} = este. Attention : une constante du mouvement n'est pas une constante !

Attention ! La grandeur G n'est pas une constante car la valeur de G peut tre arbitrairement fixe par un choix adquat des conditions initiales. Toutefois, ayant fix les conditions initiales, la valeur de G restera constante au cours du temps. De faon gnrale, pour vrifier qu'une fonction G (x, v) est une constante du mouvement, il suffira de montrer que ^G = 0, o G(t) = G (x(t), v(t)). Dans le cas particulier du mouvement rectiligne d'acclration QQ constante, nous avons pour G (x, v) dfini par (6.7)
dG d
v

dv ^~
ao

dx_
~dt

~dt ~ ~dt

=v

'dv_
-un

~dt

=0

et l'on obtient directement G (x, v) = este, c'est dire (6.6). Nous verrons en dynamique que cette constante du mouvement est, un facteur prs (la masse), l'nergie mcanique du systme. Sous-jacente cette proprit apparat dj une super-loi : la conservation de l'nergie mcanique. L'quation (6.5) montre que la ligne d'univers est une parabole dans le plan (x, t). De mme, de (6.6), les orbites sont des paraboles dans le plan (x, v). Pour G (x, v) = 0 l'orbite est la parabole v2 = la^x ; les orbites associes d'autres conditions initiales sont les paraboles obtenues par translation de la parabole v1 = a^x paralllement x, proprit associe l'homognit de l'espace (fig. 6.1).

Conservation de l'nergie mcanique

Ligne d'univers et orbite

Fig. 6.1 Ligne d'univers et orbite dans le cas g > 0.

Bases cinmatiques de la dynamique

6.2 BALISTIQUE ET MOUVEMENT UNIFORMMENT ACCLR 6.2.1 Proprits gnrales L'observation de la chute d'un corps sur une table air incline, d'inclinaison 0, montre que le mouvement du corps est tel que le vecteur acclration reste constant :
a (t) = OQ = este o | UQ | = g s'm 0.

Mouvement uniformment acclr

Le mouvement d'un point est dit mouvement uniformment acclr si

le vecteur acclration est constant, soit


(6.9) Nous pouvons alors supposer que le mouvement de n'importe quel projectile lanc la surface de la Terre est un mouvement uniformment acclr. L'tude des consquences de (6.9), puis la confrontation de ces consquences thoriques avec l'observation exprimentale, permettra de vrifier si l'hypothse (6.9) est acceptable en balistique. De la condition a (t) = dy, on obtient l'volution temporelle par intgration: dv(t) dt
=n

implique v (t) = Vy + dy (t - ty)

(6.10)

Table air

puis
dx Tt=v(t)

implique

x (t) = Xg + VQ (t - ty) + \ dy (t - ty)2 (6.11)

o XQ = x (?g) et VQ = v (<o) sont les conditions initiales. De l'quation (6.11), on dduit la premire proprit suivante. Mouvement plan Tout mouvement uniformment acclr est plan, dans le plan dfini par le point P(to), le vecteur vitesse v(to), et le vecteur acclration g (fig. 6.2 a). De plus la trajectoire est une parabole d'axe parallle l'acclration. Pour tablir la deuxime partie de cette proprit, introduisons un systme d'axes Oxy dans le plan du mouvement, d'origine 0 = Pty) et d'axe Oy parallle OQ : UQ = a^e^ (c'est la convention introduite en balistique). En projetant (6.11) sur ces axes, on obtient

avec a l'angle entre Vy et l'axe Ox.

x ( t ) = (VQ COSOi)(t -ty)

(6.12)
y (t) = (Vy sin ;) (t - ty) - ^Q (t - ty)2

142

Par consquent, en liminant le temps, on arrive y ( x ) = x tan - \ | ou encore y ( x ) = x tan a ^a^ (1 + tan 2 )^ (6.14) (6.13) Trajectoire

cos a Un

c'est l'quation intrinsque d'une parabole d'axe parallle Oy (fig. 6.2 b).

(b)
Fig. 6.2 Trajectoire du mouvement uniformment acclr : (a) le plan est dfini par P(ty), Vy et Q ; (b) la trajectoire est une parabole.

La confrontation de ce rsultat avec l'observation exprimentale montre qu'en premire approximation le mouvement d'un corps en chute libre la surface de la Terre est uniformment acclr, d'acclration note g, dirige vers le centre de la Terre. Cette approximation est valable pour autant que l'altitude h soit suffisamment petite par rapport au rayon R^. de la Terre et que les vitesses soient suffisamment faibles pour que l'on puisse ngliger les frottements. De plus, ces observations montrent que l'acclration g ne dpend pas du corps. L'exprience dite du tube de Newton (fig. 6.3 b), suggre par Galile et ralise par Newton, consiste lcher une plume et un morceau de plomb dans un tube o l'on a fait le vide ; on observe que les deux corps ont des mouvements identiques. En 1673, pour expliquer le retard pris par une horloge balancier entre Paris et Cayenne, Huygens arrive la conclusion que g = | g \ dpend de l'endroit

HUYGENS Christiaan Physicien et astronome hollandais 1629-1695 143

Bases cinmatiques de la dynamique

la surface de la Terre. Il en dduisit que le poids d'un corps est non seulement li la masse de la Terre, mais aussi la force centrifuge associe au mouvement de rotation de la Terre autour de l'axe des ples. Dans le cas d'un corps en chute libre sur une table air incline, on observe galement que la trajectoire est une parabole d'quation (6.11) o p est le vecteur projection de g sur le plan du mouvement. mmHg

(a)

(b)

(c)

Fig. 6.3 (a) Exprience de Galile : le temps est mesur par le volume de l'eau coule ; (b) tube de Newton ; (c) table air incline. Comme dans le cas du mouvement rectiligne uniformment acclr, on a la proprit suivante.

La grandeur
Constante du mouvement G(x, v) ^i^-o x est une constante du mouvement, c'est--dire que pour tout t G (t) = G (x (t), v(t)) = Go, fo) = G Co) En effet / dv dG d ., . , dv dx (dv \ -^=^(^(1) -a,.xW)=v.^-a,.^=v.^-a^= 1 fl0 = 0 dt- " ^(6.15)

6.2.2 Porte et hauteur maximale, parabole de scurit Un projectile est lanc d'un point 0 avec une vitesse initiale VQ fixe, mais dans une direction arbitraire (fig. 6.4). Nous voulons tout d'abord trouver la porte maximale et la hauteur maximale que l'on peut atteindre avec le projectile. Nous chercherons ensuite la parabole de scurit, courbe limite entre 144

les points susceptibles d'tre atteints par le projectile (pour un choix appropri de l'angle de tir) et ceux qu'il est impossible d'atteindre.

(b) Fig. 6.4 (a) Porte D et hauteur maximale h ; (b) parabole de scurit. Par dfinition, la porte D (fig. 6.4 a) est la distance horizontale franchie. Soit Oxy un systme d'axes centr la source ; en utilisant (6.13) avec y = 0 et x = D on obtient 0 = sina c'est--dire D= -sin2a. 8 (6.16) D 2cosa v^

En consquence, la porte maximale correspondu un angle a. de 45 et


D.

Porte maximale

La hauteur maximale s'obtient partir de la constante du mouvement. Au sommet de la trajectoire la vitesse est horizontale (y = 0) et (6.15) implique ^x2+gh=^v^ o de (6.12) x = Up coscr.

Hauteur maximale

Bases cinmatiques de la dynamique

Par consquent h = -"-sin 2 ^ et h^ = -D_ (6.17)

Pour dterminer la parabole de scurit, cherchons les points P que l'on peut atteindre avec un projectile de vitesse initiale Up. L'quation de la trajectoire (6.14) montre que pour atteindre le point P de coordonnes (x, y) il faut un angle de tir a solution de -g-,-tan-a - x tana 4- \y + ^g. 1 'f , ,-f 11 soit tana =
l --,[2y+g^
111

x2

X1-

=0

ii-

(6.18)

En consquence ;

si
SI

X2'

>y =y

il y a 2 angles de tir ; il y a 1 angle de tir ; il n'y a pas de solution.

,(^_ 2 ! i 2(

g
g
Vn . X2'

^ v

SI

! ^

-g-

<y

Ainsi tout point situ au-dessous de la courbe

y(.x)
Parabole de scurit

(6.19)

peut tre atteint par un projectile de vitesse initiale VQ selon deux angles de tir. La parabole (6.19) est appele parabole de scurit (fig. 6.4 b) ; tout point sur la parabole de scurit peut galement tre atteint, mais il n'y a qu'un seul angle de tir possible. Finalement il est impossible d'atteindre les points situs au-dessus de la parabole de scurit. Remarquons que pour atteindre le point (x, y ) sur la parabole de scurit, l'angle de tir est donn par tana =
(6.20)

gx

En conclusion pour une vitesse initiale donne il est impossible de lancer un projectile de manire ce qu'il passe au-dessus d'un obstacle qui ne se trouve pas au dessous de la parabole de scurit.

146

6.2.3 Note historique Le fait que la porte maximale corresponde un angle de 45tait connu avant Galile, mais c'est Galile qui, le premier, en donna une dmonstration. C'est aussi Galile qui dcouvrit la loi de la chute des corps (6.1). Huygens est l'un des premiers avoir remarqu et utilis la conservation de l'nergie (6.6) ; c'est lui qui a vrifi en particulier la relation v = ^ / g h pour un corps en chute libre avec fg = 0. C'est Jean Bernoulli, l'un des fondateurs de la mcanique analytique, qui introduisit le symbole g pour l'acclration due la pesanteur. La notion d'acclration telle qu'elle apparat bien simplement dans ce qui prcde a ncessit beaucoup d'efforts pour tre prcise. C'est finalement Newton qui, en inventant le calcul diffrentiel et intgral, a permis de passer de (6. l ) (6.3) ou de (6.11) (6.9) et ainsi d'affirmer que toutes les trajectoires des corps en chute libre sur Terre taient solution de la seule quation
a=g.

B E R N O U L L I Jean Mathmaticien et physicien suisse 1667-1748

6.3 CORPS SUSPENDU A UN RESSORT ET MOUVEMENT OSCILLATOIRE HARMONIQUE 6.3.1 Dfinitions et proprits L'observation du mouvement d'une masse suspendue un ressort (fig. 6.5) montre qu'en l'absence de frottement, et pour de petits dplacements, l'volution est dcrite par l'quation x (t) = A cos(wt + 8). (6.21)

Pendule de torsion

De mme l'observation du mouvement d'une tige homogne suspendue en son milieu par deux fils mtalliques (pendule de torsion, fig. 6.5) montre que cette volution est aussi dcrite par (6.21) en remplaantxpar 0.
Masse suspendue un ressort

Fig. 6.5 Ressort et pendule de torsion.

On appelle mouvement oscillatoire harmonique, tout mouvement dont l'volution est dcrite par l'quation diffrentielle x (t) == A cos (wt + S), o A, ( et S sont des constantes ; A est l'amplitude, <u \a pulsation et S le dphasage du mouvement. Remarquons que la variable x peut tre une coordonne gnralise quelconque, par exemple l'abscisse curviligne ou un angle. Le mouvement oscillatoire harmonique est ainsi un mouvement priodique, de priode T et de frquence v, o Priode et frquence T=1-^
v w

(6.22)

c'est--dire que x (t + T) = x (t). Pour un tel mouvement, on a de (6.21)


v (t) = x (t) = w A sm (a)t + S)

(6.23)

a (t) = x (t) = -) A cos (wt + S) == -o? x (t)

(6.24)

En conclusion tout mouvement oscillatoire harmonique est solution de l'quation diffrentielle x =eux. (6.25)

Inversement, au chapitre 7, on montrera que toute solution de (6.25) est de la forme (6.21) avec A et S dfinis par les conditions initiales (XQ, Xy). On peut donc remplacer la dfinition ci-dessus par la dfinition quivalente suivante. Mouvement oscillatoire harmonique Un mouvement oscillatoire harmonique est un mouvement dont l'volution est dcrite par l'quation diffrentielle
X == ^JC.

De nouveau c'est l'expression de l'acclration qui dfinit le type de mouvement. La figure 6.6 prsente les fonctions x (t), v (t) et a (t). On constate en particulier que l'acclration et la position sont extrmales lorsque la vitesse est nulle.

Fig. 6.6 Evolution du mouvement oscillatoire harmonique. 6.3.2 Remarques En physique on exprime gnralement l'volution temporelle, sous une forme qui fasse apparatre explicitement les conditions initiales x (t = 0) = x.
\Q Ul

et

V l,t y (t

= 0) U}

= VQ Un

(6.26)

c'est en fait l'expression du dterminisme ("l'tat l'instant t = 0 dtermine l'tat tout autre instant"). Des quations (6.21) et (6.23) nous avons XQ = AcosiS, d'o et D'autre part tan 8 = - entrane (6.27) VQ = (I)A sin 8

cos(rf + S) = cos a>t cos 8 sin a)t sin 8

x (t) = A cos S cos t t A sin 8 sin (t d'o x (t) = Xr, cos a>f + sin a)f et v (t) = wxQ sin (t + VQ cos tt. Ce dernier rsultat peut s'crire sous forme matricielle (6.29) (6.28)

cosait u> smwt

(6.30)

Dterminisme

On notera que le dterminant de la matrice est 1.

6.3.3 Loi de conservation Comme pour le mouvement uniformment acclr, on a la proprit suivante.

Constante du mouvement

La grandeur G (x, v) = \v1 + \ Ac2 o v=x (6.31)

est une constante du mouvement.

En effet, de (6.25) on a
dG (x, r) dt dv dt -, dx dt -,

= V + ( X = V (X + (1) X } = 0.

Finalement de (6.31 ), on dduit que les orbites sont des ellipses de demi-axes (fig. 6.7)

r - ( r 2 -i- - -^max 1 -^O 1 \ W

= (^ + ^)

et

2 v^ = (Uo2 + ^) "o'

^v

(6.32)

Fig. 6.7 Orbites du mouvement oscillatoire harmonique.

6.3.4 Lemme fondamental La dmarche qui permet de passer d'une quation diffrentielle telle que (6.3), (6.9) ou (6.25) une constante du mouvement (6.7), (6.15) ou (6.31) peut tre gnralise. Considrons en effet l'quation diffrentielle
x = f (x) (6.33)

o / est une fonction connue de x.

Corps suspendu un ressort et mouvement oscillatoire harmonique

Lemme fondamental La grandeur G(x, v) = ^v2 + U (x) et U (x) = - f d; f (!;) Jp , c'est--dire


du

v=x

(6.34)

Constante du mouvement

dx

= -/,

(6.35)

est une constante du mouvement de l'quation diffrentielle (6.33). (Dans la dfinition de U (x), le nombre p est un nombre arbitrairement choisi, c'est--dire que U(x) est une primitive de f ( x ) ) . Ce lemme signifie que pour toute solution x = x ( t ) de (6.33) nous avons G(x(t), v(t)) = G (x(0), u(0)). DMONSTRATION. d /, 7 . dv dU dx - Qu2 + U (x)) = v + = v (x - f (x)). dt '' dt dx dt Par consquent, si x (t) est solution de (6.33), on a ^G (0 = 0, c'est--dire G (t) = G (0). Rappelons les exemples prcdents : (6.3) (6.25) De mme x = ^x d x = x" x == x =^ ^v2 - ^x2 = este => => , , d -v +r = cste (n - 1 ) x " ~ ' ^v2 d\nx = este. (n entier $: 2) (6.36) (6.37) (6.38) x = Q x = to^x implique implique ^v2 ciyX = este ^v2 + ^u^x1 == este. (6.6) (6.31)

6.3.5 Illustration : oscillateur lectrique L'quation de l'oscillateur harmonique (6.25) se rencontre souvent en physique. Par exemple l'volution de la charge q sur un condensateur de capacit C, dans un circuit LC form d'un condensateur C et d'une self L, est dcrite par une quation identique (6.25), Lq+-^q=0. 151

Nous avons ainsi de (6.21) q (t) = A cos et la grandeur


1 ;2 1 G ( < ? , 0 r= ^, + ^ 2 ,

1 ^L?+a) \VLC )

avec ; = d q / d t , est constante au cours de l'volution.

6.4 MOUVEMENT CIRCULAIRE. VITESSE ET ACCLRATION ANGULAIRES Le mouvement d'un point est circulaire si la trajectoire est un arc de cercle. Prenons des coordonnes polaires dans le plan de la trajectoire avec pour origine le centre du cercle (fig. 5.8). En posant r (t) = R dans (5.58) et (5.59), nous obtenons : v = R 0 eg a= RQea -R e,. Vitesse angulaire On introduit la vitesse angulaire (scalaire) w dfinie par <a==(? etlevcteurvitesse angulaire wdfinipar <==$<, A ("g. (6.42) (6.41)
^

(6.39) (6.40)

La grandeur <u est un pseudo-vecteur, de norme 0 [, de direction perpendiculaire au plan du mouvement, et de sens dfini par la rgle du tire-bouchon, associ au mouvement (fig. 6.8). Nous avons ainsi v = a /\x o JC= OP, et <a x = 0. (6.43)

Fig. 6.8 Dfinition de la vitesse angulaire (systme d'axes orient de faon directe).

Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

Remarquons que l'acclration (6.40) peut galement se dduire par drivation de (6.43) : a = (ti)/\x)=(o/\x-\-(a/\v=(a/\x-\-w/\(<a/\x) dt d'o
a = 6) /\x of'x = wR SQ ai2 R e^. (6.44)

Le vecteur w est appel vecteur acclration angulaire et &> = 0 est appel acclration angulaire. En rsum v, = 0 a, = -wR Vff == a>R (6.45) aQ=u>R Mouvement circulaire uniforme

Pour un mouvement circulaire et uniforme on a


v (t) = VQ = CD R d'o
d0

= = WQ dt R

Un

ce qui donne l'volution 0(t)=0o+)o(t-tQ) avec 0y = 0 (?).

En introduisant un systme d'axes cartsiens dont l'origine est le centre de la trajectoire, on obtient
J X (f) = R COS [OQ + WQ (t - (g)]

[ y (t)= R sin [0n + % (? - ty)]

En conclusion, la projection d'un mouvement circulaire uniforme sur un axe situ dans son plan est un mouvement oscillatoire harmonique.

6.5 MOUVEMENT DES PLANTES AUTOUR DU SOLEIL ET MOUVEMENT CENTRAL 6.5.1 Aperu historique et lois de Kepler L'observation et l'tude du mouvement des corps clestes a passionn les hommes depuis l'Antiquit. En effet, ce problme est intimement li celui de la place de l'homme dans l'Univers. 153

La premire thorie dveloppe par les Grecs Eudoxe (405-335 av. J.-C.), puis Aristote (384-322 av. J.-C.), affirmait que le Soleil et les plantes voluent sur des sphres concentriques par rapport la Terre. Aristarque (310-230 av. J.-C.) proposa un modle hliocentrique dans lequel la Terre et les autres plantes se dplacent sur des orbites circulaires dont le Soleil, immobile, serait le centre ; ses ides taient toutefois en contradiction avec la tradition de son poque et il ne parvient pas les imposer. Ptolme (~ 120 apr. J.-C.), l'cole d'Alexandrie, dveloppa une thorie dans laquelle la Terre est immobile et le Soleil se dplace vitesse constante sur un cercle dont le centre est lgrement dplac par rapport la Terre (fig. 6.9 a). Le mouvement des plantes s'effectue vitesse constante sur des cercles (picycles) dont le centre se dplace vitesse constante sur un autre cercle (dfrent) autour de la Terre. La trajectoire rsultante est appele picyclode. Cette thorie tait base sur les travaux d'Hipparque (~ 140 av. J.-C.), astronome grec qui l'on doit la mise en vidence de la prcession des quinoxes (c'est--dire le fait que la position du Soleil l'quinoxe de printemps se dplace par rapport aux toiles de 1,5 par sicle, ( 14.9.4)).
dfrent
picycle

COPERNIC Nicolas
Astronome polonais

1473-1543

Fig. 6.9 Modles du systme solaire : (a) Ptolme ; (b) Copernic ; (c) Tycho Brah.

En Europe, pendant tout le Moyen Age et jusqu'au XVI e sicle, on s'appuyait sur la thorie gocentrique d'Aristote. C'est Copernic (fig. 6.9 b) qui remit en question cette description ; il ralisa que le modle hliocentrique d'Aristarque tait plus simple et permettait d'expliquer les mouvements observs. Il publia ses travaux dans un ouvrage important. De Revolutionibus Orbitum Celestum (1543), qui marquera le dbut de l'astronomie moderne et sera un tournant essentiel de la pense humaine : dsormais la Terre ne sera plus le centre de l'Univers, mais une plante ordinaire, comme les autres, gravitant autour du soleil. Quelques annes plus tard, pour rconcilier les vues de l'glise avec celles des savants, Tycho Brah (fig. 6.9 c) introduit un modle intermdiaire entre celui de Copernic et celui de Ptolme. Dans ce systme le Soleil tourne autour B R A H Tycho de la Terre immobile, tandis que les autres plantes tournent sur des cercles Astronome danois 1546-1601 autour du Soleil.

Mouvement des plantes autour du Soleil et mouvement central

II faudra attendre Kepler pour que les ides de Copernic puissent s'imposer. Mettant profit les suggestions de Copernic, il poursuit l'analyse du mouvement de la plante Mars commence par son matre et ami Tycho Brah. En admettant que la trajectoire de Mars est un cercle, il remarque que le Soleil ne peut pas tre au centre de ce cercle, et que mme si on dplace le Soleil par rapport ce centre il reste encore un cart de 8' entre les observations de Tycho Brah et les prvisions thoriques. Ayant une grande confiance dans les observations de son matre, il devenait ncessaire de connatre exactement le mouvement de la Terre si l'on voulait justifier la thorie de Copernic. En supposant que la trajectoire de la Terre est circulaire avec le Soleil prs du centre, il dcouvre que le rayon Soleil-Terre balaie des aires gales pendant des intervalles de temps gaux ; c'est la loi des aires, aujourd'hui appele deuxime loi de Kepler. Introduisant ensuite l'hypothse que le mouvement de Mars obit la mme loi des aires il conclut que la trajectoire de Mars est une ellipse dont le Soleil occupe un foyer : c'est la premire loi de Kepler qui, historiquement, fut dcouverte aprs la deuxime. Ces rsultats, obtenus en 1604 furent publis en 1609 dans Astronomia Nova. En 1618 il trouve la troisime loi qui porte son nom et qui fut publie en 1621 dans 1''Epitome Astronomiae Copernicanae. Pour apprcier la prcision des travaux de Kepler, mentionnons que le rapport b / a des axes de l'ellipse est 0,99986 dans le cas de la Terre et 0,996 pour Mars. Lois de Kepler Premire loi. Les trajectoires des plantes sont des ellipses dont le Soleil occupe l'un des foyers. Deuxime loi. Le rayon-vecteur du Soleil la plante balaie des aires gales pendant des intervalles de temps gaux. Troisime loi. Les carrs des priodes de rvolution sont proportionnels au cube des grands axes, c'est--dire
'T,\2 /a,\3 71 f ) =^1 W \aJ Jz) W

Loi des aires

Quelle prcision !

KEPLER Johannes Astronome allemand 1571-1630

Nous allons montrer comment, des deux premires lois, Kepler aurait pu conclure qu' tout instant le vecteur acclration de chaque plante est dirig vers le Soleil, de norme inversement proportionnelle au carr de la distance Soleil-Plante. De plus il aurait pu dduire de la 3e loi que la constante de proportionnalit ne dpend pas des plantes, c'est--dire que l'acclration de chaque plante est donne par
a = x, (6.46)

o x = SP est le vecteur Soleil-Plante et -Vg est une constante dont la valeur numrique est A-g = 1.327 1020 m-^s"''. Mais pour cette dmonstration Kepler aurait eu besoin du calcul diffrentiel qui ne sera invent qu'un demi sicle plus tard, par Newton, prcisment pour expliquer le mouvement des plantes. 155

6.5.2 Des lois de Kepler au mouvement central Partant de la 2e loi de Kepler nous voulons montrer pour commencer que le vecteur acclration de la plante P est parallle au vecteur soleil-plante SP. Remarquons pour commencer qu'il suit de la 1" loi que le mouvement est dans un plan contenant le Soleil. D'autre part, l'aire de la surface dfinie par les rayons-vecteurs SP (r, ), SP (^) et la trajectoire s'exprime par (la limite de) la somme des aires des triangles dfinis par la courbe polygonale approximant la trajectoire (fig. 6.10). P(t\)
P(la) Sx(t^)

P(h)

Fig. 6.10 Aire d'une surface plane. Par consquent, l'aire balaye par le rayon-vecteur SP (t) = x (t) pendant l'intervalle de temps (^, ^) est donne par As (r,, ^) = ^lini ^ \ x (Q A Sx (t,)
a

o 8x(t^) = x(t^ + St) - x(t^) = v^(QSt, c'est--dire, As (r,, <2) - ^lim^ ^ | x (Q A ^ (?) | St ={ l d t \ x ( t ) ^ v ( t ) \ . Jt,
r'i

(6.47)

De la 2e loi de Kepler on conclut que pour tout At, A(t, t + At) ne dpend pas de t. Par consquent il dcoule de (6.47) que la vitesse arolaire, dfinie par As (t) = lim A (t, t + 8t) = \ x (t) A v (t) |,
Sl^O ot

(6.48)

ne dpend pas de t. En conclusion, la 2e loi de Kepler conduit au rsultat remarquable \ x ( t ) / ^ v ( t ) \ = |C| (6.49)

o | C | est une constante qui ne dpend que de la plante P. Comme le mouvement de P est plan et s'effectue toujours dans le mme sens autour du Soleil, ce rsultat remarquable peut s'exprimer sous forme vectorielle comme suit.

Pour n'importe quelle plante P, x(t) A v(t) = C, o x(t)=SP,, (6.50)

Loi des aires

et C est un vecteur constant (qui dpend de P), perpendiculaire au plan de la trajectoire, gal -Cp A VQ. Finalement en drivant (6.50) par rapport au temps on obtient une autre proprit fondamentale :
(x/\v)=v/\v+x^a=x/\a=0. dt

En conclusion, tout instant le vecteur acclration de la plante P est parallle au vecteur-lieu SP, (fig. 6.10). Ce dernier rsultat nous conduit introduire la dfinition suivante. Soit 0 un point fix dans le rfrentiel ^. Le mouvement d'un point P est dit central de centre 0 si tout instant le vecteur acclration a (t) est parallle au vecteur-lieu x(t) == OP, (fig. 6.11). En particulier le mouvement des plantes est un mouvement central dont le Soleil est le centre.

Mouvement central

09

aW

Fig. 6.11 Mouvement central de centre 0.

6.5.3 Proprits gnrales du mouvement central Thorme 1. Le mouvement d'un point est central de centre 0 si et seulement si x A v est une constante du mouvement. 2. Tout mouvement central de centre 0 est plan, dans le plan dfini par 0 et les conditions initiales (Jfp, fp).

Bases cinmatiques de la dynamique

En effet, par dfinition du mouvement central de centre 0 on a x /\a =0 = (x A v)


dt

d'o
X ( t ) / \ V ( t ) = X Q A V y .

(6.51)

Inversement si (6.51 ) est vrifie pour tout t, alors x Aa = 0 et le mouvement est central de centre 0. Finalement de (6.51),
X (XQ A V) = X (X A V) = 0

Coordonnes polaires

et les vecteurs -c (t), XQ et VQ sont coplanaires. Le mouvement central tant plan, on peut le dcrire au moyen des coordonnes polaires (r (t), 0 (t)), d'origine 0. De (6.51) et de v = re^ + re^, on obtient x A v = r^n, avec n = e^ A Cg. Par consquent
r^O = C = este. (6.52)

Proprits 1. Pour tout mouvement central de centre 0, la grandeur r^-Q est une constante C appele constante des aires et, de (6.48), on a | C | = 2y. De plus, (6.52) et (6.55) impliquent C2 (6.53)

2. Le mouvement d'un point P est central de centre 0 si et seulement si il est plan avec r^O = este, o (r, 6) sont les coordonnes polaires d'origine 0 dans le plan du mouvement. (Cette dernire proprit est une consquence immdiate des proprits prcdentes). 3. Un mouvement plan est central de centre 0 si et seulement si la loi des aires est vrifie par rapport 0, c'est--dire si le rayon- vecteur OP, balaie des aires gales pendant des intervalles de temps gaux et le signe de 0 est constant. De plus, si le mouvement est priodique, de priode T, on a (6.54) o S est l'aire de la surface limite par la trajectoire. (C'est une consquence de (6.48) et de la proprit 2). Remarques En dynamique newtonienne, aprs avoir dfini la masse d'inertie m, nous introduirons le moment cintique Lp = x A mv qui est l'une des grandeurs fondamentales de la physique. Du thorme prcdent dcoule la loi de conservation du moment cintique, valable pour tout mouvement central.

Conservation du moment cintique 158

Les conditions ncessaires et suffisantes exprimes dans les proprits cidessus doivent tre considres de deux manires : a) point de vue exprimental (inductif) : on observe que le mouvement est plan et que la loi des aires est satisfaite ; on peut alors conclure que le mouvement est central ; b) point de vue thorique (dductif) : on sait, par l'analyse des forces, que le mouvement est central ; on peut alors conclure que le mouvement sera plan et que r2 est une constante du mouvement (point de vue dvelopp au chapitre 10). 6.5.4 quation de la trajectoire : formule de Binet De l'expression de l'acclration en coordonnes polaires (d'origine 0), soit a = a,.^ + a^y, avec (5.59)
[ a , = r - r01 (6.55)

[ag =r+2r on voit que la dfinition du mouvement central, a = a^e^, implique


dff = r0 + 2r = 0.

Cette dernire quation possde une intgrale premire (sect. 7.2) qui n'est rien d'autre que l'quation obtenue au paragraphe prcdent,
r^Q = C. En effet ^(r 2 ^) = r(r0 + 2r) = 0.

Afin de trouveiT quation intrinsque de la trajectoire, on limine le temps. De la relation r2 = C, on a


dr dr . C dr d ( \\ r = = 0 = -, = -C dt d0 r^dO d0 \r ) .. _ dr_ _ df_ . _ _C^dl_ H\
r =

(6.56)

~~dt

~d0e ~ '^"dQ1 \ r )

Finalement en introduisant r dans l'expression de a^ (6.53) on obtient Formule de Binet Pour tout mouvement central.
C'l\d
ar=

Formule de Binet
(6.57)

(\\
+

11

~^[d^[~r) ~r\

Connaissant la trajectoire r= r (9) et la constante des aires C, cette formule permet de calculer l'acclration radiale a,^^ (r' ^) st le vecteur acclration =a^e^.. On peut donc dduire de l'observation de la trajectoire et de la

constante des aires (1e et 2e loi de Kepler) l'expression de l'acclration qu'il serait trs difficile de mesurer directement. Inversement, connaissant l'acclration d'un mouvement central, la formule de Binet permet de calculer la trajectoire ( 6.6.2 et sec. 6.9).

6.6 MOUVEMENT CENTRAL EN r -2 6.6.1 Coniques et coordonnes polaires Une conique est une courbe plane dfinie gomtriquement par le lieu des points P tels que le rapport des distances un point fix 0 (= foyer) et une droite fixe A (= directrice) est constant ; la valeur de ce rapport est appel Y excentricit, c'est--dire (fig. 6.12) e = excentricit PO ~PQ Cherchons pour commencer l'quation de la conique r = r(0) en coordonnes polaires, d'origine le foyer et d'axe perpendiculaire la directrice. Comme on le voit sur la figure 6.12, si la conique entoure le foyer on a
PO (6.58)

A= directrice

PQ

d-rcos0

soit

r (1 + e c o s f f ) = d.

ce qui donne, en introduisant p = ed, l'quation de la conique quation d'une conique en coordonnes polaires - = l+ecos6. r (6.59)

Pour la branche d'hyperbole qui n'entoure pas le foyer nous obtenons de la mme manire
- = -1 +eCOS0.

(6.60)

La conique est ainsi dfinie par deux paramtres : soit l'excentricit e et le paramtre p , soit le demi-grand axe a et le demi-petit axe b (fig. 6.12). Les demi-axes sont relis aux paramtres e et p par les formules

a=

P
-e2

b=

(6.61)

b2

e 2 l 3: P 1 -F ~, 2 '

(6.62)

le signe suprieur () correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur (+) au cas de l'hyperbole.

Mouvement central en r

(b)

(c) Fig. 6.12 Coniques dont 0 est le foyer : (a) ellipse ; (b) parabole ; (c) hyperbole.

Les valeurs extrmales de r sont ainsi (6.63)

'mm^O-^

et

max=(l+e)

L'excentricit e dfinit le genre de la conique : e =0 0<e <1 e = 1 1 < e < oo e = oo cercle ; ellipse ; parabole ; hyperbole ; droite. Ellipse Parabole Hyperbole

Dans le cas de l'hyperbole, le demi axe b est gal la distance de 0 l'asymptote, et l'angle i/r entre l'asymptote et l'axe est donn par b tan^r = -.
a

(6.64)

6.6.2 Proprits du mouvement en r~2

Thorme 1. Trajectoire Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont 0 est le foyer, alors l'acclration est en r~2, c'est--dire a == -K , (x(t)= OP,) (6.65)

o x est une constante relie la constante des aires C, au demi-grand axe a et au demi-petit axe b de la conique, par la formule M=C 2 ^. (6.66)

De plus si la conique entoure le point 0, x est positif : c'est le cas attractif ; si la conique, n'entoure pas 0, x est ngatif, c'est le cas rpulsif.

DMONSTRATION. Prenons pour commencer le cas de l'ellipse. De la formule de Binet (6.57) et de l'quation de la trajectoire (6.59) on a C2 / e 1 +ccos6\ C2 1 a, = -. --cos6+ = --., r- \ p P ) pr2 d'o x a---, r~ avec C1 a x == C2 , > 0. p b(6.67)

Dans le cas de l'hyperbole qui n'entoure pas le foyer, l'quation de la trajectoire (6.60) implique C2 / e -1 + e cos 0 \ C2 1 a, = -^ --cos0+ = , 2 r \ p p ) p r2 d'o x a, = -, r avec C2 ,a x = -=-C", < 0. p b (6.68)

Thorme 2. Rciproque Si l'volution d'un point est telle que a = x x x| 3

o x est une constante, alors le mouvement est central de centre 0, et la trajectoire est une conique dont 0 est le foyer.
x

DMONSTRATION.

Si a = xr, alors par dfinition, nous savons que le s


\x

mouvement est central, donc plan et r^Q = C ( 6.5.3) ; en utilisant la formule de Binet (6.57) on a
,,C'[-"(1)+'1. 2
idff \r/ r]

(6.6,)

Introduisons la variable u dfinie par


1
u

~ ~r~ C 2 '

l'quation (6.69) devient :


d^__ d02 ~
u

'

d'o u (0) = A cos(0+<5).

On peut toujours choisir l'axe polaire de faon telle que S = 0, ce qui donne
- = +Acos0. 2
r C

La trajectoire est ainsi une conique dont l'origine est l'un des foyers, de paramtres C2 p = -et | A | C2 e = .
\x

\x\

Thorme 3. Priode Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse de demi-grand axe a dont 0 est le foyer, le mouvement est priodique, de priode T = I j i J ' / x . (6.70)

Bases cinmatiques de la dynamique

DMONSTRATION. (6.66) impliquent

Dans le cas o la trajectoire est une ellipse, (6.54) et

_ (27tab\1 _

~\~r) '"'a'
d'o
T1
(27T)2

b1

6.6.3 Mouvement central enr ~ dans la nature Les hypothses des thormes 1 et 3 sont les conditions exprimes par les deux premires lois de Kepler. On peut donc conclure que le mouvement de la plante P autour du Soleil est un mouvement central d'acclration a,. = -x^r'2. D'autre part, de la 3e loi de Kepler et de (6.70) on conclut que le coefficient x^ est le mme pour toutes les plantes, gal x^ (6.46). Plus gnralement, nous verrons que l'acclration d'un point matriel P soumis l'action d'un point matriel 0 de masse M immobile est donne par a = x avec x=GM, x=OP

Consquence de la 3e loi de Kepler

o G est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.1.2).


De mme l'acclration d'une particule charge de masse m et de charge q, soumise l'action d'une charge ponctuelle Q immobile est donne par
a ==

avec

-1 qQ

4nr, m

o SQ est une constante universelle positive (sect. 3.3 et 12.2.1). Ainsi deux des quatres forces fondamentales de la nature conduisent des mouvements centraux en r 6.6.4 Constantes du mouvement

La vitesse arolaire nous a dj donn une premire constante du mouvement

x A v =C

soit

r~0 = C.

(6.71)

Le lemme fondamental ( 6.3.4) nous en fournit une seconde.


164

Thorme 4. Constante du mouvement Si a = xJ, 1x 1


x

o x est une constante, la grandeur


(6.72)

G (x, v) == \v1 -

est une constante du mouvement :


^v1 - x = K. \x | (6.73)

La valeur absolue | K \ est relie au demi-grand axe et la constante x par \K\=^ 2a et le signe de K dtermine le genre de la conique : si K est positif, la trajectoire est une hyperbole ; si K est nul, la trajectoire est une parabole ', si K est ngatif, la trajectoire est une ellipse. En particulier dans le cas rpulsif {x < 0), K est non ngatif et la trajectoire est soit une parabole, soit une hyperbole. DMONSTRATION.
r

(6.74)

De (6.53) et (6.65) on a

.. _ C _ x_ - 7T - ,1

et le lemme fondamental ( 6.3.4) implique


\

^ + ^ - ^ = K.

(6.75)

Ainsi de r^- = C, (6.75) et v2 = r 2 + r^O1 on conclut la dmonstration de la premire partie du thorme. Finalement en introduisant (6.56), soit . dr . d ( 1\ Ce . , r = e = -C - = sm6 de d0\r ) p dans (6.75), on a
K = },

[p

(-2 2

(-2

-1

sm2e+,( + e c o s 0 ) 2 = F 2 ( ^ + < ^ c o s ) 2

p-

p-

d'o
^=^(^-1). Zp1

Ainsi le signe de K dtermine le genre de la conique ; de plus (6.62) et (6.66) impliquent K

C2

ix
~2a

En conclusion le mouvement central possde deux constantes du mouvement donnes par-c A v et G (x, v). Nous verrons qu'elles correspondent aux deux grandeurs fondamentales de la physique, le moment cintique LQ = x A mv et l'nergie E = mG (x, v) : il faudra s'en souvenir ! Mthode Connaissant la constante x et les conditions initiales (XQ, Vy), on trouve les constantes du mouvement C et K partir de (6.71) et (6.73), puis les paramtres de la trajectoire au moyen de (6.66) et (6.74). Inversement, connaissant K et les paramtres dsires pour la trajectoire (orbite d'un satellite par exemple), les mmes formules permettent de calculer les conditions initiales. 6.6.5 Analyse qualitative du mouvement. Orbites dans l'espace de phase On peut facilement tudier l'allure gnrale des solutions de l'quation du mouvement x
X-

\x

(o x est une constante)

pour diffrentes conditions initiales (XQ, Vy), en procdant de la faon suivante. L'quation (6.75) peut s'crire
\r1 +U(r)= K avec U(r) == 2r2
c

(6.76)

On va choisir une valeur de C (nulle ou diffrente de zro) et tudier l'allure qualitative des orbites dans l'espace (r, r) pour diffrentes valeurs de K . Pour cela on commence par dessiner la fonction U(r) (fig. 6.13 et 6.14). Comme K U (r) = y ^ 0 les valeurs de K possibles sont suprieures ou gales au minimum de V (r). De plus pour une valeur de K donne, les valeurs de r sont limites par la condition A" U (r) ^ 0 et nous voyons que r = 0 si et seulement si U (r) = K . Finalement r \ augmente si K U (r) augmente et | r | diminue si K U (r) diminue. Ces remarques permettent d'esquisser l'allure des orbites dans le plan (r, v^. = r) partir du graphe de la fonction U (r) (fig. 6.13 et fig. 6.14). Les valeurs de r pour lesquelles r = 0 sont donnes par U (r) = K soit :
(6.77)

o l'on doit se souvenir qu'en coordonnes polaires r est positif !

Tout mouvement tel que r (t) reste born pour tout ( est appel tat li ; Etat li dans le cas contraire c'est un tat de diffusion. Etat de L'allure exacte des orbites est donne par
/-.2

diffusion

r = J2(K - U (r))

avec

U (r) = - x-. 1rr

(6.78) C=0

Si C = 0, soit r2 = 0, on a Q (t) = 0^ et le mouvement est rectiligne d'axe passant par l'origine. La figure 6.13 donne l'allure qualitative des orbites dduites de l'allure du graphe U (r), pour le cas attractif (x > 0) et pour le cas rpulsif (x < 0). Des courbes U (r), on dduit que r = 0 n'est possible que pour K < 0 dans le cas attractif et pour K > 0 dans le cas rpulsif. De (6.77) avec C = 0, on obtient les valeurs de r correspondant r = 0, soit
Vf

r = K.

avec r dfini positif.

L'orbite exacte est donne par (6.78) : r= 2(K+-). \ r

(a)

(b)

Fig. 6.13 Orbites dans le cas C = 0 : (a) cas attractif (x > 0) ; (b) cas rpulsif (x < 0) (r^ et r^ correspondent la constante A",).

Si C 7^ 0 il dcoule des constantes du mouvement (6.71) et (6.73) que le point P tourne toujours dans le mme sens autour de l'origine (sign0 = sign C) et que les vitesses angulaire et scalaire augmentent lorsque r diminue. L'allure qualitative des orbites s'obtient nouveau au moyen du graphe U (r) (fig.6.14). C -^ 0 Dans le cas attractif {x > 0) la fonction U possde un minimum (fig. 6.14 a) x > 0 en
C2

'o Pour la valeur minimale de K, soit


,.2

(6.79)

K minimum

K, = U (r.)

1__
-2^2

(6.80)

le mouvement est circulaire uniforme, de rayon r^, de vitesse

c
et de priode

n<~

(6.81)

T =

(6.82)

On remarquera que ces mmes relations s'obtiennent plus simplement partir de la condition r (t) = r^ qui implique

Ky < K < 0

la trajectoire est une ellipse

Pour KQ < K < 0, r varie entre r^ (= prige) et r^^ (= apoge) donns par (6.77) : c'est un tat li. De (6.73) la vitesse scalaire est maximale en ^ minimale en r , et (6.63) entrane

1 -e
(6.83) 'max ^

Pour K ^ 0, la trajectoire est l'extrieur d'un cercle de rayon r^ donn par (6.77) et va l'infini : c'est un tat de diffusion. C ^0 x <0 Dans le cas rpulsif (x < 0), la fonction U est monotone dcroissante ; il tat de diffusion n'y a que des tats de diffusion et r ^ r^ > 0.
diffusion

K $> 0 : tat de

(a)

(b)

Fig. 6.14 Orbites dans le cas C / 0 : (a) cas attractif, r^ et r^ correspondent K, ; (b) cas rpulsif.

Les trajectoires (= coniques) correspondant aux orbites de la figure 6.14 sont reprsentes sur la figure 6.15.

(a)

(b)

Fig. 6.15 Trajectoires associes aux orbites de la figure 6.14. (C tant constant, le paramtre p est le mme pour toutes les coniques.)

Remarquons pour terminer que l'volution temporelle r = r (t) s'obtient partir de (6.78)
t - ?o = f dr ' A, ^2(K - U (r')) (6.84)

L'intgration permet de trouver t = t (r) puis, en inversant, r = r (t). En choisissant t = 0 l'instant o le point se trouve au prige, on peut vrifier en calculant d t / d r que l'volution temporelle sous forme paramtrique est donne dans le cas o la trajectoire est une ellipse (K < 0) par r = a(\ - ecos) , t =, / ( ^ e s i n )
V x

(voir par exemple L. Landau et E. Lifchitz). De (6.59) on trouve ensuite l'volution de 0 :


cos - e cos0= ---.

1 e cos

Si la trajectoire est une hyperbole (K > 0), on obtient r = a(=F 1 +ecosh) , t=.-- (=p + esinh),

V l-"'!

o le signe suprieur () correspond au cas attractif (x > 0) et le signe infrieur (+) au cas rpulsif (x < 0). De nouveau l'volution temporelle de 0 est dduite de (6.71).

6.7

MOUVEMENT AUTOUR DE LA TERRE

6.7.1 Remarque historique Ayant dcouvert que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit par a = -A-s-^
avec

"'S = L 327 l 020 m-V2,

(6.85)

Newton fut conduit postuler que tout corps voluant sous l'effet de l'attraction du Soleil a un mouvement dcrit par la mme loi (6.85). En supposant ensuite que la chute des corps sur la Terre et le mouvement de la Lune autour de la Terre ont mme origine que celui des plantes autour du Soleil, Newton arrive la conclusion que le mouvement des corps autour de la Terre devrait tre dcrit par
a = x. (6.86)

o x^. est une constante qui peut tre calcule partir du rayon de la Terre R^ et de l'acclration terrestre g a l'quateur, soit ^ = gR^ = 9, 78 (6.38 lO 0 )- = 3, 98 10'4 m's (6.87)

Pour vrifier l'hypothse (6.86), calculons la priode du mouvement de la Lune autour de la Terre ; de (6.70) avec r = 3, 84 108 la distance Terre-Lune nous obtenons

rsultat en accord avec la valeur observe (= 2, 36 106 s). Ces calculs ont t effectus par Newton en 1666. Il trouva un cart de 15% entre la valeur observe et la valeur prdite par (6.86), cart d une erreur sur la longueur du mridien terrestre. Lorsque Picard, godsien franais, rectifia la valeur du mridien. Newton refit ses calculs et il n'y avait plus qu'une diffrence de 1 % entre la prdiction et l'observation. Remarquons pour terminer que les observations du XIX e sicle ont montr une anomalie dans le mouvement de Mercure dont la trajectoire n'est pas exactement une ellipse : le prihlie de Mercure avance en effet de 574" par sicle. On est donc forc de conclure que l'acclration n'est pas donne par (6.85). Nous reviendrons sur le problme de 1''avance du prihlie de Mercure au paragraphe 18.2.4. 6.7.2 Illustration 1. Evolution d'un satellite Un satellite terrestre se trouve sur une orbite circulaire l'altitude h lorsqu'un accident se produit qui modifie la norme de la vitesse sans changer la direction. Cherchons le mouvement ultrieur en fonction de la vitesse r,, aprs l'accident. Pour cette analyse, nous considrons uniquement le systme Terre-satellite et nous prenons le rfrentiel gocentrique. En admettant que le mouvement est dcrit par (6.86) et (6.87) on a immdiatement aprs l'accident i il
2"0

PICARD Jean (1620-1682) Astronome et godsien franais

Avance du prihlie de Mercure

Rfrentiel gocentrique

K'

avec

/-g = R-^ 4- h,

r^v'y = C',

(6.88)

et, de (6.74) et (6.66), les paramtres de la conique , b=

Les divers mouvements possibles sont reprsents sur la figure 6.16. Pour V'Q = 0, on a C' = 0 et le mouvement est rectiligne (fig. 6.16 a). Pour 0 < V'Q < v,, la trajectoire est une ellipse et le satellite s'crase sur la Terre (fig. 6.16 b). La vitesse r, est dtermine par la condition r^ < R-^ == 6, 38 106 m o r^ est solution de
C'2 =K' avec

C =-r^v,

Bases cinmatiques de la dynamique

Pour D, ^ V'Q < VQ = ^ x ^ / r ^ , la trajectoire est une ellipse dont le centre de la Terre est le foyer le plus loign (fig. 6.16 c). Pour V'Q = VQ la trajectoire est circulaire, c'est le mouvement initial (fig. 6.16 d). Pour Vy < v'o < v^ = -\/2 VQ, la trajectoire est une ellipse dont le centre de la Terre est le foyer le plus proche (fig. 6.16 e). Pour V'Q = v^, K' = 0 et la trajectoire est une parabole (fig. 6.16 f). Pour V'Q > v^, K' > 0 et la trajectoire est une hyperbole (fig. 6.16 g). On remarque ainsi que quel que soit le mouvement circulaire autour de la Terre, il suffit que la vitesse devienne i/2 fois plus leve pour que le satellite "chappe" l'attraction terrestre.

(a)

(b)

(g) Fig. 6.16 Trajectoires du satellite aprs l'accident reprsentes pour des valeurs croissantes de V'Q.

6.7.3 Vitesses cosmiques La vitesse et la priode d'un satellite effectuant un mouvement circulaire 1 ' altitude h autour de la Terre s'obtiennent immdiatement des quations (6.81) et (6.82), soit
T =ln, (6.89)

On constate que plus l'altitude est leve, plus la vitesse du satellite diminue. A basse altitude (h <$; /?.?), la vitesse est
(') /" = / = 7 , 92 km/s. ' RT

(6.90) Premire vitesse cosmique

Cette vitesse est appele premire vitesse cosmique. De (6.89) la priode du satellite basse altitude est
T =27i

h 24 min.

(6.91) Vitesse de libration

La vitesse de libration de la Terre est la vitesse minimum ncessaire pour que le satellite s'chappe de l'attraction terrestre. Elle correspond K = 0 et de (6.73) on trouve

La vitesse de libration de la Terre est appele seconde vitesse cosmique. Pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire, il faudra que sa vitesse (par rapport au rfrentiel hliocentrique) soit suprieure ^42,1 km/s. Remarquons qu'en utilisant la vitesse de la Terre autour du soleil (= 30 km/s), il suffira d'une vitesse de 12,1 km/s par rapport la Terre , et dans la bonne direction, pour que le satellite puisse s'chapper du systme solaire. L'orbite gostationnaire est l'orbite ncessaire pour qu'un satellite apparaisse immobile par rapport la Terre. C'est une orbite circulaire, dans le plan de l'quateur, telle que la priode du mouvement soit un jour sidral. Par rapport au rfrentiel gocentrique, la Terre tourne autour de l'axe des ples la vitesse angulaire ( 9.7.3)
=^7^^ 7,29.10-^-'. 86164

Seconde vitesse cosmique

Orbite gostationnaire

De (6.82) et (6.87) on dduit le rayon de l'orbite gostationnaire :


n
^gostat

^ _L

L ^2

=42 140 km 173

ce qui correspond environ 36000 km d'altitude, et la vitesse du satellite


"gost,. = "postt-3'l^/ 8 -

Orbite polaire

Remarquons pour terminer qu'une autre orbite prsente un grand intrt : c'est Y orbite polaire qui passe au dessus des ples. Comme la Terre tourne autour de l'axe des ples, le satellite survole ainsi toutes les rgions du globe. 6.7.4 Illustration 2. Mise sur orbite gostationnaire Pour placer un satellite sur une orbite gostationnaire, on procde en quatre tapes (fig. 6.17). 1. On effectue un premier tir vertical de vitesse initiale Ug minimum pour atteindre une altitude h,. 2. En allumant les fuses une deuxime fois la vitesse du satellite atteint la valeur i;, ncessaire pour le maintenir sur une orbite circulaire cette altitude h ^ . 3. On procde alors un troisime allumage des fuses pour donner au satellite la vitesse v^ minimum tangente l'orbite circulaire, ncessaire pour atteindre l'altitude correspondant l'orbite gostationnaire. 4. Le satellite ayant atteint l'altitude correspondant Rg^^ avec une vitesse i^, il faut allumer une dernire fois les fuses pour que le satellite ait la vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite gostationnaire. Nous voulons calculer les vitesses VQ, u? v^, v^, ainsi que le temps ncessaire pour effectuer le changement d'orbite, en prenant h, = 200 km.
orbite gostationnaire \

Fig. 6.17 Mise en orbite gostationnaire

1re tape. Lancement vertical depuis la Terre Pour que la vitesse de lancement soit minimale, on impose r = 0 lorsque le satellite atteint l'altitude A| = r, R^ demande. En utilisant les constantes du mouvement et en

on a alors

^+/^)-^-"T
r

_ , /?4

- 2 7f

00 -

77

o (/?.,-, /(,, 0o) sont les conditions initiales (= lancement), r^ = R-^ + h = 6,58 106 m et, pour un tir vertical, 0,, = S2 === 7,29 10-5 s-' ( 6.7.3). On trouve ainsi
"<,='-<) - f^"2 (^ - ') +2^f- - ^l ^ 1.9 km/s.

\ ^i

VT

^/J

2e tape. Mise sur l'orbite circulaire d'altitude h, Lorsque le satellite atteint l'altitude A, sa vitesse est r,0, ^ r-0 ^0,4 km/s
r

R P !

(carr=0)

alors que la vitesse ncessaire pour rester sur l'orbite circulaire de rayon r, est de (6.81) Vf = pn~ =S 7,8 km/s.

Il faut donc allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 7,4 km/s. 3e tape. Changement d'orbite Soit r = 0 et ^ les vitesses initiales depuis l'orbite circulaire ncessaires pour atteindre l'altitude h^. En utilisant nouveau les constantes du mouvement (et la condition r = 0 lorsque le satellite atteint l'altitude hy) on a
1 r2^2 _
2

r4^2 v ' ^ i I 2 _ "T 2 /-, r, r,

d'o ^["l-'il^J11) avec r,=R^^ 4,214. 10^

et la vitesse ncessaire pour atteindre l'altitude h^ est /-^ 1 = v^ = 10,2 km/s. Il faut donc augmenter la vitesse du satellite de 2,4 km/s.

Le temps ncessaire pour effectuer le changement d'orbite s'obtient de (6.70) en remarquant (fig 6.17) que la trajectoire est une demi-ellipse de grand axe r, + r, ; nous avons donc a = ^(r^ + r^) et

T =71."- = 1,9- lO^^l^Omin.

4e tape. Dernier allumage des fuses Lorsque le satellite atteint l'altitude h^, sa vitesse est r^O r r,0, = -l-- = - ^ v - 1,6 km/s.
r

Pour atteindre les 3,1 km/s ncessaires pour rester sur l'orbite gostationnaire, il faut allumer les fuses pour augmenter la vitesse de 1,5 km/s. En pratique, pour tirer avantage de la vitesse de rotation de la Terre, on construit les aires de lancement prs de l'quateur et on lance le satellite vers l'Est.

6.8 DIFFUSION D'UNE PARTICULE CHARGEE On observe qu'un proton - particule de masse m et de charge e - de vitesse v l'infini (c'est--dire trs loin de la cible) est diffus par un ion lourd de charge Q sous un angle \ (fig 6.18). Cherchons la position du ion en admettant qu'il reste immobile et que l'acclration du proton est donne par (6.65) avec 0 la position du ion ( 6.6.3). Nous savons que la trajectoire est une hyperbole dont le ion occupe le foyer intrieur si Q est ngatif (x > 0), le foyer extrieur si Q est positif (x < 0). De (6.66)
7 ? 7 b2 C2=d2vl= x\ 1 eQ x=---v

^TTQ m

et de (6.73), (6.74) on a
? \x\ a

^</\X=^-2^ -^ ' ''C\

^ - - . . . . - ^

(b) Fig. 6.18 Diffusion d'un proton par : (a) un ion ngatif ; (b) un ion positif.

Ainsi b = d et de (6.64)
, b tan i/r = =

ce qui implique
= a tan \fr = tan i/r v~ avec 2i/r = n \

En conclusion, le ion est sur la bissectrice de l'angle de diffusion, une distance


d=

v^ tan(^/2) "

Paramtre d'impact

Par dfinition, la distance d est le paramtre d'impact de la diffusion.

177

6.9 MOUVEMENT CENTRAL EN r

Thorme 1. Trajectoire Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une conique dont 0 est le centre, alors l'acclration est proportionnelle r a = kx (6.92)

o k est une constante relie la constante des aires C et aux demi-axes de la conique par la formule
\k\= C2
2l,2-

(6.93)

De plus, si la trajectoire est une ellipse, k est positif : c'est le cas attractif ; si la trajectoire est une hyperbole, k est ngatif : c'est le cas rpulsif. DMONSTRATION. L'quation de la trajectoire en coordonnes cartsiennes est

^ ,y1 , ^bi=\

(6.94)

o le signe suprieur (+) correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieure () au cas de l'hyperbole. En introduisant les coordonnes polaires x = rcos, y =r s r n f f

on obtient l'quation de la trajectoire en coordonnes polaires o i^ -=Vl+ecos 0 o u i s=^=^e.


(6.95)

(a)

(b) Fig. 6.19 Conique dont 0 est le centre.

Mouvement central en r

De (6.95) on obtient 1 (\\ 1 1

^o^^ ^
r3 et la formule de Binet (6.57) implique
C2 r3 - b2

a, = -^(1 ) , 4 = ^-^r

/--

o-

ce qui conclut la dmonstration. Thorme 2. Rciproque Si l'volution d'un point est telle que a = kx o k est une constante, alors la trajectoire est une conique dont 0 est le centre. DMONSTRATION. Projetons l'quation a = -kx sur des axes cartsiens Oxy dans le plan du mouvement; on a
x = -kx y = -ky. (6.96)

Si k est positif, nous avons pour chaque composante un mouvement oscillatoire harmonique de pulsation ai = \/k, d'o
x (t) = A ] cos(&>f +i5,) et y (t) = A^cos(a>l +S^).

cas attractif

En choisissant l'axe y tel que 8^ == n / 2 et en liminant le temps au moyen de l'identit co^cut) + sin^cnf) = 1 on conclut que la trajectoire est une ellipse de centre 0. 51 k est ngatif, on vrifie aisment que la solution gnrale de (6.96) est x ( t ) = A|COsh(^r+<5|) o
52 = ^\k~\ (6.98)

Cas rpulsif

et

y (t) = A^ sinh(^ + 8^)

(6.97)

et Ap A^, 5p 8^ sont des constantes dfinies par les conditions initiales. Rappelons que les fonctions cosh et sinh sont dfinies par cosh . = L (e^ + e^ ), sinh = L (e^ - e-^ ) (6.99) 179

et que l'on a l'identit cosh2^ -sinh 2 ^ = 1. (6.100)

En liminant le temps de (6.97) au moyen de l'identit (6.100), on conclut que la trajectoire est une hyperbole de centre 0. Remarquons que l'on crit gnralement la solution de Je = t^x sous la forme x (t) = XQ cosh(^) + x0- sinh(^) ce qui fait apparatre explicitement les conditions initiales. Thorme 3. Constante du mouvement Sous les hypothses du thorme 1, la grandeur G (x, v) == ^ + {kx2 est une constante du mouvement :
\^ + ^fcr2 = K.

(6.101)

(6.102)

La valeur K est relie aux demi-axes de la conique par la formule K=^\k\(bla} (6.103)

o le signe suprieur correspond au cas de l'ellipse et le signe infrieur au cas de l'hyperbole.


DMONSTRATION.
c2

De (6.53)

,. = r = kr

,
(6.104)

et du lemme fondamental ( 6.3.4), on a y +^-^-+^kr2 =K


C2

ce qui, en vertu de (6.52), conclut la dmonstration de la premire partie du thorme 3. De (6.56) et (6.95) ._ d /1\ _ ~d0 \ r ) ~ s cosOsinff fc^l+ecos 2 ^] 1 7 2

et de (6.104) on obtient, aprs un calcul fastidieux, l'expression de K :

Thorme 4. Priode

Si la trajectoire d'un mouvement central de centre 0 est une ellipse dont 0 est le centre, alors le mouvement est priodique de priode
T-'1"-

~ Vk'

Ce dernier rsultat est une consquence de (6.96). Remarques Comme dans le cas du problme de Kepler, la grandeur conserve G (x, v) est, au coefficient prs, l'nergie du point matriel. Le mouvement dcrit par (6.92) est typique des petits mouvements au voisinage d'une trajectoire circulaire stable (k > 0) ou instable (k < 0). Un point matriel dont l'volution est caractrise par (6.92) o k est une constante positive (indpendante des conditions initiales) est appel oscillateur harmonique isotrope.

6.10 PROBLEMES

6.10.1 Un village (altitude 1400 m) est ravitaill par un avion volant 250 km/h et 1700 m d'altitude. A quelle distance (horizontale) du village le pilote doit-il lcher sa cargaison (ngliger le frottement) ? 6.10.2 Un skieur s'lance sur la piste de saut (fig. 6.20)

Secours en montagne

Saut ski

Fig. 6.20

En assimilant le skieur un point, valuer la longueur L du saut. Quelle longueur maximale est-il possible d'atteindre en modifiant uniquement l'angle d'envol ? (Ide : utiliser la parabole de scurit.) 6.10.3 Un archer vise une cible 50 m. La vitesse initiale de la flche tant 65 m/s, quelle hauteur au-dessus de la cible faut-il viser ? (La position initiale de la flche est la hauteur du centre de la cible.) 6.10.4 Un archer vise un cureuil sur une branche 10 m du sol et 75 m de distance. A l'instant o la flche part, l'cureuil se laisse tomber. Montrer que 181 Tir l'arc

l'cureuil ne peut pas chapper son tragique destin si la vitesse Up de la flche est suprieure une vitesse minimale qu'il faudra calculer.
Tir d'artillerie

6.10.5 Ayant plac un obusier de 15.5 de diamtre, le commandant dsire atteindre des cibles situes au-del d'un village se trouvant 10 km de l'obusier. L'exercice a lieu en plaine. Pour des raisons de scurit, les obus doivent passer au moins 300 m au-dessus du village. Quelles charges peut-on utiliser ? Quelles distances peut-on atteindre avec ces charges ? Y a-t-il une ou deux trajectoires possibles ? Charge 2 : vitesse initiale de l'obus = 242 m/s. Charge 5 : vitesse initiale de l'obus = 386 m/s. Charge 8 : vitesse initiale de l'obus = 684 m/s. 6.10.6 Une voiture ayant renvers un piton, l'agent fait les constatations suivantes : deux traces de freinage parallles d'une longueur de 60 m, commenant 13m avant le passage pour pitons dont la largeur est de 4 m ; des dbris de phares 13 m aprs le passage pour pitons ; les phares de la voiture se trouvent 1 m de hauteur ; la voiture peut avoir une acclration de freinage de 5,2 m/s2. Attribuer les responsabilits sachant que la vitesse maximale autorise est de 50km/h.

Accident de voiture

Mouvement de HC1

6.10.7 La frquence de vibration d'une molcule HC1 est v = 8, 5 1013 s~ 1 . En admettant que le Cl est immobile et que le mouvement de H est oscillatoire harmonique d'amplitude 0,1 A, quelle est la vitesse maximale et quelle est l'acclration maximale ? 6.10.8 Un lectron de vitesse VQ = 4 103 m/s se trouve une distance de 100 A d'un proton. En admettant que le proton reste immobile et que le mouvement de l'lectron est tel que
a =
47TQOT \X3

Etat li ou diffusion

o 0 est la position du proton, (m^ et e sont la masse et la charge de l'lectron), est-ce qu'il y aura formation d'un atome d'hydrogne (tat li) ?
Vitesse d'un satellite

6.10.9 Quelle est la vitesse et la priode de rvolution d'un satellite sur une orbite circulaire 700 km d'altitude? valuer la vitesse minimale pour atteindre cette altitude partir d'un tir vertical, puis partir d'un tir horizontal dans le sens de rotation de la Terre, depuis l'quateur. (Rfrentiel gocentrique.) 6.10.10 L'apoge et le prige de Gmini V (lanc en 1965) taient 352 km et 107 km. Calculer les vitesses maximale et minimale, et la priode du mouvement. 6.10.11 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire 400 km de la Terre. Quelle est la vitesse de lancement (parallle la surface de la Terre) ncessaire

182

pour atteindre la plante Neptune et quelle sera la dure du voyage? On admettra pour ce calcul que le mouvement du satellite par rapport au rfrentiel de Kepler est dcrit par (6.85). Quelle sera la vitesse de lancement par rapport la Terre si le satellite est lanc dans le sens de la rotation de la Terre autour du Soleil ? 6.10.12 Un satellite se trouve sur une orbite circulaire autour de la Terre lorsqu'un accident se produit, modifiant la direction de la vitesse sans changer son intensit (fig. 6.21 ). On admet que le mouvement du satellite par rapport au rfrentiel gocentrique est dcrit par (6.86). Montrer que la nouvelle trajectoire est une ellipse de demi-grand axe gal au rayon de la trajectoire circulaire, d'excentricit e = sina. Calculer l'apoge et le prige. Le satellite se trouvant initialement 700 km d'altitude, pour quelles valeurs de l'angle a le satellite s'crasera-t-il sur la Terre ?

Fig. 6.21

6.10.13 On admet que le mouvement des plantes autour du Soleil est dcrit par (6.85). Montrer que les vitesses minimale ( l'aphlie) et maximale (au prihlie) d'une plante dont la trajectoire est une ellipse d'excentricit e et demi-grand axe a, sont donns par
vmm

Plante

A-S (\ -e\

= 7 [TTe) '

vmw

^s ( \ +e\

= 7 [T-e)

Calculer ces valeurs pour Vnus, la Terre et Mars. 6.10.14 En admettant que le mouvement de la Terre autour du Soleil est circulaire uniforme, valuer la priode de rotation T de la Terre autour de l'axe des ples par rapport au rfrentiel de Kepler. (T correspond la dure du jour sidral 8 10~3 s prs.) Sachant que l'orbite de la Terre est une ellipse, valuer la diffrence entre la dure du jour solaire au prihlie et l'aphlie. Pour ces estimations, on prendra l'axe des ples perpendiculaire au plan de la trajectoire. 6.10.15 Une comte est observe 100 millions de km du Soleil avec une vitesse de 50 km/s. Sachant qu' cet instant la vitesse de la comte fait un angle de 45 avec le vecteur Comte-Soleil, quelle sera la nature de la trajectoire ? Calculer le prihlie. Comte

Bases cinmatiques de la dynamique

6.10.16 Soit r et v le prihlie et la vitesse correspondante d'une comte dont l'orbite est une parabole. tablir les rsultats suivants : 1. l'quation diffrentielle du mouvement est

e = - C(W ^ ;
P 4

2. l'intervalle de temps pendant lequel la distance de la comte au Soleil est infrieure r^. = 1 UA est
annes.

d0
co7|

=2(tan|+itan 3 !)
\ 2 3 2/

et

1 - cos Q (tani)^-.
2/ 1+COS0

Satellite

6.10.17 Un satellite se trouve une altitude hy = 600 km. On lui imprime une vitesse VQ = 36 000 km/h dans une direction parallle la surface de la Terre. Calculer : 1. l'altitude maximum h ^ lorsque le satellite est l'apoge ; 2. l'erreur maximum admise sur la direction de lancement (angle par rapport l'horizontale) pour que le satellite ne se rapproche pas moins d'une distance h^ = 400 km de la surface de la Terre. Quelle sera la hauteur hy l'apoge dans ce cas limite ?

Diffusion d'un proton

6.10.18 Un proton de vitesse v^ = 4 103 m/s est diffus par un ion lourd, immobile, de charge e (= 1,6 10~19 C). On observe que l'angle de diffusion \ est gal 30. Quelle est la valeur du paramtre d'impact sachant que l'acclration du proton est a = (47^Qm) - l e 2 |.c \~3 x avec m la masse du proton ? Quelle est la distance minimale entre le proton et le ion ?

Mouvement central

6.10.19 Le mouvement d'une particule est tel que a = kx, o k = 9 s 2 (fig. 6.22). Trouver l'volution temporelle x(t), les demi-axes de la trajectoire et la priode du mouvement pour les conditions initiales : = 5 cm, \ XQ 17 cm, = 60 cm s . Ayant fix XQ, trouver VQ pour que le mouvement soit circulaire.

184

6.10.20 Le mouvement d'un corps est tel que a = kpe o ( p , y , z) sont les coordonnes cylindriques et k une constante positive. tudier le mouvement dans les deux cas suivants : 1. < P o = 0 ; 2. (PQ :/ 0 (il est plus simple d'utiliser les coordonnes cartsiennes). 6.10.21 On observe que le mouvement d'un corps est central de centre 0 et que l'angle a entre le vecteur lieu x = OP et le vecteur vitesse v est constant. Vrifier que l'acclration est donne par / C \2 1 a = I | ,e. \sin!/ r 3 (C = constante des aires). Problme de Newton

Trouver une intgrale premire. (Ce problme a t propos et rsolu par Newton dans les Principia : Proposition IX, Problme IV.) 6.10.22 Le mouvement d'une particule est central et la trajectoire est la spirale logarithmique r = Ae^, o A et k sont des constantes positives. Trouver l'acclration a ainsi que les acclrations tangentielle a^ , normale | a^ \, et le rayon de courbure.

185

CHAPITRE 7

INTERMEDE MATHEMATIQUE. QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES ET ANALYSE QUALITATIVE

7.1

VOLUTION TEMPORELLE ET QUATIONS DIFFRENTIELLES ORDINAIRES

L'tude des mouvements naturels du chapitre 6 a montr que le mouvement d'un point est souvent caractris par le fait que son acclration est une fonction de sa position : particule libre (rail air horizontal) balistique mouvement . plantes des , oscillateur harmonique isotrope c'est--dire, en coordonnes gnralises, d\
dt2 d^x d^-x

= 0 ; (= constante) ;
x

;- = g dt
d2x
,2

:- = x-; ; dt2 \x\3 ;- = kx ;


dt-

= /,(r '?2' 93' '?p '?2' ^3)

i = 1, 2, 3.

(7.1)

Remarquons pour commencer que les 3 quations diffrentielles du second ordre (7.1) peuvent tre considres comme un systme de 6 quations d i f f rentielles ordinaires en crivant
dq, ^=vt dv.
-^ =/,(9l- 2- '?3v

;=1,2,3.
l'
v

(7.2)

^ "3)

Comme nous l'avons dj discut au chapitre 1, il suit du dterminisme laplacien que l'volution temporelle de n'importe quel systme classique non

relativiste peut tre dfinie par un systme d'quations diffrentielles ordinaires (E.D.O) E.D.O ^ = f , ( t , A:i, ..., x^ i = 1, 2, ..., n (7.3)

o(xp ..., x^) sont les variables dcrivant l'tat du systme un instant donn. Les n fonctions f ^ ( t , x^, ..., x^) sont des fonctions connues soit partir de l'observation (en cinmatique), soit partir des lois (en dynamique). L'espace des variables (x,, ..., x^) est ainsi l'espace des tats instantans, aussi appel espace dphas du systme.

Rsoudre les E.D.O. (7.3) signifie trouver n fonctions x, = x,(t) telles


que
dx

^)- = f,(t, ^i0), ..., x,(t))

i = 1, 2, .... n

et satisfaisant les conditions initiales x,(t = 0) = x i = 1, ..., n, fixs.

Les thormes concernant l'existence, l'unicit et les proprits des solutions de l'E.D.O. (7.3) sont brivement exposs dans l'appendice D. Le thorme d'existence permettra d'affirmer qu'il existe toujours une solution de (7.3). Ayant trouv une solution, le thorme d'unicit permettra d'affirmer que c'est la seule solution (satisfaisant les conditions initiales fixes). Ainsi, connaissant l'tat l'instant initial, soit (x^, x^, .... x^), l'E.D.O. (7.3) nous permet de trouver l'tat l'instant t, soit (x^(t), ..., x^(t)) : c'est l'expression mathmatique du dterminisme laplacien. Dans ce mme appendice, on aborde galement les questions concernant les points d'quilibre, leur stabilit et la linarisation des quations du mouvement au voisinage d'un point d'quilibre. Ces questions sont illustres dans ce chapitre au moyen d'exemples simples. En physique, si le systme matriel est isol, V homognit du temps implique que les fonctions ^ ne dpendent pas explicitement du temps (sect. 1.6), soit
E.D.O autonome L = ^.(x,, ..., x^) i = 1, 2, ..., n, (7.4)

et dans ce cas l'E.D.O. (7.4) est dite autonome. Si le systme n'est pas isol, les /, dpendent explicitement du temps et l'E.D.O. (7.3) est non autonome. Remarquons qu'il est toujours possible de se ramener l'tude gnrale des quations autonomes en considrant le temps comme l'une des variables d'tat

(dans ce cas l'espace des variables (t, JC], ..., x^) est l'espace de phase tendu) et en paramtrisant l'volution par un paramtre r tel que

T dr

=\

(7.5)
-^ =/,(;, x,, ...,^), ;=l,2,...,n

E.D.Onon autonomes

c'est--dire (n + 1) quations pour (n + 1) variables.

7.2 INTEGRALES PREMIERES ET CONSTANTES DU MOUVEMENT

En mathmatique une fonction A(t, a-p ..., x^) est une intgrale premire de l'E.D.O. (7.3) si pour tout t A {t, x^t), ..., x^t)) = A (0, 4 .. ^) o {.(((f)} est la solution de (7.3) de conditions initiales {x}. En physique, une fonction A(x^, ..., x^) est une constante du mouvement pour l'volution dfinie par (7.4) si pour tout t A(^(f)....,^(r))=A(4...,^). (7.7) (7.6)

Ainsi les constantes du mouvement de la physique sont des intgrales premires (des quations du mouvement) qui ne dpendent pas explicitement du temps.

En d'autres termes, comme nous l'avons dj vu au chapitre 6, une constante du mouvement est une grandeur physique (= observable) dont la valeur peut tre arbitrairement fixe par le choix des conditions initiales, mais qui reste constante au cours de l'volution ultrieure.

Constante du mouvement

Dans les paragraphes suivants nous effectuons la rsolution des E.D.O. dans quelques cas simples. Nous prsentons ensuite l'analyse qualitative qui sera trs utile pour faire ressortir les proprits gnrales des solutions avant de rsoudre explicitement l'quation diffrentielle.

7.3 EXEMPLES SIMPLES dx 7.3.1 Etude de = f ( t ) dt Considrons l'E.D.O. dx_ _ 'dt = f ( t ) o f ( t ) est une fonction connue de t. De (7.8) c'est--dire

(7.8)

x(t=0)=Xo

Jx,,

dx =

Jo

dt f ( t ) , et finalement (7.9)

x ( t ) X Q = f dt f ( t ) Jo

x(t) = XQ + f dt f ( t ) .

Jo

Par exemple, soit = ?" dt alors et o et n sont des constantes ; si n ^\ sin=-l. (7.10)

x(t)=Xr,+f"4'1 n+ 1 x(t) = x(to) + l n ^o


dx

7.3.2 tude de

- = f(x) dt Considrons l'E.D.O. autonome

^-w
X ( t = 0 ) = X y

o f ( x ) est une fonction connue de x. 1 dx ( x dx I" De (7.11) = 1, d'o / = dt, f(x) J, fW dt J^ f(x) Jo

c'est--dire: (7.12)

-L
alors

dx

f(x)

Par exemple, soit dx = x dt o est une constante, (7.13)

[ x dx 1 , / ,x \ , t = I = -- n I , d ou l In '^ x ^ ^,, ^ ^ \Xo/ (7.14)

x(t)=e.>'XQ.

7.3.3 quation linaire du second ordre coefficients constants Soit ,+b+cx=0 dt1 dt
d^x dx

(7.15)

o b et c sont des constantes. (Si = 0 et c > 0, c'est l'quation de l'oscillateur harmonique ; si b > 0 et c > 0 c'est l'quation de l'oscillateur harmonique en prsence de frottement qui sera analyse au chapitre 17 ; sous la forme gnrale (7.15) c'est l'quation du mouvement au voisinage d'un point d'quilibre). crivons (7.15) sous la forme d'une E.D.O., soit dx
~dt=v
dv = ex bv

(7.16)

dt

et posons x = (x? x^) = (x, v). L'quation (7.16) devient


dx / 0 1 \ -b)^

dt=[-c

c'est--dire que nous avons une quation analogue (7.13)

^
mais A est maintenant la matrice coefficients constants f 0 A^ l-c 1 ' V -&,

Cette matrice possde deux valeurs propres, solutions de (+fc)+c-=0, d'o (7.18)

^-WSi b2 1- 4c, les deux valeurs propres sont distinctes et la matrice A est diagonalisable . Cela signifie qu'il existe une matrice D, telle que DAD-.=(^ ^). (7.20)

Dans ce cas, en crivant (7.17) sous la forme


fjy

^(D-^ArD-'D);:,
dt ' ' ' '

on obtient en multipliant par D D^ = (DAD-^Dx. dt ' ' Ainsi, en introduisant J = DJC, nous avons dv dx = D dt dt (car D ne dpend pas de t) (7.21)

et de (7.20) et (7.21)
= = 1

dy dt

(^ \0

0\ 1 V X,^'

c'est--dire ^i , "^ = + y 1 ^ ^^ ^ (7.14) yi(0=e^(0) 3^) = ^-'y,(0).

Finalement, comme.: = D"'J, nous obtenons x(t) = D^y^0)e^' + D^y^O)^-'.

En conclusion, la solution de l'quation diffrentielle d2x , d x 1r + + c x = 0 dt dt est donne par x (t) = C^' + C_e\-l, (7.22) ,7 , , a\ecb-^4c

o C^., C_ sont deux constantes dfinies par les conditions initiales (XQ, VQ) et X^ sont les solutions (7.19) de l'quation (7.18),

^=-b2}j{li)2-c
Si b2 > 4c, les deux valeurs propres , , _ sont relles. En particulier, pour b = 0 et c < 0 nous avons XQCOshS2t + sinhQt \x(t) == AO.
l Vn

(7-23)

(7.24) Q=J~\c\

Du lemme fondamental, les orbites associes ;r = | c x sont les dthyperboles (fig. 7.1) ^v2-^\c\x2=K d'asymptotes v = Sx (fig. 7.1). Si VQ = ^Xy, la solution (7.24) devient x(t) = e"'XQ, d'o v(t)=f2x(t) pour tout : (7.25)

les orbites dans l'espace (x, v) sont alors les deux droites v = S2x. Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est un point d'quilibre. Ce point d'quilibre est instable car pour toute condition initiale au voisinage de ce point d'quilibre (sauf Vy = f2xo), la solution x(t) tend vers l'infini (fig. 7.1). De faon gnrale, le point x == (Je? ..., x^) est un point d'quilibre de l'E.D.0. (7.4) si x(t) =; x est solution de (7.4), c'est--dire si /,(ip ..., x^) == 0 pour tout; == 1, ..., n.

Point d'quilibre instable

(a) d^ dt

(b)

Fig. 7.1 Orbites de y + ex = 0 : (a) c < 0 ; (b) c > 0. 1

Sifo2<4c,

, = - - iJc_,

et (7.22) implique

x(r) =Ce 2' cos(<Mr+i,o)


(7.26)
a> = , c -

En particulier, pour b = 0 et c > 0, nous avons le mouvement oscillatoire harmonique et


r

x(t) = x^coswt + sinwt w


u> = ^/c.

Vr,

(7.27)

d2x Du lemme fondamental, les orbites associes - = ex sont les ellipses (ng.7.1)
\v2 + \cx1 = K. (7.28)

Point d'quilibre stable

Pour (XQ = 0, VQ = 0), nous avons x(t) = 0 pour tout t : c'est m point d'quilibre. Ce point d'quilibre est stable car pour toute condition initiale au voisinage de ce point, l'orbite reste au voisinage du point d'quilibre pour tout t (ng.7.1). Si b2 = 4c, on vrifie aisment que la solution est
x(t)^e-2'\Xo+t^Xo+VQJ\.

b, r

(b

\~\

(7.29)

Les proprits gnrales des solutions de (7.15) seront tudies au chapitre 17. Remarque. Considrons l'quation diffrentielle d^x
dt1 '
u

dx
dt --^o

o b, c, gy sont des constantes. En introduisant


d^y , dy

y = x - - nous avons

-+b+cy=0 dt1 dt et l'on est ramen (7.15). 7.3.4 quation linaire du second ordre inhomogne Soit dlx . dx 2 +b+cx=g(t) dt dt o b et c sont des constantes et g ( t ) une fonction connue de t. Pour rsoudre (7.30) on utilise la proprit suivante. (7.30)

Soit x (t) une solution particulire de (7.30) et x^(t) la solution gnrale de l'quation homogne (g = 0) donne par (7.22), alors x(t)=x^t)+x^(t) (7.31)

est aussi solution de (7.30). Les constantes C^_, C_ sont dfinies par les conditions initiales (XQ, Vy).

1 A ANALYSE QUALITATIVE DE mx =- f (x ) 7.4.1 Introduction Considrons l'quation diffrentielle mx = f ( x ) , x eR (7.32)

o m est une constante positive (qui sera identifie par la suite avec la masse). Du lemme fondamental ( 6.3.4), nous savons dj que la grandeur , , E(x, v) = \mv1 + U(x) / o dU =-f dx et v =x (7.33)

est une constante du mouvement, c'est--dire que \mv1 + U(x) = E Nous avons ainsi i i^ v=x=J-(E-U(x)) dt V m (7.35) (= {mv^ + U(xo)). (7.34)

o le signe est celui de Vy, et ceci jusqu'au moment o v = 0 (si iiy = 0, ce sera le signe de f ( x y ) ) . Par consquent, de (7.12) t-t,= . (7.36)

En conclusion, connaissant (XQ, Vy) l'instant ty, nous obtenons la constante E par (7.34), puis t = t(x) par intgration de (7.36), ce qui donne finalement, en inversant, l'volution x = x(t). Dans bien des cas, il n'est pas possible d'intgrer explicitement (7.36) et il faut effectuer une intgration numrique. Par exemple, on peut discrti-

ser (7.35) en remplaant d x / d t par (x(t + St) x(t)) / S t avec 8t suffisamIntgration


numrique
^ =tQ+nSt x(tn)=\ n =0, 1, 2, ...

ment petit. Pour cela on pose

et (7.35) devient

m En commenant avec la condition initiale XQ, on trouve ainsi x? puis ^3, Jt:3, ... par itration. Si l'on ne sait pas intgrer f ( x ) pour trouver explicitement la primitive U(x), on revient (7.32) crit sous la forme
dx ~dt
dv

=v
1

^ -r = f(x) dt m

En discrtisant ce systme de deux quations on obtient


\xn+\ = x n + s t v n

"n+1 =vn+8t

D, = v ( t ) .

En commenant avec la condition initiale (XQ, Vy), on trouve par itration (x^ v^) l'instante. 7.4.2 Analyse qualitative Avant de se lancer dans l'intgration de (7.36) qui peut tre laborieuse, il est important d'tudier l'allure qualitative des orbites dans l'espace (x, v) pour diffrentes valeurs typiques de E. Pour cette analyse, on part de (7.34) et on procde comme nous l'avons dj fait au paragraphe 6.6.4. On commence par dessiner la fonction U(x), puis on esquisse les orbites en se basant sur les observations suivantes. Comme E U(x) = ^mv'1 ^ 0, les valeurs de E possibles sont suprieures ou gales au minimum de U(x). De plus, pour une valeur donne de E, les valeurs de x sont limites par la condition E U(x) ^ 0 et v = 0 si et seulement si U(x) = E. Finalement, | v | augmente si E U(x) augmente et v \ diminue si E U(x) diminue. Ces remarques permettent d'esquisser l'allure qualitative des orbites au moyen du graphe de la fonction U(x). A titre d'illustration, considrons le cas o U(x) est la fonction reprsente sur la figure 7.2.

Fig. 7.2 Allure qualitative des orbites de mx = f ( x ) , o / =

Les points ;(,. o U'(x^ = 0, dfinissent les points d'quilibre. L'orbite passant par le point (x,, v = 0) se rduit alors ce seul point. En effet dans ce cas x(t) = x^ est la solution de mx = U'(x), de condition initiale x(0) =x,, v(0) =0. Pour tudier les solutions x(t) au voisinage du point d'quilibre x ^ , c'est-dire x ( t ) X j \ <g: 1 et v(t) | <g 1, on linarise (7.32) au pointa. Cela signifie que l'on introduit le dveloppement de Taylor de U(x) autour de JC; : U(x) = U(x,)+0+^U"(x,)(x-x,)2+... d'o f(x)=-U"(x,)(x-x,)+... et l'on remplace (7.32) par Y quation linarise d^x m- 1 =-U (x,)(x-x,). dt (7.37)

quilibre

Linarisation

Au voisinage du point d'quilibre JC, le mouvement est dcrit par l'quation linarise (7.37). Si le poinU, est un minimum local de U(x), avec t/'(x,) =0et(7 (JC|) > 0, la solution de (7.37) est (par (7.27)) x(t) = x, + (XQ - X,)COSID[ + sir\wt w (7.38)

Dans ce cas les orbites au voisinage de JC, sont des ellipses. Le mouvement est priodique, de priode
7=^. &>

Si le pointa est un maximum local de U(x), avec U'(xy) = 0 et U "(x^) < 0, la solution de (7.37) est (par (7.25))
x(t) = x^+ (xy - x^)coshQt + -^sinhQt

S2=

U"(x,) m

(7.39)

Dans ce cas les orbites au voisinage de x^ sont des hyperboles d'asymptotes v = f2(x x^). En particulier si VQ = !2(xQ Xy), l'volution est dcrite par
x(t)=x^+es3t(Xo-x^. (7.40)

On constate ainsi qu'il n'y a qu'une seule solution o x(t) tend vers x^, mais
il faut un temps infini pour atteindre x^ (en accord avec le thorme affirmant

que par chaque point de l'espace de phase passe une seule orbite). En conclusion les minima (locaux) de U(x) dfinissent les points d'quilibre stables, les maxima (locaux) de U(x) dfinissent les pointe d'quilibre instables. Remarquons que les points stationnaires, qui ne sont pas des extrema locaux (points d'inflexion), dfinissent galement des points d'quilibre instables.

CHAPITRE 8

CINEMATIQUE DU SOLIDE

8.1

DFINITION DU SOLIDE INDFORMABLE

Un solide rel est un systme compos d'atomes maintenus dans une certaine configuration (moyenne) grce aux forces interatomiques. Sous l'action de forces extrieures le solide va en gnral se dplacer, mais il peut galement se dformer. Toutefois, dans bien des cas, les dformations sont trs petites par rapport aux dimensions du solide, ce qui conduit introduire le modle du solide indformable. Un solide indformable - ou simplement solide - est un systme idal form d'un ensemble de points dont les distances mutuelles restent constantes au cours de l'volution. Par extension, on peut considrer que tout point immobile par rapport au solide fait galement partie du solide. Il dcoule de cette dfinition que pour tout point P, Q, R,... du solide, les distances \PQ\, \QR\,... sont constantes et, du thorme de Pythagore gnralis, les angles PQR, ... sont constants. Nous discuterons brivement le cas des solides rels aux sections 12.7 et 16.5 quand nous tudierons le problme des dformations. Solide indformable

8.2 DEPLACEMENT D'UN SOLIDE Dans cette section, nous considrons deux dplacements simples, la translation et la rotation. Nous montrerons ensuite que tout dplacement d'un solide est le produit d'une translation et d'une rotation. Ayant choisi une origine 0 dans le rfrentiel, nous dsignons par;fp, XQ, ... la position des points P, Q,. ..du solide avant le dplacement, et par x'p,x'Q, ...la position de ces points aprs le dplacement. Un dplacement du solide est ainsi dfini par une application x i~> x', du rfrentiel dans lui-mme, qui conserve les distances et l'orientation des tridres.

8.2.1 Translation Une translation est un dplacement dfini par


X t-> X' == X + S

(8,1)

o s est appel vecteur de translation (fig. 8.1).

- P^Q
s

Fig. 8.1 Translation de vecteur s.

8.2.2 Rotation autour d'un axe Une rotation autour d'un axe fixe (dans le rfrentiel) est un dplacement qui laisse les points de 4 invariants. La rotation est dfinie par l'axe A, un sens que l'on peut reprsenter par un vecteur unit h sur A, et un angle a (fig. 8.2).

(a) Fig. 8.2 Rotation autour d'un axe A.

(b)

Comme on le voit sur la figure 8.2, en prenant 0 sur l'axe A, et en introduisant les vecteurs orthonomis e^ = P^P, e^ = h, et e^ = 63 A c,, la rotation R^ d'un angle a autour de h est dfinie par
Rotation x' = R^n-1' = Or ")n 4- sina fi AJC cosa h A (n A.c) (8.2)

8.2.3 Remarques Toute rotation d'angle a autour d'un axe A peut s'exprimer comme le produit de deux rotations d'angle TT autour d'axes S et S', dans un plan perpendiculaire A, coupant l'axe A en un point 0, avec 8 quelconque et 8' faisant un angle a/2 avec 8 (fig. 8.3). En effet, le produit de ces deux rotations laisse l'axe A invariant et, comme on le voit sur la figure 8.3, les points du plan perpendiculaire A effectuent une rotation d'angle a autour de l'axe A. Rciproquement, le produit de deux rotations d'angle n autour d'axes <5| et S^ concourants est une rotation autour d'un axe A perpendiculaire au plan dfini par les axes S^ et 8^, passant par l'intersection de 5, et 8^.

Fig. 8.3 Rotations d'angle -n autour de S et S'.

Proprit. Le produit de deux rotations d'axes A^ et A^ concourants est une rotation d'axe A^ passant par l'intersection de A, et A^. En effet, en prenant 8' perpendiculaire au plan dfini par A^ et A^, on peut crire
^ n = ^.S, ^,5' ' . ; ^pn, = ^.a' ^ i

Rotations d'axes concourants

d'o

R^ 0 ^,,,,,-^ 01 ^,
(carR^oR^,=l). Ainsi le produit des deux rotations peut s'exprimer comme le produit de deux rotations d'angle TT, autour d'axes 5, et 8^ concourants; c'est donc une rotation autour d'un axe A^, perpendiculaire au plan dfini par 5| et 8^, passant par l'intersection de i5, et 8^. Il faut insister sur le fait que le produit de deux rotations dpend de l'ordre dans lequel on effectue les rotations. En introduisant la notation
O

n = an

(8.3)

on a en gnral Le produit est non


commutatif

R^ o R^ ^ R^ o R^ . Dans le cas d'une rotation d'angle Sa infinitsimal, (8.2) montre qu'au premier ordre en Sa x' = RJ^JC = x + a A JC avec (Sa = San. Ainsi, en se limitant au premier ordre, R^(R^) = (x+a/\x)+p/\(x+a^x)= =x+(a+p)^.x=
=

Rotation infinitsimale

(8.4)

^-(Sfi+Sa^-

Le produit de deux rotations infinitsimales autour d'axes concourants est commutatif (au premier ordre), et R^ o R^, = R(^.^). En particulier, la rotation infinitsimale dfinie par 6a = E,5';^, est le produit des trois rotations d'angles iSa,, Sa^, Sa^ autour des axese,,^,^. En introduisant un repre orthonorm d'origine 0 sur l'axe A, la rotation (8.2) s'crit en composantes Forme matricielle (8.5) o {/?,. } est une matrice orthogonale de dterminant +1 ( B. 1.2). Inversement, toute matrice orthogonale de dterminant +1 dfinit une rotation autour d'un axe passant par 0. 8.2.4 Dplacement gnral d'un solide Le dplacement le plus gnral d'un solide est le produit d'une translation et d'une rotation autour d'un axe. En effet, considrons un repre orthonorm Ae^e^ li au solide et un repre orthonorm Oe^e^e^ li au rfrentiel ; on admet que les deux repres concident avant le dplacement. Quelle que soit la position finale du solide, dfinie par Ac^e^Cy, celle-ci peut tre obtenue par la translation de vecteur OA, suivie du produit de deux rotations d'axes passant par A, la premire autour de l'axe dfini par e^ A f-, la seconde autour de l'axe c^ (fig. 8.5). Le produit de deux rotations d'axes concourants tant une rotation ( 8.2.3), la proprit est ainsi dmontre.

8.3 EVOLUTION D'UN SOLIDE 8.3.1 Thorme prliminaire De mme que le dplacement le plus gnral d'un solide se compose d'une translation et d'une rotation, nous allons montrer dans cette section que le mouvement instantan le plus gnral se compose d'un mouvementdetranslation et d'un mouvement de rotation. Avant de dfinir ces mouvements nous voulons tablir un rsultat utile pour la suite. Thorme. Soit s un vecteur li au solide, dfini par deux points P et Q du solide. Alors 1. Le vecteur ^e est perpendiculaire e. 1. Les projections des vitesses des points P et Q sur la droite qui les joint sont gales (fig. 8.4), soit Vp PQ=VQ PQ. (8.6) Vecteur li au solide
S -L

DMONSTRATION.

Par dfinition du solide |f|2 = c e est constant, d'o

d de -(e-e)=0=2e- dt dt et c est perpendiculaire . Finalement, avec E = PQ, nous avons : PQ -r (PQ) =0


dt

d'o

PQ (VQ - Vp) = 0.

Fig. 8.4 Les projections des vitesses de P et Q sur la droite PQ sont gales. Ce thorme implique en particulier
avec

e A
CD. = ^- + f.

(8.7)

203

8.3.2 Mouvement de translation Le mouvement du solide est une translation pendant l'intervalle de temps [ty, fJ, si pour tout t e [fy, r;], le dplacement Xp^y) t-> Xp(t) est une translation, c'est--dire Xp(t)=Xp(tQ)+s(t). (8.8)

Remarquons que cette dfinition peut s'crire sous la forme quivalente : A P = A, P, pour tous les points A et P du solide. (8.9)

Translation

Proprit. Le mouvement pendant [ty, f,] est une translation si et seulement si tout instant/ e [ty,^], tous les points P du solide ont mme vitesse. DMONSTRATION. Si le mouvement est une translation pendant [Q,?]], alors (8.8) entrane Vp(t) = ^x? = ^s = v(t) pour tout point P du solide et t e [ty, ^]. Inversement, la condition Vp(t) = v^(t) pour tous les points P et A du solide, et t e [ty, ,], implique Vp i^ = 0 = ^(Xp x/^), d'o;Cp() -x^(t) =Xp(ty) -x^(f()), c'est--dire X p ( t ) = Xp(to) +s(t) avec s(t)=x^(t)-x^(to). Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante.

Translation instantane

Le mouvement instantan d'unsolide l'instant t est une translation si,

cet instant, tous les points du solide ont mme vitesse :


Vp(0==f(0. Le vecteur v(t) est appel vitesse (instantane) de translation. (8.10)

8.3.3 Mouvement de rotation autour d'un axe fixe Soit A un axe fixe dans le rfrentiel ; le mouvement du solide est une rotation d'axe A pendant l'intervalle de temps [ty, r,], si pour tout t e [g, f,] le dplacement Xp(to) i-> X p ( t ) est une rotation d'axe A. Rotation d'axe A Proprit. Le mouvement d'un solide pendant [ty, t^ est une rotation d'axe A fixe si et seulement si tout instant t e [fp, ^], la distribution des vitesses des points du solide est donne par la relation v?=w/\AP (8.11)

o w est un vecteur parallle A et A est un point quelconque de A.

DMONSTRATION. implique
Vp(t) = an /\AP

Si le mouvement est une rotation d'axe A, alors (8.4)

o h est le vecteur unit sur A et A e A. Inversement, si la distribution des vitesses est donne par (8.11), alors pour tout point B sur A, on a Vy(t) = 0 V r e [ty, f,] et A est immobile. Cette proprit conduit introduire la dfinition suivante. Le mouvement instantan d'un solide l'instant t est une rotation d'axe A(t) si, cet instant, la distribution des vitesses des points du solide est donne par
Vp(Q = ft(() A AP

Rotation instantane

(8.12)

o A est un point du solide. L'axe A(t) est la droite passant par A, parallle <(f).

8.3.4 Mouvement gnral : distribution des vitesses Nous allons maintenant montrer que le mouvement le plus gnral d'un solide peut s'exprimer, en ce qui concerne la distribution des vitesses, comme la superposition d'un mouvement de translation et d'un mouvement de rotation. Thorme. A chaque instant t il existe un pseudo-vecteur a(t) tel que pour tout point P du solide Vp = v^ + CD A AP (8.13) Distribution des vitesses

o A est un point quelconque du solide et ia(t) est indpendant du point A choisi. Le vecteur <(() est appel vitesse (instantane) de rotation du solide. DMONSTRATION. Remarquons pour commencer que si le thorme est tabli pour un certain choix du point A, alors il est tabli pour tout point B du solide et w est indpendant du point choisi. En effet de (8.13) nous tirons
Vr, = VA + <a A AB et
Vp = v^ + (D A (AB + BP) =- (VA + (D A AB) + a A BP =
= Vy + tl) A BP.

(D ne dpend pas de A

Dmontrons alors (8.13) pour un certain choix du point A. Soit P et Q deux points du solide tels que A, P et Q ne soient pas colinaires ; introduisons
205

u = AP et v = A0. Les vecteurs H et v tant lis au solide, le thorme prliminaire, exprim sous la forme (8.7), implique = (D^ A u et v=)^/\v. (8.14)

Par ailleurs, u v tant constant,


(u-v)=0=((a^/\u)-v+u-(<a^/\v)= = [(<( - ) A u] i; = 0.

Les trois vecteurs u, v et y Wy sont donc coplanaires ; par consquent, il existe et ^ tels que (-<= Au + <u,v et w^ + >.u = (Oy + iiv = <o. Les quations (8.14) s'crivent ainsi
=fa/\u et V=(D/\V. (8.15)

Montrons maintenant que m est indpendant des points P et Q choisis. Pour tout point R du solide, nous pouvons crire
AR = au + f5v + yu A v

d'o, de (8.15) et (4.18),


(AR) == au + PV + y(u A v + u A v) =
dt
== d) A U + /Sa A U + y[(> A M) A V + U A (fil A v)] =

= ait) A + ;8< A v + y[w A (u A v] = = (D A [o'M + PV + yu A v] = m A Aff.

Finalement " dt dt ce qui conclut la dmonstration.


d VR = (6W) = (OA +A/) = u, + (AR) = v. + O)/\AR,

"

dt

Corollaire 1. Soit P et Q deux points du solide. Les projections des vitesses de P et Q sur es sont gales : i/p-ft=VQ-< En effet, de (8.13) nous obtenons :
Vp tl) = (VQ + < A QP) 6) = V, (D.

(8.16)

Corollaire 2. La distribution des vitesses d'un solide ayant un point C fix est donne par
Vp = W A CP.

C'est une consquence immdiate de (8.13) avec v^ = 0. Corollaire 3. Formule de Poisson Pour tout vecteur e li au solide c={i)/\c
dt

(8.17)

= (OAC

o w est la vitesse de rotation du solide. En effet, un vecteur tant une grandeur ayant les mmes proprits que les dplacements, on peut crire s = PQ et (8.13) implique
= V^, Vp == (0 A PQ = (9 A E.

d dt

"

8.3.5 Torseur abstrait (<u, v^) et classification des mouvements instantans Ayant remarqu que la distribution des vitesses d'un solide dfinit en chaque point A du solide une paire de vecteurs lis (<y, r^), o w est indpendant de A et Vg = v^ +0) /\AB, on conclut que l'ensemble des couples (<, v^) constitue un torseur abstrait ( 4.6.7) : le thorme de distribution des vitesses n'est rien d'autre que le thorme du transfert et le corollaire 1 ci-dessus exprime l'un des invariants du torseur. Nous pouvons ainsi reprendre la discussion du paragraphe (4.6.6). Si a 9& 0, on introduit l'axe central de ce torseur, appel axe instantan

POISSON Denis Mathmaticien franais


(1781-1840)

Torseur abstrait : ( = rsultante

de rotation '. c'est la droite A dfinie par l'ensemble des points P o tfp
est parallle <a. A est la droite parallle o, passant par le point C dfini par (4.34)
, _ ta A ^A AL -. (D

(8.18)

et tous les points de A ont mme vitesse, gale (v^ ft>) fa. Pour classifier les mouvements instantans reprenons alors les conclusions ( 4.6.6) avec A un point quelconque du solide : Si (D = 0 et le torseur est quivalent zro. Le mouvement instantan est le repos. "A "' Si <y = 0 et le torseur est un couple. Le mouvement instantan est une translation. ^0, Si a ^ 0 et le torseur est quivalent un vecteur li. Le mouvement instantan est une rotation autour de l'axe A (8.18). VA < = 0, Si <a / 0 et le mouvement instantan est la superposition d'une rotation m autour de l'axe A et d'une translation de vitesse v.a^O, (HA ft>) ft> : par dfinition c'est un mouvement hlicodal d'axe A.

Description du mouvement
instantan

Cinmatique du solide

8.3.6 Distribution des acclrations Thorme. relation Distribution des acclrations L'acclration de tout point P du solide est donne par la (8.19)

flp=:^+<A4P+eA(aA AP), o a est appel acclration (instantane) de rotation.

DMONSTRATION

a? = Vp = (v^ +{ /\AP) =a^-\-w/\AP-\-(i}/\ (cAAP). Remarquons que le dernier terme de (8.19) peut s'crire sous la forme f t A ( < y A A P ) = = (fi) AP)^a-^a2AP= w^Kw AP)& - AP] = = -W^P (8.20)

o P^ est la projection de P sur l'axe A, parallle <a passant par A (fig. 8.2). 8.3.7 Remarque importante La distribution des vitesses d'un solide ayant l'instant t un mouvement instantan de rotation est identique la distribution des vitesses d'un solide ayant un mouvement uniforme de rotation autour du mme axe, mais il n'en va pas de mme pour la distribution des acclrations : la condition V = 0 n'implique pas = 0 et par ailleurs <a n'est pas ncessairement parallle m. 8.3.8 Angles d'Euler Introduisons un repre orthonorm As^c^ li au solide et un repre orthonorme Oe^e^e^ li au rfrentiel (fig. 8.5). Pour tout point P du solide, nous avons (8.21) o, par dfinition du solide, les composantes ;(P) -= AP e^ sont des constantes. Par consquent, pour paramtriser la position du solide, il suffit de 3 coordonnes pour fixer le point A et 3 coordonnes pour fixer l'orientation du repre Ac^Cy : un solide est un systme ayant au maximum 6 degrs de libert. Pour paramtriser l'orientation de Ac^e^, on utilise souvent les angles d'Euler (0, y , -^) reprsents sur la figure 8.5 : la ligne des nuds est l'intersection des plans A|^ et Ae^e^, oriente dans la direction u == e^ A Cy :

EULER Leonhard
Mathmaticien et

physicien suisse
(1707-1783)

208

l'angle de procession ^ est dfini par les vecteurs e^ et u ; le sens positif correspond la rotation autour de e^ (amenant e^ sur a) ; Y angle de nutation 0 est dfini par les vecteurs e^ et 3 ; le sens positif correspond la rotation autour de H (amenant e^ sur 3) ; Y angle de rotation propre (p est dfini par les vecteurs u et s ^ , le sens positif correspond celui de la rotation autour de 3 (amenantMsurfi). De cette manire, toute position du solide on peut associer trois angles et, inversement, la donne du point A et des angles d'Euler dtermine la position instantane du solide.

Angles d'Euler

(b)

Fig. 8.5 (a) Angles d'Euler et (b) vitesse de rotation. Ayant choisi comme coordonnes gnralises, les 3 coordonnes du point A et les 3 angles d'Euler, il nous faut alors exprimer les vecteurs > et m en fonction de ces coordonnes gnralises et de leurs drives temporelles.

La vitesse de P est obtenue en drivant (8.21) par rapport au temps, o les f; sont des fonctions de (0, <f>, ^). Nous obtenons 8Xp 9Xp 9-Cp . Vp = v. + -0 + -V + -^ = p A 90 9(p3^'
=V^+Vff+V^+V^,

Vg est la vitesse de P si 0 varie seul, d'o v est la vitesse de P si <p varie seul, d'o v , est la vitesse de P si ^ varie seul, d'o Par consquent Distribution des vitesses Vp = v^ + m A AP o (fig. 8.5 b) <a = Ou + (pe^ + ^('3 = 0 + (p + p.

Vg = eu A AP, v (pc^/\AP, v^ = ^re-^ A AP.

(8.22)

Ou =- 9 (pe^ = y \jfe^ = if>

est la vitesse de natation ', est la vitesse de rotation propre ; est la vitesse de procession.

Ainsi, relativement au repre A c^c^c-) li au solide, nous avons M = ^ w, t,


;

(8.23)

avec Composantes de w par rapport Ac,^ (<u^ \ 1 ^ 1 \a>3/ En outre, <=^(^,f; +^,f,) ; mais en vertu de la formule de Poisson Z^ ^i = Z^w, <a A , = ^ ^ ^,^. r^ A f, = 0
' ' ' 7

f \

0 cos (p _^i^ y

+ ifr sn0 sn\(p \ ^ ^ sin0 cosy . + ^ cos ^ /

d'o Composantes de os par rapport A^, (tu, \ ^ ^ ^^ = ^ . (8.24)

210

8.4 8.4.1 Dfinitions

SOLIDES EN CONTACT

Considrons un solide 5 qui volue de manire telle qu'il reste constamment en contact avec un solide SQ (fig. 8.6).

(c)

Fig. 8.6 Solide S en contact avec un solide Sy. Dfinition de A S, A() e Sy et / point de contact. Pour simplifier la discussion, nous supposerons que le contact est ponctuel et que les solides admettent un mme plan tangent au point de contact. Nous pouvons toujours choisir SQ comme rfrentiel - ce qui revient considrer SQ immobile - et analyser le mouvement de S par rapport SQ. Soit / = I { t ) le point de contact l'instant t, A le point fix dans S qui concide avec I , et Ay le point fix dans SQ qui concide avec /, cet instant (fig. 8.6 b). La vitesse de A par rapport Sy est dans le plan tangent commun Sy et S. En effet, la trajectoire de / tant sur la surface de 5g, v, (r))g est dans le plan tangent 5'o en / ; de mme, en prenant S comme rfrentiel, on conclut que u,(r)) est dans le plan tangent S en /. Or le thorme de composition des vitesses ( 9.3.2) implique
v^ =1^+1^">,

o la vitesse d'entranement est la vitesse (par rapport 5,,) du point fix dans S qui concide avec / l'instant t (c'est--dire le point A). Par consquent,
^s,, - ^)s + v^)s

et i^Jg est dans le plan tangent SQ et S. Par dfinition, i^)_ est la vitesse & glissement du solide S par rapport So. On dira que le mouvement instantan est un roulement sans glissement de S sur SQ si
"A). = 0-

(8.25)

Si SQ est en mouvement par rapport au rfrentiel J^ que l'on a choisi, le thorme de composition des vitesses ( 9.3.2) s'exprime par
V

AL>="A)so+l\)^

Roulement sans glissement

La condition de roulement sans glissement (8.25) devient


v

^=^

(8-26)

Finalement, la composante du vecteur de rotation a parallle au plan tangent est appele vitesse de roulement et la composante perpendiculaire ce plan vitesse de pivotement (fig. 8.6 c). 8.4.2 Exemple. Bille dans une sphre Considrons une bille de rayon r qui roule sans glisser l'intrieur d'une sphre immobile de rayon R. Nous voulons exprimer la vitesse de rotation <a en fonction des coordonnes (0, (p) du centre de la bille (fig. 8.7).

Fig. 8.7 Bille roulant sans glisser dans une sphre.

Soit C le centre de la bille et A le point de la bille en contact avec la sphre. La vitesse de C en coordonnes sphriques est donne par F, = (R - r) g + (R - r) sin 0 (p e (8.27)

Par ailleurs, de la distribution des vitesses dans un solide (8.12) et de la condition de roulement sans glissement (8.25) v^ = 0, on dduit v^ = (D A AC = = -(w,e, + ^e. + (,.e,\ A r e . = (8.28) Ainsi en identifiant (8.27) et (8.28), on trouve ft)=co,e,+ -- 1 } [ s i i \ 0 ( p e g - e . ] .

(8.29)

Vitesse de rotation

La vitesse de pivotement w^e^ n'est pas dtermine par les coordonnes sphriques. L'quation (8.28) montre que la vitesse de roulement w^ = w w^e^ = WyCQ + a e est perpendiculaire V, de norme [ w^ \ = V \ / r . Remarquons pour terminer que l'espace des vitesses est de dimension 3 (&>,., og, w ) infrieure la dimension de l'espace de configuration (deux coordonnes 0 et <p pour le centre C et trois angles d'Euler pour l'orientation de la bille) ; on dit alors que le systme est non holonme ( 4.2.3 et 12.6.2). Systme non-holonme 8.4.3 Exemple. Meule Considrons une meule, entrane par un axe vertical, qui roule sans glisser sur le sol (fig. 8.8). Le systme est holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle^ comme coordonne gnralise. On dsire exprimer la vitesse de rotation a, la vitesse de rotation propre m , et la vitesse de prcession S2, en fonction de ^ et i/r (la vitesse de nutation est nulle car 0 = ^).

Fig. 8.8 Meule d'un moulin.

Meule d'un moulin olives 213

Cinmatique du solide

Le point S tant immobile, Ug = 0. Par ailleurs, le mouvement de la meule tant un roulement sans glissement v^ = 0. Par consquent, le mouvement instantan est une rotation d'axe A S , d'o <a = coAS =a e'y+Sey Or et Relation entre les vitesses de rotation propre et de prcession V = (D A AC = (<o + S2) A AC = w A AC = -u> r e[ V = M A.SC = (<p +2) A SC = S A SC = Q. Re[. (8.30)

Comme Cl = ^ f , on obtient finalement w^-^. (8.31)

Dans ce cas, S est la vitesse de pivotement et w la vitesse de roulement.

8.5 8.5.1 Dfinition

MOUVEMENT PLAN

Le mouvementd'un solide est ditplan - ou plan sur plan - si tout instant les vitesses de chaque point sont parallles un plan /7g fix (fig. 8.9 a).

(a)

(b)

Fig. 8.9 Mouvements plans : (a) cas gnral ; (b) cylindre roulant sur un plan. C'est par exemple le mouvement d'un cylindre roulant sans glisser sur un plan immobile (fig. 8.9 b). En effet, dans ce cas, la gnratrice de contact AB est l'axe instantan de rotation et Vp = (o A AP est parallle au plan JJy perpendiculaire l'axe du cylindre. Le mouvement d'une pierre de curling sur la glace (= 77g), ou celui de la bielle du systme piston-bielle-manivelle (fig. 8.10), sont d'autres exemples de mouvements plans.

Les vecteurs Vp v^ == w/\AP tant pour tout P parallles /7g, on conclut que (a est perpendiculaire FIy. De plus, tout point Q situ sur une mme perpendiculaire UQ (fig. 8.9) aura mme vitesse et il suffit par consquent d'tudier le mouvement d'une section plane E parallle /7g. En conclusion, l'tude du mouvement plan se ramne l'tude du mouvement d'une surface plane rigide E se dplaant sur un plan. Finalement, la condition Vp (D = 0 implique que le mouvement instantan de E est soit une translation, soit une rotation autour du point C(t) du solide, dfini par l'quation (8.18), appel centre instantan de rotation. Ainsi pour tout point P de E nous avons Vp == (D A CP, c'est--dire que CP est perpendiculaire Vp : Connaissant les vitesses de deux points A et B de E, le centre instantan de rotation est l'intersection des perpendiculaires v^ et i>g (fig. 8.10).

Centre instantan

de rotation

8.5.2 Exemple. Systme piston-bielle-manivelle Considrons la bielle AB du systme piston-bielle-manivelle (fig. 8.10). Le centre instantan de rotation C(t) est sur les perpendiculaires r^ et Vy.
Cil)

Fig. 8.10 Piston, bielle A B, manivelle OA. Comme v^ est perpendiculaire OA et fg est parallle OB, C(t) se trouve l'intersection des droites dfinies par OA et par la perpendiculaire a OB. 8.5.3 Base et roulante On appelle base le lieu des points fixs dans Uy - et roulante le lieu des points fixs dans E - dfini par les centres instantans de rotation. On peut montrer que tout mouvement plan correspond un roulement sans glissement de la roulante sur la base. Dans l'exemple du cylindre roulant sans glisser sur un plan, la roulante est la circonfrence d'une section et la base est la droite sur laquelle roule cette section. Remarquons pour terminer que ces notions seront utiles dans les cas o l'on connat explicitement la base et la roulante. Base et roulante

8.5.4 Exemple. Tige s'appuyant sur deux droites perpendiculaires tudions le mouvement d'une tige P Q, de longueur l, s'appuyant sur deux droites perpendiculaires (fig. 8.11). Le centre instantan de rotation C(t) (fig. 8.11 a) se trouve l'intersection des deux perpendiculaires Vp(t) et v^t).

(a)

(b) Fig. 8.11 (a) centre instantan de rotation C(t) ; (b) roulante et base pour une tige s'appuyant sur deux droites perpendiculaires. Comme |OC| = \PQ\ = t, \a base est un cercle de rayon i. Par ailleurs \0'C\ == f . / ' l et la roulante est un disque de rayon i/2, centr en 0' (fig. 8.11 b). Ainsi le mouvement de la tige correspond au roulement sans glissement d'un disque de rayon t{1 l'intrieur d'un cercle de rayon t (fig. 8.11 b). En particulier, les points P et Q de la figure 8.11 b, ont un mouvement rectiligne : nous avons ainsi un dispositif transformant un mouvement circulaire en mouvement rectiligne. Si le disque roule vitesse constante, alors (p = este, et le mouvement de P est oscillatoire harmonique :
OP(t) == t cos(p(t)OP(0).

8.5.5 Exemple. Roulement d'un disque sur un autre Considrons le roulement sans glissement d'un disque de rayon r (roulante) l'intrieur, ou l'extrieur, d'un disque immobile de rayon R (base), et cherchons la vitesse du centre instantan de rotation (fig. 8.12).

Problmes

(a)

(b) Fig. 8.12 Roulement d'un disque sur un autre.

Soit A le point du disque mobile en contact avec le disque immobile et / le point de contact (fig.8.12). De v^ =0, VQ, = (D A AO', et VQ, = ( R - r ) eg (fig.8.12 a), nous avons, (R -r)9e,i = -wrea ou (R+r)ee,, =(ore,, "a et 6 = et 0= ou VQ, = (R + r) g (fig. 8.12 b),

R-r

wr
R+r

(8.32)

En conclusion, de v, = R Oeg on obtient Rr f| =a)CQ Rr ou Rr


V, = (!}-

(disque l'intrieur) (8 33)

R+r

eg

(disque l'extrieur).

Dtermination de la vitesse du centre instantan de rotation en fonction de eu et des rayons de courbure de la base et de la roulante

De faon gnrale, connaissant les rayons de courbure R et r de la base et de la roulante, ainsi que la vitesse de rotation CD du solide, alors la vitesse v^ du centre instantan de rotation est tangente la base, de norme donne par l'une des quations (8.33), selon que les centres de courbure se trouvent du mme ct, ou non, de la base.

8.6 PROBLEMES 8.6.1 Quelle est la vitesse de rotation de la lune par rapport au rfrentiel gocentrique ? O se trouve le centre instantan de rotation ? Rotation de la lune 217

8.6.2 Un cylindre roule sans glisser sur le pont d'un camion. Trouver la relation entre la vitesse de rotation a du cylindre, la vitesse v^ de l'axe du cylindre par rapport la route, et la vitesse u du camion.

Fig. 8.13 8.6.3 Un disque de rayon r roule sans glisser sur un disque immobile de rayon R (fig. 8.14). Exprimer la vitesse de rotation du disque en fonction de 0. Dans le cas o 6 est constant, exprimer la vitesse et l'acclration d'un point P du disque en fonction de 0.

Fig. 8.14 8.6.4 Le mouvement du point P de l'exercice prcdent est analogue au mouvement d'une plante dans le modle de Tycho Brah (0 = Terre, S = Soleil, P = plante). Quels sont les rayons r et R associs au mouvement de Vnus ? 8.6.5 Exprimer la vitesse de rotation (D et l'acclration de rotation ta de la tige de l'exercice 5.7.3 en fonction de (0, , 0). Piston - bielle manivelle 8.6.6 Exprimer la vitesse du piston du systme piston-bielle-manivelle (fig. g.10) en fonction de (0, ), partir du thorme de distribution des vitesses appliqu la bielle. 8.6.7 Trouver la vitesse du point A^ du systme articul (fig. 8.15), sachant que i^ = -VB = "A^2 (I AiBi+l = 1 ^A+i = l)AI

Modle de Tycho Brah

A. v
~B2

e\

Fg. 8.15

(Ide : exprimer pour commencer la vitesse de A^ en fonction de v^ et 0.) 8.6.8 Exprimer les composantes cartsiennes de la vitesse a et de l'acclration a de rotation de l'antenne de l'exercice 5.7.14 en fonction des angles 0, (p et de leurs drives.

8.6.9 On considre le systme de la figure 8.16 : le cylindre de rayon R repose sur les petits cylindres de rayon /?, solidaires des roues de rayon R^. Le tout avance avec une vitesse VQ constante par rapport au sol. Quelle est la vitesse et l'acclration d'un point P du cylindre s'il y a roulement sans glissement ?

Fig. 8.16

8.6.10 On tire sur le fil d'une bobine avec une vitesse horizontale VQ constante (fig. 8.17). Dterminer la vitesse de rotation de la bobine et la vitesse du point C. Trouver l'acclration des points A et C de la bobine. (La bobine roule sans glisser sur le sol.)

vw l \ --\-^>

Fig. 8.17

8.6.11 Un cerceau roule sans glisser sur le sol en restant constamment vertical (fig. 8.18). Montrer que la vitesse d'un point P du cerceau est donne par Vy = R [(cosff + 1) 0 f | + sin61 yc^ - sm0 0e-,] o AE^E-^ est un repre avec f,, 3 dans le plan du cerceau. On remarquera que la dimension de l'espace des vitesses (= 2) est infrieure la dimension de l'espace de configuration (n = 4) : c'est un systme liaisons non holonmes ( 12.6.2).

Cerceau

Fig. 8.18

Fig. 8.19

Essieu

8.6.12 Un essieu est form de deux roues identiques de rayon R, relies par un axe de longueur i autour duquel les roues tournent de faon indpendante tout en restant perpendiculaires l'axe (fig. 8.19). Le systme est paramtris par les coordonnes gnralises (, r], <p, 0p 0y) o (, T], R) sont les coordonnes cartsiennes de G relativement Oxyz. On suppose que l'essieu roule sans glisser sur un plan. tablir les relations suivantes :
V
=

^-^i)
D

k = -^smv(^+^)
D

n =
Roulement billes

_ c o s ( p ( f f ^ +<?;,).

8.6.13 Un roulement billes est constitu de deux anneaux de rayons /?; et /?, (fig. 8.20). Exprimer la relation entre la vitesse de rotation w des billes et les vitesses de rotation w; et w^, des anneaux (en admettant qu'il y a roulement sans glissement).

CHAPITRE 9

MOUVEMENTS RELATIFS NON RELATIVISTES

La description d'un phnomne physique exige un certain nombre de choix : choix du rfrentiel, des coordonnes, des variables, des units, ... A priori ces choix sont arbitraires et le critre qui nous guidera est celui de la plus grande simplicit dans l'tude du phnomne considr. Cependant, si l'on veut prtendre une description objective de la ralit et, de plus, si l'on veut utiliser cet arbitraire pour simplifier les calculs, il est ncessaire de pou voir comparer les rsultats obtenus par des observateurs ayant fait des choix diffrents. Les concepts introduits jusqu'ici (position d'un point, vitesse, acclration, trajectoire) ont toujours t dfinis par rapport un rfrentiel. Le but de ce chapitre est de montrer comment se transforment ces grandeurs lorsque l'on change de rfrentiel. Nous analyserons pour commencer les questions de cinmatique en nous basant sur les axiomes non relativistes. Les problmes de dynamique seront abords au chapitre 15 et ceux lis aux grandes vitesses (axiomes relativistes) au chapitre 21.

9.1

ENONCE DU PROBLEME Temps propre T

Un systme matriel muni d'une horloge indiquant un temps r est observe partir de deux rfrentiels .hC et .M' en mouvement l'un par rapport l'autre. Nous voulons comparer les rsultats obtenus relativement ces deux rfrentiels. Pour fixer les ides, nous considrons .^ immobile (nous sommes dans .^K} et .^" en mouvement; ainsi, nous qualifierons d'absolues les grandeurs mesures relativement . ^f et de relatives les grandeurs mesures relativement .^'. Il faut cependant insister sur le fait que .^0 et .y?/ jouent des rles symtriques et que la dnomination "absolue" et "relative" est une convention. Nous supposons que .^ et .^' disposent des mmes appareils de mesure, c'est--dire que pour tout appareil A dans .^, il existe un appareil identique A' dans .^'. On utilisera indiffremment la notation A ou A)^> ou A^ (= A absolu) pour l'observable dfinie dans le rfrentiel absolu .^ et A' ou A) ^,, ou A^ (= A relatif)

pour dsigner l'observable correspondante dfinie dans le rfrentiel relatif .^'. i .//'

Fig. 9.1 Observation du systme partir des deux rfrentiels ,-/i et .^". Au paragraphe 1.6, nous avons vu qu'en physique classique l'tat du systme est caractris dans .^ par les variables ( t , x ^ , ...,x^) o t est le temps indiqu par l'horloge de .^8 et toute observable A est reprsente par une fonction a =a(t, JC), ..., x^) ; l'volution du systme est dfinie par (r(r), X, (r),..., ^(r)), ce qui dfinit l'volution a(r) de l'observable A. Dsignons par ( t ' , x [ , ...,x'^) les variables correspondantes dans .^ ' ; l'observable A' sera reprsente par une fonction a' = a'(t', x[,..., x'^), o t' est le temps indiqu par l'horloge dans, ^', et l'volution par (t'(T),x[(r),..., x'^(r)). Le problme qui nous intresse est de trouver la relation entre les valeurs t et t', x, et x[, ainsi que la relation entre les fonctions associes aux observables dans .^et.a^'. Dans le cas particulier de la mcanique classique, l'tat instantan est entirement dfini par la position et la vitesse de chaque point du systme (chap. 11). Ainsi, ayant introduit les repres Oe^e^e^ dans ,^ et O'e\e'^ dans ,^', le changement de rfrentiel dfinit une transformation g de R7 dans R7 g: (t, Xp x^, x-,, Up v^, v^) f-r (t', x\, x^, x\, 1/1, v'^, v'^) (9.1)

Changement de rfrentiel

reliant les mesures effectues dans .^ et dans ,^"'. En particulier, l'volution du point 0' est dcrite dans ^' par (t', 0, 0, 0, 0, 0, 0) et dans ,^ par
(t, 5p S^, S^, M|, U^, M-,) O

s = 00'

et

u = VQ,)

dt

(9.2)

Points concidants dans .^ et. s^"

L'objectif de ce chapitre consiste trouver la transformation (9.1), puis relier l'expression de la vitesse et de l'acclration dans ces deux rfrentiels. Rappelons encore que pour tout point P du systme et tout rfrentiel ,^ on a dfini le point concidant P,, point fix dans ,^ qui concide avec P l'instant t : c'est la marque mise par l'observateur dans son rfrentiel pour reprer la position instantane. Ayant introduit deux rfrentiels, il existe alors deux points concidants avec P l'instant r, soit P, dans .^ et P,' dans ,^', avec t =t(r), t' = t'(r). On pourra ainsi considrer le mouvement de P[, par rapport .^.

9.2

AXIOMES NON RELATIVISTES

9.2.1 Intervalle de temps Pour tout vnement , dsignons par t ( E ) et t ' ( E ) les temps indiqus respectivement par les horloges de ,^f et.^t" l'instant de cet vnement. Soit deux vnements Ey et ',, dfinis par exemple par le choc d'une balle sur le sol et la position de l'aiguille sur l'horloge H^ lie au systme matriel (fig. 9.2). Nous disons que les deux vnements sont simultans par rapport .^> si f('i) == t(Eo), et qu'ils sont simultans par rapport^'si t'(E^) = t'(E,). Simultanit

0,
/.n E

Fig. 9.2 Deux vnements () (choc sur le sol) et f, (position de l'aiguille de l'horloge) simultans. Les expriences journalires, effectues des vitesses infrieures 10 km/s, montrent que si deux vnements sont simultans par rapport un observateur, alors ils sont simultans par rapport tout observateur. (Par exemple si le passage du train dans un village est simultan la position 12:07 sur la montre de la gare pour le chef de gare, ces deux vnements sont galement simultans pour le voyageur dans le train.) Ces observations conduisent introduire l'axiome suivant. Axiome 1. Non relativiste. Deux vnements simultans par rapport ,-y sont simultans par rapport tout autre rfrentiel ,^''. Soit ?(r), t ' ( r ) les temps indiqus par les horloges dans.-/?, et .^' lorsque l'horloge H^ indique T. En vertu de l'axiome 1 les vnements T, t ( r ) , t ' ( r ) , (positions respectives des aiguilles des horloges) sont simultans par rapport ^ et.^? '. Pour des horloges identiques dans .^> et.^ ' (mme appareil, mme unit, mais pas ncessairement le mme zro), nous pouvons admettre que t(r)=t'(r)+^ (9.3)

o A, est une constante qui ne dpend que de l'origine du temps choisie par.-^ et.^'. Pour tout vnement E, on peut introduire Tg et Tg dfinis par les positions de l'aiguille de l'horloge H^ simultanes E relativement .^ et .^'. En vertu de l'axiome 1, nous aurons Tg = Tg et par consquent de (9.3) t(E) = t(T^) = t'(r^) + SQ = t'(E) + Sy.

Nous avons ainsi obtenu la formule de transformation du temps t=t' (9.4)

et SQ est le temps indiqu par.^ lorsque l'horloge de.j^' indique t' = 0. Il est alors toujours possible de synchroniser les horloges dans ,^ et ^ ' en posant ,o==0. En mcanique classique il existe un temps universel En conclusion, il suit de l'axiome 1 qu'il existe un temps universel et il est toujours possible de poser t = t'.

9.2.2 Intervalle de longueur En vertu de l'axiome 1, il est possible de comparer les intervalles de longueur mesures dans, ^ et .^ ' entre deux vnements simultans. Considrons par exemple les vnements E^ et E^ dfinis par une lumire enclenche au mme instant aux extrmits d'un train en mouvement sur une voie rectiligne (fig. 9.3).

//////////////////////////////.

i Fig. 9.3 Train sur une voie rectiligne ; f, et E^ sont simultans. L'observation montre que la distance entre ces deux vnements mesure dans le train (V) est gale la distance mesure par des ouvriers immobiles ct de la voie (t) : c'est la longueur du train. Nous sommes ainsi conduits l'axiome suivant. Axiome 2. Non relativiste. Les intervalles de longueur (= distance) entre deux vnements simultans mesurs dans J' et ^' sont gaux, c'est--dire | P,Q, | = | P',Q', 1 o" t = t(r) et / / = ('(T). En consquence, tout solide par rapport ,^ ' est un solide par rapport .^ et rciproquement. En outre, les longueurs mesures sur ce solide (longueur du train, longueur d'une rgle) ne dpendent pas du rfrentiel. 9.2.3 Consquences des axiomes non relativistes Rfrentiel = solide II suit des axiomes 1 et 2 que J^' est un solide par rapport ^8 et inversement tout solide dfinit un rfrentiel. Le mouvement de .W par rapport .^ est alors caractris par deux vecteurs VQ, et ftg (chap. 8), appels respectivement vitesse de translation et
224

Compositions des vitesses et des acclrations

vitesse de rotation de .^8' par rapport ,^. S'il est ncessaire d'tre plus explicite, on crit VQ,)^, et (o^/^. Dplus, la vitesse et l'acclration par rapport . ^ de n'importe quel point P' fix dans .^ ' est donne par (8.13) et (8.19), c'est--dire
Vp = VQ, + ( A O'P (9.5)

dp, = (IQ, + ttfg A O'P' + (0^ A (C^ A O'P').

(9.6)

Finalement, il suit des axiomes non relativistes que les droites dans J^ ' sont des droites dans .^ ; les angles mesurs dans J^ ' et j% sont gaux ; un repre orthonorm dans J^ ' est galement un repre orthonorm relativement ^.

9.3 COMPOSITIONS DES VITESSES ET DES ACCLRATIONS 9.3.1 Transformation des coordonnes On sait dj qu'en mcanique non relativiste on peut supposer (axiome 1) que ( = t'. Soit O'e\e\e\ un repre orthonorm fix dans .^8'; c'est galement un repre orthonorm en mouvement par rapport .^fi. Dans .^, le vecteur-lieu de P s'crit (fig. 9.1) X p ( t ) = OP, = 00', +0',P, = ^x,(t)e',(t) = ^(s,(t) +;,(t))e',(t), c'est--dire x,(t)=S;,(t)+s,(t). Dans ,^', le vecteur lieu du mme point P s'crit Xp(t) = O'P', =^x; (t)e',(t) (9.8) (9.7) t' = t

o l'instant t nous avons P = P^ = P[. L'axiome 2 implique que les projections de 0',P, sur e\(t) dans ,^ et sur e\{t) dans.J^' sont gales, d'o ^,(t)=x',(t) et de (9.7) on obtient
X, = X; + S,

(9.9)

(9.10)

ce que l'on crit sous la forme vectorielle x=x'+s o s =00'. (9.11)


225

9.3.2 Composition des vitesses Thorme. La vitesse absolue de P est gale la somme de la vitesse relative et de la vitesse d'entranement
vV^v^+v^ (9.12)

o la vitesse absolue est la vitesse par rapport .^ (v^ = v), la vitesse relative est la vitesse par rapport ^ ' (v^ = i/), et la vitesse d'entranement est la vitesse du point concidant P', dans ^ ' par rapport ^
l f = v^ , vf> =Vy} = VQ- + <e A 0/F (9-13)

avec fttg la vitesse de rotation de ^> ' par rapport J%. DMONSTRATION. Par dfinition

v,(t) = ^ OP,}^ = ^ 00;)^ + ^ 0;P,) ^ -

= "o'L+E^^^^+E^^^^^L/ i

(9-14)

Mais de f = ?' et (9.9) ^(t)e',=^e',=^(t)


i i

et, de la formule de Poisson (8.17), on a ^e'.(t^=lo.Ae', Par consquent (9.14) devient


"P = "0').^ +V'P+^ ^ ^e i
A e

(9-15)

',

=l/p+^,+<,A(^,^)
i"

= l/p + V(y + ^ A O'P

ce qui dmontre le thorme. 9.3.3 Drive d'un vecteur dans .^ et .^/ SoitA() un vecteur qui dpend du temps (par exemple le vecteur TerreLune l'instant t), alors

^L^L^7-^-

DMONSTRATION.

Soit A = ^, a,'e;. alors

^) ^ I>;-;+;.;>^ ).<+1>;;
En utilisant la formule de Poisson (8.17) on trouve
d \ d \ A = A +(,AA. e dt ).^ dt )^

Remarque. Il faut insister sur le fait que c'est le mme vecteur A qui intervient dans les deux membres de (9.16). 9.3.4 Composition des vitesses de rotation d'un solide

Thorme. La vitesse de rotation absolue d'un solide S est gale la somme de la vitesse de rotation relative et de la vitesse de rotation de .y ' par rapport .^
>a=<t>r +(ae (9-17)

ce que l'on crit aussi sous la forme (os/.^=ws/.^'+).^/.^ DMONSTRATION. E = PQ on a (9-18)

Soient P et Q deux points du solide. De (8.17) avec

^PQ\^=<a^PQMais, d'aprs (9.16) et (8.17),

^ PQ)- = ^

= (0, A PQ + (U, A PQ = (ci), + (J A PQ

d'o
11).^ = (0, + <e

9.3.5 Composition des acclrations Thorme. L'acclration absolue de P est gale la somme de l'acclration relative, de l'acclration d'entranement et d'une acclration complmentaire af^aW+aW+a" (9.19)

o l'acclration absolue a^ est l'acclration par rapport ^ ; l'acclration relative a^ est l'acclration par rapport J^" ; Y acclration d'entranement a^ est l'acclration du point concidant P^ dans ^ ' par rapport J^ (9.6)
fff) = Op,) = Oy, + <, A 0'P + ^ A (^ A 0'P), \ f.''^ (9.20)

l'acclration complmentaire, aussi appele acclration de Corio&', est dfinie par Acclration de Coriolis 0^ = 2*^ A V^. (9.21)

DMONSTRATION. De la dfinition de l'acclration et de (9.12), (9.13) et (9.16), on a


a

_ dv\ _ dv'\ ~ dt ) ^ ~ dt )^

dvA dt )^ ~

dv'\ , dv,,\ d , \ = +(,AI/+^ +(<, A 0'P) = dt )^, dt )^ dt ) ^ dv'\ dVo,\ , , dO'P = + + <, A i/ + a, A 0'P + ta, A e e dt ).^ dt )^ dt Or, de (9.16), ^ o'p^= o'p^' +<ae A o/p = v' +<ye A ^'^ d'o
ff = a' + W^ A l/ + [Q' + < CORIOLIS Gustave-Gaspard Mathmaticien franais (1792-1843) == a' + a + .
A o//

+o)e/\ (^e A o/p)] =

Remarques. La vitesse et l'acclration d'entranement dpendent du point P ; il en est de mme de l'acclration complmentaire. Par ailleurs,

228

l'acclration complmentaire de P est nulle si ^ ' est en translation par rapport J% (< = 0), ou si P est immobile dans J^ ' (v^ = 0).

9.4 CAS PARTICULIERS 9.4.1 .^ ' en translation uniforme par rapport .'-/i Si .^f / est en translation uniforme par rapport ,^8, on a
<y^ =0, et Vp, = u = este, (9.22)

s(t) = 00', =s+ut

avec

s=s(0).

Le changement de rfrentiel .^> -^ .'^" est ainsi dfini par la transformation

M
g: - ^

( f

= t-s,
= x - u t -s

\
\ (9.23)

w {' = -

x'

v u

)
Transformation de Galile inhomogne

o, pour simplifier la notation, nous n'avons pas crit la transformation en terme des composantes (x'^, v',). On appelle transformation de Galile inhomogne toute transformation de R4 dans R4 dfinie par
(9.24)

= x-ut -s

et (9.23) est le changement de rfrentiel associ. Ces transformations dpendent de 10 paramtres, soit les 7 paramtres (SQ, s, u) et les 3 paramtres pour l'orientation des axes. Si l'origine du temps et des coordonnes est choisie de sorte qu' t = 0 on ait t' = 0 et 0' = 0, on obtient la transformation de Galile (homogne) :
(t\^(t\=
\XI \JC =
l

Transformation de Galile homogne

\.
I

(9.25)

X-Ut

De (9.22) on dduit que a^ = flg = 0 et (9.19) entrane a' = a. (9.26)


229

Par consquent les acclrations mesures dans ^ et ^' sont gales. L'importance de ce rsultat est lie au fait qu'il permettra de dmontrer que la mcanique newtonienne est invariante par rapport aux transformations de Galile.

9.4.2 ,^i ' en translation par rapport .^ Si .^ ' est en translation par rapport .^ (fig. 9.4), alors (0^=0 et Vy, = u(t). (9.27)

Le changement de rfrentiel est dfini dans ce cas par la transformation


t\
g: \X 1-^

1 t'
-C'

= t-s,
= X-S(t)

(9.28)

,v/

\ vl

= v-u{t) du

De (9.27) on dduit que a^ = 0, fl = = fl(y(<), et de (9.19) :


a = a ao' (9.29)

o Q, ne dpend pas de P, mais dpend du temps. Par consquent, tout instant t, les acclrations mesures dans J^ et J% ' ne diffrent que d'une constante (qui dpend de t !). L'importance de ce rsultat ressortira en relativit gnrale.

(a)

(b)

(c)

Fig. 9.4 .^' en translation par rapport .M : (a) pendule dont le point de suspension est anim d'un mouvement de rotation ; (b) lanceur de javelot ; (c) voiture sous la pluie sur une route rectiligne.

Cas particuliers

9.4.3 .R' en rotation autour d'un axe fixe dans .^ Choisissons les axes Ox^ et O'x\ confondus avec l'axe de rotation (fig. 9.5). Nous avons alors VQ, =0 et fi^ = ^(t)e^. (9.30)

Fig. 9.5 >?" en rotation autour de Ox^ = O'x\. Le changement de rfrentiel est dfini par la transformation
/

r/ JI;| cos ^(f) + ^2 sin ^ f ( t ) -JC) sin ^(f) + x^ cos^(t) x-, = v \lr(t)e-, /\x (9.31)

S '

^2

1> -

i/

o, pour simplifier, nous n'avons pas crit la vitesse en composantes. Soit ( p , (p, z) les coordonnes cylindriques du point P par rapport .^>. Alors de (9.19) et (9.30) on obtient l'acclration relative :

ou a,= a a^ = 2<U A i/p = l^r e^ A i/p. (9.32) (9.33) P=(p,y,z)

Nous remarquons que l'acclration d'entranement et l'acclration complmentaire dpendent du point P. Le facteur 2 dans a^ a mme origine que le facteur 2 dans l'expression de l'acclration en coordonnes cylindriques.

231

9.5 COMPOSITION DE DEUX CHANGEMENTS DE RFRENTIEL 9.5.1 Cas gnral Soit J^ " un rfrentiel - ou solide - dont le mouvement par rapport J^ ' est dcrit par VQ,,) .,, etw^,,,^,. Supposons ensuite que ^' soit lui-mme en mouvement par rapportt, mouvement dcrit par VQ,) ^ ett^,,^ (fig. 9.6).

g2g\

Fig. 9.6 Composition de deux changements de rfrentiel ' g = g^o S\-

II dcoule de (9.12), (9.13) et (9.18) que le mouvement de ,W par rapport ,^ est dcrit par fo") -.a st ft.o,^> o

f ro"L 1 (u,^"/.^

= =

^o-L<y .^"/.^'

+ +

^'L+c^-/.^0'0" <a .M|.^

(9J4)

9.5.2 Composition de deux translations Soit ,^8 " en translation de vitesse w par rapport .^ ', lui-mme en translation de vitesse u par rapport .J^. L'quation (9.34) montre que J^C " est en translation par rapport ,^ de vitesse u + w : la composition de deux translations est une translation de vitesse gale la somme des vitesses.

Groupe de Galile

On vrifie facilement que l'ensemble des transformations de Galile forme un groupe 6 paramtres, appel groupe de Galile. De mme, les transformations de Galile inhomognes constituent un groupe 10 paramtres appel groupe de Galile inhomogne.

9.5.3 Composition de deux rotations d'axes concourants Soit .^> " un solide en rotation de vitesse w^ par rapport au rfrentiel .^ ' qui est lui-mme en rotation de vitesse (M) par rapport au rfrentiel .^g (fig. 9.7).

Fig. 9.7 Composition de deux rotations d'axes concourants : le robot .^" fais tourner la meule .^ " avec une vitesse c, = (D ^,,, ^, ; le robot a un mouvement de rotation de vitesse < i = <a ^ , , ^ par rapport . ^. Si les axes de rotations A\ et A^ se coupent en un point 0, on a VQ\ ,, = ^oL' = "oL = La composition de deux rotations d'axes concourants est une rotation d'axe passant par le point d'intersection, de vitesse a = <; + f^ (exemple 8.4.3).

9.5.4 Composition de deux rotations d'axes parallles Reprenons l'exemple du paragraphe 9.5.3 d'un solide .^" en rotation de vitesse ia^ par rapport au rfrentiel .^', lui-mme en rotation de vitesse <i par rapport au rfrentiel ,^K. Mais supposons maintenant que les axes 4, et A^ soient parallles (fig. 9.8) : a) = c^e^, (D^ = w^e-^.

(a)

(b)

Fig. 9.8 Composition de deux rotations m^ = <^"/^' et ci = w^/^.y/ d'axes parallles ; (a) (u, +(93 ^ 0 ; (b) bielle A fi de locomotive : w, + w^ = 0. En prenant 0=0' sur 4, et 0" sur /\^, nous avons
v

o").^ = <, A 00"

et

o^,,^ = t,^/.^ + c^/.^ = ("i + (2(9.35)

Ainsi, pour tout point A fix dans le solide .^ ", (9.35) implique
v

^.^ = "o"}.^. +w^'/.^ A 0"A = = (i A 00" + ((i + (y;,) A 0"A = = (<, + e^) A OA - ^ A 00".
(9.36)

Le mouvement de .-/ " par rapport .^ est ainsi un mouvement plan avec /7g perpendiculaire e^ : suff^+a^ = 0, c'est une translation de vitesse fo^/\00" ; si >[ +)^ 7^ 0, c'est une rotation autour d'un axe parallle A^ et A^ passant par un point / tel que v, = 0, c'est--dire 01=
&>] +(U^ \^\.f

nn"

(9.37)

avec 00" perpendiculaire A,. En conclusion, la composition de deux rotations d'axes parallles est soit une rotation d'axe parallle aux deux autres, soit une translation de vitesse perpendiculaire aux axes de rotation.

9.6 VITESSE ET ACCLRATION EN COORDONNES SPHRIQUES Nous voulons tablir les formules (5.62 et 5.63) exprimant la vitesse et l'acclration en coordonnes sphriques.
3=3

Fig. 9.9 Coordonnes sphriques (r, 0, <p).

Soit .-yf/ le rfrentiel dfini par Oe\e\e\ en rotation de vitesse O = ye^ autour de l'axe 3 (fig. 9.9). Comme le mouvement de P par rapport .^" est plan, de coordonnes polaires (r, 0), et v^ = ipe^ A OP, on obtient v == v^ + v^ == re^ + rOeg + rif sin O e .

Par ailleurs, a = a, + a^ + a^ avec a,=(r- r2) e, + (r6 + Ire) <?g O = r s\n0(fi2 e\ + r smOipe = r sin^^sinQe,. + cos0 e^) +rsm0(pe^ a^ = 2(a^ A v^ = (2yr sin 0 + 2r0y cos 0) e ce qui dmontre les formules du paragraphe 5.5.5.

9.7 9.7.1 Poursuite

ILLUSTRATIONS

Cherchons la trajectoire et le temps mis par un nageur qui traverse une rivire en fixant constamment un point B de la rive oppose. La vitesse de la rivire est u et la vitesse du nageur en piscine v.

Fig. 9.10 Nageur traversant une rivire (.^ ') en fixant un point B de la rive oppose :
v

).^' = -Wr-

Soit (r, 0) les coordonnes polaires de centre 5, d'axe B A et .^" le rfrentiel en translation de vitesse u. Par rapport .^' l'eau est au repos et la vitesse scalaire du nageur est v. De i^ = ve^ et i^ = re^ + rCg = v^+u, on tire r=-v+usm0 d'o y 2 = (r + v)2 + r 2 ^ 2 = r(r + 2v) + v2 + r22 et avec (9.38) u2 v2 == r(v + u sm0) + rucosO = = [r(v+us'm0)}. dt En intgrant cette dernire quation diffrentielle, avec les conditions initiales r(t = 0) = d et 0(t = 0) = 0, on obtient (u2 v2)! = r(t)[v + usii\0(t)i dv. et r=ucos0 (9.38)

v, = vitesse relative fa = vitesse absolue

Temps pour la traverse

Le temps t, mis pour la traverse, soit r(t^) = 0, est ainsi


dv

et il faudra que v soit suprieure u. L'quation de la trajectoire s'obtient partir de (9.38) dr_ v + u sm0 -u cos6 r

~d
d'o

dr -r- = (-v+tsm0\d0 \ u cos 0 / r r v / l +sin0\ /1+SH10' In- = --In \ cosff a u \ cos0 ) et Trajectoire
Y
==

avec

r(0 = 0) = d

ln(cos0)

/l+sineV 7 " cos0. \ cos 0 )

9.7.2 Disque entran par une fourche Considrons un disque de rayon R support par une fourche qui tourne vitesse angulaire t^ constante (fig. 9.11). Cherchons la vitesse et l'acclration d'un point P du disque sachant que ce dernier a une vitesse de rotation propre tu, autour d'un axe perpendiculaire t^-

.^' = fourche

Fig. 9.11 Disque en rotation (ta, ) entran par une fourche en rotation (Wy). La position de P est donne par l'angle <p (<p = a),). Dans le rfrentiel .^ ' de la fourche, on a i/p = (a, A CP et p = CD^CP o <i = ip e\.

Le mouvement de .h^' par rapport .^f est une rotation de vitesse angulaire (Q^ <^ = ^ c'y d'o e'y
v^ = (i)^ A OP, ' a^ = -w\ (d+ R cos y) e\.

Finalement, l'acclration complmentaire est f = 2<2 A ((i A CP) = 2((2 CP) (a, et nous obtenons Vp = ft) A CP + <^ A OF = < p R e + a ) ^ ( d + R cos ^) ^ p = -&>fCP - <yj (rf + R cos <p) e'i + 2(<2 CP) <,. 9.7.3 Mouvement d'un point immobile la surface de la Terre Cherchons une estimation de la vitesse et de l'acclration d'un point P immobile la surface de la Terre, la latitude , par rapport au rfrentiel gocentrique .^ ' et par rapport au rfrentiel de Copernic .^8 (fig. 9.12).

.^f = rfrentiel de Copernic

.^' = rfrentiel gocentrique .^"' = rfrentiel Soleil-Terre

(a)
6

(b)

Fig. 9.12 a) /T. ^ 6,4 10 m, |OT| ^ 1,5 10" m, = latitude, b) Rfrentiel gocentrique.-^'. Rappelons pour commencer que .^' est le rfrentiel en translation par rapport .-/i, li au centre de la Terre. Pour cette estimation, nous admettrons que les vitesses de rotation de la Terre sur elle-mme et autour du Soleil sont constantes et nous reviendrons sur ce point au paragraphe suivant. Par rapport au rfrentiel .^? " dfini par le centre du Soleil et le centre de la Terre, celle-ci a un mouvement de rotation autour de l'axe des ples de vitesse ailleurs, .^" est un rfrentiel en rotation par angulaire /' = s~ 1 . Par ailleurs,.: g^g s '. rapport , '-/i et .^' de vitesse angulaire
271-

Jour solaire

lan

n = 1,99- 10 - 's365,25-86400

(9.39)

Par consquent, la vitesse de rotation S2 de la Terre par rapport . ^ f , et .h^', c'est--dire par rapport aux toiles fixes, est S2 = w" + <u, (9.40)

Mouvements relatifs non relativistes

ce qui donne approximativement (en prenant S f 1<J j w ^ ) _


\si\=

In

(
1

\ _

27r

366,25 (9.41)

86400 \ + 365,25 ) ~ 86400365,25

^7,29. lO^s" .

Duree du jour sidral

La priode de rotation de la Terre par rapport aux toiles fixes est donc T=^
S2

86400 J65-^ 86 164 s.


366,25

(9.42)

Par rapport au rfrentiel gocentrique, nous avons ainsi

i/p=J?ArP=^^cos^

(9.43) (9.44)

ap=^A(fiA^P)=-^ 2 /?^-cos^

o e' est dirig d'Ouest vers l'Est et e'p est dirig selon P^P avec P^ le pied de la perpendiculaire abaisse de P sur l'axe S2. En approximant le mouvement du centre de la Terre autour de 0 (= centre de masse du systme Soleil-Terre) par un mouvement circulaire-uniforme, de vitesse v = m A OT, on obtient par rapport au rfrentiel de Copernic

fp = Q RT. cos e'y + <a^ A OT dp =-Q^R^ cos ^ + < A (< A OT)

(9.45) (9.46)

Pour l'estimation des vitesses et acclrations (9.43) - (9.46), les valeurs numriques sont les suivantes : QR^ =; 0,5 km/s wJOr|^30km/s 2 2 2 S2 ^ = 3,4 . 10- ms^ | OT \ = 5,9 10-3 ms-2. 9.7.4 Remarques sur les causes de variation de la dure du jour La dure du jour solaire T" = In/ai" varie au cours de l'anne de 25 s. Cette variation est due deux raisons : la trajectoire du centre de la Terre n'est pas un cercle mais une ellipse et il suit der2 = C (sect. 6.5 et 6.7) que a>g = 0 n'est pas constant ; par consquent, si l'on admet que S est constant, on voit que eu" doit varier ; l'axe des ples n'est pas perpendiculaire au plan de la trajectoire mais fait un angle de 2327' par rapport la normale ce plan (fig. 9.12). La priode de rotation T = lit / S 2 de la Terre sur elle-mme ne varie que trs faiblement. Il y a trois types de variations de T : une augmentation d'environ 0,002 s par sicle due au freinage caus par les mares ;
238

des variations saisonnires de 0,001 s dues la redistribution des masses d'air et d'eau la surface de la Terre ; des variations irrgulires de 0,004 s dont les causes sont mal connues. Remarquons pour terminer que la valeur de cette priode T est trs proche du jour sidral dfini en astronomie (T = 1 jour sidral + 0,008 s).

9.8

SYMETRIE ET INVARIANCE

9.8.1 Changement de rfrentiel : point de vue passif et actif Les diffrents choix de rfrentiels conduisent des transformations qui admettent deux interprtations : l'interprtation passive ( 2.6.1) dans laquelle c'est uniquement la description qui est modifie, mais pas le phnomne qui, lui, se droule indpendamment des observateurs; l'interprtation active ( 2.6.2), dans laquelle il n'y a pas de changement d'observateur, et qui consiste modifier l'tat du systme tudi. L'interprtation active prsente un double intrt : d'une part, elle conduit la notion d'invariance, notion associe des proprits fondamentales telles que les symtries et les lois de conservation ; d'autres part, elle permet d'introduire des transformations qui ne sont pas lies des changements d'observateurs. Par exemple le renversement du temps transformation qui consiste remplacer l'tat un instant donn par un autre obtenu en inversant les vitesses de chaque point - n'a pas d'interprtation passive: il n'existe pas d'observateur pour lequel la flche du temps serait inverse. Le renversement du temps est la transformation que l'on obtient en regardant le film de l'volution en marche arrire. Le point de vue passif, que nous avons adopt jusqu' ici, considre la trans- Point de vue passif formation (9.1 ) comme elle a t introduite : c'est un changement de rfrentiel sans modification de l'tat (fig. 9.13 a). En particulier, si .^ ' est immobile par rapport . -/K, nous pouvons considrer.^ et.^' comme un seul rfrentiel et la transformation g est simplement un changement de coordonnes. Du point de vue passif, les problmes sont les suivants : Trouver la transformation (9.1) : c'est une question de cinmatique. Le rfrentiel .'-/K' est par dfinition un ensemble de points immobiles par rapport l'observateur dans.^ / . Peut-on conclure que. '^' est un solide par rapporta.^?? Un segment de droite dans .^'est-il un segment de droite par rapport .^> ? Deux segments orthogonaux dans .'^' sont-ils orthogonaux relativement .^> ? Deux segments de mme longueur dans .^" auront-ils mme longueur dans .^>? Deux vnements simultans dans .^' serontils simultans relativement .^ ? Ce sont des problmes spatio-temporels. (Nous avons admis que la gomtrie euclidienne tait valable dans .^ et .^"}. L'observation des forces permet-elle de mettre en vidence des rfrentiels privilgis ? En particulier, si les forces sont nulles relativement .^>, sontelles nulles relativement .^' ? C'est une question de dynamique.

Mouvements relatifs non relativistes

Si les lois de la mcanique (= lois de Newton) sont valables dans ,^8, sont-elles aussi valables dans ,^8 ' ? Plus gnralement, si les lois de la physique (Newton, Maxwell, Eintein, ...) sont valables dans^, sont-elles aussi valables dans ,^"? C'est--dire est-ce que les lois de la physique permettent de mettre en vidence des rfrentiels privilgis ? C'est une question de principe fondamental. L'introduction des axiomes non relativistes nous a permis de rpondre la premire srie de questions. Nous reviendrons plus loin sur les questions lies la dynamique. Il est galement possible de considrer la transformation (9.1) comme dfinissant un changement de l'tat sans modification du rfrentiel (fig. 9.13 b) ; c'est le point de vue actif. Dans ce nouvel tat, le temps, les positions, et les vitesses des points du systme sont dfinis l'instant T et relativement J^f par (t', x[, v\), image de ((, ;c,, r;) par l'application g.

Point de vue actif

(a)

(b)

Fig. 9.13 Changement de rfrentiel ; (a) point de vue passif (.^ r ^f ') ; (b) point de vue actif (P -* P').

9.8.2 Symtrie et invariance Si l'on adopte le point de vue actif, on peut chercher les transformations g qui sont des symtries. Par dfinition, la transformation est une symtrie si toute volution observe depuis .^/' peut tre ralise dans .y partir de conditions initiales appropries. En d'autres termes, la transformation est une symtrie s'il existe une nouvelle volution du systme telle que pour toute grandeur A et tout instant r, la valeur a(r) de A relativement J^ lors de cette nouvelle volution s'identifie avec la valeur a'(r) observe parJ^" lors de l'volution originale. Si g est une symtrie, la transformation (9.1 ) ne permet pas de distinguer entre l'ancienne volution par rapport au nouveau rfrentiel et la nouvelle volution par rapport l'ancien rfrentiel.
240

Symtrie

Symtrie et invariance

ffl

(t'i,."i,v'i)

-x-.- [ (t'o, x'o, v'o)


(t2,X2,f2) (t'2,X'2,l/2) V'= V -M

(b)

(a)
(t"2, X"i, l/y /

.//'"

',

iii^
/ (t"l,X"|,/'|)

/ (t"o, x"o, V'o)


(c) Fig. 9.14 Mouvement d'un projectile observ depuis : (a) la Terre .^f ', (b) un train .^' ayant un mouvement rectiligne uniforme ; (c) un observateur.^" en chute libre verticale (a = g constante). L'analyse des problmes de balistique telle que propose sur la figure 9.14 nous fournit un exemple. Le mouvement du projectile est observ partir de trois rfrentiels : la Terre (^>), un train ayant un mouvement rectiligne uniforme (.h^') et un parachutiste en chute libre (.^"). Les expriences de balistique montrent que tout mouvement observ par ,^' - en translation Exemple : balistique

241

uniforme par rapport ,^ - peut tre ralis dans .^8 en prenant des conditions initiales (ty, x'y, i/o) appropries. Au contraire, il n'est pas possible d'observer dans.^ un mouvement balistique rectiligne uniforme, comme l'a observ.^" - parachutiste en chute libre. En conclusion, la transformation .^ \-f .^' est une symtrie pour les problmes balistiques, mais pas la transformation .J/!>^.^". Si le changement de rfrentiel g est une symtrie, alors il commute avec l'volution temporelle, c'est--dire que l'image par g de l'volution (observe par .i%) est une volution possible du systme (par rapport J^S). Dans ce cas, les observables et les lois sont reprsentes par les mmes fonctions dans ^et-^'.On dit alors que le systme est invariant par rapport g (sect. 2.7).

Invariance

9.9 PROBLEMES Javelot 9.9.1 Un athlte immobile lance le javelot 60 m. Quelle distance peut-il atteindre en courant 10 m/s ? (Ide : la vitesse scalaire initiale du javelot par rapport l'athlte est indpendante du mouvement de celui-ci.) 9.9.2 On considre l'exprience du fusil tournant (fig. 4.2) ralise avec les donnes suivantes : Nageur la cible est 110 cm de l'axe, l'extrmit du fusil est 40 cm de l'axe, la vitesse de la balle est 250 m/s, le support tourne en faisant 1 tour en 2 secondes.

Fusil tournant

A quelle distance du centre la balle frappera la cible ? 9.9.3 Un sportif nage avec une vitesse VQ =1,5 m/s en piscine. Quel est le temps minimal pour traverser une rivire large de 50 m si la rivire coule 0,75 m/s ? Quel sera le dportement 8 ?
C

' ~ d \ '~^'
A

~-^

Fig. 9.15

9.9.4 Le nageur de l'exercice prcdent veut traverser la rivire suivant la droite AC. Comment doit-il nager et quelle sera la dure de la traverse ? Bateau 9.9.5 Un bateau traverse une rivire d'un point A un point B en suivant une trajectoire rectiligne. Les dures des voyages aller et retour sont ^ et r^.

Sachant que A B fait un angle de 45 avec la direction du courant, trouver la vitesse u du courant et la vitesse v du bateau dans un lac. 9.9.6 Une moto effectue un virage de rayon R vitesse Vy constante, incline d'un angle 0 par rapport la verticale (fig. 9.16). Trouver la vitesse de rotation propre w , la vitesse de rotation en et l'acclration du point de la roue en contact avec le sol. Moto

Fig. 9.16

Fig. 9.17

9.9.7 Un radiesthsiste imprime un mouvement circulaire uniforme de vitesse angulaire w au point de suspension d'un pendule de longueur/ (fig. 9.17). Exprimer la vitesse et l'acclration du point P en fonction des coordonnes ( \ f f , (p) et de leurs drives.

Radiesthsiste

9.9.8 Une hlice (fig. 9.18) tourne autour de son axe A B avec une vitesse de Hlice rotation propre w constante ; la fourche supportant l'hlice tourne elle-mme la vitesse angulaire 2 constante. Exprimer la vitesse et l'acclration de l'extrmit P de l'hlice en fonction de \jf {u = axe horizontal perpendiculaire l'axe de l'hlice). Application numrique : | OP \ = 1 [L], S2 = 1 [T]"1, w = 300 [T]-',^ =0, 30, 90.

Fig. 9.18

Fig. 9.19

9.9.9 Un robot (fig. 9.19) fait tourner un disque vitesse a) constante autour d'un axe horizontal. Tout le systme est mont sur un support tournant autour d'un axe vertical vitesse angulaire constante. Trouver la vitesse et l'acclration du point P sur le disque.

Robot

Diffrentiel

9.9.10 On impose la roue verticale de rayon R (fig. 9.20) une vitesse de rotation propre w et une vitesse de prcession Q. Montrer que la vitesse de rotation des disques horizontaux est donne par
r> D

ai, = Q w

<u^ = Si + d>

= | A |

o est la distance du centre de la roue l'axe vertical.


-L o

On remarquera que les deux disques horizontaux tournent avec des vitesses diffrentes : c'est le principe du diffrentiel d'un vhicule. 9.9.11 Rsoudre les problmes 3,8,14,15 du chapitre 5 et ceux du chapitre 8 par la mthode des changements de rfrentiels.

CHAPITRE 10

BASES DE LA MECANIQUE NEWTONIENNE

10.1

GENERALITES

La dynamique - tude des lois et des causes du mouvement - commence avec Galile (1638); poursuivie par Descartes (1644)etHuygens(1673), elle culmine avec les travaux de Newton (1686). Trois notions nouvelles vont tre ncessaires : la masse, la quantit de mouvement (deux grandeurs associes au systme considr) et la force (grandeur dcrivant l'action de l'extrieur sur le systme). Un concept important dans l'laboration de la dynamique est celui de point matriel. Ce concept est introduit, pour commencer, de faon vague, en dfinissant le point matriel comme un systme de masse constante dont les dimensions sont petites et que l'on peut assimiler un point. Les systmes matriels sont ensuite dfinis comme un ensemble discret ou continu de points matriels. Finalement, aprs avoir dvelopp la thorie des systmes matriels, on se rendra compte qu'un point matriel est un systme dont l'tat et l'volution sont entirement caractriss par 7 variables (t, x , p ) op est la quantit de mouvement. Avant d'aborder le sujet il nous faut introduire quelques dfinitions importantes : Deux systmes S\ et S2 sont dits en interaction si l'volution temporelle de 5'1 dpend de l'volution de 5'2. Dans le cas contraire, ils sont dits sans interaction. (Exemple : la Lune est en interaction avec la Terre, le Soleil,...) Un systme sans interaction avec l'extrieur est dit isol. Par dfinition, l'volution de tels systmes est indpendante de l'extrieur et les causes de l'volution sont l'intrieur du systme. Un systme qui ne peut pas changer de matire avec l'extrieur est dit ferm ; dans le cas contraire il est dit ouvert. (Les fuses sont des systmes ouverts.) Une grandeur est dite conserve si elle est constante au cours de l'volution de systmes isols. (Exemple : le nombre de points matriels d'un systme.) Une grandeur est dite extensive si la valeur de cette grandeur pour un systme form de deux sous-systmes est gale la somme des valeurs pour chacun des deux sous-systmes. (Le nombre de points matriels, ou le volume, sont des grandeurs extensives.)

Systme isol,

ferm, ouvert

Grandeur conserve,

extensive

Bases de la mcanique newtonienne

10.2 MASSE - QUANTIT DE MOUVEMENT - FORCES 10.2.1 Masse Les expriences journalires, effectues faibles vitesses, conduisent complter les deux axiomes non relativistes discuts au chapitre 9 en introduisant l'axiome suivant. Axiome 3, non relativiste. La masse - ou quantit de matire - d'un corps est une grandeur scalaire, positive, extensive, conserve, qui ne dpend ni de l'tat du systme ni du rfrentiel. Ce concept de masse est associ au nombre de particules dans le systme. Pour prciser cette dfinition, en particulier la condition d'extensivit, considrons un systme homogne, c'est--dire identique en toutes ses parties, et choisissons comme unit de masse [ X ] (pour la substance X en question), la quantit de matire contenue dans un volume talon Vy(X) sous des conditions spcifies (vitesse nulle, pression, temprature,...) ; de la condition d'extensivit, la masse du systme est dfinie par M = V / VyX) [ X ] o V est le volume du systme sous les mmes conditions spcifies. La notion de masse ainsi dfinie est une notion purement gomtrique. En outre, comme chaque substance X est associe une unit de masse, il y aura autant d'units de masse que de substances diffrentes ; en particulier, il ne sera pas possible de comparer les masses de deux systmes de composition diffrente et de dfinir la masse d'un systme inhomogne. On peut cependant introduire une unit de masse indpendante de la substance considre en choisissant une fois pour toutes une masse talon [M] et en dfinissant l'unit de masse de n'importe quelle substance homogne par comparaison avec la masse talon au moyen d'une balance plateau. Ce procd, qui a l'avantage d'une grande prcision (de l'ordre de 10~8 10~9 en valeur relative), permet de dfinir la masse de n'importe quel systme homogne au moyen de la seule unit [M] ; la condition d'extensivit dfinit ensuite la masse de n'importe quel systme inhomogne. La masse d'un systme discret form de N corps de masse M,, est dfinie par la somme des masses de chacun des corps
M,

Masse talon de l'Office fdral de Mtrologie Berne

Grandeur extensive M~ V

Balance plateau de la statue de la Justice Lausanne

(10.1)
a=l

Masse spcifique

La masse d'un systme continu est dfinie, comme nous l'avons dj vu ( 4.9.3), en dcomposant le systme en petits lments de volume AV(x), centr en x, auquel est associ la masse AM(x) ; on introduit alors la masse spcifique au point -c p(x) = lim AM(x)
AV^Q AV(X)

(10.2)

246

Masse - Quantit de mouvement - Forces

et la masse du systme est dfinie par

M = ; dM(x) tdM(x)= f dVp(x).

(10.3)

On introduit de faon analogue une masse spcifique superficielle et linique ( 4.9.3). Remarques L'unit de masse adopte dans le systme international est le kilogramme dont la dfinition a t donne au chapitre 2. La loi exprimant la conservation de la masse dans les ractions chimiques est la loi de Lavoisier. II faut remarquer que les proprits d'extensivit, de conservation et d'invariance seront remises en question en physique atomique et relativiste : il suffit de regarder le tableau priodique des lments pour se rendre compte que la masse d'un atome est infrieure la somme des masses de ses constituants ; de mme, les processus d'annihilation matire/antimatire montrent que la quantit de matire n'est pas conserve; finalement, dans les expriences de diffusion trs grandes vitesses, on sera amen considrer que la masse d'un corps dpend de l'tat et du rfrentiel (chap. 21). 10.2.2 Quantit de mouvement L'exprience montre que la connaissance de la positionxd'un point matriel et du temps t o il se trouve cet endroit ne suffit pas pour dterminer univoquement l'volution temporelle ; ainsi la donne de (x, t ) n'est pas suffisante pour dcrire l'tat du point matriel et il faut introduire une grandeur supplmentaire associe au mouvement. Nous savons qu'un objet en mouvement a la possibilit de provoquer le mouvement d'un autre objet, c'est--dire qu'il a la possibilit de lui transfrer une partie de son mouvement. En consquence, nous aimerions associer un corps en mouvement une grandeur extensive, conserve, qui peut tre transfre lors d'un choc et que nous appellerons quantit de mouvement. C'est Descartes que l'on doit l'ide de conservation de la quantit de mouvement {Principes de la philosophie, 1644); il s'exprime ainsi : Car, bien que le mouvement ne soit qu'une faon en la matire qui est mue, elle en a une certaine quantit qui n'augmente et ne diminue jamais, encore qu'il y en ait tantt plus et tantt moins en quelques-unes de ses parties. Newton, au contraire, n'attribue que peu d'importance aux principes de conservation. Aujourd'hui, ayant ralis l'importance fondamentale du concept de quantit de mouvement, on introduit le postulat suivant. Tout systme (matriel ou non, comme le rayonnement lectromagntique par exemple) est caractris par une grandeur vectorielle p , extensive, conserve, associe l'homognit de l'espace, appele quantit

LAVOISIER Antoine Fondateur de la chimie Mort guillotin 1743-1794

DESCARTES Ren (1596-1650)

de mouvement.

Quantit de mouvement
247

Un choix judicieux d'expriences doit alors nous conduire une loi permettant d'exprimerpen fonction de grandeurs mesurables. Exprience 1, chocs lastiques. Considrons un choc lastique entre deux systmes forms de substances diffrentes se dplaant sur un rail air rectiligne. La masse de B est constante, celle de A est modifie au cours des diverses expriences (fig. 10.1). (Nous donnerons une dfinition prcise du terme lastique au chapitre 19.)
"A' H I ^B^ 0

tat initial tat final

J'H

Choc lastique

Fig. 10.1 Choc lastique ; Mg fix, M^ variable. L'exprience montre que, quelles que soient la substance et la vitesse initiale de A, il y a transfert intgral de la quantit de mouvement, c'est dire v'g = v'^ et v'^ = v'g = 0, si et seulement si M^ = My. En outre, on observe que deux systmes de mme masse et mme vitesse, mais de substance diffrente, ont mme action sur un corps donn. En conclusion, la quantit de mouvement p d'un corps est fonction de sa masse et de sa vitesse uniquement (la substance ne joue pas de rle), soit p = p ( M , v). Il se pourrait que p = p ( M , v, x) o x est la position ; cependant, si l'espace est homogne, p doit tre indpendant de x. Exprience 2, chocs mous. Nous savons qu'il est plus difficile d'arrter un camion charg qu'un camion vide roulant la mme vitesse ; nous savons aussi qu'il est plus difficile d'arrter un camion roulant grande vitesse que le mme camion roulant petite vitesse : nous dirons que la quantit de mouvement augmente si la masse ou la vitesse augmente. Pour tre plus quantitatif, considrons un choc mou entre un solide A de masse M^ et un solide B form de (k 1) solides identiques A (fig. 10.2), c'est--dire qu'aprs le choc, A reste li fi et le solide A U B est en translation de vitesse v". L'exprience montre que v" = v'^/k o v'^ est la vitesse initiale de A.
A t' MA
l'B' =

tat initial
r"

MB =(k-l) MA

MBM=kMp, Choc mou

tat final

Fig. 10.2 Choc mou. Aprs le choc, chaque solide a mme vitesse, mme masse et, par consquent, mme quantit de mouvement. Des conditions d'extensivit et de

conservation de la quantit de mouvement, et de l'observation v" = v'Jk, nous tirons p ( M ^ , <) = p ( k M ^ , ^) = kp (^, U A ) . \ " / \ " / En faisant varier le rapport des masses, on obtient pour tout rel p ( M , Au) = >.p(M, v) et p ( X M , v) = p(M, v).

En conclusion, la quantit de mouvement est proportionnelle Mv. Finalement, les expriences de chocs ralises sur une table air montrent que la grandeur extensive conserve est la grandeur vectorielle p = Mv. Loi zro de la mcanique newtonienne La quantit de mouvement d'un point matriel de masse M est le vecteur produit de la masse par la vitesse : p = Mv ou encore dx p =. dt M (10.4) p = Mvest une loi de la mcanique newtonienne

Pour dfinir ensuite la quantit de mouvement d'un systme matriel, nous utilisons nouveau la condition d'extensivit : La quantit de mouvement d'un systme form de N points matriels de masse Af,, ..., M^ est par dfinition la somme des quantits de mouvement de chacun des points
H N

P=^P,
=1

d'o

P=Y^M^.
a=l

(10.5)

La quantit de mouvement d'un systme continu est dfinie en remplaant les sommes par des intgrales (en reprenant la mthode utilise au paragraphe 4.9.3), soit p = ^ dp(x) = d'o p = / dM(x)v(x). p= (10.6)

Thorme de la quantit de mouvement La quantit de mouvement d'un ensemble de points matriels de masse M constante est gale au produit de la masse totale par la vitesse du centre de masse, soit P=MVQ o M =^A^ et VQ==OG. (10.7)

Bases de la mcanique newtonienne

DMONSTRATION. De la dfinition du centre de masse (4.37) et de la condition M^(t) = M y , on a

P = E^ W = ^ (^0^)= ^(MOG)= MVGRemarque. Aujourd'hui on considre que la relation (10.4) est une loi de la mcanique newtonienne. Cette loi sera modifie en mcanique relativiste ( 21.6.1) et en mcanique analytique ( 22.6.4). Pour Newton, au contraire, (10.4) tait la dfinition de la quantit de mouvement. 10.2.3 Force Newton dfinit la force de la manire suivante : La force imprime est l'action par laquelle l'tat des corps est chang, que ce soit le repos ou le mouvement rectiligne uniforme. Malheureusement, cette dfinition est lie celle du rfrentiel choisi pour dcrire le mouvement. Pour nous affranchir du choix du rfrentiel, on introduit la dfinition suivante. Force = action de l'extrieur sur le systme On appelle force toute action de l'extrieur sur le systme conduisant une modification de l'tat de repos (dformation d'un solide), ou de mouvement, d'un systme. Par exemple, si l'on observe deux volutions diffrentes d'un mme systme partir d'un mme tat initial, on dira que dans le deuxime mouvement il y a soit une nouvelle force, soit une modification des forces agissant sur le systme (fig. 10.3).
0 0 Aimant

Fig. 10.3 La diffrence entre les mouvements 1 et II des expriences (a), (b) et (c) est
due une force.

Mme effet = mme force

De plus, si diffrentes actions de l'extrieur sur un point matriel ont mme effet, nous dirons que la mme force agit sur le point (fig. 10.4). On remarque ainsi que la force est le concept physique qui correspond la notion physiologique d'effort ; par ailleurs, nous voyons que la force est la seule manire de faire varier le mouvement d'un corps en mcanique newtonienne.

250

Masse - Quantit de mouvement - Forces

(J) (ii) (ni)


(I) (a) (II) (b) Structure en quilibre avec axe et butoir (III) Fig. 10.4 Les mmes forces agissent dans les cas (I), (II) et (III) ; (a) corps immobile ; (b) structure maintenue en quilibre soit par l'axe 0 et le butoir B, soit par les dynamomtres, Des expriences reprsentes sur les figures 10.4 (b) et 10.5, ainsi que des observations discutes au paragraphe 4.4.5, on dduit que la force est une grandeur caractrise par une direction, un sens et une intensit,

Proprit vectorielle des forces

Fig. 10.5 On tire avec une force F sur un essieu, pos sur une table horizontale, au moyen d'un fil enroul autour de l'axe. Si a = a, l'essieu reste immobile ; si a < a, il se dplace vers la droite ; si a > ttg, il se dplace vers la gauche. Pour mesurer l'intensit de la force, nous remarquons que l'effort ncessaire pour allonger un ressort augmente avec l'longation. Nous pouvons alors mesurer la force exerce sur le point matriel en remplaant l'action de l'extrieur par un ressort - ou dynamomtre - ayant mme effet ; par dfinition, la force exerce par le dynamomtre est identique la force originale et il suffit de mesurer l'longation du ressort (fig. 10.6). Mesures des forces au moyen de dynamomtres

0 = Extrmit du ressort non dform

Fig. 10.6 Mesure de la force F exerce par le fil sur le point matriel : F = F^-^^. Pour talonner le dynamomtre, on peut choisir comme unit le kilogrammeforce (kgf), force exerce par la Terre, Paris , sur le kilogramme-talon. Cet talon de force n'est pas transportable : la force exerce par la Terre sur un objet prsente des variations de 5%c la surface du globe. Cependant, il est possible d'utiliser cette dfinition pour talonner le dynamomtre Paris au moyen des multiples du kilogramme-talon et obtenir un appareil de mesure transportable. Le butoir et l'axe sont remplacs par des dynamomtres

251

Nous supposerons que le dynamomtre a t choisi de manire telle que la force soit proportionnelle l'longation et ceci quel que soit le mouvement du dynamomtre. Ayant un moyen de mesurer l'intensit de la force, l'exprience de Stevin (fig. 4.13) montre que la force est une grandeur vectorielle : l'action de plusieurs forces sur un point est gale l'action de la rsultante vectorielle. Dans l'exprience prcdente (fig. 10.6), nous avons mis en vidence la force exerce par le fil, ou par le ressort, sur un corps. Si l'on coupe le fil, on observe une modification du mouvement (chute libre) et l'on admet que cette modification est due l'action de la Terre. Par dfinition, le poids d'un corps est la force exerce par la Terre sur le corps immobile ; cette force est appele force de pesanteur. Nous reviendrons sur ce concept au paragraphe 15.5.2. Cette force se mesure en suspendant le corps au dynamomtre. En particulier, le poids d'une masse de 1 kg est gal 1 kgf 5 10~3 suivant la position la surface de la Terre. La densit d'un corps est gale au poids du corps divis par le poids d'un gal volume d'eau 4 et 1 atmosphre : c'est une grandeur sans dimension. L'observation (fig. 10.7) montre que la force exerce par un fil souple est tangente au fil, d'intensit indpendante de la direction et du point d'application.

Fig. 10.7 Exprience avec un fil souple. Ainsi, par dfinition, un fil souple est un systme unidimensionnel idal, de masse nulle, permettant de modifier la direction d'une force sans modifier son intensit. La force exerce par le fil est tangente la direction du fil, dans le sens de la contraction du fil. Nous tudierons les fils pesants - ou cbles - la section 16.4.

10.3 TROISIME LOI DE LA MCANIQUE Nous commencerons la discussion des lois de Newton par la troisime, qui nous semble tre la plus importante, bien qu'elle ne soit pas toujours vrifie. En effet, du point de vue conceptuel, elle conduira l'une des super-lois de la physique, la loi de conservation de la quantit de mouvement; par ailleurs, du

point de vue pratique, elle permettra d'liminer les forces inconnues, c'est-dire les forces intrieures. Newton introduit le principe suivant. L'action est toujours gale et oppose la raction, c'est-dire que les actions de deux corps l'un sur l'autre sont toujours gales et de direction oppose. Cette loi est illustre par les deux expriences de la figure 10.8 qui montrent queF'^ 2 = F 2 ^ 1 , o T71^2 reprsente la force exerce par le systme 1 sur le systme 2. Systme 1
@ s'rasKiS;

Lex Tertia : nonc de Newton

Systme 2

r ^
r -i

@ PBsm^a

,r- 1

Fig. 10.8 Action = Raction : F2"1 = -F1^2. Pour donner un nonc plus gnral de la troisime loi, considrons un systme S form de N points matriels. La force F^ agissant sur le point matriel Py de S peut tre dcompose en deux contributions (fig. 10.9) : une force intrieure F^1 dont l'origine est entirement l'intrieur du systme ; une force extrieure F^11 dont l'origine est (en partie) l'extrieur du systme. Ainsi, par dfinition, les forces intrieures ne dpendent que de l'tat du systme. Forces intrieures et forces extrieures

Fig. 10.9 Forces intrieures et extrieures agissant sur le systme form de 3 points matriels dont l'interaction mutuelle est reprsente par 3 ressorts. Si l'on admet que toutes les forces intrieures sont des forces 2 corps, c'est-dire, que pour tout point matriel P^ de S, la force intrieure sur Py est gale Principe de superposition
253

la somme des forces exerces sur Py par chacun des autres points matriels Pn de S indpendamment, soit F'^ =Y^F^a
ft^-a

(10.8)

o la force F^" exerce par Pg sur P^ ne dpend que de l'tat (position, vitesse) des points P^ et P, alors la Lex Tertia implique

Ec^EE^" E (^"+^)=o
a a p^a \^a<P^N

et

E^AC^EE^^^^
o? a ft=^a

=\-

^
lStt<i8s;W

OF., A (F^' + F^) = 0.

Gnralisant ce rsultat, nous noncerons la 3e loi de la mcanique newtonienne sous la forme suivante. Troisime loi de la mcanique A tout instant, et quel que soit le mouvement du systme, le torseur des forces intrieures est quivalent zro : ^ ^ ;""<=() ^=0
a et

et

) . ^ P A F'^ J^OP^ A F"" = 0. a

(10-9)

Forces n corps

Cet nonc a une porte plus gnrale que celui de Newton car il n'est pas limit au cas de forces 2 corps. Pour comprendre l'origine des forces n corps (n ^ 3), considrons deux, puis trois atomes, que l'on assimile des points matriels. La force interatomique F2^\ rsulte des forces entre noyaux et lectrons ; comme la prsence d'un troisime atome modifie le mouvement des lectrons dans les deux premiers atomes, .F]"" ne sera pas gale F2^ ' + F3^ '. La force dfinie par la diffrence F1 F2"*l F3^ ' est appele force 3 corps. Dans la suite de cet ouvrage, nous considrons uniquement des forces deux corps, ce qui est gnralement une bonne approximation. De la 3e loi de la mcanique on dduit deux corollaires importants. Corollaire 1. Le torseur des forces agissant sur un systme matriel est quivalent au torseur des forces extrieures au systme ^F^F61"
a

et

Y^OP^F^^
a

(10.10)

o (F'3", Mg") sont les lments de rduction du torseur des forces extrieures.

Corollaire 2. tant donn deux systmes matriels 5' et S2, le torseur des forces exerces par S1 sur S2 est gal et oppos au torseur des forces exerces par S2 sur S1, ps^s' ^ y ps^a ^ _ y^ ^s'-^ ^ _^si^s2
aeS' /e5 2

Principe de l'action et de la raction

^ 5' = ^ OP, F52 1 = - ^ OP^, F5 5'-^ -M^' M^s' = ^ OP^ AAF^"^"= - ^ OP^ A A F'-^ == -<^2.
aeS' ^e52

(10.11) DMONSTRATION. En considrant S et 5'2 comme deux parties du systme 5'' U S2, ce corollaire est une consquence immdiate de (10.9) (applique 5'", S2 et 5'" U 52) et des proprits des torseurs. En conclusion, le torseur des forces exerces par S2 sur 5'1 est quivalent une force F2^ ' lie au point 0| et un couple M2^ ' ; de mme, le torseur des forces exerces par 5'1 sur S2 est quivalent une force F'"*2 lie au point 0^ et un couple M'^ 2 , tels que (4.32) F}^2=-F2^\ et MO^^-M^'-O^i AF 2 ^'. (10.12)

Remarques II existe des situations o il peut sembler que la troisime loi soit mise en dfaut. Par exemple dans le systme Terre-Soleil, le torseur des forces exerces par le Soleil sur la Terre se rduit une force unique applique en un point 0 distinct du centre de masse G de la Terre. Par consquent, applique en G la force FS-*T n'a pas le mme support que F^** et le moment rsultant M^7 n'est pas nul (fig. 10.10 a). Ainsi si, par erreur, on assimile des objets tendus des points matriels, il se peut que les forces entre deux objets ne satisfassent pas le principe de l'action et de la raction : les forces n'ont pas le mme support ! Nous voyons dj apparatre une condition pour qu 'un corps soit assimilable un point matriel.

Fig. 10.10 Principe gnralis de l'action et de la raction : (a) systme Terre-Soleil ; (b) systme diple-charge ; (c) systme aimant-aimant. Considrons, comme autre exemple, un fusil mont sur le rail air qui tire sur une cible galement monte sur le rail air (fig. 10.11 a). On observe une
255

action du fusil sur la cible, ainsi qu'une raction sur le fusil (recul). Toutefois, pendant un certain intervalle de temps la 3e loi semble en dfaut : on observe une raction avant d'observer l' action . Cependant, la 3e loi est applicable tout instant si l'on inclut le projectile dans la discussion. Violation de la 3e loi II existe des situations o la troisime loi est vritablement mise en dfaut. Considrons, par exemple, la cration d'une paire d'lectrons par 2 y (fig. 10.11 b) ; l'action du proton sur la paire e+ e~ s'effectue ds la cration de celle-ci ; par contre, les forces ayant une vitesse de propagation finie, il faudra un temps fini pour que le proton subisse la force exerce par les lectrons. Dans ce cas, il est ncessaire de faire intervenir d'autres phnomnes (propagation du photon). ____ p+ ^'^y

^rr^ ,_
(a)
e

^^y
(b)

Fig. 10.11 (a) La 3 loi s'applique ; (b) violation de la 3e loi. Comme deuxime exemple, considrons deux particules charges, de charge , et q^. Lorsque les deux particules sont en mouvement, il apparat une force qui s'exprime, dans le cas o | v \ <; c, par ( 21.8.4)
F1

^'=-I^I^A^A -^3]

et

o x == P-f\, et /ZQ est une constante (sQ^c2 = 1). Dans ce cas on voit que F'^^-F2^1.

10.4 LOIS DU MOUVEMENT POUR LE POINT MATRIEL 10.4.1 Premire loi de la mcanique nonons pour commencer la premire loi de la dynamique du point matriel sous la forme donne par Newton. Lex Prima : Tout corps persvre dans l'tat de repos ou de mouvement uniforme en Principe d'inertie ligne droite moins que quelque force n'agisse sur lui et ne le contraigne changer d'tat. En effet, on observe que, quelles que soient les conditions initiales, le mouvement d'un point matriel sur la table air horizontale est rectiligne uniforme jusqu'au choc au bord de la table.
256

Lois du mouvement pour le point matriel

Avec le concept de quantit de mouvement introduit au paragraphe 10.2.2 la premire loi de la mcanique prend la forme suivante. La quantit de mouvement d'un point matriel reste constante au cours de l'volution si et seulement si la rsultante des forces qui agissent sur lui est gale zro. Premire loi de la mcanique

Remarques L'observation d'un mouvement rectiligne uniforme ou de la conservation de la quantit de mouvement dpend du choix du rfrentiel ; Newton en conclut que la 1" loi n'est vrifie que dans des rfrentiels privilgis, les rfrentiels d'inertie. Au contraire, Mach admet que la premire loi est valable dans tout Rfrentiels d'inertie rfrentiel : cette loi fixe alors la condition dite de forces nulles ( 10.4.4). Bien que Newton attribue le principe d'inertie Galile, ce dernier ne s'intressait pas la formulation des lois universelles et le principe d'inertie n'a pas jou de grand rle dans la pense de Galile. Descartes fut le premier formuler le principe d'inertie comme une loi universelle. Il semblerait du reste que Newton l'ait appris de Descartes et non de Galile [34]. 10.4.2 Deuxime loi de la mcanique Exprience 1. Un point matriel est suspendu un dynamomtre. La position d'quilibre est ty (fig. 10.12 a).

(a)

(b)

Fig. 10.12 Point matriel suspendu un dynamomtre : (a) cas statique ; (b) cas dynamique.

Si nous prenons une condition initiale (XQ, Vy) arbitraire (fig. 10.12 b), nous observons l'volution x(t) -ID= Acos(cot +8) (10.13)

o ( est une constante indpendante des conditions initiales. Nous avons ainsi l'acclration (10.14) Dans le cas statique (fig. 10.12 a), il suit de la Ve loi que la rsultante des forces appliques sur le point matriel est nulle. Dans le cas dynamique, en vertu de la dfinition du dynamomtre, la force supplmentaire F exerce par

NEWTON Isaac (1642-1727) Mathmaticien, physicien et astronome anglais

257

Bases de la mcanique newtonienne

le ressort (qui est donc gale la rsultante des forces appliques) s'exprime au moyen de l'longation du dynamomtre : F =-k(x-ty). En introduisant cette expression dans (10.14), on obtient Fd^C^ad). \wi ) F ~a (10.15)

En conclusion, cette exprience montre qu' tout instant t l'acclration est proportionnelle la force. Exprience 2. Considrons l'exprience de la figure 10.13 effectue sur la table air horizontale, avec le point matriel de l'exprience 1 et un fil souple.

0'

Fig. 10.13 Mesure au moyen d'un dynamomtre de la force agissant sur un point matriel en rotation. Mouvements circulaires Cette exprience montre que pour toute valeur R, il est possible de raliser un mouvement circulaire uniforme de rayon R. De plus, on observe, pour ces mouvements circulaires, que la force exerce par le dynamomtre est proportionnelle O^R, o 0 est la vitesse angulaire ; on constate en outre que le coefficient de proportionnalit s'identifie au coefficient k/w2 de (10.15). Sachant que l'acclration du point matriel est donne par (5.59) a = 02Re^ (pour le mouvement circulaire uniforme que nous discutons), et que le fil modifie la direction de la force sans changer l'intensit, on arrive la conclusion que le vecteur force est proportionnel au vecteur acclration, o le coefficient de proportionnalit est une proprit caractristique du corps. Ces expriences conduisent introduire une nouvelle grandeur. La masse d'inertie m d'un corps est dfinie par le facteur de proportionnalit entre la force et l'acclration. On peut poser
F = ma o m = masse d'inertie

F ~a

On arrive ainsi la relation bien connue F=ma. (10.16)

Ayant introduit les grandeurs fondamentales longueur, temps, masse et force , la masse d'inertie apparat comme une grandeur drive d'unit [m] = [F}[L}~\[T}^. Dans le systme d'units (m, s, kg, kgf), cette unit est le grave, c'est--dire 1 grave = 1 kgfnT' s2.

258

Si l'on effectue nouveau les expriences 1 et 2 avec des points matriels de masse M (= quantit de matire) diffrente, on observe que &>2 et 2 R sont proportionnels M. Par consquent, l'observation montre que la masse d'inertie m et la masse quantit de matire M sont deux grandeurs proportionnelles. Cette conclusion tant fondamentale, effectuons encore les expriences suivantes pour la vrifier. Considrons tout d'abord deux points matriels de masse (= quantit de matire) M\ et M^ = M) sur lesquels agissent respectivement les forces F] et /^ = F, constantes (fig. 10.14).

m proportionelle
M

^F____m-^
M

. Mi = n Mi
nn'nirfm'

o-Ba^-' 'sxs-s^1 '____'fn"m n'n if


i- ,( i \

E'

c'

i,' _ E"

Fig. 10.14 Mesure de x(t) et a(t) pour deux masses M| et M, subissant les forces F, etnFf. En prenant les mmes conditions initiales pour A/] et M^, on observe que X[(f) = x^(t), c'est dire qu' tout instant, a ^ ( t ) = a^(t). En consquence F, m,=, G) F^ nF, M^ m^==-=nm,=m, a^ a, A| m, m-, .-= A) M^

et

Une exprience similaire peut tre ralise sans qu'il soit ncessaire de mesurer la force. Considrons deux points matriels relis par un ressort (fig. 10.15). Initialement, le ressort est comprim au moyen d'un fil et les deux points sont au repos; l'instant t = 0, on coupe le fil. On observe l'volution ,() = x^(t)-x^et^(t)=x^t)-x^.
M, M,

Fig. 10.15 tude du mouvement de deux masses M| et M^ relies par un ressort. De la relation F = ma applique aux deux masses, et de la troisime loi F'^) =-F 2 ^ 1 ((),ona
m,',(t) =-m^'^(t).

Par ailleurs, l'exprience montre que


M^)=-M^ d'o ^=^. (10.17)

,. = este

Bases de la mcanique newtonienne

En conclusion, la masse d'inertie est proportionnelle la masse quantit de matire, soit m = kM, o k est une constante indpendante du point matriel qui ne dpend que des units choisies. Choix des units :
m=M

Nous pouvons alors modifier le choix des units de sorte que k = 1 et, de cette manire, galer masse d'inertie et masse quantit de matire . Nous avons alors
F =Ma.

M = quantit de matire

(10.18)

Ayant introduit les grandeurs fondamentales longueur , temps et masse , la relation F = Ma fait apparatre la force comme une grandeur drive, d'unit [ F ] = [M][L][T]~2 : c'est l'intensit d'une force qui donne une acclration de 1 [ZJIT]"2 une unit de masse. Dans le systme MKSA, l'unit de force est le newton :
-2 1 N = 1 kg m s-2

et

1 kgf = 9, 80665 N.

(10.19)

Lex Secundo.

Newton exprime la deuxime loi sous la forme suivante Les changements qui arrivent dans le mouvement sont proportionnels la force motrice et se font dans la ligne droite dans laquelle cette force a t imprime. On remarquera que Newton n'exprime pas la deuxime loi sous la forme populaire F = Ma, mais sous une forme plus gnrale qui restera valable en mcanique relativiste (chap. 21). En introduisant le concept de quantit de mouvement p ( 10.2.2), la deuxime loi prend la forme : La drive par rapport au temps de la quantit de mouvement d'un point matriel est gale la rsultante des forces qui agissent sur lui :
dt

Deuxime loi de la mcanique pour un point matriel

-p(t)=F(t)

F(t)=j^F^(t).

(10.20)

Remarques Contrairement ce que pouvait dire Kirchoff (et beaucoup d'autres), nous avons montr que la relation F = ma n'est pas une dfinition de la force mais l'expression d'une loi exprimentale. L'quation de Newton p = F permet de calculer la force si l'on connat l'volution du point matriel ; c'est, par exemple, le cas dans l'tude du mouvement des plantes. Inversement, supposons que l'on connaisse la force en fonction du temps ; par intgration de ty ,, nous obtenons P(t)-Po=
260

-i

dtFt)

Po=p(t(,)

(10.21)

Lois du mouvement pour le point matriel

puis, par intgration de ty p on trouve l'volution


X ( t ^ ) - X ^ =

-f
J

(It

X y = X ( t Q ) .

(10.22)

Jt,^

En conclusion, la donne de (XQ, pp, ty) et F(t) dtermine univoquement l'volution temporelle. Ainsi, (XQ, py) dfinit l'tat du point matriel l'instant tr, '. ce sont les conditions initiales. Dans les ouvrages techniques, la grandeur j'^' dt F(t) est parfois appele impulsion ; cette terminologie porte confusion car en physique l'impulsion est une gnralisation de la quantit de mouvement ( 22.1.5). En gnral, la force l'instant t est dfinie par une fonction qui dpend de l'tat du point matriel et du temps, soit F = F(x, p , t) et F(t)=F(x(t),p(t), t). (10.23)

Par exemple, pour une particule de masse m et de charge q, en prsence d'un champ lectrique E(x, t) et d'un champ magntique B(x, t), la force due ces champs est donne par
F(x, v, t)=q [E(x, t) + v A B(x, t)}. (10.24)

Dans ces cas, l'volution temporelle est dcrite par les quations du mouvement ^P. dt m p = F ( x , p , t)
dt

3 quations scalaires volution temporelle 3 quations scalaires.

Nous avons ainsi un systme de 6 quations diffrentielles du J1'1' ordre pour les 6 variables (x, p). Si la fonction F(x, p , t) n'est pas singulire, il y aura une solution et une seule x = x ( t ) , p = p ( t ) telle quexty)= XQ e t p ( t o ) =P() (Appendice D). 10.4.3 Thorme du moment cintique pour un point matriel Considrons un point matriel en mouvement par rapport .^. On appelle moment cintique LQ par rapport au point 0 la grandeur vectorielle dfinie par (10.25) o x = OP est le rayon vecteur du point matriel : c'est le moment par rapport 0 du vecteur quantit de mouvement. Lp est un vecteur axial de dimension [Ly] = [M][L.f[T]-1. 261
Dfinition du

moment cintique

Bases de la mcanique newtonienne

Thorme du moment cintique Pour tout point 0 fix dans le rfrentiel ^0=^0 (10.26)

o MQ = x A F est le moment par rapport 0 de la force (totale) agissant sur le point matriel. DMONSTRATION. De p = mx etp = F on obtient

L, = (x /\p) =x /\p +-c Ap =x / \ F . dt dt Remarques On voit que la vitesse arolaire introduite en cinmatique ( 6.5.2) est gale au quotient Lo/2m. Pour un point matriel, les quations (10.20) et (10.26) ne sont pas indpendantes. 10.4.4 Rfrentiel d'inertie

MACH Ernst (1838-1916) Physicien autrichien

Comme nous l'avons dj remarqu, les lois de la mcanique sont des lois qui permettent de dcrire le mouvement. Elles supposent donc le choix pralable d'un rfrentiel. Le point de vue traditionnel, hrit de Newton, suppose qu'il est possible de dfinir a priori un systme isol (un corps assez loin de toute matire pour qu'il ne subisse aucune force). La premire loi ne peut alors s'appliquer que dans des rfrentiels privilgis, les rfrentiels d'inertie. L'nonc du premier principe prend alors la forme suivante. II existe des rfrentiels privilgis munis d'une rgle et d'une horloge appels rfrentiels d'inertie ou rfrentiels de Galile, par rapport auxquels tout corps isol est au repos ou anim d'un mouvement rectiligne uniforme. Il dcoule de la discussion du chapitre 9 que si ,^/K est un rfrentiel d'inertie, alors tout rfrentiel .'^S', en translation uniforme par rapport .^>, est galement un rfrentiel d'inertie. Ainsi, selon le point de vue newtonien, la premire loi dfinit les rfrentiels d'inertie, rfrentiels par rapport auxquels la deuxime loi est applicable. Toutefois, l'ingnieur aujourd'hui a souvent l'occasion de regarder (si ce n'est de vivre) l'exprience des cosmonautes observant le mouvement rectiligne uniforme des objets qu'ils se lancent l'intrieur de la navette spatiale. Le point de vue moderne, hrit de Mach ( 10.6.2), autorise le choix de la navette comme rfrentiel. Dans ce cas les cosmonautes peuvent conclure, de

Rfrentiel d'inertie
= rfrentiel de

Galile

Point de vue de Newton

262

Lois du mouvement pour le point matriel

leurs observations et de la premire loi de Newton, qu'il n'y a aucune force agissant sur les objets qu'ils se lancent, ou, plus exactement que la rsultante des forces (inconnues) agissant sur les objets est nulle . Au contraire, dans la tour de contrle sur Terre, on observe un mouvement acclr de ces objets et l'on peut affirmer qu'ils sont soumis la force gravifique exerce par la Terre. Par consquent, si l'on adopte le point de vue de Mach, selon lequel tous les rfrentiels sont acceptables, il faut admettre que le concept de force, comme le concept d'acclration, dpend du choix du rfrentiel et que la premire loi est une dfinition des conditions dans lesquelles la force est nulle : Quel que soit le rfrentiel .j^i, la rsultante des forces agissant sur un corps est nulle si le mouvement de ce corps est rectiligne uniforme par rapport ^. Nous reviendrons au paragraphe 10.6.2 sur l'importance conceptuelle, thorique et pratique, du point de vue de Mach. L'approche newtonienne a pour elle l'avantage qu'ayant lu certains rfrentiels au titre de rfrentiels d'inertie, il est possible de donner une liste exhaustive des forces pouvant agir sur le corps en mouvement (chap. 12). C'est le point de vue qu'il est conseill d'adopter lors d'un premier contact avec l'application des lois de la mcanique. Essayons alors de mettre en vidence un rfrentiel privilgi, par rapport auquel l'action de l'extrieur puisse tre nglige. Pour ce faire, nous allons procder par approximations successives. Le plus commode serait de prendre le rfrentiel li la Terre et de considrer que l'action de l'extrieur du systme terrestre est ngligeable dans l'tude des mouvements la surface de la Terre ; aprs tout, c'est partir de ce rfrentiel que Galile, Descartes et Newton sont arrivs au principe d'inertie. En premire approximation, ce sera effectivement le cas : le laboratoire peut tre considr comme un rfrentiel d'inertie pour l'explication de beaucoup de phnomnes et les observations seront gnralement en accord avec les prdictions thoriques. Dans cette approximation, un point immobile la surface de la Terre a une acclration a, = 0. Cependant, une observation plus soigne de la chute des corps ( dviation vers l'Est) ( 15.5.3), de la rotation du plan d'oscillation d'un pendule (Foucault, 1851) ( 15.5.4), du mouvement des courants atmosphriques, de l'rosion des rives des grands fleuves,... montre que les lois de Newton ne sont pas vrifies par rapport au rfrentiel Terre. Dans une deuxime approximation, nous pouvons choisir comme rfrentiel d'inertie le rfrentiel gocentrique. Par rapport ce rfrentiel, la Terre tourne autour de l'axe des ples avec une vitesse angulaire S2 = 7,29 lO" 5 s^' ( 9.7.3) et un point immobile la surface de la Terre a une acclration a^, dirige vers l'axe de la rotation, d'intensit a, 3,4 lO^cosms^ 2 , o est la latitude du point en question et R^ est le rayon de la Terre. A partir de ce rfrentiel, il est possible d'expliquer les observations qui taient en contradiction avec les prdictions obtenues dans le rfrentiel du laboratoire ; mais l'application des lois de Newton conduit la conclusion que

Point de vue de
Mach

Recherche d'un
rfrentiel d'inertie

.^i = laboratoire ] = "U

.^ = Rfrentiel gocentrique a, = a),,

263

Bases de la mcanique newtonienne

le mouvement de la Lune devrait donner naissance une mare par jour, alors que l'on en observe deux. ,^3 = Rfrentiel de Copernic Dans une troisime approximation, nous sommes conduits prendre le rfrentiel de Copernic . Par rapport ce rfrentiel, le centre de la Terre effectue une rvolution autour du Soleil en une anne, ce qui correspond une vitesse angulaire ^. = 1,99 10~7 s~' ( 9.7.3) et un point immobile la surface de la Terre a une acclration supplmentaire g, dirige vers le Soleil, d'intensit 03 S (^R = 5,9 10~3 ms~2 o R est la distance Terre-Soleil. Ce fut l'un des grands succs de la thorie de Newton que d'expliquer le phnomne des mares partir de ce rfrentiel. L'analyse du dplacement des raies spectrales par effet Doppler conduit ensuite considrer dans une quatrime approximation que le centre de gravit du systme solaire n'est pas immobile, mais qu'il effectue un mouvement circulaire autour du centre de notre Galaxie. La priode est de 250 millions d'annes et ce mouvement conduit une acclration supplmentaire a,, dirige vers le centre de la galaxie, d'intensit

04 =

^ ^ (2^-tW 3

1020 s 2

lo-loms-2 -

Le plus souvent, on s'arrtera cette approximation. Toutefois, l'effet Doppler montre que notre Galaxie est en mouvement par rapport au centre du groupe local, qui lui-mme est en mouvement par rapport d'autres amas de galaxies, qui elles-mmes... Heureusement, chaque approximation, les corrections l'acclration deviennent de plus en plus petites ! Thoriquement, si l'on suppose que la quantit de matire de l'Univers est finie, nous pourrions dfinir le rfrentiel d'inertie de notre Univers partir du thorme suivant : II existe un rfrentiel et un seul par rapport auquel le torseur des quantits de mouvement est nul . (Par rapport ce rfrentiel, la quantit de mouvement et le moment cintique de l'Univers seraient nuls.) Au contraire, si l'on suppose que la quantit de matire est infinie, on pourrait choisir le rfrentiel par rapport auquel l'expansion de l'Univers apparat isotrope. Grce aux mesures trs prcises du satellite COBE sur le rayonnement fossile, reliquat du Big Bang initial, il a t rcemment possible de mettre en vidence un tel rfrentiel.

Point de vue de Newton

Exprimentalement, on dira qu'un rfrentiel est un rfrentiel d'inertie si les lois de Newton sont vrifies, la prcision des appareils de mesure, dans l'tude des phnomnes considrs.

264

10.5

ILLUSTRATIONS

10.5.1 Pendule mathmatique plan Le pendule mathmatique est constitu d'un point matriel P, de masse m, attach l'extrmit d'un fil mince, de longueur i et de masse ngligeable, dont l'autre extrmit est fixe un point 0 immobile (fig. 10.16). Si le fil est souple, on a la condition | OP \ ^ f. (c'est aussi la situation de la figure 10.16 c) ; si le fil est rigide la condition | 0 P = C. est satisfaite tout instant et dans ce cas le systme est holonme deux degrs de libert (c'est aussi la situation de la figure 10.16 b). La force T exerce par le fil (tendu) est tangente au fil ; cette proprit - que nous avons vrifie exprimentalement dans le cas d'un fil souple immobile - est une consquence des quations gnrales de la dynamique (chap 11) et de l'hypothse que le fil est de masse ngligeable. (Dans le cas des figures 10.16 b et c, T est parallle OP s'il n'y a pas de frottement.) Pendule de radiesthsiste

(a)

(b)

(c)

Fig. 10.16 (a) Pendule mathmatique ; (b) point matriel dans un anneau ; (c) point matriel l'intrieur d'une sphre. Nous voulons tout d'abord trouver les conditions initiales pour que le mouvement du point matriel soit plan, puis tudier l'volution et la tension dans le fil, lorsque l'on choisit ces conditions initiales. Ayant choisi la Terre comme rfrentiel d'inertie, on remarque que les seules forces agissant sur P sont le poids F, suppos constant, dirig vers le bas ( 6.2.1), et la force T exerce par le fil, o T = 7^ avec la condition 7,. ;$ 0 dans le cas d'un fil souple. Les quations du mouvement sont donnes par l'quation de Newton ( 10.20) et le thorme du moment cintique ( 10.26). Du thorme du moment cintique ,Lo=x/\(F+T), et des conditions sur les forces F et T, il vient d ~dt Par consquent,
1 2

Mouvement plan

Thorme du

moment cintique (10.27)

^ LQ ., = 0,
2

et de la dfinition de Ly, on obtient (10.28)

LQ, = mr sin 0 <p = mr^ sin 0g (py.

Ainsi, la condition ncessaire et suffisante pour que le mouvement soit dans un plan vertical (<p = 0) est que <f>Q = 0. En conclusion, le mouvement de P sera plan si la vitesse initiale VQ est nulle ou dans le plan vertical contenant OPy = XQ. Supposons pour commencer que r == | OP \ = t et que le mouvement est plan. Le systme est alors holonme 1 degr de libert. Nous choisissons comme variable l'angle 0. De ma = F + T et r = (., on obtient en coordonnes polaires
^

-mW2= Fcose+T^ mW = -F sm0.

(10.29) (10.30)

II dcoule de (10.30) que le mouvement de divers pendules de mme longueur i ne dpend que du rapport F / m . Les expriences de Galile et de Newton ayant montre que le mouvement est indpendant du poids et de la substance du pendule, on en conclut que F / m est une constante g indpendante du point matriel et que la force de pesanteur est donne par la relation F=mg. quation du mouvement Nous avons par consquent -mi.Q1 =mgcos0+T^ <9 =-^?(9 Constante du mouvement (10.32) (10.33) (10.31)

et du lemme fondamental ( 6.3.4), on dduit la constante du mouvement \'1 - J cos 0 = K \' cos0 (= ^ - ^ cos0o) . cos 0o) ^ (10.34)

Analyse qualitative du mouvement Effectuons une analyse qualitative du mouvement d'quation (10.33) en suivant la mthode dcrite au paragraphe 7.4.2. Nous avons \Q1 + U(0) = K avec U(0) = -g- cosO (10.35)

et comme \01 = K U(0) ^ 0, il est facile d'esquisser l'allure des orbites associes diffrentes valeurs de K (fig. 10.17).

Fig. 10.17 Orbites du pendule plan. Il dcoule de (10.34) que K ^ -g f i Pour cette valeur, 0 = 2kTT, k entier, et 0 = 0 : ce sont les points d'quilibre stables. < K < Le mouvement est priodique, oscillant entre 0max ou
COS0

quilibre stable

= --K.

(10.36) Libration

Dans ce cas, on parle de mouvement de libration. Lorsque 0 augmente, on a 9 = +^/2(K - U(0)). Par ailleurs la priode T du mouvement tant le double du temps ncessaire pour aller de 0,min = - ^ ^nax' " obtient
e

T =2

(10.37)

II y a plusieurs mouvements possibles : soit 0 = (2k + \)TT,k = entier, et 0 = 0 : ce sont les points d'quilibre instables ; soit le pendule volue vers la position verticale qu'il atteint t = oo, en tournant dans le sens dfini par le signe de 0y. La courbe dfinie par les orbites associe cette valeur de K est appele sparatrice.
K>8-

quilibre instable

Le pendule effectue des rvolutions compltes, soit dans un sens, soit dans l'autre; c'est un mouvement priodique, de priode T = (10.38)

Rotation

2g 7-.

Dans ce cas, on parle de mouvement de rotation.

Mouvement au voisinage des points d'quilibre Voisinage d'un point d'quilibre stable 1. Au voisinage de 6 = 0, on a sm0 ^= 0 et la linarisation de (10.33) donne

= -^e.

(io.39)

C'est un mouvement oscillatoire harmonique (sect. 6.5), de priode T = 2.7l ^/T/g ; les orbites sont des ellipses. Voisinage d'un point d'quilibre instable 2. Au voisinage de 9 = TT, on introduit \jf = 0 - JT. Dans ce cas, 0 = \jr et sin 0 '= -^. La linarisation de (10.33) donne ^ = +jiA.
D'o

(10.40)

et ^2 - ^V = K - 8 (10.42)

Au voisinage de 0 = n, les orbites sont des hyperboles si K > g / f . , et les droites = a>(0 n) si K = g / i . Dans ce dernier cas, on aura if(t)=^ewt. Cas des fils souples Si la liaison est ralise par un fil souple, il faut vrifier si la condition T ^ 0, ncessaire pour que r = f, est satisfaite. De (10.32) et (10.34) on tire T=-mg 3cos6+2-^ . \ 8 )
/ t
\

(10.43)

Si K ^ 0, nous avons 16 \ ^ n/2 et T, = -mg(3 cos6 - 2cos0^) ^ 0 ; au contraire, si K > 0, la condition 7^ < 0 n'est satisfaite que pour K ^ j s,. Par consquent, si 0 < K < j f , le point matriel tombe en chute libre ds que
cos6 =^K.

Remarque L'quation (10.34) implique

de / g ^=J2(K+^e),

^^v ^ -!'
do S

2 /4

soit
t

(10.44)

Si le pendule est lch sans vitesse de la position initiale 0g, on peut exprimer cette intgrale au moyen de fonctions tabules. En effet, de
= -^2g/f. ^/cos0 - COSQ

d0

, ,

et de cos 0 = 12 sin2 |, on obtient pour tout? e [0, 774], o Test la priode du mouvement, (10.45)

Introduisons la variable <p dfinie par sin - = sin sm (p cos - d0 = 2 sin -- cos (p d(p ,/ sin sin = sin cos <p.
V 2 2 2
\ . 2 SQ . 2 Q .0(1

On obtient alors
.(.) = ^ ^ ^ l - F ( k , <p(0)) 8

(10.46)

sin sin <p

2 ^0

- 2

o o k = sin - et F(k, (p) est l'intgrale elliptique de premire espce.

10.5.2 Centrifugeuse Une centrifugeuse est un systme qui se compose d'un tube tournant vitesse angulaire S2 constante, autour d'un axe vertical avec lequel il fait un angle cr constant (fig. 10.18 a). tudions l'volution d'un point matriel P de masse m se dplaant sans frottement l'intrieur de ce tube.

\ S
(a) (b) Fig. 10.18 (a) Masse m se dplaant sans frottement l'intrieur d'un tube tournant autour d'un axe vertical et entran par un moteur M ; (b) orbites (Les valeurs r ngatives correspondent 9 -= n a.)

f^i ^

^^
Tm

Le systme est holonme un degr de libert. Ayant choisi comme rfrentiel le laboratoire, les forces agissant sur le point sont le poids mg et la raction R du tube. L'absence de frottement se traduit par la relation R x = 0 o x = OP. Comme nous avons les contraintes (p = S et 0 = a ou n a, il est naturel de choisir les coordonnes sphriques. On prendra cependant 0 = a et r ^ 0. Avec la condition/? -^ = /?,. = 0, l'quation de Newton ma == mg+R s'crit, en coordonnes sphriques ( 5.5.5), m(r rS22 sin2 a) = mgcosa quation du mouvement m(-rQ2 sina cosa) = R. m(2r2sii\a) = R d'o r = r!22 sin2 a gcosa. Du lemme fondamental ( 6.3.4) on tire une constante du mouvement, Constante du mouvement \r1 ^r2^2 sin2 a + rg cos a = K, que l'on peut crire sous la forme
^r2- ^ (rsina-s} =K.

(10.47)

(10.48)

Q tan a /

(10.49)

Si K -^ 0, les orbites dans l'espace de phase (r, r) sont des hyperboles (fig. 10.18 b) ; si A" = 0, les orbites sont d'une part les droites 8 \ r = rS2 sina ) Qtana/

et d'autre part le point (r, r = 0) o -r = . S- sin a Le point (r, r = 0) est un point d'quilibre instable (fig. 10.18 b). Pour rsoudre (10.48), on l'crit r = (r - r) S22 sin2 a et on introduit la variable = r r. On obtient alors == Q2 sin2 a dont la solution est (r) = r,cosh(!2 sina/) + sinh (2 sinat). ^2 sin a On trouve finalement r ( t ) , r(t) et, de (10.47), la force inconnue R(t). (10.51)
e cos a

(10.50)

10.5.3 Points matriels relis par un fil Un point matriel P de masse m, sur la table air horizontale, est reli par un fil mince de longueur i une masse m^ astreinte se dplacer verticalement (fig. 10.19). Nous voulons analyser les mouvements possibles et trouver la tension dans le fil.

Fig. 10.19 Point matriel soumis une force F = F^e^.. Nous considrons le systme comme form de deux sous-systmes auxquels nous appliquons les lois de Newton. La table air tant choisie comme rfrentiel, les forces sont mg, m ,g, la force R exerce par la table, et les forces F et F., exerces par le fil sur les masses m et m,, qui sont parallles au fil et de mme intensit. Le fil impose la contrainte \ OP \ + OP^ \ = f. et, pour la masse m, nous avons la condition z = 0. Le systme est holonme deux degrs de libert. Les coordonnes polaires (r, 0) s'imposent par le fait que F = Fe^. et l'quation de liaison s'exprime par la condition Zi = i r soit z, = r. (10.52) quation de liaison

Des quations de Newton, on tire pour la masse m : ma = F + R + mg, pour la masse M ( : m\a^ = F^ + m^g. De R = Re^ (pas de frottement) et z = 0, F = Fe,, F^ = Fe^, o F < 0,
quation de Newton

nous tirons R + mg = 0 et f [ ma = Fe^. ff|Z] = F + m ^ g . (10.53) (10.54)


271

De 1 ' quation ( 10.53) il dcoule que le mouvementde P est central et l'on en dduit unepremireconstante du mouvement, soit?-2^ = C. L'quation radiale du mouvement de P, soit m(r - r2) = F , devient alors
m\r- } = F . V r" }

c2\

(10.55)

En utilisant l'quation de liaison (10.52) l'quation du mouvement de P] (10.54) devient m^r=-F+m^g. Cette dernire quation permet d'liminer F de (10.55), d'o (m+m^r =-m^g+m^ Deuxime constante du mouvement
C2

(10.56)

(10.57)

et le lemme fondamental ( 6.3.4) donne une deuxime constante du mouvement : ^(m+m^)r2+^^-+m^gr=E


mC2

(=cste).

(10.58)

Finalement, on obtient la tension T partir de (10.55) et (10.57), T=-F=^m-(^c-^,\


m+W) \ r' /

(10.59)

ce qui montre que la condition T ^ 0 est toujours satisfaite.

Analyse qualitative du mouvement II nous faut distinguer les deux cas C = 0 et C 1- 0. 1. SoitC =r2o=0. Mouvement rectiligne Si r^= 0 et rg== 0, le systme reste immobile et T= m^g. Sinon de (10.57) on tire (m + m, )r = m, g et le mouvement de P est rectiligne, uniformment acclr (except en r = 0, o l'acclration change de signe) ; dans ce cas mm, T = g (sauf lors des chocs en r = 0 et r = t). m + wi] 2. Soit C = r^o ^ 0 (fig. 10.20). Mouvement plan Comme r20 = C, on a sign0 = sign0g et le point P tourne toujours dans le mme sens autour de 0. De (10.57) on dduit que le mouvement de P est circulaire uniforme de rayon r si rg = r, /y == 0 et

272

Illustrations

Dans ce cas, la tension est constante, gale m^g. Pour d'autres conditions initiales, r volue de faon priodique entre r^ et r^, solutions de C2 \m^ +m^gr = E et la tension (10.59) varie entre 7^^ et 7^. (10.60)

(a)

(b)

Fig. 10.20 (a) Analyse qualitative du mouvement pour C fix, non nul, et diffrentes valeurs de E ; (b) trajectoire de P. Petits mouvements au voisinage du mouvement circulaire ( r , w = JL\ V mr mr Pour une valeur fixe de C, et E U^{(r) <; 1 (fig. 10.20), l'amplitude de (r r) reste faible et la linarisation de (10.57) donne (m + m^r = f ( r ) ^ f ( r ) +df (r) (r - r ) = ^^ dr =o mC2 = -3^(r - r) = -mw\r - r) d'o r(t) = r + Acos(f2t +8) avec S2 = 273

On voit que le mouvement radial est priodique, de priode T = I J I / Q . Dans la mme approximation, l'quation angulaire 9 = C / r 2 devient
= - 2 -,(r - r) = w 1 - -A cos(^2t + 8) , 2 3
r r \_ r J

c e C C

soit
0(t) =wt 2 Im + w, ,/l- A sii\(2t + 8) + B

et

0(t =kT)-0(t =0) =2k7i

Par consquent, pour presque toutes les valeurs de m et m, le mouvement de P n'est pas priodique (fig. 10.20 b).

10.5.4 Systmes intgrables et application de Poincar (ide) On a vu qu'un systme un degr de libert, pour lequel on connat une constante du mouvement, est rsoluble par quadrature ; de mme un systme deux degrs de libert, pour lequel on connat deux constantes du mouvement, est rsoluble par des quadratures ( 10.5.3). De faon gnrale, on peut dmontrer qu'un systme hamiltonien (sect. 22.5), k degrs de libert, pour lequel on connat k constantes du mouvement indpendantes , est rsoluble par des quadratures : on dit alors que le systme est intgrable [35]. Dans le cas d'une force centrale, on a un systme 3 degrs de libert et 3 constantes du mouvement indpendantes ( 13.1.2).
m\gr

Fig. 10.21 Orbites pour E fix et diffrentes valeurs de C. Les systmes intgrables sont les plus simples, mais presque tous les systmes mcaniques qui sont intressants pour le physicien ne sont pas intgrables. L'tude des systmes non intgrables est trs complexe. Pour donner

une ide de l'approche actuelle de la mcanique, reprenons l'exemple intgrable du paragraphe 10.5.3 que nous avions tudi en fixant la constante des aires C et en prenant diffrentes valeurs de E (fig. 10.20). Comme dans les systmes non intgrables, l'nergie est toujours une constante du mouvement, nous allons reprendre (10.58) mais en considrant maintenant les volutions associes une valeur fixe de E et diffrentes valeurs de C (fig. 10.21). On a reprsent sur la figure 10.22 deux orbites dans l'espace de phase (r, r , 0) associes une valeur fixe de E.

(a)
Fig. 10.22 (a) Orbites pour E fix ; (b) application de Poincar : T.

En identifiant les points 0= 0 et 0= 2n, l'orbite est une courbe sur la surface dfinie par l'ensemble des tats caractriss par une mme valeur de et C (fig. 10.22). On dit que le sous-espace de l'espace de phase R4 = {(r, r , 0, 0}\ dfini par les valeurs et C est un sous-espace diffomorphe ', un tore, invariant par l'volution ; c'est une proprit gnrale des systmes intgrables. Pour une valeur de E fixe et diffrentes valeurs de C (fig. 10.21), on obtient ainsi une srie de tores embots (fig. 10.23).

POINCAR Henri Mathmaticien franais (1854-1912) Fig. 10.23 Orbites pour E fix, C variable : tores embots.

L'tude de l'volution s'effectue au moyen de l'application de Poincar ; c'est l'application T : R2 > R2 dfinie sur la section (r, r, 0 = 0) associe E, o l'image par T de (r, r) est le point o l'orbite de conditions initiales (r, r , 0 = 0) recoupe le plan 0 =- n (fig. 10.22). Si le mouvement de P n'est pas priodique, les courbes de la figure 10.21 concident avec celles engendres par les itrs T"(r, r), n == 0, 1, 2, ..., de l'application de Poincar : ce sont les points o l'orbite coupe la section 0 = 0 (mod27r). A titre de comparaison, la figure 10.24 montre l'image correspondante un systme non intgrable, 2 degrs de libert (on connat une seule constante du
' C'est--dire obtenu par dformation continue d'une chambre air de camion .

mouvement, l'nergie E) : c'est le modle de Hnon-Heiles [36], introduit pour tudier le mouvement d'une plante dans une galaxie. Comme dans l'exemple prcdent, le plan de la figure 10.24 reprsente une section dans l'espace de phase associ une valeur donne de l'nergie. Les courbes fermes (fig. 10.24 a) reprsentent, comme prcdemment, l'intersection de diffrentes orbites avec la section en question. Au contraire, l'ensemble des points, qui semblent distribus au hasard, reprsente l'intersection d'une seule orbite avec cette section (fig. 10.24 b). Chaos En conclusion on observe que, pour certaines valeurs des paramtres dfinissant le systme, l'volution dpend trs fortement des conditions initiales et les points sur la section de Poincar apparaissent distribus de manire entirement alatoire : on constate ainsi l'apparition de chaos dans un systme purement dterministe.

(a)

(b)

Fig. 10.24 Section de Poincar pour deux valeurs de E.

10.5.5 Mouvement central en prsence de frottement tudions l'effet d'une force de frottement proportionnelle la vitesse sur un satellite de masse m dcrivant une trajectoire presque circulaire autour de la Terre ; cela signifie que l'on considre des conditions initiales telles que le mouvement serait circulaire en l'absence de frottement. (On nglige le mouvement de la Terre autour du Soleil.) Prenons le rfrentiel gocentrique et un systme d'axes lis au centre de la Terre. Nous savons que la force exerce par la Terre sur le satellite est gale }{^mr~2e^ o x = OP = re^ ( 6.7.1 ). On suppose que la force de frottement est de la forme r o est une constante positive, trs petite si le satellite est haute altitude. L'quation de Newton et le thorme du moment cintique impliquent m ma = x^ ^e^.'kv
quations du
mouvement

d LQ = x A (-Xv) ~dt

Illustrations

d'o ^-Lo^-^Lo et Lo(f)=e-^Lo(0). (10.61)

En consquence, le mouvement est plan et, en coordonnes polaires, nous avons

(10.62) r-r ^ --^ - -r r m d'o


^ . r - e -2^-t = "'T r. m r r m Pour une trajectoire presque circulaire, les conditions initiales sont telles que r^^f = x^, d'o

., 1

A',.

r + - r =-t1 -e- 2 '"' - 1 I. -[

KT / / n

if

r \r

Si (/w) < 1, alors r est de l'ordre (/m) 2 , r est de l'ordre (/w) et en premire approximation la solution a la forme r(t)=r^1^. En introduisant cette expression dans (10.62), on tire

^^^e3^,
d'o
a 1 0,, ' "3-^ ^^....-i 3 "
m

et

Remarquons pour terminer, que l'on obtient pour la vitesse scalaire

\v(t) = y^TT2^2 ^ r^^'"'1.


Ainsi, contrairement ce que l'on aurait pu navement croire, la vitesse scalaire augmente sous l'effet du frottement. Cette acclration est videmment due la force de gravitation. Nous voyons d'autre part que l'volution dpend de la masse m, mais elle n'en dpend que par le rapport /w. , ev0 " lon ePen

277

10.6 PISTMOLOGIE 10.6.1 Masse, masse et masse en mcanique newtonienne et acclration terrestre Dans la dfinition de la masse-quantit de matire M , la balance a t utilise uniquement pour choisir l'unit de masse de la substance X ; la masse M est ensuite dfinie par la condition d'extensivit. On introduit galement la notion de masse pesante M* dfinie pour n'importe quel systme matriel par comparaison avec les multiples de la masse talon au moyen d'une balance plateau. Cette dfinition est base sur lefait exprimental que le rapport de deux poids est indpendant du lieu, c'est--dire que PI (x) M*^
~P^x)=1^

(10.63)

o P; (x) est le poids du corps ; au point x la surface de la Terre. Au contraire, la masse d'inertie m est dfinie sans rfrence l'attraction terrestre par la relation entre force et acclration, F == ma. Nous avons vu par ailleurs que l'observation de la chute des corps avait conduit Galile conclure que le mouvement des corps, en chute libre la surface de la Terre, est uniformment acclr, d'acclration g, indpendante du corps ( 6.2.1). Si l'on admet que la force de pesanteur n'est pas modifie par le mouvement (sect. 15.5), il dcoule de la deuxime loi que le poids P est proportionnel la masse d'inertie, soit P=mg. Par consquent,
Pi(Jf) M\ Wi P^(x) ~~M^~~m^

(10.64)

et les observations de Galile montrent qu'il est possible d'galer la masse d'inertie et la masse pesante (avec une prcision relative de 10~1), d'o
M=m=M*. (10.65)

Rappelons que Newton commence par introduire le concept de massequantit de matire qu'il identifie celui de masse d'inertie. A partir de l'observation du mouvement des pendules, il arrive ensuite la conclusion exprimentale que le rapport | P | / m est indpendant du corps ( 10.5.1 ) et il crit dans les Principia : Je dsigne la quantit de matire par les mots de corps ou de masse. Cette quantit se connat par le poids des corps car j'ai trouv par des expriences trs exactes sur les pendules, que les poids des corps sont proportionnels leur masse. Ces expriences sur les pendules permettent de vrifier {'quivalence de la masse d'inertie et de la masse pesante avec une prcision relative de 10~3. Nous reviendrons la section 15.6 sur ce rsultat exprimental qui est l'un des plus importants de la mcanique.

Epistmologie

10.6.2 Mouvements absolus ou relatifs : Newton ou Mach Aujourd'hui, le principe d'inertie nous est si familier que nous l'admettons comme une vrit a priori vidente. Pour en apprcier le contenu, il faut cependant souligner qu'il rsulte d'une abstraction intellectuelle remarquable, conclusion d'une rflexion qui a port sur plusieurs sicles. En effet, ce principe est contraire aux observations journalires, observations ayant conduit les Grecs noncer l'antithse de ce principe, c'est--dire le mouvement cesse ds que cesse la cause qui lui a donn naissance . Pour Kant (1747), il existe deux sortes de mouvements, ceux qui cessent aprs un certain temps et ceux qui persistent. Aujourd'hui, nous disons qu'il existe des mouvements irrversibles (typiques de la thermodynamique) et des mouvements rversibles (typiques de la mcanique). Remarquons aussi que du point de vue mathmatique, la premire loi apparat comme cas particulier de la deuxime; toutefois, du point de vue conceptuel, il n'en va pas de mme. En effet, comme nous l'avons vu au paragraphe 10.4.4, selon le point de vue newtonien, la premire loi dfinit les rfrentiels d'inertie, rfrentiels par rapport auxquels la deuxime loi est applicable ; au contraire, selon le point de vue de Mach, la premire loi dfinit la condition de force nulle ( 10.4.4). En conclusion, quel que soit le point de vue adopt, la premire loi prcde la deuxime et n 'en est pas un simple cas particulier. Point de vue de Newton Les lois de la mcanique sont des lois qui dcrivent le mouvement. Elles supposent donc le choix pralable d'un rfrentiel, d'une rgle et d'une horloge. La premire loi affirme que, ayant fait ce choix, le mouvement d'un corps sera rectiligne uniforme si le corps n'est soumis aucune action extrieure. Si, comme Newton, on admet qu'un corps loin de toute matire est un systme isol, il est vident que la premire loi ne peut pas tre valable par rapport tout rfrentiel. En effet, si le corps est isol, il n'y a aucune action de l'extrieur; par ailleurs, si le mouvement est rectiligne par rapport.^,il ne peut pas tre rectiligne par rapport . ^" si. ^>/ est en rotation par rapport . ^/>. En consquence. Newton admet l'existence d'un espace et d'un temps absolus (sect. 1.4) et considre les lois du mouvement comme des lois relatives un rfrentiel immobile par rapport l'espace absolu. On remarquera que la distinction entre mouvement vrai et mouvement relatif cause des inquitudes Newton qui crit : I I faut avouer qu 'il est trs difficile de connatre les mouvements vrais des corps. Cependant il ne faut pas dsesprer... Pour prciser la distinction entre les concepts absolus et relatifs, il dira : Les e f f e t s par lesquels on peut distinguer le mouvement vrai du mouvement relatif sont les forces qu 'ont les corps qui tournent pour s'loigner de l'axe de leur mouvement ; car dans le cas du mouvement circulaire purement relatif les forces sont nulles et dans le mouvement circulaire vrai et absolu elles sont plus ou moins grandes. Pour illustrer son propos. Newton utilise l'exprience d'un vase rempli d'eau que l'on met en rotation par rapport aux toiles fixes. L'eau, initialement
279

immobile, se met progressivement en mouvement jusqu' ce que toute la masse d'eau soit dans un repos relatif au vase , et la surface - initialement plane devient parabolique. Pour un observateur immobile par rapport au vase, l'ascension de l'eau vers les bords du vase marque l'effort qu'elle fait pour s'loigner du centre de son mouvement et on peut connatre et mesurer par cet effort le mouvement circulaire et absolu de cette eau . Selon Newton, si, au lieu de faire tourner l'eau par rapport aux toiles fixes, on faisait tourner les toiles par rapport au vase, la surface de l'eau resterait plane. Le mme raisonnement permettait d'expliquer l'aplatissement de la Terre par le mouvement de rotation autour de l'axe des ples. En conclusion, pour Newton, le concept de force est un concept absolu, permettant en particulier de distinguer entre les mouvements vrais et les mouvements relatifs. On remarquera cependant que dans cette discussion. Newton a considr uniquement des rfrentiels acclrs les uns par rapport aux autres. Remarques Newton admet qu'un corps loin de toute matire est un systme isol. Aujourd'hui on Justine cette hypothse en se basant sur le fait que les interactions fortes et faibles ont une porte de l'ordre du Fermi ; les interactions lectromagntiques ont une porte effective trs petite parce que les corps sont neutres ; finalement, la quatrime force fondamentale, soit la force gravifique, dcrot
comme r~1 et est environ 10~36 fois plus faible que les autres.

Comme nous l'avons tabli au chapitre 9, il suit des axiomes non relativistes que les acclrations relativement deux rfrentiels.^ et^/S, en translation uniforme l'un par rapport l'autre, sont identiques. Ainsi, en admettant que les masses d'inertie sont les mmes dans .^ et ,J^", on conclut que si les lois de Newton sont valables dans. ^8, alors elles le sont aussi dans .^/S, et les forces ne sont pas modifies. On exprime ce rsultat en disant que les lois de Newton et les forces sont invariantes par rapport aux transformations de Galile, c'est-dire qu'elles ne changent pas de forme lorsque l'on passe d'un observateur un autre, anim d'un mouvement de translation uniforme par rapport au premier : c'est le principe de la relativit de Galile appliqu au point matriel. Il rpond en partie aux questions poses dans le chapitre 9 ; nous y reviendrons dans le cas gnral au chapitre 15. Point de vue de Mach et origine de la niasse d'inertie Trois questions se trouvent au centre des reflexions d'Ernst Mach : La notion d'acclration absolue a-t-elle un sens objectif? Quelle est l'origine de l'inertie ? Pourquoi la masse d'inertie est-elle identique la masse pesante (ou gravifique) ? Mach commence par souligner le fait que seule l'acclration relativement au reste de l'Univers a un sens. D'aprs moi, il n'existe somme toute qu'un mouvement relatif et j e n'aperois cet gard aucune distinction entre la rotation et la translation.

Une rotation relativement aux toiles fixes fait natre dans un corps des forces d'loignem nt de l'axe ; si la rotation n'est pas relative aux toile s fixes, ces forces d'loignement n 'existent pas... Pouvons-nous fixer le vase d'eau de Newton, faire ensuite tourner les toiles fixes et prouver alors que ces forces d'loignement sont absentes ? Cette exprience est irralisable, cette ide est dpourvue de sens, car les deux cas sont indiscernables l'un de l'autre dans la perception sensible. Je considre ces deux cas comme n'enfermant qu'un seul et la distinction qu 'en fait Newton comme illusoire. Ainsi, contrairement Newton, Mach considre que le mouvement n'a de sens que relativement aux toiles fixes et il postule qu'il n'est jamais possible de ngliger l'action du reste de l'Univers sur un corps. Si l'on adopte ce point de vue, il n'existe pas de systme isol et l'nonc de la premire loi met en vidence non pas l'existence d'un espace absolu, mais uniquement le fait que la notion de force est une notion relative, lie celle de rfrentiel : si par rapport .^ le mouvement est rectiligne et uniforme, alors ^^ F ^ == 0 relativement .^) ; si le mme mouvement est acclr par rapport .i^", alors ^^ F'^ / 0 relativement . ^ f . En consquence, l'nonc de la premire loi ne fait pas appel des rfrentiels privilgis, mais postule que l'action du reste de l'Univers sur un corps peut apparatre nulle dans un rfrentiel (o l'Univers apparat au repos), et non nulle dans un autre rfrentiel (o l'Univers apparat acclr). Par analogie, nous savons que la force magntique peut apparatre nulle dans un rfrentiel et non nulle dans un autre. L'exprience fondamentale de la gravitation ayant montr que la masse d'inertie est proportionnelle la masse gravifique , Mach considre ensuite que la masse d'inertie rsulte de l'interaction gravifique du systme avec le reste de l'Univers. En effet, la force gravifique a la mme forme que la force lectrique entre deux charges au repos
^^Aw ' rF=_L^ 47TSQ r~ (10.66)

o Af,*, M^ sont les masses gravifiques et g? q^ les charges lectriques. Si la charge q^ est acclre, d'acclration a, il apparat une force supplmentaire sur la charge immobile q^, de la forme | F | = q\q1 ' 4neQ r c o c est la vitesse de la lumire ( 10.67)

c'est--dire une force qui dcroit en 1/r. Par analogie, Mach postule qu'une masse M^ d'acclration a engendre une force supplmentaire sur une masse A/,* immobile, de la forme
W^
2

r c Considrons alors le rfrentiel .^ par rapport auquel l'Univers est au repos ; un point matriel soumis une force F a une acclration a o F = ma, m = masse d'inertie.

Par ailleurs par rapport au rfrentiel .^' li au point matriel, le point matriel est immobile et par consquent la rsultante F' des forces agissant sur ce point doit tre nulle. Par rapport .^8', l'Univers est acclr d'acclration a' = a et si l'on admet l'hypothse (10.68), il apparat dans ,^' une force supplmentaire due l'acclration des masses dans l'Univers. Nous avons ainsi
Univers OU

Univers = '^

a e Univers

E^ a

a = a.

Une estimation grossire montre que le coefficient entre parenthses est de l'ordre de 1, ce qui implique 0 = (m - M*) a soit m = M*.

Ce rsultat suggre qu'il est effectivement possible de considrer la masse d'inertie comme rsultant de l'action gravifique de l'Univers sur le point matriel. Mentionnons pour terminer que, pour Newton, \a force centrifuge que ressent un observateur dans un rfrentiel tournant (voiture dans un virage), est une force fictive qui provient d'un mauvais choix du rfrentiel et n'a pas

d'origine physique. Pour Mach, c' est me force relle qui a pour origine le mouvement acclr de l'Univers par rapport l'observateur.
Einstein a donn le nom de principe de Mach cet ensemble d'ides proposes par Mach. Ce principe l'a sduit et l'a conduit laborer sa thorie de la relativit gnrale, c'est--dire la thorie de la gravitation. Ainsi, l'approche de Mach est fondamentale du point de vue conceptuel (elle correspond au principe d'objectivit selon lequel les lois de la nature ne doivent pas dpendre du choix arbitraire du rfrentiel introduit pour dcrire les phnomnes) et thorique (dveloppement de la relativit gnrale). De plus, c'est la seule approche satisfaisante puisque, comme nous l'avons vu, l'exprience ne permet pas de mettre en vidence un rfrentiel d'inertie. Finalement, cette approche est utile l'ingnieur qui, par exemple, l'utilise pour le calcul des problmes de balistique de porte suprieure au kilomtre, pour lesquels le mouvement de rotation de la Terre n'est plus ngligeable. Il faut remarquer que ce principe de Mach n'est pas universellement reconnu. Aujourd'hui, l'espace-temps vide n'est plus l'quivalent du nant, mais au contraire le sige de phnomnes trs complexes (cration et annihilation de particules ...). En outre, on admet que la matire agit sur l'espace-temps pour dfinir la gomtrie et rciproquement, la gomtrie agit sur la matire pour dfinir le mouvement ; la gravitation est ainsi un effet gomtrique li la prsence des masses dans l'Univers.

Conclusion Comme nous l'avions dj suggr au paragraphe 10.4.4, la discussion de cette section montre que l'on peut adopter l'un ou l'autre des points de vue suivants : le point de vue de Newton qui considre la force comme un concept absolu, en supposant l'existence de systme isol, et selon lequel les lois de la mcanique ne sont valables que dans certains rfrentiels appels rfrentiels d'inertie ; le point de vue de Mach qui considre la force comme un concept relatif et pour qui les lois du mouvement sont valables dans n' importe quel rfrentiel.

10.7

PROBLEMES Tir l'arc

10.7.1 La corde d'un arc exerce une force de 15 kgf lorsqu'elle est tendue de 70 cm. En admettant que la force est proportionnelle au dplacement, quelle sera la vitesse initiale d'une flche de 25 g ? Quelle est la porte maximale ? 10.7.2 Un train de masse M arrive contre un butoir avec une vitesse VQ (fig. 10.25). Sachant que la voie fait un angle a avec l'horizontale et que le butoir exerce une force \F \ = k8+q83 lorsqu'il est comprim d'une longueur 8, quelle sera la compression maximale ? (k et q sont des constantes positives).

Butoir

Fig. 10.25

10.7.3 Un point matriel de masse m, se dplaant sur la droite horizontale C], est li un ressort exerant une force F == kxe^. Le point, initialement immobileenx= 0, est alors soumis une force supplmentaire F(t) = F(t)e^ qui agit pendant l'intervalle de temps [0, T] o T = T i ^ / m / k . Dterminer l'amplitude finale des oscillations dans les deux cas suivants :
1. F(t)=Fy t [ 0 , T];

Ressort forc

2. F(t) = F-

t e [0, T]

(Pour rsoudre l'quation diffrentielle, voir le paragraphe 7.3.4.) 10.7.4 Deux toiles de mme masse M ont un mouvement circulaire de rayon R autour de leur centre de masse G. Quelle est la vitesse des toiles ? tudier le mouvement d'un corps de masse m (m <$: M) se dplaant sur la droite contenant G, perpendiculaire au plan de la trajectoire des toiles, c'est-dire :
Mouvement 3 corps

1. Esquisser quelques orbites dans l'espace de phase ( x , v). 1. Calculer la priode des petites oscillations autour de la position d'quilibre. 3. Calculer la vitesse de libration partir de la position d'quilibre. (Le corps n'a pas d'influence sur le mouvement des toiles; les forces de gravitation sont donnes par la loi (12.1).) Formation d'une molcule 10.7.5 Un atome A est projet avec une vitesse Vp et un paramtre d'impact vers un atome B (fig. 10.26). Lorsqu'il se trouve une distance 8 de B, il se lie B pour former une molcule. On admet que B reste immobile et que la force est FB^A = k(r S)e^., o k est une constante positive (BA = re^.).

Fig. 10.26

1. Esquisser l'orbite dans l'espace de phase (r, r). Comment peut-on trouver l'amplitude du mouvement? 2. Calculer la priode et l'amplitude du mouvement dans le cas = 0. 3. Dans le cas o le mouvementestvoisin d'un mouvement circulaire, calculer la priode T,. du mouvement radial r(t). Vrifier que pendant une priode l'atome A a tourn autour de B d'un angle infrieur 71. Esquisser la trajectoire. Fil coup 10.7.6 On considre le systme de la figure 10.27.

Fig. 10.27

Fig. 10.28

Calculer la force exerce par le fil A P avant et immdiatement aprs avoir coup le fil B P. Calculer cette force lorsque P se trouve au point C. Cne 10.7.7 Un point matriel se dplace sur la surface d'un cne immobile sous l'action de la pesanteur (fig. 10.28). L'axe du cne est parallle a. g et l'angle au sommet la. Analyser les mouvements de condition initiale (py ^- 0 (coordonnes sphriques) : esquisse des orbites dans l'espace de phase (r, r) ; priode du mouvement circulaire de rayon R ; priode 7,. de r(t) pour les mouvements voisins du mouvement circulaire ; quel est l'angle dont a tourn le point pendant T^. ? Calculer la force exerce par la surface.

Problmes

Le point matriel est lanc avec une vitesse horizontale VQ d'un point de hauteur hy. Calculer les hauteurs maximale et minimale au cours de l'volution. 10.7.8 Un point matriel est attach par un fil au milieu d'un tube horizontal tournant vitesse !2 constante autour d'un axe vertical (fig. 10.29). Quelle est la tension dans le fil ? Le fil se casse ; calculer la vitesse du point matriel la sortie du tube (en ngligeant les frottements). Calculer la force exerce par le tube. Centrifugeuse

m = 10g S = 600 t/min / = 20 cm Fig. 10.29 Fig. 10.30 Valeurs critiques

10.7.9 Un point matriel se dplace sans frottement l'intrieur d'un tube tournant vitesse angulaire S constante autour d'un axe vertical ; l'angle entre le tube et l'axe est constant (fig. 10.18). Le point matriel est reli au point 0 par un ressort exerant une force F = kr(\ ^i^e.ok eti sont des constantes positives. Vrifier qu'il existe deux valeurs Qy et Q^ telles que si S2 ^ Qy le point reste au voisinage de l'origine, et si Si > S2^ le point part l'infini, pour toute condition initiale. Esquisser quelques orbites dans l'espace de phase (r, r) en considrant les trois cas S2 < Qy, Pg < Q < ^?p S2 > Qy. 10.7.10 Analyser le mouvement d'un point se dplaant sans frottement l'intrieur d'un anneau de rayon R tournant vitesse S2 constante autour d'un diamtre vertical (fig. 10.30); esquisser les orbites dans l'espace de phase; trouver les positions d'quilibre (par rapport l'anneau) et la priode des petits mouvements au voisinage des positions d'quilibre.

Anneau tournant

CHAPITRE 11

DYNAMIQUE DES SYSTEMES MATERIELS

11.1

QUATIONS GNRALES DE LA DYNAMIQUE NEWTONIENNE

Considrons pour simplifier un systme discret form de N points matriels P^, de masse m^ et de vecteur-lieu OP^ = x^. Le passage une distribution continue de masse s'effectuera, comme nous l'avons dj vu avec le centre de masse, en remplaant les sommes sur a par des intgrales. De la deuxime loi de Newton ( 10.20) et ( 10.26) applique au point matriel /', ^0=^ ,
^O.^^O.
o L

o"

Pa=^v,,

a =1,2,..., N

(11.1) Deuxime loi de Newton pour un point matriel

O.a=xa^P^

O,a=X^F

C'-2)

et de la troisime loi exprime sous la forme (10.10) E^-E^'^"'a a

E^o^E^L^O"
a of

Cl-3)

Tro.s,meloi

nous obtenons, en sommant les quations (11.1) et (11.2) sur l'indice a,

^("..)""" ^(^)- "?

<"'4'
Elments de rduction du torseur des quantits de mouvement

Par consquent, en introduisant les grandeurs extensives quantit de mouvement totale? et moment cintique total LQ par rapport 0, dfinies par

p=E^"
a

et

^-E^,..
a

(11-5)

nous obtenons le thorme suivant.

Thorme fondamental. Lois gnrales du mouvement. Thorme fondamental Le mouvement de tout systme matriel satisfait les quations gnrales de la dynamique newtonienne
fext
et

^=F

dt^^^

(11.6)

o 0 est un point fix du rfrentiel ; (p, Ly) sont les lments de rduction par rapport au point 0 du torseur des quantits de mouvement et (F"', Mo"') sont les lments de rduction du torseur des forces extrieures au systme. En d'autres termes, la drive par rapport au temps du torseur des quantits de mouvement est quivalente au torseur des forces extrieures au systme.

Remarques Tout systme matriel est caractris par trois grandeurs extensives, la masse qui est un scalaire, la quantit de mouvement qui est un vecteur, et le moment cintique qui est un pseudo-vecteur. Contrairement au cas du point matriel, pour un systme form de N points matriels, les 6 quations scalaires (11.6) sont indpendantes, mais elles ne suffisent pas pour dcrire l'volution d'un systme ayant 3N degrs de libert si N > 2. Cependant, dans le cas d'un solide idal, nous avons 6 degrs de libert et 6 quations du mouvement : l'volution d'un solide idal est entirement dfinie par le thorme fondamental et les conditions initiales. Si le systme est constitu de k solides 5p ..., S^, l'volution temporelle est entirement dcrite par les 6k quations :
__ y,(S^) __ F^^^r -L /^^^r

Solide idal

dt r = \,...,k
^ w^,) ^"'^S, , ,,,int-S, -^LQ =My '+Mo

(11.7)

o (p^, LQ' ) sont les lments de rduction du torseur des quantits de mouvement du solide S et (F'"-> ', M" ') sont les lments de rduction S^ (F'"'^ M^ du torseur des forces exerces par les autres solides du systme sur S . Postulat fondamental Ayant obtenu le thorme fondamental, on pourra oublier la dmarche suivie pour son obtention et l'introduire comme postulat fondamental de la mcanique newtonienne ; c'est le point de vue adopt dans certains ouvrages. En particulier, le principe de l'action et de la reaction apparatra alors comme consquence du postulat fondamental.

288

En effet, considrons un systme S form de deux parties S = 5, U 5^ et appliquons le postulat fondamental ( 11.6) S, S, et S^ ; on a
jL^Si) = ^ext^S, _^ JA-^S, ^ -^pC^) = 7,-ext^S, ^ ^S,-^

c??

'

dt
(S) ^,,(S,) .^(S;)

. ^ ( S ) ^ ^.ext^Si ^.^ext^S^

fr d'o F^5'+ F5'^ = 0.

De la mme manire, les quations pour le moment cintique impliquent


M^'+M^2 =0.

Les quations de la statique, sur lesquelles nous reviendrons au chapitre 16, sont un cas particulier du thorme fondamental. En effet, par dfinition, un systme S est en quilibre par rapport au rfrentiel ,^ si la quantit de mouvement de tout point matriel P^ de S est nulle tout instant. Par consquent, S est en quilibre si et seulement si la quantit de mouvement de n'importe quel sous-systme 5" de S est nulle. Les quations du mouvement (11.6) conduisent ainsi aux (ois de la statique suivantes. Un systme S reste en quilibre si et seulement si pour tout soussystme S' de S le torseur des forces extrieures S' est quivalent zro :
VS'CS ^F^^O et ^^A.F^^O,

Lois de la statique

En particulier, un solide reste en quilibre si et seulement si le torseur des forces extrieures est quivalent zro.

11.2 THORME DU CENTRE DE MASSE

Le centre de masse d'un systme ferm volue comme un point matriel de masse gale la masse du systme, soumis une force gale la rsultante des forces extrieures au systme :
MaG=Fe)tt, o M=^m^, et F6"1 = ^F^"'. (11.8)

DMONSTRATION. Consquence du thorme fondamental et de la relation MV avec M constant. P

Remarque. Si la rsultante des forces extrieures est une fonction qui ne dpend que des variables (XQ, VQ, t), le mouvement du centre de masse est univoquement dfini par les conditions initiales et le thorme (11.8). Par exemple, pour tout systme isol le mouvement du centre de masse est rectiligne uniforme ; de mme, le mouvement du centre de masse d'un systme matriel charg, soumis l'action d'un champ gravifiqueget d'un champ lectrique E homognes et constants, est uniformment acclr, d'acclration gale g + (Q/M)E o Q = ^ q^ est la charge lectrique totale. Illustrations exprimentales du thorme du centre de masse Si on analyse le mouvement sur la table air incline de deux corps rigidement lis, on constate que le centre de masse dcrit une parabole (fig. 11.1 a). En supprimant la liaison un instant ty, on observe que le centre de masse poursuit la trajectoire parabolique, sans modification. La trajectoire parabolique du centre de masse est galement mise en vidence dans l'analyse du mouvement du bton de la majorette, lors de l'explosion d'un obus, ou dans le cas du plongeur (fig. 11.1 b, c, d). C'est cette mme proprit qui est utilise par le danseur lors d'un grand
jet (fig. 11.1 e) : pour donner l'illusion de flotter, le danseur dplace son

centre de masse par rapport au corps de manire telle que sa tte ait un mouvement rectiligne horizontal.

<.\-J-/; i(a) Mouvement parabolique du centre de masse (b)

(c)

(d)

< grand jet

(e) Fig. 11.1 Thorme du centre de masse.

11.3 LOIS DE CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINTIQUE Par dfinition, pour un systme isol, F0"' 0 et Mo"1 0, et les lois de Newton ( 11.6) impliquent les lois de conservation suivantes. Thorme. Pour un systme isol, la quantit de mouvement totale et le moment cintique total sont constants au cours de l'volution temporelle. Les grandeurs p et LQ sont ainsi des grandeurs conserves : ce sont des constantes du mouvement des quations de la dynamique.

Illustrations de la conservation de la quantit de mouvement Le fusil sur le rail et la mise feu forment un systme isol (fig. 11.2 a). Commep= 0 avant le dpart du coup, nous aurons p{t) = 0 pour tout temps t : l'expulsion de la balle, soit i^ ^ 0, imprime un mouvement de recul au fusil tel que m^v^ + m^v^ = 0 (phnomne familier avec l'effet de recul d'un fusil). Nous observons que le fusil s'immobilise si la balle est ensuite arrte par une cible fixe au fusil. Cette mme proprit sera mise en vidence par une personne se dplaant sur un radeau (fig. 11.2 b).

Conservation de la quantit de mouvement


(a) (b)

^ --'''(; ''f; @hA ''\ '->'. ^ C\

(c)

(d)

>(

Fig. 11.2 Conservation de la quantit de mouvement En concentrant son attention sur le centre de masse G d'un pendule elliptique sur le rail air (fig. 11.2 c et 14.4.3), on observe que VQ ^ est constant ; c'est une consquence du fait que la composante de F"' selon l'axe du rail est nulle. L'exprience de la figure 11.2 (d) est effectue sur la table air horizontale. Avant la dsintgration de A en deux parties B et C, le mouvement de A est rectiligne uniforme etp= ^A^A- Aprs la dsintgration (avec Wg + m^ = m^), on observe que le mouvement du centre de masse n'est pas modifi.

Canon sur rail air ; la cible est fixe au canon

En effet la force exerce par la table air annule la force gravifique de sorte que la rsultante des forces extrieures est nulle. Ainsi p = m^v^ = WgVg + m^v^ = (Wg + m^)vQ, et (11.9)

Illustrations de la conservation du moment cintique En diminuant le rayon du mouvement circulaire (fig. 11.3 a), on observe que la vitesse angulaire du point augmente et satisfait la relation r'[(y = r2^ : il y a conservation de LQ car MQ = 0, et LQ = x A mv = mr20n. En mettant la voiture en mouvement sur un plateau mobile autour d'un axe vertical, on observe que le plateau tourne en sens inverse et qu'il s'immobilise ds que l'on arrte la voiture (fig. 11.3 b). Comme LQ, le moment cintique total (voiture plus plateau), est nul avant la mise en mouvement de la voiture, et que le moment rsultant des forces extrieures est nul, nous avons Ly(t) = 0 p o u rtoutf: le moment cintique de la voiture, soit L^ ^ mx/\v, est compens par le moment cintique du plateau, soit L^ = ^MR2)^ 14.1.3), c'est--dire mx /\v+ ^MR2(l)=0.

(c)

(d)

Fig. 11.3 Conservation du moment cintique.

L'exprimentateur est en rotation sur un tabouret tournant avec les bras initialement tendus (fig. 11.2 c) ; on observe que la vitesse de rotation augmente lorsqu'il approche les bras du corps et que cet effet est amplifi s'il tient des haltres bout de bras. En effet, on a LQ = (^ ^a^2) <a ( 14.1.1 ) o dy est la distance de la masse my l'axe de rotation ; ainsi en diminuant les distances dy la vitesse angulaire (D doit augmenter pour qu'il y ait conservation du moment cintique. Ce mme effet est utilis dans la pirouette de la patineuse ou l'arabesque de la danseuse [57]. L'exprimentateur immobile sur le tabouret tournant tient une roue, anime d'un mouvement de rotation autour d'un axe vertical, soit L = MR2)

(fig. 11.2 d). On observe qu'en inversant l'axe de rotation, l'exprimentateur se met en mouvement. En effet, le moment cintique de la roue sera alors L\ = M R w ; pour qu'il y ait conservation du moment cintique, le reste du systme (exprimentateur plus tabouret) devra avoir un moment cintique L^ - 2M/^2<u.
f0\ i

L'horizon artificiel utilis dans les avions et le guidage inertiel sont bass sur la conservation du moment cintique d'un gyroscope quilibr (c' est--dire tel
qwM^=0).

Gyroscope

11.4 THORME DU MOMENT CINTIQUE Nous allons observer un certain nombre de phnomnes associs au thorme du moment cintique, phnomnes sur lesquels nous reviendrons par la suite. Rappelons le thorme du moment cintique (11.6)

"

-^Lo=M^

(11.10)

^^E-^^'
ce

et 0 est un point fixe du rfrentiel. Bien que dduit trs simplement des lois de Newton (apparemment proches de l'intuition), le thorme du moment cintique n'est pas intuitif. Il est donc essentiel d'effectuer soi-mme une partie des expriences suivantes et en particulier de jouer avec une roue de vlo. Illustrations du thorme du moment cintique Un fil enroul sur l'axe d'un essieu exerce une force F dont la direction varie (fig. 11.4 a). On observe que le mouvement de l'essieu va vers la droite si 0 > OQ, vers la gauche si 0 < f f y , et l'essieu reste immobile si 0 = OQ. En effet, le moment M^ s'annule pour 6 = Oy et change de direction. Lorsque le moteur de la figure 11.4 b est arrt, la force exerce par le ressort pour maintenir le support horizontal est Fy. On observe que lorsque le moteur est acclr, la force F est diffrente de FQ. En effet, le thorme du moment cintique montre que ^^.=I^=(F-F,),d o l^ est une constante ( 14.1.1).

i?r

(a) Fig. 11.4 Thorme du moment cintique.

(b)

<a pointe vers le haut (a)

<a pointe vers le bas (b)


.^- \ '^ ,

, \L^-\,^ia ^

Le nez monte
(c)

Le nez descend (d)

d_ dt

Virage
A ^ Avec deux roues tournant dans des sens opposs c'est plus facile
(e) (f)

T-) Fig. 11.5 Les symboles '" ou T^ reprsentent le couple de raction exerc par le systme en rotation sur l'axe. Les expriences prsentes sur la figure 11.5 (a) et (b) sont ralises avec une roue de vlo tournant autour de son axe ; elles permettent de sentir avec les poignets les consquences d'une variation de la direction du moment cintique (attention ne pas se faire mal !). Ces consquences sont technologiquement importantes (rupture d'un essieu). Les couples indiqus sur la figure sont ceux ressentis par l'observateur : ce sont les couples exercs par le systme

sur l'extrieur. Ces mmes effets conduisent l'apparition de couples sur un avion effectuant un virage, couples qu'il faudra compenser par les ailerons ; de mme, en rentrant les roues de l'avion alors qu'elles tournent encore, on engendre des couples dans les supports ; le mme effet apparat galement sur une moto dans un virage. Une roue de vlo tournant rapidement autour de son axe est suspendue une corde (fig 11.6 a) ; on observe que l'effet du poids de la roue conduit une rotation de l'axe dans le plan horizontal et non une chute de la roue dans le plan vertical. L'observation montre que la force N exerce par le sol sur une meule peut atteindre plusieurs fois le poids mg de la meule (fig 11.6 b) ; cet exemple sera tudi au paragraphe 14.3.1.

(a)

(b)

(c)
Fig. 11.6 Effets gyroscopiques.

Ce mme phnomne permet de stabiliser un mobile deux roues au moyen d'un volant tournant rapidement autour d'un axe support par un cadre mobile (fig 11.6 c) ; le sens de rotation doit tre tel que <o soit dirig vers le bas.

11.5

PROPRIETES ET THEOREMES DU MOMENT CINETIQUE

11.5.1 Extensivit et thorme du transfert Par dfinition, le moment cintique L^ est le moment rsultant par rapport au point A du torseur des quantits de mouvement :
L

Dfinition du moment cintique

A=Z^aAOTA

a=Apa

au point A

C'est donc une grandeur extensive


L^=^
k

si

S=^S,
k

(11.11)

Thorme du
transfert

qui satisfait le thorme du transfert (4.32) L^=L^+AB/\MVQ car ^ ^ mava =P = ^VG


a

(11.12)
es\

- ^a rsultante de ce torseur.

11.5.2 Rfrentiel du centre de masse et 1er thorme de Knig Considrons un systme de points matriels Py, de masse m^, que l'on tudie par rapport au rfrentiel ^. Rfrentiel du centre de masse .^g On appelle rfrentiel du centre de masse Jo, le rfrentiel li au centre de masse G du systme, en translation par rapport ^ (vitesse d'entranement Og == VQ et g s= 0). Ainsi, par rapport au rfrentiel ,^K == .^g nous avons p'=Mv'Q=0 (11.13)

car G est immobile dans ^g, et M' = M en vertu de l'axiome 3 non relativiste ( 10.2.1). L^ = LQ si ,^g' =,^Q Proprit 1. Dans le rfrentiel du centre de masse, la quantit de mouvement du systme est nulle, et le moment cintique est indpendant du point A. En effet, du thorme du transfert et ( 11.13), nous avons pour tout point A : L^=L'Q+AG/\MV'Q=L'Q. (11.14)

Le = LQ

Proprit 2. Pour tout rfrentiel ^ en translation par rapport ^, les moments cintiques par rapport G valus dans J^ et J% sont gaux : LQ=L'Q si ',^-^=0 (11.15)

En effet, soit V = v ^.', ^, ; alors L^^^GP^m^

296

Proprits et thormes du moment cintique

d'o, de (4.38),

^G^G+fE'V^l^e^c,\ a
J

En combinant cette 2e proprit avec le thorme du transfert nous obtenons LA =AG/\MVQ+L'Q. Cette dernire quation est l'expression du thorme suivant. Premier thorme de Knig. Le moment cintique L^ est gal la somme du moment cintique par rapport A de la masse totale concentre en G et du moment cintique L'y valu dans le rfrentiel du centre de masse. On appelle moment cintique orbital, le moment cintique AG A MVQ du point matriel obtenu en concentrant toute la masse du systme au centre de masse, et moment cintique intrinsque le moment cintique valu dans.^. En consquence, le premier thorme de Knig s'exprime sous la forme : Le moment cintique d'un systme est la somme du moment cintique orbital et du moment cintique intrinsque.
(11.16) 1er thorme de Knig

KNIG Johann Samuel Mathmaticien et physicien suisse (1712-1757)

11.5.3 Thorme du moment cintique. nonc gnral Le thorme du moment cintique (11.10) ncessite le choix pralable d'un point 0 fix dans le rfrentiel .^. Cependant, dans les applications pratiques, il est souvent utile de considrer le moment cintique par rapport un point A en mouvement. En outre, du point de vue conceptuel, il n'est pas satisfaisant d'avoir un thorme fondamental qui fasse intervenir explicitement un point 0 arbitrairement choisi dans le rfrentiel. Il serait plus judicieux d'avoir un thorme faisant intervenir un point du systme, par exemple le centre de masse. Pour cela, nous allons gnraliser le thorme du moment cintique (11.10). Thorme du moment cintique. choisi
d ~dt

Quel que soit le point A = A(t)


Thorme du

(11.17)

moment cintique avec A mobile

o VA = OA est la vitesse du point A(t) par rapport auquel on a dfini le moment cintique L^(t).

297

DMONSTRATION. Du thorme du transfert ( 11.12) Lp = L^+OAMv^, et du thorme du moment cintique (11.10), avec 0 un point fix, on dduit ^ L0 =^LA+VAAMVG+OA^ Ma^=M^ d'o, de (11.8),
d

LA + VA A Af^o = MQ"' + AO A F6"' = M^.

Cas particuliers i) Si A est le centre de masse (A = G), alors : ^LQ=M^. (11.18)

ii) Si A est un point de vitesse i\ parallle V, alors : ^=M^. (11.19)

Remarques Si ,^5 est en translation par rapport .^ on a selon (11.15) ^L^=M^ (11.20)

de plus, il est possible d'effectuer la drivation soit dans le rfrentiel ,^i3, soit dans .'^i en translation par rapport .^ (par exemple dans .^). En effet

^L=^L
quations du mouvement OTQ = F'5"' et

si w

-'^=
(11.21)

Les quations du mouvement impliquent

L'Q\ =M^t. ' '"o

Ces dernires quations permettent souvent de dcomposer l'tude du mouvement d'un systme en l'tude du mouvement du centre de masse d'une part, et l'tude du mouvement par rapport au rfrentiel du centre de masse d'autre part.

Pour le calcul de la drive, il est parfois utile d'effectuer la drivation dans ,^ en rotation par un rfrentiel. ^ en rotation par rapport . ^ (9.16) et le thorme du moment rapport . ^ cintique devient
+ (a.^/.^
A L

t. + A A MV = M^.

(11.22)

En gnral, on choisit un point A tel que v^ A MV = 0. De plus, dans la mesure du possible, on prend A tel que certaines forces inconnues aient un moment nul en A. Les quations gnrales du mouvement permettent de prciser le concept de point matriel. Un systme peut tre assimil un point matriel de masse M , situ en XQ, si le torseur des forces extrieures est quivalent un seul vecteur, li en XQ, qui ne dpend que des variables (XQ, p , t). Point matriel

11.6 APPLICATIONS 11.6.1 Cylindre creux roulant sans glissement sur un plan inclin Comme premire application, tudions le mouvement d'un cylindre creux homogne sur un plan inclin, en supposant qu'il y ait roulement sans glissement.
4y'

Fig. 11.7 Cylindre creux roulant sans glisser sur un plan inclin. Le systme considr est le cylindre et le rfrentiel choisi, le laboratoire. Les forces extrieures sont le poids Mg et les forces de liaisons inconnues N et F. La condition de roulement sans glissement implique que le mouvement est plan sur plan et
^G - -R(D= -R0

(11.23)

o o = aie-, = e-^ est la vitesse de rotation du cylindre : c'est un systme 1 degr de libert.

Calculons pour commencer Lg, le moment cintique par rapport au rfrentiel du centre de masse. Pour un cylindre creux, homogne, de masse M, rayon R, d'paisseur ngligeable, en rotation autour de son axe, nous avons LQ=^<A^<
a

(<-G^)

= E max'a A (<a/ A -0 a

((y/ = <)

^E^K)^-^^]
a

= E^26^ E^^- (zo


a a = E '"a^2* - E ' ^ ' + ^ " ^ 'l a a

Mais le dernier terme s'annule en vertu de la symtrie par rapport au plan z' = 0 ; en effet, tout point Py de coordonnes (x'^, y ' , z'y) on peut associer P^ de coordonnes (x'^, y'y, z!y). Par consquent, Moment cintique d'un cylindre creux L-M^ft G Premire mthode En utilisant les quations du mouvement (11.21), on a MXQ = F + Mg sin a 0= N -Mgcosa MR^' = RF et l'on peut liminer F en utilisant la condition (11.23), d'o XQ=^gsina Deuxime mthode II est possible d'liminer directement la force inconnue F de l'quation du moment cintique, en choisissant comme point A dans le thorme du moment cintique ( 11.17) le point de contact du cylindre sur le plan. Comme v^ = Vy, nous avons
^L^=AG^Mg avec

(11.24)

(F = F^) (N = N y )

(11.25)

L^ =L'Q+AGAMVQ = L'Q RMx^e^

(11.26)

Applications

En introduisant l'hypothse de roulement sans glissement (11.23), et (11.24), il vient LA = MR1)


d'o

2MR2 = -MgRsina Remarques

et

XQ=^gsma.

L'acclration ( 11.25) est deux fois plus faible que celle obtenue lorsque le cylindre glisse sans rouler en l'absence de frottement (F = 0). Nous voyons que pour qu'il y ait roulement sans glissement, il faut que la force de frottement soit gale F = ^Mg sincr. Nous reviendrons sur ce point au paragraphe 12.5.2. Considrons le cas d'un cylindre plein. Pour calculer le moment cintique LQ, il faut dcomposer le cylindre en tube de rayon r^, d'paisseur Sr et de masse 8m^. Par extensivit, on obtient de (11.24) LQ = lim y^ Sm r^ta
" Sr^O^' a

. v-^ M , , 2M [ R . = lim ? ^ 2 J T r r r.,ca = -- l dr r <a,


Sr-^O^TiR2
a a

R2

Jo

Par consquent, dans le cas du cylindre plein, on a


L'Q = {MR^m.

(11.27)

Avec Un cylindre creux a une acclration suprieure celle d'un cylindre plein

et la condition de roulement sans glissement (11.23) il vient LA = ^MR-o) d'o


^MR^ =MgRsina et JC = ^.g sin a.

11.6.2 Ractions sur l'axe d'un solide en rotation Cherchons les forces de reaction en A et B lorsque le solide de la figure 11.8 tourne autour de l'axe AB, vitesse angulaire <a constante. On ngligera les frottements. 301

(a)

(b)

Fig. 11.8 Disque de rayon R, masse M ; deux masses gales sont soudes une tige (de masse ngligeable) faisant un angle a constant avec la verticale. Prenons comme rfrentiel le laboratoire et comme systme d'axes le repre Os^EyE^ li au solide. La condition 'absence de frottement s'exprime par la relation Fg e^ = 0 et par le fait que les supports A et B n'exercent pas de couple parallle 3. De plus, le moment rsultant des forces appliques sur le systme tant perpendiculaire AB, il n'y a pas besoin de couple extrieur pour maintenir (D constant. Des quations du mouvement on a

L ^ = (d^ - f;,)f| A mg +AB A FB

o p = OTU| + mv^ = m(d^ dy) w A f,. L^ n'est pas parallle <o !

(11.28)

Commenons par calculer le moment cintique L^. Par extensivit du moment cintique et de (11.27), on obtient en utilisant le thorme du transfert :
T _ f W , J W , J (disque) "A -^A 1 ^A ' ^A ,(1) , ,(2) ./, y (disque)

= LQ + LQ +AU/\p+L^

= m{d\ + d^)wsmac^ +AO /\p + ^MR2) De (11.28), AO Ap = m(d^ - d^) \AO\e^ A ( ( M A f , ) =: =m(d^d^) AO | o>[cos cr e-, f, ]

Applications

et nous obtenons les quations du mouvement


w(rf| - ^ ) < y A f , = (2m+M)g+F^+F^

m(d^+d^))sna^-m(d^-d^\AO w^ = = ((^i dy)mgs)a-^ + AB AFg.

(11.29)

De plus, les vecteurs f, tant lis au solide, la formule de Poisson (8.17) implique
c^ = m A f| = (usina r-, e^ = (D A e^ = (ucosaf-,

<y A f'i = -cy2 sin a et (11.29) devient

avec

f = e^ A r-,,

-w(?, - f;,) a2 sin a E^ = (1m + M) g + F^ + Fy m{d\ +rfj)j 2 sinQ'cosa +m)2(d^ dy) AO sin a = = mg(d^ - d^) sin a - | AB \ Fy
o/

(11.30)

''B= F B p

On trouve ainsi les ractions en A et B : Fr, = \ AB F' m sin a [^(d2 +d2)cosa + , +w2(d^ -d^)\AO\+g(d^ -d^)]^
FA = I AB -' m smct[}l(d^ + rfj) coso; - ft)2^, - ^) 1 BO \ + +g(d^-d^]^-(2m+M)g.

(11.31)

(11.32) Si d^=d^, le centre de masse est sur l'axe de rotation et l'on dit que le systme est quilibr statiquement. Dans ce cas, p = 0 et la rsultante des forces extrieures est nulle ; on remarquera que les forces de raction F/^ et Fg sont proportionnelles a2. De plus le moment des forces extrieures n'est pas nul. Si d^=d^ et ct=7t/2, le moment cintique est parallle l'axe de rotation et l'on dit que le systme est quilibr dynamiquement. Les forces de reaction (11.31 ) et ( 11.32) sont alors gales aux forces exerces dans le cas statique : FB = 0, FA = -(2m + ^SEn conclusion, lorsque le systme n'est pas quilibr, il apparat des forces de raction supplmentaires sur l'axe de rotation. Ces dernires tant proportionnelles eu2, elles seront trs importantes grandes vitesses ; elles entraneront des vibrations dans le support et de l'usure aux points A et B. quilibrage statique : v^ = 0

quilibrage dynamique : L ^ / / ( O

303

11.6.3 Solide en rotation sous l'effet d'une force Le solide quilibr du paragraphe prcdent (f, = d^ = d,a = n/2) tourne librement autour de son axe. Il est alors soumis une force constante applique au moyen d'un fil enroul sur le disque (fig. 11.9). Cherchons le mouvement et les forces de raction.

Fig. 11.9 Force constante perpendiculaire A 5. Systme holonme 1 degr de libert : 0 Le systme est holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle 0 comme paramtre. Le thorme du moment cintique s'crit avec ( 11.16) et ( 11.27) L^=AB/\Fy+AP/\F avec
1 1/D 1 L^ = {^MR2 + 2mdi)^a,

soit

{\MR2 +2md2)e^ = AB AT-g - RFe^ -\AO\Fe^

ce qui donne quation du mouvement n^ RF -,-^MR^+md1 et AB A FR = | AO | Fe, '

Le mouvement est donc uniformment acclr et Fn -'-Fe.. B = \AB Finalement, du thorme du centre de masse (sect. 11.2) (11.33)

-
on obtient
\BO\
-B^^-

304

Applications

11.6.4 Pendule physique et tensions internes Analysons le mouvement d'une tige mince rigide homogne OA (masse m, longueur i), mobile autour d'un axe ^ horizontal, en l'absence de tout frottement (fig. 11.10). Cherchons ensuite la force R exerce par l'axe sur la tige, ainsi que les tensions en un point C de la tige, c'est--dire les lments de rduction du torseur des forces exerces par la partie A sur la partie OC.

Tensions

(a)

(b)

Fig. 11.10 (a) Tige mobile autour d'un axe fixe ; (b) chute d'une chemine. La tige est un systme holonme 1 degr de libert et l'on choisit l'angle 0 comme variable. Les forces extrieures sont la raction R et mg. Pour appliquer les quations du mouvement WQ = mg + R (11.34) ^ LQ = OG A mg il nous faut commencer par calculer Ly.
^0 = &a A m^ =
Hm

Oe,c^s^ lis la tige

1 "Lsr ^ ^ ^

I d r r E ^ = ^m^Qe^. - JQ ' '

Moment cintique en 0 d'une tige mince rigide

Nous obtenons alors l'quation d'volution 6=-^sin0 et le lemme fondamental ( 6.3.4) implique \Q1 - j ^ c o s e = K (=cste). (11.36) Lemme fondamental n 1 tS'i Equation du mouvement

L'analyse du mouvement est donc identique celle d'un pendule mathmatique ( 10.5.1), de longueur i' = \t.
305

La raction R est donne par (11.34)

/ = m -^fi+.^-q 2 Z J

c'est--dire, en utilisant (11.35) et (11.36), R=mg \- (5,cose+ -K\E, +^sin0c, \. 4 L \ S / J Contrairement au pendule mathmatique, la raction n'est pas parallle f, (sauf en 0 = 0 et 6 = TT). Pour calculer les tensions au point C, crivons OC = r et appliquons les quations du mouvement la portion (I) = OC. De w,a^ = R + m,g + F"^ quation du centre de masse pour le systme (I) o | OG, =1et m, = "^r

nous avons m r r -, r : ~\ m ,, r\-.e- s^ + , 0 E^\= R + r g + F"^'


et

F^ = ^ [(t2 - r2) 2 f, - (t2 - r2) 0 ^ + 2g(t - r ) ] . Par consquent, de (11.35) et (11.36)


F

^=m{l-)[[^+^)cose+^]el
+

^-^]smec2}

Par ailleurs, comme V est parallle Vg , le thorme du moment cintique par rapport C, avec (14.26), implique
J (I) _ r (I)rot , J (I)trans

et Thorme du moment cintique pour le systme (I) , [ ^ m r^ y + m r CG] A V\ = CO A R - m- r r- f, A g + M^', dt t t J " 2 soit
ti

m -, .. w.e m.e ,1 , - r 3 0 = -rsi}0+ i^cinfl -i- ^"^I < 4 2<

Importance des lois de conservation

c'est--dire M^1 = <-' 3, avec

'"r^^+".^.-^
ms i r\2 ^stn0r(l-^) . (11.37) Nous voyons de (11.37) que le moment est maximal en r == t / . Ce rsultat explique par exemple le fait qu'une chemine qui s'abat se casse au tiers de sa hauteur avant de toucher le sol (fig. 11.10 b).

11.7

IMPORTANCE DES LOIS DE CONSERVATION

Comme nous l'avons vu, les lois de conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique ont t tablies partir des deuxime et troisime lois de Newton. Cependant, ces lois de conservation sont si fondamentales que les physiciens admettent qu'elles restent valables mme dans les cas o elles sembleraient violes, ainsi que dans les cas o la troisime loi est mise en dfaut. Par exemple, l'observation des chocs lastiques
e^ + e~ -> e^ + e~

Gnralisation de la conservation dep

trs hautes vitesses montre que la grandeur m [FI +m^v^ n'est pas conserve. Cependant, on observe qu'il y aura conservation de la quantit de mouvement si l'on remplace la loi de Newton p = mv par la loi relativiste
p=m(v)v avec m(v) = ===
Win

(11.38)

et la masse dpendra de la vitesse du point matriel. Si v <?: c, on a m(v) =my[\ +^v2/c2+ ...]=OT(, (11.39)

et nous retrouvons la loi de Newton p = m^v. Aujourd'hui, on prfre garder le concept de masse invariante et modifier la dfinition de la vitesse, soit p = m^w ou w = '1 v - / c ~ ce qui est plus nature] dans le cadre des thories relativistes (chap. 21).
307

(11.40)

Gnralisation de la conservation de Lr,

Par ailleurs, pour que la conservation du moment cintique soit exprimentalement satisfaite lors du choc (e4', e~), on est oblig de supposer que les lectrons possdent un moment cintique interne, appel spin, qui s'additionne au terme x /\p. Finalement, l'existence de processus d'annihilation tels que
e~ +e' ->- 2y

et la condition de conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique nous force admettre que les photons - particules de masse nulle possdent une quantit de mouvement et un moment cintique. De mme, une onde lectromagntique de frquence v a une quantit de mouvement PLANCK Max
(1858-1947) Physicien allemand Prix Nobel, 1918

hv p= n
c

(o h est la constante de Planck, c la vitesse de la lumire et n un vecteur unit), et un moment cintique. L'importance des lois de conservation est lie au fait qu'elles sont intimement associes desprincpesd'invariance, c'est--dire des symtries '. ce sont les superlois discutes au chapitre 1, sur lesquelles nous reviendrons la section 22.4. A ce propos, nous pouvons remarquer que la physique n'volue pas de faon continue ; au contraire, c'est un perptuel recommencement qui permet, en repartant de zro, de progresser et d'approfondir nos connaissances de la nature. En effet, il arrive souvent que les consquences tires des lois (dite fondamentales une certaine poque) deviennent plus fondamentales que les lois dont elles ont t tires. C'est le cas des lois de conservation dep, LQ et de l'nergie E que nous discuterons au chapitre 13. La loi de conservation de p est lie l'homognit de l'espace, c'est-dire l'invariance par rapport aux translations d'espace. Cette proprit affirme qu'il est possible de translater nos expriences n'importe o dans l'Univers et que sous les mmes conditions nous observons les mmes rsultats ; en particulier, ceci signifie que les lois de la physique tablies sur la Terre sont valables partout dans l'Univers. La loi de conservation de LQ est lie l'isotropie de l'espace, c'est--dire l'invariance par rapport aux rotations d'espace. Cette proprit affirme qu'il est possible d'effectuer une rotation de nos expriences et que sous les mmes conditions nous observons les mmes rsultats. La loi de conservation de l'nergie est lie l'homognit du temps, c'est-dire l'invariance par rapport aux translations dans le temps. Cette proprit affirme qu'il est possible de rpter n'importe quel moment les expriences et que sous les mmes conditions nous observons les mmes rsultats. Par consquent, les lois de conservation de p , LQ et E sont lies aux proprits gomtriques de l'espace-temps.

Principes d'invariance et symtries

Homognit de l'espace =>


p = este

Isotropie de l'espace
=^ LQ = este

Homognit du temps => E = este

De mme, la loi de conservation de la charge lectrique est lie l'invariance par rapport aux transformations de jauge (voir cours d'lectromagntisme). Dans le cadre des thories non relativistes, la loi de conservation de la masse est lie l'invariance par rapport aux transformations de Galile [56].

11.8

PROBLEMES

11.8.1 Un anneau est pos sur un cne initialement en rotation libre de vitesse (D, autour de son axe (fig. 11.11). Quelle est la vitesse de rotation finale &>c du systme ? Est-ce que le rsultat dpend des frottements qui ont mis l'anneau en rotation ? (Anneau : masse m, rayon r ; cne : masse M , rayon R, hauteur H).

Anneau sur cne

Fig. 11.11

11.8.2 Un cylindre (masse m, rayon r) roule sans glisser sur un cylindre fixe de rayon R. Sachant qu' t = 0, on a y = 0 et 0y = 0, trouver l'angle 0, partir duquel les cylindres ne sont plus en contact (fig. 11.12).

Cylindre sur un cylindre

Fig. 11.12

11.8.3 Une masse m est retenue par une corde enroule sur la poulie d'un puits (fig. 11.13). On lche la corde. Trouver l'volution et la tension dans la corde. On admettra que la poulie (masse M , rayon R) tourne sans frottement autour de son axe et qu'il n'y a pas glissement de la corde sur la poulie.

Poulie avec masse

Dynamique des systmes matriels

Fig. 11.13

Molcule soumise g et E

11.8.4 Une molcule AB rigide (\AB \ = d, masse m^ et Wg, charges q. = g = q) est place dans un champ lectrique E constant perpendiculaire g. Dcrire l'volution du systme en choisissant les conditions initiales Afi(O) parallle g, et i^(0) = Vy(0) = 0. 11.8.5 Trouver l'volution du systme de la figure 11.14 sachant que la masse m, est lche sans vitesse initiale. Calculer la force de raction au point A et la tension du fil. On suppose qu' il n'y a pas de frottement et que les masses du tambour, des axes et du fil sont ngligeables. (Tambour : rayon R ; a est constant ; le point C est le milieu de la tige de longueur t reliant les deux masses.)

Solide en rotation

Fig. 11.14 Moteur sur une poutre 11.8.6 Un moteur permet de monter ou descendre une charge au moyen d'un cble enroul sur une poulie solidaire de l'axe du moteur. Le systme est fix sur une poutre encastre dans le mur (fig. 11.15). La masse totale du systme (poutre, moteur, poulie) est M et son centre de masse se trouve en G ; le moment d'inertie du moteur et de la poulie par rapport l'axe de rotation est /. Calculer le moment des forces exerces par le mur sur la poutre : (1) si la charge est immobile et (2) si la charge est monte avec une acclration a constante.

Fig. 11.15

310

11.8.7 Une masse m est fixe un ressort dont l'autre extrmit est attache un fil souple enroul sur une poulie de rayon R et masse M (fig. 11.16). On admet que les masses du fil et du ressort sont ngligeables et que la poulie peut tourner sans frottement autour de son axe. Trouver l'volution temporelle x (t) pour les conditions initiales x^ = 0, .x^ = l, v^ = 0, /^ = 0, sachant que la force exerce par le ressort est F = k(x - x^ t)e^. Vrifier que le fil reste constamment tendu au cours de l'volution.

Poulie - ressort masse

Fig. 11.16

CHAPITRE 12

ANALYSE DES FORCES

L'observation montre que l'action de l'extrieur sur un systme peut s'effectuer soit par contact, soit par action distance. De plus, les forces peuvent agir soit en un point, soit tre distribues sur une surface (force de pression, frottement, tension) ou dans un volume (forces gravifiques, d'inertie, de Coriolis). Les forces volumiques sont gnralement associes des forces distance, tandis que les forces superficielles sont typiquement des forces de contact. Dans les thories quantiques, les forces distance seront remplaces par des forces de contact en considrant qu'elles ont pour origine l'change de particules . Pour analyser les divers types de forces, nous considrerons successivement les cas suivants : Forces appliques : ce sont des forces en principe connues, dfinies univoquement par l'tat du systme et de l'extrieur. Forces de frottement : ce sont des forces de contact qui s'opposent au mouvement du systme par rapport un autre systme (fluide ou solide). Cependant ces mmes forces sont, dans bien des cas, celles responsables du mouvement (celui d'une voiture par exemple). L'tude systmatique des frottements ne peut se faire que dans un cadre plus gnral, tel que la thermodynamique (il y aura une variation de temprature) ou la mcanique statistique (en considrant les chocs des particules sur le systme). Toutefois, il est possible de prendre en considration les forces de frottement dans le cadre de la mcanique en introduisant des lois phnomnologiques ; de telles lois rsument un ensemble de rsultats observs sous certaines conditions, mais elles n'ont pas un caractre absolu et ne sont pas des lois fondamentales. Forces de contrainte ou de liaison : ce sont des forces inconnues a priori, qui apparaissent dans les systmes construits par l'ingnieur et qui imposent certaines restrictions aux mouvements (surface, rail, articulations, axes, enceinte). Tensions internes : ce sont les forces exerces par une partie d'un solide sur une autre partie et qui assurent la rigidit du solide. Remarquons pour terminer que, quelle que soit la manire dont se manifestent les forces en mcanique, elles sont toutes d'origine gravifique ou

Lois phnomnologiques

lectromagntique ( 3.1.5). Les deux autres forces fondamentales (fortes et faibles), ayant une porte de l'ordre du Fermi, ne sont pas observables.

12.1

FORCES GRAVIFIQUES

12.1.1 Loi de la gravitation Avec la mise en vidence du principe d'inertie, le problme du mouvement de la Lune et des plantes apparaissait comme une nigme qui passionnait les gens au XVII e sicle. Comme nous l'avons vu ( 6.7.1), Newton rsolut ce problme en admettant pour commencer que les forces responsables de la chute des corps et du mouvement de la Lune autour de la Terre ont une mme origine : l'attraction terrestre. Il postule ensuite que le mouvement des plantes autour du Soleil est d une force de mme nature que l'attraction terrestre. Ayant dduit des lois de Kepler que la force exerce par le Soleil sur une plante est une force centrale (sect. 6.5 et 6.6), attractive, inversement proportionnelle au carr de la distance, il conclut que l'attraction terrestre est une force ayant ces mmes proprits. Cette hypothse ayant t vrifie ( 6.7.1), il la gnralise finalement l'ensemble de l'Univers. Loi de la gravitation universelle Loi de la gravitation Tout point matriel A exerce sur un point matriel B une force attractive, appele force gravifique, de la forme (fig. 12.1)
pgr _ ^WB , . 'A-*B -~<J^~,^X' X =XnX A'

(12.1)

o G est une constante universelle appele constante de la gravitation, et m\, wg sont des grandeurs strictement positives qui dcrivent l'intensit avec laquelle ces corps s'attirent : c'est la masse gravifique. Cette grandeur ne dpend ni de l'tat du point matriel, ni de l'tat de l'extrieur.

A
W*A

Fig. 12.1 Force gravifique entre deux points ou deux sphres homognes. Dans le systme international, l'unit de masse gravifique est la masse gravifique du kilogramme talon, ce qui, avec (12.1 ), dfinit la valeur de G : G =6,673. 10- ll m 3 kg- l s- 2 . Principe d'quivalence m* = m 314
Les

(12.2)

^P^"^ q"i avaient permis d'galer la masse pesante et la masse d'inertie ( 10.6.1) conduisirent Newton galer la masse gravifique et la masse d'inertie. Ce principe d'quivalence de la masse gravifique et de la

masse d'inertie est un principe fondamental de la mcanique, vrifi aujourd'hui avec une prcision extraordinaire de lO" 12 . Dans la suite, nous poserons m* = m et nous reviendrons sur ce point la section 15.6. Mentionnons pour terminer que la forme (12.1 ) n'est valable que pour des vitesses trs infrieures celle de la lumire ; en relativit gnrale il apparatra des corrections en (v/c)2. 12.1.2 Champ gravifique Considrons un ensemble de points matriels de masse m.y, situs l'instant t en x^ (t). En admettant que les forces gravifiques sont des forces 2 corps, la force exerce par les m y sur un point matriel de masse m, situ au points l'instant t, est donne par la relation F(x, t) = - ^ G mm x-x(t) On crit cette force sous la forme (x-x(t)). (12.3)

F(x, t) = mg (x, t) o

(12.4) Champ gravifique (12.5)

est le champ gravifique cr par les masses m.y : c'est une proprit de l'espace-temps qui caractrise la force qui agirait sur une masse unit situe au point x l'instant t. On appelle lignes de champ les courbes orientes tangentes en chaque point au champ gravifique (fig. 12.2).

Lignes de champ

Fig. 12.2 Champ gravifique.

12.1.3 Force gravifique exerce par une sphre Thorme de Newton La force gravifique exerce par une sphre A homogne, de rayon R, centre l'origine, sur un point matriel B au point x, est donne par la relation ^*B FL *B
'A"^ ^m

X| 3

si si

x\ > R

"

^AWB

R3

x\

^R

(12.6)

c'est--dire que pour | x \ < R la force est identique celle exerce par la portion de la sphre A de rayon \x |, et de centre 0. Force entre deux sphres La force gravifique entre deux sphres A et B homognes, de rayon ^ et Ry, centres enx^ et-fg, est donne par (12.1) si les sphres sont disjointes. DMONSTRATION. La dmonstration de (12.6) est donne dans l'appendice C. La deuxime partie du thorme est une consquence de (12.6). 12.1.4 Exprience de Cavendish La loi de la gravitation fut confirme un sicle plus tard par l'exprience de Cavendish (1798). Elle consistait mesurer la force entre deux couples de sphres en plomb, ayant respectivement 2 et 12 pouces de diamtre, au moyen d'un pendule de torsion (fig. 12.3).
CAVENDISH Henry Physicien et chimiste
anglais

(1731-1810)

(I)
positions 1 et II.

(II)

Fig. 12.3 La force est mesure par la dviation S du faisceau lumineux entre les Remarque Nous voyons que les coefficients ^5 et x^ introduits au paragraphe 6.7.1 sont ^=GMs = 1,327. lO^rn^- 2 ^ = GA^T = 3,98 10'4 m 3 s-2

Forces lectromagntiques

o Mg est la masse du Soleil et Atp la masse de la Terre. Par consquent la dtermination exprimentale de G par Cavendish permet de dduire de ( 12.7), la masse du Soleil et de la Terre.

Mesure de la masse du Soleil et de la Terre

12.2

FORCES LECTROMAGNTIQUES

12.2.1 Forces lectrostatiques Les expriences de Coulomb, effectues la mme poque que celles de Cavendish, ont montr que la force entre deux points matriels lectriquement chargs, immobiles, dans le vide, est une force centrale ( 13.5.3), attractive ou rpulsive, inversement proportionnelle au carr de la distance. Loi de Coulomb lectrostatique Toute charge A exerce sur une charge B immobile une force, appele force de Coulomb, de la forme
pl _ ___ ^B ~ 4^6,

(12.8) COULOMB
Charles-Auguste

o EQ est une constante universelle, appele constante dilectrique, et q^, g sont des grandeurs positives ou ngatives qui dcrivent l'intensit avec laquelle ces corps interagissent : c'est la charge lectrique, grandeur extensive, conserve, indpendante de l'tat du point ou de l'extrieur. Dans le systme international, l'unit de charge lectrique est le Coulomb, ce qui dfinit par (12.8) la valeur de gg : =8,99- KTNnr-C 12.2.2 Champ lectrique Considrons la force exerce sur une charge q, situe en x l'instant t, par un ensemble de charges q^ situes en x^ (t). Par analogie avec la force gravifique, on crit (12.9)

Physicien et
mcanicien franais (1736-1806)

^(x, t) = qE(x, t) o E(x, t) = ^o^lx-.^Ol est le champ lectrique cr par l'ensemble des charges [q^].

(12.10) Champ lectrique (12.11)

317

Remarques Le champ lectrique s'exprime dans le systme international en volt par mtre. De (12.10), on a [ F ] = [Q][E] et 1 V = I N m C - ' . Pour comparer les intensits des forces gravifiques et lectriques, considrons deux protons une distance d l'un de l'autre ; nous aurons cgr
\F
l

Comparaison des
forces gravifiques et

lectriques

^.l
\ 0^2

=47renG = 10-36!

Par exemple, la force gravifique entre deux protons situs une distance de 1 est gale en intensit la force lectrique lorsque les deux protons sont loigns de 108 m, soit le tiers de la distance Terre-Lune.

Les forces lectriques ont une intensit beaucoup plus leve que les forces gravifiques. Par ailleurs, les forces lectriques sont attractives et rpulsives, phnomne responsable de la stabilit des atomes et de la matire.

Finalement, tous les corps observs l'chelle du laboratoire sont neutres, c'est--dire de charge totale nulle, ce qui explique le fait que cette force nous soit moins familire que la force gravifique. 12.2.3 Forces magntiques et illustration La force exerce sur une particule charge, de charge q et de vitesse v, par un champ magntique B(x, t), cr par exemple par des courants, est
T E S L AN i k o l a ^ Physicien amricain
d'origine serbe

(1856-1943)

Dans le systme international, l'unit de B est le Tesla et 1 Tesla = l04Gauss. Illustration tudions le mouvement d'une particule de charge q positive soumise l'action du champ B cr par un fil rectiligne, parcouru par un courant d'intensit / constant (fig. 12.4), sachant que A B(x, t) = e
p

Champ magntique

avec

f A = 2r 7 ^ t |/^=47r lO^Ns 2 ^ 2 .

(12.13)

Le systme est holonme trois degrs de libert. De par la symtrie du problme, on choisit les coordonnes cylindriques de la particule (p, (p, z). 318

Forces lectromagntiques

Fig. 12.4 Champ magntique cr par un courant dans un fil. En exprimant l'quation de Newton ma=qv/\B en coordonnes cylindriques, on a p - pip1 = qA i m p (12.15) (12.16) (12.17) q"'1110"'' du mouvement (12.14)

pip + 2p(p = 0

_(1A_P_ m p De ( 12.16) on obtient une premire constante du mouvement, soit p2^ = C. De (12.17) on obtient une deuxime constante du mouvement, soit
^In^ m K R

(12.18)

Constantes du mouvement

(12.19)

ou encore pe~~'lAZ=R. Finalement, en introduisant ( 12.18) et ( 12.19) dans ( 12.15), on tire C2 (qA\ 1 /p^ In n3 \m ) p o \R/ (12.21) (12.20)

ce qui permet de trouver, par le lemme fondamental ( 6.3.4), une troisime constante du mouvement p1 + U^(p) = K avec (12.23) 319 ( 12.22) Lemme fondamental

U(p)=(q-A^.P 2. .f^ln^ \m \m R) R,

En conclusion, nous avons obtenu trois constantes du mouvement pour un systme trois degrs de libert : le systme est intgrable. Analyse qualitative du mouvement (C = 0, fig. 12.5)
u

C =0 e^f ( -P) = u ( f ) )

Nous allons considrer uniquement le cas C = 0, c'est--dire (RQ = 0 (la vitesse initiale VQ est dans le plan contenant le fil). Dans ce cas, (p(t) = (py et le mouvement de la particule s'effectue dans le plan dfini par le fil et la position initiale. La figure 12.5 montre que si VQ ^ 0, la distance au fil varie entre p^ et Pmsa. ; d'autre part, de (12.19), on voit que la particule se dplace vers le haut (z > 0) lorsque p > R = py exp ((m/(qA))i^, vers le bas (z < 0) lorsque p < R.

UW=(q-A^np- 2 =(q-A^np-\ \m \m R ), R

p = ^K - U(p)

z=^lnm R

Pmn

Fig. 12.5 Orbites et trajectoires pour K = 0 (quilibre) et K > 0 dans le cas C = 0 et R fix.

Finalement, de (12.19) et (12.22), on obtient :


dz _ z_ _ , < ? A dp p \n(p/R)

m ^/K - U(p)

et il est facile de vrifier qu'il y a un mouvement de drive vers le haut, c'est--dire que z(p^) augmente :
Az. = 2 1

qA ["^ ln(p//) dn > 0. m Jp^ ^K - U(p)

Petits mouvements autour de l'tat d'quilibre (p = R, p = 0) En linarisant (12.19) et (12.21) avec C = 0 autour de l'tat d'quilibre, on obtient :
P = - ( q A - } (P-^ \ m J R2 i= ( A ) l ( p - / ^ ) \m ) R 02.24) (12.25)

Petits mouvements

ce qui donne par intgration


p(t) = R + C, cos(S2t + S) z(t) =C^si\(!2t+S)+C^ o

!2 =

qA

- = q-B(R) mR m

(12.26)

Le mouvement est donc circulaire uniforme de centre (p = R, z = Cy), de vitesse angulaire S2 et de rayon C, = v^S : les petits mouvements sont identiques au mouvement d'une particule charge dans un champ magntique B constant, gal B(R)e^ ( 12.2.4).
LORENTZHendrik

12.2.4 Force de Lorentz et illustration La force exerce sur une particule charge, de charge q et de vitesse v, par un champ lectromagntique (E(x, t), B(x, t)) est appele force de Lorentz ', elle a pour expression F==q(E+v^B). (12.27)

Antoon , 1853-1928) prix Nobel en 1902 avec Zeeman


Physicien nerlandais

Illustration Soit Oe \e^e^ un repre orthonorm li au rfrentiel du laboratoire.^. Considronsl'volutiond'unlectron(charge<7 = e), de vitesse initiale VQ = Vye^, soumis l'action des champs E et B constants o E = Ee^ et B = Be^.

Q
VQ

i'o=2-/B

^2-,/B '-,~? 1

Fig. 12.6 Mouvement d'un lectron dans un champ lectromagntique ; 0 e^e^e^ est un repre orthonorm. Pour rsoudre l'quation de Newton
mv = q(E +v A.B)

(12.28)

Changement de rfrentiel

on considre le rfrentiel .^' en translation de vitesse u = ue^ constante. Les formules de transformation f = v' + u, il = v', impliquent v' = ^((E - uB)e. + v' A B).
m

(12.29)

Par consquent, en prenant E "Tquation du mouvement dans .i^" nous sommes conduits rsoudre
V' = -'-V' A fi

(12.30)

(12.31)

avec les donnes v'(0)= [ v y - ) e ^ et B = Be^. (12.32)

L'quation (12.31) est l'quation du mouvement d'un lectron soumis au seul champ magntique B : par un choix judicieux du rfrentiel nous avons limin le champ lectrique. Solution de (12.31) Pour rsoudre (12.31), on remarquera pour commencer que v' B = 0, ce qui implique v' B = este = VQ B = 0, en vertu de (12.32), c'est-dire que le mouvement a lieu dans le plan perpendiculaire B. Par ailleurs, en

322

projetant (12.31) sur les axes 1 et 2 et en drivant ces quations par rapport au temps, on obtient successivement :
U] = +Cn)V^

i)' == wv,

(12.33)

ou

qB w= m

(ngatif dans notre exemple)

est appe\ pulsation cyclotron. Puis en drivant les quations (12.33) par rapport au temps,
f

v\ = (a))2^

avec

v\(0) = VQ- B

v\ = -(fa))2^ et de (12.33) r'i(0)=0,

avec

^(0) = 0

ii'^O) = -wv\(0),

ce qui donne par intgration


f v\ (t) = v\ (0) cos(o>f) \v'^(t) = -v\(0)sin(wt).

En choisissant l'origine des axes telle que x'y = 0, on obtient finalement l'volution par rapport .^P/ X|(()= i / c-\ - ( i;o - - ) sin(fa)() w \ B/ 1 /
( \

E\
(1 - COS(ft))).

(12.34)

X'^(t) = -- (VQ - -

H 1

En conclusion, par rapport .i^", le mouvement est circulaire uniforme


m E de rayon R = VQ - - . en u

Par rapport .^', le mouvement de l'lectron est celui d'un point situ la distance R du centre d'une roue (de rayon /;, == u / \ a> \ = mE/(eB2)), qui roule sans glisser la vitesse u = ( E / B ) e ^ . Si VQ = E / B , le mouvement est rectiligne ; si VQ = 0 ou E / B , la trajectoire est une cyclode (fig. 12.6).

12.2.5 Forces intermolculaires (ou forces de Van der Waals) La force entre deux molcules neutres, sans moment dipolaire, est une force centrale, rpulsive trs courte distance, qui s'annule pour une distance de l'ordre de 1 et qui est attractive pour des distances suprieures, mais tend trs rapidement vers zro avec la distance. Cette force, appele force de Van der Waals, rsulte des forces lectriques entre noyaux et lectrons. On utilise souvent le modle de Lennard-Jones dans lequel la force s'exprime sous la forme

2a
-13
VAN DER WAALS

\AB

r=\AB\

(12.35)

Physicien hollandais

(1837-1923) Prix Nobel 1910

o a et b sont des constantes positives (fig. 12.7). C'est un modle et non une loi fondamentale.

Hydrogne (H^) Oxygne (0,) CO, Air

a [] 2,9 3,4 3,7 3,5

e[eV] 1,3- 1(T2 4,010~ 2 9,0 10-2 3,5 10-2

LENNARD-JONES
(Sir John Edward) chimiste anglais 1894-1954

2 ( -} F(r)= 2( - ' r \ \r 1 |_ \r

6e F /o'\ 1 2 a

- (c!-}6 . Position d'quilibre, r, == 21/('o. e Vr/J

Fig. 12.7 Modle de Lennard-Jones. Attention ! Les valeurs indiques sur la figure 12.7 correspondent aux forces entre deux molcules. Les forces interatomiques, qui assurent la stabilit de la molcule, sont beaucoup plus leves. (Dans le cas de la molcule H^, la distance entre deux atomes est de l'ordre de 0, 74 , alors que r 3, 2 .)

12.3 FORCES DE FROTTEMENT VISQUEUX 12.3.1 Dfinition Le frottement visqueux reprsente l'action exerce par un fluide sur un solide, action qui s'oppose au mouvement du solide par rapport au fluide. Considrons un solide en translation de vitesse v dans un fluide immobile et soit F la rsultante des forces exerces par le fluide sur le solide, associes au mouvement du solide (la force d'Archimde, force de pression exerce par le fluide sur le solide immobile, n'est pas incluse dans F). On appelleforcede frottement JF* la composante de F selon v : F6- = - f ( v ) v , avec f ( v ) ^ 0.
Solide en translation

Si f ( v ) = 0, on dit qu'il n'y a pas de frottement. On peut mesurer la force de frottement en mesurant la force extrieure qu'il faut appliquer sur le solide pour maintenir v constant, la condition a = 0 entranant F""' = Ff': (fig. 12.8 a). Une autre mthode consiste mesurer la force ncessaire pour maintenir le solide immobile dans le fluide anim d'une vitesse v^ = v l'infini, ce qui correspond un changement de rfrentiel ; c'est la mthode utilise dans les souffleries (fig 12.8 b).

v,, = 0

tn (o) = -v

(a)

(b)

Fig. 12.8 Mesure de la force de frottement.

12.3.2 Lois phnomnologiques du frottement visqueux STOKES L'observation conduit la loi de Stokes : A trs basses vitesses la force de frottement est proportionnelle la vitesse relative du solide par rapport au fluide :
F = k r} v avec v = v^ (12.36)
(Sir George Gabriel)
Physicien et

mathmaticien irlandais (1819-1903)

o k est un coefficient qui dpend de la gomtrie et a la dimension d'une longueur; dans le cas d'une sphre de rayon R, k = 611 R. Le coefficient de viscosit r) est une grandeur caractristique du fluide, de dimension [FlITItL]"2, qui dpend de la temprature. On remarquera que le cas trs basses vitesses correspond un coulement trs rgulier du fluide, appel rgime laminaire.

Coefficient de
viscosit

325

Analyse des forces

Dans le systme SI 1 [ry] = 1 NrrT 2 s = l 0poises= 1 dcapoise. (12.37)

Le tableau 12.9 donne les coefficients de viscosit de quelques fluides. On observera que le coefficient r] augmente avec la temprature pour les gaz, mais au contraire diminue fortement pour les liquides. Tableau 12.9 Coefficient de viscosit ] en Nm^s. Eau 0C Eau 20C Eau 40C Glycrine Huile Alcool L iquide 1, 80- 10-3 1, 00- 10-3 0, 66- 10-3 1490, 00 10-3 10, 00- 10-3 0, 37- 10-3 Gaz Air 0C 1,70. 10 -5 Air 20C 1,81 10-5 Air 40C 1,91 10-5 0,93- 10 -5 H, Ammoniaque 0,97- 10 -5 1,46. 10 -5 CO;

A des vitesses plus leves , correspondant un rgime d'coulement turbulent du fluide, mais infrieures la vitesse du son dans le fluide (v^ = 330 m/s, v^ = 1400 m/s), la force de frottement est proportionnelle au carr de la vitesse : (12.38) o S est l'aire de la projection du solide sur un plan perpendiculaire v (= v^ Vy) et P(] est la masse spcifique du fluide. Le coefficient C^, appel coefficient de trane, est un nombre sans dimension qui dpend de la forme du solide. Donnons-en quelques valeurs typiques : Disque se dplaant perpendiculairement son plan Sphre Demi-sphre et cne Aile d'avion Proprit de similitude C^~= \, C, ^ 0,45 C^ = 0,04 C^ S: 0,03

II suit de l'analyse dimensionnelle ( 2.5.2) que la force de frottement visqueux s'exprime par une relation gnrale de la forme F = -f(v) v = -^ v2 SC^(R,) v ou (12.39) (12.40)

est un nombre sans dimension, appel nombre de Reynolds, qui caractrise les proprits de l'coulement du fluide ; d est une longueur caractristique du solide (par exemple d = 1R pour une sphre de rayon R).
326

La forme typique de la fonction C^(R^) est reprsente sur la figure 12.10. A trs basses vitesses C^(R^) est inversement proportionnelle R^ (c'est la loi de Stokes) ; au contraire, des vitesses leves, C^(R^) prsente des paliers. On voit que le domaine de basses vitesses correspond des nombres de Reynolds infrieurs 10, celui des hautes vitesses correspond des nombres de Reynolds suprieurs 2400. Ainsi pour des nombres de Reynolds infrieurs 5 105, la force de frottement visqueux sur une sphre de rayon R est
f(v) = 67iRr]v + ^(n R2) 0,45 p^2. (12.41)

(a)

(b)

Fig. 12.10 (a) Coefficient de trane pour une sphre ; (b) force de frottement visqueux,

Loi phnomnologique du frottement

Trs souvent on pose


F" = - D" V

(12.42)

o le coefficient de frottement est un coefficient positif (qui dpend de la temprature) et l'exposant n varie avec la vitesse v, mais peut tre considr constant dans certains domaines de vitesse (fig. 12.10).

12.3.3 Vitesse limite Considrons un solide soumis u n eforceextrieure constante (force gravifique, moteur d'un bateau ou d'une voiture . . . ). Le mouvement du solide sera acclr jusqu' ce que la vitesse atteigne une vitesse limite v^, vitesse pour laquelle F^ = -F', puis il sera uniforme. Pour un frottement de la forme (12.42), on obtient
F-ext
"L

~>~'

( 12.43)

Vitesse limite
327

Exemple 1. Vitesse limite d'un corps en chute libre Cherchons la vitesse limite d'une sphre homogne de masse spcifique p et de rayon R qui tombe dans un fluide de masse spcifique p^ et de viscosit J} (fig. 12.11).
p-fr

mg

KO

Fig. 12.11 Vitesse limite pour une sphre de rayon R. En tenant compte de la force d'Archimde, on a Force d'Archimde Fe\t=(p-p^R3g. Par consquent, la vitesse limite v^ sera obtenue partir de (12.41) et de la condition F6 + F^1 = 0. On obtient 67TRnv^ + ^TI R2 0,45 p^ = (p - p^R^g. (12.44)

Prenons par exemple un grlon de 1 cm de diamtre qui tombe dans l'air : C'est le terme en v2 qui dtermine la vitesse limite p = 0,917 lO^g/m3 ; p^ = 1,3 kg/m3 ; ^ = 1,8 lO^Nm^s.

L'quation (12.44) devient ^ + 0,08^ - 2,35 102 = 0 d'o ^ = 15 m/s. Exemple 2. Frottement linaire en v

F''" = este

Etudions l'volution d'un corps de masse m se dplaant dans un fluide sous l'action d'une force extrieure constante, en supposant que la force de frottement est linaire en la vitesse. De mv = F^ f nous voyons que m(e.mtv} ^em'F^. dt \ ) Par intgration de (12.45) de 0 t, on a e^v-v,, = - iem1 - l }p ce que l'on crit sous la forme v(t) = VL + (VQ - v^) e o v, =-F"' est la vitesse limite. (12.46)
d (

/ \

^t

(12.45)

328

Il faut ainsi un temps infini pour atteindre la vitesse limite, mais on s'en approche exponentiellement vite ; par exemple, pour t = 4 m/, la vitesse ne diffre de la vitesse limite que de quelques pour cent. Le facteur m/\ qui apparat dans ( 12.46) est appel constante de temps, Finalement, en intgrant (12.46), on obtient l'volution m ( >Lf\ x(t)=Xo+v^t+-(vQ-v^) 1-e-'" ' . \ / Dans le cas particulier o F"" = 0, on a v^ = 0 et v(t) == VQ e-^t m
m m ( ->-t\ x(t)=Xo+-Vo 1 - e "> \=Xo+-(Vo-v(t)).
\ / A

i ipccp r tes'approche exponentiellement

(12.47) F"1 = 0

Si F'3" = 0, les orbites dans l'espace de phase (x, v) sont des droites. Le corps s'arrte aprs avoir parcouru une distance finie gale VQ \ OT/A, mais il faut un temps infini (fig. 12.14). Exemple 3. Frottement quadratique en v tudions le mouvement d'un corps de masse m se dplaant dans un fluide sous l'action d'une force extrieure constante, en supposant que la force de frottement est quadratique en la vitesse. On prendra la condition initiale VQ parallle F'""' de sorte que le mouvement sera rectiligne (fig. 12.12).

Frottements linaires e v et Fe " "=

Fig. 12.12 Mouvement rectiligne d'un solide dans un fluide. Prenons l'axe des x dans la direction de F0"' ; on a mv = F1 (sign v) Au e^ soit ^^-(sign^u2) (12.48) o sign v = .- = 1 F"' = este

avec v^ = ^- (v^ = vitesse limite). En intgrant (12.48) de t = 0 ;, on a


dv

/" i^ (sign v) v
"V,,

=^t. m

(12.49)
329

Analyse des forces

Si v(0) = Vy est ngatif, alors, aussi longtemps que v(t) est ngatif, l'intgration de (12.49) donne (tableau 12.13)
v(t) = v, tan u. t a } , \ m )

tancr =

(12.50)

Tableau 12.13 ( dx J a'+ x1 a x a

y^-x 2 20'"
/ ^ /" .xAc 1
2 ~

1 ,., a + x ax

/
En outre

xdx 1 -, -, , ^.In^+x2) a'- + x2

./ a - ; r

1ln

a2

dv dx dx dt
et de (12.48) . d ou

dv dx
v=>L(v2+v2} m

dv ,, ->> v = (v, + v /} dx m ' " " vdv = -(. -^o).

ce qui implique

L'intgration (tableau 12.13) donne Y quation des orbites pour v ngatif v^+v^=(vlQ+v^)el^x~~XQ), X^XQ (figl2.14a). (12.51)

De (12.50), la vitesse s'annule et change de signe l'instant m


Au,

- arctan

|uJ

(12.52)

et la distance d'arrt est


D^ln 1+^ \ =^\\(\^} 2 V v^J v^, (12.53)

Pour t suprieur r? v est positif et l'intgration de (12.49) donne


1" v, + r \ ^. ' '=2^-0-?,). -L w

(12.54)

Frottements quadratriques en v
330

De nouveau, la vitesse limite sera atteinte aprs un temps infini, mais on s'en approche exponentiellement vite.

Finalement, comme dans le cas v < 0, on a vdv


Jo v^ - u-

,~ = (X - X , )

ce qui donne Y quation des orbites pour v positif (fig. 12.14 b) -^-^A Dans le cas particulier o F"' == 0 et Up est positif, nous avons wu = Au
^

(12.55)

et

m = i>. dx

(/u

Par intgration, on obtient - = + r v VQ m et v = v,,e


m

(12.56)

Si /'sixt = 0, la distance et le temps de freinage sont tous deux infinis (mais la loi F*"^ ~ v^ ne sera plus applicable basse vitesse).

(a)

(b)

Fig. 12.14 Orbites d'un corps soumis une force extrieure constante et une force de frottement : (a) F'' = ->.v ; (b) F'' = -i^n.

12.3.4 Remarques La loi de Stokes peut tre tablie partir des quations du mouvement des fluides visqueux incompressibles dans le cas o les vitesses sont suffisamment petites. Pour des gaz trs basse pression, on est oblig d'aller au-del de la thorie des milieux continus et il faut aborder le problme par la mcanique statistique. Dans ce cas, on obtient une correction la loi de Stokes qui devient, pour une sphre de rayon R,

^"'-T^o i est le libre parcours moyen des molcules de gaz et a un coefficient numrique dont il est difficile de trouver une interprtation physique. (Cette correction de Cunningham fut importante pour la dtermination de la charge lectrique par la mthode de Millikan.)

Comme nous l'avions dj remarqu ( 10.5.5), contrairement l'exprience du tube de Newton ( 6.2.1), en prsence de frottement le mouvement d'un corps en chute libre dpend de la masse, plus prcisment du rapport /m.

Newton ( 1686) a tudi les cas o la force de frottement est de la forme Au, v 2 e t j v+^v2, Bernouilli (1711), les cas Au" avec n entier, et Poisson (1806) les cas singuliers tels que ^/v. 12.3.5 Force de portance De faon gnrale, la force F exerce par le fluide sur un solide en translation est de la forme
F=^v2SC(0,R,) (12.58)

Portance

La composante de F parallle la vitesse est la. force de frottement dont nous avons parl ; la composante de F perpendiculaire la vitesse est la force de portance et te coefficient C est appel coefficient de partance.

L'importance relative de ces deux composantes dpend de la forme et de l'angle d'attaque Q (fig. 12.15). Si le solide possde deux plans de symtrie parallles la vitesse - par exemple dans le cas d'une sphre - la force de portance est nulle pour des raisons de symtrie.

Forces de frottement sec

FP

Fig. 12.15 Coefficients de trane C^ et de portance C d'une aile d'avion pour diffrentes valeurs de l'angle d'attaque 9.

12.3.6 Solide en rotation De faon analogue, un solide en rotation dans un fluide subit de la part de celui-ci un couple de frottement qui, pour de petites vitesses CD, est linaire en <u. Dans le cas d'une sphre nous avons (12.59) Si la sphre est anime d'un mouvement de rotation m et d'un mouvement de translation v perpendiculaire o, l'exprience montre qu'il y a une force de portance dans la direction ea A v : c'est Y e f f e t Magnus, responsable par exemple du lift des balles de tennis (fig. 12.16). (Alors que la force de portance est nulle sur une sphre en translation sans rotation.)
pfr <D pp

MAGNUS
Henri-Gustave Chimiste allemand (1802-1870)

Effet Magnus

Brisure de symtrie par rotation de la sphre

Fig. 12.16 Effet Magnus.

12.4 FORCES DE FROTTEMENT SEC 12.4.1 Dfinition Le frottement sec reprsente l'action d'une surface rigide sur un solide, action qui s'oppose au mouvement du solide par rapport la surface. Soit F et M^ les lments de rduction du torseur des forces exerces par la surface sur le solide (fig. 12.17). Si la rsultante F est normale la surface de contact nous disons qu'il n'y a pas de frottement.
333

F
KH (il

F^

mg

Fig. 12.17 Forces et moments exercs sur un solide situ sur une surface rigide. La composante de F perpendiculaire la surface de contact est appele raction normale N , c'est une force de liaison dirige vers l'extrieur de la surface. La composante de F dans le plan tangent au point de contact est appeleforcede frottement sec. Les composantes du moment M^ perpendiculaire et parallle au plan tangent sont appeles respectivement couple de rsistance au pivotement M" etcouplede rsistance au auroulementMa. Nous pouvons mesurer la force de frottement comme nous l'avons fait dans le cas du frottement visqueux en mesurant la force qu'il faut appliquer pour maintenir la vitesse v constante; nous aurons alors Fb = F^ (fig. 12.18). Cependant, l'exprience montre qu'il faut traiter sparment les cas v -^ 0 et v=0.
F - f t ^ p-ext F'r

Frottement sec Rsistance au pivotement Rsistance au roulement

Mesure de la force de frottement

imminence de glissement Fig. 12.18 Mesure de la force de frottement sec. 12.4.2 Cas du glissement v ^ 0

Loi dynamique

L'observation conduit la loi de Coulomb dynamique des frottements secs (12.60)

Coefficient de frottement cintique

o v est la vitesse relative du point de contact du solide par rapport la surface ; /^ est un coefficient positif, appel coefficient de frottement cintique, qui dpend de la temprature, de la nature, et de l'tat des surfaces de contact (rugueux ou poli, sec ou lubrifi).

En premire approximation, le coefficient de frottement est indpendant de la vitesse (pour autant qu'elle soit non nulle) et de l'aire de la surface de contact (pour autant qu'elle soit plane). Remarquons que la loi de Coulomb correspond n = 0 dans la formule (12.42). L'exprience montre que /^ varie entre 0,01 et 100 (tab. 12.19, ... sans prendre trop au srieux les valeurs indiques). Tableau 12.19 Coefficients de frottement cintique et statique. Corps en contact Acier sur acier, dur, sec Acier sur acier, dur, gras Acier sur acier, surfaces polies Bois sur bois, sec Mtal sur glace Pneu sur route sche Pneu sur route mouille Teflon sur tenon ^ 0,42 0,05 100 0,30 0,01 0,6 0,1 0,04
'"S

0,78 0,10 100 0,50 0,03 0,8 0,15 0,04

En prsence d'un lubrifiant, le frottement peut nouveau devenir du type visqueux, c 'est--dire proportionnel la vitesse.

Mesure de /z^ Lanons un corps sur un plan inclin et cherchons pour quelle inclinaison a^ le corps garde un mouvement uniforme (fig. 12.20).

P cos a

p sin a,,

(a)

(b)

Fig. 12.20 (a) a < a^ ; (b) a = a,. Pour un mouvement uniforme, la rsultante des forces agissant sur le corps est nulle, d'o :

(
et

N = P cosa^ F^ = P sin Q^ == N tan a^

IJL = tan a .

(12.61)

L'angle a, est appel angle de frottement (cintique).


12.4.3 Cas statique v = 0 Observation Exerons sur le corps immobile une force F""', parallle la surface, d'intensit croissante (fig. 12.18). L'exprience montre que tant que \Fe\\ \ est infrieure une valeur limite F^, appele force d'arrachement, le corps reste immobile. Nous pouvons ainsi conclure que tant que F6"' | est infrieure ^iSax ^a ^rface exerce sur le corps une force de frottement gale et oppose F61". Ds que | F"' | est suprieure la force d'arrachement, le solide se met en mouvement et l'on observe que la force ncessaire pour maintenir la vitesse constante est constante, gnralement infrieure F^. Finalement, l'observation conduit la loi de Coulomb statique l^j^lx^l^l si^=0. Coefficient de frottement statique (12.62)

Loi statique

Le coefficient de frottement statique p,^ dpend de la nature et de l'tat des surfaces de contact, mais ne dpend pas de l'aire de la surface de contact (pour autant qu'elle soit plane). Comme on le voit sur le tableau 12.19, le coefficient statique est gnralement suprieur au coefficient cintique et la force de frottement diminue ds que le solide se met glisser. Mesure de ^ (fig. 12.21) Posons un corps sur un plan inclin et augmentons l'angle d'inclinaison. Pour une certaine valeur a^ le corps se met en mouvement. Pour tout angle a infrieur c^, F^ + N + P = 0 et, comme prcdemment, nous obtenons Atg = tan a^ L'angle g est appel angle de frottement statique. (12.63)

Mesure d' (imminence


de glissement)

(a)

(b)

Fig. 12.21 (a) a ^ a, ; (b) a > a,.

12.4.4 Conclusion Si le solide est immobile, la force F exerce par la surface n'est pas univoquement dfinie mais le vecteur F est ncessairement l'intrieur d'un cne d'axe perpendiculaire la surface et d'angle au sommet 2a^ (fig. 12.22). En effet, si le solide est immobile, l / ^ l ^ ( I ^ \ N \ , c'est--dire Fsino' < /^F cos a, soit tan a < tan c^. Par consquent, la force de frottement sec n 'est pas une fonction de l'tat du systme. 12.4.5 Remarque sur la rsolution des problmes Dans les problmes faisant intervenir les frottements secs, on procdera de la faon suivante : si l'instante il y a glissement du solide sur la surface, la force de frottement est connue, gale -/Z \N\ v. Si ^ i l n'y a pas de glissement, la force de frottement est inconnue ; dans ce cas, on fera l'hypothse qu'il n'y a pas de glissement pour t > fp et on calculera la force de frottement. Si le rsultat est infrieur a. f i ^ \ N , l'hypothse est justifie et le systme restera immobile ; au contraire, si le rsultat est suprieur ^ | N \, l'hypothse n'est pas valable : il y aura glissement et la force de frottement sera gale /^ N \ pour? > t^y ^f <|B| Cne associ aux frottements secs

Fig. 12.22 Cne associ la force de frottement statique.

mg (a) (b)

Fig. 12.23 Application des frottements statiques. Illustrations Considrons une chelle (de masse ngligeable) appuye contre un mur parfaitement lisse. 5';' l'angle 0 entre l'chelle et la verticale est infrieur a^, le personnage pourra monter en haut de l'chelle quel que soit son poids, mais si a^ < 0 ^ Q^, il faudra faire attention ce qu'il n'y ait pas de vibrations qui

Analyse des forces

amorcent le glissement (fig. 12.23 a). En effet, le systme restera en quilibre si le torseur des forces exerces par le sol, le mur et la pesanteur est quivalent zro ; par ailleurs, un torseur de 3 forces est quivalent zro si et seulement si les forces sont concourantes etR+P+F= 0 ; par consquent, la condition a ^ c^ implique 0 < cr^. Considrons un systme rochet (fig. 12.23 b) et cherchons quelle distance de l'axe il faut placer la masse pour que le systme reste en quilibre. Les supports des trois forces F^, Fy et mg devant tre concourants, la construction des cnes d'angle au sommet 2a^ montre que la distance doit tre suprieure la distance de 0 l'axe. Si cette condition est satisfaite le systme restera en quilibre quel que soit le poids, mais attention aux vibrations. Pour que le systme n'amorce pas une chute sous l'effet de vibrations, il faudra que soit suprieure la distance de 0' l'axe, o 0' est dfini partir des cnes d'angle au sommet 2o!. 12.4.6 Remarques sur la loi de Coulomb Les proprits des forces de frottement sec taient dj connues de Lonard de Vinci au XVe sicle, mais encore aujourd'hui des recherches sont effectues pour essayer de comprendre l'origine physique de la loi de Coulomb. Le fait que la force de frottement ne dpende pas de l'aire de la surface de contact s'explique en partie en remarquant que les surfaces ne sont pas planes et la surface de contact vritable n'est pas la surface apparente (fig. 12.24).
10 kg

. . . . . . A... .

,A .

30kg ^

Fig. 12.24 Surfaces de contact vritable et apparente.

Les points de contact, soumis une trs grande pression, se dforment et la surface de contact vritable sera proportionnelle la charge. La force de frottement, proportionnelle la surface de contact vritable , est ainsi proportionnelle la charge. La surface de contact vritable est trs petite et, en gnral, elle est indpendante de la surface de contact apparente. Par exemple, pour l'acier, la surface de contact vritable est de l'ordre de 10 mm 2 par charge de 1 kg. Au contraire, pour des substances comme le mica, qui peuvent tre trs lisses, les surfaces de contact vritables et apparentes sont du mme ordre de grandeur et le comportement des forces de frottement est trs diffrent. Le degr de rugosit des surfaces en contact modifie le coefficient [L qui a tendance dcrotre si la surface est moins rugueuse, mais peut devenir trs lev pour des surfaces extrmement lisses. Par exemple, /^ = 1 pour du verre sur du verre, mais si les surfaces de contact sont extrmement lisses, le coefficient de frottement est si lev qu'il n'est pas possible de faire glisser une
plaque de verre sur une autre : elle se brise avant de glisser !

Forces de frottement sec

Mentionnons finalement que la relation de proportionnalit entre F^ et N peut tre brise pour des mtaux qui sont lgrement oxyds. En conclusion, la loi empirique des frottements secs est une bonne approximation..., mais elle n'est pas toujours applicable. 12.4.7 Rsistance au roulement et au pivotement L'exprience montre qu'il existe galement un couple de rsistance au roulement et au pivotement (fig. 12.25) : aussi longtemps que le moment extrieur est infrieur une certaine valeur M", le solide reste immobile et la surface exerce un couple de frottement M^ = M^"' ; par ailleurs, lorsque le solide est en rotation, il faut appliquer un couple extrieur pour maintenir o constant. De nouveau ces frottements sont ds la dformation des surfaces en contact.

Fig. 12.25 Moment de frottement : (a) rsistance au roulement ; (b) force F quivalente
au torseur des forces exerces par la surface ; (c) rsistance au pivotement.

Considrons par exemple un cylindre sur lequel on applique une force extrieure F'3" (fig. 12.25 a). Aussi longtemps que F^ est infrieure F", le cylindre reste immobile ; ds que F"' | est suprieure F"-", le cylindre se met en mouvement et il faut appliquer une force constante pour que le mouvement soit uniforme. Par consquent, aussi longtemps que le cylindre est immobile, la surface exerce sur le cylindre des forces dont les lments de rduction sont F = -mg-F" et

Par ailleurs, si le cylindre se met rouler sans glisser, on aura F'" < /zJ N \. Remarquons que dans cet exemple, le torseur des forces exerces par la surface est quivalent un seul vecteur F li au point B, une distance du point A o F^R = mgd (fig. 12.25 b). L'exprience montre que F"""1, et par consquent Mj", sont approximativement proportionnelles la raction normale : M" = Fma\R=&\N\. A titre d'illustration, une roue de bois sur du bois a un S de l'ordre de 0,5 mm ; pour une roue d'acier sur de l'acier, S S= 0,05 mm, et 8 ^ 0,005 mm dans le cas de l'acier dur, poli ; pour une roue de voiture sur l'asphalte 8 = 20 mm.
339

De faon gnrale, dcomposons les vecteurs <o et M^ en une composante (t) tangente la surface, et une composante (n) perpendiculaire cette surface : (12.64) Les lois des frottements s'expriment par les relations suivantes :

si/'^O si<">=0

MJ <S5JA?|; M^ ^v,\N\;

siw^^O M^ = -<5J N | a/0 sw^^O M^-vJAH^

o 8 et v sont des coefficients qui ont la dimension d'une longueur, mais pour lesquels on ne connat pas de loi gnrale. Dans le cas du roulement avec glissement, il ne sera pas ncessaire de tenir compte de la rsistance au roulement, car 8 ^ / R est trs infrieur f z ^ . Mesure de 8^ Posons un cylindre de rayon R sur un plan inclin et cherchons pour quel angle (B le cylindre commence rouler (fig. 12.26).

Mesure de ^ (imminence de roulement)

Fig. 12.26 Dtermination exprimentale de S^. Tant que le systme est au repos, nous avons : maQ = 0 = F" + N + P F*1' = mg sin f N = mg cos ? M^ = Rmg sin /3 d'o M^ = S^mg cos /S, = Rmg sin ^ et Relation entre
B et S.
s

.=Rtan^

(12.65)

Illustrations des frottements secs

12.5 ILLUSTRATIONS DES FROTTEMENTS SECS

12.5.1 Glissement sur un plan inclin Analysons l'volution d'un bloc sur un plan inclin (fig. 12.27 a) et comparons les orbites avec celles associes aux frottements visqueux (fig. 12.14) (le mouvement est suppos rectiligne).

(a)

(b)

Fig. 12.27 volution d'un bloc (a) et d'un cylindre (b) sur un plan inclin (S = 0).

De l'quation du mouvement ma = mg + N + F^, on a

m x = Fh + mg sin a 0 = N mgco&a

Si la vitesse est non nulle, on obtient de la loi de Coulomb

x = g [sin a (signu)/^ cos a]

(12.66)

volution temporelle

et le mouvement est uniformment acclr (aussi longtemps que la vitesse ne change pas de signe). De plus, si tancr < /^, le solide s'arrte aprs avoir parcouru une distance finie ; si fi^ $; tan a ^ /^, le solide ne s'arrte que pour VQ ngatif; finalement, si tan a > /Zg, il n'y a pas de position d'quilibre (fig. 12.28). 341

Analyse des forces

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 12.28 Orbites dans le cas du glissement sur un plan inclin : (a) tan a < /z ; (b) tan a = ^ ; (c) /^ ^ tan a > /^ ; (d) tan a > /x,. 12.5.2 Roulement sur un plan inclin Etudions le mouvement d'un cylindre homogne pos sans vitesse initiale sur un plan inclin (fig. 12.27) ; on supposera que la rsistance au roulement est ngligeable. Nous avons dj obtenu ( 11.6.1 ) les quations du mouvement du cylindre : d r (Mv) = F + Mgsina Equations du mouvement 0 = N M g cos a ^-(Iw) = RF^ dt avec / == MR2 pour le cylindre creux (11.24) et / = ,MR2 pour le cylindre plein (11.27). En liminant la force de frottement, on obtient d d (MRv) = (I() + MgR sma dt dt c'est--dire Evolution temporelle (MRv - lui) = MgRsina dt quation que nous devons intgrer avec les conditions initiales v(0) = 0, a>(0) = 0, d'o
I(

ii=Ug^

~MR
342

= (g sma) t.

(12.67)

Si l'on suppose que le cylindre roule sans glisser, on a v = wR et de ( 12.67)


v 1+ = (gsma)t.

MR )

Roulement sans glissement

Dans ce cas, le mouvement de G est uniformment acclr, d'acclration / _, a = 0 +777^) ssina,et MR2'
F"=-Mgsma 1 +- .

Pour que l'hypothse de roulement sans glissement puisse tre satisfaite, il faudra que F^ \ ^ l^^Mgcosa soit tan a ^ 3/^. Si tan a est suprieur 3/Zg, le cylindre roule avec glissement ; dans ce cas la force de frottement est connue et l'on obtient
v = g(fi^cosa + sincr)
D

Roulement avec glissement

d) = ix^Mgcosa. La vitesse du point du solide en contact avec le plan est donne par v. = v + wR == esina ( l 3') t ; A V tan a/ comme v^ reste positif pour tout t, le cylindre n'atteindra jamais un rgime de roulement sans glissement. 12.5.3 Frottement d'un cble sur une poulie Un cble souple (de masse ngligeable) est enroul autour d'un cylindre immobile. Calculons les tensions T,, 7^ aux extrmits de cble quand il y a imminence de glissement (fig. 12.29).

Fig. 12.29 Frottement d'un cble sur une bitte d'amarrage.

Soit T(0) la tension de la corde en 0 (= force exerce par la partie 0' > 0 sur la partie 0' < 0). Considrons la portion de cble entre 0 et 6 + 80 et posons T(0 + S0) = T(0) + 8T ; dsignons par S^'), 8N(0) la force de frottement et la raction normale sur la portion considre. Dans le cas statique, la somme des forces agissant sur la portion de cble doit tre nulle, d'o
Equation de la statique ^fr _^_ y^ _^ ^ _ y^ 4. 5^ = Q

soit, en projetant sur les axes (e^, Cg), 80 80 SN - (T + ST) sin - T sin = 0 SFb + (T + ST) cos - T cos = 0 et
SN = IT sin + 8T sin 2 2 SF^ =-8Tcosse-.

se

se

Par continuit de T(0) nous avons lim = - se^Q SN T d0 et, l'imminence de glissement,
Imminence de glissement SF y, , o, = fi SN. SFh 1 dT

(12.68)

On obtient ainsi 1 dT

T^C-^
et, par intgration de 0^ 0^, In=^(^-6ii) o 0^ 0, est l'angle de contact du cble sur la poulie. En consquence, dans le cas statique, on a l'ingalit Cas statique e-^-o,) ^ -^ ^ ^2-0,) T \ (avec [0] = radian).

(lw

(12.70)

(12.71)

Dans le cas o le cble glisse sur la poulie, nous obtenons de faon similaire
Glissement T, = e^^^'T,. (12.72)

Illustrations des frottements secs

En conclusion, le rapport des tensions aux extrmits crot exponentiellement avec l'angle de contact et ne dpend pas du rayon. Par exemple, pour /^ = 0,5 et 0 = TT (= 1,5 tour), on a 7^ = 1127? pour 6 = 5n (= 2,5 tours), on a ^ = 25767,. 12.5.4 Roues motrices et roues porteuses Cherchons le coefficient de frottement des pneus d'une moto ncessaire pour obtenir une acclration maximale (fig. 12.30). Pour simplifier, nous ngligerons la masse des roues, la rsistance de l'air et la rsistance au roulement.

(a) Fig. 12.30 (a) Freinage ; (b) acclration.

(b)

Le systme considr est dfini par la moto et le conducteur. Les forces extrieures sont les frottements secs, les ractions normales de la route et le poids. Equations du mouvement Ma^=F^+N^+F^+N^+Mg d LQ = GA A (FA + A^) + GB A (^B + N^(12.73) (12.74)

Loi de Coulomb (absence de glissement)

/B 1 ^ ^BN

si Vg = 0.

Absence de culbute (= contact des roues sur la route)

ZG^

et

^^L;^0-

(car nous avons suppos la masse des roues ngligeable).


345

Les quations du mouvement s'crivent alors 0 = A^ + Ny - M g


Ma

(12.75) (12.76) (12.77)

G = F^+FK

0=N^^+h(F^+Fs)-N^

d'o

et (12.78)

L'quation ( 12.78), qui fait intervenir la gomtrie de la moto, exprime la raction normale JVg (et N^ = M g Ny) en fonction de l'acclration (fig. 12.31).

Acclration

Acclration (roue arrire motrice) Ayant suppos la masse des roues ngligeable (L = 0), nous avons pour la roue avant (roue porteuse) L., = A A F . =0 dt L " (C = centre de la roue avant) ce qui implique F^ = 0. Les quations du mouvement sont ainsi
Mao = Fy
\ n f^ G = h \~M

(12.79)

avec les conditions 0 ^ NQ ^ M g (contact des roues sur le sol) (12.80)

^^BNQ<^Fy=MaQ^^^BNy

(roulement sans glissement). (12.81)

Fig. 12.31 Raction normale sur la roue arrire en fonction de l'acclration pour diffrentes gomtries : (a) f.y > ^h ; (b) ty = fi^h ; (c) ^g < p^h. La rgion hachure est celle o il n'y a ni glissement ni perte de contact des roues sur la route. Comme nous le voyons sur la figure 12.31, l'acclration maximale correspond No = M g (tout le poids est sur la roue arrire) et OQ = g t y l h == f i ^ g implique ^=Uh, a^=g^/h. (12.82)

Par ailleurs, la figure 12.31 conduit aux rsultats suivants : si <g > ^h (centre de gravit bas, courbe a), l'acclration maximale est dtermine par Ny, c'est--dire par la limite d'adhrence ; si {.y < ii^h (centre de gravit haut, courbe c), l'acclration maximale correspond YVg = mg, N/^ = 0, et l'on est la limite de la culbute o la roue avant dcolle. 12.5.5 Remarques L'acclration maximale au dpart n'est pas limite par le moteur mais par la force de frottement maximale : au dpart, il n'est pas possible d'utiliser le couple moteur maximal, sinon les roues motrices perdent l'adhrence. L'acclration d'une moto pourra tre gale a""1" aussi longtemps que la vitesse est infrieure une certaine vitesse limite qui dpend du couple et de la puissance du moteur ( 13.8.2). Au-del de cette vitesse limite, l'acclration maximale dpend du couple et de la puissance du moteur et il n'est plus possible de ngliger les frottements de l'air. La traction maximale que peut fournir un vhicule autopropuls est proportionnelle au poids port par les roues motrices et au coefficient de frottement. D'o l'intrt des voitures 4 roues motrices, de l'introduction de pneus sur les mtros et de l'accouplement des roues d'une locomotive par des bielles. 12.5.6 Billard, bowling... tudions le mouvement d'une boule (masse m, rayon R) lance sur un plan horizontal, avec les conditions initiales (1^(0), ii)(0)). Limitation de l'acclration

trajectoire rectiligne trajectoire parabolique

(a) Fig. 12.32 Billard : (a) conditions initiales ; (b) trajectoire de G. Les forces extrieures sur la boule sont le poids et la force exerce par le plan (on nglige les couples de rsistance au roulement et au pivotement). Soit A = A(t) le point de la boule en contact sur le plan. Solide indformable Cinmatique du solide V^=VQ+(O/\GA. Equations du mouvement d'une sphre maQ=mg+N+F{r
d

(12.83)

(12.84) (14.24). (12.85)

-Lo=GA/\Ffl o Lc^jmR2)

Loi de Coulomb Lois de frottement Ffr=-^\N\v^ Contrainte Equation de liaison ZQ = R, d'o VQ e^ = v^ 63 = 0. sil^O; IT-* <i^\N\ siv^=0.

Par consquent, (12.84) devient N + mg = 0, mvQ = F f t . (12.86)

De (12.83) et des quations du mouvement (12.85) et (12.86), on tire mv^ = Fb + .(GA A F^) A GA 2.R

Inconnue : F^

mv^ = y.
II nous faut rsoudre le problme en deux tapes.

(12.87)

1er temps : Roulement avec glissement Si v^(0) est non nul, alors dans un premier temps v^(t) -^- 0; de l'quation (12.87) et de la loi de Coulomb nous avons mv^ = -^ii,,mgv^ (12.88) F^-^mgv^

ce qui entrane vM) = v^(0) (voir la remarque 5.3.4); par consquent v^(t) = t^(0) -^fi^gtv^O) et de (12.86), avec la loi de Coulomb, Vc(t) = -iz,gv^0). (12.89)

Le mouvement de G est ainsi uniformment acclr, d'acclration dr. = ligv^(0) et sa trajectoire est une parabole d'axe parallle v^(0). De (12.83), si ((O)A^ n'est pas parallle 1^(0), alors VQ(O) n'est pas parallle 00^(0) et la trajectoire n'est pas rectiligne. Cette volution se poursuit jusqu' l'instant?) o v^(t^) = 0, soit
-I ~ 7

I ^(0) ^8

(12.90)

Attention ! Dans (12.88) v^ n'est pas l'acclration du point A du solide. 2e temps : Roulement sans glissement A l'instant ^ la vitesse du point A s'annule ; pour t > p la force de frottement est nulle et le mouvement de G est rectiligne uniforme Vc(t) = VG(?|) = Vy(0) - ^v^O) pourf ^ ?,. (12.91) 0=0

Conclusions Le mouvement d'une sphre sur un plan horizontal n'est en gnral pas rectiligne mais devient rectiligne et uniforme aprs un certain temps. Les problmes faisant intervenir des frottements secs doivent tre rsolus en deux tapes : dans un premier temps, il y a glissement et F^' = p- \ N | v^ ; puis, dans un deuxime temps, le solide roule sans glisser. Remarque. Autre mthode En choisissant le point de contact A pour crire le thorme du moment cintique, nous avons LA = 0 dt " avec L . = L ^ + AG A mV, = A U u = ^mR2) + mRe-^ A VQ Par consquent, L^(t) = L^(0), d'o jRa + e, A VQ = ^Rw(0) + e^ A Vg(0) Le mouvement est rectiligne uniforme ds que la sphre roule sans glisser

Analyse des forces

et de (12.83), on obtient : v^(t) - v^O) = }[Vc(t) - i^(0)] ce qui donne immdiatement (12.88), et (12.91) lorsque v^(t) = 0.

12.6 12.6.1 Dfinitions

FORCES DE LIAISON

Pendule et centrifugeuse

Nous disons qu'un systme est soumis des liaisons s'il existe des contraintes, c'est--dire des conditions qui limitent les mouvements possibles du systme (sect. 5.5, 5.6, 9.7, 10.5, 11.6). Dans le cas du pendule, tudi au paragraphe 10.5.1, la contrainte OP \ = i conduisait une force T, exerce par le fil sur la masse, que nous avions calcule. Nous avons galement analys ( 10.5.2) l'exemple de la centrifugeuse, dans lequel un point se dplace sans frottement l'intrieur d'un tube tournant vitesse constante autour d'un axe vertical (fig. 12.33). Nous avons vu que la contrainte se traduisait nouveau par une force R perpendiculaire au tube, force que nous avions calcule partir des quations du mouvement.

dx = dplacement rel

Sx = dplacement virtuel compatible avec les liaisons

t + dt

Fig. 12.33 Centrifugeuse : a = este, <p = Qt. Force de liaison R ; dx = dplacement rel pendant dt ; Sx = dplacement virtuel compatible l'instant t. Forces de liaison De faon gnrale, on admettra qu'il est toujours possible de remplacer les liaisons par des forces, appe]es forces de liaison, et de considrer le systme comme un systme sans contraintes soumis l'action des forces appliques et des forces de liaison. Ces forces de liaison sont des forces qui s'adaptent tout instant pour que les conditions imposes au systme soient satisfaites. De cette manire, on peut dcomposer la rsultante des forces agissant sur tout point matriel P^ (ou tout solide) en deux contributions, et l'on crira
ma"" =F<a) +RW
350

(12.92)

Forces de liaison

avec R^ la rsultante des forces de liaison et F^ la rsultante des forces appliques. 12.6.2 Classification des liaisons Considrons un systme dcrit par les coordonnes gnralises (q p ..., q^), c'est--dire que pour tout point matriel P on a
x^^x^^q,, ...,<? f). (12.93)

Le systme est dit holonme k degrs de libert s'il peut tre dcrit par k coordonnes gnralises {;}, telles que les [q,, ;} sont des variables indpendantes, c'est--dire s'il n'existe aucune condition entre ces 1k variables. Si les 2k variables [q^, q^} ne sont pas indpendantes, on dit qu'il existe des liaisons.

Systme matriel
holonme k degrs de libert

On distingue deux types de liaisons. Les liaisons unilatrales sont des liaisons dfinies par des conditions qui Liaisons unilatrales s'introduisent - ou qui cessent - brusquement au cours du temps : particule l'intrieur d'une enceinte, point matriel attach un fil souple, skieur sur un tremplin ( 12.6.4).Ces liaisons s'expriment gnralement au m o y e nd'ingalits /((?i, ..., <^, (?p ..., ^, 0 ^ 0. (12.94) Liaisons bilatrales

Les liaisons bilatrales sont des liaisons qui persistent au cours du temps ; elles s'expriment par des fonctions, appeles quations de liaison, de la forme
/^i, ..., q^ <?i, ..., <^, t) =0, v=\,...,m. (12.95)

Si les 2k variables [q^, q^} sont soumises des liaisons bilatrales, on pourra chercher s'il existe (k m) nouvelles coordonnes {17') telles que le systme soit holonme (k m) degrs de libert. Le cas le plus simple est celui o l'quation de liaison (12.93) ne dpend pas des variables {;}, soit /^(,, ..., ^, t)=0. (12.96) Liaisons holonmes

De telles liaisons sont dites holonmes ; elles permettent de diminuer le nombre de coordonnes gnralises. Par exemple, dans le cas du pendule plan, en choisissant les coordonnes cartsiennes ( x , y , z), on aura les liaisons holonmes x=0 et x2+y2+z.2 =l2.

Pendule plan

Au contraire, en choisissant les coordonnes polaires dans le plan du mouvement, il suffira d'une seule coordonne 0 et {0, 0} sont des variables indpendantes : le systme est holonme 1 degr de libert.

Analyse des forces

Dans le cas de la centrifugeuse (fig. 12.33), en choisissant les coordonnes cartsiennes (x, y , z), on aura les liaisons holonmes Centrifugeuse z - ^ x 2 + y2 tan a = 0 et y - x tm(f2t) = 0.

Au contraire, en choisissant les coordonnes sphriques, il suffit d'une coordonne r et {r, r] sont des variables indpendantes : le systme est holonme 1 degr de libert. Remarquons que l'quation de liaison (12.96) peut s'crire sous la forme

E^^o.
De faon gnrale, on introduit l'hypothse que toutes les liaisons bilatrales s'expriment au moyen d'quations de liaison de la forme
k

quations de liaison

Y^ f ^ i q i , --, q^ O, + /o^^r ' ^k' f ) =

v=

^' m (12.98)

dont (12.97) est un cas particulier. Avec cette hypothse, pour tout intervalle de temps dt infinitsimal, le dplacement (rel) (dq^ ..., dq^) partir de l'tat (? ..., q^, t) satisfait les quations
k

^^(,, ..., q,, t)dq, + f^\q,, ..., q,, t)dt = 0.

(12.99)

et le dplacement (rel) du point matriel Py est donn par


_^ 9^.(a) Q^(a)

Dplacement rel

dx^ = > dq, + dt.


^~i 1=1 Q ^' ot

(12.100)

Une liaison bilatrale de la forme (12.98) est dite intgrable si elle peut s'crire sous la forme d'une liaison holonme F<">(<?1, ..., ^, t) = C (12.101)

Une liaison intgrable permet ainsi de diminuer le nombre de variables, mais, contrairement (12.96), C est ici une constante qui peut dpendre des conditions initiales {q,(0), 17; (0)}. Pour vrifier si la liaison ( 12.98) est intgrable, on a le critre d'intgrabilit suivant.
352

Forces de liaison

Une condition ncessaire et suffisante pour que la liaison (12.98) soit intgrable est que pour tout triplet (i, m, n) C {0, 1, .... k], on ait

^"(E-^
(imn).

0 o

et o Y^~ signifie somme sur toutes les permutations cycliques des indices

Si les m liaisons sont intgrables et indpendantes, on est ramen un systme holonme (k m) degrs de libert.

Les liaisons non intgrables sont appeles liaisons non holonmes. Dans ce cas, la dimension de l'espace des vitesses est strictement infrieure la dimension de l'espace de configuration.

Liaisons non holonmes

On dit que le systme est liaisons indpendantes du temps si les fonctions (12.93) et les quations de liaison (12.98) ne dpendent pas explicitement du temps.

Liaisons indpendantes du ^P'

Dans le cas d'un systme liaisons holonmes indpendantes du temps, on a x^^x^q,, ...,qi)
/^p ...,q,)=C(v)

a=l,..., N
v=,...,m

Si l'une des quations (12.93), (12.98) dpend explicitement du temps, on dit que le systme est liaisons dpendantes du temps, 12.6.3 Dplacement virtuel et liaisons parfaites Les forces de liaisons sont des forces inconnues a priori. Dans ce paragraphe, nous introduisons une condition qui reflte deux proprits que ces forces devraient possder : 1. elles obissent la troisime loi de Newton ; 2. leur seul effet est d'assurer que les contraintes sont satisfaites. Pour commencer, il nous faut introduire le concept de dplacement virtuel compatible avec les liaisons l'instant t , ou, plus simplement, dplacement virtuel compatible .

Liaisons dpendantes du temps

Proprits des forces


de liaisons

353

Dplacement virtuel

On appelle dplacementvirtuelcompatible partir de (q^ .... q^, r)tout dplacement que l'on pourrait imposer au systme en tenant compte des liaisons telles qu'elles existent l'instant t, c'est--dire
_ ar() Sx^ = V Sq, i^\ 1i a = 1, ..., N (12.102)

o les Sq, sont solutions des quations


k

^/^(q, t) Sq, =0
i=!

v== 1, ..., m

(12.103)

Ces expressions sont comparer avec le dplacement infinitsimal rel qui satisfait les quations (12.99) et (12.100).

Proprit. Si le systme est liaisons holonmes indpendantes du temps, tout dplacement infinitsimal rel est un dplacement virtuel compatible. Le pendule plan discut plus haut est un systme holonme liaisons indpendantes du temps. Dans l'exemple de la centrifugeuse on a un systme holonme 1 degr de libert, mais liaisons dpendantes du temps car
x = r sina cos!2t y = r sincr sinQt

Centrifugeuse

z, = r cosa. Dans ce cas, les dplacements virtuels compatibles l'instant t sont de la forme Dplacement virtuel Sx = 8r = Sre,(t) 9r
9x

avec

Sr e K

alors que le dplacement rel pendant dt est donn par Dplacement rel dx = v(t) dt = dre^t) + dt Qr s i n a e ( t ) (fig. 12.33).

De plus, on constate dans cet exemple que la condition d'absence de frottement (K^. = 0) est quivalente la condition R Sx = 0 pour tout dplacement virtuel compatible (alors que pour le dplacement rel R dx = R S2r dt ^ 0). Cette remarque nous conduit introduire la dfinition suivante.
354

Forces de liaison

Les liaisons sont dites parfaites si elles satisfont la condition des travaux virtuels suivante : VR^ . Sx^ = 0 ' pour tout dplacement virtuel compatible. (12.104)
condition des

travaux virtuels

Cette condition s'exprime en disant que la somme des travaux effectus par les forces de liaison est nulle pour tout dplacement virtuel compatible (. 13.1.1). Vrifions que cette condition correspond aux deux proprits mentionnes au dbut de ce paragraphe. Considrons par exemple une molcule diatomique rigide dont l'quation de liaison est : ^(2)_^.(i) ^^2 (= constante).

Molcule diatomique

Dans ce cas, les dplacements virtuels compatibles sont dfinis par (xw-xw)(Sx(2)-8xw)=0 c'est--dire Sx^ = Sx^ + b avec b (x^ - x^) = 0. La condition des travaux virtuels /01 ^r10 + ^(2) Sx^-^ = 0 devient

(RW+Rm).Sx(\)+Rmb=0
pour toute perpendiculaire (x^ x^) et pour tout Ar*0, ce qui implique R^+R^=0 et R^'^^-x^).

En conclusion, la condition des travaux virtuels exprime la condition que les forces inconnues J^ (l) et R^ - responsables de la rigidit de la molcule - satisfont le principe de l'action et de la raction. Dans le cas d'un solide, les dplacements virtuels compatibles infinits!maux sont dfinis par Sx^ =&^: (A) +5<^AAP.
\ Soit (R, Af.) les lments de rduction des forces de liaison dans le solide ; la ' A-' condition des travaux virtuels devient on l o n es ' . travaux virtuels ^ le torseur des forces intrieures est nul

Solide

R-8x=0,

M^ - a < P = 0

(12.105)

355

Analyse des forces

pour toute translation Sx et toute rotation 8<P compatibles avec les liaisons l'instant t. Ces conditions impliquent/? = 0 etM^ = 0, ce qui exprime le fait que, pour un solide, le torseur des forces intrieur est nul. Dans le cas d'un solide en translation sur une surface, la liaison sera parfaite si R est perpendiculaire la surface, c'est--dire s'il n'y a pas de frottement. Dans le cas d'un solide en rotation autour d'un axe, la liaison sera parfaite si le moment des forces de liaison est perpendiculaire l'axe, c'est--dire s'il n'y a pas de frottement. Frottement En prsence de frottement, on considrera la liaison parfaite qui ralise la contrainte et l'on introduira les frottements dans les forces appliques.

12.6.4 Classification des liaisons


Fil souple \ n
m

Particu e dans une ernceinte

Skieur sur u n tremplin


7

^l
Liaisons unilatrales P

i S
p^"
/w^y/y/^w^^y/M' a, s; x, < fc, 1= 1, 2, 3
(-p X ^ , X y , X ^ , X ^ , X-,)

/^y//y///^'y////y

f-X

^f)

Liaison

y^? + ^ + x} - L ^ o
(Xp X^, X ^ , Xp X^, X^)

. = xtana, si x < 0 z ^ h x tan f i , si x > 0 (x, z, x , i)

tat

Fig. 12.34 Liaisons unilatrales.

Pendule <\ \\ ,<1>V

Grand huit ^> '"' -, '

point sur cne + ,'.'.) \ cr

:\
/

iy p

Liaisons bilatrales

Liaison

^x\ + xj + x} - L = 0

f(x,,x^x^=0 g(x,, x^. x^) = 0

X y tan ff ^x\ + x^ =0

tat

(61, (p, 0, <p)

(s, s)

( p , (p, p , <p)

Fig. 12.35 Liaisons bilatrales, holonmes, indpendantes du temps. 356

Centrif ugeuse 3

Ressort excit

/
Liaison tats (P, P)

c :)
E

, o
;

--2 ^:0

'-{ P 9 - Xp

l r :

^0

Liaisons holonmes dpendantes du temps

X y = 0 ; x^ - x i tan ait = 0

XQ ECOSWt = 0 ( X p , Xp)

Fig. 12.36 Liaisons bilatrales, holonmes, dpendantes du temps. Poursuite Fuse et satellite
\\

Roue verticale roulant sans glisser sur un plan il '

Patin glace

.1

y^
B ,'<, A L*-x \; Liaisons non holonmes

> ^ /

^\

\\B

^ ^ ^ /-Sk."^
(b) ZQ = R VQ= la /\AG ai = ifie^ +0cos(pe^+ +0 s'm(fie^ soiti-o = Rs'mfi Yo = 0Rcos(p

L^..

(a) Liaison A a un mouvement donn iig = vBA, v = este

(c)
'G/

IAB

soit YQ - tan OxQ = 0

tat

(-1, y , z)

(XQ, ya. 0, V, , <p)

^0

VQ, f f , XQ. )

Fig. 12.37 Liaisons bilatrales, non holonmes, dpendantes (a) et indpendantes (b) et (c) du temps.

12.6.5

Exemple. Mouvement le long d'une droite mobile

Considrons un systme form de deux points matriels de masse m^ Wg se dplaant sans frottement sur une droite rectiligne, horizontale, tournant vitesse angulaire Q constante autour d'un axe vertical (fig. 12.38). Les deux points interagissent au moyen de la force F8^ = -F^^S = -k(.\x \ - i)x 357

o;c =x^ X y . tudions rvolution en supposant qu' l'instant initial (t = 0) le systme est immobile par rapport la droite mobile.

Systme holonme deux degrs de libert

WAS Fig. 12.38 Centrifugeuse. Rfrentiel : laboratoire. Forces extrieures : poids et forces de liaison (exerces par la droite). Forces intrieures : F^9, F"^. Liaisons :
ZA = ZB = ' VA = Vs = Q-

(12.106)

Absence de frottement :
^A f! = ^B ^1 - -

(12.107)

quations du mouvement : im^^=m^+R^+FB^A (12.108) \m^=myg+Ry-FS^^. Introduisons le^ vecteur^ XQ et x, o


X

G=-^(mAXA+mBXB^

l : = : r A-'B

= '"A + '"8-

(12.109)

Des quations (12.108) et (12.109), on obtient : MxQ=Mg+R^+R^ /MX= ou 11 = m.m m^+my (12.111) m n "B
'"A n
84

E'B->A

(12.110)

A'^"^

"^

(C'est la forme gnrale du problme 2 corps discut au chapitre 18.)

Forces de liaison

Le systme est holonme deux degrs de libert et les liaisons sont dpendantes du temps. Nous choisissons les variables RQ = XQ\etp= x \. En tenant compte des liaisons (12.106), (12.107) et de l'expression de \a force FB^A, on obtient, en projetant (12.110) sur l'axe f p
M(py - Q2?^ = 0

iz(p - ^p) = -k(p - i) avec les conditions initiales /^(O) = p(0) = 0. D'o
Pc P
=^PG

(k \^

u -^\p- k-^y J. )\
2 si k = /x^. si =/x^ .

(12.112)

kl P = , ^

On obtient ainsi l'volution du centre de masse PG^) =PG( o ) c o s h 2 r Pour la variable relative p =- p^ <0g, il faut distinguer les trois cas suivants :

p(t)=r +(pQ-f.')coswt
1. Si ^ < - : [
/A

tat li

(pour autant que py ^ IV). C'est un mouvement oscillatoire harmonique de pulsation a, centr en <", d'amplitude | pp If .En particulier, si py = f , le systme s'loigne de l'axe de rotation sans se dformer.
2. Si ^ 2 = - : p(t)=po+.-it2. Il 2/z

Dissociation

p(t)=- t'\+(po+ i' )cosh/r 3. Si Q2 > - :


^

Dissociation

En conclusion, il y a une vitesse de rotation critique : si S2 est infrieure la pulsation propre WQ == ^ k / i z , le systme reste li et oscille avec une pulsation cm infrieure (y ; au contraire, si Q est suprieure &>Q, le systme se dissocie (p(t) > oo).
359

Analyse des forces

La vitesse de rotation critique est ainsi gale la pulsation propre (UQ du ressort, rsultat analogue celui du paragraphe 14.3.2.

12.7

TENSIONS INTERNES, DFORMATIONS ET LOI DE HOOKE

12.7.1 Tenseur des tensions Considrons un petit lment de volume AV l'intrieur d'un solide (fig. 12.39). Il est soumis des forces extrieures qui sont soit distribues dans le volume, soit appliques en des points. De plus, il est soumis des forces intrieures exerces par le reste du solide sur A V : ce sont les tensions internes. Comme ces forces sont de trs courte porte, nous admettrons qu'elles agissent sur la surface de l'lment de volume en question. route

Tensions internes

Fig. 12.39 Systme : le tablier du pont. Les forces extrieures sont les forces gravifiques et celles exerces par les cbles. Pour dfinir les tensions au point P, on introduit un systme d'axes cartsiens Pe^e^e^ et on coupe le solide en deux parties par le plan passant par P, perpendiculairement l'axe 1 (fig. 12.40). La surface telle que e, est dirig vers l'extrieur est appele surface positive dans la direction e^ et l'autre, surface ngative. Surface positive selon l'axe 1

L Surface ngative selon l'axe 1 Fig. 12.40 Surface positive et ngative selon l'axe 1.

Fig. 12.41 Force AF exerce par la partie II sur l'lment de surface .45.
360

Tensions internes, dformations et loi de Hooke

Considrons alors un petit lment/lS*0de la surface positive, d'aire AS^ (fig. 12.40). On introduit 4F01, rsultante des forces exerces par la partie II sur cet lment,
3

4F0' = ^AF^e, ainsi que les trois nombres


0-,, =!,

(12.113) 4S10 = AS,e,

AF^

"

AS^

O,, = 2 - , \

4F'"

AS^

CT|, = 3 - , 13

AF^

AS^

(12.114)

dont la dimension est celle d'une force par unit de surface, c'est--dire d'une tension. Si l'on rpte cette construction en prenant la direction 2, on obtient trois nombres cr^, a^, Oy,, et en prenant la direction 3 on obtient trois autres nombres cr-p CT^, 033. Le tenseur des tensions au point P est la matrice 3 x 3 dfinie par <r (P) =:i ASf
AF^

(12.115)

Tenseur des tensions

o/lF^ est la force exerce par le reste du solide sur l'lment de surface perpendiculaire e,., d'aire AS^, contenant P. En conclusion, le tenseur des tensions au point P, permet d'exprimer la force exerce sur la surface AS^ perpendiculaire e;, sous la forme
3

^ = ^^(P)AS,e^. Y AF^ = Z^ ^' J ' - ' ''-J


12.7.2 Proprits du tenseur des tensions

(12.116)

tant donn un lment de surface, on introduit le vecteur AS, perpendiculaire l'lment de surface, de norme gale l'aire. Le tenseur des tensions est une matrice symtrique a,,-(T,, (12.117)

dfinie en chaque point P du solide. Soit AF la force interne exerce sur l'lment de surface 4S contenant P, alors AF=^a^(P)ASjef
'.,/'

avec

45=^45'^.
J

(12.118)

361

Analyse des forces

ou encore, en utilisant la notation matricielle,


AF=a(P)-AS.

(12.119)

La matrice [a,,(P)] est un tenseur. DMONSTRATION. Il suit de la troisime loi de Newton que la force exerce par la partie 1 (fig. 12.40) sur la surface ngative de la partie II correspondant zIS01 est gale AF^. Considrons alors un petit paralllpipde centr en P, de ct G| , a^, a^ (fig. 12.42). La condition d'quilibre applique ce paralllpipde, soit ^^i Afp01 = 0, o Mp"1 est le moment rsultant par rapport P des forces internes exerces sur la face a, entrane

^Mp\ = \a^a^a^}1 - \a^ (a^a^) = a^a^a^ - a^} = 0 a=\ Matrice symtrique d'o o^ = o"^.

AI-'^^ = ( T ^ < ; | ( / ;

Fig. 12.42 quilibre du paralllipipde de ct (a,, a;, 03).


2 AF

Fig. 12.43 Force interne exerce sur4S.

Considrons maintenant un petit lment de volume ayant une surface perpendiculaire n (fig. 12.43). Nous avons
4S = ^(a-j^- a^e^) A (i^j a^ey) = ^(a^a-^e^ + a^a^e^ + a^e^).

Ce petit lment de volume tant en quilibre, la condition d'quilibre entrane AF -4F01 -AFm -zi^3 = 0.
362

(Il faut prendre le signe ngatif car les surfaces selon c; sont ngatives. Nous avons nglig les forces proportionnelles au volume car A V / A S tend vers zro lorsque AV tend vers zro.) Nous obtenons ainsi, en utilisant (12.116) et la symtrie cr; = o-.;,

4F = ^4F<" = EE^Vy = E^'^-

4F =ff(P) -AS

Finalement, il suit de ( 12.118) que pour tout vecteur unit h, la grandeur

4F h -,
AS

. o

. . . 4S=Zi5'n,

o., est un tenseur

est un scalaire et, par consquent, la matrice symtrique cr; est un tenseur (Appendice B). Nous avons tabli ces proprits partir des lois de la statique ; si le solide est en mouvement, ces proprits sont consquences des quations du mouvement carp et Lp sont proportionnels au volume. 12.7.3 Observations exprimentales et loi de Hooke Le concept de solide introduit la section 8.1 est une idalisation, trs utile en mcanique, qui est souvent une approximation suffisante. Cependant, un solide rel est un systme compos d'atomes maintenus dans une certaine configuration (moyenne) grce aux interactions interatomiques; sous l'effet de forces extrieures, la position des atomes se modifie et le solide subit une dformation. Effectuons les expriences suivantes et observons les rsultats. Exprience 1. Traction On mesure l'longation Si d'un lastique, puis d'un ressort, en fonction de la force applique F (fig. 12.44).

(a) Dformation rversible d'un lastique

Fig. 12.44 Exprience de traction : (a) un lastique ; (b) un ressort : les courbes successives sont obtenues en diminuant la force partir des points A, B, C. Exprience 2. Flchissement On mesure le flchissement h d'une lame mtallique en fonction de la force applique F (fig. 12.45).

(b) Dformation irrversible d'un ressort

Analyse des forces

Fig. 12.45 Flchissement. Exprience 3. Cisaillement Un rectangle de caoutchouc est soumis une force F applique au milieu d'un des cts ; on observe l'angle 0 que font des droites initialement horizontales en fonction de F (fig. 12.46). F

Fig. 12.46 Cisaillement pur. Exprience 4. Torsion Un cylindre est soumis un couple Fd on observe l'angle de rotation 0 d'une section en fonction de F (fig. 12.47). fix

^F Fig. 12.47 Torsion.


HOOKE Robert Astronome anglais 1635-1703

Des observations similaires conduisirent Hooke noncer une loi qu'il exprima sous forme d'anagramme, ceiiinosssttuv , dont l'nonc en clair fut donn deux ans plus tard, soit ut tensio sic vis , et que l'on exprime aujourd'hui sous la forme suivante. Loi de Hooke (1676) Pour de faibles dformations, la dformation est proportionnelle la tension.

364

12.7.4 Dformations lastiques et plastiques Considrons l'exprience simple de la traction et regardons plus en dtail ce qui se passe lorsque nous augmentons lentement la force (fig. 12.48).

t+Si

rgion
lastique

rgion
plastique

SW rupture

Fig. 12.48 Cylindre homogne soumis deux forces gales et opposes.

Nous voyons que dans une premire partie la loi de Hooke est bien vrifie. Nous observons par ailleurs que pour des tensions infrieures une certaine valeur critique, le solide reprend sa forme initiale lorsque la tension est supprime ; dans ce cas, la transformation est rversible et de telles dformations sont dites lastiques. Pour des tensions suprieures, il apparat une dformation permanente lorsque la tension est supprime et la dformation est dite plastique. De plus, nous constatons que mme dans le domaine lastique, il apparat un temps de retard : immdiatement aprs l'application de la tension, le solide subit une premire dformation, mais il n'atteint la dformation finale qu'aprs un temps assez long. Un phnomne intressant se manifeste lorsque l'on applique une tension priodique de moyenne cr^ ; on observe en effet que la rupture apparat pour une valeur a^ beaucoup plus faible que la tension de rupture dans le cas statique : c'est le phnomne de fatigue. Nous observons aussi que lorsque la tension qui cause la rupture a t applique lentement, la surface de fracture est irrgulire. Au contraire, dans le cas de rupture due une tension priodique, une partie de la surface de rupture est lisse, le reste tant comme dans le cas statique trs irrgulier. On peut ainsi admettre que dans le cas priodique et juste avant rupture, seule une partie de la surface contribue au support de la charge.
12.7.5 Traction

Dformation plastique

Fatigue

Considrons un cylindre en quilibre soumis l'action de deux forces F et F ayant pour support l'axe du cylindre. Soit S l'aire de la surface perpendiculaire F et o- = | F | /5' la tension.

Loi de Hooke (Traction) Pour de faibles tensions, les variations relatives de longueur sont proportionnelles la tension, c'est--dire
Si

-a

et

SR

~~R

-a E

(12.120)

o St. = V t est la variation de longueur d'un segment parallle F de longueur initiale l, et S R == R' R est la variation de longueur d'un segment perpendiculaire F de longueur initiale R. Module d'Young: E Coefficient de Poisson : v Le facteur de proportionnalit E est une grandeur positive, appele module d'Young, de dimension [E] = [F][L]~2. Le facteur sans dimension v est appel coefficient de Poisson ; comme nous le verrons ( 12.7.7 et 12.7.13), on peut dmontrer que v est compris entre 1 et 1/2, mais exprimentalement on observe toujours 0 ^ v ^ 1/2. Nous avons ainsi la relation, appele loi de Poisson,
8R _
V

Si

~R ~ ~ ~I'

(12.121)

Le tableau (12.50) donne quelques valeurs de E et v ; les valeurs de la limite d'lasticit et de la charge la rupture sont indicatives car elles dpendent du traitement qu'a subi le matriau. Tableau 12.49 Constantes lastiques de quelques solides.
E YOUNG Thomas Physicien et mdecin anglais (1773-1829) N m- 2 = Pa Al (99,5) Acier Cuivre Verre Plomb Bois Nylon 7,06-10' 21,5-K) 10 12,98-10' 6.10' 1,61.10l 0 l2.10' 0 , 3 . 10' 0,345 0,283 0,343 0,3 0,44 v Limite d'lasticit Mm-2 11 l3.10
7

Charge de rupture Nm-2 4 15.107 40 150.107 1040.107 1 2.10 7

2580-10 7 3 12.107 0,4 1.107

107 N/m2 ^ 1 kgf/mm2

12.7.6 Compression Considrons un solide soumis une pression p hydrostatique uniforme p = \ A F \ / A S = -o- > 0.

Tensions internes, dformations et loi de Hooke

oL

Fig. 12.50 Pression hydrostatique. Loi de Hooke (compression) Pour de faibles pressions, la variation relative de volume est proportionnelle la pression, soit SV = )cn V mm. (12.122) Coefficient de .,... , compressibilite : x

o SV = V V ; le facteur de proportionnalit x est une grandeur positive appele coefficient de compressibilit.

12.7.7 Relation entre les coefficients ( E , v, x) Pour un solide isotrope, nous pouvons relier les 3 constantes lastiques (, v, x) en utilisant le principe de superposition. La dformation due l'action de plusieurs forces est gale la somme des dformations causes par chacune d'elle agissant sparment. Pour cela, faisons agir successivement les forces dans les directions 1, 2 et 3 ; nous avons 8V 81, 8^ 8t. ( 1 v v \ =\-+2-+^=(-ff--a-a\ V f.^ ^ f.^ \E E E ) d'o }c=3}-:2vd

(12.123)

et la condition x positif implique v ^ La valeur v = - soit x = 0, caractrise un solide incompressible. 12.7.8 Cisaillement Considrons un solide en quilibre, soumis l'action de forces tangentielles, et introduisons
a=\F\/S. 367

(a)

(b)

Fig. 12.51 (a) Solide non dform ; (b) solide dform.

Loi de Hooke (cisaillement) Pour de petites dformations, l'angle de cisaillement y est proportionnel la tension, soit (12.124)

Module de cisaillement : G

Le coefficient de proportionnalit G est appel module de cisaillement ; c'est une grandeur positive, de dimension gale celle de E, soit [G] = [F}[L}-\ 12.7.9 Tenseur des dformations (formulation de Lagrange) On considre un solide dform sous l'action de forces extrieures. Dsignons parJ'(;c) le dplacement du point P (du solide) de vecteur-lieu x avant la dformation (fig. 12.52). Aprs la dformation, le vecteur-lieu de P sera .<:' =x+y(x). En introduisant le tenseur des dplacements au point P dfini par (12.125) nous pouvons exprimer le dplacement y (x + Ax) d'un point Q voisin de P, sous la forme y, (x + Ax) = y , (x) + ^ D^ (x) Ax^ Ax = PQ, \ Ax \ 1

Comte Louis DE LAGRANGE Astronome et

mathmaticien franais (1736-1813)

soit, sous forme matricielle,

(12.126)
368

Tensions internes, dformations et loi de Hooke

(a)

(b)

Fig. 12.52 (a) Systme non dform ; (b) systme dform. Pour donner l'interprtation du tenseur {D^}, dcomposons-le en ses parties antisymtrique et symtrique D,,=R,,+^ avec
R-,.(D-D^=-R (12.127)

^=^+D^=+e^ Nous avons ainsi DAx = RAx + CAc Le tenseur antisymtrique R est de la forme
/ 0 -a, a, \

(12.128)

R = | Q;3 ^-Q'2

0 "i

-"i 0 /

Rotation

o t( = (cr,, a^, a-,) est un pseudo-vecteur. Par consquent, RAx = a A Ax, et le dplacement RAx est une rotation d'angle | a \ autour de l'axe a passant par P ( 8.2.2). Par dfinition, le tenseur symtrique est le tenseur des dformations. Nous Dformation donnons sans dmonstration les proprits de ce tenseur. 12.7.10 Proprits du tenseur des dformations La variation relative de longueur du segment PQ = Ax est donne par

^ = ^E^^
C fl

si

\^ L

c2-129)

En particulier, e^ reprsente la variation relative de longueur d'un segment parallle l'axe; e^ = . (12.130) Allongement
369

Pour i' -^ j :
^ = 2^

(12.131)

o y;, est la variation de l'angle entre deux droites issues de P, initialement parallles aux axes ^ et e . ; y;, est positif si l'angle final est aigu, ngatif si l'angle final est obtus. La variation relative de volume d'un paralllpipde centre en P est donne par la trace du tenseur E, c'est--dire

-^=^=^^

(12132)
(12.133)

Dcomposons le tenseur en une partie proportionnelle l'identit et une partie fL^ trace nulle
,, = ^(Tr )^ + [^ - ^(Tr ),J = ^(Tr )^. + ^).

Nous aurons alors


4.:= ^(Tr^Ac+^Ar.

Dilatation Compression Cisaillement pur

Le terme ^ (Tr C.)Ax reprsente une dformation isotrope : c'est une dilatation si Tr > 0, une compression si Tr < 0. Le terme (o)zlx reprsente une dformation sans variation de volume (car Tr ^^ = 0) : c'est un cisaillement pur. En conclusion, nous avons le rsultat suivant. Thorme de Helmoltz (1858)

Le dplacement de tout point Q voisin de P est la superposition d'une


translation y(x), d'une rotation RAr, et d'une dformation 4JC. De plus, la dformation est la superposition d'une dilatation ou compression et d'un cisaillement pur y(x +Ax) = y(x) + Rx + EAc = = y(x) + RAc + ^(Tr )Ac + E^Ax.
Hermann VON HELMOLTZ

12.7.11 Exemples de tenseur des dformations Les tenseurs des dformations dans les cas simples discuts plus haut sont les suivants. Pour un cylindre homogne et isotrope soumis une force de traction parallle l'axe ^3 ( 12.7.5) :
R ( 8D

Physicien et physiologiste allemand (1821-1894)

0\
0

Traction

Pour un solide homogne et isotrope soumis une pression hydrostatique ( 12.7.6) :


pression hydrostatique

e ^ 3i ^ f | \ o\=^ o y 1 y
\0 0 1 ;

Pour un solide homogne et isotrope soumis des forces tangentielles ( 12.7.8) : dey(x) = yx^e^ (fig. 12.51), valable pour de petites dformations, on a
3 1 (
0 y 0

Forces tangentielles

^H^r

l "

\o o o]

d'o / 0 R = | -^y 0 \y 0 0 0\ 0 0/ /0 ^y \ 0 ^y 0 0 0\ 0 0./

et

Le dplacement est la superposition d'une rotation d'angle a = ^ y e t d ' u n cisaillement pur d'angle y = la (fig. 12.53).

P"~~~^iu/

P -'-., ^/ ^ J '

Fig. 12.53 Solide soumis des forces tangentielles. 12.7.12 Formulation gnrale Loi de Hookc Pour de petites dformations, le tenseur des dformations d'un solide homogne et isotrope est proportionnel au tenseur des tensions, c'est-dire cr,^. = 2^*e,^. + (Tr )<^.. ( 12.134) Coefficients de Lam

Les coefficients de proportionnalit p* et sont appels coefficients de Lam. 371

Analyse des forces

12.7.13 Relations entre les coefficients lastiques Considrons un repre qui diagonalise <r; . Nous avons CT, = 2/^e, + (Tr ) et Tr a = (2^* + 3)Tr En appliquant la loi de Hooke ( 12.7.5) un paralllpipde de cts parallles ^p on a
Sf.,

(12.135)

a,

v
+

1+ v

^-^=i-^ ^=-E-^--^0

d'o
CT, = ,, + Tr a = ei + (2^ + 3)Tr .
1+V 1+V 1 +V l +V

En comparant cette quation avec (12.135), nous obtenons finalement ^=2(1^)


et

^(1^-2^-

(12 136)

Par ailleurs, dans le cas de cisaillement pur, nous avons ( 12.7.8) ^21 =2/^21 = G y 2 p d'o G=iz* et les conditions G = / A * > O e t . x > 0 impliquent -^vs^^. 12.7.14 Conclusion Les constantes lastiques et v caractrisent entirement le comportement lastique d'un solide homogne et isotrope. Elles dpendent de la temprature et de la manire dont s'effectue la dformation (isotherme, adiabatique), mais elles ne dpendent pas de la forme du solide tudi. (12.138) (12.137)

12.8 PROBLMES Swiss mtro 12.8.1 Un tunnel rectiligne est creus entre deux villes. Calculer le temps mis par un corps pour aller d'une ville l'autre, sous l'action du seul champ de gravitation :

1. s'il se dplace dans le tunnel ; 2. s'il se dplace sur une orbite circulaire autour de la Terre. Ngliger les frottements. Vrifier que si les villes sont diamtralement opposes les temps sont les mmes. 12.8.2 Evaluer la masse de la Voie Lacte sachant que la priode de rvolution du Soleil autour du centre de la Voie Lacte est 250 millions d'annes. A quelle vitesse (par rapport la Terre) doit-on lancer un satellite pour qu'il puisse s'chapper de notre Galaxie ? On admettra que toute la masse de la Galaxie est repartie de manire homogne l'intrieur d'une sphre. 12.8.3 Dans le modle de Thomson, l'atome d'hydrogne est constitu d'une charge positive (= proton) uniformment distribue l'intrieur d'une sphre de rayon rg, et d'un lectron ponctuel se dplaant l'intrieur de cette sphre. Au contraire, dans le modle de Bohr, le proton est une particule ponctuelle. On suppose le proton immobile et l'on admet la condition de quantification de Bohr : les seuls mouvements circulaires possibles de l'lectron sont ceux pour lesquels pr = n f l o n est un entier, h est la constante de Planck (r est le rayon de la trajectoire, p la quantit de mouvement). Trouver les rayons des mouvements circulaires possibles dans les deux modles (l'exprience confirmera le modle de Bohr). 12.8.4 On dispose d'un jet de 1 mm de diamtre constitu de H^ et D^, ayant une vitesse Vy = 103 m/s. Calculer l'intensit du champ magntique homogne BQ, et le diamtre de l'ouverture, pour obtenir un jet contenant du D^ uniquement dans l'exprience de la figure 12.54. Est-ce que l'intensit du jet de D^ sera diminue ?
H, mm i f 30cm 1
D2+

Notre Galaxie

Atome d'hydrogne

Sparation isotopique

OBo

ouverture
Fig. 12.54

12.8.5 Trouver l'volution d'une particule de masse m, charge q, se dplaant sur un cercle de rayon R sous l'action du champ lectrique oscillant E = EQ sin y t y o Ey et y sont des constantes. Montrer que la grandeur
p=+--cosyt
<?'n 1

Champ lectrique

mR y

est une intgrale premire ; dans quels cas le mouvement est-il priodique ? 12.8.6 Donner une analyse qualitative du mouvement d'un lectron en prsence du champ magntique cr par un courant ( 12.2.3) dans le cas o C 7^ 0. Montrer qu'il existe un mouvement hlicodal.
Champ magntique

373

Analyse des forces

Bateau

12.8.7 Un bateau de 1000 kg a une vitesse maximale de 25 km/h. On admet que l'eau exerce une force de frottement F^ == v avec == 30 N m~ 1 s. Calculer la force Fn exerce par l'hlice lorsque le bateau avance vitesse maximale. Le bateau est parti du port sous l'action de cette force Fy ; calculer le temps ncessaire pour atteindre 18 km/h et la distance parcourue. A cet instant, le moteur tombe en panne ; calculer la distance d'arrt. 12.8.8 Un avion volant horizontalement la vitesse v doit larguer un colis pour un village h mtres au-dessous de la trajectoire de l'avion. Calculer quelle distance horizontale d il faut larguer le colis si l'on admet que la force de frottement est linaire en la vitesse. En introduisant l'approximation rfp : mv, o d.Q est la distance en l'absence de frottement et m la masse du colis, vrifier la relation

Largage des premiers secours

^C,-^).
\ 3WD/

Balle de fusil

12.8.9 Une balle de fusil a une vitesse initiale de 430 m/s ; quelle est la vitesse de la balle lorsqu'elle atteint une cible situe 300 m ? On prendra F^ = -^v avec = 1 10-6 N m~2 s2 et m = 5 g. 12.8.10 Un parachutiste pesant 80 kg, en chute libre, est soumis une force de frottement Fh = i^i. Trouver et le coefficient C^ sachant que la vitesse maximale qu'il est possible d'atteindre est 190 km/h (5 = 0,7 m2). Le parachutiste saute d'un hlicoptre immobile et dcide d'ouvrir son parachute aprs 1000 m de chute. Calculer le temps de chute et la vitesse atteinte. 12.8.11 En admettant que Galile ait lch deux sphres de mme rayon R = 10 cm, l'une en bois, l'autre en fer, depuis la tour de Pis, une hauteur de 45 m, quelle aurait t la diffrence des temps de chute ? p.^ = 1 , 3 km/m 3 ; p^ois = 0,7 103 km/m 3 ; p^ = 8 103 km/m 3 .

Parachutiste

Galile

Acclration d'une voiture

12.8.12 Les roues motrices d'une voiture de 500 kg supportent un poids de 300 kg ; le coefficient de frottement entre les roues et la route est 0,6. Montrer que la vitesse aprs 10 s (dpart arrt) sera infrieure 130 km/h. Calculer la distance de freinage lorsque la voiture roule 100 km/h. 12.8.13 Un motocycliste dans une foire dsire effectuer une boucle verticale de 2 m de rayon vitesse constante (looping). Calculer la vitesse minimale ncessaire sachant que /^ = 1. Quelle est la vitesse minimale ncessaire au bas de la boucle pour effectuer le looping en roue libre (= sans moteur) ?
(sin 0 cos 0 = Vl sm(0 Tr/4)).

Looping

Acclration d'une
moto

12.8.14

Une moto Cagiva 650 a les donnes techniques suivantes :

Puissance : 58 CV = 43 kW Vitesse maximale : 210 km/h

374

Problmes

Empattement : 1460 mm Poids : 188 kg + 201 + conducteur = 280 kg Centre de masse (fig. 12.30) : ^ ^ ^ h = 70 cm Coefficient de frottement : /^ =0,8 Calculer la raction normale sur la roue arrire et l'acclration maximale. 12.8.15 Calculer l'acclration de freinage maximale pour la moto du problme prcdent si l'on freine : 1. sur la roue arrire ; 2. sur la roue avant ; 3. sur les deux roues ; 4. en bloquant la roue arrire. 12.8.16 Quelle est la force ncessaire pour mettre en mouvement une voiture de 500 kg si les roues sont : 1. bloques ; 2. libres. (^ = 0,8; S , / R = 0,04). 12.8.17 Calculer la force minimale pour faire monter la caisse du problme 4.10.11 sachant que le coefficient de frottement de la caisse sur le plan inclin est /^. Entre quelles hauteurs peut-on placer la corde ? 12.8.18 Un point matriel se dplace l'intrieur d'un tube horizontal tournant vitesse S2 constante autour d'un axe vertical (fig. 12.36). Esquisser les orbites dans l'espace de phase (r, r) lorsqu'il y a des frottements secs entre le point et le tube, de coefficient /^ et /z^ (on se limitera | r \ <$; g / ^ 2 ) . 12.8.19 On pose une sphre homogne (masse m, rayon R) sur un tapis roulant se dplaant la vitesse u. Trouver l'volution (coefficients de frottement /z^. et /^ ). Calculer le temps ty partir duquel le mouvement devient uniforme, et calculer les vitesses finales (i/01 = 0; c/01 = 0). 12.8.20 On lance une boule de bowling de manire telle que VQ = /^ ( > 0). Calculer l'angle (par rapport v^) sous lequel la boule frappe les quilles (v^ = 4 m/s, /0* = 1 t/s, R = 15 cm, /z^ = 0,2), et le dplacement perpendiculaire v^ pour un dplacement parallle v^ de 10 m. 12.8.21 Un cylindre homogne de rayon R = 50 mm est pos sur un plan faisant un angle 0 avec l'horizontale. On demande pour quels angles 0 : 1. le cylindre reste immobile; 2. le cylindre roule sans glisser ; 3. il y a toujours roulement avec glissement. (^ = ^ = 0,5 mm ; /^, = 0,3 ; /x, = 0,5).
375

Freinage d'une moto

Dmarrage d'une voiture

Caisse sur plan inclin Centrifugeuse

Tapis roulant

Bowling

Cylindre sur plan inclin

Cylindre sur plan horizontal

12.8.22 Le cylindre du problme prcdent se trouve sur un plan horizontal avec une vitesse initiale v(0) ^ 0, fi(0) = 0. Dcrire l'volution. 12.8.23 Un point matriel se dplace sans frottement l'intrieur d'un anneau circulaire horizontal. L'anneau tourne vitesse angulaire S2 constante autour d'un axe perpendiculaire son plan (fig. 12.55). Montrer que le mouvement du point est similaire au mouvement d'un pendule mathmatique dont on trouvera la longueur.

CHAPITRE 13

PUISSANCE - TRAVAIL - ENERGIE

Les quations dcrivant l'volution temporelle sont en gnral trs difficiles rsoudre et dans bien des problmes il est prfrable de commencer par chercher des constantes du mouvement. Nous avons dj vu que pour les systmes isols, la quantit de mouvement et le moment cintique sont des constantes du mouvement. Dans ce chapitre, nous trouverons une nouvelle constante du mouvement, l'nergie, grandeur fondamentale associe l'homognit du temps. Pour ce faire, nous devons d'abord dfinir les notions de puissance et de travail. Aprs avoir montr l'aspect tout fait gnral du thorme de l'nergie cintique, nous verrons par contre que l'nergie mcanique n'est conserve que dans des systmes conservatifs, c'est--dire des systmes o toutes les forces internes et externes sont conservatives : ce concept est donc une notion cl de ce chapitre.

13.1 13.1.1 Dfinitions

PUISSANCE ET TRAVAIL

Considrons une force F dont le point d'application x se dplace au cours du temps, c'est--dire F = F ( t ) etx = x(t) (fig. 13.1).

Fig. 13.1 Puissance P = F v et travail AW = l F vdt.

- fit, "

Puissance - Travail - Energie

Puissance

Lapuis ancedveloppe par la force F l'instant t est la grandeur P=F-v (13.1)

o v = x est la vitesse du point d'application. C'est un scalaire de dimension [MKLpiT]"3 dont l'unit dans le systme international est le watt, 1 W = Ikgn^s" 3 .

Travail

Letravaileffectu par la force F pendant l'intervalle de temps [(;, t{]est dfini par ff r1! AW(t,,tf)^ / dtP(t) = / dtF(l)-v(t). dtP(t)= tf) = '>. '. (13.2)

Unit

Extensivit

C'est un scalaire de dimension [AfHL^IT]" 2 dont l'unit dans le systme international est le joule, 1 J = 1 kg m2 s~2 = 1 Ws. Le kilowatt-heure est l'unit qui correspond au travail effectu pendant une heure par une machine qui dveloppe une puissance de 1 kW, d'o 1 kWh = 3,6 lO6!. Par dfinition, la puissance dveloppe par un ensemble de forces l'instant t est la somme des puissances dveloppes par chacune d'elles ; le travail effectu par un ensemble de forces pendant l'intervalle de temps [?p ^] est la somme des travaux effectus par chacune d'elles. On introduit finalement le travail lmentaire SW effectu par la force F lors du dplacement infinitsimal Sx, SW = F Sx. (13.3)

II dcoule de ces dfinitions que la puissance reprsente le travail effectu par unit de temps : P(t) = lim F(t) -r = l i m . si^o St si^o St La notation W vient de l'anglais work . 13.1.2 Travail et forme diffrentielle Notation En (13.2) et (13.3) nous avons introduit la notation AW et SW. D'une manire gnrale, le symbole AA reprsente une grandeur associe une courbe oriente. Par exemple en (13.2), A W reprsente le travail effectu de ?, tf suivant la ligne d'univers. Ci-dessous, dans l'quation (13.5), le travail est calcul le long de la trajectoire. En thermodynamique, on utilise la mme notation pour calculer le travail associ une courbe de l'espace des tats. Au contraire la notation A A reprsente la variation de la grandeur A entre un tat initial et un tat final , soit AA Af - A, De mme, les (13.4)

378

symboles SA et SA (ou dA) seront utiliss lorsque les grandeurs en question sont infinitsimales. Si la force est dfinie partir d'un champ de force F(x), c'est--dire si F(t) = F(x(t)), le travail ne dpend que de la trajectoire ^ et l'on a (fig. 13.2)
AW(t,, t.) = AW,. (x;, x.) = l ^f) = S F(x) dx. (13.5)

JK.

En effet, dans ce cas,


AW(t,, r,.) = [ ' F(x(t)) v(t)dt = lim ^F(x(Q) v(t^)St
v/

WATT James Ingnieur cossais (1736-1819)

~^

lim ^F(x,)-x,= [ Sx\^o~-^ J y,

F(x) dx.

(a)

(b) JOULE James Prescott Physicien anglais (1818-1889)

Fig. 13.2 (a) Travail de F(x) le long de S< ; (b) A W.^ ^ AWy : le travail dpend du 2 chemin parcouru. '

Du point de vue mathmatique, le travail lmentaire associ un champ de force, soit SW = F x, est une forme diffrentielle. Pour un chemin '/^ fix, nous avons les proprits suivantes (fig. 13.3) :
AWy (x,, X f ) = AWy (x,, Xy)) + AW,^ (XQ, .((.); AWy (-c,, --,) = -AWy ( X f , JC,).

(13.6) (13.7)

Par contre, pour des chemins ^ , et i<^ diffrents (fig. 13.2 b), nous avons en gnral AW,^ (x,, x^) i- AW,^ (x,, -c,-) et (fig. 13.3 c)
AWy (x.x..)+AW,. ( X f , x.) / 0.

Le travail d'une force sur un chemin ferm peut tre diffrent de zro 379

Puissance - Travail - Energie

Fig. 13.3 Travail d'une force : (a) proprit (13.6) ; (b) proprit (13.7) ; (c) AWy + AW.^^0.

13.1.3 Forces centrales, actives et passives. Travail des forces de liaison

Force centrale

Si le champ de force est tel que F(x) = F{x)e,, o x==OF==r^,

on dit que la force est centrale (de centre 0).


Force passive Une force est dite passive si elle ne fournit aucun travail au cours de l'volution ; elle est dite active dans le cas contraire. Par exemple, la force magntique qv A B, toujours perpendiculaire la vitesse v, est passive. De mme, la raction normale (force de liaison) exerce par une surface immobile sur un solide est toujours perpendiculaire la vitesse ; cette force est donc passive. D'une manire gnrale, si les liaisons sont fwlonmes, indpendantes du temps et parfaites (sect 12.6), alors le travail des forces de liaison est nul pour toute volution. En effet, pour de telles liaisons, tout dplacement rel infinitsimal est un dplacement virtuel compatible et par dfinition ( 12.103) le travail lmentaire est nul. Le cas du roulement sans glissement est particulirement intressant. La force de frottement sec est passive, car la vitesse du point d'application est nulle ; la force de frottement s'identifie alors une force de liaison que l'on peut dterminer par les quations du mouvement. Par contre, dans le cas du glissement, cette force de frottement sec est active : ce n'est plus une force de liaison, on doit la considrer comme une force applique. Forces de liaison actives Lorsque les liaisons dpendent du temps, les forces de liaison sont actives ( 12.6.3).

Forces de liaison passives

380

13.1.4 Travail d'une force : exemples 1. Travail d'une force constante, par exemple F = mg. AW = /'i
Jl

d =F F v d tt =F

[x,
Jx

dx = A (F x) .

(13.8)

Le travail d'une force constante ne dpend pas du chemin parcouru. 2. Travail d'une force centrale dpendant de r et 9, par exemple F=-Aco^r. Considrons les deux chemins ^, et ^\ dfinis sur la figure 13.4. (13.9)

Force constante

/K ,(x,,x,)

L
f

F dx = 0

car

F -L dx sur ^ ,

par contre,

Jr^(x,,x.}

F d x = f -Ardr+0+0=A\nR- ^ 0. r

JR

-Ci = (R, 0)
-A = (r, 0) XQ=(r^) X{=(R.^)

Fig. 13.4 Travail de la force F = --.rie long des chemins i<i et S<^.

En gnral, le travail d'une force centrale dpend du chemin parcouru. 3. Travail d'une force centrale ne dpendant que de r : F = F(r) e^. Comme F = F(r), il existe une fonction U = U(r) telle que F(r) dU(r)
dr

Force centrale

Puissance - Travail - Energie

Ainsi AW = f
J"6 (x,. x,)

F(r)e,dx= J
Jr,

F(r)dr= (13.10)

=-[U(rf)-U(r,)]=-AU car dx = d r e , + rdQ y + r sin 0d(p e^ (sect. 9.6).

Force centrale conservative

Le travail d'une force centrale F = F(r) e^ ne dpend pas du chemin parcouru.

4. Travail de la force de frottement sec, par exemple F^^ = u.^mgv. Comme v v = | v\, ("' A W = - f i ^ m g l dt \ v\ = -^mgs < 0 "'i o s est la longueur du chemin parcouru par le solide. Force de frottement sec Le travail d'une force de frottement sec dpend de la trajectoire, mais pas de l'quation horaire. Il est toujours ngatif lorsqu'il y a glissement ; on dit qu'il est dissipatif, (13.11)

5. Travail de la force de frottement visqueux, F^ = -Au" v. AW =->.('\v\n+\ dt <0. J t. (13.12)

Force de frottement visqueux

Le travail d'une force de frottement visqueux est dissipatif ; il dpend de la trajectoire et de l'quation horaire. En outre AW(t,, tf) ^ ^v^s o i = max,^, ^ | v(t) \ ^

volution quasi statique


382

et s est la longueur du chemin parcouru. Par consquent, on peut rendre le travail de ces forces ngligeable en effectuant le dplacement infiniment lentement; au contraire, le travail des frottements secs ne dpend pas de la vitesse avec laquelle on dplace le solide. En thermodynamique, on exprime ce rsultat en disant qu'une transformation quasi statique est rversible en prsence de frottement visqueux, mais irrversible s'il y a des frottements secs.

Energie cintique

Ordres de grandeur Puissance pour monter 1 tage en 10 secondes Voiture Centrale solaire Centrale nuclaire Centrale hydrolectrique (Tarbela, Pakistan) Combustion du charbon Travail d'extraction de l'lectron d'un atome d'hydrogne Travail d'extraction d'un nuclon du noyau Fission de l'uranium ~200W 20-220 kW 2-10MW 1000 M W = 1GW 5000MW=5GW 4 eV (par molcule) : 13,6eV :8MeV ; 200 Me V (par atome)

13.2 NERGIE CINETIQUE 13.2.1 Dfinitions Considrons un systme form de N points matriels de masse m^, a = 1, . . . , N , sur lesquels agissent des forces que nous dcomposons en forces extrieures et forces intrieures (fig. 13.5) : . p^ -)-/<""'
rv ' rv '

( f ^ est la rsultante des forces extrieures et F^ la rsultante des forces intrieures agissant sur le point P^.)

Fig. 13.5 Dcomposition des forces appliques sur un systme matriel (m^; a = 1, ..., A') en forces intrieures et forces extrieures. En mcanique newtonienne, pour chaque point matriel nous avons :
r

Of

^ y f X l -I- f i n t B"''11 i F"


l-tf I V

dt avec

/'-tC ! J^ M^...t/>-,\ (2e loi de Newton)

p^ = m^

(loi zro 10.2.2).

En multipliant gauche et droite l'quation de Newton par v^, on a : v . (ma val}=v a \ a ' a11i) (F^'+F" -a J, V
383

Puissance - Travail - Energie

soit
Puissance des forces extrieures et
d

{{m^} = P^ + P'^.

(13.13)

intrieures

^^ ^ ^ p-^i ^ puissances dveloppes par F^ et F^.

Point matriel

En mcanique newtonienne, l'nergie cintique du point matriel a est dfinie par


T^^A. (13.14)

Avec cette dfinition, (13.13) devient

^-a-C'+C'-

(13.15)

En sommant (13.13) sur a, on obtient

('E2m.vl^=pat+pmt
\ a f

(13-!6)

pext^^^exl a

pint^^^nt a

^^

sont les puissances dveloppes par toutes les forces extrieures et toutes les forces intrieures au systme.

Systme matriel

L'nergie cintique d'un systme matriel est la grandeur positive, extensive, dfinie dans le cas discret par

^EK*^ a=l
et, dans le cas continu, par T =4 f d m v 1 .

(13-18)
(13.19)

C'est un scalaire de dimension [T] = [M][L,f[T]~2, c'est--dire que l'nergie cintique a la dimension du travail.
384

nergie cintique

13.2.2 Thorme de l'nergie cintique La drive par rapport au temps de l'nergie cintique est gale la somme des puissances dveloppes par toutes les forces extrieures et intrieures :

dt

T = P6"' + P"

(13.20)

La variation d'nergie cintique pendant l'intervalle de temps [(., tr] est gale la somme des travaux effectus par toutes les forces extrieures et intrieures : AT = T ( t f ) - T(t,) = AW^t,, t f ) + AW^t,, t{). (13.21)

DMONSTRATION. L'quation (13.20) procde de la dfinition de l'nergie cintique (13.18) et de l'quation (13.16); la deuxime partie du thorme s'obtient en intgrant (13.20) de ; t f . Remarques // est trs important de souligner que, contrairement aux quations gnraies de la dynamique o les forces intrieures n'apparaissent pas, les forces intrieures jouent un rle essentiel dans le thorme de l'nergie cintique. Il suffit de considrer une voiture qui acclre sur une route horizontale. Les forces extrieures sont la force gravifique, les forces exerces par la route sur les roues et les frottements de l'air. Le travail des forces extrieures (d uniquement aux forces de frottement de l'air) est donc ngatif et la variation positive de l'nergie cintique est entirement due au travail des forces intrieures (le travail du moteur). Paradoxalement les forces de frottement sec (les forces de liaison entre les roues et le sol), qui sont responsables du mouvement dans les quations de Newton, ne travaillent pas (car la vitesse du point de contact est nulle) et par consquent elles n'apparaissent pas dans le thorme de l'nergie cintique (13.21). Le thorme de l'nergie cintique est toujours applicable, quelle que soit la nature des forces. Au contraire, le thorme de conservation de l'nergie mcanique, que nous tablirons dans la section suivante, ne s'appliquera que si toutes les forces actives sont conservatives , concept qui sera dfini cidessous. D'une manire plus gnrale, en particulier si l'hypothse newtonienne p = mv (loi zro) n'est pas valable, on pourra dfinir l'nergie cintique T partir du thorme de l'nergie cintique (13.20), avec T = Osi tous les points du systme ont une vitesse nulle. Comme nous l'avons vu ci-dessus, en mcanique newtonienne la loi zro associe (13.20) conduit la dfinition (13.18). Au contraire, en mcanique relativiste, la relation relativiste entre p^, m^ et v^ conduit une autre expression pour T ( 21.6.4).
385

Rle des forces intrieures

Puissance - Travail - Energie

13.2.3 Thormes de Knig Considrons un rfrentiel .^S en translation par rapport ,^, de vitesse v ^.,, ^ = v^. Nous avons tabli au paragraphe 11.5.2 le premier thorme de Knig que nous rappelons ici sous une forme un peu plus gnrale. Premier thorme de Knig ,-/f! en translation par rapport ,^ Moment cintique Les moments cintiques valus dans ^8 et ^K sont relis par la relation LA == AG A Mv^ + L\. En particulier, si ^K = J^Q est le rfrentiel du centre de masse, L^=AGAMVQ+L'Q. En effet,
L

A=EAP"A?w(^+re)= a

=(^^AP^A^+^= \ a J

= MAC A i^+ L\.

Second thorme de Knig ,^' en translation par rapport ,-^ nergie cintique Les nergies cintiques values dans ^ et ^/8 sont relies par la relation T=^Mv^+p'-v^+T'. (13.22)

En particulier, l'nergie cintique T est gale la somme de l'nergie cintique de la masse totale concentre en G et de l'nergie cintique TQ value dans le rfrentiel du centre de masse : T = \Mv1. + T,. (13.23)

..(P.) En effet, de la dfinition de T et de la condition Ve = fg, on tire


T

= "E, ^A = ]C ^ (^ + ^e)2 = cr a

=E^X2+fEWX^^e+^= a \a /

= T'+p'-v^+^Mv^.

(13.24)

Finalement, si .^K = .^Q, on ap' = 0, ce qui conclut la dmonstration.


386

13.3 FORCES CONSERVATIVES ET POTENTIEL 13.3.1 Forces conservatives Le champ de force F == F(x), ou plus simplement la force, est conservative si le travail (13.5) ne dpend que des extrmits .c; et X f et non de la forme du chemin, c'est--dire si AWyOc,, x^ = AW(x,, X f ) indpendant de f. (13.25)

Forces conservatives

Par exemple, il dcoule des quations ( 13.8) et ( 13.10) qu'une force constante, ainsi que les forces centrales ne dpendant que de r ( 13.1.3), sont des forces conservatives. Proprits Les conditions suivantes sont toutes quivalentes (ncessaires et suffisantes pour que la force soit conservative). 1. Le travail de F(x) ne dpend que des extrmits x-^ et X f et non du chemin parcouru (13.25). 2. Le travail de F est nul le long de toute courbe ferme, ce que l'on crit (f>F-dx=0. 3. Il existe une fonction U = U(x), telle que AW^ (x,, x^ = - [ U ( X f ) - U(x,)] c'est--dire AW=-AU. (13 27)
5 conditions ncessaires et

(13.26)

suffisantes pour
qu'une force soit

conservative 4. Il existe une fonction U = U(x) telle que F^(x) = . On crit


3x.

alors F = -gradU etgradU est appel gradient de U. 5. Le rotationnel de F est nul, c'est--dire (13.28) /a^_^
;)^ ()F| ;).r, il.r, a F, ,).(| 3 F, ;l.r,/

a^_^
Sx. 3x;

=rotF

=0

i, j = 1, 2, 3

ou

rotF = 0

(13.29)

,IF^ \;l.t,

et on dit alors que le champ est irrotationnel.


387

Puissance - Travail - Energie

Cette dernire relation (13.29) est importante car elle permet de vrifier directement si un champ de force est conservatifounon (irrotationnel ou non). En outre, rotF = 0 peut galement s'exprimer dans d'autres systmes de coordonnes (cf. ouvrages d'analyse vectorielle).
DMONSTRATION

1 <=> 2 La condition 1 implique AW,^^,Xf)=AWy^x,,Xf) et de (13.6) et (13.7) on obtient AWy (x,, X f ) + AWy (;Cp x,) = 0 c'est--dire (13.26) (fig. 13.2 b). Inversement, si la condition 2 est satisfaite, il suffit de considrer la courbe ferme dfinie par deux chemins reliant x^ JC). pour dduire (13.25) des mmes relations (13.6), (13.7). 1 <==) 3 La condition 3 implique trivialement la condition 1. Inversement supposons la condition 1 satisfaite ; soit Xg un point arbitrairement choisi et U(x) la fonction dfinie par U(x) = -AW(Xy, x). L'quation (13.27) est alors une consquence de (13.6) et (13.7). 3 ^==>- 4 La condition 4 implique dU =Y^^U-dx. =-F dx t-^l 3x. flr ' d'o
AWy (x,, x,) = - [ dU == - [U(Xf) - U(x,)}. J^.^.

(13.30)

Pour tablir la rciproque, considrons le chemin rectiligne parallle l'axe j , c'est--dire^ = JC + se.. Nous avons ainsi
AWy (x, y) = f ' Jx , F^ d X j = - ^U(x + se ^ - U(x)\

et par consquent
\im-AW^(x,y)=FJ =. .'^o s 9x.
1 9U

4 4==^ 5 La condition 4,

8U F = ,
3^.

implique

a a F^' -F,= o. Sx; Qx.


Pour la rciproque le lecteur est renvoy un ouvrage d'analyse vectorielle.

13.3.2 Potentiel

La fonction U (x) associe une force conservative est appele potentiel. On dit alors que la force F drive du potentiel U.

Potentiel

Remarques. Le potentiel U(x) est pour l'instant une grandeur extrieure au systme (car associ une force applique). Cette grandeur a la dimension du travail et elle n'est dfinie qu' une constante additive prs : les fonctions U(x) et U(x) = U(x) + C dfinissent la mme force. La constante sera choisie en imposant que le potentiel s'annule en un certain point XQ, par exemple l'origine ou l'infini. Nous voyons de (13.27) que le travail effectu par une force conservative est l'oppos de la variation du potentiel associ. Mentionnons encore que mathmatiquement on dit que la force est conservativesi le travail est une forme diffrentielle exacte, et l'on crit 6W = dU. Proprits Considrons un point d'volutions = x(t) soumis l'action des forces conservatives [Fy = gradUy}, ainsi qu' d'autres forces ; alors : la rsultante F des forces conservatives est conservative et le potentiel U associ est la somme des potentiels Uy ; la puissance dveloppe par les forces conservatives est P=U
Force conservative et puissance

Extensivit

dt

ou

(13.31)

DMONSTRATION.

9U F^ ; == -" implique

d'o

F == gradU

avec

U == ^^ U^
a

et

3U dx, P=F-v=-Y L . x: -^ S x , dt
Y OU UX,

dU

dt

Puissance - Travail - Energie

13.4 NERGIE POTENTIELLE ET NERGIE MCANIQUE D'UN POINT MATRIEL 13.4.1 Dfinitions et thormes fondamentaux Considrons l'volution x = x(t) d'un point matriel soumis l'action des forces conservatives F y = gradUy, a = 1, 2, ..., ainsi qu' d'autres forces, et dsignons par F*"^ la rsultante de ces autres forces (en gnral p(nc) gg^-g ]g rsultante des forces non conservatives). Du thorme de l'nergie cintique (13.20) et de l'quation (13.31) on obtient
(ne)

dt ou

dt

(13.32)

n(nc) ^ r-(nc)

ax

" dt

(13.33)

est la puissance dveloppe par les forces autres que les forces conservatives F... Nous avons ainsi

-, ^W-" dt
Energie potentielle

(ne)

(13.34)

On appelle nergie potentielle du point matriel la grandeur Eyt(x)=^U,(x)


a

(13.35)

nergie mcanique

et nergie mcanique du point matriel la grandeur Emc(x, v) = T(v) 4- Epot(x). (13.36)

Les grandeurs T, f1'0', E'"^ ont toutes la dimension du travail. Il dcoule de la dfinition (13.35) que l'nergie potentielle du point matriel s'identifie au potentiel des forces conservatives, soit EP^X) = U(x) et l'on crira E^^x, v) =T(v)+ U(x). L'quation (13.34) conduit alors aux rsultats suivants.
390

(13.37)

(13.38)

nergie potentielle et nergie mcanique d'un point matriel

Thorme de l'nergie (point matriel) La drive par rapport au temps de l'nergie mcanique est gale la puissance dveloppe par toutes les forces qui ne contribuent pas l'nergie potentielle :
_"_ r-mc _ D (ne)

Cas gnral

dt

(13.39)

et, par intgration de f; fp la variation d'nergie mcanique est gale au travail effectu par toutes les forces qui ne contribuent pas l'nergie potentielle
AE""^ = AW^. (13.40)

Thorme de conservation de l'nergie (point matriel) Si toutes les for-ces actives sont conservatives, l'nergie mcanique est une constante du mouvement : E^t) = ""^) = T + U. (13.41) Forces conservatives

Dans ce cas, la variation d'nergie cintique est l'oppos de la variation d'nergie potentielle AT=-AU. (13.42)

On dit alors qu'il y a conservation de l'nergie, ou encore qu'il y a conversion d'nergie potentielle en nergie cintique (et rciproquement). DMONSTRATION. En introduisant toutes les forces actives dans la dfinition de l'nergie potentielle, la puissance P^ dveloppe par les autres forces (passives) est nulle, d'o n 1 c c =0 dt et AE'^^O.

13.4.2 Remarques La diffrence d'nergie potentielle entre les positionsx,, etx est parfois dfinie par le travail qu'il faut fournir au point matriel pour le dplacer Autre dfinition de l'nergie potentielle

de l'tat (XQ, Vy = 0) l'tat (x, v=0) (fig. 13.6).

391

Puissance - Travail - Energie

En effet, AT = 0 entrane AE^01 = AW^, o la force non conservative est la force applique ncessaire pour effectuer le dplacement.

X;

Xf

Fig. 13.6 Autre dfinition de l'nergie potentielle : P'(^) - fP 0 '^) = AW^.

Les grandeurs nergie potentielle et nergie mcanique sont des scalaires qui ne dpendent que de l'tat du point matriel (x, v). Prcdemment ( 13.3.2), nous avons introduit les potentiels U^ comme des grandeurs associes des forces extrieures au systme. Or, en passant l'expression ^ Uy du membre de droite ( 13.32) au membre de gauche ( 13.34), on a transform une proprit de l'extrieur en une proprit du point matriel. Ainsi, les thormes cidessus conduisent considrer l'nergie potentielle et l'nergie mcanique comme des grandeurs physiques associes au point matriel en prsence des forces conservatives [F\ = -gradUy}. Remarquons en outre que la variation de l'nergie potentielle du point matriel est l'oppos du travail effectu par les forces conservatives [F^}. Dans la partie cinmatique (chap. 6), nous avons introduit une constante du mouvement G(x, v) consquence du lemme fondamental. Pour un point matriel, cette constante correspond ainsi l'nergie mcanique divise par la masse. En prsence de forces actives non conservatives, il n'y a pas conservation de l'nergie mcanique; au contraire, la variation d'nergie mcanique sera gale au travail effectu par ces forces. Ce sera en particulier le cas lorsqu'il y a des forces exerces par des machines ou des hommes (AE"^ ^ 0), ainsi que dans le cas de frottement. Le travail des forces de frottement tant toujours ngatif (ou nul), les frottements conduisent une diminution de l'nergie mcanique (sauf dans les cas tels que le roulement sans glissement). Des forces dont le travail est toujours ngatif sont dites dissipatives et l'on appelle puissance dissipe /"llss l'oppos de la puissance dveloppe par les forces dissipatives : /l(ll!is ^ 0. Mentionnons que si la variation d'nergie mcanique est positive, on dit que le point matriel reoit du travail de l'extrieur; dans le cas contraire (AE"'^ < 0), le point matriel fournit du travail l'extrieur ou/et il dissipe de l'nergie. On crira simplement E(x, v) au lieu de E^x, v) lorsqu'il n'y a pas de confusion possible. 13.4.3 Exemples d'nergie potentielle Le tableau 13.7, obtenu partir du paragraphe 13.1.4, donne quelques exemples d'nergie potentielle.
392

Puissance dissipe

Tableau 13.7 Pesanteur Champ lectrique constant Champ lectrique E = grad<P(x, t ) Force lastique Force mg qE qE(x, t ) -k(\x -i)e, Mm -G ^x Energie potentielle -mg x -qE X q'P(x, t ) {k(\x\-i)2 /~' Mm "\x\
1

Force lectrique

Qq^

Qq

47re()|x| 3

4 f f g \X

13.5

ILLUSTRATIONS : FORCES CONSERVATIVES

13.5.1 Mouvement linaire conservatif Considrons un point matriel astreint se dplacer sans frottement sur la courbe JC = x(.'i), paramtrise par l'abscisse curviligne s, et soumis l'action d'un champ de force F = F(x) arbitraire. En projetant l'quation de Newton sur les axes r et n ( 5.1.6 et 5.2.5), on obtient ms = F (s) o o F/.) = F T(s) F,,(.) = F - n ( ' i ) , (13.43) (13.44)

avec R le rayon de courbure et N la force de contrainte. De la premire quation on trouve l'volution s == 'i(t) et de la seconde on obtient la force de liaison N . On appelle mouvement linaire conservatif le mouvement d'un systme 1 degr de libert dont l'volution est dfinie par mx == f ( x ) Dans ce cas, l'nergie mcanique E ( x , x)= \,mx2+U(x), o f ( x ) = -U'(x), (13.46) (13.45) Constante du mouvement

est conserve (c'est galement l'expression du lemme fondamental). On commence par tudier les diffrents mouvements possibles en appliquant l'analyse qualitative du chapitre 7. On peut ensuite essayer d'intgrer l'quation v ==
dx

dt

== / " (E - U(x)) V m

(13.47)

Puissance - Travail - Energie

pour trouver l'volution x = x ( t ) de manire explicite (E = \mv^ + U(xo) et le signe de v est celui de Vy jusqu' l'instant t o v(t) = 0). Comme nous l'avons dj vu plusieurs reprises dans les chapitres prcdents, l'quation (13.46) apparat souvent comme l'une des intgrales premires d'un systme plusieurs degrs de libert avec f ( x ) une fonction de x et des autres constantes du mouvement. Cette remarque sera illustre par les exemples de cette section. 13.5.2 Point matriel pesant sur une surface immobile Considrons un point matriel de masse m se dplaant sous l'action de la pesanteur sur une courbe, ou une surface, immobile et en l'absence de tout frottement. Dans ce cas, la force de liaison non conservative est passive et la seule force active est la force de pesanteur mg qui est conservative. Nous avons ainsi le rsultat suivant. Surface immobile L'nergie mcanique du point matriel ci-dessus E(x, v) = ^mv1 mg x est une constante du mouvement. (13.48)

(a)

(b)

(c)

Fig. 13.8 Mouvement d'un point matriel pesant : (a) sur une courbe ; (b) sur une surface quelconque ; (c) sur une surface de rvolution d'axe parallle si g. Il faut souligner que (13.48) n'est pas une constante du mouvement si la surface est mobile, ou s'il y a des frottements, car dans ces cas, les forces non conservatives (liaison ou frottement) sont actives. Dans le cas d'un point matriel sur une courbe ( 13.5.1 ), on a un systme un degr de libert pour lequel ( 13.48) donne une constante du mouvement : c'est un systme intgrable. La recherche de l'volution se ramne une quadrature : -^ms2 + mgz(s) = E entrane (s = abscisse curviligne)

Systme intgrable

394

Illustrations : forces conservativcs

Pour illustrer le mouvement d'un point matriel sur une surface, analysons le mouvement d'un point sur la surface de rvolution d'axe parallle g, d'quation (en coordonnes cylindriques) :
z=-

Illustration

A ^

(13.49)

o A et cr sont des constantes positives (fig. 13.8 c). Cet exemple, relativement long, est intressant pour deux raisons : il met en vidence l'existence d'une valeur critique du paramtre oc et nous verrons que l'analyse qualitative est plus complexe car le coefficient de p1 est une fonction de p (et non une constante comme dans (13.46)). La rsultante des forces (liaison et pesanteur) agissant sur le point tant dans le plan vertical dfini par x et l'axe 03, on a e-, (x A F) = 0 et, par consquent, Ly -^ est une constante du mouvement. On a ainsi deux constantes du mouvement pour un systme deux degrs de libert : c'est un systme intgrable. De LQ^=mpl(p=L et E(x,v)=^m(p2+p2(p2+z2)+mgz=E avec la contrainte ( 13.49) qui entrane z="p, on obtient a-A \ .y LA 1 ^^+-^)P2+2-m8-.-E V p^-} 2mp p"
9 , 9 \ ,7 .

Constantes du mouvement

(= este)

(13.50)

(= este)

(13.51)

(13.52)

( 13 - 53 )

Si (p,.. == 0, alors L = 0, ce qui entrane (p(t) = (py et dans ce cas la trajectoire est une gnratrice. Si y,, ^ 0, alors L 9^ 0 et la particule tourne toujours dans le mme sens autour de l'axe 03 (signy = signy,,). En introduisant le potentiel effectif ( 13.62)

w^--"^'l'quation (13.53) devient ^(^^^^--^(P).

(13 54)

C3.55)

Attention ! Ici le coefficient de p est une fonction de p . Toutefois de (13.55) nous avons toujours la relation
E - U^(p) $ 0 avec E = U^(p) ^ p=0.

Plusieurs cas considrer

Nous pouvons ainsi esquisser l'allure qualitative des orbites, en distinguant les diffrents cas 0 < a < 2, a = 2, et cr > 2. CasI Si 0 < a < 2 (fig. 13.9), le mouvement du point est tel que p ~^ p""" o p""" > 0 est solution de U^p'"1") = E.

Fig. 13.9 Allure qualitative des orbites pour L fix et 0 < a < 2. Pour L fix, la valeur minimale de E, soit Ey = min U (p), correspond au mouvement circulaire uniforme : dU ea " =0
dp

entrane

, m2sA p^~2 = a |-, 1


L

et de ( 13.50) (13.56)

a+2 - ^0-

Cette relation exprime la vitesse angulaire (UQ du mouvement circulaire de rayon py. Dans ce cas, le mouvement circulaire est stable (fig. 13.9). Pour EQ < E < 0, le mouvement est tel que p oscille entre p^ et p^^ et, par consquent, de (13.49) z oscille entre z^ et z^^ : c'est un tat li. Au contraire, pour E > 0, la particule part l'infini (p f oo et z f 0) : c'est un tat de diffusion. Cas II
Si o- = 2 (fig. 13.10), U,t.,(p) = ,^ (L2 - 2m2 g A)

0 <a < 2

(b)
2 2

(c)

Fig. 13.10 Allure qualitative des orbites pour a = 1 : (a) L < 2m gA ; (b) L 2 = 2m2 g A ;(c) L2 > 2m2 g A.

L'analyse qualitative donne les rsultats suivants. Si L 2 < lm^gA et E < 0, le point tombe finalement au fond du puits (z -> -oo) ; pourp -> 0(soitz -^ -oo) on a, de (13.55) et (13.52),
~ P - ,, , \ P /Q 2 < ,2 i P = -T-i-V^elf^) = - ^ ^ V 2 ' M f i A ~ L

2A V

2mA '

^^---V2w25A-L2, pm '

d'o

^.-g

Im-gA,

Le mouvement vertical tend vers un mouvement uniformment acclr, d'acclration infrieure g, et ] <p \ tend vers l'infini (mg2^ = L). Si L2 = 2ff2 2 gA, alors U^(p) = 0 et soit il y a des mouvements circulaires uniformes instables (E = 0), de vitesse angulaire
^=(Po=-V28A PO ( 13 - 57 )

=2

soit la particule part l'infini, soit elle tombe au fond du puits. Dans ce dernier cas on a pour p > 0
P = -et z == -, 2

Puissance - Travail - Energie

a =2

Le mouvement vertical tend vers un mouvement uniforme. Si L2 > 2m2gA, la particule descend jusqu' une profondeur z^ (soit p = p^) puis remonte jusqu' z. = 0 (soit p r oo). Cas III Si a > 2 (fig. 13.11), le maximum Ey de U ( p ) caractrise un mouvement circulaire uniforme instable de rayon py et de vitesse angulaire (PQ ( 13.56). Par ailleurs, au voisinage de p=0, nous aurons de (13.55), (13.54) et (13.52)
P=i / - ^ e f f ^ ) = ^/^T

-.^

2 , / ^ ~ .- /^ -d'o z ^-^.

aA \

^ V A a

.+-

z ^ ^/2^A p"^

a >2

Au voisinage de l'axe 3, le mouvement vertical tend vers un mouvement uniformment acclr, d'acclration gale g.

Fig. 13.11 Allure qualitative des orbites pour a > 1.

En conclusion, on voit que le mouvement du point est trs diffrent selon que 0 < a < 2, a = 2 ou a > 2. En particulier, les mouvements circulaires sont stables si a < 2, instables si a ^ 2. Valeur critique De plus, si a ^- 2, les diffrents mouvements circulaires correspondent diffrentes valeurs du moment cintique L et E == 'n(Z.). Au contraire, pour a = 2, tous les mouvements circulaires ont les mmes constantes du mouvement L1 = 2mlgA et E =0. Ainsi a = 2 est une valeur critique de ce problme.

398

13.5.3 Mouvement central conservatif Au chapitre 6 nous avons dit que le mouvement d'un point est central si le support du vecteur acclration passe constamment par un point 0 fix. Il suit de la loi de Newton que le mouvement d'un point P est central de centre 0 si et seulement si la force agissant sur ce point est une force centrale ( 13.1.3), c'est--dire de la forme F=F(x)e, o x=OP=re,.

Mouvement central

De plus, comme nous l'avons vu ( 13.3.1 ), si F ( x ) ne dpend que de r , la force centrale est conservative, et F drive du potentiel
U(x) = U(r) o F(r) = - . dr

On appelle mouvement central conservatif le mouvement d'un point P soumis une force centrale conservative, c'est--dire une force centrale qui ne dpend que de r == | OF \ :
F=F(r)e,. (13.58)

Mouvement central conservatif

Thorme II existe deux constantes du mouvement associes l'volution d'un point matriel soumis une force centrale conservative de centre 0 '. le moment cintique LQ == x A mv et l'nergie mcanique
r\x\ E(x, v)=^mv1+U(x) o U(x)=drF(r)=U(r)

Jp

(13.59) et p est un nombre arbitrairement choisi. (En gnral on prendra p = 0


ou p = oo.)

En particulier, le mouvement sera plan et


mr^L,, (=mr^o) (={mvlo+U(XQ)). (13.60) (13.61)

J W-4^- +U(r)=E m/-

En effet, de F == F ( r ) e^., on obtient


^Lo=Mo-xAF=0

et par consquentZ-Qest un vecteur constant. On retrouve ainsi les proprits du mouvement central ( 6.5.3) : le mouvement est plan et mr2 est une constante du mouvement. Par ailleurs, la force tant conservative, l'nergie mcanique est une constante du mouvement. Finalement en coordonnes polaires, nous obtenons partir de (13.60)
^=rl+r202=r^^-L|m r

ce qui conduit de (13.59) (13.61). La barrire centrifuge empche le point de tomber sur l'origine La fonction L^/2mr2 est appele barrire centrifuge et la fonction

^-^w
est le potentiel effectif. L'quation (13.61) s'crit alors \mr'1 + U^.(r) = E. Evolution et trajectoire

(13.62)

(13.63)

Mthode de rsolution

Pour tudier l'volution d'un point matriel soumis une force centrale conservative, on procde comme dans l'exemple du paragraphe prcdent. Ayant choisi une valeur Ly, on commence par une analyse qualitative du mouvement dfini par ( 13.63). On essaie ensuite d'intgrer analytiquement ou numriquement (13.63) p o u robtenirf= t(r) puis, en inversant, r = r(t) ; et enfin 0(t) par intgration de (13.60) : dr ~dt
d'o

de
~dt

mr

(13.64)

(13.65)

(13.66) Finalement, l'quation de la trajectoire s'obtient partir de


d0 ~dr

d6 dt _ 0 dt dr r I1. (E - U^

(13.67)

d'o
/i r J

0-Oo=LQ
Jr

(13.68)

rUZm (E - U^.(r))

En conclusion, la rsolution du problme d'un point matriel soumis une force centrale se ramne des quadratures. (Nous reviendrons sur l'analyse qualitative du mouvement au paragraphe 18.2.2.)

13.6 ENERGIE POTENTIELLE ET ENERGIE MECANIQUE D'UN SYSTME MATRIEL 13.6.1 Dfinitions et thormes fondamentaux Considrons un systme form de N points matriels de masse m y , a = 1, 2, . . . , N , et dcomposons toutes les forces actives en forces conservatives et non conservatives (les forces passives n'apparaissent pas dans le thorme de l'nergie cintique). Le thorme de l'nergie cintique ( 13.2.2) s'crit alors
'LT = P^ + P^ O RM = pext(c) _^int(c) (13.69)

dt AT = AW^ + AW^ ;

AW^ = zW e 1tt(c) +24W nt(t;) .

(13.70)

En ce qui concerne les forces non conservatives, il n'est pas ncessaire de dcomposer entre contributions intrieures et extrieures. Pour les forces extrieures conservatives, l'quation (13.31) implique
, / N

Forces extrieures

p^w =--[Yua dt \z-^


\ff=l o Uy = Uy(x^) est le potentiel associ la rsultante des forces extrieures conservatives agissant sur le point cr. On appelle nergie potentielle extrieure du systme la somme des nergies potentielles associes aux forces extrieures conservatives :
N

nergie potentielle extrieure

U^x,, .... x^) = S^).

(13.71)

Nous avons ainsi P"^ = -^U^. dt (13.72)

Forces intrieures

Considrons ensuite la contribution /""'^ des forces intrieures conservatives. Nous supposons que ces forces sont centrales conservatives, c'est--dire que la force Ffi~*a exerce par/? sur a est parallle bx = x^ - X n , et ne dpend que de r = x\, F^(x)=-(dU^(r)Y-=-Fa^ \dr ' J r ou (13.73)

Potentiel d-interaction

,,
u

, , , , ,, , \ ^=u^=u^-x^

(13.74)

est le potentiel dont drive la force F^ Nous avons par exemple (tab. 13.7) : pour la force gravifique
^(x) = -G-

(13.75)

pour la force lectrique

47reQ

-c |

(13.76)

pour une force harmonique

UafS^' - l"^( | x | - C y ) g (x) = \k

(13.77)

Avec la condition (13.73), et en introduisant v = ^ = v^ Vn, nous avons F^" . ^ + F"^^ - Vp = F^" (v, - v^) = F^" v = - F^" ^ r dt Par consquent (13.78)
'd \dr ^(r))^

^^E E^"-^
=1 1 V/B 1 N

4L E^^+E^^
z

a=\ [fl^a

=-2EE^^^-^) =
a=\ fS^a

(1 "dt E u^x.-x^\ a^fS^N I

Energie potentielle et nergie mcanique d'un systme matriel

On appelle nergie potentielle d'interaction du systme la grandeur dfinie par [/""(x,, ..., x ^ ) == ^
lsSa<pS;V

nergie potentielle d'interaction

^(^-^)

(13.79)

Avec cette dfinition, nous avons finalement


P""^ = --'-(/"" ilt (13.80)

En introduisant les expressions (13.72) pour P""" et (13.80) pour /:li"l(cl dans l'quation ( 13.69) on obtient
^T =-d-UC\t-d-Ulal+ P^ dt dt dt

d'o
d - (T + U"1 + U1"1} = P^ dt ' '

On appelle nergie mcanique du systme la grandeur dfinie par ^(Xl,... , ^ , V p . . . ,v^=T+Ue\t+Umt. (13.81)

nergie mcanique

En conclusion, nous avons tabli les thormes de l'nergie suivants.

Thorme de l'nergie (Cas gnral) La drive par rapport au temps de l'nergie mcanique d'un systme matriel est gale la puissance dveloppe par toutes les forces qui ne contribuent pas l'nergie potentielle, soit
_"_ pmc _ n(nc) dt ~

(13.82)

ou encore, par intgration de ; fp la variation de l'nergie mcanique est gale au travail effectu par toutes les forces qui ne contribuent pas l'nergie potentielle AE^ = AW^.
403

Puissance - Travail - nergie

Thorme de conservation de l'nergie Super-loi de la physique Si toutes les forces actives sont conservatives, l'nergie mcanique est une constante du mouvement, T + E/"' + (/'"' = E = este ce que l'on crit aussi sous la forme (13.83)

^+Z^+ E
a=\

Au

l^oKp-^N

^=o

(13.84)

13.6.2 Illustration exprimentale : Pendule de Wilberforce


WILBERFORCE Lionel Robert Prparateur en physique Cambridge (1861-1944)

En lchant le pendule de Wilberforce (fig. 13.12) sans vitesse initiale, on observe que l'nergie potentielle gravifique se transforme en nergie potentielle lastique et en nergie cintique ; par ailleurs, l'nergie cintique se transforme priodiquement en nergie cintique de translation (le systme oscille verticalement sans rotation), puis en nergie cintique de rotation (les oscillations verticales cessent et le pendule oscille autour de l'axe du ressort).

Fig. 13.12 Pendule de Wilberforce : E"^ = ^mil+ \l1 -mgz+ ^k^2+^C02+>.^e o k = constante du ressort ;
C = constante de torsion ;

= constante de couplage. 13.6.3 Conclusions L'nergie mcanique apparat comme une somme de diverses formes d'nergie. Au cours de l'volution, il y a transformation d'une forme d'nergie en une autre, mais, si toutes les forces actives sont conservatives, l'nergie totale est conserve. Par contre, la prsence de forces de frottement (intrieures ou extrieures) conduit une diminution de l'nergie mcanique : on parle de dissipation de l'nergie mcanique.
404

L'intrt pratique du thorme de conservation de l'nergie est qu'il fournit immdiatement une intgrale premire des quations du mouvement. Toutefois, l'importance du thorme de conservation de l'nergie mcanique rside dans le fait qu'au niveau des particules lmentaires toutes les forces sont conservatives. Par consquent, si nous considrons le systme matriel au niveau microscopique, nous arrivons au rsultat fondamental que l'nergie d'un systme isol est toujours conserve. Du point de vue conceptuel, la notion d'nergie est fondamentale. En effet, si toutes les forces drivent du potentiel U = U(x^, ..., x^), alors il dcoule des quations du mouvement ^-^^--^^' -'-^

que pour toute solution {-'(?), Pa(t)\ de conditions initiales [x^, p^} les fonctions \x'^(t) ==x^(t t^), p'y(t) =Py(t - ?i)} sont les solutions de ces quations associes aux conditions initiales {->"^(f|) =x^\ p'y(t\) =P^)\ l'instant r,. En effet, nous avons^(r) =p,(t - f,) == m^x^t - ?,) = m^x'^ et d , d ^(0=^-^ =-grad,u([x^t -t,)\)= =-grad,U^x'^t)}). Par consquent ^=^
et

^=-^u

Ainsi, en rptant l'exprience l'instant t^ sous les mmes conditions qu' l'instant t = 0, on observera la mme volution : c'est l'homognit du temps, concept intrinsquement li celui de conservation de l'nergie.

Homognit du temps

13.7

ILLUSTRATIONS : FORCES ACTIVES CONSERVATIVES

13.7.1 Modle d'un choc lastique, inlastique et mou ( une dimension) On considre le systme mcanique de masse m^ dcrit sur la figure 13.13 : le butoir sous l'effet d'un choc, peut se bloquera l'une des positions t^. i"\ v\
0 <i <2 <3 <4

Q^CTOTBgiroggatH

| '"

Fig. 13.13 Butoir cran d'arrt.

Le systme de masse w^ tant au repos, une particule de masse /n, et de vitesse initiale u, provoque un choc sur le butoir. Comme le systme est isol, la quantit de mouvement est conserve
n![U] = ff2)/j + m^v\ (13.85)

o v\, v'^ sont les vitesses aprs le choc. Par ailleurs, la force lastique tant conservative et le butoir de masse ngligeable, l'nergie mcanique est conserve
^m^v^^m^+^m^+U,, (13.86)

Choc mou

o [/ est le travail ncessaire pour comprimer le ressort d'une distance i^ (t/o = 0). Si les deux masses ont mme vitesse aprs le choc - on parle alors de choc mou ( 19.1.2) - la condition v\ = i^ associe (13.85) entrane
m / / \ V, = Vy = V,

OT| 4- m^

et de (13.86) le butoir se bloquera la position t^ si la vitesse initiale u, est gale

Choc lastique

Si ri est infrieure a u * 0 = JlU^/ IJL, le ressort reviendra sa position initiale ; on a alors Tr = T; et le choc est dit lastique ; dans ce cas, on obtient , __ (m,-m^\ _ (m^ m^ [} Vi. == il il v^ \ W ) + m^/ \m^+m^) et , __ 2) v^ ^ Vi. w, + m^

Finalement, si la vitesse initiale est telle que


vw < u; < v^+i' (13.88)

Choc inlastique

le ressort restera bloqu la position i^ ; nous aurons Tf T; = U^ < 0 et le choc est dit inlastique (le choc mou est un cas particulier de choc inlastique). On obtient alors

v = y i+,/i-l Kw, +m^ y iiv^


En conclusion, la vitesse vm reprsente une vitesse seuil pour qu'il y ait collision inlastique.

m.

2U \

13.7.2 Diffusion lastique de particules identiques Considrons la diffusion d'une particule de vitesse v par une particule identique initialement au repos (fig. 13.14) (les deux particules sont assimilables des points matriels).

Fig. 13.14 Diffusion lastique de deux particules identiques.

Supposons que l'interaction entre les particules soit centrale conservative et de porte finie, c'est--dire F = 0 si -c > / n Le systme tant isol et les forces intrieures conservatives, il y a conservation de la quantit de mouvement, du moment cintique et de l'nergie. Par consquent, si la distance initiale entre les particules est suprieure /-g nous avons mv = mv^ + mv^ mx^ A v^ }^mv = ^mv\ + \mv^
2

Constantes du mouvement

(13.89) (13.90) (13.91)

o v, et Vy sont les vitesses finales des particules 1 et 2 lorsqu'elles sont spares d'une distance suprieure r^. De (13.89) et (13.90), on constate que le torseur(-v, v? i^) est quivalent zro ; ainsi les trois vecteurs sont coplanaires ( 4.7.1 ) et le mouvement a lieu dans un plan. D'autre part, de (13.89) et (13.91), on obtient :
v2 = (v, + r,)2 = (v2 + v2) donc v; i^ = 0.

En conclusion, il y a soit diffusion dans la direction de la particule incidente (v^= v, v^ = 0), soit les vitesses finales v, et v^ sont perpendiculaires.

Particules identiques

13.7.3 Mouvement d'une corde pesante tudions le mouvement d'une corde pesante souple ( 16.4.1) pose sans vitesse initiale sur une roue mobile sans frottement autour d'un axe horizontal (fig. 13.15). On admettra qu'il n'y a pas de glissement de la corde par rapport la roue.
407

Fig. 13.15 Mouvement d'une corde de longueur t sur une roue en rotation libre autour de son axe. Soit m la masse de la corde, i sa longueur, M la masse de la roue et R son rayon. Toutes les forces extrieures actives (= poids) sont conservatives et le travail des forces intrieures est nul (car il n'y a pas de glissement de la corde sur la roue, la corde n'est pas lastique, et la roue est un solide). Par consquent, l'nergie est une constante du mouvement et comme tous les points de la roue ont mme vitesse v = a>R = z. (fig. 13.15), on a T =,(m+M)z2

v
et

=-W-^-'-^8[) f \
-, ,m ^ ,m -, (13.92)

<m_ \ z

\m ^

,1 -J

( I - T T -T.'' U-7t-Z.\

\ (m + M) z 2 - \ -^g z 2 - \ y 5 (i - nR - z) 2 = E.

Ainsi, en drivant (13.92) par rapport t, on obtient m (m + M) - -g(2z. -t+nR)=0. Introduisant la variable d'o (r) = nCosh^f =z avec
i-TiR

, on obtient
1m m+M g

2m
m+M

S2 =

En conclusion, l'volution du systme est donne par Evolution exponentielle


, i-JlR
__________

Z.M)

-,lt\

_1_

/ (
z0

t-nR\ -TT/T - ^~)

cosh Qt.

(13.93)

13.8

ILLUSTRATIONS : FORCES ACTIVES NON CONSERVATIVES

13.8.1 Patineurs Un patineur ayant une vitesse v saisit la perche de longueur i que lui tend un autre patineur initialement immobile (fig. 13.16). Puis les deux patineurs

se tirent l'un vers l'autre. Cherchons l'volution et le travail effectu par les patineurs. On supposera que la masse de la perche est ngligeable et que les patineurs peuvent tre assimils des points matriels. A l'instant o le patineur saisit la perche, nous avons
GP, =

m, +m-,

Fig. 13.16 Mouvement de la barre avant que les patineurs se rapprochent. En ngligeant les forces de frottement, il y a conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique. Par consquent, le mouvement de G est rectiligne uniforme, de vitesse m,
VG= m, +m^

du

Constantes mouvement

et les deux patineurs auront un mouvement autour de G de vitesse angulaire CD' o m.


L] = w ,
-iv sincr = L, ] + m^ m,t
^ W ] + m^

m,m 2
m, + m-,

ff2./

c'est--dire &>' = - sina. On peut facilement calculer la variation d'nergie lors du choc et l'on trouve
^ECh?=-,^n\m2-v2cos2a

nergie dissipe
lors du choc

' m, + m^

En conclusion, il y a conservation de l'nergie lors du choc si et seulement si a = IT 11, c'est--dire si v est perpendiculaire la perche. Au furet mesure que les patineurs se tirent l'un vers l'autre, la conservation du moment cintique implique &>(?) = Ct)'(t/t(t))2, et le travail effectu par les patineurs s'obtient partir du thorme de l'nergie m,m AE = zW" = E ( t ) - , = \ v sin a m, + m^

13.8.2 Temps ncessaire une moto pour atteindre la vitesse v valuons le temps minimal ncessaire une moto Cagiva 650 ( 12.8.14) pour atteindre les 100 km/h sur une route horizontale rectiligne. Pour cette valuation, nous ngligeons la masse des roues et les frottements de l'air. Nous supposerons de plus qu'il est possible d'utiliser la puissance maximale du moteur tout rgime. Pour cette moto, l'acclration maximale est limite par la perte d'adhrence et l'on a ( 12.8.14) ^"" = iz.N^/M (=6,4 m s-2). De
dr

dt

- = P(t) ^ P"10'

o /mot est la puissance du moteur (= 43 kW), il vient


MV

Gd^=VG^=p(t^pmot

(avec Fg la force de frottement exerce par la route sur la roue arrire). De la condition d'adhrence, Fg ^ /^s^B' on ^olt alns1 avolr "G^B = P ^ ^G/^BAussi longtemps que VQfi^Ny est infrieur p"10', il n'est pas possible d'utiliser toute la puissance du moteur sans perdre l'adhrence, mais l'acclration peut tre maximale (= i ^ ^ N y / M ) . Ainsi, dans un premier temps, le mouvement est uniformment acclr et

vo=^.
A l'instant r, tel que
pmot M P"101

u (f ) = = v
0 1

soit

t, = -:

^VB

'

OW2

le moteur n'est plus assez puissant pour pouvoir utiliser la force de frottement maximale. Pour t suprieur f,, on utilisera la puissance maximale du moteur et de
J m

= P"10'
dt

(= este)

on a
soit

^[^(r)-^)]^" 10 '-^-?,)
^ pmot pinot / pmot \ 2

v^(t) = t -

\I^,N,

Au-del de la mcanique

En conclusion, le temps minimal pour atteindre la vitesse v (sans tenir compte du frottement de l'air) est donn par M
t = V ^B SI
1

P""01
V ^ = V; ^B

M
f

[ ,

/ P Y1
+

P'"0'
si

' 2^

(/^} J

^^^

Avec les donnes numriques de la moto Cagiva, on trouve v = 87 km/h et t = 4,4 s. Remarquons pour terminer que lorsque la moto roule vitesse maximale, on a
" == 0 = P"10' Ph dt

o P^ est la puissance dissipe par les frottements de l'air :


pfr _ _ p f r max .. _ ^ max 3 max '

Dissipation par les


frottements de l'air

Par ailleurs, la vitesse v, la puissance dissipe par les frottements de l'air estP^ = Au 3 , d'o
pt _ ( v \ p""" - \ \ v // " max

Par consquent, dans l'exemple considr, la puissance dissipe entre 0 et 100 km/h par les frottements de l'air est infrieure aux 11% de la puissance du moteur, ce qui justifie notre approximation. Au contraire, avec une moto dont la vitesse maximale est 150 km/h, la puissance dissipe 100 km/h reprsente les 30% de la puissance du moteur et il faudra tenir compte des frottements dans les calculs prcdents.

13.9

AU-DELA DE LA MECANIQUE

Dans cette section, P^ et AW^ dsignent la puissance et le travail des forces extrieures (appliques) qui n'ont pas t introduites dans l'nergie potentielle du systme ; ce sont en gnral des forces non conservatives (moteur). On considrera que les forces de frottement sont des forces Intrieures. 13.9.1 De la mcanique la thermodynamique Ayant remarqu qu'au niveau microscopique toutes les forces sont conservatives, et ayant ralis l'importance conceptuelle du thorme de conservation de l'nergie, nous aimerions conclure que l'nergie E d'un systme macroscopique isol est toujours conserve. Dans ce cas, une variation de l'nergie du systme est ncessairement associe une action extrieure et l'on devrait avoir Mthodologie

411

ce que l'on souhaite

~ r- _ next T t - ^

soit

AE = AW^1

(13.94)

c'est le premier principe de la thermodynamique pour les systmes adiabatiquement ferms (c'est--dire que la seule action de l'extrieur s'effectue par des forces). ce que l'on a obtenu Cependant, nous avons obtenu
c-mc _ next , dt
w

nint(nc)

(13.95)

'

Premire consquence

Pour que (13.94) puisse tre valable, on doit postuler qu'il existe une nouvelle grandeur physique, fonction d'tat du systme, appele nergie interne, telle que
-'"" = _E>i"t(nc)

dt En effet, dans ce cas seulement nous aurons


dt

(13.96)

"E=P, w

avec

E = '"" + E"

(13.97)

Deuxime consquence

L'nergie totale du systme isol sera alors conserve et il y aura simplement transformation d'nergie mcanique en nergie interne. L'introduction du postulat (13.96) nous oblige ensuite admettre que l'tat du systme n'est pas entirement dcrit par les variables mcaniques. En effet, considrons un solide que nous dplaons le long d'une trajectoire ferme (par exemple un piston dans un cylindre) ; les tats mcaniques initial et final sont identiques mais la variation d'nergie interne, AE1"1 = Wb, est positive. En postulant que l'nergie interne est une fonction d'tat, nous sommes forcs ' introduire des variables non mcaniques (qui distinguent les tats initial et final) : ce sont les variables thermodynamiques. Exemple. Oscillateur amorti [56] A titre d'illustration, considrons un point matriel soumis une force lastique F61, une force de frottement visqueux Fb et une force extrieure F1 (fig. 13.17).

Fig. 13.17 Oscillateur amorti.

Entropie 412

Le postulat de conservation de l'nergie (13.94) nous oblige introduire au moins une variable non mcanique pour dfinir l'tat du systme. Nous appellerons cette variable entropie et la dsignerons par S ; l'tat du systme est ainsi

dfini par les variables (x, v. S). Nous admettrons ensuite que l'nergie E est une fonction d'tat, c'est--dire E = E(x, v. S) = \mv1 + U(x, S) o U(x, S) = fP0' + :"",
d E=Fe\tv. dt

(13.98)

telle que
(13.99)

Nous obtenons de (13.98) et (13.99)


^,.Ld-v+gradU'}+w^=Fe\t.v |_ dt J 95 dt (13.100)

et, par comparaison avec la deuxime loi de Newton,


m^ = F6' +FfT +FeM, dt et F61 == -gradU (13.101)

on tire
W

9S

S=-F^r.

(13.102)

(Par exemple, si la force du ressort est proportionnelle l'longationJC, on aura F61 = -k(S)x et U(x, S) = ^k(S) x1 + ""(5).) Dans le cas de frottement visqueux, on admet que la force de frottement est une fonction d'tat et l'on peut toujours crire Ff' = Au, o = (JC, v. S) est une fonction d'tat positive. Par dfinition, l'observable = 9 U / 9 S est appele temprature absolue. Nous avons ainsi les quations du mouvement du point matriel. dx ,, } quations de la mcanique ; ^=l[Fext_ gradU-).v]
dt m .

Temprature

dS , =IT

dt

1 Equation de la thermodynamique. . , . ^ } ^,

La constante m et les fonctions d'tat (x, v, S ) e t U ( x , S) caractrisent le systme considr et sont trouves partir des rsultats exprimentaux. Finalement, le coefficient de frottement tant positif, nous avons (si la temprature absolue est positive)

^ip^o:
dt

(13.103)

c'est le deuxime principe de la thermodynamique pour les systmes adiabatiquement ferms. En conclusion, ds qu'il y a des frottements, les quations du mouvement de la mcanique et de la thermodynamique sont couples. Cependant, on voit que dans les cas o et U ne dpendent pas fortement de la variable thermodynamique S ou , les quations de la mcanique se dcouplent de l'quation thermodynamique, ce qui explique le fait qu'il est possible d'tudier l'effet des frottements en mcanique. Ayant ralis que l'tat du systme est caractris par une variable non mcanique, nous sommes naturellement conduits considrer qu'il peut y avoir une action directe de l'extrieur sur cette variable : c'est la chaleur. Nous arrivons de cette manire aux deux principes de la thermodynamique pour les systmes ferms. 1er Principe de la thermodynamique
dE_ ~d
ext W

Troisime consquence Chaleur AQ

+Po

soit

AE =AWe'lt+AQ

(13.104)

Systmes ferms

o PQ"' et AQ == f ^ dtP^(t) reprsentent la puissance et l'nergie fournies par l'extrieur sur le systme sous forme de chaleur. 2e Principe de la thermodynamique dS ~dt Remarques Pour comprendre l'origine de l'nergie interne et de la chaleur introduite dans l'exemple prcdent, il faut remarquer que le point matriel (macroscopique) est, du point de vue microscopique, form d'un ensemble de molcules et d'atomes en interaction que nous allons considrer dans ce qui suit comme des particules ponctuelles. Ainsi, du point de vue microscopique, on crira E = ^Mv^ + TQ + [/ext + t/'"' tandis que, du point de vue macroscopique, on a pos
E = ^Mv^ + U^ + '"'.
[ pdiss , pextl ["W + 'Q J
avec l pdiss \ n Q 'W ^"

(13.105)

Par consquent, si nous admettons que la position relative (moyenne) des particules est constante, l'nergie potentielle d'interaction microscopique U'"1 est constante (en moyenne) et le travail dissip par les frottements (au niveau

macroscopique) apparait au niveau microscopique comme une augmentation de l'nergie cintique des particules relativement au rfrentiel du centre de masse Ty : c'est ce que l'on appelle nergie d'agitation thermique E^ == TQ. Si le point matriel se dforme (au niveau microscopique), la variation d'nergie interne est associe la variation d'nergie d'agitation thermique, ainsi qu' la variation d'nergie potentielle d'interaction. En conclusion, l'nergie interne peut s'interprter comme une nergie associe des variables qui ne sont pas observables au niveau macroscopique et la chaleur est une action de l'extrieur sur ces variables. La mme discussion s'applique au modle des chocs discut au paragraphe 13.7.1. Si l'on considre m^ comme un point matriel, on a '*"'''" = T et il n'y a pas conservation de l'nergie. Pour qu'il y ait conservation de l'nergie, il faut introduire la variable supplmentaire f. et l'nergie interne est une fonction de t, "" =- U(t). Remarquons finalement que l'un des buts de la mcanique statistique est d'expliquer les proprits thermodynamiques des systmes macroscopiques partir des lois de la mcanique appliques au niveau microscopique. On montre par exemple que l'nergie d'agitation thermique d'un gaz monoatomique form de N atomes est relie la temprature (-) par la relation

nergie d'agitation thermique

BOLTZMANN Llldwig

Physicien autrichien

(1844-1906)

Interprtation
(13.106) statistique de la temprature

o k = 1,38 lO^ 23 J/K = 1/12 OOOeV/K est la constante de Boltzmann et (T) signifie moyenne temporelle de l'nergie cintique relativement
.^o .

13.9.2 Thorme du viriel Considrons un gaz form de N particules assimilables des points matriels. On appelle viriel la grandeur dfinie par
Viriel : du latin vis,

la force

E-^"
=!

(mo7)

o F est la rsultante des forces sur la particule a. Des quations de Newton on voit que d ~dt (13.108)

Pour toute fonction g = g(t), introduisons la moyenne temporelle de g dfinie par < ^ > = = lim - [ dt g(t) et
r^oo T Jo

( d A ) = r lim T -'-[A(r) - A(0)] 00


dt "^

(13.109)

Ainsi, en admettant que les particules restent dans un domaine V fini de l'espace et en admettant que toutes les vitesses restent bornes ( ^ x ^ - p ^ est borne), on obtient de (13.108) le rsultat suivant. "

Thorme du viriel
w i / <v v (^-^E^-^'2'2^'*" ' * " '

<13110)
(13.111)

Illustration

Pour illustrer ce thorme, considrons le gaz dans une enceinte V ; dans ce cas F=^e)+^^a /"

o F^ est la force exerce par l'enceinte lors du choc de la molcule sur la paroi. La force F^ est non nulle uniquement au voisinage de la surface Z de l'enceinte et
N

{Y,x,-Fy)=- y - d S p ( y ) a=i ^

(13.112)

avec p(y) la pression exerce par la surface au pointa. Le signe vient du fait que l'lment de surface dS est dirig vers l'extrieur alors que la force de pression est dirige vers l'intrieur. Dans le cas d'une enceinte sphrique p ( y ) = p = este, < I a - F ^ } = - p l y d S = - p l dVdvx = -p3V, >
a
J

'V

et l'on obtient du thorme du viriel (T)=^pV-^^^x,-F^a}.


a ft^a

(13.113)

En introduisant la dfinition de la temprature (13.106), il vient


quation d'tat

d'un gaz

pV = Nk@+ ^(][> -x^-F^").


a<P

(13.114)

C'est l'quation qui permettra d'obtenir l'quation d'tat p = p(V, N , ) d'un gaz en mcanique statistique. En particulier pour un gaz parfait, on a par dfinition F^" = 0, et l'on obtient Y quation d'tat des gaz parfaits :

pV=Nk@.

(13.115)

Gazparfait

13.9.3 nergie chimique Considrons une voiture qui acclre sur une route horizontale ; la variation d'nergie mcanique est strictement positive alors que le travail des forces de frottement (de l'air) est ngatif. A nouveau, si nous voulons postuler qu'il existe une grandeur conserve nergie , nous sommes obligs d'introduire de nouvelles variables non mcaniques. Par exemple, nous savons que la voiture avance grce la combustion du carburant (ractions chimiques) et l'tat du systme devra tre caractris par les variables chimiques N ^ , N^, .... nombre de molcules de substance A, B, .... On introduit alors une observable nergie chimique, fonction des A^, YVg, ..., telle que E = E^ +Eth+ E^ soit une grandeur conserve. Nous sommes ainsi conduits considrer qu'il peut y avoir une action de l'extrieur sur les variables chimiques (changes de molcules entre le systme et l'extrieur) et le premier principe de la thermodynamique s'crit

^-E == P^ + P^ + P^ o P^ et

soit

AE = AW^ + AQ + AC

Systmes ouverts

r't AC = i dtP^ reprsentent la puissance et l'nergie "h fournies par l'extrieur sous forme chimique.

13.9.4 Origine de l'nergie chimique et nergie de liaison L'nergie chimique est l'nergie qui entre en jeu lors des ractions chimiques. Pour comprendre l'origine de cette nergie, il n'est plus possible d'assimiler les molcules des particules ponctuelles. Considrons par exemple une molcule diatomique, forme de deux atomes interagissant au moyen d'une force centrale qui drive du potentiel U(r), o r = \x^x^\, tel que U(oo) = 0. Par dfinition, Y nergie de liaison est le travail (ou l'nergie) minimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule ; inversement, c'est l'nergie libre lors de la formation de la molcule. Si les deux atomes de la molcule sont initialement immobiles, on a \x^ x , | = r^, o (-^:U) (r^) = 0, et E"" = U(r^). Par consquent, le travail extrieur AW^1 pour dissocier la molcule est tel que AW^ = E^ - E^ S> -E^ = -U(r^), d'o

Puissance - Travail - Energie

^liaison ^ y )

Remarquons que l'nergie de liaison est, pour la molcule, l'analogue de Y nergie de libration, nergie qu'il faut fournir un objet gravitant autour de la Terre pour qu'il puisse s'chapper de l'attraction terrestre : 1^,.^ Mm 1,1, ^ -,mv G + h = hr =1). r (13.116)

Si l'objet est initialement sur une trajectoire circulaire de rayon R, on a, de (6.7.3), et


h

c.lib

= ,Cr

1 ^ Mm

(13.117)

De faon similaire, l'nergie nuclaire est l'nergie qui entre enjeu lors de la formation ou de la dsintgration des noyaux ( 13.9.5). Le tableau 13.18 donne quelques ordres de grandeur d'nergie de liaison. Tableau 13.18 Quelques nergies de liaison. Systme Liaison Van der Waals ( 12.2.5) Liaison hydrogne : H^ r H + H Liaison ionique : KC1 - K-1- + Cl Hydrogne : H p + e Deutron : D > p + n Energie de liaison 0,04 eV 4,5 eV 4,4 eV 13,6eV 2,226 MeV

Remarques. L'nergie d'agitation thermique la temprature ordinaire ( = 300K) est de l'ordre de 0,025 eV par molcule, ce qui correspond l'nergie de liaison de l'interaction de Van der Waals : temprature ordinaire, les molcules lies par de telles interactions vont se dissocier et se reformer de faon alatoire. Au contraire, la temprature ncessaire pour qu'une liaison ionique se dissocie sous l'effet de l'agitation thermique est de l'ordre de plusieurs dizaines de milliers de degrs. 13.9.5 Equivalence de la masse et de l'nergie Fusion A titre d'illustration, considrons la raction nuclaire de fusion. Dans le Soleil, o la temprature est de l'ordre de 20 106 K, on pense que la fusion de quatre protons pour former un noyau d'hlium He4 s'effectue de la manire suivante : H+ p D+ p He3 + He3 418 -> D + C + + v -> H e 3 + y -. He4 + 2H

Au-del de la mcanique

c'est--dire que le bilan de la raction est 4p -^ He4 + 2e+ + 1v + 2y. Si l'on effectue le bilan des masses, soit Am = OT( w,, on trouve : Am = m^ + 2m^+ 4-m = = ( 6 , 6 4 7 + 2 . 0 , 9 . ICT 3 -^. 1,672). l O ^ k g ^ = -0,0436. l(r27 kg. (13.118)

Par consquent, il n'y a pas conservation de la masse : la masse de la particule forme est plus faible que la masse de ses constituants. La diffrence Am est appele dfaut de masse. Dans le cas de la fusion des quatre protons pour former un noyau d'hlium, on observe que
^^^.lO-^.
Wj 4m

(13.119)

Faisons ensuite le bilan des nergies. En considrant le noyau d'hlium comme une particule ponctuelle et en introduisant toutes les formes d'nergie - y compris l'nergie associe au rayonnement - on remarque qu'il y a une nergie libre lors de la fusion, A E = E f - E , = 4 . lO- 12 !, (13.120)

c'est--dire que l'nergie n'est pas conserve. Cependant, si nous comparons (13.118) et (13.120), on constate que l'nergie libre est relie au dfaut de masse par la relation AE==-Amc2. En conclusion, en introduisant une nergie de repos EQ=myC2 (13.122) (13.121)

(o Wp est la masse de la particule au repos) dans la somme des nergies, nous arrivons nouveau au principe de conservation de l'nergie. La masse apparat ainsi comme une nouvelle forme d'nergie et, de mme que pour les autres formes d'nergie, il peut y avoir transformation de masse en nergie et rciproquement. Cette possibilit est l'une des contributions les plus importantes de la thorie d'Einstein. L'quivalence de la masse et de l'nergie conduit admettre qu'un systme d'nergie totale E a une masse M = E / c 2 (chap. 21). Comme autre illustration, considrons ^production du Deutron p + n = D. 419 Masse = nergie

Puissance - Travail - nergie

On remarque nouveau que la masse n'est pas conserve 4 w = m D - W p - w ^ = ( 3 , 3 4 3 - 1,672- 1,675). KT^kg^ ^^.lO-^kg

soit

Am = 10 -3
Wp+Wp

Par ailleurs, l'nergie de liaison du Deutron est 2,2 MeV =3,52-10~13 J. Nous observons ainsi que l'nergie de liaison est gale Ame2, c'est--dire que l'nergie de liaison correspondu la perte de masse lors de la formation du noyau. Dans le cas de la formation d'un atome d'hydrogne, p + e > H, l'nergie de liaison est 13,6 eV = 22-10"19 J, ce qui correspond un dfaut de masse | Am | = fii-ti^/c2 ^ 2,4 10-35 kg. Dans ce cas, Am/m est de l'ordre de 10~8, ce qui est ngligeable. De mme, les variations de masse sont totalement ngligeables lors des ractions chimiques et c'est pour cette raison qu'il est possible d'admettre le principe de conservation de masse en chimie. Remarque. Les ractions nuclaires discutes ci-dessus conduisent la question suivante : que signifie une variation de la masse ? Nous avons vu que cela correspond une variation d'nergie ; mais encore : est-ce que le poids (c'est--dire la masse gravifique) a vari ? Est-ce que la masse d'inertie a vari ? L'quivalence des diverses notions de masse nous oblige admettre qu'une variation d'nergie implique galement une variation de la masse gravifique et de la masse d'inertie. Par exemple, en chauffant de 4 29 une piscine de 25 x 10 x 10m3, entirement ferme par des parois rflchissantes, il y aura une variation d'nergie AE '= 2,6 1011 joules, c'est--dire une augmentation de masse Am SS 2,6 10~6 kg. De mme, les processus d'annihilation particule-antiparticule et les lois de conservation nous obligent admettre qu'un photon (= quantum de lumire) de frquence v a une nergie E = hv, une quantit de mouvement p = hv/c ( 21.6.6) et, par consquent, une masse m = hv/c1 : il devrait y avoir une interaction gravifique entre la matire et le rayonnement. Ce rsultat, prvu par la thorie d'Einstein, fut mis en vidence par l'observation de la dviation de la lumire pendant l'clips solaire de 1919. Conclusion Pour tout systme isol, l'nergie totale est conserve si l'on considre toutes les formes d'nergie mises en jeu. Contrairement aux grandeurs fondamentales conserves/ et L, l'nergie n'est pas une grandeur extensive : il y a une nergie d'interaction.

13.10 PROBLEMES 13.10.1


de la forme

La force exerce par l'atome B (neutre) sur l'atome A (neutre) est

Force de
Lennard-Jones

"^-^
o BA = re^. el a, b sont des constantes positives. On admet que B reste immobile. Analyser le mouvement de A, c'est--dire : 1. Esquisser les orbites dans l'espace (/-, r) pour Lp = 0 et diffrentes valeurs de E ; trouver la position d'quilibre r^, la priode des petits mouvements autour de r^, la vitesse de dissociation VQ partir de r^ (soit la vitesse minimale pour que r(t) f oo). 2. Vrifier que pour toute valeur Ly infrieure L 01 = -/S/na^^a)5''6, il existe deux mouvements circulaires. 3. Esquisser les orbites dans l'espace (r, r) pour les trois cas 0 < Lg < L^, LQ = Z / ^ e t L n > Z/ 0 . Pour quelles valeurs de R existe-t-il un mouvement circulaire de rayon R stable ? 13.10.2 Analyser le mouvement d'un point de masse m soumis la force centrale F = -kr~3e^ (voirprobleme6.10.21) : 1. Esquisser les orbites dans l'espace de phase (r, r) en considrant les trois cas L 2 < km, L 2 = km, L2 > km ; 2. Trouver l'quation horaire; 3. Trouver la trajectoire (utiliser la formule de Binet) ; 4. Trouver les diffrents mouvements possibles ; 5. Vrifier que la vitesse de libration partir du point Xy est gale la vitesse VQ du mouvement circulaire de rayon | -CQ | ; 6. Vrifier que
f(r, r , t) = mrr - 2Et

Problme de Newton

est une intgrale premire ; cette intgrale premire est associe l'invariance par rapport aux transformations (r, 0, t) h- (r' = kr, 0' = 0, t' = ? 2 ) pour tout rel (sect. 22.4). 13.10.3 Quelle est la puissance minimale ncessaire pour acclrer une voiture de 800 kg de 0 100 km/h en 9 s avec une acclration constante ? Avec un tel moteur, quelle est la vitesse maximale ? Quel est le temps minimal pour atteindre les 100 km/h ? (Pour cette dernire estimation, on obtiendra une borne infrieure en ngligeant les frottements de l'air et une borne suprieure en prenant une force de frottement constante gale sa valeur maximale entre 0 et 100 km/h.) On prendra C^ = 0, 3, S = 2 m2, /^ = 0,9 et un poids sur les roues arrires gal aux 70% du poids de la voiture. Acclration d'une voiture

421

13.10.4 On considre la moto du paragraphe 12.8.14. Calculer le C^. Calculer l'intervalle de temps pendant lequel il est possible de maintenir l'acclration maximale (= 6,4 ms~ 2 ) - dpart arrt - sans tenir compte des frottements de l'air (S = 0,9 m2). Quelle est la puissance dissipe par tes frottements de l'air? Vitesse maximale d'une voiture 13.10.5 La VW-Polo est livrable en deux modles, l'un avec un moteur de 29 kW et l'autre avec un moteur de 43 kW. Sachant que le modle le moins puissant atteint une vitesse maximale de 135 km/h, valuer la vitesse maximale du modle le plus puissant (donne d'usine 153 km/h). 13.10.6 Quelle est la puissance des moteurs ncessaire pour faire tourner les cylindres des problmes 14.10.7 et 14.10.8 ? Puissance hydraulique 13.10.7 Une chute d'eau d'une hauteur h = 30 m est alimente par une rivire de largeur i = 40 m, profondeur p = 1 m, s'coulant la vitesse u = 3 m/s. Calculer la puissance maximale qu'il serait possible d'obtenir de cette chute s'il n'y avait pas de dissipation d'nergie. 13.10.8 Calculer la vitesse de libration d'une particule partir de la surface du Soleil. En supposant que le Soleil s'effondre sur lui-mme, quel doit tre le rayon final du Soleil pour qu'aucune particule ne puisse s'en chapper? (On admet qu'il n'est pas possible qu'une particule ait une vitesse suprieure la vitesse de la lumire.) 13.10.9 Une molcule est forme de deux atomes qui interagissent au moyen d'une force de Lennard-Jones. Calculer l'nergie de liaison, (= nergie minimale qu'il faut fournir pour dissocier la molcule immobile). Vrifier qu'il existe un tat excit dans lequel le centre de masse est immobile et la distance entre les deux atomes reste constante, gale d. Calculer le travail minimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule partir de cet tat excit. Est-ce positif, ngatif ou nul ? (Comparer ce rsultat avec celui concernant la stabilit des trajectoires circulaires du problme 13.10.1.) 13.10.10 Un proton d'nergie E = 4 MeV est diffus par un proton initialement immobile. Trouver l'nergie finale du proton incident sachant que l'angle de diffusion est 30. 13.10.11 Une particule a effectue un choc lastique sur un noyau N immobile (c'est--dire qu'il n'y a pas de variation de l'nergie interne de la particule a ou du noyau). Trouver la vitesse finale de la particule a lorsque le paramtre d'impact est nul. Quelle est la masse du noyau si la particule a perdu 75% de son nergie ? 13.10.12 Une molcule est forme de N atomes immobiles situs en x ^ , ..., x ^ , qui interagissent au moyen de forces radiales
p'-^J = -pi
x

Trou noir

Molcule diatomique

Proton

Collision lastique

nergie de dissociation

jj-

i .

422

Problmes

Exprimer le travail minimal qu'il faut fournir pour dissocier la molcule en terme des potentiels
roo

U,,(x)=
l\x\

drf^(r).

13.10.13 Lors d'une collision, une particule de masse m, et vitesse r, est capture par un noyau immobile de masse m. Ce dernier met alors une particule de masse m^ avec une vitesse i^ perpendiculaire v, ; le reste du noyau a une vitesse finale v. Calculer la variation d'nergie cintique entre l'tat final et initial. 13.10.14 Une particule effectue un mouvement priodique sous l'action d'une force centrale qui drive du potentiel U(r). tablir les rsultats suivants : 1. Si U(r) = -A/--' alors <Ecm> = -^fP"^. 2. Si U(r) = -kr2 alors <"">= <EPOt>. (o <> signifie valeur moyenne de E sur une priode). 13.10.15 Un satellite tourne autour de la Terre sur une trajectoire presque circulaire. Utiliser le rsultat du problme prcdent pour montrer qu'un frottement trs faible de la forme ^' = -k(v)v conduit l'quation du mouvement m^v = +(u) (le frottement acclre le satellite !). Calculer v(t) et r(t) dans le cas (r) = Au o est une constante. 13.10.16 Un point matriel de masse m est attach un ressort dont l'autre extrmit est relie par un fil une masse M (fig. 13.19). Le ressort tant initialement dtendu - et le fil tendu - on laisse tomber m sans vitesse initiale. Pour quelles valeurs de m est-il possible de soulever M ?

Collision inlastique

Satellite

Divertissement

Fig. 13.19 13.10.17 Un yo-yo est constitu de deux disques (masse M, rayon /?) relis par un axe cylindrique (masse m, rayon r). Trouver l'volution temporelle et la tension dans le fil lorsque le yo-yo est lch sans vitesse initiale (fig. 13.20).

Fig. 13.20

13.10.18 On dispose de deux cylindres homognes de masses diffrentes M] et M^ et de mme rayon R, chacun constitu de deux cylindres embots

et inhomognes

Mouvements de cylindres homognes


423

Puissance - Travail - Energie

avec R^ = R/V2. Calculer l'acclration lorsque les cylindres roulent sans glisser sur un plan inclin. Mme question aprs avoir chang la partie centrale des cylindres (qui ont alors des masses identiques) (fig. 13.21). Quelle sera l'acclration du centre de gravit s'il y a roulement avec glissement?

13.10.19 Une masse m [ est relie une masse m^ par un cble pesant enroul autour d'une poulie (fig. 13.22). Trouver l'volution temporelle en l'absence de frottement entre l'axe et la poulie, et en admettant qu'il n'y a pas de glissement du cble sur la poulie (poulie de masse M, rayon R ; cble de longueur t et masse spcifique linaire 11).

Choc

13.10.20 Un pendule mathmatique (masse m, longueur (,) est lch d'une position horizontale. Lorsqu'il est vertical, le fil est bloqu par un clou fix en A et le point P continue sur une trajectoire circulaire de rayon R (fig. 13.23). Calculer la vitesse et la tension dans le fil juste avant le choc. Quelle est la tension dans le fil juste aprs le choc ? Trouver RQ tel que pour tout R ^ Ry le point P ait par la suite un mouvement circulaire.

Fig. 13.23

Skieur

13.10.21 Un skieur (assimilable un point !) part de A et dvale la pente de la figure 13.24. Calculer la force exerce par le sol au point B. Est-ce que le skieur revient en arrire sans passer la bosse, passe la bosse sans dcoller, ou dcolle? S'il dcolle, o est-ce que cela se produit? (On nglige tout frottement.)

424

13.10.22 Un bloc est lch sans vitesse initiale sur le plan inclin de la figure 13.25. On suppose qu'il n'y a pas de frottement et que la force exerce par le ressort (de masse ngligeable) est donne par F(x) == (kx + qx3) o k et q sont des constantes positives. Calculer la dformation maximale du ressort. En admettant que le bloc reste accroch au ressort, calculer l'amplitude du mouvement.

Dformation

Fig. 13.25

CHAPITRE 14

DYNAMIQUE DU SOLIDE

La cinmatique du solide a t dcrite au chapitre 8. Rappelons ici qu'un solide est un systme matriel idal form d'un ensemble de points dont les distances mutuelles restent constantes au cours de l'volution. De plus, nous avons montr que la vitesse d'un point P du solide est donne par le thorme de distribution des vitesses (8.13)
Vp

Solide

+d)/\AP

(14.1)

o A est un point quelconque du solide et (D le vecteur vitesse de rotation. La dynamique du solide est un cas particulier de la dynamique des systmes matriels pour lesquels nous avons tabli les quations du mouvement (14.2)
__f _ l^exl

dt0-"0

0 fix dans. ^

(14.3)

Equations du

mouvement

(14.4) dt Le but de ce chapitre est de montrer comment calculer le moment cintique LQ et l'nergie cintique T d'un solide, puis d'tudier les solutions des quations du mouvement. Par dfinition et T=^ (14.5)

__T = P1 _L P1"1

mais comment valuer ces sommes lorsque l'on a ll^ou 1025 points matriels ? Pour la quantit de mouvement nous avons obtenu une expression simple, soit p = Mvy, o la masse d'inertie M est indpendante de l'tat et VQ est associ au mouvement. L'quation (14.2) s'crit alors Muy = F'"" (14.6)
Thorme du centre

de masse Dans ce chapitre, nous allons montrer qu'il est galement possible d'exprimer le moment cintique et l'nergie cintique d'un solide au moyen d'une matrice, indpendante de l'tat, appele tenseur d'inertie, et de la vitesse de rotation G) du solide.

Dynamique du solide

14.1

SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

14.1.1 Moment d'inertie par rapport un axe


A

Haltre en position oblique

(a)

(b)

Fig. 14.1 (a) Haltre, en position oblique, tournant autour d'un axe fixe A ; (b) solide quelconque tournant autour d'un axe fixe A. Considrons le solide de la figure 14.1 (a) en rotation autour de l'axe fixe A passant par le point A et parallle au vecteur unit u. Ce solide est constitu de deux masses gales m, soudes aux extrmits d'une barre de longueur It et de masse ngligeable (par rapport m). Cette barre est soude en son milieu A l'axe A. Le moment cintique est donn par LA = x^ A mv^ + x^ A mv^ o X j = APj, Vj = of A x; Par consquent et (D = cou. (14.7)

LA = Imtdwu'

(14.8)

L^ ^ o

o u' est le vecteur unit perpendiculaire P, P^ dans le plan vertical dfini par PI P^ et l'axe A. On constate sur cet exemple simple que le moment cintique n'est pas parallle <y. Si l'on calcule la projection L^ ^ de L^ sur l'axe A, on trouve LA, 4 = Imtdwu' u = 2md2w (14.9)

car u' u = cos f ) et i cos /? = d o d est la distance de P; l'axe. Ce dernier rsultat est gnralisable un solide quelconque (fig. 14.1 b). En effet, soit A un point de l'axe de rotation A et u = u (t) le vecteur unit parallle A. Nous avons ainsi ta = mu et, comme A est sur A,v^ = 0. Par consquent,

Solide en rotation autour d'un axe fixe

pour tout point P^ du solide, le thorme de distribution des vitesses (14.1) donne
V^=)AX^, o x^=AP^, (14.10)

Cas gnral

et
L

A=E-t"A""((yA^)= a

(14.11)
"E"^ a
x

^-(-^-^a]-

En projetant cette dernire quation sur l'axe A, on obtient


L

^,A=L^u=Y,m^xa

-(x,u)2]a>=I^

(14.12)

avec

^ E'"" [l^ I2 - (^ ")2] = E^-A2ff a

c 4 - 13 )
/^ = moment d'inertie par rapport l'axe A

On appelle moment d'inertie par rapport l'axe A la grandeur dfinie par N ^-E^A2
a=sl

(14.14)

o dy est la distance du point P^ du solide l'axe A. En conclusion, nous avons tabli le thorme suivant. Thorme. Soit A un point de l'axe de rotation A. La projection ^A A^ ^u "wment cintique L^(t) sur l'axe A est donne par
/ N \ L^^t)=[^m,d\wW \=i / (14.15)

c'est--dire L^ u = I^w o<a=wu. (14.16)

Dans le cas d'un systme continu, il suffit de remplacer les sommes par des intgrales et nous obtenons (14.16) avec
IA= J' dm[\x, ^(^.^y dmd^x). dm \\x, -(xu)\= / (14.17) 429

Dynamique du solide

Dans le cas particulier d'un solide en rotation autour d'un axe fixe A, passant par A et parallle au vecteur unit u, on a pour tout t
L

A.A=IA^

o 1^ est indpendant de t. Proprits du moment d'inertie /^ 1. /^ est une grandeur qui dpend uniquement de la distribution des masses par rapport l'axe A ', en particulier, 1^ ne dpend pas du mouvement. 2. 1^ est un scalaire, positif ou nul, d'unit [/^] = [M][L]2, soit [/J = kg m1 dans le systme international. Rotateur 3. 1 est nul si et seulement si la distribution de masse est concentre sur l'axe A et dans ce cas on dit que le solide est un rotateur. 4. 1^ est une grandeur extensive : le moment d'inertie d'un systme form de plusieurs parties est la somme des moments d'inertie de chacune des parties. Le rayon de girationparrapportl'axe A est la longueur R^ dfinie par /4 == MR\. (14.18)

C'est la distance l'axe laquelle il faudrait concentrer toute la masse pour que le point matriel ainsi obtenu ait le mme moment d'inertie par rapport A que le systme matriel. C'est la grandeur que l'on trouve dans les tables pour caractriser le moment d'inertie d'un solide. 14.1.2 Dynamique du solide en rotation autour d'un axe fixe

Thorme. Un solide en rotation autour d'un axe A fix, passant par A, obit l'quation du mouvement I/-^-M^ (14.19)

o A'^j est la projection du moment des forces extrieures M^ sur A.

DMONSTRATION. La condition u = este, associe l'quation du mouvement ^L^ = A' et au rsultat (14.16) L^-u = I^w, implique
M,^=M^.u=^(L,.u)=I/^.

430

Solide en rotation autour d'un axe fixe

Remarques L'quation du mouvement (14.19) permet de trouver l'volution (0 = 0(t)) d'un solide en rotation autour d'un axe fixe A connaissant la composante selon A du moment rsultant des forces extrieures. En particulier, la vitesse de rotation est constante si et seulement si cette composante est gale zro : c'est l'analogue de la Lex Prima de Newton. Considrons l'action d'un couple M"" = M^ constant agissant pendant At sur un solide qui, initialement, tournait vitesse &, constante. De (14.19) nous aurons a, - &); = (M'/^) At. Cette relation montre que pour viter de brusques variations de la vitesse, il est ncessaire d'avoir un grand moment d'inertie (introduction de volant d'inertie ). Lorsqu'un solide est en rotation autour d'un axe fix, alors, soit L. est parallle (D, soit L^ n'est pas parallle ), et ceci quelle que soit l'volution 0 = 0(t). Si L^ n'est pas parallle (D (fig. 14.1), la composante de L^ dans le plan perpendiculaire l'axe est responsable de l'apparition de forces de raction sur les paliers. Ces forces ne modifient pas l'volution. Si L^ est parallle (D, le solide est quilibr dynamiquement ( 11.6.2). 14.1.3 Exemples de calcul du moment d'inertie Calculons les moments d'inertie des solides homognes de la figure 14.2 par rapport aux axes de symtrie.
^3 ^3

Volant d'inertie

quilibrage dynamique

A^

Solides homognes

(a)

(b)

Fig. 14.2 Solides homognes : (a) anneau de rayon R ; (b) cylindre de rayon R, longueur L ; (c) sphre ; GA,A^A^ axes orthogonaux. Anneau Par rapport l'axe de symtrie A^ perpendiculaire au plan de l'anneau, on a immdiatement / =MR. (14.20)

Pour obtenir le moment d'inertie /^ par rapport l'un des diamtres, on utilise la symtrie de l'anneau : IA - /4, = ^ = \ (^, +/^) = 'f
dm

(^2 +^ 2 ) = ^2- d4^!)

Dynamique du solide

Cylindre Pour trouver le moment d'inertie 1^ par rapport l'axe du cylindre, on dcompose le cylindre en tubes de rayon r^, d'paisseur Ar et de masse M M Am, = ^2nr,Ar = 2-^r^r. On obtient par extensivit Moment d'inertie par rapport l'axe d'un cylindre - .s /^ = lim V Am^ =-^ J d r r 3 = ^ M R 2 . r-> a K Jo (14.22)

Pour calculer le moment d'inertie 7^ par rapport un axe de symtrie perpendiculaire l'axe du cylindre, on utilise nouveau la symtrie : ^,=^=^,+^)=4/^(3'2+^2+^2+^2)=

/ ^-^^^L^^2 -^
M /"L/2 d'o 1^ = \MR^ + ^ML2. (14.23) Pour un disque, on pose L = 0 dans (14.23) et pour une tige mince, on pose R=0 dans (14.22) et (14.23).

Sphre Par symtrie


IA = ^, - fA, =IA,=l3 (^, + ^ + ^,) =

=^ fdm{y2+z2+x2+z2+x2+y2)= -j/'^lxl2^^/1^2^-2
J ,7T A Jo

Moment d'inertie par rapport un axe de symtrie d'une sphre

soit ,A ^ 52 M/? 2 ~ (14.24)

432

Tableau 14.3 Moment d'inertie de quelques solides homognes.

IA, = MR\ l^ ={MR1.

cylindre disque : L = 0 tige : R = 0

l^ = { M R \ 1^ =\MR^+-^ML^.

/^ = j M /^(sphre pleine); sphre /^ = 1.MR2 (sphre creuse).

paralllpipde

14.2

DYNAMIQUE DU SOLIDE : CAS GNRAL

14.2.1 Moment cintique et tenseur d'inertie Soit C un point du solide. La vitesse v^ du point P^ du solide est donne par le thorme de distribution des vitesses
V^=V^+)/\X^ O X^= CP^,

ce qui implique
^ = Y,maxa
A A

^ = Z^A

[VC+w^xa] =

Moment cintique (14.25)

= [^mxa}^VC+2^

1-^ m^x., \ A v,. + v^ m \ \ x . . >

ia-(x a

Comme ^^ w^x^ = MCG, nous avons la proprit suivante.

Le moment cintique d'un solide par rapport l'un de ses points peut s'exprimer comme la somme de deux termes : le moment cintique de translation ^ans1 = MCG A V (14.26)

qui est nul si C = G ou si C est un point de vitesse nulle. Attention ! v^ est la vitesse du point C du solide, ne pas confondre avec la vitesse v^ qui apparat dans (11.17); le moment cintique de rotation ^ - E ^ t k 2-^-^]4: - Z^ '"a | 1 *a
a rrot

(14.27)

Pour avoir une expression plus simple du moment cintique de rotation, introduisons un repre orthonorm quelconque Cf,^^ li au point C (par la suite on prendra souvent un repre li au solide, mais cela n'est pas ncessaire). Nous obtenons L^=L^ .^ = ^ [ ^ 2 ^, - (^ .^ ,] =
a

Moment cintique de rotation

(14.28)

=.LL 4 " ^-w,J^ y=l a


o fa); = < f; et x^ j =x^ e,. Par consquent (14.29)

^-^ T-^W f X

^E7^^.

y=i

On appelle tenseur d'inertie au point C la matrice {I,,} dfinie par Repre orthonorm 1, au sonde x f i l "| ^ s= M^ 1 ^ - ^.d Dans le cas continu, ( 14.30) s'crit I^^fdm^x^S^x^]. Nous tirons ainsi de (14.29) "c Z^ "c,i - i Z ^ c,y &)./!
' ' 7 J rot _ V r rot _ V^ r

,,, -,,, ^^

(14.31)

(14.32)

434

que nous pouvons aussi crire


^ 1 " \ ^2 <^.3/ = //C,ll ^l Vc,31 /C.12
/

/C,13\
/

(^ ^2 | V"^ C4-33)

C,22

C,23

^C,32

^C,33/

ou encore 1.^=1,; (D (14.34)

en se souvenant que I est une matrice et non un scalaire (en gnral L n'est pas parallle w). De ( 14.31 ) on dduit les diverses composantes de la matrice d'inertie (14.33) :

I. = (/. ; } =

f dm(x^ + x^) f dm x^x^ f dm x^x^

fdmx^x^ fdmx^x-^ \ f dm(x^ + x^) f dm x^x^ | f dm x^x^ fdm(x^+x^)^ (14.35)

Matrice d'inertie

x = CP = ( x , , x^ x-,). Conclusion : le moment cintique d'un solide par rapport un point C

appartenant au solide est donn par


L = MCG A v^ + I, w. En particulier : si le solide est en rotation autour d'un point fixe 0, alors LQ = IQ (a; ( 14.37) Moment cintique par rapport un point fixe (14.36) I est une matrice

le moment cintique par rapport au centre de gravit G est toujours donn par Lr. = L,(. u " (14.38) Moment cintique , _ par rapport a G

14.2.2 Moment d'inertie par rapport un axe et tenseur d'inertie Introduisons la notation matricielle usuelle
3

(, I c v ) = ^ ",/c,,^ ce qui permet d'crire


3

{^k^}= E^c.-A'^c.^

C 4 - 39 )

Dynamique du solide

Moment d'inertie par rapport un axe et tenseur d'inertie

Thorme. Soit A un axe de direction passant par le point C. Le moment d'inertie par rapport A s'exprime par la formule

^E^.^i.j=l

ce4

. I"!- 1 -

(14.40)

c'est--dire
/4=("-IC").

(14.41)

DMONSTRATION. De (14.30), (14.13) et H = 1, on tire

E^ ",", = E E w" (lx"!2 ^ - ^, .^..) uiuj


i.J L

=E W J^l 2 -^") 2 1= / .
14.2.3 Proprits du tenseur d'inertie I, I est un tenseur d'ordre 2, symtrique, positif, extensif 1. Le tenseur d'inertie est une grandeur extensive, c'est--dire que pour tout solide S form de plusieurs parties 5''', nous avons
r(S) _ V^ /(SQ 'C.U - Z ^ ' C . y -

(Consquence de la dfinition (14.30).) 2. {/ , } est une matrice relle et symtrique. (Consquence de la dfinition (14.30)). 3. I est un tenseur covariant d'ordre 2, positif. Cela signifie que par rapport tout autre repre orthonorm dfini par la transformation EA' nous avons Changement d'axes et
J /roi V"' J I i ^C,, = 2 ^ I C , i j c j
7=1

(14.42)

^EE^/c,.,
k=\ t=l

(14.43)

436

Dynamique du solide : cas gnral

o L("^ et w\ sont les composantes des vecteurs L[1 et w relativement au nouveau repre. En effet, la relation (ii, l,) = 1^, pour tout , o /^ est un scalaire, est une condition ncessaire et suffisante pour que la matrice symtrique {/, , ) soit un tenseur covariant d'ordre 2 (Appendice B). De plus, ce tenseur est positif car (, I,) = 1^ ^ 0 pour tout M. 4. Les lments diagonaux /, ^ sont les moments d'inertie par rapport aux axes Cr;. En effet, de (14.39) et (14.41), /, ,; = (f,, If,) = /c ,,. 5. La trace du tenseur d'inertie
Tr

^ est un tenseur

le = E ^ = 2 ^ ^ (^2 + ^ + 4) =
i=l a 2

(14.44)

=2^/^ xJ

est un scalaire. La grandeur ^ m^ .1:^ | est appel moment d'inertie par rapport au point C. 14.2.4 Axes principaux d'inertie La relation (14.34) montre que L[' est parallle <a si et seulement si Le"' = I 0 = . m c'est--dire si <a est un vecteur propre du tenseur d'inertie Ip. On appelle axe principal d'inertie du solide au point C, tout axe contenant C dfini par un vecteur propre de I. En algbre linaire, on montre que toute matrice relle et symtrique possde trois valeurs propres relles et que l'on peut toujours trouver trois vecteurs propres orthogonaux. Ainsi, quelle que soit la forme du solide, il existe toujours au moins un repre orthonorm dont les trois axes sont principaux d'inertie au point C. Ce repre est appel repre d'inertie au point C. (Rappelons que le repre d'inertie au point C n'est pas unique si les valeurs propres de I ne sont pas toutes diffrentes.) Proprit 1 Le tenseur d'inertie {/- ;,} est diagonal si et seulement si Cs^e^e^ est un repre d'inertie au point C. (14.45)

Moment d'inertie par rapport un point

Axe principal d'inertie

Repre d'inertie au point C

437

Dynamique du solide

DMONSTRATION. Si CE^C^ est un repre d'inertie, on a par dfinition d'un axe principal d'inertie
=

/le,, 0 1 u Ic,2

o o i,J

0\ Ic^=/c,^ " J o I, . est la valeur propre associe au vecteur propre e.. En outre, de (14.39),

'

/^.=(f,,Icf,)=/c.APar consquent, la matrice est diagonale. Inversement, si I , = /c A;' on a Ic^y = ^c i^i et ^e ^Pport de f est un axe principal. On appelle moments d'inertie principaux les lments diagonaux I ;, qui sont aussi les valeurs propres de I. Ce sont les moments d'inertie par rapport aux axes d'un repre d'inertie. Finalement, (14.32) conduit la proprit suivante.
L^" =/(, i w, f, +
/C^^

Proprit 2 Par rapport un repre d'inertie Ce^y, on a

^^^

7 ^E1=1 ^^,

(14.46)

o In ; est le moment d'inertie par rapport l'axe e,, <a est la vitesse de rotation du solide, et a>, = ft> e;.

14.2.5 Remarques importantes Le tenseur d'inertie est le tenseur de proportionnalit entre le moment cintique de rotation et la vitesse angulaire, de mme que la masse d'inertie est le facteur de proportionnalit entre la quantit de mouvement et la vitesse de translation. Nous avons l'analogie suivante : Translation
"G

Rotation
t0

m p=mV;

IG^W
LQ = I(U

Comme Ig est une matrice et non un scalaire, le moment cintique Lg ne sera en gnral pas parallle au vecteur vitesse angulaire, contrairement la quantit de mouvement qui est toujours parallle la vitesse du centre de masse. Cette remarque a des consquences technologiques importantes ( 11.6.2). Ayant choisi un point C li au solide, le tenseur d'inertie est un concept qui ne dpend que du solide et non du mouvement ou du repre.
438

14.2.6 Thorme de Huygens-Steiner Connaissant le tenseur d'inertie d'un solide par rapport son centre de masse (pour des solides simples on le trouve dans les tables), le thorme de HuygensSteiner permet alors d'obtenir le tenseur d'inertie relativement n'importe quel point du solide. Thorme de Huygens-Steiner Soit G le centre de masse d'un solide et Gc^e^ un repre orthonorm. Pour tout point A du solide, on a la relation
A, y ~ 'G,ij G"ij ^G, i^G, j

(14.47)

o XQ = AG et /^ y est exprim par rapport au repre centr en A, parallle Gc^Cy

STEINER Jakob Mathmaticien suisse spcialiste de gomtrie

Fig. 14.4 Thorme de Huygens-Steiner : transfert du tenseur d'inertie de G en A. DMONSTRATION. Par dfinition (14.30)
2 &

(1796-1863)

'A, , j =^ma[xa a

,} - xa. ixa. J

(14.48)

X y = AP^. Posons (fig. 14.4) x,=AG+GP,=x^+y, o y,=GP,.

En remplaant dans (14.48), on obtient


^,.j = E^" [(^ +y^+ 2X^") ^ - ^G,, + Va,,) (^G,, + y,,)]

(14.49) Or par dfinition du centre de masse, on a

E^^0
439

Dynamique du solide

d'o

^,,7 = I>" [(^ +^) ^ - ^..^J - ya.iVa.j] = a


=lG.ij+M[xlG-XG.,XG.j\

Corollaire. Soit G le centre de masse d'un solide. Pour tout axe A I^=I^+Md2 (14.50)

o AQ est l'axe parallle A passant par G et la distance entre A et AQ.

Fig. 14.5 Corollaire du thorme de Huy gens-Steiner : transfert du moment d'inertie de l'axe AQ l'axe A. DMONSTRATION.
I

Soit A un point de A (fig. 14.5) ; de (14.40)

A=Y,I^.ijuiuj

ij

d'o, en utilisant (14.47), il vient

^ = E [^ + M (^u - wc.,)] ",", =


=I^+M [x^ - (XQ u)1} = 1^ + Md2.

Remarques Le moment d'inertie par rapport l'axe contenant G est minimum par rapport l'ensemble des axes parallles une direction donne. Le tenseur d'inertie par rapport au point A est gal la somme du tenseur d'inertie par rapport G et du tenseur d'inertie par rapport A d'un point matriel de masse M situ en G. La mme remarque s'applique au moment d'inertie par rapport un axe. Si le tenseur est diagonal par rapport Gc^s^c^, il ne l'est en gnral pas par rapport Af,f^ sauf si A est sur l'un des axes G; .

Dynamique du solide : cas gnral

14.2.7 Exemples de calcul du tenseur d'inertie Considrons les solides homognes du paragraphe 14.1.3 (fig. 14.2). Sphre Par symtrie, tout repre centr en G est un repre d'inertie et (14.24) implique L, = ^MR ! o -G - s'
et LQ = ^MR^tt). (14.52)
2

1 0 0} 1=0 1 0 0 0 0 1 ^

(14.51)

Cylindre d'axe 3 (disque ; tige mince) Par symtrie G^^ est un repre d'inertie et de (14.22), (14.23), on tire :
I

G.n=IG.22=!iMR2+-hA{L2'

^--o^^2

C4-53)

IQ,J=O

si

l+j.

Nous avons par consquent


L G

M /
~

L'l\

(14.54)

(^)

o c^ et < sont les composantes de <a perpendiculaire et parallle l'axe du cylindre. L'quation (14.54) montre que le moment cintique LQ d'un cylindre en rotation autour d'un axe fix A contenant G n'est pas parallle w (fig. 14.6), sauf si l'axe de rotation est parallle ou perpendiculaire l'axe du cylindre, ou si L = RV3. ^-TV-^i

Fig. 14.6 Cylindre en rotation autour d'un axe A fixe (G e A) quelconque.

Tenseur d'inertie d'une tige mince par rapport une extrmit Soit 0 l'extrmit de la tige et Of-, l'axe dfini par la tige (fig. 14.7). Le thorme de Huygens et (14.53) impliquent :
^0, 1 1
=

AD. 22

= -^ML2 + {ML2 = ^ML2,


i+j.

IQ 33 = 0, (14.55) 441

/o,,,=0

si

Lorsque la tige mince est en rotation autour du point fixe 0, on a (fig. 14.7) LQ = ^ML2)^. (14.56)

Fig. 14.7 Tige mince en rotation (a quelconque) autour de son extrmit fixe 0.

14.3 APPLICATIONS 14.3.1 Problme de la meule et effet gyroscopique Nous voulons calculer les forces s'exerant sur une meule entrane par un axe vertical tournant la vitesse S2 constante ; nous supposerons que la roue roule sans glisser sur le sol (fig. 14.8) et que l'axe horizontal est de masse ngligeable.

Fig. 14.8 Meule de masse m, rayon R ; axe de longueur d et masse ngligeable. Le systme considr est dfini par la meule et l'axe horizontal. Les forces extrieures sont le poids, la raction normale du sol et la force R exerce par l'axe vertical. Nous avons par ailleurs une contrainte impose par la condition de roulement sans glissement, c'est--dire v^ = 0, qui entrane !2d = -Wp^ ou
w

= ^pr^l + ^3

(14.57)

Les quations du mouvement de la meule sont : mV = R+ N +mg

^0-"?

(Nous avons crit l'quation du moment cintique par rapport au point 0 afin d'liminer la force inconnue R de cette quation.) Projetons les quations du mouvement sur le repre d'inertie Oc \E-f^ (qui n'est pas li la meule ! ) dfini par l'axe vertical et l'axe de la meule ; on obtient : -m^d= /?, 0= R^ 0= R^+ N -mg. Par ailleurs,
Lr ^0

(14.58)

-lpr'-l

'

.3 "^3

et la formule de Poisson donne


L

O=I}wpr\ ^l^pr^^l =I\(ys2el

Nous avons alors I^Qc^ = (mg- N ) d e ^ . Par consquent


i^

N = mg - /, -

(14.59)

Moulin gyroscopique

et (14.57) implique : N = mg + /i
Q2
R

(14.60)

En conclusion, la force exerce par la meule sur le sol est suprieure au poids de la meule. En prenant /, = ^mR2, nous obtenons finalement
N =m(g+^RS22).

Effet gyroscopique

(14.61)

A titre d'illustration, considrons le cas R = 50 cm et S2 = 1 t/s ; la raction du sol sera alors le double du poids. Mentionnons pour terminer que dans le cas d'un virage effectu sur une moto, cet effet gyroscopique s'additionne l'effet centrifuge et contribue la stabilit du mouvement [37].

14.3.2 Pendule en rotation et effet centrifuge Analysons le mouvement d'une tige (pendule en rotation) lorsque le support tourne vitesse Q constante (fig. 14.9 a).

(a)

(b)

(c)

Fig. 14.9 (a) Pendule en rotation et systmes similaires ; (b) bille dans un tube circulaire ; (c) rgulateur de Watt. Prenons le laboratoire comme rfrentiel, l'angle 0 avec la verticale comme variable, et le repre Oe^e^e^ li la tige. La condition 'absence de frottement s'exprime par la relation M^ 3 = 0. De w = 0 c, + Q e^, du thorme de Poisson
, = ( A f , ,

(14.62)

et du thorme du moment cintique par rapport 0 (avec /, = 0),


[\mi1 {cy + Q sin 0c^)] = OG A mg + MQ"',

dt

(14.63)

on obtient en projetant (14.63) sur l'axe d'oscillation 3, avec (14.62), -^mt2(0-Q2cos0sm0)= ^mg{.sin0. Equation du mouvement Par consquent 0 = -^8-sm0 +Q'lcos0sme et le lemme fondamental ( 6.3.4) fournit la constante du mouvement \6'1 - ^g-cose+^'lcosl0 = K. (14.65) (14.64)

Nous pouvons alors analyser qualitativement le mouvement en suivant la mthode de la section 7.4.

Introduisons

Analyse qualitative
8 2 i

u (0)=-^ -cose+^ cos e.


De (14.65), l'volution du systme est caractrise par

eff

(14.66)

\e1 = K - [/^(f?) s> o.

(14.67)

o2 < 8~ ^ ~)^

(a): ^2!

(b): ^>^

Fig. 14.10 Potentiel effectif et orbites. La figure 14.10 montre qu'il y aura des mouvements qualitativement diffrents selon que ^<JI ou ^jf. (14.68)

1. Si !22 ^ j 1, le point (0 = 0, 0 = 0) est un point d'quilibre stable ; le point (0 = TT, 0 = 0) est un point d'quilibre instable . Remarquons que point d'quilibre signifie ici point d'quilibre relativement au rfrentiel tournant dfini par le support. 2. Si S22 > j|h les points {0 = kit, 0 = 0 ) sont des points d'quilibre instables . Les points d'quilibre stables sont ( f f y , 0 = 0) o l'quation (14.64) montre que 0 = 0 implique 8 priert " (14.69)
3 cos 0-2

Point d'quilibre pour S2 petit

Point d'quilibre pour Q grand

^'

c'est l'effet centrifuge. Nous remarquerons que OQ tend vers zro lorsque 21 tend vers j (fig. 14.13). Mouvements au voisinage des positions d'quilibre Au voisinage de 0 = 0, l'quation (14.64) linarise devient 0=-(j|-^. Par consquent, si !22 < |- on obtient 0(t) = Acos(wt+8)
Q

^ll-" .
C'est un mouvement oscillatoire harmonique de priode T = l-n/w. i8 Au contraire, si Q > -, on a 0(t) = A cosh(<ur + 8) (14.71) ^=^-j| et la tige s'loigne exponentiellement vite de la position d'quilibre. Au voisinage de 0 = n, nous posons ^r = 0 n et l'quation (14.64) linarise devient ^=(lj+^2)v^ d'o
0 (t) = n + A cosh( + S)

(14.70)

(14.72)

(14.73) et la tige s'loigne exponentiellement vite de la position d'quilibre. Au voisinage de 0y dfini par (14.69), l'quation (14.64) linarise est
0

=-[^-(^)2^e-e^

(14-74)

d'o
0(t) = 0Q + A cos(wt + S)

(14.75) C'est un mouvement oscillatoire harmonique de priode T = 2n/a>.

Nous avons reprsent sur la figure 14.11 la relation entre la vitesse de rotation Q du support et la pulsation <u des petits mouvements autour de la position d'quilibre stable.

En conclusion, de mme que dans le paragraphe 12.6.5, cet exemple met en vidence une vitesse de rotation critique S2^ = ^/3g~/2l, partir de laquelle le mouvement devient qualitativement diffrent. En particulier la position d'quilibre 0 = 0 devient instable, et il apparat une nouvelle position d'quilibre stable OQ ^ 0 (fig. 14.13). Cette valeur critique correspond la pulsation propre, c'est--dire la pulsation du pendule lorsque le support est immobile.

Vitesse critique

Fig. 14.11 Pulsation a> des petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre stable.

Les autres composantes de l'quation du moment cintique, combines avec les quations du centre de masse, donnent la force de raction et le moment extrieur. Ces rsultats sont ncessaires l'ingnieur qui doit construire l'appareil et choisir le moteur appropri. Dans le cas d'un pendule constitu d'un demi-disque (fig. 14.12), le tenseur + /,^e, et d'inertie est tel que 1^ = 1^ = 1^. Dans ce cas, LQ l'quation du mouvement (14.64) devient

0 =-

smO.

On voit que le mouvement du demi-disque n'est pas influenc par la rotation du support.

Dynamique (lu solide

Fig. 14.12 Pendule constitu d'un demi-disque en rotation Q autour de ey Par symtrie 1^ = 1 = /^ quel que soit A.

14.3.3 Pendule en rotation amorti. Hystrse [66] Si, dans l'exemple du paragraphe prcdent, on introduit des frottements visqueux, l'quation du mouvement du pendule (14.64) devient +y0 + j^sin0 - ^cosOsmO =0. (14.76)

Lorsque !2 < !2^ = ^ / j f , la position 0 = 0 est stable. Au contraire, lorsque S > Q^, la position 0 = 0 devient instable et, comme prcdemment, deux nouveaux tats d'quilibre symtriques stables 0 (S2) apparaissent (fig. 14.13). On dit qu'il y a une bifurcation de la position d'quilibre 0 = 0 en S = S2...

Fig. 14.13 Position d'quilibre en fonction de la vitesse de rotation Q du support. Il est intressant d'tudier alors ce qui se passe lorsque l'on fait varier lentement et priodiquement Q au cours du temps, autour de la valeur critique. Si initialement Q < S2^, sous l'effet du frottement le pendule retourne alors rapidement au voisinage de 0 = 0. Lorsque l'on augmente Q au-del de sa valeur critique, on observe que le pendule ne ragit pas instantanment : il reste un certain temps au voisinage de 0 = 0 avant de rejoindre l'une des deux
448

nouvelles positions d'quilibre. Lorsqu'ensuite !2 diminue, le pendule reste dans la position d'quilibre (fig. 14.13) jusqu' ce que 0 = 0 pour S = f 2 ^ . L'volution de 0 n'est pas la mme lorsque S2 augmente ou diminue : on dit alors qu'il y a un effet d'hystrse (fig. 14.14).

Fig. 14.14 volution du pendule pour une variation lente de Q: hystrse.

Une question intressante se pose ici lorsque l'on fait varier Q de faon priodique : laquelle des deux positions d'quilibre le pendule va-t-il choisir chaque cycle de Si ? Lorsque le frottement est fort, on constate que le pendule choisit toujours la mme position d'quilibre. A faible frottement, la rponse est plus surprenante : selon la vitesse avec laquelle !2 varie, le pendule choisit soit toujours la mme position, soit alternativement une position puis l'autre, soit il choisit sa position de manire alatoire, c'est--dire chaotique (fig. 14.15).

Fig. 14.15 Position du pendule en fonction du temps. Chaque pic correspond l'instant dans le cycle o le pendule quitte l'origine 0 = 0 . Selon la frquence de variation (lente) de S2, on observe: (a) un mouvement de mme priode que S; (b) un mouvement de priode double, o le pendule choisit alternativement un quilibre puis l'autre; (c) un mouvement sans priode apparente.

L'explication de ce phnomne est que pour un frottement faible, le pendule peut osciller plusieurs fois autour de 0 = 0 . Le nombre de ces oscillations dpend de la vitesse de la variation de Q. Si ce nombre est entier, le mme quilibre est choisi ; s'il est demi-entier, c'est l'autre quilibre qui sera choisi ; les mouvements chaotiques apparaissent dans la situation intermdiaire.

14.4 NERGIE CINTIQUE DES SOLIDES 14.4.1 Thorme de l'nergie cintique

Thorme. Quel que soit le mouvement d'un solide, la puissance des forces intrieures est gale zro (donc les forces intrieures ne travaillent pas) et
d eM ait dt-T=F v,,+M A ^a A

o A est un point du solide.

DMONSTRATION. Soit A un point du solide, la vitesse v^ du point Py du solide est donne par le thorme de distribution des vitesses
v

a=v^+)/\xa

a=Apa

(14.77)

La puissance totale est dfinie par


p

=EF"(l;A+(yAXJ=

E
Mais en vertu de la troisime loi de Newton (sect. 10.3)

E^E^"'-7'"""
a a

(14.78)

et
E^A^E^A^^A', cr a

(14.79)

ce qui conclut la dmonstration. Nous aurons en particulier


AT = AW^.

(14.80)

14.4.2 Calcul de l'nergie cintique d'un solide Thorme. L'nergie cintique d'un solide, de vitesse dfinie par v^ et m, est donne par la relation T = ^Mv^ + Mv^ ((D AAG) + \ (<, IA<) . En particulier, en prenant A = G T = {Mv^ + ^ (<, lyo) == {Mv^ + \w LQ. (14.82) (14.81) Cas gnral

DMONSTRATION.
T

Soit A un point du solide etx^ = APy ; par dfinition


v

=Y^ ^"^' a

a=v^+fa^Xa

et

L '"A = AMG' '

d'o

= ^My^ + i^ (< A A^AG) + ^(D ^x^ A m^ (c} A ^) =


1 fl^..2 1 ,.> r = ^Af^ + Afv^ ((o A AG) + \<a L rot

(14.83)

De ( 14.34) on obtient par consquent T = {MV\ + Mv^ (<y AAG) + \ (m, ^to) ou encore en prenant A = G, T = {Mv^ + \ (o, ^eo) = ^Mv^ + \w LQ.

Corollaire. Pour un solide en translation : T = ^Mv2 en rotation autour d'un point A fix : T =\M(w, \^w}=.\a-L^ en rotation autour d'un axe A fix : T={I^ (14.86) (14.85) Rotation autour d'un axe (14.84) Rotation autour d'un point Translation

DMONSTRATION. En prenant A sur l'axe A, l'quation (14.85) est une consquence de (14.81); l'quation (14.86) est une consquence de (14.85) et (14.41) car (D = cou o M est parallle A. Rappelons pour terminer que l'nergie cintique d'un systme form de plusieurs solides est gale la somme des nergies cintiques de chacun d'eux.

Extensivit

14.4.3 Illustration 1. Pendule elliptique Considrons un pendule physique de masse m dont l'axe de suspension est li une masse M pouvant se dplacer sur un rail horizontal (fig. 14.16 a). On suppose qu'il n'y a pas de frottement et qu'initialement le systme est au repos.

(a)

(b)

Fig. 14.16 (a) Pendule elliptique ; (b) pulsation du mouvement. Description Le systme est holonme deux degrs de libert ; nous prenons comme coordonnes la position x de la masse M et l'angle 0 de CG avec la verticale (G = centre de masse du pendule). La somme des forces extrieures au systme (pendule + masse) tant perpendiculaire au rail, la composante de la quantit de mouvement parallle au rail est conserve. Ainsi, avec les conditions initiales (XQ = 0, 0g = 0) et VQ = (x + i cos 0 0 ; (, sin 0 0), o i = | CG \, nous avons (M+m)x+m{.cos09 = 0 et, par intgration, (M + m)x = -mi sin0 + C. (14.88) (14.87)

Constantes du mouvement

Par ailleurs, toutes les forces actives tant conservatives, Y nergie mcanique est conserve o ^mec ^ }^Mx1 + \mvQ+TQ-mgicos0 = -mg^cosy. Du thorme de Huygens (14.50) et (14.86), Tc^^I^-mW (14.90) (14.89)

o la constante /^ est le moment d'inertie du pendule par rapport l'axe de suspension.

Energie cintique des solides

Nous obtenons ainsi de (14.89) et (14.90) -mg{.cos0Q= ^Mx2 +^m[(x+cos0)2+e.2 situe2] + \{l -m{.2)2-mgicos0 et, en remplaant x par son expression en fonction de 0 (14.87),
, 1

~ (

/ - f . 2 c o s 2 e } e 2 =mge(cos0-cos0,,). m +M )

\ -i

(14.91)

Nous pouvons alors effectuer partir de (14.91) une analyse qualitative de l'volution. Au voisinage de la position d'quilibre 0 = 0, on a
/

1 - - 0 S -mgW \ m +M )

m2^ \ ..

Approximation des petits mouvements

(14.92)

et les petits mouvements ont une pulsation reprsente sur la figure 14.16 (b)
w
/~mgt

=^7~^ V m+M

^-^

Remarquons pour terminer que pour tout point P du pendule sur la droite CG, la relation (14.88) implique r v = (x + sin 0, - cos 6) = ( ( - mi \ sin 0 + C', - cos Q \ \\ m+M ) )

la trajectoire de P est une portion d'ellipse, ce qui justifie le nom de pendule elliptique.

14.4.4 Illustration 2. Isochronisme et non-isochronisme des petites oscillations [38] Un point matriel P de masse m est fix sur la circonfrence d'un disque de masse M et rayon R. tudions l'volution en admettant que le mouvement est plan et que le disque roule sans glisser sur un plan horizontal (fig. 14.17).

Fig. 14.17 Mouvement d'un point matriel P fix sur un disque roulant sans glisser sur un plan horizontal.
453

Description

Comme il y a roulement sans glissement, le systme est holonme 1 degr de libert; nous choisissons l'angle 0 comme coordonne. Toutes les forces actives tant conservatives (car v^ = 0), l'nergie est une constante du mouvement et de la condition v^ = 0, on tire ( 14.4.2)
risque =\l^ /A = I M R \

Constantes du mouvement

et

\mv' + \lpft1 + mgR( - cos0) = E. En exprimant vj, en terme de 0, soit v2p=\AP 202 =4R2sm2(0/2)02=2R2(\ -cos0)2,

on obtient [mR2^ -cos0)+^I^2+^ngR( -cos0) = E. Pour esquisser les orbites, posons u = 1 - cos 6 ; nous avons ainsi 2 = ^f", 2
mR l^+^I^

(14.94)

(14.95)

ce qui permet d'obtenir l'allure qualitative des orbites (fig. 14.18). Nous voyons que si la masse du disque est nulle, / = 0 et il y a une singularit en 0 = 0

( = 00).
mgRu mgRu

(a)

(b)

Fig. 14.18 Orbites : (a) M m ; (b) M = 0. Petits mouvements Etudions alors les petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre stable 0 = 0. En posant 1 - cos0 ^ ^02, l'quation (14.94) devient (mR^e2 + 1^) 2 + mgR02 = mgRO^. (14.96)

Par consquent, si /^ ^ 0 et 0 <Si 1, le mouvement est oscillatoire harmonique avec wl=mg et la priode T=2n1
A

Si la masse du disque est non nulle, la priode des petits mouvements est indpendante de l'amplitude (= 0^) : il y a isochronisme des petites oscillations. Au contraire, si la masse du disque est nulle, /^ =: 0 et l'on a de (14.96)

Isochronisme des petites oscillations

^^i^l^LNous obtenons ainsi la priode T des petites oscillations, soit

r=

r /^r _ _ _ _ "gh^^r^^ ^ max "


8 Je.. nidx
.. / l/ [7 1

ed6

(14.97)

Si la masse du disque est nulle, la priode des petits mouvements est proportionnelle l'amplitude : il n'y a pas isochronisme des petites oscillations. Pour comprendre ce dernier rsultat, tudions le mouvement vertical de P ; en prenant /^ = 0, nous avons y = R(\ - cos0) ^ -Q1 si 01

des

Non isochronisme petites oscillations

.y = R sin00 ^ R0 = [Rg(02^ - 0 2 )]" 2 = [2g(y^ - y)f d'o y = g. Par consquent, dans le cas /^ = 0, le mouvement de P est approximativement celui d'une chute libre, avec choc (c'est--dire discontinuit de la vitesse ) sur le plan horizontal (fig. 14.19).

(a)

(b)

Fig. 14.19 Vitesse verticale : (a) M m ; (b) M = 0.

14.5 ELLIPSODE D'INERTIE ET AXES PRINCIPAUX 14.5.1 Dfinition De mme que l'on reprsente un vecteur par une flche, on reprsente gomtriquement le tenseur d'inertie I, au moyen de la surface d'quation 'EIc,uxixj=l
',7=1

(14.98)

o x est un rayon-vecteur d'origine C. Ellipsode d'inertie au point C La surface dfinie par (14,98) est un ellipsode appel, dans le cas du tenseur d'inertie, ellipsode d'inertie m point C (fig. 14.20). En crivant (14.98) sous la forme (x, Ic-c) = 1, (14.99)

on conclut que la surface (14.98) ne dpend pas du repre orthonorm choisi pour dfinir la matrice {/ ;.). L'ellipsode d'inertie est une surface lie au solide, indpendante du systme d'axes choisi. Il dpend par contre du point C sur le solide (fig. 14.21).

Fig. 14.20 (a) Solide et ellipsode d'inertie au point C ; (b) axes principaux de l'ellipsode d'inertie = repre d'inertie en C. 14.5.2 Proprits gomtriques L'ellipsode d'inertie permet de visualiser les proprits suivantes : Proprit 1. Le moment d'inertie /^ par rapport un axe A contenant C est gal I.= |CP|2 (14.100)

o P est l'intersection de A avec l'ellipsode au point C (fig. 14.20 a).

Ellipsode d'inertie et axes principaux

DMONSTRATION. Soit-c = CP et = x / \x \ le vecteur unit d'origine C, parallle A. De (14.41) et (14.99), on obtient /,, = {, L,) = -^ (x, L-Jf) = ;-. 4 V C ) ,2 V ' C / ,p,2

(a)

(b)

Fig. 14.21 Ellipsode d'inertie d'un cube par rapport (a) son centre de gravit ; (b) un de ses sommets. Proprit 2. Les axes principaux d'inertie du solide au point C concident avec les axes principaux de l'ellipsode d'inertie (fig. 14.20 b), En effet, par rapport un repre d'inertie Ce^c^, le tenseur d'inertie est diagonal et l'quation de l'ellipsode d'inertie devient 1^+1^+1^= 1. Par consquent, /, = ' a? o a, est le demi-axe de l'ellipsode dans la direction f; (fig. 14.22).
^ ^2

Axes principaux d'inertie EE axes de l'ellipsode

(14.101)

Fig. 14.22 Axes de l'ellipsode. On constate une certaine congruence entre la forme du solide et celle de l'ellipsode d'inertie construit en son centre de gravit. Toutefois, il faut faire attention ! L'axe le plus court de l'ellipsode d'inertie correspond au moment d'inertie le plus grand (14.101). On appelle symtrie une transformation qui applique le solide sur luimme. Par consquent, toute symtrie qui laisse C invariant est une symtrie de l'ellipsode. Symtrie

457

Dynamique du solide

De cette dfinition et de la proprit 2, nous dduisons les proprits suivantes. Proprit 3 L'axe perpendiculaire un plan de symtrie contenant C est un axe principal de I ; Tout axe de symtrie contenant C est un axe principal ; Si le solide possde un axe de symtrie d'ordre n ^ 3 contenant C, l'ellipsode au point C est de rvolution autour de cet axe. Remarquons que la rciproque, le groupe de symtrie de l'ellipsode contient le groupe de symtrie du solide comme sous-groupe , est une illustration du principe de Curie (1894) suivant : le groupe de symtrie d'un phnomne contient comme sous-groupe le groupe de symtrie de la cause de ce phnomne. Proprit 4. Le moment cintique LQ (ou L si C est un point fixe) est perpendiculaire au plan tangent l'ellipsode au point P dfini par l'intersection du vecteur <o avec l'ellipsode au point G (fig. 14.23). DMONSTRATION. SoitXp = CP, o P est un point de l'ellipsode d'inertie au point C, et.c = JC() une courbe sur cet ellipsode, telle queJf( = 0) = -fp. Le vecteur r = ^x(>. = 0) est tangent la courbe au point P ( 5.1.6). D'autre part (x(X), x(k)) = 1 entrane
d
U

CURIE Pierre Physicien franais (1859-1906) Prix Nobel 1903

(xW, ^xW) =0=2(dxW, ^xW^


\U. /

Par consquent, le vecteur Xp est perpendiculaire la tangente en P n'importe quelle courbe sur l'ellipsode passant par P : l^Xp est donc perpendiculaire au plan tangent l'ellipsode au point P. Posons (D = CP = k X p . Ayant pris C = G, ou C un point du solide de vitesse nulle, nous avons XXp et L est donc perpendiculaire au plan tangent l'elLr lipsode au point P.

plan

tancent

(a)

(b)

Fig. 14.23 LQ est perpendiculaire au plan tangent au point P de l'ellipsode.


458

14.6 CLASSIFICATION DES SOLIDES 14.6.1 Dfinitions Soulignons que, quel que soit le solide, ses proprits dynamiques sont caractrises par un point (le centre de masse G), une surface (l'ellipsode d'inertie au point G) et un scalaire (la masse). L'ellipsode lui-mme est caractris par trois grandeurs/Q ;o; == 1, 2, 3. Par consquent, on a 3 cas possibles (fig. 14.24) : 1. IQ ^ = /Q ^ == JQ ^ ; on parle de toupie sphrique. L'ellipsode d'inertie au point G est une sphre et LQ sera toujours parallle <a. 2. /Q i = IQ ^ ^- IQ -, ; on parle de toupie symtrique par rapport Ge^. L'ellipsode d'inertie au point G est un ellipsode de rvolution autour de l'axe E-^ et Ly sera parallle m si <a est parallle - ou perpendiculaire - s^. En particulier, tout solide ayant un axe de symtrie d'ordre n ~^ 3 est une toupie symtrique. Le rotateur dfini au paragraphe 14.1.1 est une toupie symtrique, avec G, 1 = IQ ^ et IQ 3 =0. C'est par exemple le cas d'une molcule linaire rigide /Q ^ ^ /Q ^ ^- /Q - ; si un solide a ses trois moments d'inertie principaux IQ ; diffrents, on parle de toupie asymtrique. Toupie asymtrique Toupie sphri que Toupie symtrique

hlice tripale I\=h^h


(a) (b)

/1=/2 /3=0

hlice bipale I^I^T,


(d)

(c)

Fig. 14.24 Solide et ellipsode d'inertie : (a) toupie sphrique ; (b) toupie symtrique : (c) rotateur ; (d) toupie asymtrique. 14.6.2 Proprit des toupies symtriques Thorme. Pour une toupie symtrique d'axe Gc^ les trois vecteurs 3, <a et LQ sont toujours coplanaires (fig. 14.25).

459

Dynamique du solide

DMONSTRATION.

(<0 A 3) . LQ = (-(^ + ^l) ( E ^^ ) = ""l^ (/! - ^) = \ ' /

(14.102)

(a)

(b)

Fig. 14.25 3 est choisi de telle sorte que l'angle entre c, et Lg soit aigu ; (a) Iy <
/, = I, ; (b) /3 > /, = /2.

14.7 C = G ou V =0

EQUATIONS D'EULER

Soit C un point du solide et Ce\c^c^ un repre d'inertie li au solide. Dans la suite de ce chapitre, le point C sera soit le centre de masse G, soit un point de vitesse nulle. Pour simplifier la notation, on crira /; au lieu de I ; et
L

c=Y,licie,

L'quation du moment cintique ^L^M^ dt implique avec ,=^, (14.103)

- E7^, =^, dt
soit

(14.104)

(14.105) Mais e, tant li au solide, nous avons la formule de Poisson

, =(A,=^^.A,

Mouvement d'un solide isol

et l'on obtient

3
1=1

r
= M^'. (14.106)

^ /; ^, + ^, ^ )^. A f, Z, /, w,e, + ),

J=

C'est l'quation d'Euler sous forme vectorielle. En projetant cette quation sur les axes d'inertie f , , e^, e^, nous obtenons : Equation d'Euler en composantes
/l (^ - (/2 - ly) ^^ == Mg"i
:::: :::

^2 ^

(^3

^1^ ^^l

^^

(14.107)

/3 0)3 (/] 1^) <U]<u^ = A^"1?-

Equations d'Euler avec C = G ou V. = 0

14.8 MOUVEMENT D'UN SOLIDE ISOLE 14.8.1 Proprits gnrales Dans le cas d'un solide isol, le torseur des forces extrieures tant nul, les quations du mouvement prennent la forme de lois de conservation : p(t)=p(0)
Lo(f)=Lo(0)

d'o d'o d'o

V(t) = V(0) LQ
2

(14.108) (14.109) Constantes du mouvement

= V /?ai2 = este

T(t) = T(0) = E

^LQ <a = ^ ^/,a>,2 = E' = este (14.110)

avec E' = E ,Mv^, et l'on considre les composantes par rapport un repre d'inertie. Par consquent, de (14.109) et (14.110) on voit que l'extrmit du vecteur (D, li G, volue sur l'intersection de deux ellipsodes de demi-axes et (14.111)
EULERLeonhard
Mathmaticien suisse

parallles aux axes d'inertie (fig. 14.31). Remarquons que LQ <a ^ 0 et, par consquent, l'angle y entre Lp et <o est toujours compris entre 0 et n / 2 .

(1707-1783)

461

Description du mouvement d'un solide isol

Thorme. Dans le rfrentiel .^g du centre de masse, le mouvement d'un solide isol correspond au roulement sans glissement de l'ellipsode d'inertie en G sur un plan immobile perpendiculaire LQ (fig. 14.26).

Herpolhodie /
/Y.'

Polhodie/

Plan invariant

Fig. 14.26 Roulement sans glissement de l'ellipsode d'inertie sur le plan invariant. Polhodie et herpolhodie. DMONSTRATION. Soit 17 le plan perpendiculaire LQ, tangent l'ellipsode en un point P ( l'instant t). Comme nous l'avons dj vu, CD est parallle GP, d'o <a=\GP. De plus, de (14.110) la projection de < sur LQ est constante et l'extrmit du vecteur CD (d'origine G) est dans un plan IT immobile, perpendiculaire LQ. Finalement de (14.99) et (14.110), on tire GP LQ = (p, Q <a) = (xp, QXp) = =
=^.L^[2E',

Polhodie Herpolhodie

d'o 2 = 2 E' et (D = \llE'GP. Par consquent, /7 est immobile et, comme ip) = 0 A GP = 0, l'ellipsode roule sans glisser sur le plan T. Le lieu des points P sur l'ellipsode est appel polhodie (fig. 14.26), alors que le lieu des points sur le plan IJ est appel herpolhodie. Dans le cas d'une toupie sphrique isole, Lg = la et les vecteurs VQ et <a sont constants. 14.8.2 Toupie symtrique Proprit. L'volution d'une toupie symtrique isole, d'axe Ge^, est telle que | <a \, cy = <a 3, et l'angle y entre Ly et a restent constants. De plus, cosy == 2E' a\-\Lr.

DMONSTRATION. Nous savons que (f^, L, (a) sontcoplanaires( 14.6.2). Soit Gf]f^ le repre d'inertie tel que l'angle entre Lg et e^ soit aigu (fig. 14.27). De l'quation d'Euler avec M^' == 0 et /i = /^, on tire I^(t)=0 d'o ^()=^(0). (14.112)

Par ailleurs, LQ (a = 2' = /, (&^ + &)j) + /-j&>^ et, par consquent, | <a \ et y sont constants. Corollaire. La composante Ly = LQ -y du moment cintique, et 1 ' angle 0 entre L et 3, sont constants. De plus, cos0 = /-^/ | L |. En effet : L-, = /-)&)-, = Lp f-, = LQ cos 9.

(a)

(b)

Fig. 14.27 (a) Dans le plan ic^, Lg, ) M, LQ, y et 0 sont constants ; (b) dcomposition de m en une rotation propre <p et une prcession i/ (angles d'Euler). En introduisant les angles d'Euler relativement l'axe Gf- dfini par le vecteur constant L, la vitesse instantane de rotation <a se dcompose en une vitesse de prcession S = iff selon L et une vitesse de rotation propre <Wp = <f selon E-,. Comme | > |, 0 et y sont constants, les composantes ^r et y sont galement constantes, et l'on a

/i

et

y>

(14.113)

En effet, la condition /i = 1^ entrane


LQ = /, (&>)f( + oi^fz) + h^ = !(n_L+ ^^^

o <^ est la composante de w perpendiculaire L. Par consquent LQ s'^ = \ LQ \ sin 0 = /i<^ \ = I^ta e'-^ = /, ip' sin 0

d'o

^=

Lr

De plus (p = aii ^f cos 0 = (M,


COS0

Remarque. Nous avons vu que le mouvement d'un solide isol se dcrit par le roulement sans glissement de l'ellipsode d'inertie sur un plan invariant. Dans le cas particulier d'une toupie symtrique isole, les angles entre les vecteurs coplanaires (D, Ly et 3 tant constants, la polhodie et l'herpolhodie sont des cercles. Le mouvement correspond aussi au roulement sans glissement d'un cne sur un autre, en contact le long de l'axe de rotation instantan. Les angles au sommet des cnes, et le mouvement, sont dtermins par les conditions initiales et le facteur 1 I ^ / I y (fig. 14.28).

(a)

(b)

Fig. 14.28 Mouvement d'une toupie symtrique isole : roulement sans glissement d'un cne sur un autre, (a) /., < 7, = /^ ; (b) /^ > /, = l^. Evolution de w par rapport au repre li au solide On constate que par rapport ce repre, le vecteur <a tourne autour de Sy. Pour tudier ce mouvement on utilise les quations d'Euler (14.107) qui dcrivent le mouvement dans le repre Gs\e^. Avec la condition (14.112), on obtient

( ^ --(^)"?

i\ a,
o c^^a^'.
(0)

(0)

(14.114)

Par ailleurs, | <a^ tant constant (fig. 14.29)

Mouvement d'un solide isol

d'o l'on tire de (14.114)

(- 1 (t)\

/1

/3 \1 (0) (0^ sin a.

Ainsi le vecteur <y tourne autour de e^ (dans le repre li au solide) avec une vitesse angulaire (fig. 14.29) (14.115)

Fig. 14.29 Projection de w sur un plan fix au solide perpendiculaire LQ et polhodie pour le mouvement d'une toupie symtrique. 14.8.3 Application au mouvement de l'axe de la Terre : priode de Chandier En premire approximation, nous pouvons considrer que le torseur des forces exerces par le Soleil sur la Terre est quivalent un vecteur li au centre de la Terre de sorte que, par rapport au rfrentiel gocentrique, la Terre est un solide isol. (Nous reviendrons sur cette approximation au paragraphe 14.9.4.) Du fait de l'aplatissement de la Terre, ^ = /^ est diffrent de /-,, ce qui provoque un mouvement de rotation de <u par rapport l'axe des ples, la vitesse angulaire (14.115)
a = 'h-h
(0)
(J

NEWCOMB Simon Mathmaticien et astronome amricain (1835-1909)

ou

300

(14.116)

Cet effet, prdit par Euler, fut observ pour la premire fois en 1891 par Chandier. La relation (14.116) donne une priode de 305 jours, alors que l'observation montre une priode de 433 jours, appele priode de Chandler. A la fin du sicle dernier, Newcomb expliqua cet allongement de la priode comme tant d la dformation de la Terre sous l'effet du changement de direction de la force centrifuge ; ceci permit d'obtenir l'une des premires estimations de la rigidit de la Terre.

S.C.Chandler

465

+0,6 Y(")

Fig. 14.30 Mouvement de l'axe de rotation pendant la priode 1993-1996 exprim en seconde d'arc. 0,1" correspond 3 mtres la surface de la Terre. La partie la plus importante du mouvement du ple de rotation la surface de la Terre est le battement entre une oscillation annuelle force par les dplacements saisonniers des couches fluides de la Terre et une oscillation libre de priode environ 14 mois, le mouvement de Chandler. La figure montre ce mouvement (lapolhodie) de janvier 1993 juillet 1996 intervalles de 5 jours. Les petites irrgularits de la polhodie sont l'effet des variations infrasaisonnires de la rpartition plantaire de la pression atmosphrique. Le graphe en trait continu reprsente la drive lente du centre de la polhodie, attribu au rebond post-glaciaire et des variations climatiques de la pression atmosphrique. Crdit : 1995 IERS Annual Report, Observatoire de Paris. 14.8.4 Toupie asymtrique : stabilit du mouvement uniforme

Dans le cas d'une toupie asymtrique isole, la solution gnrale de (14.107) (avec M^ = 0) est trs complique, mais prsente de nombreux intrts, en particulier dans le guidage des vhicules spatiaux. Dans cette section, nous considrons uniquement le problme de la stabilit du mouvement uniforme. Remarquons pour commencer qu'il suit de (14.107) que si a = 0, alors w est ncessairement parallle un axe principal. Considrons par exemple le mouvement uniforme autour de l'axe ,, c'est--dire fa>[ = ctf], w^ = 0, (U- = 0. Pour tudier le mouvement au voisinage de ce mouvement uniforme, soit | &^ 1 <$: 1, )^ : 1, nous linarisons (14.107) autour de (),, 0, 0), et l'on obtient /,&)i = 0 IfW^ = (/-, /()&>,, ] /^ = (1^ - Iy)(^(J^ d'o ),(r) =&), /^ = (^ - /,) ( I ,
- I.) ,-.2 2' (l), W.

/.,(3 = (/, - 1^)

( / . - / l\ ) ^ (1)3.

Par consquent, le mouvement autour de e, est stable si (/, - ^)(/i - /;,) > 0. (14.117)

Solide avec point fixe : Gyroscope

En conclusion, si l'on choisit les axes de sorte que / , > / , > /^, alors le mouvement autour des axes G| et Gf-, est stable, mais il est instable autour de Ge^, comme on le voit gomtriquement sur la figure 14.31.

Fig. 14.31 Polhodies correspondant au mouvement d'une toupie asymtrique isole. Elles sont obtenues par l'intersection des ellipsodes (14.109) et (14.110). Exprimentalement, ce rsultat est mis en vidence de manire trs simple ; il suffit de lancer en l'air un paralllpipde en lui imprimant un mouvement de rotation autour d'un des axes de symtrie : il est facile de raliser une rotation uniforme autour du petit ou du grand axe, mais difficile autour de l'axe moyen (le solide se retourne, montrant tantt une face, tantt l'autre l'observateur). En effet, bien que dans ce cas le solide ne soit pas isol, nous avons M^ = 0, LQ = este, ^ L O = E - ^MVQ - M g z = E' = este

et les conclusions (14.117) ci-dessus ne sont pas modifies.

14.9

SOLIDE AVEC POINT FIXE : GYROSCOPE

14.9.1 Observations Comme nous l'avons observ exprimentalement la section 11.4, si l'on essaie de changer la direction de l'axe de rotation d'une toupie en appliquant une force F, on n'obtient pas le rsultat auquel on s'attend : la toupie s'chappe dans une direction perpendiculaire F. C'est l ' e f f e t gyroscopique que nous allons discuter dans cette section et qui est une consquence de l'quation du moment cintique. Pour ce faire, nous tudierons le mouvement d'une toupie symtrique ayant un point C fix, soumise l'action de forces extrieures (fig. 14.32). Remarquons cependant que dans le cas gnral (mouvement sans point fixe), il sera toujours possible de se replacer dans le cas du solide avec point fixe en se plaant dans le rfrentiel du centre de masse.

Avec une toupie sphrique, c'est plus simple ! (Le dictateur. Ch. CHAPLIN, 1941)
467

Gyroscope

(a)

(b)

(d) Fig. 14.32 Mouvement d'un solide avec point fixe : (a) toupie avec un point fixe en C ; (b) gyroscope avec un point fixe en C ; (c) satellite avec le point fixe G dans le rfrentiel ,^Q ; (d) la Terre avec le point fixe G dans ^.

14.9.2 quation du mouvement pour une toupie symtrique Dans cette section, on considre le problme d'une toupie symtrique (/, = Iy), soumise l'action de son propre poids, et dont l'axe est fix en un point. Nous choisissons un repre d'inertie dont l'origine est le point fix et nous utilisons les angles d'Euler comme variables (fig. 14.33).

CHARDIN J.B. Peintre franais (1699-1779)


Dtail du Jeune

homme au toton (vers 1738)

Fig. 14.33 Toupie symtrique, en rotation autour du point fixe C, repre par les angles d'Euler. Le problme a trois degrs de libert et on trouve trois constantes du mouvement. En effet, des quations d'Euler (14.107), avec /, = /^ et M^ = 0, on tire que L-, = /-,&>-, = este. (14.118)

Constantes du mouvement

Par ailleurs, l'quation du moment cintique L=CG/\mg fournit une deuxime constante du mouvement, soit L^ = L^ (3 = este. (14.120) (14.119)

Finalement, l'nergie mcanique tant conserve, nous avons une troisime constante du mouvement \ (fo, IO)) +mgicos0 = E =cste, o i=\CG\. (14.121) Le problme est intgrable

Ayant trois constantes du mouvement pour un problme trois degrs de libert, le problme est rsoluble par des quadratures. Exprimons alors ces constantes du mouvement en fonction des angles d'Euler. On obtient aprs quelques calculs : U(p+^cos0) = L. (14.122)

I^sm2^ + L^cosO = L,

/, = ^ = /o , + mi2

(14.123)

^ / l ( 0 2 + ^ 2 s i n 2 6 ' ) + ^ 3 ( ^ + ^ A c o s 0 ) 2 + mgtcos = E ce qui donne les quations du mouvement


L^os0 /, sin2 6

L-, L L - , cos 0 V^-^-cose-^3- /3 /i sin2 0


^I^2 + U^(0) = E avec

(14.125)
(14.126)

1 L2 1 (L, -L.cos0) 2 ^(0)=+mgUo&()+_ .3. z l-s z /, sin u 14.9.3 Analyse qualitative du mouvement

(14.127)

Nous pouvons ainsi effectuer une analyse qualitative (fig. 14.34), puis rsoudre le problme par des quadratures.

ii

Fig. 14.34 Analyse qualitative du mouvement de la toupie. Nous voyons qu'il existe un mouvement de prcession sans natation, 0(t)=0 d'o Vf(?) = Q =cste et (p(t) = (tfp = este (14.128)

dfini par le minimum de U^- : dU. eff

de

L, L,cos0 =0=-mgesm0+ ^L-, sn0 2 -' /i sin" 0 /, sin3 0 cosO.

(14.129)

On remarquera que les quations ( 14.122) et ( 14.124) entranent L, &_ + S2 cos 0 = =&>,== este (14.130)

^-

L, L-, cos0 , .^ /i sin 0

(14.131)

et (14.129) montre que le mouvement sans nutation est dfini par \-mgt+S2I^(w^+S2cos) -.^/icosetsine =0. (14.132)

Les solutions de cette quation sont les suivantes : 0 = 0 ou 0= et TT ; !2 =


mgi

(14.133) (14.134) Solutions sans nutation h^'

Cette dernire quation relie les vitesses de prcession Q et de rotation propre w lorsque l'axe e- est perpendiculaire la force. Le sens de procession est l'oppos de celui d'une roue qui roulerait sur le sol. Si 0 ^ k l'quation (14.132) implique : 2(/, - / cosfl t73^ V^ ~ 4m8e(I ~ /3) cose ] Pour 0 < , un tel mouvement existe seulement si
2 /3^p ^ y4m^(/i-/3)cos0 = l^ (14.136)
7T
Tt

(14 135)

et, dans ce cas, on a deux solutions possibles. En conclusion, ayant choisi 0(0), 9(0) = 0 et ^(O) suprieur <y""", on trouve la vitesse de procession Q associe au mouvement sans nutation. En particulier, pour une rotation rapide de la toupie, soit w &/"'", nous avons les deux solutions suivantes : une prcession rapide une prcession lente indpendante de 0 Q_ = (/i - /3)cos6>
mgt ^p'

Prcession

(14.137)

En gnral, c'est le mouvement de prcession lente qui est observ. Pour E > EQ, il y a un mouvement de nutation qui se superpose au mouvement de prcession : 0(t) varie entre deux valeurs 0, et 6^ et, suivant que ^ garde un signe constant ou change de signe, nous obtiendrons les figures 14.35 (a) ou (b).

Nutation

(a)

(b)

Fig. 14.35 Mouvement avec nutation de la toupie.

14.9.4 Mouvement de la Terre : prcession des quinoxes Le torseur des forces exerces par le Soleil sur la Terre est un vecteur li un point 0 distinct du centre de masse et Af^"' n'est pas nul. Ce moment engendre une prcession de l'axe de rotation de la Terre, appele prcession des quinoxes, caractrise par une priode de 25 800 ans (0 = 23 17'), laquelle se superposent le mouvement de prcession discut au paragraphe 14.8.3, et un mouvement de prcession d au moment exerc par la Lune de priode 18% ans.

14.10 PROBLEMES Cylindre Cube 14.10.1 Calculer le tenseur d'inertie par rapport G d'un cylindre homogne, creux, de rayon intrieur /?;, extrieur R^, et longueur L. 14.10.2 Vrifier que le tenseur d'inertie par rapport G d'un cube homogne de ct a est /,.. = -Ma2S^ et que celui d'une plaque est /, = /^ == ^ = ^Ma\ 14.10.3 Calculer le moment d'inertie d'un cylindre homogne par rapport un axe passant par son centre et faisant un angle a avec l'axe du cylindre (fig. 14.36).

Fig. 14.36

Demi-disque Plaque

14.10.4 Connaissant le tenseur d'inertie d'un disque par rapport son centre, trouver le tenseur d'inertie d'un demi-disque par rapport son centre. 14.10.5 Calculer le tenseur d'inertie, par rapport au centre, d'une plaque carre homogne de ct a, perce de quatre trous de rayon R, centres sur la diagonale une distance d du centre. 14.10.6 Soit /;. = /;5; le tenseur d'inertie d'une pale d'une hlice par rapport l'axe de rotation. Trouver le tenseur d'inertie d'une hlice 2, 3, n pales. . . . . . , v^ . / , 2 7 r \ ^ , / 27r\ Indication : si n ^ 3, on a > cas- k = - = > sin- k . V n ) 2 ^ \ n )

Hlice bipale et tripale

Forces de reaction

14.10.7 On fait tourner un cylindre homogne autour d'un axe AB horizontal, passant par G, et faisant un angle a avec l'axe du cylindre (fig. 14.36). Le cylindre tourne vitesse a> constante. Est-ce qu'il est ncessaire d'appliquer un couple - pour maintenir <u constant - s'il n'y a pas de frottement ? Calculer les forces de raction additionnelles exerces en A et B ; m = 10 kg ; R = 30 cm ; i= 10cm; | A G = \GB\ = 1 5 c m ; & > = 2 0 t 7 s ; ! = 2 .

Fig. 14.37 14.10.8 Reprendre le problme prcdent dans le cas o l'axe AB est parallle l'axe du cylindre une distance d = 1 mm de celui-ci (fig. 14.37). 14.10.9 Une plaque rectangulaire homogne ayant un ct 3 fois plus long que l'autre est suspendue au moyen de deux cordes fixes deux blocs poss sur le sol (fig. 14.38). Chaque bloc a une masse M gale au double de la masse m de la plaque. Une corde se casse. Calculer la force exerce en A immdiatemment aprs la rupture ; pour quelle inclinaison de la plaque le bloc se soulve-t-il ? ; quelle doit tre la masse du bloc pour ne pas tre soulev ?

Forces de raction

Fig. 14.38

14.10.10 Une sphre roule sans glisser sur un plateau horizontal tournant vitesse angulaire S2 constante autour de son axe. Montrer que la trajectoire du centre de la sphre est un cercle, centr au point x^ +'-!2~\e^/\ i/0*, de rayon r = ~-Q-\ 11/01 , o .((0) et i/01 sont les conditions initiales et e^ la normale au plateau (v^ e-^ =0). 14.10.11 Un avion a une hlice n pales (n = 2 ou 3) tournant 2400 t/min. Calculer le moment des forces exerces par l'hlice sur l'avion quand celui-ci effectue un virage de 250 m de rayon 180 km/h. On assimilera les pales des tiges minces de longueur i = 60 cm et de masse m = 5 kg. Vrifier que dans le cas d'une hlice bipale ce moment conduit des vibrations et que cet inconvnient disparat avec une hlice tripale. 14.10.12 Une remorque ayant un seul essieu est tire par une voiture roulant vitesse v constante (fig. 14.39). Trouver les forces exerces par la route sur les roues dans un virage (horizontal) de rayon R (S> d). La masse totale de la remorque est M et le centre de masse se trouve au-dessus de l'essieu une hauteur h au-dessus du sol. En dduire la vitesse maximale pour que les roues restent en contact avec la route. (Moment d'inertie des roues /^ = /,, = ^/,.)
G
2r

Trajectoire

Avion

Remorque

Fig. 14.39

Fig. 14.40

Inclinaison d'une roue

14.10.13 Une roue roule sans glisser sur une route horizontale et son centre dcrit un mouvement circulaire de rayon p la vitesse v. Montrer que l'inclinaison 0 de la roue (fig. 14.40) est donne par l'quation
v2 f / / R gsn0 =cos0 { +^ 1 + s i n 0 2 p \ mR \ 2p

)1

o / est le moment d'inertie de la roue par rapport son axe de symtrie


(/2 = /3 = ^l).

Effet gyroscopique

14.10.14 On considre le systme reprsent sur la figure 14.41 : le plateau tourne la vitesse (U, constante; l'axe vertical A^ tourne vitesse <a^ constante ; le disque, reli l'axe vertical par un axe qui pivote sans frottement au point 0, roule sans glisser sur le plateau.

Fig. 14.41

Montrer que la force exerce par le plateau sur le disque est donne par
N =sma

1 - //(Ltano!)
+ (/,&>, - /,&>,) cosa

R L

]1

o /, est le moment d'inertie du disque par rapport l'axe de symtrie et /^= ^/,+wL2.
Gyroscope

14.10.15 Un gyroscope (fig. 14.42) est constitu d'un disque (de masse M, rayon R), tournant vitesse w constante autour de son axe, reli un point 0 par une tige mince (de masse m, longueur f,). Trouver la vitesse de prcession S2 dans le cas o il n'y a pas de nutation (0 = 0). Montrer qu'il y a deux solutions (si 0 ^- n/7.) et que si la vitesse de rotation &> est trs leve, la vitesse de prcession normale (= lente) est indpendante de 0.

Fig. 14.42

Problmes

14.10.16 De quelle hauteur h faut-il lcher la sphre de rayon r pour qu'elle puisse effectuer le looping reprsent sur la figure 14.43 ? Considrer les deux cas : 1. pas de frottement, et 2. roulement sans glissement le long de la trajectoire (11, = 0,5).

Looping

Fig. 14.43 14.10.17 Donner une analyse qualitative de l'volution du systme reprsent sur la figure 14.44. La tige de longueur f. et de masse OT) est solidaire de la poulie (masse m^, rayon R) qui tourne sans frottement autour de son axe. Le fil est de masse ngligeable. Il faudra distinguer les trois cas m R < m^i, 2m R = m^ et2mR > m^l. 14.10.18 Un cylindre de rayon R est perc d'un trou paralllement l'axe du cylindre. Le centre de masse G se trouve une distance 8 de l'axe du cylindre et le moment d'inertie par rapport l'axe du cylindre est/. On pose le cylindre sur un plan inclin avec CG perpendiculaire au plan, o C est le centre du cylindre (fig. 14.45). Trouver la vitesse et la raction normale du plan aprs un roulement sans glissement de n tours. Mouvement d'un cylindre inhomogne.

Fig. 14.45

Fig. 14.46

14.10.19 Une tige homogne est pose presque verticalement et sans vitesse initiale sur un plan horizontal (fig. 14.46). On suppose qu'il n'y a pas de frottement. Exprimer la vitesse angulaire 0 en fonction de 6 lorsque l'extrmit A de la tige reste en contact avec le sol. Est-ce que A quitte le sol avant que 0 =07

Mouvement d'une tige.

Fig. 14.47

14.10.20 Un demi-cylindre creux (masse m, rayon R) est lch sans vitesse initiale de la position indique sur la figure 14.47. Trouver le coefficient de frottement statique ncessaire pour avoir roulement sans glissement au dbut du mouvement.

Mouvement d'un demi-cylindre.

14.10.21 Un puck de rayon r est lanc avec une vitesse initiale VQ (et WQ = 0) le long d'un ct d'une table air en forme de stade (fig. 14.48). Quelle sera la vitesse v et la vitesse angulaire S2 au point B ?

Fig. 14.48

CHAPITRE 15

DYNAMIQUE DANS LES REFERENTIELS EN MOUVEMENT

15.1

DYNAMIQUE NEWTONIENNE DANS LES RFRENTIELS EN MOUVEMENT : FORCES D'INERTIE ET FORCES DE CORIOLIS

Supposons que les lois de Newton soient valables par rapport au rfrentiel .^. Pour tout point matriel Py, nous avons
PaW =mava(.t)
et m

aaaW=FaW

(15.1)

Considrons ensuite un rfrentiel .^ ' en mouvement par rapport .^>. Ayant introduit les axiomes non relativistes 1 et 2, nous avons tabli au chapitre 9 la relation entre la vitesse et l'acclration du point P^ mesures relativement aux rfrentiels.^!? et .^", V^ = v'^ + V^ , ir) le) a., =<+<'+"", a a a a Composition des vitesses . et des acclrations

, a ' =2w AI/ a a

i,_\ ( )

/ic^ix (15.2)

v^ et a^ sont la vitesse et l'acclration d'entranement de Py ; (g est la vitesse de rotation de .^ ' par rapport .^. En consquence, les quations (15.1) et (15.2) impliquent {m^(t') = F^t') - m^(t') - 2m^ A v^t') [ t'=t-s^. ^^

Cette quation nous amne introduire les dfinitions suivantes. On appelle force d'inertie F^ etforce de Coriolis F^ les forces agissant sur le point matriel Py, dfinies dans M ' par ^-"V^ et ^^-Zm^A^. (15.4)
Force

F()rce de

d'inertie Coriolis

Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Invariance des lois de Newton

En conclusion, si les lois de Newton sont valables dans le rfrentiel J^ elles seront alors aussi valables dans tout rfrentiel ^', et la masse d'inertie est indpendante du rfrentiel. Cependant, la rsultante F^ des forces sur P^ mesures dans ^, il faudra ajouter dans .^ ' deux forces supplmentaires, la force d'inertie et la force de Coriolis, c'est--dire avec F' ==F a +F'o ' (15.5)

Remarques importantes Les forces d'inertie et de Coriolis sont des forces observes dans les rfrentiels .^' acclrs par rapport .^ ; elles dpendent du mouvement relatif de.^'. Ces nouvelles forces sont proportionnelles la masse d'inertie de Py. Ainsi, en distinguant la force d'origine gravifique m*yg(x^) des autres forces agissant sur P.. nous avons
m

^ = -C1 + <^)

dans.^
(15.6)

^< - F^ + m:g(x'^) - m^ + F^

Principe d'quivalence

Par consquent, en admettant le principe d'quivalence de la masse gravifique m* et de la masse d'inertie m, principe sur lequel nous reviendrons la section 15.6, l'quation du mouvement dans ,^/" (15.6) devient ^F^+mas' +FCW a ' ' a
0

(15.7)

ou g'(x')=g(x')-aw(x'). (15.8)

Inertie ou gravitation ?

Le champ g' peut tre considr comme le champ de gravitation qui sera observ dans .^" ; par dfinition, g' est le champ de gravitation apparent. Nous voyons ainsi que la force d'inertie peut s'interprter comme une force de gravitation supplmentaire, associe au mouvement acclr des masses de l'Univers par rapport .^ '. La force de Coriolis dpend de la vitesse relative v'^ (mesure dans ,^ '). On remarquera qu'elle a la forme d'une force magntique, exerce par un champ B sur une charge lectrique q^, o q^B = 2m^(g : c'est me force passive. Si la vitesse de rotation w^ est constante, on vrifie facilement que la force d'inertie est conservative et drive du potentiel U (x') = m [OQ, x' - ^ A x')2] = m\ao'
m, x

+2

(15.9)

478

Rfrentiels en translation uniforme et principe de la relativit de Galile

Par consquent, si dy et eg ne dpendent pas du temps, et si toutes les forces actives par rapport .^ ' sont conservatives, il y a conservation de l'nergie mcanique dans.^i?' (exemple, 15.4.2).

15.2

REFERENTIELS EN TRANSLATION UNIFORME ET PRINCIPE DE LA RELATIVIT DE GALILE

15.2.1 Rfrentiels en translation uniforme Remarquons pour commencer que 1 ' observation des forces ne permet pas de distinguer entre deux rfrentiels .^ et .^' en translation uniforme l'un par rapport l'autre. En effet, les conditions v^\t) = M() et (Ug = 0 entranent F^ == F^ pour tout point P^. En particulier, si F^ =. 0 par rapport .^>, alors F'^ = 0 par rapport .^K '. Par consquent, si le mouvement d'un corps isol est rectiligne uniforme par rapport .h, il sera galement rectiligne uniforme par rapporta.^'. Nous retrouvons ainsi le rsultat nonc au chapitre 10 : tout rfrentiel en translation uniforme par rapport un rfrentiel d'inertie est aussi un rfrentiel d'inertie. Comme nous l'avons vu dans notre recherche d'un rfrentiel d'inertie, nous pouvons admettre comme principe fondamental qu'il existe des rfrentiels particuliers par rapport auxquels l'espace est homogne-isotrope et le temps homogne. Ces rfrentiels particuliers dfinissent alors les rfrentiels d'iner- Rfrentiel d'inertie tie. Ayant accept ce principe fondamental, on dduit des lois de Newton le rsultat suivant. Thorme. Symtrie de la mcanique newtonienne Si l'espace-temps est homogne, la transformation de Galile est une symtrie de la mcanique newtonienne. Pour tablir ce thorme, il suffit de considrer le cas de deux particules isoles. Si l'espace-temps est homogne, la force entre les particules est invariante par rapport aux translations dans l'espace et dans le temps ; cette condition signifie que la force F^ sur la particule Py doit tre de la forme
F y ( x ^ , X ^ , t ) = F^ (-le, - x^) . Espace-temps

homogne So\tx^(t) la solution des quations du mouvement


m

axa(t)=FAX^-x^^}

a=\,2

(15.10)

de conditions initiales {^(0), Vn(0)}.


479

Dynamique dans les rfrentiels en mouvement

Considrons la transformation active dfinie par la transformation de Galile ( 9.4.1 ). L'image de l'volution est donne par les fonctions
Transformation de Galile _ ^ _^ ^ ^,^ ^^

(SQ, s, u sont des constantes de la transformation de Galile). Ces fonctions satisfont les quations diffrentielles ^d^=m^(tl+s,)=F^(tl+s,)-x,(tl+s,))= =F,(x\(t)-x,(t)), c'est--dire
m^(t)=F,{x\(l)-x,(t)).

Par consquent, les fonctions x\(t), x\(t), dfinies par l'volution des particules observes dans .j^", sont solutions des quations du mouvement dans .^K (15.10). En conclusion, le mouvement observ par ,^/K' peut tre observ dans ^ en choisissant convenablement les conditions initiales et l'observation de l'volution temporelle ne permet pas de distinguer deux rfrentiels en translation uniforme l'un par rapport l'autre. En d'autres mots la transformation de Galile est une symtrie de la mcanique newtonienne. 15.2.2 Principe de la relativit de Galile II est trs intressant de remarquer que les conclusions auxquelles nous sommes arrivs dans le paragraphe prcdent taient connues de Galile ... un demi-sicle avant que Newton dcouvre les lois de la mcanique : la symtrie des lois tait connue avant que les lois ne soient dcouvertes ! En effet, ces ides ont t nonces pour la premire fois dans l'ouvrage de Galile [39], dont voici un extrait (2e journe). Enfermez-vous avec un ami dans la cabine principale l'intrieur d'un grand bateau et prenez avec vous des mouches, des papillons et d'autres petits animaux volants. Prenez une grande cuve d'eau avec un poisson dedans, suspendez une bouteille qui se vide goutte goutte dans un grand rcipient en-dessous d'elle. Avec le bateau l'arrt, observez soigneusement comment les petits animaux volent des vitesses gales vers tous les cts de la cabine. Le poisson nage indiffremment dans toutes les directions, les gouttes tombent dans le rcipient en-dessous, et si vous lancez quelque chose votre ami, vous n 'avez pas besoin de le lancer plus fort dans une direction que dans une autre, les distances tant gales, et si vous sautez pieds joints, vous franchissez des distances gales dans toutes les directions. Lorsque vous aurez observ toutes ces choses soigneusement (bien qu 'il n 'y ait aucun doute que lorsque le bateau est l'arrt, les choses doivent se passer ainsi), faites avancer le bateau l'allure qui vous plaira, pour autant que la vitesse soit uniforme et ne fluctue pas de part et d'autre. Vous ne verrez pas le moindre changement dans aucun des effets mentionns et mme aucun d'eux ne vous permettra de dire si le bateau est en mouvement ou l'arrt...

Comme nous l'avons dj dit, les lois de la mcanique tant les lois du mouvement, elles ne peuvent s'exprimer que par rapport un rfrentiel et Newton introduisit le concept d'espace absolu. Il suit de la discussion ci-dessus que les rfrentiels en translation uniforme par rapport l'espace absolu sont entirement quivalents pour la description de la mcanique : toute volution relative l'espace absolu peut aussi tre ralise dans n'importe quel rfrentiel d'inertie. En conclusion, l'observation du mouvement des systmes mcaniques ne permet pas de distinguer entre l'espace absolu et un rfrentiel d'inertie. Nous pouvons rsumer l'ensemble des rflexions de cette section sous la forme d'un principe trs gnral. Principe de la relativit de Galile II existe des rfrentiels particuliers, appels rfrentiels d'inertie, par rapport auxquels l'espace vide (de matire et de rayonnement) est homogne-isotrope et le temps homogne. En particulier tout corps isol a un mouvement rectiligne uniforme par rapport un rfrentiel d'inertie, et tout rfrentiel en translation uniforme par rapport un rfrentiel d'inertie est galement un rfrentiel d'inertie. Les lois de la mcanique ont la mme forme relativement n'importe quel rfrentiel d'inertie. On dira galement que les lois de la mcanique sont invariantes par rapport aux transformations de Galile , ou aussi que les transformations de Galile sont un groupe de symtrie de la mcanique newtonienne . Les transformations
de Galile sont un

groupe de symtrie de la mcanique newtonienne

15.3 RFRENTIELS R ' EN TRANSLATION NON UNIFORME PAR RAPPORT .R. PRINCIPE D'QUIVALENCE D'EINSTEIN 15.3.1 Equations du mouvement Si .^ ' est en translation non uniforme par rapport .^, alors <g est nul et l'quation du mouvement (15.7) devient
.^f" en translation

'"X = FCTt + maS'

avec

g'(x') = g(x') - a,.

(15.12)

non uniforme
"eT^O

La seule distinction entre les rfrentiels J% et ,y ' est une modification du champ de gravitation,

Modification du ^amp de gravitation

481

15.3.2 Exemple 1. Train sur une voie horizontale Considrons un pendule immobile par rapport un train .^/ ayant un mouvement horizontal d'acclration g constante relativement au rfrentiel terrestre .^g (fig. 15.1).

Fig. 15.1 Pendule immobile dans un train uniformment acclr, (a) Raisonnement dans ,^ ; (b) raisonnement dans .^'. Raisonnement du chef de gare Pour l'observateur sur la Terre (fig. 15.1 a), le point matriel, immobile dans le train, a une acclration a = a g et ma^=T+mg d'o (15.13)

c'est--dire tan 6=". Raisonnement du passager (15.14)

ma^ = Ts'mf) 0= T cos0 mg

Au contraire, pour l'observateur dan s le train (fig. 15.1 b), le point matriel est immobile, (a' = 0) mais il subit une force d'inertie (F'" = ma^), d'o :

et l'on retrouve l'quation (15.14) : les raisonnements dans ,-/i et .^i' sont diffrents mais les conclusions sont identiques. 15.3.3 Exemple 2. Train en mouvement uniforme sur un plan inclin Le pendule est nouveau immobile dans le train qui roule vitesse constante v le long du plan inclin (fig. 15.2).

0 = T s i n f f ma^ T cos0 mg

0=

(15.15)

(a)

(b)

Fig. 15.2 (a) Train en mouvement uniforme (v = cste) sur un plan inclin ; (b) rcipient rempli d'eau en mouvement uniforme sur un plan inclin.

Les passagers dans le train observent la mme situation que dans l'exemple 1 : le pendule, immobile, fait un angle 0 par rapport la direction des parois. L'observation de la position du pendule ne permet pas de dcider si le train acclre sur une voie horizontale ou si il roule vitesse constante le long d'un plan inclin. L'observation d'un verre rempli d'eau sur une table dans le train (fig. 15.2 b) montre que la surface de l'eau n'est pas parallle la table, mais perpendiculaire au pendule. 15.3.4 Exemple 3. Train en roue libre sur un plan inclin Considrons nouveau le pendule immobile dans le train .^', mais supposons que le train roule en roue libre le long d'un plan inclin (fig. 15.3). Quelle est alors la direction du fil du pendule ?

(a)

(b)

Fig. 15.3 (a) Pendule immobile dans un train en roue libre sur un plan inclin ; (b) rcipient rempli d'eau glissant librement sur le rail air inclin. Soit g = g,, + g^ la dcomposition de g en ses composantes parallle et perpendiculaire au plan inclin. Pour l'observateur sur la Terre, le systme (train + pendule) de masse M obit l'quation du mouvement MaQ=Mg+N soit f 0= M g ^ + N l^^n D'autre part, pour le pendule, on a ma = mg + T. Comme le pendule est immobile par rapport au train, a^ =- a et, par consquent, T=m(g,,-g)=-mg^ (15.17) (15.16) En glissement libre

c'est--dire que la direction du fil est perpendiculaire au plan inclin. Pour l'observateur dans le train, le pendule est immobile, soumis au champ apparent g' (15.8) et l'action du fil, d'o
0 = T + mg'

(15.18) mg^. De nouveau, les conclusions

et, par consquent, T = m(g flg) dans .^> et .^ ' sont les mmes.

De plus, l'observation de la position du pendule ne permet pas aux voyageurs de dcider s'ils sont immobiles sur une voie horizontale ou en chute libre le long d'un plan inclin. Pour illustrer ce rsultat, observons l'exprience de la figure 15.3 (b) : un rcipient rempli d'eau est lanc sur le rail air inclin. On constate que la surface de l'eau reste constamment parallle au rail - en particulier lorsque la vitesse change de sens - comme dans le cas o le rcipient est immobile sur un rail horizontal. 15.3.5 Exemple 4. Poids apparent L'observateur dans un ascenseur .^8 ' mesure le poids d'un corps au moyen d'un dynamomtre (fig. 15.4). Le corps tant immobile dans l'ascenseur, on a dans.yg' 0 = F"-5 + mg'. Poids apparent (15.19)

En glissement libre la bille est immobile par rapport au support glissant

Ainsi, le poids F mesure dans .-/ ', aussi appel poids apparent, est donn par P'\ F" =m g' ==w g-a. (15.20)

le poids apparent est suprieur au poids rel si l'ascenseur acclre vers le haut, infrieur si l'ascenseur acclre vers le bas et il est gal zro lorsque l'ascenseur tombe en chute libre. Dans ce dernier cas, on dit que le corps est en tat d'apesanteur : tout se passe comme si l'on avait limin le champ de gravitation.

(a)

(b)

Fig. 15.4 (a) Poids apparent ; (b) jouet d'Einstein. Pour illustrer l'tat d'apesanteur, considrons le bilboquet de la figure 15.4 (b). Lorsqu'on laisse tomber le jouet en chute libre, le poids apparent est nul (g' = 0) et la force du ressort devient alors suffisante pour tirer la bille dans le tube.

15.3.6 Conclusions II est possible de mesurer l'acclration d'un train roulant sur une voie horizontale partir de l'angle 0 que fait le pendule avec la verticale. Cependant, un tel acclromtre - ou tout systme quivalent (fig. 15.5) - est inutile si il n'y a pas d'instrument pour indiquer la direction du champ de gravitation g. On peut considrer que le champ de gravitation dpend du rfrentiel et, dans ce cas, on ne parle plus de force d'inertie. II est possible de modifier le champ de gravitation en introduisant des rfrentiels acclrs. Par rapport au rfrentiel dfini par un solide en chute libre , les corps au voisinage du solide paraissent en mouvement dans un champ de gravitation nul.

Base de la relativit gnrale

-^nr^-^^^
2 arrire
(a)

Acclromtres avant arrire


(b)

1 0-1-2 avant

Fig. 15.5 Modles simplifis d'acclromtre : (a) acclromtre ressort : la densit de la masse est suprieure celle du fluide ; (b) acclromtre bulle : la bulle d'air est dans un tube courb rempli d'un fluide.

15.3.7 Principe d'quivalence faible d'Einstein (1911) Les conclusions ci-dessus, associes aux rsultats exprimentaux (sect. 15.6), conduisirent Albert Einstein noncer le principe d'quivalence suivant. La masse d'inertie et la masse gravifique sont des concepts quivalents. II est toujours possible de modifier localement et instantanment les forces de gravitation par des forces d'inertie grce un choix convenable du rfrentiel acclr. En particulier, il est toujours possible de trouver un rfrentiel tel que dans une rgion suffisamment petite et pour des temps suffisamment courts, les forces de gravitation ne jouent plus aucun rle ; ce rfrentiel est appel rfrentiel inertiel local. Ce principe sera le point de dpart de la thorie de la gravitation - ou thorie de la relativit gnrale - labore par Einstein.
485

EINSTEIN Albert en 1930 Physicien allemand, naturalis suisse puis amricain 1879-1955

Rfrentiel inertiel local

15.4

RFRENTIEL. R ' EN ROTATION UNIFORME PAR RAPPORT R

15.4.1 Equation du mouvement Soit .-y' un rfrentiel en rotation autour d'un axe n passant par 0 (fix), de vitesse angulaire^? = Qn constante (fig. 15.6). Dans.^' les quations du mouvement (15.3) s'crivent

a< =Fa-mas

{Q A x') - ^maQ

<

O 5 ^!)

o F^ est la rsultante des forces appliques sur le point Py observes dans .^S?. 15.4.2 Centrifugeuse 1 Reprenons l'exemple ( 10.5.2) d'un point matriel de masse m se dplaant sans frottement l'intrieur d'un tube tournant vitesse angulaire S2 constante, autour d'un axe vertical avec lequel il fait un angle a constant (fig. 15.6 a). Choisissons le rfrentiel ,^' en rotation li au tube et l'axe de rotation. Dans .^' la force de Coriolis et la force de liaison sont des forces passives. Les seules forces actives (pesanteur et force d'inertie) sont conservatives et il y a conservation de l'nergie mcanique :
E = T + U^" + C/"16"'6 =

= ^mx2 + mgx cos a ^mx2^2 sin2 a = este. On obtient ainsi immdiatement l'quation (10.49).

Conservation de l'nergie dans.^g'

En conclusion, par rapport au rfrentiel tournant il y a conservation dg l'nergie, mais il n'y a pas conservation de l'nergie par rapport au rfrentiel du laboratoire.

15.4.3 Centrifugeuse 2 On considre un point matriel (masse m, volume V) dans un tube horizontal rempli d'un fluide de masse spcifique ?, tournant vitesse S2 constante autour d'un axe vertical (fig. 15.6 b).

(b)

Fig. 15.6 Rfrentiel .^' en rotation uniforme autour d'un axe : (a) centrifugeuse 1 ; (b) centrifugeuse 2, a = ^. Analysons le mouvement du point en nous plaant dans le rfrent