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Les automates programmables

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LES AUTOMATES PROGRAMMABLES


I. Raccordement dun automate programmable
I.1 Introduction
Les automatismes sont raliss en vue dapporter des solutions des problmes de nature technique, conomique ou humaine. Eliminer les tches dangereuses et pnibles, en faisant excuter par la machine les tches humaines complexes ou indsirables. Amliorer la productivit en asservissant la machine des critres de production, de rendement ou de qualit. Piloter une production variable, en facilitant le passage dune production une autre. Renforcer la scurit en surveillant et contrlant les installations et machines. On distingue dans tout systme automatis la machine ou linstallation et la partie commande constitue par lappareillage dautomatisme. Cette partie commande est assure par des constituants rpondant schmatiquement quatre fonctions de base : Lacquisition des donnes Le traitement des donnes La commande de puissance Le dialogue homme machine

I.2 Structure fonctionnelle de lautomate


Lautomate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon un programme prtabli. Son fonctionnement est bas sur lemploi dun microprocesseur et de mmoires. (voir figure 1-1)

I.2.1 Interface dentre


Elles permettent disoler lectroniquement le circuit externe (saisie de linformation) du circuit de traitement.

I.2.2 Lunit centrale


Cur de lautomate, elle est constitue: - dun processeur qui excute le programme - de mmoires qui, non seulement contiennent ce programme, mais aussi des informations de donnes (dure dune temporisation, contenu dun compteur)

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Les types de mmoires : Mmoires vives: RAM Random Access Memory ( Mmoire accs alatoires) Ce sont des mmoires volatiles lues et crites par le processeur. Mmoires mortes: ROM Read only memory PROM ROM programmable NE PEUVENT PAS ETRE EFFACES REPROM effacement par UV EEPROM effacement lectrique

I.2.3 Interface de sortie


Elles permettent de commander les sorties toute ou rien (TOR) telle que : les contacteurs, les moteurs pas pas, les lectrovannes et ainsi des sorties analogiques (boucle de rgulation dbit temprature et variateur de vitesse.)

I.2.4 Communication et dialogue


Elle est ralise avec loprateur par un pupitre de dialogue ou par lintermdiaire dun ordinateur et avec les autres automates pour un rseau informatique local.

I.3 Description des automates


Il existe deux types dautomate programmable industriel: le type monobloc le type modulaire

I.3.1

Automate Monobloc

Le type monobloc possde gnralement un nombre dentres et de sorties restreint et son jeu dinstructions ne peut tre augment. Bien quil soit parfois possible dajouter des extensions dentres/sorties, le type monobloc a pour fonction de rsoudre des automatismes simples faisant appel une logique squentielle et utilisant des informations tout-ou-rien.

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Figure1-2a : Automate monobloc TSX Nano Figure1-2b : Automate monobloc SIMATIC S5-95U

Exemple 1 : automate monobloc (voir figure13)

1- Une prise (1) pour raccordement du terminal de programmation. 2- Un slecteur pour codage de la fonction base / extension. 3- Deux points de rglage analogique. 4- Une visualisation : - Des entres 0 8 ou 0 13 et sorties 0 6 ou 0 9, - De ltat automate (RUN, ERR, COM, I/O). 5- Un raccordement de lalimentation secteur Figure1-3 : automate monobloc

6- Une alimentation capteurs (=24V/150mA) sur modles aliments en 100240V. 7- Un raccordement des capteurs dentres. 8- Un raccordement des practionneurs de sorties. 9- Un raccordement extension (extension dentres /sorties et / ou extension automate) ou raccordement Modbus esclave 10- Un cache amovible pour protection des borniers vis.

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Exemple 2 :

I.3.2

Automate Modulaire

Par ailleurs, le type modulaire est adaptable toutes situations. Selon le besoin, des modules dentres/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules spcialiss tels: PID, COMPTEUR RAPIDE etc. La modularit des API permet un dpannage rapide et une plus grande flexibilit. La figure 1-4 prsente un automate modulaire.

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Figure 1-4 : API modulaire

Exemple 2 : automate modulaire :


(voir figure 1-5)
Lautomate TSX 37-08 comprend : 1- Un bac 3 emplacements. 2- Un bloc de visualisation centralis. 3- Une prise terminal repre TER. 4- Une trappe daccs aux bornes dalimentation. 5- Deux modules 16 entres et 12 sorties Tout ou Rien positionns dans le premier et le deuxime emplacements (positions 1, 4). 6- Une trappe daccs la pile optionnelle. 7- Un emplacement disponible. 8- Un bouton de rinitialisation 2, 3 et

Figure1-5 : automate modulaire :

I.4 Les applications de lautomate


Les automates trouvent leur application en milieu industriel, domestiques. On cite quelques exemples courants : Exemple n1: Feux de carrefour (voir figure 1-6) Description On rgle la circulation dun carrefour de deux voies A et B par des feux tricolores (Rouges, orange, vert). Figure1- 6 : Feux de carrefour

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Exemple 2 : Portail oulissant. (voir figure 1-7)

Figure 1-7 : Portail coulissant.


Soit un portail coulissant commander : Le portail tant ferm, le contact fin de course fcFE est actionn ; On appuie sur le bouton-poussoir douverture S3, le moteur actionne le portail et provoque son ouverture ; En fin douverture, le contact fin de course fcOU est actionn, il signale louverture du portail, et il coupe lalimentation du moteur. Laction sur le bouton-poussoir de fermeture provoque linversion de sens de marche du moteur, et la fermeture du portail. Le portail libre le contact fcOU, et se dplace jusqu actionner le contact fcFE qui provoque larrt du moteur.

II. Mise en oeuvre dun automate programmable industriel


II.1 Raccordement de lalimentation des automates programmables :

1- Vers bornes d'alimentation des extensions en courant alternatif. 2 - Vers schma circuit de commande. 3- Vers commande des practionneurs des extensions en courant alternatif. 4- Raccordement des terres de protection, raliser par un conducteur vert/jaune 5- 24VCC interne rserv l'alimentation des capteurs raccords au TSX 17 et celle d'un seul module de sorties analogiques TSX ASG 200. Il est galement possible de rencontrer des automates aliments exclusivement en 24 V continu. Dans ce cas un bloc dalimentation 240 V CA / 24 V CC doit tre utilis.

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II.2 Raccordement des entres logiques de lunit de traitement :


Le principe de raccordement des entres est conforme au schma ci-dessous :

Dans la pratique, les entres sont souvent groupes par 2, 4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes de connexion. De ce fait ces diffrentes entres, dun point de vue de linformation, ont un point commun lectrique. Lalimentation des diffrents capteurs est fournie soit par lautomate soit par une source de tension externe (la tension dalimentation est presque toujours de 24 V continu).

Exemples industriels Sur le premier exemple un automate de base Tlmcanique TSX 172 3428 on remarque que toutes les entres ont un commun 0V dj reli par le constructeur lintrieur de lautomate ; le cblage des entres de type contact libre de potentiel sen trouve simplifi. Les sorties proposent diffrents groupes (de une quatre) avec ou sans commun.

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Raccordement des capteurs 3 fils


Il existe une infinit de capteurs/dtecteurs sur le march ; leur point commun est le type de raccordement lectrique : Capteurs deux fils : ils se cblent comme des interrupteurs de position mcaniques leur courant rsiduel ou leur tension de dchet peut les rendre incompatibles avec certains automates programmables industriels.

Capteurs trois fils : Attention il en existe deux types, sortie PNP pour les automates commun de masse (GND) et NPN pour les automates commun dalimentation (+Vcapteur). Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN).

Exemples industriels

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Conclusion : Il faut donc choisir le type de dtecteur (PNP ou NPN) en fonction de la logique d'entre de l'lment command (de lautomate).
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II.3 Raccordement des entres analogiques de lunit de traitement :


Il peut tre intressant pour certains automatismes de connatre ltat dune variable analogique (temprature, pression, dbit, vitesse, position...). Un module, compatible avec la gamme de lautomate choisi, permet donc une conversion analogique/numrique (entre +10V / -10V, 0V /+10V, 0mA / 20mA ou 4mA / 20mA) de cette variable. Un mot au format 8, 10 ou 12 bits permet lautomate de traiter cette variable par de la programmation (gestion dalarme, contrle, asservissement...) Un module d'entres analogiques ne comporte qu'un circuit de conversion analogique numrique CAN (temps de conversion: 80 ms par entre), les 4 entres sont scrutes et converties squentiellement. Ce qui reprsente un temps total de conversion de 320 ms pour les quatre voies.

II.4 Raccordement des entres spcialises lunit de traitement


Il existe selon les constructeurs diffrents coupleurs disponibles dans une gamme dautomates programmables industriels (compteur rapide, gestion de codeur incrmental ou absolu, asservissement, contrle daxe de robot, gestionnaire dimprimante...). Seule une tude de la documentation spcifique permet la mise en uvre de ces diffrents modules.

II.5 Raccordement des sorties logiques de lunit de traitement


Le principe de raccordement des sorties est conforme au schma ci-dessous :

Dans la pratique les sorties sont souvent groupes par 2,4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter le nombre de borne de connexion. De ce fait ces sorties ont un (ou plusieurs) point commun lectrique. Le choix dune interface de sortie se fait suivant : le type de charge (DC/AC, tension, courant), lisolation souhaite, la cadence de fonctionnement souhaite et le nombre de manuvres souhait. Lalimentation des diffrents pr-actionneurs est toujours fournie par une source de tension externe.

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II.6 Interfaces de sorties analogiques :


Les conventions digitales /analogiques ont pour fonction de gnrer un signal analogique normalis (0-10 V ; 0-20 mA) partir dune information numrique, dlivre par lunit de traitement et code en binaire, sur des sorties digitales raccordes aux entres de linterface( ou convertisseur). (voir figure 1-15)

II.7 Techniques de connexion des E/S


Lorsque les E/S sont loignes de lAPI il est souvent intressant dutiliser des BUS de TERRAIN permettant la transmission des informations concernant les E/S par une liaison srie et non fil fil.

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II.8 Modules de communication


La liaison srie asynchrone est trs utilise pour le dialogue entre lautomate programmable et les priphriques (terminaux de programmation ou dexploitation, imprimantes...). Ce mode de communication permet lchange de caractres composs dune squence de bits transmis les uns derrire les autres sur la ligne. La vitesse de transmission sexprime en bits par seconde (ou bauds). Les interfaces suivent les spcifications donnes par les normes (norme RS232C de lEIA).

modules de communication par liaisons srie asynchrones


Le module de liaison srie asynchrone assure la mise en forme des informations, mais cest lUnit Centrale de lautomate qui gre vritablement la communication (dbit, parit, format et gestion du trafic, caractre par caractre). Le module utilise des mmoires tampons pour le stockage temporaire des informations mises ou reues. Lmission et la rception des signaux peuvent tre simultanes (full duplex) ou alternes (half duplex).

II.9 Raccordement des sorties logiques de lunit de traitement modules spcialiss


Il est possible de construire des modules spcialiss intelligents partir dun microprocesseur. Un micro-programme et des interfaces spcialiss permettent alors de disposer de modules assurant de faon autonome et performante certaines fonctions dautomatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide dimpulsions), de gestion volue dune communication (rseau local), de rgulation numrique... Module de contrle de moteurs: Moteur pas pas (compte le nombre dimpulsions envoyes au moteur) Moteur courant continu (contrle la tension dalimentation du moteur suivant un algorithme de commande de type PID) Convertisseur de frquence et de signaux dhorloge en quadrature (lecture dun encodeur de position) Module de mesure et de compensation (jonction froide) de thermocouple Lecteur de codes barres

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III. Fonctionnement dun A.P.I.


Lorsque lAPI est en fonctionnement, trois phases se succdent :

PHASE 1

PHOTOGRAPHIE DES ENTREES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes : les entres sont photographies et leurs tats logiques sont stocks dans une zone spcifique de la mmoire de donne. Le programme nest pas scrut. Les sorties ne sont pas mises jour.

PHASE 2

EXECUTION DU PROGRAMME

Durant cette phase qui dure quelques milli-secondes :

Les instructions de programme sont excutes une une. Si ltat dune entre doit tre lu par le programme, cest la valeur stocke dans la mmoire de donnes qui est utilise. Le programme Dtermine ltat des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la mmoire de donnes rserve aux sorties. Les entres ne sont pas scrutes. Les sorties ne sont pas mises jour.

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Notez que pendant cette phase, seules la mmoire de donnes et la mmoire programme sont mises contribution. Si une entre change dtat sur le module dentres, lAPI ne voit pas ce changement.

PHASE 3
Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :

Les tats des sorties mmoriss prcdemment dans la mmoire de donnes sont reports sur le module de sorties Les entres ne sont pas scrutes. Le programme nest pas excut.

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Lenchanement des trois phases se rpte sans cesse de faon cyclique lorsque lAPI est en fonctionnement : 1. Lecture des entres (%I) 2. Traitement du programme (T) 3. Ecriture des sorties (%Q) Avant chaque cycle lAPI effectue des traitements internes afin de vrifier ses circuits et les sollicitations extrieures. Le temps de cycle de lordre de quelques milli-secondes est surveill par un circuit lectronique appel Chien de garde . Si pour une raison quelconque le temps de cycle mesur par le chien de garde est suprieur au temps de cycle maxi configur, lAPI signale le dfaut arrte le traitement.

VI. Programmation des automates :


VI.1 Langages de programmation : a. Langage contacts (LD : Ladder diagram) :
Langage graphique dvelopp pour les lectriciens. Il utilise les symboles tels que : contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en rseaux (labels).C'est le plus utilis.

b. Langage littral structur (ST : Structured Text) :


Langage informatique de mme nature que le Pascal,il utilise les fonctions comme if ... then ...else ... (si ... alors ... sinon ...) Peu utilis par les automaticiens.

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c. Liste d'instructions (IL : Instruction list) :


Langage textuel de mme nature que l'assembleur (programmation des microcontrleurs). Trs peu utilis par les automaticiens.

d. Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) :


Langage graphique ou des fonctions sont reprsentes par des rectangles avec les entres gauche et les sorties droites. Les blocs sont programms (bibliothque) ou programmables. Utilis par les automaticiens.

VI.b Programmation l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart) :


Le GRAFCET, langage de spcification, est utilis par certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens ) pour la programmation. Parfois associ un langage de programmation, il permet une programmation aise des systmes squentiels tout en facilitant la mise au point des programmes ainsi que le dpannage des systmes.

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V. Lutilisation dun logiciel de programmation :


V.1 Les logiciels de programmation Marque Tlmcanique Automate TSX Nano TSX 3708, TSx22 TSX Premium SLC 500 Srie 5:S5 Srie 7:S7 Logiciel Pl707 Pl7- micro Pl7 junior APSF Rslogix Step 5 Step 7

ALENBRADLEY SIEMENS

Ce tableau rcapitulatif donne le logiciel et le type dautomate conforme ce dernier. Loprateur peut communiquer avec lautomate soit travers un P.C portable, fixe ou avec la console. On lie lautomate au PC (ou la console) par un cble (RS232).

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