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1.

1
Chapitre 1


Introduction
aux
quations diffrentielles


1.1 Introduction


Dfinition 1.1 Une quation diffrentielle (ED) est quation comportant une ou des drives
d'une fonction inconnue (variable dpendante) d'une ou de plusieurs
variables indpendantes.


D'un point de vue mathmatique, l'tude des ED a trois buts principaux:

la dtermination de l'ED qui dcrit une situation donne;

la rsolution de cette ED;

l'analyse et l'interprtation de la solution.


Le premier but rfre la modlisation. En sciences et en gnie, les ED apparaissent
naturellement dans le dveloppement des modles mathmatiques pour la comprhension des
phnomnes physiques et l'tude des systmes dynamiques. Un bon modle mathmatiques
d'un systme physique donn est ncessairement le fruit d'une analyse juste. Son utilit rside
dans sa capacit de simuler le comportement du systme.


Le deuxime but rfre aux techniques de rsolution. C'est l'objet principal de ce texte. Les
techniques qui seront introduites visent rsoudre les classes d'ED lies au champ
d'applications en gnie.


Dans le cadre des applications, le troisime but vise en premier lieu valider le modle
associ un systme dynamique donn. S'il n'est pas satisfaisant, il faut le raffiner. Dans le cas
contraire, le pouvoir de simulation du modle peut tre utilis pour analyser le comportement
du systme.



1.2 Champ d'application des ED en gnie
1.2


Modle
mathmatique
Systmes dynamiques
(circuits lectriques, systmes
mcaniques, circuit hydrauliques
circuits thermiques, etc.)
Formulation
( l'aide des lois de la
physique ou autres)
Analyse
mathmatique
Rsultats
mathmatiques
Interprtation

raffinement
du modle


Figure 1.1 Modlisation des systmes dynamiques

La modlisation d'une classe importante de systmes statiques peut se faire par des systmes
d'quations linaires qui peuvent tres rsolus par les techniques algbriques classiques. Il en
va autrement des systmes dynamiques caractriss par une volution de leur tat. Dans le cas
de ces derniers, les modles s'expriment gnralement par des quations qui comportent des
drives (interprtes comme taux de variation) de fonctions inconnues, c'est--dire par des
ED. Pour cette raison, la thorie des ED constitue l'outil principal de la modlisation
mathmatique des systmes dynamiques. La figure 1.1 ci-dessus illustre le processus de
modlisation. La nature circulaire des liens entre les diverses tapes illustre implicitement
comment s'opre le raffinement du modle (s'il y a lieu).

La liste des applications qui suivent n'a pas la prtention d'tre exhaustive, mais elle couvre
une partie importante du champ d'application des ED en gnie.

1. Applications en dynamique Newtonienne

La deuxime loi de Newton s'applique de faon gnrale au corps se dplaant sous l'effet
d'une ou de plusieurs forces. Cette loi permet de former lED dont la solution dtermines
avec les conditions initiales (CI) sur la position et la vitesse est lexpression explicite de la
trajectoire du corps. Elle exprime la relation entre la masse d'un corps, son acclration et la
somme des forces agissant sur celui-ci par l'galit

ma F F
i
i
R
v
r v
=

=
(1.1)

o

v
v r
a
dv
dt
d r
d t
= =
2
2


(1.2)

1.3
dsigne l'acclration du corps et o la somme comporte toute les forces qui agissent sur le
corps et
v
F
R
est la force rsultante qui dpend en gnral de la position et de la vitesse, et
parfois du temps. On peut dvelopper l'quation (1.1) en tenant compte de 1.2 suivant les
composantes X, Y et Z de la vitesse et de la position pour obtenir les deux systmes
d'quations diffrentielles qui suivent:

m
dv
dt
F
m
dv
dt
F
m
dv
dt
F
x
RX
y
RY
z
RZ
=
=
=
R
S
|
|
|
T
|
|
|





(1.3)
RX
RY
RZ
x
y
z
d x
dx m F
v
d t
dt
dy d y
v m F
dt
d t
dz
d z v
m F
dt
d t



=




=

=
=
=
2
2
2
2
2
2





(1.4)

Le systme d'quations (1.3) est un systme d'ED dont la solution donne l'expression de la
vitesse
v
v t ( ) de l'objet si on connat la vitesse initiale
v v
v v t
0
0 = = ( ) de l'objet:

v
v v
v
v t v t i v t j v t k
x y z
( ) ( ) ( ) ( ) = + +
(1.5)

Le systme (1.4) peut tre rsolu, connaissant la vitesse initiale et la position initiale, pour
dterminer l'quation de la trajectoire de l'objet sous la forme

v
v v
v
r t x t i y t j z t k ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
(1.6)

Les corps en chute libre, les projectiles dans le plan ou dans l'espace et les systmes masse-
ressorts avec ou sans amortissement et avec ou sans force externe sont des applications dont
l'analyse se fait dans le cadre de la deuxime loi de Newton dont le traitement mathmatique
se fait dans le cadre de la thorie des ED. Ces applications seront considres plus loin.

On pourrait galement ajouter les applications en dynamique des corps en rotation. titre
d'exemple, le mouvement de rotation d'un objet autour d'un axe fixe peut tre dtermin
l'aide de la deuxime loi de Newton adapte ce type de mouvement. On obtient alors
l'quation

I
o oi
i
n
=

=1


(1.7)

1.4
qui stipule que le produit du moment d'inertie I
o
de l'objet par rapport l'axe de rotation et de
l'acclration angulaire est gal la somme des moments des forces (calculs par rapport
l'axe de rotation) qui agissent sur le corps. Or l'acclration angulaire est relie la vitesse
angulaire (t) et la position angulaire ( ) t comme suit:


= =
d
dt
d
dt
2
2


(1.8)

Il faut donc rsoudre les ED suivantes

I
d
dt
t
o oi
i
n

=


=1
( )


(1.9)
I
d
dt
t
o oi
i
n
2
2
1

=


=
( )

(1.10)

pour dterminer les expressions de la vitesse angulaire (t) et la position angulaire ( ) t en
fonction du temps. La forme explicite des expressions de (t) et de ( ) t peut tre dtermine
condition de connatre les conditions initiales ( ) ( ) 0 0
0 0
= = et .


2. L'analyse des circuits

Les lois de Kirchhoff sont la base de l'analyse des circuits. Dans le cas des circuits
courants non continus, les relations qui rsultent de l'application des lois de Kirchhoff sont des
ED. titre exemple, dans le cas du circuit simple de la figure qui suit, l'application de la
deuxime loi de Kirchhoff (qui stipule que la somme algbrique des diffrences de potentiel
aux bornes des lments d'une maille ferme est nulle) se traduit par une ED ( droite dans la
figure) dont la solution donne le courant circulant dans le circuit en fonction du temps.


Rsistance R
Inductance L Source
i(t) ( ) t
+
2
ime
loi de
Kirchhoff
L Ri t
i t
di
dt
+ =
B
R
S
|
|
T
|
|
( )
( ) -


Figure 1.2 Circuit RL srie et ED associe.


Lanalyse de ce type de circuits sera aborde ultrieurement dans le chapitre sur les
applications relies aux ED dordre 1.




1.5
3. Les phnomnes d'change de chaleur

Les lois permettant de dterminer l'volution de la temprature T(t) d'un objet plac dans un
milieu donn dont la temprature est donne par M(t) sont celle de Newton et celle de Stefan.
La loi de Newton s'applique aux cas d'change de chaleur par convection. Elle prend la forme
de l'ED suivante:

d T t
dt
k M t T t
( )
( ( ) ( ) ) =

(1.11)

o k est une constante. La loi de Stefan s'applique aux cas d'change de chaleur par
rayonnement et prend la forme de l'ED

d T t
dt
M t T t
( )
( ( ) ( ) ) =
4 4


(1.12)

o est une constante. Dans le contexte des applications qui seront considres plus loin dans
ce texte, l'un des processus est nettement dominant, de sorte qu'on pourra utiliser l'une ou
l'autre des ED ci-dessus, selon le cas. Finalement, dans un cas comme dans l'autre, la solution
des ED donne l'expression de la temprature T(t) de l'objet en fonction du temps

4. La dformation des poutres

Dans le cas des poutres horizontales, sous l'hypothse que la dformation est faible, la solution
de l'ED

EI
d y
d x
M
2
2
=

(1.13)

o E et I sont des constantes (pour des poutres de matriau uniforme et de section constante),
et M la somme des moments de force par rapport un axe horizontal perpendiculaire la
poutre en x (0 < x < L) permet de calculer la dformation verticale y(x) de la dforme (fibre
passant au centre de la section de la poutre, sur toute sa longueur) par rapport l'horizontale
passant par le centre de la poutre non dforme.

5. Autres applications

On peut galement citer une foule d'exemples qui font galement partie des applications en
gnie et pour lesquelles la modlisation se fait par des ED:

les circuits hydrauliques;
la propagation des ondes;
les problmes lis la dtermination des expressions des champs lectromagntiques;
les applications en physique atomique qui font intervenir l'quation de Shrdinger;

Le processus de modlisation samorce habituellement par un modle simple en ne
considrant que les facteurs prdominants. Pour tre satisfaisant, il faut gnralement le
1.6
raffiner en procdant une analyse physique plus fine, comme dans l'exemple qui suit.
Toutefois, cela aura pour effet de compliquer le modle et son traitement mathmatique.

Exemple 1: Raffinement dun modle: le cas des corps en chute libre

Dans ce cas-ci, deux forces doivent tre prises en considration: la force
gravitationnelle et la rsistance de l'air (voir la figure 1.2 ci dessous).

v
F
r
v
F
g
Y
Y
0
position initiale
X
X
0


Figure 1.3 Corps en chute libre (en absence de vent)

Plusieurs cas doivent tre considrs, correspondant autant de situation physique.

En premire analyse, on peut choisir de ngliger la rsistance de l'air. Dans ces
conditions, la 2
i`me
loi de Newton donne simplement lgalit

m
d
dt
mg
v
y
=

(1.14)

associe un mouvement vertical, rectiligne et uniformment acclr (a
y
= -g). Ce
modle est satisfaisant pour dcrire le mouvement d'une boule de quille libre
quelques mtres du sol. Il ne le serait cependant pas pour dcrire le mouvement d'un
parachutiste.

Si on ne peut ngliger la rsistance de l'air, alors il faut ajouter une force rsistive
v
F
r

qui est toujours dans la direction inverse de la vitesse. Dans ces conditions, il
faut modifier l'quation (1.14) pour prendere en compte la force de rsistance de
l'air. Cette dernire dpend de la configuration du corps et les modles font souvent
intervenir une force de rsistance de l'air proportionnelle au carr de la vitesse (F
r
=
bv
2
). L'ED rsoudre prend alors la forme suivante:

m
dv
dt
bv mg
y
y
=
2


(1.15)

Si le vent est non ngligeable, le mouvement ne peut tre rectiligne (et vertical): il
doit tre dcrit dans un plan. Il faut prendre en considration une force associe la
pousse du vent


1.7
Si on suppose un vent de vitesse u dans la direction des X positifs, on doit rsoudre
le systme qui suit pour dterminer l'expression vectorielle de la vitesse de l'objet, il
faut alors rsoudre le systme d'ED

2
2
( )
( ) ( )
y
x
x
solution
y
d v
m u v
d t
v v t i v t j
d v
m bv mg
d t
x y

= +

v v
v



(1.16)

La constante b qui figure dans l'expression de la force de rsistance de l'air est
proportionnelle la densit de l'air. Or celle-ci varie avec la distance par rapport au
sol. Cette variation doit tre prise en considration si la hauteur initiale laquelle
l'objet est libr est grande. En effet, la thermodynamique nous apprend que la
densit de l'air est donne par

0
y
e



=
(1.17)

o
0
> 0 dsigne la densit au sol, > 0 est une constante et, finalement, y dsigne
la hauteur partir du sol. L'expression de b est alors donne par

0
y
b k e


=
(1.18)

Il faut en consquence modifier l'expressions de la force de rsistance en tenir
compte. Dans ces conditions, l'ED rsoudre pour dterminer l'expression de la
vitesse en fonction du temps dans lhypothse du mouvement vertical d'un corps
filiforme libr une grande hauteur par une journe sans vent prend la forme
suivante:

2
0
y y
y
dv
m k e v mg
dt


=

(1.19)


Cependant, on ne peut considrer que la force gravitationnelle F
g
est constante dans
ces conditions. Il faut plutt utiliser l'expression plus gnrale

( , , ) x y z
2
t
GM
F m
g
r
| |
=
|
\ .


(1.20)

o r = R + y dsigne la distance entre l'objet et le centre de la terre, y la hauteur au-
dessus du sol et R le rayon de la terre. Dans ces conditions, l'ED rsoudre pour
dterminer la position de l'objet y(t) par rapport au sol en fonction du temps est
donne par

1.8
2
2
0
2 2
( )
y
d y dy Mm
m k e G
dt d t R y


| |
=
|
+ \ .


(1.21)

De plus, on devrait dans ces condition considrer les forces de coriolis pour tenir
compte de l'effet de la rotation de la terre dans la dtermination de la trajectoire de
l'objet.

Comme on le voit, la modlisation ses exigences. On peut ngliger certains facteurs, mais
souvent, cela aura pour effet de produire un modle non satisfaisant. Il faut alors le modifier
sur la base d'une analyse plus fine, fonde sur des observations pertinentes et/ou une
argumentation scientifique plus profonde. Cela aura en gnral pour effet de compliquer le
modle et l'analyse mathmatique de ce dernier.

1.3 Classification des ED

Dans son sens large, on classifie les ED selon quelles sont ordinaires (EDO) ou des
quations aux drives partielles (EDP). Cette classification peut tre raffine en fonction de
l'ordre de l'ED et suivant que celles-ci sont linaires ou non. Il existe galement d'autres
caractristiques de classification servant plus spcifiquement identifier les ED pour
dterminer la technique de rsolution utiliser pour les rsoudre.


Dfinition 1.2: Une ED est dites ordinaire (EDO) si la fonction inconnue qui y figure est
fonction dune seule variable indpendante.


Exemple 2: Dans chacun des 5 cas suivants, les ED sont des EDO.


1) L'ED suivante apparat lors de la modlisation du systme masse ressort avec
amortissement soumis une force extrieure f(t):

" ' ( ) ( ) mx b x k x f t x x t + + = = (1.22)

2) L'ED suivante dont la solution vise dcrire l'volution de la temprature T(t)
d'un corps plac dans un milieu de Temprature M(t) lorsque le processus
d'change obit la loi de Newton sur le refroidissement:

( ( ) ) ( )
dT
k M t T T T t
dt
= =
(1.23)





1.9
3. L'ED suivante apparat dans l'analyse d'un circuit RLC srie reli une source
de tension E(t). Sa solution i(t) donne le courant dlivr par la source au circuit
en fonction du temps:

2
2
( )
d i d i i d E
L r i i t
d t C d t d t
+ + = =

(1.24)

4) L'ED suivante (quation de Kidders) apparat pour la modlisation de
l'coulement d'un gaz travers un milieu poreux:

2
2
2
(1 2 0 ( )
d y dy
y x y y x
dx dx
+ = =

(1.25)

5) L'ED suivante apparat dans la recherche d'une courbe dont la rotation par
rapport l'axe des X gnre une surface qui prsente la proprit de faire
converger vers un point unique (le foyer) des rayons de lumire parallles
dirigs vers cette surface:

2 2
( )
x x y dy
y y x
dx y
+ +
= =

(1.26)


Dfinition 1.3: Une ED est une quation aux drives partielles (EDP) si la fonction
inconnue qui y figure est fonction de plus d'une variable indpendante.


Exemple 3: Les ED qui suivent sont des EDP.


1. L'EDP suivante sert dterminer la "forme" des ondes transversales se
propageant une corde

2 2
2 2 2
1
( , )
Y Y
Y Y x t
x c t

= =



(1.27)

alors que les deux EDP qui suivent rfre la propagation des ondes sur une
surface et dans l'espace respectivement:

2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 2
1
( , , )
1
( , , , )
y
Y Y Y
Y Y x y t
x c t
Y Y Y Y
Y Y x y z t
x y z c t


+ = =

+ + = =




(1.28)
1.10

2. L'EDP suivante, appele quation de chaleur, sert dterminer la temprature
en fonction de la position et du temps dans le cas de la propagation
unidimensionnelle de la chaleur :

2
2
( , )
T T
T T x t
t x


= =



(1.29)

Celles qui suivent servent dcrire la temprature en fonction de la position et
du temps sur une surface (corps plats et minces) et dans l'espace (corps
tridimensionnels) respectivement

2 2
2 2
2 2 2
2 2 2
( , , )
( , , , )
T T T
T T x y t
t x y
T T T T
T T x y z t
t x y z

| |

= + =
|
|

\ .

| |

= + + =
|

|

\ .



(1.30)

3. L'EDP de Poisson permet de dterminer l'expression du potentiel lectrique
dans le voisinage d'une distribution de charges lectriques dont la densit est
donne par ( , , ) x y z . Elle prend la forme suivante:

2 2 2
2 2 2
( , , ) ( , , )
V V V
x y z V V x y z
x y z


+ + = =



(1.31)

4. Lorsque la densit de charge est nulle, le potentiel lectrique est solution de
l'EDP de Laplace:

2 2 2
2 2 2
0 ( , , )
V V V
V V x y z
x y z

+ + = =



(1.32)



Dans ce cours, seules certaines classes d'ED ordinaires sont au programmes, notamment
celles qu'on peut relier des applications en physique et en gnie, avec comme objectif
d'explorer sommairement le champ d'application de la thorie des ED en gnie.



Dfinition 1.4: L'ordre d'une ED est celui de la drive la plus leve qui y figure.

Dans le cas des ED de l'exemple 2, les ED en (2) et (5) sont d'ordre 1 d'ordre 1, les autres
sont d'ordre 2 .
1.11


Dfinition 1.5: Une ED d'ordre n est linaire si elle peut se mettre sous la forme


1
0 1 1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
n n
n n
d y d y dy
a x a x a x a x y f x
dx dx dx

+ + + + = L (1.33)

o a x i n f x
i
( ) ( ) pour et 0 sont des fonctions de x seulement.


Une ED est linaire si y et ses drives sont la puissance 1 et si leurs coefficients ainsi que
f(x) sont des fonctions de x seulement.

Remarque: Dans le cas des applications en physique et en gnie, les ED ordinaires sont
gnralement d'ordre 1 ou 2 (revoir la section 1.2 sur le champ d'application). La
forme des ED linaires d'ordre 1 et 2 est la suivante:


0 1
2
0 1 2
2
( ) ( ) ( ) ordre 1
( ) ( ) ( ) ( ) ordre 2
dy
a x a x y f x
dx
d y dy
a x a x a x y f x
dx dx

+ =

+ + =


(1.34a)


(1.34b)


La modlisation d'une classe importante de systmes dynamiques s'exprime par des ED
linaires. Parmi celles-ci, il y a les ED linaires coefficients constants d'ordre 2 dont la
forme est la suivante :


" ' ( ) a y b y c y f x + + = (1.35)


o a, b et c sont des constantes pour lesquelles il existe de multiples applications en gnie. La
rsolution des ED de cette forme et les applications qui s'expriment par des ED de cette classe
seront considres aux chapitres 4 et 5 de ce document.


Exemple 4: Parmi les ED qui suivent, seule l'quation (4) n'est pas linaire. Dans le cas de
cette dernire, le coefficient de y" dpend de y (donc pas de x seulement) et, de
plus, y' est de degr 2.

1.12
2
2
2
3
3 2
3
2
" ( 1) ' 4 cos ( ) (1)
( 1) ' ( 1) (2)
1
4 " 4 ' cos (2 ) 2 (3)
1
2 " ' 0 (4)
1
x
x y x y y x x
x
x y y x e
x
y y y x x x
x
xy y y x y
x

+ + =

| |

+ = +
|

|
+
\ .

+ + = +

| |
+

+ =
|
|


\ .


Remarque: Dans le cas de nombreux systmes dynamiques, les modles mathmatiques
s'expriment par des ED non linaires. En premire analyse, il est frquent de
procder la linarisation de ces dernires pour les rsoudre. La solution
obtenue constitue un premier pas dans la direction de la vritable solution qui
ne peut tre approche dans bien des cas que par les techniques numriques.


1.4 Solution d'une ED


Dfinition 1.6: Une solution d'une ED est une fonction ou une relation qui satisfait l'ED,
c'est--dire que la substitution de cette fonction ou de cette relation dans
l'ED vrifie l'identit telle qu'elle y est exprime.

Remarque: Cette dfinition introduit implicitement le processus par lequel on vrifie qu'une
fonction ou une relation est solution d'une ED donne. Au terme du processus
de rsolution, on a toujours la possibilit de vrifier si la fonction ou la
relation obtenue est bel et bien solution de l'ED.

Exemple 5: On peut vrifier que
2 3
1 2
x x
y C e C e = +
est solution de l'ED
" 5 ' 6 0 y y y + = .

En effet, la substitution de y et de ses drives premire (y')et seconde (y")

2 3
1 2
2 3
1 2
2 3
1 2
' 2 3
" 4 9
x x
x x
x x
y C e C e
y C e C e
y C e C e

= +

= +

= +



dans l'ED vrifie l'identit
" 5 ' 6 0 y y y + =

En effet :
1.13

2 3 2 3 2 3
1 2 1 2 1 2
(4 9 ) 5(2 3 ) 6( ) 0
x x x x x x
C e C e C e C e C e C e + + + + =

Les solutions des ED ordinaires sont fonctions d'une seule variable indpendante. Par
consquent, les solutions peuvent tre reprsentes graphiquement par des courbes dans le
plan XY. Or de telles courbes peuvent tre dcrites explicitement ou implicitement, c'est--
dire par une relation implicite. Il en est de mme pour la forme des solutions des EDO. On
verra dans le chapitre 2 que parmi les techniques de rsolution des EDO d'ordre 1, certaines
produisent naturellement des solutions sous la forme explicite alors que d'autres donnent des
solutions sous la forme implicite. C'est notamment pour cette raison qu'il convient d'introduire
les distinctions suivantes sur la forme des solutions:


la solution a la forme
y = f (x)

pour tous les x dans un intervalle I donn. Sous cette forme, on dit de la
solution qu'elle est explicite dans I.

La solution peut s'exprimer par une relation de la forme

F (x, y) = 0 ou F (x,y) = C

On dit alors de la solution qu'elle est implicite. En gnral, une telle relation dfinit
(implicitement) au moins une solution pour tous les x dans un intervalle I
donn.

Exemple 6: La fonction
2
2 3
x x
y e e = est solution explicite de l'ED " 3 ' 2 0 y y y + = .
En effet, elle vrifie l'ED

2
2
2
2 2 2
2 3
' 2 6
" 2 12
" 3 ' 2 2 12 3( 2 6 ) 2(2 3 ) 0
x x
x x
x x
x x x x x x
y e e
y e e
y e e
y y y e e e e e e

+ = + =

De plus, elle est explicite puisqu'elle est de la forme y = f (x).


Exemple 7: La relation
2
2
4
2
x
y + = (*)
1.14
est solution implicite de l'ED
2
d y x
d x y
=

En effet, considrant que la relation dfinit implicitement y comme fonction de
la variable indpendante x, il suffit d'appliquer les techniques de la drivation
implicite tout en considrant que deux fonctions gales ont la mme drive pour
dmontrer que la relation (*) est bien solution de l'ED:

2
2 0
2 2
d y x d y x
y
d x d x y
+ = =

c'est--dire que la relation engendre l'ED (c'est souvent le cas lorsqu'on vrifie
qu'une solution sous la forme implicite est solution d'une ED). De plus, celle-ci
est solution implicite puisqu'elle a la forme F (x,y) = C

Certaines solutions comportent des constantes arbitraires (exemple 5), d'autres pas (exemples
6 et 7). Sur cette base, on distingue 2 types de solutions: les solutions gnrales et les
solutions particulires. Les techniques de rsolution des EDO d'ordre n produisent des
solutions comportant n constantes arbitraires. On dit de ces solutions qu'elles sont
gnrales. D'autre part, si on exige que la solution gnrale d'une ED d'ordre n satisfasse
prcisment n conditions particulires, exigences qu'on dsigne par conditions initiales (CI),
on peut dterminer la valeur numrique de toutes les constantes arbitraires et obtenir ainsi une
solution particulire, c'est--dire sans constante arbitraires.

Dfinition 1.7: La solution gnrale d'une ED d'ordre n est une fonction ou une relation
comportant n constantes arbitraires irrductibles qui est solution de l'ED
(au sens de la dfinition 1.6).

Exemple 8: Considrons la classe des ED directement intgrables. Elles sont de la forme
y f x
n ( )
( ) = et il suffit de pouvoir intgrer pour dterminer la solution. En effet :

ordre 1 ( ) ( )
dy
f x y f x dx C
dx
= = +


1.36a

( )
2
1 2
2
ordre 2 ( ) ( ) ( )
d y dy
f x f x dx C y f x dx dx C x C
dx dx
= = + = + +




1.36b

ordre
fois fois
n y f x y f x dx dx C x C x C x C
n
n n
n n
n n
= = + + + + +
z z

( )
( ) ( ) L L L
1
1
2
2
1


1.36c


Dans le cas de la classe des ED directement intgrables, la technique de solution
fait intervenir l'intgrale indfinie. Le nombre de constantes arbitraires
apparaissant dans la solution est alors dtermin par le nombre d'intgrale
1.15
effectuer pour dterminer la solution y(x) et ce nombre est prcisment gal
l'ordre de l'ED.


Exemple 9: On peut vrifier par substitution que
2 3
1 2
x x
y C e C e = +
est solution gnrale de
" 5 ' 6 0 y y y + = .

Non seulement y est solution de l'ED au sens de la dfinition 3 (ce qu'on a vrifi
l'exemple 5), mais elle comporte 2 constantes arbitraires irrductibles. Puisque
l'ED est d'ordre 2, y est donc une solution gnrale.

Par contre, chacune des solutions
1 1
2x
y C e = et
2 2
3x
y C e = , bien que
solutions de l'ED, ne sauraient tre considres comme des solutions gnrales
car elles ne comportent qu'une seule constante arbitraire.

Finalement, il est possible de vrifier que
2 3 x x C
y Ae Be
+
= + est galement
solution de l'ED. Cependant, cette solution comporte trois constantes arbitraires
rductibles. On peut en effet rcrire cette solution en utilisant la loi des
exposants :

1 2
2 3 2 3 2 3 x x C x C x x x
y Ae Be Ae Be e C e C e
+
= + = + + =
o
1 2
et
C
C A C Be = =

Exemple 10: On a vrifi l'exemple 6 que la fonction y(x) dfinie implicitement par la
relation


2
2
4
2
x
y + =
est solution de l'ED.
2
d y x
d x y
=

Il en est de mme pour la fonction y(x) dfinie implicitement par la relation

2
2
2
x
y C + =

o C est une constante (C 0). Il s'agit d'une solution gnrale car elle
comporte une constante arbitraire et que l'ED est d'ordre 1. Si on veut la
1.16
solution passant par le point (0, 2), il est alors possible de dterminer la
constante C et d'obtenir par le fait mme une solution particulire:

2
2
2
2
2 0 4
0 et 2
x
y C
C C
x y

+ =

+ = =

= =


On retrouve ainsi la solution particulire
2
2
4
2
x
y + = .

Dfinition 8: Une solution particulire d'une ED est une fonction ou une relation qui est
solution de l'ED (au sens de la dfinition 1.6) ne comportant pas de
constantes arbitraires.

Remarque: On obtient une solution particulire d'une solution gnrale d'ED d'ordre n en
exigeant que cette dernire satisfasse n CI.

D'un point de vue mathmatique, celles-ci permettent de constituer un
systme de n quations n inconnues dont la rsolution permet de dterminer
la valeur numrique de chacune des n constantes arbitraires.

Du point de vue des applications, les conditions initiales donnent en
gnral les informations sur l'tat initial des systmes. L'intgration de ces
informations la solution gnrale permet de prciser la solution particulire
comme dans l'exemple de la dtermination de la trajectoire du projectile: la
position initiale donne l'information sur le point de dpart de la trajectoire,
alors que la vitesse initiale permet de dterminer dans quelle direction et avec
quelle vitesse (grandeur) le projectile amorce sa trajectoire. La deuxime loi de
Newton se charge du reste.

Exemple 11: Reprenant l'exemple 8, on peut dterminer une solution particulire l'EDO
d'ordre 2
" 5 ' 6 0 y y y + =

en exigeant que la solution respecte 2 CI. Par exemple, la solution particulire
qui satisfait les conditions initiales y(0) = 2 et y'(0) = 3 est obtenue en
dterminant les constantes arbitraires C
1
et C
2
figurant dans la solution gnrale
comme suit:

2 3
1 2 1 2 1
2 3
1 2 2
1 2
(0) 2 3
' (0) 3 2 3 1
' 2 3
x x
x x
y C e C e y C C C
y C C C
y C e C e

= + = = + =


= = + =
= +


1.17

La solution particulire satisfaisant les CI est donc
2 3
3
x x
y e e =

D'autres CI, en autant qu'elles sont compatibles avec l'ED, produiront d'autres solutions
particulires. On appelle famille des solutions l'ensembles des solutions particulires
dcoulant de la solution gnrale.




Exemple 12: La figure qui suit illustre par un ensemble de solutions particulires associes
aux conditions initiales { } ( 5) 0, ( 4) 0, ... , (4) 0, (5) 0 y y y y = = = = la
famille des solutions de l'EDO d'ordre 1 y' = x + y

dont la solution gnrale est donne par


1
x
y Ce x = .





Figure 1.4 Quelques courbes de la famille des solutions de y' = x + y.





Pour terminer cette section, il y a lieu de s'interroger sur les conditions d'existence d'une
solution particulire unique une EDO d'ordre n avec n CI. Cette question est pertinente, car
pour avoir un sens dans le contexte des applications en sciences et en gnie, la solution doit
tre unique puisque par exemple, elle exprimera la trajectoire d'un objet, le courant dans une
rsistance en fonction du temps, le niveau de liquide dans un rservoir ou encore la
temprature d'un corps dans un milieu donn en fonction du temps, etc. D'autres part, tant
donn qu'on retrouve frquemment les ED d'ordre 1 et les ED linaires d'ordre n dans le
1.18
champ des applications en gnie, il est opportun de prsenter les 2 thormes qui noncent les
conditions suffisantes l'existence d'une solution unique dans le cas de ces 2 classes d'ED.


Thorme d'existence des solutions associes des ED d'ordre 1

Soit l'ED y' = g ( x, y) et (x
0
, y
0
) un point de S
2
, une rgion du plan . Les deux
conditions suivantes

1. g ( x, y) est continue et valeurs relles dans une rgion S
2
,

et

2.
( , ) g x y
y

est galement continue et valeurs relles dans S



suffisent pour qu'il existe une solution unique y = f (x) dans S telle que y (x
0
) = y
0


Thorme d'existence des solutions associes des EDO linaires d'ordre n

Soit l'ED linaire d'ordre n

1
0 1 1
1
( ) ( ) ... ( ) ( ) ( )
n n
n n
n n
d y d y dy
a x a x a x a x y F x
dx dx dx

+ + + + =

Il suffit que
0
( ) a x 0 et que les ( )
i
a x et F(x) soient des fonctions continues sur un
intervalle [a, b] pour qu'il existe une solution unique y (x) cette ED satisfaisant les n
conditions initiales

( 1)
0 0 0 1 0 1
( ) , ' ( ) ... ( )
n
n
y x y y x y y x y

= = =

o x
0
(a, b) et
0 1 1
, ...,
n
y y y

sont n constantes numriques donnes.

Dans le cadre des applications en gnie qui impliquent des ED, les conditions d'existence des
solutions uniques sont gnralement satisfaites.

1.5 Mthodes de rsolution des ED

On peut considrer que quatre types de mthodes ont t dveloppes pour rsoudre les EDO
d'ordre n.

les mthodes analytiques;

les mthodes numriques;
1.19

les mthodes "quasi-analytiques";

les mthodes qualitatives.

Les techniques analytiques ont toutes pour but la dtermination de la solution des EDO, sous
la forme explicite y = f(x) ou d'une relation implicite F(x,y) = 0. L'avantage principal de ces
techniques est de produire des solutions exactes.

Les techniques numriques sont habituellement utilises lorsqu'il n'existe pas d'approche
analytique qui puisse produire une solution. Historiquement, ces mthodes ont t
dveloppes pour palier l'absence de techniques analytiques. Par exemple, elles sont
essentielles pour rsoudre les ED non-linaires. Ces techniques se prsentent sous forme
d'algorithmes (il en existe plusieurs dont certain trs performants) permettant de dterminer
une suite de points associs une solution approche d'une ED donne.

Exemple 13: L'algorithme d'Euler pour rsoudre l'ED ordinaire d'ordre 1 y f x y ' ( , ) = avec
0 0
( ) y x y = prend la forme suivante: la suite des points commence par (x
0
, y
0
) et
les autres sont obtenus successivement en appliquant l'algorithme

1
1
( , )
n n
n n n n
x x h
y y h f x y
+
+
= +

= +


(1.37)

o h est le pas de calcul. Gomtriquement, f(x
0
, y
0
) est la valeur numrique de
la pente de la tangente la courbe solution en (x
0
, y
0
) de sorte que le point (x
1
,
y
1
) obtenu par l'algorithme quivaut suivre la tangente en ligne droite jusqu'
ce que x
1
= x
0
+ h. Alors, on a
1 0 0 0
( , ) y y h f x y = + . De (x
1
,y
1
), on suit la ligne
droite de pente f (x
1
, y
1
) jusqu' ce que x
2
= x
1
+ h et
2 1 1 1
( , ) y y h f x y = + et
ainsi de suite. Dans cet algorithme, comme dans tous les autres, la grandeur du
pas de calcul (h) est dterminante sur l'erreur introduite dans la dtermination
de la suite des points.

Les techniques "quasi-analytiques" introduites dans ce document visent dterminer une
solution polynomiale provenant d'une srie de puissances (tronque) qui converge vers la
solution de l'ED. En pratique, le nombre de termes (et le degr) peut tre choisi de sorte que
lerreur maximale d'estimation soit infrieure une valeur fixe a priori.

L'appellation quasi-analytique rfre ce qu'en pratique, les solutions polynomiales obtenues
par ces techniques concident avec les sries de puissances tronques (donc des polynmes)
utilises pour valuer les solutions analytiques. Du point de vue de l'valuation numrique,
il n'y a pas de diffrence entre la solution quasi-analytique d'une EDO dtermine autour de
x = x
0
et l'approximation de sa solution analytique par un polynme dvelopp autour du
mme point comme illustr dans l'exemple qui suit.

1.20

Exemple 14: Soit l'ED suivante:
y' = y avec y(0) = y
0

La solution analytique de cette quation peut tre dtermine sur la base du fait
que seule les fonctions non nulle de la forme

x
y Ce =

ont la proprit d'tre gale leur drive (y = y'). La dtermination de C se fait
avec la condition initiale:

0
0
(0)
x
y Ce y Ce C y = = = =

La solution analytique est donc donne par
0
x
y y e =

La solution peut galement tre obtenue en cherchant plutt sa srie de Taylor.
Avec la condition initiale donne en x
0
= 0, elle est de la forme

2 3
(3) ( )
( ) (0) '(0) "(0) (0) ... (0) ...
2! 3! !
n
n
x x x
y x y y x y y y
n
= + + + + + +

La condition initiale donne la valeur de y(0) et l'ED permet de dterminer y'(0).
Pour les autres, il suffit de driver les 2 membres de l'ED de part et d'autre de
l'galit (deux fonctions gales ont la mme drive) et d'utiliser la condition
initiale et la valeur numrique des drives d'ordre infrieur:

0
0
0
(3) (3)
0
( ) ( 1) ( ) ( 1)
0
(0)
' '(0) (0)
" ' "(0) '(0)
" (0) "(0)
(0) (0)
n n n n
y y
y y y y y
y y y y y
y y y y y
y y y y y

=

= = =

= = =

= = =

= = =

M
M


==>
2
0 0 0 0
( ) ... ...
2! !
n
x x
y x y y x y y
n
= + + + + +
==>
2
0
( ) (1 ... ... )
2! !
n
x x
y x y x
n
= + + + + +

1.21
Sous cette forme, on reconnat entre les parenthse la srie de Taylor de
x
e dveloppe en x
0
= 0. D'autre part, et c'est prcisment ce que cet exemple
voulait illustrer, il s'agit galement de la srie de puissance qu'on utilise pour
l'valuation numrique de
x
e pour une valeur de x donne.


Remarque: On peut considrer y
0
dans la solution comme une constante
arbitraire. Cette technique applique une ED d'ordre 1 produit une
solution comportant une constante arbitraire comme mentionn
dans la section prcdente.

D'autre part, il est facile de vrifier qu'avec la condition initiale y(x
0
) = y
0
, la
solution est

2
0 0
0 0
( )
0
0
( ) ( )
( ) (1 ( ) ... ... )
2! !
ou
( )
n
x x
x x x x
y x y x x
n
y x y e


= + + + + +



Les mmes techniques s'appliquent galement des EDO pour lesquelles il n'existe pas
d'approche analytique: si les conditions d'application de ces techniques sont runies, elles
permettent d'obtenir un dveloppement en srie de puissance de la solution analytique
(mme si cette dernire ne peut tre explicite laide des fonctions connues). Il y a lieu de
croire un essor de leur utilisation car la micro-informatique offre dsormais des possibilits
de calcul symbolique tendues.

Exemple 14: La technique qui suit utilise les sries de Taylor. En autant que les drives
successives d'une fonction f(x) sont dfinies en x
0
, la srie de Taylor de cette
fonction est donne par

( )
2 0 0
0 0 0 0 0
( )
0
0
0
"( ) ( )
( ) ( ) '( ) ( ) ( ) ... ( ) ...
2! !
ou
( )
( ) ( )
!
n
n
n
n
n
f x f x
f x f x f x x x x x x x
n
f x
f x x x
n

= + + + + +



Si on se restreint aux n+1 premiers termes de la srie, ont obtient une
approximation de f(x) par le polynme de degr n suivant:

1.22
( )
2 0 0
0 0 0 0 0
"( ) ( )
( ) ( ) '( ) ( ) ( ) ... ( )
2! !
n
n
f x f x
f x f x f x x x x x x x
n
= + + + + .

et la qualit de l'approximation croit avec le degr du polynme et comme
mentionn ci-dessus.

S'il en est ainsi pour l'approximation d'une fonction f(x) quelconque, cette
approche s'applique en particulier aux solutions des EDO. Dans le cas des
EDO d'ordre 1, la technique des sries de Taylor est prsente dans l'encadr qui
suit.


Technique des polynmes de Taylor

Soit l'EDO d' ordre 1
y' = f (x,y)

avec la conditions initiale y(x
0
) = y
0
. Le polynme cherch est donn par

( )
2 0 0
0 0 0 0 0
"( ) ( )
( ) ( ) '( ) ( ) ( ) ... ( )
2! !
n
n
y x y x
y x y x y x x x x x x x
n
= + + + +
o
0 0
( ) y x y = et
0 0 0
'( ) ( , ) y x f x y =

et les autres drives ( y
(i)
(x
0
)) sont obtenues successivement en drivant par rapport x l'ED
de part et d'autres de l'galit (voir les exemples qui suivent, puis en valuant en x = x
0
. Par
exemple:

0
0
'
"( ) '
"( ) '
x x
dy f f dy f f
y x y
dx x y dx x y
f f
y x y
x y
=


= = + = +

| |

= +
|

\ .



Il est gnralement possible (mais pas ncessairement facile) de trouver une formule pour
l'valuation de la drive n
ime
de y value en x = 0 ( y
(n)
(x
0
)). La technique s'applique de
manire analogue aux ED d'ordre n > 1. Il faut en premier lieu les mettre sous la forme

( 1)
( , , ', ",..., )
n
n
n
d y
f x y y y y
dx

=
1.23
et utiliser les n conditions initiales (CI) qui lui sont associes :
0 0
0 1
( 1)
0
( )
'( )
( )
n
n
y x y
y x y
y x y

L


(*) tant donn qu'il y a gnralement beaucoup de calculs faire pour obtenir des
polynmes de degr lev, il est souhaitable d'apprendre utiliser un calculateur
symbolique pour obtenir des solutions sous cette forme.




Remarque: On remarque qu'il faut n CI pour expliciter la drive n
ime
y
(n)
(x
0
) et par
suite celles d'ordre suprieur. Dans le contexte de cette mthode, c'est la
constatation qu'il faut n CI pour expliciter la solution gnrale dune ED dordre
n. En absence de CI, il faut considrer les n paramtres y
i
dans l'accolade de
lencadr ci-dessus comme n constantes arbitraires.

Exemple 12 : Dtermination de la solution en polynme de Taylor de l'ED

" ' avec (1) 3 et '(1) 2 y y x y y y = + = =

On obtient la solution sous la forme

( )
2
"(1) (1)
( ) (1) '(1) ( 1) ( 1) ... ( 1)
2! !
n
n
y y
y x y y x x x
n
= + + + +

en drivant les termes de droite et de gauche de l'ED par rapport x et en
valuant ainsi les drives successive de y (sans oublier que y est fonction de x)
en utilisant les conditions initiales:

" ' "(1) 2 (1)(3) 1
''' '' ' '''(1) 1 3 (1)( 2) 2
'''' ''' ' ' '' ''''(1) 1
etc
y y xy y
y y y xy y
y y y y xy y
= + = + =

= + + = + + =

= + + + =

M




La solution approximative en polynme de Taylor comportant les 5 premiers
termes non nuls est la suivante :

...
2 3 4
1 1 1
( ) 3 2( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
2 3 24
y x x x x x = + + +
1.24

On peut aisment vrifier que les conditions initiales sont satisfaites par cette
solution.


5. Rsum du chapitre


1. Une quation diffrentielle (ED) est une quation comportant au moins une drive
d'une fonction inconnue.

2. Les ED apparaissent naturellement dans la modlisation des systmes dynamiques.
La thorie des ED constitue d'ailleurs l'outil principal de modlisation en
sciences et en gnie.

3. Le champ d'application des ED en gnie comporte entre autres les circuits
lectriques, les circuits hydrauliques, les circuits thermiques, les systmes
mcaniques, la propagations des ondes la dformations des corps, etc.

4. On classifie gnralement les ED suivant qu'elles sont ordinaires ou aux drives
partielles. Parmi celle qui sont ordinaires, il y a celles qui sont linaires et celles qui
sont non linaires. On complte la classification en considrant l'ordre des ED. La
classification des ED fait galement intervenir d'autres caractristiques pour entre
autres dterminer la technique de rsolution utiliser.

5. On distingue 2 types de solutions une ED d'ordre n: les solutions gnrales
(comportant n constantes arbitraires) et les solutions particulires (sans constantes
arbitraires). On obtient gnralement la solution particulire d'une ED d'ordre n en
exigeant de la solution gnrale de celle-ci qu'elle satisfasse n conditions initiales.

6. La reprsentation graphique des solutions des ED ordinaires sont des courbes dans
le plan.

7. Les solutions des ED s'expriment de 2 faons : sous la forme explicite (y = f(x)) ou
implicite (F(x, y) = 0).
8. Si y(x
0
) et les n premires drives de y(x) existe en x
0
, on peut obtenir une solution
approche de la solution particulire sous la forme dun polynme de degr n:
( )
2 0 0
0 0 0 0 0
"( ) ( )
( ) ( ) '( ) ( ) ( ) ... ( )
2! !
n
n
y x y x
y x y x y x x x x x x x
n
= + + + +
La qualit de l'approximation croit avec le degr du polynme. Le degr de ce dernier
est dtermin de sorte que l'erreur d'estimation sur y(x) n'excde pas le seuil fix au
dpart pour chacune des valeurs de x dans un intervalle donn.

1.25
6. Objectifs de formation de ce chapitre

Pouvoir classifier les ED l'aide des caractristiques introduites dans la section 3.

Pouvoir vrifier au terme de lapplication dune technique de rsolution que la
fonction ou la relation trouve est bien solution de lED donne. Cela implique de
connatre les techniques de drivation, notamment celles de la drivation implicite
pour les cas o la solution a la forme implicite.

Distinguer une solution gnrale d'une solution particulire

Dterminer une solution particulire associe une solution gnrale lorsqu'il y a
des CI.

Rsoudre les ED directement intgrables.

Trouver une solution approche une ED laide des polynmes de Taylor.

7. Exercices

venir