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ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD ENG MECATRNICA INSTALAES INDUSTRIAIS JOO THIAGO SALES MARQUES DE LIMA - 241392010

PORTFLIO 1
ROBTICA INDUSTRIAL

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Guarulhos 2012

JOO THIAGO SALES MARQUES DE LIMA

PORTFLIO 1
ROBTICA INDUSTRIAL

Trabalho apresentado ao Curso de Eng. Mecatrnica Faculdade ENIAC para a disciplina de Robtica Industrial. Prof. Jose Carvalho

da

Guarulhos 2012

Atividade Proposta
4) Explique a funo dos encoders nos robs. Apresente um resumo sobre o funcionamento dos tacmetros, encoders de quadratura e encoders absolutos. Encoder um dispositivo eletromecnico que conta ou reproduz pulsos eltricos a partir do movimento rotacional de seu eixo, usado na robtica para saber o posicionamento e velocidade dos movimentos feitos pelos motores usados para movimentao do rob ou brao robtico. Um encoder incremental com um fotodetector nico conhecido como um codificador tacmetro. a frequncia dos impulsos de sada usada para indicar a velocidade de rotao do eixo. No entanto, a sada do nico canal de encoder no pode dar qualquer indicao de direo. Encoders Incrementais e de Quadratura Os encoders incrementais e de quadratura identificam e contam pulsos eltricos alm de reconhecer o sentido do movimento que gerou estes pulsos. Por exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecer que a roda girou, o quanto ela girou e em qual sentido ela girou. A nica diferena entre o encoder incremental e o encoder de quadratura que a cada pulso que o incremental reconhece, o de quadratura reconhece dois, o que duplica sua leitura e, consequentemente, duplica sua preciso. A posio pode ser lido a partir de um codificador absoluto, se a aplicao requer o conhecimento da posio de os motores imediatamente aps a inicializao do sistema. Um encoder absoluto semelhante a um encoder incremental, excepto que o disco usado tem mltiplas faixas de cdigo concntricos e um fotodetector separado usado com cada faixa de cdigo. O nmero de faixas de cdigo equivalente ao binrio de resoluo do codificador, como mostrado na Figura 12.4. Um codificador 8-bit absoluto tem oito faixas de cdigo. A sada de 8 bits so lidos forman 8-bitword indicando absolutos position.While codificadores absolutos esto disponveis numa grande variedade de resolues, 8 -, 10 -, e 12-bit binria so as mais comuns. Devido sua complexidade, codificadores absolutos so tipicamente mais caros do que os codificadores de quadratura. Codificadores absolutos pode posicionar a sada em formato paralelo ou em srie. Devido grande variedade de formatos de sada disponveis para codificadores absolutos, importante para assegurar que o controlador do rob inteligente ou unidade compatvel com o modelo especfico do encoder absoluto. 5) Explique onde so usados os sensores digitais nos robs,e explique o funcionamento de alguns tipos. Sensores digitais so usados na robtica para saber os movimentos dos robs, ou seja, usados tanto na parte de segurana como tambm podem ser usados como fim de curso. Cortinas de luz Cortinas de luz pode detectar automaticamente quando um operador se move dentro da zona de perigo para um rob ou operao robtica. A zona de risco inclui, normalmente, o espao de trabalho completo do rob. cortinas de luz

so tipicamente baseados em sensores fotoelctricos, que emitem feixes mltiplos de qualquer light.When infravermelho do feixes de luz quebrado, o circuito de controlo para a cortina de luz activada e o sistema robtico imediatamente desligado de uma forma segura. Interruptores de limite ou sensores Fim de Curso Interruptores de limite ou sensores Fim de Curso so entradas digitais para um controlador de rob que o sinal de fim de curso para motores, atuadores, ou outros mecanismos. A incorporao de sensores de limite mecnico ajuda a evitar falha causada por parte de um mecanismo que venha a falhar e ocasionar um erro por impacto, ou mesmo danificando o sistema. O sensor de limite em si pode ser um interruptor fsico com contactos mecnicos ou um sensor de proximidade digitais. sensores de limite ou fim de curso pode ser montado em juntas individuais no rob ou para eixos de movimento em uma clula de trabalho. Um sensor fim de curso pode ser encontrado em uma parte particular do rob ou em um eixo com o intuito de fazer uma parada segura. Switches, sensores digitais Um interruptor mecnico o tipo mais simples e menor custo de sensor digital utilizado em robtica. Switches podem ser comprado com "normalmente aberto" (NA) ou "normalmente fechado" (NC) de contatos. A palavra "normalmente" refere-se para o estado inativo do interruptor. Eles tambm podem estar disponveis com as duas opes e pode ser ligado em uma configurao ou o outro. Quando um switch configurado como normalmente aberto, vai ter zero de continuidade (ou resistncia infinita) quando no est activada. Ativando o switch oferece continuidade eltrica (zero resistncia) entre os contatos. Interruptores normalmente fechados tm continuidade quando eles no so ativados e continuidade zero quando elas so ativadas. Interruptores podem tambm ser concebidos para ter mltiplos plos (P) e mantas mltiplas (T) em cada polo. Um poste uma parte mvel do aparelho e um lance uma posio de contato potencial para o plo. Figura 12.12 mostra um exemplo de um nico plo duplo jogar switch (SPDT) e um duplo plo nico lance interruptor (DPST). Porque chaves mecnicas so sensores de contacto, elas podem apresentar falhas devido ao desgaste cclico. Alm disso, a eletrnica de aquisio usados com switchesmust ser capaz de filtrar o rudo eltrico em transies de comutao devido ao contato rejeio. 6) Qual a utilizao de sistemas de viso nos robs? Faa pesquisas adicionais sobre o assunto,mostrando aplicaes sobre o assunto. Muitos robs industriais usar cmeras para deteco de parte, de controle e, por vezes, orientao. A cmara de sada pode ser analgica ou digital e pode ser controlada por um computador atravs de vrios meios. O mais recente computador, usa tecnologias de barramento como o IEEE 1394, Camera Link , Gigabit Ethernet e USB, para transferir dados entre a cmera e o computador. Software de viso de mquina instalada no computador e utilizada para examinar a imagem de modo a que as caractersticas da imagem podem ser determinados e as medies podem ser feitas. Inteligentemente pelas cmeras.

Referencia bibliogrfica
1. Princpios de mecatrnica, Joo Maurcio Rosrio, Editora Person

2. Robotics Automation Handbook, editado por Thomas R. Kurfess.