CAP ITULO 12 Projeto de controladores discretos

12.1

Introduo ca

O projeto de controladores discretos pode ser realizado por emulaao, onde um controlador c` cont nuo projetado, usando as mesmas tcnicas vistas nos capitulos 6 e 7, e ento discretie e a zados, ou diretamente no plano Z. A primeira abordagem apresenta a vantagem de utlizar os resultados de projeto para controladores analgicos e dispensar a necessidade de um estudo mais o detalhado de tcnicas discretas. A desvantagem desta abordagem o fato de que o sustentador de e e ordem zero no considerado no projeto e portanto, deve-se esperar uma degradaao do desema e c penho. As tcnicas baseadas no projeto do controlador usando diretamente o plano Z so mais e a precisas, mas ao custo de uma maior complexidade. Na seqncia apresentaremos as estruturas bsicas dos controladores discretos e ento algumas ue a a tcnicas de projeto. Duas abordagens para o projeto sero consideradas: o projeto por emulaao e a c e o projeto diretamente do controlador discreto.

12.2

Estruturas de controladores

As estruturas dos controladores discretos so os equivalentes discretos das estruturas de cona troladores analgicos apresentados no Cap o tulo 5. Assim, podemos ter controladores do tipo proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo, proporcional-integral-derivativo e de avano e atraso de fase. A Tabela abaixo resume as estruturas dos controladores. Tanto a equaao c c diferena quanto a funao de transferncia discreta de cada controlador so apresentadas. c c e a Tipos de Controladores

C(z)

e(k)

u(k)

178

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

Proporcional Derivativo

u(k) = Ke(k),

C(z) = K

u(k) = KP TD (e(k) e(k 1)) C(z) = KP TD (1 z 1 ) = KP TD z1 z KP e(k) TI 1 KP z KP = C(z) = 1 TI 1 z TI z 1 1 z 1 C(z) = K 1 z 1

Integral

u(k) = u(k 1) +

Avano/Atraso c

u(k + 1) = u(k) + k(e(k 1) e(k))

12.3

Controle Digital por Emulao ca

Esta abordagem considera que o projeto de um controlador analgico j tenha sido realizado. o a Este projeto segue exatamente o procedimento estudado em outros cap tulos e todo o processo de amostragem e reconstruao do sinal no , portanto, considerado. O controlador analgico ento c a e o e a discretizado usando-se algum mtodo de discretizaao. Vrios mtodos de discretizaao podem ser e c a e c usados e aqui abordaremos o mtodo de Euler, o mtodo de Tustin, o mtodo da transformaao e e e c casada de plos-zeros e o mtodo da transformaao casada de plos-zeros modicado. o e c o

12.3.1

Controle por emulao via Euler ca

Esta tcnica consiste em fazer o projeto do controlador analgico, como vimos nos cap e o tulos precedentes, e em seguida aproximar o sinal de controle obtido com C(s) atravs do mtodo de e e Euler, usando = X(kT + 1) X(kT ) (12.3.1) X T
u(t) com ZOH

u(t) u(t)

u(t) medio com interpolaao T/2 kT

2T

...

Figura 12.1: Aproximaao de Euler c

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179

Exemplo 12.3.1 Encontre a equaao recursiva correspondente a digitalizaao do controlador analgico C(s) = c ` c o K0 (s + a) . s+b Soluao: Seja e(t) o sinal de entrada do controlador e u(t) o sinal de sada. Logo c U (s) K0 (s + a) = : (s + b)U = K0 (s + a)E E(s) s+b : u + bu = K0 (e + ae) Aplicando-se o mtodo de Euler temos e u = u(k + 1) u(k) T e e = e(k + 1) e(k) T

Logo obteremos a seguinte aproximaao c e(k + 1) e(k) u(k + 1) u(k) + b u(k) = K0 ( + a e(k)) T T que resulta na seguinte equaao recursiva c u(k + 1) = u(k) + T (bu(k) + K0 e(k + 1) e(k) + K0 a e(k)) T = (1 T b)u(k) + K0 e(k + 1) + (T K0 a K0 )e(k)

Note que u(k + 1) obtido em funao de u(k), e(k + 1) e e(k) de forma recursiva. A representaao e c c dessa equaao recursiva em termos da funao de transferncia discreta pode ser obtida com o c c e auxilio da transformada Z: Z[u(k + 1)] = z U (z) zu(0) Z[e(k + 1)] = zE(z) ze(0) Logo para condioes iniciais nulas temos c zU (z) = (1 T b)U (z) + K0 z E(z) + (T K0 a K0 )E(z) C(z)
E(z) U (z)

C(z) =

K0 z + T K 0 a K 0 U (z) = z1+T b E(z)

e(kT) T C(z) u(kT) SOZ u(t)

e(t)

u(t) C(s)

e(t)

Figura 12.2: Control Analgico o

Control Digital

180

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

e(kT) e(t) e(kTT)

Area do trapezoide

kTT

kT

e(kT T ) + e(kT ) Figura 12.3: Integral Trapezoidal ( Area= .T ) 2

12.3.2

Mtodo de Tustin e

A discretizaao obtida com o mtodo de Euler pode ser interpretada como a substituiao da c e c tangente (derivada) pela secante ( variaao da funao no intervalo de amostragem T ). c c = X(kT + 1) X(kT ) X T Outra forma de discretizaao consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal, como c ilustrado na Figura 12.3. Desta gura
kT kT T kT

e(t)dt =
0 kT 0

e(t)dt +
kT T

e(t)dt

Aproximando-se
kT T

e(t)dt pela area do trapzio no intervalo T e denindo-se u(kT ) como a area e

acumulada dos sucessivos trapzios at o instante kT , temos a seguinte relaao recursiva e e c u(kT ) = u(kT T ) + Podemos representar a integraao pelo bloco c
E(s)

e(kT T ) + e(kT ) T 2

(12.3.2)

1 U (s) s

1 U (s) = E(s) s

onde e(t) o sinal cuja area queremos calcular e u(t) a area desejada. e e Tomando-se a transformada Z da equaao recursiva temos c U (z) = z 1 U (z) + F(z)
E(z) U (z)

z 1 E(z) + E(z) T 2

U (s) T 1 + z 1 1 = F (z) = = 1 2 1 z 1 E(s) 2 1z T 1 + z 1

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181

Para o sistema abaixo ter amos a relaao c

e(t)

a u(t) s+a

e(k)

a
2 1z 1 T 1+z 1

+a

u(k)

C(s) C(z) Nota-se ento, dos dois exemplos acima que a relaao entre C(s) e C(z) com a aproximaao a c c bilinear dada por C(s) = C(z) com e 2 1 z 1 (Tustin) T 1 + z 1 que expressa uma transformaao bilinear de s para z. c s= Exemplo 12.3.2 Obtenha um controle digital para que o sistema abaixo tenha em malha fechada uma freqencia u natural n = 0, 3 rad/seg e um amortecimento = 0, 7 r + 6 -

C(s)

1 s2

y -

Figura 12.4: Sistema dp exemplo Soluao: Primeiro determinaremos um controlador analgico C(s) que atende as especic o caoes. Em seguida escolhemos um mtodo de emulaao para implementar digitalmente o sinal c e c de controle.

e(t)

u(t) C(s)

e(t) T

e(kT) C(z)

u(kT) SOZ

u(t)

Figura 12.5: Implementaao Analgica Implementaao Digital c o c Com os mtodos de projeto de controladores de avano encontramos e c s+a C(s) = Kc a = 0, 2, b = 2, e Kc = 0, 81 s+b
Im(s) kc=0,81 0,2

0,2

Re(s)

Plos: s = 0, 2 j0, 2 o Equaao caracterstica: c 2 2n s + n = 0 : = 0, 7 n = 0, 2 2 = 0, 282

s2 +

0,2

182

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

Para a implementaao digital precisamos da freqncia de amostragem. Em sistemas de conc ue trole a freqncia de amostragem geralmente escolhida em torno de 20 vezes a freqncia de ue e ue banda passante do sistema de malha fechada, que corresponde aproximadamente a n . Para o exemplo, adotaremos este fator de 20 vezes. Logo a freqncia de amostragem a = (0, 3).20 = 6 ue e 1Hz, e o perodo de amostragem T = 1seg. Com a aproximaao bilinear temos rad/seg = e c U (z) s+a = C(z) = Kc E(z) s+b 2 2 1 z 1 T 1 + z 1

s=

1 z 1 +a 1 + z 1 = Kc 1 z 1 2 +b 1 + z 1 2 2z 1 + a(1 + z 1 ) = Kc 2 2z 1 + b(1 + z 1 ) 2 + a + (a 2)z 1 = Kc 2 + b + (b 2)z 1 Portanto U (z)[2 + b + (b 2)z 1 ] = kc [(2 + a) + (a 2)z 1 ]E(z) que por sua vez conduz a seguinte equaao recursiva ` c u(k) = 2+a 2b a2 u(k 1) + e(k) + Kc e(k 1) 2+b 2+b 2+b

Note que e(k) = r(k) y(k) e portanto podemos implementar o controlador C(s) atravs do e esquema digital apresentado na Figura 12.6.
r(k) y(k) Eq. Recursiva e(k)=r(k)y(k) u(k) SOZ u(t) y(t)

1 s2

y(k) A/D T

Figura 12.6: Sistema Discreto

Poder amos ter resolvido o mesmo problema usando um outro mtodo de discretizaao. e c Exemplo 12.3.3 Refazer o exemplo usando Euler.

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183

y(t) 1,4 1,2 1,0

Figura 12.7: Resposta ao Degrau

12.3.3

Mtodo da transformao casada de plos-zeros e ca o

Neste caso usa-se a relaao z = esT para mapear plos e zeros do controlador cont c o nuo no plano complexo. No caso de funoes de transferncia com maior n mero de plos que zeros, adicionam-se zeros c e u o em z = 1, de modo a igualar o n mero de zeros e plos do controlador discreto. Seja uma funao u o c de transferncia C(s) com um n mero de plos maior do que de zeros. Usando-se o mapeamento e u o z = eT s , obtem-se C(z). Quando a freqncia varia de j = 0 para ja /2, que a mxima ue e a a 0 T j freqncia poss no plano Z, tem-se z variando de z = e = 1 a z = e 2 = e = 1. Como ue vel C(s) tem zeros no innito, que correspondem a , segue que C(s) tende para zero quando cresce. Para que o mesmo ocorra com H(z), deve-se ter zeros em z = 1. Exemplo 12.3.4 Seja um controlador analgico dado por o C(s) = 10 s+1 s+2

e seja T = 0.1 seg o perodo de amostragem. Usando-se o mapeamento z = esT , o zero em 1 e o plo em 2 so mapeados em e10.1 = o a 20.1 0.905 e e = 0.819, respectivamente. A funao de transferncia amostrada ento c e e a C(z) = Kd z + 0.905 z + 0.819

onde Kd o valor do ganho a ser determinado. Para que os ganhos em baixa freqncia sejam e ue iguais, deve-se ter C(s = 0) = C(z = 1) e portanto Kd 1 0.905 10 = 1 0.819 2

e segue que Kd = 14.05. A funao de transferncia amostrada portanto c e e C(z) = 14.05

z 0.905 z 0.819

No exemplo anterior a funao de transferncia do controlador cont c e nuo tinha o mesmo n mero u de plos e zeros. No exemplo seguinte o controlador cont o nuo apresenta dois plos e um zero. o

184

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

Exemplo 12.3.5 Seja a funao de transferncia c e C(s) = 10 s+1 s(s + 2)

Neste caso tem-se dois plos e um zero e deve-se ento acrescentar um zero em z = 1. A o a funao de transferncia discreta ento c e e a C(z) = Kd Calculando-se o ganho da funao de transferncia discreta da mesma forma como anteriorc e mente, tem-se Kd = 7.025 e a funao de transferncia discreta c e e C(z) = 7.025 (z + 1)(z 0.905) s(z 0.819)

Mtodo de transformao casada de plos-zeros modicada e ca o Quando a funao de transformaao discreta tem o mesmo n mero de plos e zeros, a equaao c c u o c diferena correspondente tal que a sa em um instante de amostragem depende da entrada no c e da mesmo instante. Seja, por exemplo, um controlador dado por Y (z) z+a =K U (z) z+b A equaao diferena correspondente dada por c c e y(k) = by(k 1) + Ku(k) + au(k 1) e a sa y(k) depende de u(k). Se o tempo de clculo for tal que a entrada atual no possa da a a ser usada para gerar a sa atual, deve-se manter o n mero de plos maior do que o de zeros, da u o modicando-se o mtodo da transformaao casada, o qual consiste em introduzir zeros em 1, e c de tal modo que se tenha pelo menos um plo a mais do que um zero. No caso da funao de o c transferncia e s+1 C(s) = 10 s(s + 2) por exemplo, no seria acrescentado nenhum zero em z = 1. a

12.4

Projeto por mtodos discretos e

Nos mtodos de emulaao as operaoes de derivada e/ou integral executadas pelo controlador so e c c a aproximadas por operaoes algbricas com as amostras dos sinais de entrada/sa do controlador c e da analgico projetado a partir do modelo analgico da planta. Nesta seao veremos como projetar o o c um controlador discreto a partir do modelo discreto da planta. Este modelo inclui o sustentador de ordem zero, e antes da aplicaao do mtodo de projeto, deve-se obter a funao de transferncia c e c e da planta. A Figura 12.8 mostra o modelo discreto e a Figura 12.9 mostra o modelo discreto equivalente.

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185

r(t) T

r(kT) +

e(kT) C(z) D/A SOZ

u(t) G(s)

y(t)

y(kT)

Controle Digital

Modelo Analogico

Figura 12.8: Modelo Discreto r(kT) +

6 -

e(kT)

C(z)

u(kT)

G(z)

y(kT) -

Figura 12.9: Modelo Discreto Equivalente

Sinal Discreto f(kT) t=kT F(s) L1[F(s)] f(t) Amostrador Ideal L * f(kT) sinal amostrado (continuo) * f(kT)=f(t) (t) * F(s) Z[f(kT)]

z=e Ts

F(z)

Trem de impulsos de periodo T

Tabelas ou teoremas dos residuos

A funao de transferncia do controlador C(z) e a funao de transferncia da planta e do c e e c e sustentador de ordem zero calculada por e G(z) = (1 z 1 )Z G(s) s

Pode-se usar o teorema dos res duos, para obter esta funao, como ilustrado na Tabela 12.4, c
n

usando-se as seguintes frmulas: F (z) = o

i=1

R(Pi ), Pi plos distintos de F (s). o (Multiplicidade 1)

R(Pi ) = (s Pi )F (s) R(Pi ) =

1 dm1 z (s Pi )m F (s) (Multiplicidade m). m1 (m1 )! ds z esT s=Pi Dois mtodos de projeto sero estudados nesta seao, o projeto por lugar das ra e o proe a c zes jeto no dom nio da freqncia. Os dois mtodos seguem basicamente os mesmos princ ue e pios j a apresentados para o caso cont nuo.

z z esT

s=Pi

186

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

12.4.1

Projeto pelo lugar das ra zes

O mtodo de projeto pelo lugar das ra segue os mesmos princ e zes pios usados no caso cont nuo. O projeto visa melhorar o desempenho em regime permanente ou o desempenho em regime transitrio o ou ambos. Projeto por avano de fase c Para melhorar o desempenho em regime transitrio usa-se um compensador de avano de fase, o c dado por z+ C(z) = z+ As etapas principais do projeto so: a 1. A posiao dos plos dominantes no plano s determinada a partir dos requisitos de dec o e sempenho transitrio. Estes plos so ento mapeados no plano Z, usando o mapeamento o o a a z = esT . 2. O zero do controlador xado, e o plo calculado pela condiao de pertinncia angular. e o e c e 3. O ganho do controlador calculado pela condiao de pertinncia de mdulo. e c e o 4. As constantes de erro so calculadas e em caso em que a condiao de erro for insatisfatria, a c o o projeto refeito ou um compensador de atraso de fase acrescentado. e e Projeto por atraso de fase No caso em que o erro em regime permanente for muito elevado, deve-se acrescentar um compensador de atraso de fase, dado por z+ C(z) = z+ As etapas principais do projeto so: a
desejado 1. Determinam-se a constante de erro desejada Kerro , a partir do erro especicado, e a constante atual de erro Kerro , onde Kerro pode ser o ganho esttico, de velocidade ou aceleraao a c .

2. O plo do compensador xado. Usualmente xa-se este plo prximo de z = 1, que o e o o corresponde a s = 0 no plano s. 3. Determina-se o zero do compensador fazendo-se
desejado Kerro 1 = Kerro 1

Do mesmo modo que no caso cont nuo, o aumento de ganho dado pelo ganho do controlador e nas baixas freqncias (s 0 no caso cont ue nuo e z 1 para o caso discreto). A seguir apresentaremos alguns exemplos do projeto pelo lugar das ra zes.

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187

r(t) T

r(kT) +

e(k) C(z)

u(k)

u(t) SOZ

1 s2

y(t)

y(kT)

y(t)

Figura 12.10: Figura para o exemplo r(kT) +

6 -

e(kT)

C(z)

u(kT)

G(z)

y(kT) -

Figura 12.11: Diagrama equivalente Exemplo 12.4.1 Projete um controlador para que o sistema da Figura 12.10 em malha fechada apresente um comportamento similar a um sistema analgico com n 0, 3rad/seg. e 0, 7. o = = Soluao: O diagrama discreto equivalente apresentado na Figura 12.11 onde G(z) = (1 c e T2 z + 1 G(s) = z 1 )Z . s 2 (z 1)2 Escolhendo-se a freqncia de amostragem como sendo 20 vezes a freqncia da banda passante ue ue do sistema de malha fechada temos s = (20)(0, 3) = 6rad/seg = 1Hz. Logo T = 1seg. Assim temos z+1 G(z) = 2(z 1)2 O lugar das razes obtido com o controlador proporcional mostrado na Figura 12.12. e
Im(z)

Re(z) 1 1

Figura 12.12: Lugar das ra com controlador proporcional zes Note que um controlador proporcional no consegue estabilizar o sistema. Com um controlador a

188

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

PD podemos diminuir as oscilaoes. A funao de transferncia de um controlador PD c c e e D(z) = Kp + Kp TD (1 z 1 ) = K onde = TD e K = KP (1 + TD ). 1 + TD No plano s os plos desejados so dados por o a
2 s2 + 2n s + n = 0 : s2 + 2.0, 7.0, 3 + (0, 3)2 = 0 : sd = 0, 21 0, 21j

z z

No plano z os plos desejados so dados por z = esT com s sendo os plos no plano s o que o a o resulta em: zd = e0,210,21j = e0,21(cos 1sen 1j) = 0, 79 0, 17j Com as condioes de mdulo e fase do lugar das razes temos C(z 0 d) + G(zd ) = = c o 0, 17 : = 3, 03: = 0, 85 0, 79 1 1 = |C(zd )||G(zd )| = :K = = 0, 36. 2, 77 Com isso temos C(z) = 0, 36 que resulta em la lei de controle u(k) = 0, 36e(k) 0, 348e(k 1) que similar a encontrada num exemplo anterior de projeto via emulaao. e ` c Normalmente no necessrio que os plos desejados de malha fechada sejam exatamente a e a o aqueles especicados, mas sim estejam dentro de uma regio do plano z associada a um fator de a amortecimento maior que o especicado (menor oscilaoes). c z 0, 85 = 0, 36(1 0, 85z 1 ) z

r(t) + T

u(t) C(z) SOZ

1 s(s+2)

y(t)

Figura 12.13: Sistema do Exemplo 12.4.2

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189

Exemplo 12.4.2 (Ogata, Discrete-time Control Systems, p. 384) Para o sistema mostrado na Figura 12.13 projetar um controlador discreto para atender aos seguintes requisitos de projeto: amortecimentoe = 0, 5 e tempo de resposta t r2% = 2 seg. O perodo de amostragem T = 0, 2 seg. Pede-se ainda o clculo da resposta ao degrau e o erro a rampa. e a ` 4 = 2 = :n = 4 Soluao: tr2% = c n Os plos desejados so sd = 2 3, 464j. Tipicamente o perodo de amostragem escolhido de tal o a e forma que existam pelo menos 9 amostras por ciclo de oscilaao amortecida. Conferindo no caso c acima temos, 2 = 31, 42 Freq. amostragem s = T Freq. oscilaoes amortecidas d = 3, 464. c Portanto a escolha do perodo de amostragem satisfatria. e o T sd Os plos dominantes no plano z so zd = e o a = 0, 5158 0, 4281j = 0, 6739, 69. O modelo discreto do sistema acima e 1 eT s G(s) s G(s) = (1 z 1 )Z s 1 = (1 z 1 )Z 2 s (s + 2) 0, 01758(z + 0, 876) = (z 1)(z 0, 6703)

G(z) = Z[SOZG(s)] = Z

Como o ponto zd deve pertencer ao lugar das razes, temos 1 = G(zd )C(zd ): 180 = G(zd ) + C(zd ) K ento C(zd ) = 51, 26 . a Um controlador que atende a condiao de fase acima um avano de fase. c e c C(z) = K z z

Cancelando o plo em 0, 6703 com a escolha = 0, 6703 temos o zd zd = 51, 26 : = 0, 2543. O ganho K determinado com a condiao de mdulo e c o |G(zd )C(zd )| = 1 = :K = 12, 67 Em malha fechada temos ento a Y (z) G(z)C(z) 0, 2227z + 0, 1951 = = 2 = F (z) R(z) 1 + G(z)C(Z) z 1, 0316z + 0, 4494 e a resposta ao degrau unitrio a R(z) = 1 1 z 1 e Y (z) = F (z) 1 1 z 1

190

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

A seqencia y(kT ) pode ser obtida pela inversa da transformada Z, tabelas ou mesmo por u simulaao. c O erro de velocidade dado por e erp = lim (1 z 11 )E(z) =
z1

1 Kv

onde

Kv = lim

1 z 1 G(z)C(z) = 2, 801. z1 T

Como no caso de sistemas analgicos podemos aumentar o ganho Kv , e portanto diminuir o erro o de regime, introduzindo um compensador de atraso em cascata como o controlador j projetado. a Por exemplo, com z a Ca (z) = z a e a = 0, 94, a = 0, 98 temos o novo ganho de velocidade Kv dado por Kv = lim 1 z 1 G(z)C(z)Ca (z) = (3).(2, 801) z1 T (Ca (1) = 3)

que representa um aumento de 3 vezes no ganho Kv sem o controlador de atraso. A escolha do zero do controlador de atraso ( a ) tipicamente prximo da unidade e deve satisfazer e o 1 > a 1 0, 1|zd | e o valor de a escolhido tal que e Ca (1) = controlador nal; Ca (z)C(z) = k 1 a = acrscimo desejado e 1 a (prximo de 1) o

z z a . z z a

12.4.2

Projeto no dom nio da freqncia ue

Resposta de um sistema discreto a uma entrada senoidal Vamos considerar um sistema linear, discreto, invariante no tempo, com funao de transferncia c e G(z). O sistema por hiptese, estvel, ou seja, todos os plos de G(z) esto no interior do c e o a o a rculo unitrio. A entrada do sistema um sinal senoidal u(t) = sen t, amostrado por um amostrador a e ideal, resultando em u(k) = sen kT . Ento a zsen T U (z) = Z [sen kT ] = jT )(z ejT ) (z e A resposta do sistema e Y (z) = G(z)U (z) = G(z) zsen T (z ejT ) ejT )(z

Fazendo-se a expanso em fraoes parciais, obtem-se a c Y (z) = Az Az + + termos devidos aos plos de G(z) o jT ze z ejT

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onde A indica o conjugado de A. jT Calculando-se A, usando o procedimento de multiplicar Y (z) por ze e fazer z ejT , z obtem-se G(ejT A= 2j Portanto G(ejT A= 2j Denotando G(ejT ) = M ej segue que G(ej ) = M ej A resposta do sistema ento dada por e a Y (z) = M 2j ej z ej z z ejT z ejT + termos devidos aos outros plos de G(z) o

No regime permanente, a contribuiao dos plos do sistema para a resposta desaparece, pois c o por hiptese o sistema estvel. O dois primeiros termos da expanso se combinam para fornecer o e a a a resposta em regime permanente no dom nio do tempo yrp = M sen(kT + ) onde M = G(ejT ) e = G(ejT ). Esta resposta tambm senoidal, com a amplitude multiplicada por G(ejT ) e com um e e deslocamento de fase dado por = G(ejT ), e portanto, anloga ao caso cont e a nuo. Vimos no caso cont nuo que a resposta em freqncia nos permite obter informaoes sobre ue c o comportamento do sistema, uteis tanto para a anlise quanto para a s a ntese de controladores atravs de mtodos freq enciais. No caso discreto pode-se usar o mapeamento z = e sT , com e e u s = j, o que permitiria traar a resposta em freqncia (diagrama de Bode, etc). No entanto c ue tem-se uma diculdade. No caso discreto, as freqncias esto idealmente limitadas a a , onde a ue a 2 a freqncia de amostragem, para que o aliasing seja evitado. Assim, teriamos um diagrama e ue de Bode limitado em freqncia, e a analogia com o caso cont ue nuo seria dif cil. Para se manter as vantagens de trabalhar no dom da freqncia para o caso discreto. tem-se nio ue que usar a transformaao bilinear. Esta transformaao bilinear dada por c c e z= 1+ Tw 2 1 Tw 2 2 z1 T z+1

onde T o per e odo de amostragem. Desta equaao obtem-se a transformaao inversa c c` w=

Uma funao de transferncia pode ento se escrita como uma funao racional de z e os mtodos c e a c e de resposta em freqncia usados. ue Com esta transformaao, a faixa primria mapeada no c c a e rculo unitrio no plano z e por sua a vez este mapeado no lado esquerdo do plano w. e No plano w pode-se denir uma freqncia ct , ou seja w = j. Esta freqncia pode ser ue cia ue 2 z1 relacionada com a freqncia do plano s, usando-se os mapeamentos w = T z+1 e z = esT . ue 2 z1 w = j = T z+1 T 2 ej 2 ej 2 2 j tg = T T = T ej 2 + ej 2 T 2
T T

z=ejT

192

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

ou = Desde que a =
2 T

2 T tg T 2

tem-se que =

2 tg T a Desta ultima equaao fcil de ver que quando varia de a a 0 ento varia de a 0, c e a a 2 a e quando varia de 0 a 2 , ento varia de 0 a . Observa-se ento, que com a transformaao a a c bilinear tem-se uma freqncia ct que varia at , o que retira a restriao para a construao ue cia e c c do diagrama de Bode de forma anloga ao caso cont a nuo. A ultima equaao pode ser escrita como c T = tg 2 a Para valores pequenos de freqncia, pode-se substituir a tangente pelo arco: ue e portanto a freqncia no plano s e a freqncia ct so aproximadamente iguais. ue ue cia a Diagrama de Bode O procedimento para o traado do diagrama de Bode para G(j) segue o procedimento para G(j). c Existem no entanto algumas diferenas com relaao ao valor da magnitude em altas freqncias. c c ue Para uma funao da transferncia no plano s com maior n mero de plos que zeros, a ass c e u o ntota para altas freqncias tende para , pois lims = 0. No entanto, quando a freqncia ct ue ue cia a , no plano w, a freqncia no plano s tende para 2 . No entanto, lim |G(j)| geralmente ue diferente de lim 2a |G(j)|, e o comportamento nas altas freqncias diferente nos dois casos. e ue e Procedimento de projeto O procedimento de projeto consiste nos seguintes passos: 1. Obter G(z) e ento G(w) usando a transformaao bilinear a c z= 1+ Tw 2 1 Tw 2

O per odo de amostragem deve ser escolhido adequadamente. 2. Faz-se w = j em G(w) e traa-se o diagrama de Bode de G(j). c 3. Usa-se o diagrama de Bode para fazer o projeto seguindo o mesmo procedimento usado para fazer o projeto no dom nio da freqncia para o caso cont ue nuo. 4. Uma vez obtida a funao de transferncia C(w) do controlador no plano w, transforma-se c e esta funao em C(z), usando-se a transformaao bilinear c c w= ou seja, C(z) = C(w)|w= 2 z1
T z+1

2 z1 T z+1

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193

Exemplo 12.4.3 Para o sistema representado na Figura 12.14, projete um controlador, no domnio da freqncia, ue que assegure os seguintes objetivos: margem de fase de 60 ; margem de ganho de pelo menos 10db; constante de erro de velocidade kv = 2 seg1 ; perodo de amostragem T = 0, 2seg. O perodo de amostragem T = 0, 2 seg. e
R(s) + C 1 eT s s K s(s + 1) Y (s)

Figura 12.14: Sistema para o Exemplo 12.4.3 O modelo discreto equivalente : e G(z) = Z com a transformaao bilinear c K(z + 0, 9356) k 1 eT s = 0, 01873 s s(s + 1) (z 1)(z 0, 8187) T 2 : = 2 z 1 z= T T z+1 1 2 1+ G(w) = G(z)
z=

temos 1 + 0, 1w 1 0, 1w

K =

w w +1 1 300, 6 10 w w +1 0, 997

O controlador C(z) = C(w)

w=

projeto. Como G(w) j possui um ganho a ser determinado, vamos assumir o controlador C(w) com a ganho unitrio) a 1 + w/ D(w) = (controlador de avano) c 1 + w/ O ganho K determinado para se atingir o requisito Kv = 2 de onde tiramos e Kv = lim wC(w)G(w) = 2:K = 2.
w0

2 z 1 deve ser determinado para se atingir os requisitos de T z+1

194

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

Usando as tcnicas de projeto para controlador de avano no domnio da frequncia encontrae c e mos M F = ...0 1 + w/0, 997 C(w) = 1 + w/3, 27 M G = 14 db Assim encontramos C(z) = C(w) z 0, 8187 z 1 = 2, 718 z 0, 5071 w=10 z+1

Em malha fechada camos com C(z)G(z) 0, 1018(z + 0, 9356) Y (z) = = R(z) 1 + C(z)G(z) (z P1 )(z P2 ) onde os plos so dados por P1 , P2 = 0, 7026 0, 3296j. o a

12.5

Questes de Implementao o ca

Esta seao discute alguns aspectos da implementaao do controle digital. c c Escolha do per odo de amostragem Segundo o teorema da amostragem, a freqncia de amostragem deve ser pelo menos 2 vezes a ue maior freqncia do sinal amostrado. Pode-se ento escolher a = 2m , onde m indica a maior ue a freqncia do sinal. No entanto, nas aplicaoes, uma taxa de amostragem bem superior usada, ue c e para atender requisitos de estabilidade em malha fechada ou outros requisitos de projeto, como seguimento da entrada com baixo erro. Assim usa-se a em torno de 8 a 10 vezes m . A escolha do per odo de amostragem um compromisso entre requisitos de desempenho do sistema em e malha fechada, que exigem uma alta taxa de amostragem, e o custo envolvido, j que maiores a taxas de amostragem exigem computadores mais rpidos. Em situaoes prticas, a freqncia de a c a ue amostragem selecionada com base na faixa de passagem requerida da resposta e freqncia em e ue malha fechada ou do tempo de resposta ou tempo de subida da resposta transitria. Uma regra o prtica amostrar de 8 a 10 vezes durante um ciclo de oscilaao, se o sistema superamortecido. a e c e A freqncia de amostragem pode ainda ser escolhida como 8 a 10 vezes a faixa de passagem ue em malha fechada da resposta em freqncia (algumas vezes 5 aceitvel, outras vezes 20 ue e a e necessrio). a

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Exerc cios
1. Considere o sistema de controle digital da Figura 4, onde a planta de primeira ordem e e tem um tempo morto de 2 seg. O per odo de amostragem T = 1 seg. Projete um controlador e PI digital, tal que os plos dominantes de malha fechada tenham um amortecimento = 0.5 e o o n mero de amostras por ciclo de oscilaao senoidal amortecida seja 10. Determine o erro a u c uma entrada tipo rampa unitria. Obtenha a resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau a unitrio. a
R(z) +
6 * -

D(z)

T s -1e

e2s s+1

Y (z)
-

Figura 12.15: Exerc 1 cio

2. Seja o sistema da Figura 5. Projete um controlador digital tal que os plos dominantes do o sistema tenham um amortecimento = 0.5 e o n mero de amostras por ciclo de oscilaao senoidal u c amortecida seja 8. O per odo de amostragem T = 0.2 seg. Obtenha a resposta a uma entrada e do tipo degrau unitrio. Determine a constante de velocidade Kv . a
R(z) +
6 * -

Contr. Digital

ZOH

1 s(s + 1)

Y (z)
-

Figura 12.16: Exerc 2 cio

3. Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle de uma antena, mostrado na Figura 6. O per odo T = 0.05 seg. a. Determine a margem de fase com K = 1 e D(z) = 1. e b. Para reduzir o erro em regime permanente, K aumentado para 5. Projete um controlador de e atraso de fase de tal modo que a margem de fase do sistema seja 45o . c. Projete um controlador de avano de fase, com K = 5, para que a margem de fase do sistema c seja 45o . d. Use o Scilab para para determinar a resposta no tempo do sistema nos itens b. e c. Compare os tempos de subida e a ultrapassagem para os dois sistemas.
Controlador digital R(z)
6 -

amplicador
-

Motor e engrenagens
-

D(z)

ZOH

s2

20 + 6s

Y (z)
-

Figura 12.17: Exerc 3 cio

196

Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos

4. A funao de transferncia seguinte um compensador de avano projetado para fornecer c e e c O cerca de 60 de avano em 1 = 3 rad/s c s+1 0.1s + 1 Supondo que o per odo de amostragem seja T = 0.25 seg, calcule e plote no plano z as localizaoes do plo e zero da implementaao digital de C(s) obtida: c o c a. usando o mtodo de Tustin e b. mtodo de Euler e Para cada caso, calcule o avano de fase fornecido pelo compensador em z1 = ej1 T . c 1 5. A funao de transferncia de uma planta G(s) = c e e que deve ser contro(s + 0.1)(s + 3) lada por um controlador digital, com per odo de amostragem T = 0.1 seg, como mostrado na Figura 12.18. a. Projete um compensador digital, no plano z, usando o lugar das ra zes para que a resposta a um degrau unitrio apresente um tempo de subida de 1 seg e um sobressinal de 5%. Sugesto: a a use o zero do controlador para cancelar o plo da planta mais prximo da origem. o o b. Determine o tipo do sistema e o erro correspondente. c. Projete um controlador discreto de atraso de fase, que reduza o erro em regime permanente pela metade. z(0.00452z + 0.004076 1 = Dado: Z s(s + 0.1)(s + 3) (z 1)(z 2 1.731z + 0.7334) C(s) =
R(s) +
6 -

D(z)

ZOH

G(s)

Y (s)
-

Figura 12.18: Exerc 5 cio 6. O sistema de controle de posicionamento de uma antena mostrado na Figura 12.19 abaixo. e O controle deve ser digital com um tempo de amostragem T = 0.1 seg. a. Projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que asssegure um fator de amortecimento = 0.5. Determine o tempo de resposta a 5%. O lugar das ra zes do sistema no compensado a , no plano z, assim como o lugar geomtrico dos plos no plano z com amortecimento constante e o igual a 0.5 so dados na Figura 12.20. a b. Supondo agora que o tempo de resposta a 5% deve ser 2 seg e deseja-se manter o mesmo amortecimento do item anterior, projete um controlador para atingir este objetivo. Sugesto: Use a o zero do controlador para cancelar o plo em 0.843 o 3 1 0.00473 z (z + 0.945) e tr5% Dados: Z 2 = 2 (z 0.843) s (s + 1.71) (z 1) n 7. Para o sistema cujo diagram de Bode no plano w dado na Figura 12.21: e a. Projete um controlador de atraso de fase no dom da freqncia que garanta uma margem nio ue de fase de 50 . b. Determine o controlador discreto e a equaao recursiva do controlador, supondo que o per c odo de amostragem T = 2 seg. e Obs: A freqncia est em Hz. ue a 2 z1 A transformaao bilinear w = c e T z+1

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R(z)

1 esT s

2.083 s(s + 1.71)

0.1

Y (z)

Figura 12.19: Exerc 6 cio

Evans root locus Imag. axis 0.24

0.20

= 0.5
0.16

Lugar das raizes

0.12

0.08

0.04

0.00 0

0.04

0.08

Real axis

0.12 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

open loop zeroes open loop poles

1.0

1.1

1.2

Figura 12.20: Lugar das ra para o Exerc 6 zes cio

100 80 60 40 20 0 20 40 60 10
3 .

db

Magnitude

Hz
2 1 0 1 2 3

10

10

10 Phase

10

10

10

90 110 130 150 170 190 210 230

3

degrees

Hz
. 2 1 0 1 2 3

250 10

10

10

10

10

10

10

Figura 12.21: Diagrama de Bode para o Exerc 7 cio