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INSA de Toulouse, sp cialit AEI 4` me ann e e e e e Travaux Dirig s dAutomatique no 1 e Rappels de 3` me ann e et sensibilisation aux syst` mes discrets e e e

Septembre 2003

2. On consid` re que le capteur effectue une mesure de la e Les TD de cette ann e portent sur la mise en pratique les ene r ponse du syst` me avec une p riodicit Ts et que le syse e e e seignements dispens s dans le cours, au travers dexercices e t` me est excit au travers dun bloqueur dordre z ro. e e e qui m lent application directe de la th orie et utilisation des e e Construire le mod` le du syst` me et comparer les signaux e e logiciels M ATLAB et S IMULINK. Lobjectif est dassimiler la continus et discrets de sortie en r ponse a un echelon pour e ` th orie et de sensibiliser aux probl` mes rencontr s en pratique e e e des valeurs de Ts 0 01s, 0 15s, 1s, 2s. Commentaires. lors de son application. Le logiciel de calcul M ATLAB et le e ` e ` logiciel de simulation S IMULINK qui lui est intgr , ont et Exercice 2 On sint resse a la commande dun syst` me a e e e temps continu dont la fonction de transfert est: choisis car fr quemment rencontr s en industrie. e e Voici un premier plan dorganisation de ces TD. Ce plan sera 1 sans doute partiellement rvis au cours de lann e. e e e p 2 p2 p 2 TD1 a pour but de faire quelques rappels concernant le cours e e e ` de 3eme ann e AEI sur les syst` mes a temps continu et de Celui-ci est pr c d dun gain K et dune boucle de contree e ` r action unitaire issue de la sortie echantillonn e. Le syst` me e e e sensibiliser aux diff rences entre syst` mes a temps contie e ` ainsi boucl est excit par un echelon. De plus, le proc d est e e e e nus et syst` mes a temps discret. e ` soumis a une perturbation externe comme le montre le sch ma ` e TD2 portera sur la mod lisation des syst` mes discrets et sur le S IMULINK de la gure 1. e e calcul de r ponses temporelles. e 1. Sans consid rer l chantillonnage (syst` me continu), e e e TD3 des premiers calculs de synth` se de loi de commande e etudier la stabilit du syst` me boucl en fonction de K e e e seront effectu s dont le retour proportionnel (crit` re de e e (pour cela, utiliser les fonctionnalit s offertes par M ATe Jury, lieu dEvans) et avance de phase num rique. e LAB pour tracer le lieu dEvans et estimer les valeurs limites de K). TD4 sera enti` rement destin au calcul de PID num riques. e e e e 2. Choisir l chantillonnage Ts 0 01s et simuler la r ponse e TD5 la synth` se se fera cette fois dans lespace d tat avec le e e indicielle du syst` me boucl pour des valeurs de K e e calcul dun retour d tat et dun observateur. e sup rieures et inf rieures au gain de limite de stabilit e e e Klim. Est-ce que pour K Klim la r ponse est en accord e TD6 reprendra des techniques pr c dement etudi es sur un exe e e avec ce qui est pr dit par lanalyse th orique du syst` me e e e emple de chauffe-eau. sans echantillonnage? TD7 la synth` se portera sur un correcteur R.S.T. comprennant e 3. Choisir Ts 0 5s et effectuer les m mes simulations. e une rgulation et une pr -commande. e e Commentaire. TD8 si nous avons le temps nous calculerons trois types de lois 4. Choisir Ts 2s et K 1. Pour diff rentes amplitudes de e de commande pour un m me syst` me m canique (retour e e e perturbation simuler les r ponses et commenter quant a la e ` proportionnel, retour d tat/observateur, R.S.T.). e pr cision du syst` me. e e Exercice 1 On sint resse a la r ponse indicielle du syst` me e ` e e 5. On place un integrateur num rique dans la chane daction e suivant: 1 en sortie du gain K (gure 2). Etudier la pr cision du syse p 2 2 t` me. e 1. Donner les caract ristiques de la r ponse indicielle de ce e e syst` me a temps continu et la tracer avec step. e ` 1

Introduction

t=15 8 s+2 K ZeroOrder Hold Transfer Fcn Transfer Fcn1 s2+s+2 Scope t=1 1 1

Figure 1: Sch ma S IMULINK - contre-r action echantillonn e e e e

2
t=15 1 z1 K DiscreteTime Integrator t=1 Tz 1 s+2 Transfer Fcn 1 s2+s+2 Transfer Fcn1 Scope

Figure 2: Sch ma S IMULINK - Rgulateur PI num rique e e e