Circuiti contenenti bipoli dinamici

Cosa accade quando in un circuito apriamo o chiudiamo un interruttore? Corrente e tensione variano, ma come?
t = t0
+

i(t) i(t) R
t0 t

Ri

E/(Ri + R)

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Corso di Elettrotecnica I a.a. 2004/2005

Nel caso siano presenti solo generatori e resistori, a causa della staticit della caratteristica, tensioni e correnti passano dal valore assunto prima dellintervento dellinterruttore a quello successivo in maniera istantanea.
t = t0
+

i(t) i(t) R
t0 t

Ri

E/(Ri + R)

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Esiste una differenza fondamentale rispetto al caso di circuiti contenenti soli bipoli statici quando nel circuito esistono anche bipoli dinamici (condensatore o induttore).
t = t0
+

Ri

i(t) vC(t)

Per tali circuiti sar in generale necessario risolvere sistemi di C equazioni algebricodifferenziali.

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Le equazioni algebriche discendono dalle LKC, LKT e dalle caratteristiche dei bipoli statici, mentre i bipoli dinamici introducono relazioni differenziali. Le tensioni e correnti t = t0 passano dal valore assunto i(t) Ri + S prima dellintervento E vC(t) C dellinterruttore a quello successivo in un intervallo di tempo, detto transitorio.

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Transitori del primo ordine

Il transitorio dipende dai valori dei parametri (resistenze, capacit, induttanze) del circuito.
t = t0
+

i(t) i(t) vC(t) C

t0 t

Ri

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Propriet di continuit (della tensione)

1V 1A 0 -1A v(t) i(t)
1

C=1F

i(t) 2

t(s)

v(t)

In un condensatore LTI la tensione risulta continua anche se la corrente discontinua. Questa propriet pu essere convenientemente adoperata per calcolare la soluzione di circuiti contenenti bipoli dinamici.
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Scarica di un condensatore
Consideriamo il caso di un condensatore C carico ad una tensione V0 in cui lintervento dellinterruttore S allistante t=0 determina un transitorio. Il circuito si dice autonomo in quanto non sono presenti generatori. Soluzione per t<0:

i (t ) = 0 v C ( t ) = V0

t=0

Soluzione per t>0:

vC(t)

S i(t) R

0 = Ri (t ) + vC (t )
dv C i (t ) = C dt

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Per t>0 si ottiene:

dv C 1 + vC (t ) = 0 dt RC

Si tratta di una equazione differenziale di primo grado lineare a coefficienti costanti. Per ottenere la soluzione occorre (problema alla Cauchy) conoscere una condizione iniziale: si pu allora sfruttare il fatto che la tensione sul condensatore continua nellintorno dellistante 0.

dv C 1 + vC (t ) = 0 dt RC vC ( 0 ) = V0
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Costante di tempo
La soluzione si ottiene considerando la equazione algebrica associata.

1 1 =0 = + RC RC
Il prodotto =RC detta costante di tempo del circuito (dimensionalmente un tempo).

V As = RC = = [s ] A V
Il reciproco della costante di tempo chiamata frequenza naturale.
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Condizioni iniziali e costante di integrazione

Lintegrale generale dellomogenea dato da:

vC (t ) = ke

La costante di integrazione si determina imponendo la condizione iniziale:

vC ( 0 ) = ke

t =0

= 0 k = V0

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Soluzione dellequazione
La soluzione dellequazione differenziale risulta pertanto:

vC (t ) = V0 e

Si tratta di un esponenziale decrescente a causa del fatto che i bipoli sono passivi (R e C >0). Se cos non fosse, risulterebbe violato il principio di conservazione dellenergia.
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100

80

Landamento nel tempo della tensione di tipo esponenziale decrescente ed descritto dalla costante di tempo:

V [%]

60

= RC
E possibile rappresentare tale andamento in funzione di un tempo normalizzato rispetto a .
0 1 2

40

36.8
20

13.6 5.1 1.9 0

t/

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100

80

Lintervallo di tempo in cui la tensione sul condensatore varia tra i valori (di equilibrio) per t<0 e per t, detto transitorio. La tensione, gi dopo 5 costanti di tempo,risulta di valore praticamente trascurabile, ovvero non apprezzabile da un voltmetro reale.
0 1 2

36.8

13.6 5.1 1.9 0

V [%]

60

40

20

t/

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100

80

dv C Si osserva che la derivata: dt

=
t =0

V0

V [%]

60

rappresenta il coefficiente angolare della retta tangente alla curva in t=0. Essa interseca lasse dei tempi in t = .

40

36.8
20

13.6 5.1 1.9 0

t/

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Carica di un condensatore
Consideriamo il caso di un condensatore inizialmente scarico in cui lintervento dellinterruttore S allistante t=0 determina un transitorio.
t=0
+

i(t) vC(t) C

Il circuito si dice non autonomo in quanto presente un generatore.

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t=0
+

i(t) vC(t) C

Soluzione per t<0:

i (t ) = 0 vC (t ) = 0

La soluzione per t>0 si ottiene risolvendo il seguente sistema di equazioni algebrico-differenziale

t>0
+

i(t) vC(t) C

E = Ri (t ) + vC (t )
dv C i (t ) = C dt

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Sostituendo la caratteristica del condensatore nella LKT si ottiene:

dvC E = RC + vC ( t ) dt
Dividendo per RC si ricava lequazione risolvente :

dvC vC ( t ) E = + RC dt RC
Si tratta di unequazione differenziale del primo ordine, lineare a coefficienti costanti e non omogenea.
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Affinch essa ammetta soluzione unica, occorre (problema di Cauchy) precisare una condizione iniziale.

dvC vC E = + RC dt RC
Tale condizione pu essere imposta sulla base della conoscenza della tensione sul condensatore che si manterr continua nellintorno dellistante in cui avviene lintervento dellinterruttore.
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t>0
+

i(t) vC(t)

dvC vC ( t ) E = + RC dt RC C v (t ) = v (t ) =0 C C t =0 t =0 +

La soluzione somma di due termini:

vC (t ) = vCt (t ) + vCp (t )
- il primo lintegrale generale della equazione differenziale omogenea, ottenuta, cio, annullando il termine noto; - il secondo il cosiddetto integrale particolare.
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Lintegrale generale dellomogenea dato da:

vC (t ) = ke

Lintegrale particolare pu essere calcolato: - per via matematica, imponendo che esso assuma la stessa forma (di tipo polinomiale in t) del termine noto;

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Lintegrale particolare pu essere calcolato: - utilizzando il fatto che per t (ovvero dopo poche costanti di tempo) le grandezze del circuito assumono la stessa legge oraria del forzamento (e quindi costanti nel tempo). In tal caso la caratteristica del condensatore coincide con quella di un circuito aperto.
+

ip(t)=0 t vCp(t)=E C

vCp (t ) = E

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La costante di integrazione si determina imponendo la condizione iniziale:

vC ( 0 ) = E + ke

t =0

= 0 k = E

da cui la soluzione per t>0 risulta:

vC (t ) = E (1 e

Si osservi che essendo i bipoli passivi (R e C >0) lesponenziale risulta sempre decrescente. Se cos non fosse, risulterebbe violato il principio di conservazione dellenergia.
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98.1 100 94.9 86.4 80 63.2 60 V [%] 40 20

0 0

t [s]

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Carica di un induttore
Consideriamo ora il caso di un induttore L inizialmente scarico, i(0)=0. t>0 t=0 i(t) + R i(t) + R S E L vL(t) E vL(t) L
Soluzione per t<0:

Soluzione per t>0

i(t)=0

E = Ri (t ) + vL (t )
di vL ( t ) = L dt

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Sostituendo la caratteristica dellinduttore nella LKT si ottiene:

di E = L + Ri (t ) dt
Dividendo per L si ricava lequazione risolvente il circuito:

E di i = + L dt
Il rapporto L/R, che ha dimensioni di un tempo, si chiama costante di tempo del circuito.
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La condizione iniziale pu essere imposta sulla base della conoscenza della corrente nellinduttore che si manterr continua nellintorno dellistante in cui avviene lintervento dellinterruttore.

E di i (t ) = + L dt i (t ) t =0 = i (t ) t =0+ = 0

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La soluzione somma di due termini:

i (t ) = it (t ) + i p (t )
- il primo lintegrale generale della equazione differenziale omogenea, ottenuta, cio, annullando il termine noto; - il secondo il cosiddetto integrale particolare. Lintegrale generale dellomogenea dato da:

it (t ) = ke

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Lintegrale particolare pu essere calcolato: - per via matematica, imponendo che esso assuma la stessa forma del termine noto (una costante); - utilizzando il fatto che per t le grandezze del circuito assumono la stessa legge oraria del forzamento (e quindi costanti nel tempo). In tal caso la caratteristica dellinduttore coincide con quella di un corto circuito.
+

ip(t)=E/R L t

ip( t ) = E / R

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Soluzione dellequazione
La costante di integrazione si determina imponendo la condizione iniziale:

E i ( 0 ) = + ke R

t =0

E =0k = R

da cui la soluzione per t>0 risulta:

E i (t ) = (1 e ) R
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100 98.1 94.9 86.4 80 63.2 60 I [%] 40

20 0

La costante di tempo del circuito RL rappresenta il tempo in secondi necessario perch la corrente nellinduttore raggiunga il 63.2% del valore finale. Dopo circa 5 costanti tempo la corrente risulta praticamente coincidente con quella finale (di regime).
0 1 2 t [s] 3 4 5

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100

80

60

36.8

40

Landamento nel tempo della tensione sullinduttore di tipo decrescente: esso descritto ancora dalla stessa costante di tempo

vL [%]

= L/R

20

13.6

5.1 1.9 0

t [s]

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Riepilogo
Conoscenze acquisite:

! Circuiti

dinamici del primo risposta transitoria e di regime ! Costanti di tempo ! Condizioni iniziali

ordine:

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