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AXES GANTRY

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7/E.1

AXES GANTRY : DEFINITION


1er groupe GANTRY

2eme groupe GANTRY CFI / SIEMENS SAS 7/E.2

La fonction axes GANTRY permet de grer jusqu trois groupes de deux ou trois axes, les axes d un mme groupe tant solidaires mcaniquement. Chaque groupe est constitu d un matre qui est associ un ou deux esclaves. Le ou les esclaves sont mcaniquement solidaires du matre et doivent se dplacer en permanence de la mme manire que lui. Du point de vue de la configuration du variateur 611D, ou de la configuration gnrale des paramtres machine de la 840D, chaque axe matre ou esclave, est un axe part entire. Du point de vue de l oprateur ou du programmeur les axes esclaves n existent pas, c est dire : ils ne peuvent pas tre dplacs en JOG titre individuel. on ne peut pas en faire la prise de rfrence titre individuel. on ne peut pas les programmer. A tout moment le ou les axes esclaves suivent tous les mouvements du matre, et leur ventuel cart de position par rapport celui ci est surveill en permanence et est compar des limites fixes par paramtre machine, le dpassement des ces limites donne lieu des alarmes avec arrt des axes. Le principe de cette fonction ncessite que les axes soient mcaniquement solidaires de manire rigide !

AXES GANTRY : UTILISATION

L axe matre programm provoque aussi le dplacement de l esclave

L axe esclave ne peut pas tre programm

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7/E.3

Les axes esclaves ne peuvent pas tre programms, leur utilisation dans un programme dclenche l alarme no 14092.

AXES GANTRY : MISE EN UVRE INDIVIDUELLE


PM Gnraux 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0]: X1 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1]: Y1 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2]: Z1 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[3]: BROCHE 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4]: U2 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5]: V2 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[6]: W2 10000:AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[7]: PM spcifiques canaux Canal 1 20070:AXCONF_MACHAX_USED[0]: 1 20070:AXCONF_MACHAX_USED[1]: 2 20070:AXCONF_MACHAX_USED[2]: 3 20070:AXCONF_MACHAX_USED[3]: 4 20070:AXCONF_MACHAX_USED[4]: 0 20070:AXCONF_MACHAX_USED[5]: 0 20070:AXCONF_MACHAX_USED[6]: 0 20070:AXCONF_MACHAX_USED[7]: 0

Axes de gomtrie Canal 1 Canal 2 20050:AXCONF_GEOAX_NAME_ASSING_TAB[0]: 1 1 20050:AXCONF_GEOAX_NAME_ASSING_TAB[1]: 2 2 20050:AXCONF_GEOAX_NAME_ASSING_TAB[2]: 3 3 Axes de gomtrie Canal 1 20060:AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0]: X 20060:AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]: Y 20060:AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2]: Z
Canal 2 5 6 7 4 0 0 0 0

Canal 2 X Y Z

PM spcifiques aux axes rotatifs et aux broches 30300:IS_ROT_AX:1 30310:ROT_IS_MODULO:1 35000:SPIND_ASSING_TO_MACHAX:1

Canal 1 Canal 2 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0]: X U 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1]: Y V 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2]: Z W 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3]: C C 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4]: 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5]: 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[6]: 20080:AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[7]: -

PM Spcifique aux axes partags: 30550:AXCONF_ASSIGN_MASTER_CHAN 30552:AUTO_GET_TYPE

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7/E.4

Avant d activer le couplage GANTRY, chaque axe matre ou esclave, doit dabord tre configur titre individuel: nombre d axes suffisant (option) dclaration des axes machine (PM10000[.]) dfinition de type d axe (axes rotatifs PM30300[.], PM30310[.]) dclaration des axes de canaux (PM20070[.], PM20080[.]) affectation consigne (PM30110[.], PM30130[.]) affectation des mesures (PM30220[.], PM30230[.], PM30240[.]) dclaration de la configuration des entranements dfinition des modules 611D (puissance et rgulations) choix des moteurs. Dfinition des mesures et vitesses (PM31xxx[.] . PM32xxx[.]) Dblocages par le programme automate (DBaxe.DBX2.1, DBaxe.DBX21.7) Choix du systme de mesure actif par l AP (DBaxe.DBX1.5, DBaxe.DBX1.6) Si les axes constituant un ensemble GANTRY sont des axes permutables, les paramtres No 30550 de chacun d eux doivent avoir la mme valeur (no de canal propritaire la mise sous tension).

AXES GANTRY : MISE EN UVRE INDIVIDUELLE

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7/E.5

AXES GANTRY MISE EN UVRE : COMPORTEMENT DYNAMIQUE

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7/E.6

Les axes matres et esclaves d un mme groupe GANTRY doivent prsenter le mme comportement de dplacement, pour cela on doit s assurer que les paramtres suivants sont bien positionns aux mmes valeurs : PM32200 = gain de la boucle de position PM32620 = type d anticipation de vitesse PM32610 = facteur d anticipation de vitesse PM32650 = inertie de l axe PM32800 = quivalent constante de temps boucle de courant PM32810 = quivalent constante de temps boucle de vitesse PM33000 = type d interpolation fine PM32400 = limitation des a-coups axial PM32410 = temps pour limitation des a-coups axial PM32420 = limitation des a-coups axial en JOG PM32430 = seuil vitesse pour limitation des a-coups axial en JOG

AXES GANTRY MISE EN UVRE : DECLARATION COUPLAGE

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7/E.7

La fonction axes GANTRY est une option qui doit tre valide par paramtre machine, la rfrence de commande est : 6FC5255-0AB00-0AA0. L axe matre doit tre dclar: PM37100 = 1 (pour le 1er groupe GANTRY) PM37100 = 2 (pour le 2eme groupe GANTRY) PM37100 = 3 (pour le 3eme groupe GANTRY) Le ou les axes esclaves doivent tre dclars: PM37100 = 11 (pour le 1er groupe GANTRY) PM37100 = 12 (pour le 2eme groupe GANTRY) PM37100 = 13 (pour le 3eme groupe GANTRY) Le couplage GANTRY sera effectif si le PM37140 de chacun des axes vaut 0

AXES GANTRY MISE EN UVRE : SURVEILLANCE COUPLAGE

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7/E.8

La similitude de position du ou des esclaves par rapport au matre est surveille selon diffrentes limites dfinies par des paramtres machine, le dpassement de ces limites dclenche des alarmes: PM37110 = tolrance d avertissement, provoque l alarme 10652, mais n arrte pas les axes. PM37120= tolrance de dfaut, provoque l alarme 10653, et arrte les axes. PM37130 = tolrance avant synchronisation, provoque l alarme 10653 et arrte les axes. Au moment de la synchronisation* si la limite du PM37110 est dpasse, l alarme 10654 est dclench, dmarrer la synchronisation du GANTRY , il faut alors effectuer manuellement la synchronisation en positionnant 1 le signal d interface DBaxe_matre.DBX29.4 Si la synchronisation s effectue correctement l alarme 10655 apparat brivement, signalant synchronisation GANTRY en cours * : voir explications concernant la prise de rfrence

Si on programme un axe esclave quand le couplage est actif, l alarme 14092 est enclenche type d axe erron

AXES GANTRY:PRISE DE REFERENCE (SYNCHRONISATION)

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7/E.9

Pour les systmes de mesure incrmentaux, il faut procder la prise de rfrence. Cette opration n est raliser que pour l axe matre, on peut utiliser les diffrentes mthode habituelles : prise de rfrence manuelle lance par la touche d axe en mode JOG-REF prise de rfrence automatique lance par DBcanal.DBX1.0 en mode JOG-REF prise de rfrence par programme pice lance par G74 La prise de rfrence s effectue normalement pour l axe matre, le ou les axes esclaves se dplacent simultanment pendant l opration. Lorsque la prise de rfrence est effectue pour le matre, celle du premier esclave est lance spontanment , l axe matre et l ventuel autre esclave se dplacent simultanment pendant l opration. Vient ensuite le tour du dernier esclave dont la prise de rfrence est lance spontanment , l axe matre et l autre esclave se dplacent simultanment pendant l opration. A l issue de cette squence le groupe GANTRY est synchronis.

AXES GANTRY:SYNCHRONISATION EFFECTUEE

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A l issue de cette squence le groupe GANTRY est synchronis: la prise de rfrence de l axe matre et du (ou des) esclaves est effectue le signal d interface DBaxe_matre.DBX101.5 passe 1

AXES GANTRY:DEMANDE SYNCHRONISATION MANUELLE

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Au moment de la synchronisation si la limite du PM37110 est dpasse, l alarme 10654 est dclench, dmarrer la synchronisation du GANTRY , il faut alors effectuer manuellement la synchronisation en positionnant 1 le signal d interface DBaxe_matre.DBX29.4

AXES GANTRY:SYNCHRONISATION MANUELLE EFFECTUEE

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En positionnant 1 le signal d interface DBaxe_matre.DBX29.4, la synchronisation s effectue, (l axe matre se dplace pour atteindre la position de l axe esclave). A la fin de l opration les axes sont synchroniss: la prise de rfrence de l axe matre et du (ou des) esclaves est effectue le signal d interface DBaxe_matre.DBX101.5 passe 1.

AXES GANTRY:SIGNAUX D ETAT (INTERFACE AP)

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CN -> AP Les diffrents tats du couplage GANTRY sont signals l automate par le biais de l interface: DBaxe_esclave.DBX101.2 = limite d avertissement dpasse (alarme 10652) DBaxe_esclave.DBX101.3 = limite de dfaut dpasse (alarme 10653) DBaxe_matre.DBX101.4 = synchronisation en cours (REF en cours) DBaxe_matre.DBX101.5 = synchronisation effectue (REF termine) DBaxe_gantry.DBX101.6 = 1 si matre, 0 si esclave DBaxe_gantry.DBX101.7 = 1 si matre ou esclave Nota: on entend par DBaxe_gantry l interface des axes matre ou esclave

AP -> CN DBaxe_matre.DBX29.4 = synchronisation manuelle demande

AXES GANTRY:DESACOUPLEMENT PARTIEL

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Il est possible de dsaccoupler ponctuellement la liaison GANTRY en passant 1 le paramtre No 37140 de l axe maitre et du (ou des) axes esclaves (PM de type RE). Le GANTRY n est plus considr comme synchronis (DBaxe_matre.DBX101.5), mais la rfrence des axes reste effectue . Dans cette situation on peut commander chacun des axes individuellement par programme, ou les dplacer individuellement en JOG. Attention : il faut que cela ne pose pas de problme du point de vue mcanique. Dans cette situation il n est parcontre pas possible de faire la prise de rfrence ni du matre ni de l esclave.

AXES GANTRY:REACCOUPLEMENT

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Aprs avoir plac les axes des positions diffrentes, pendant une situation de dsaccouplage, il est possible de les raccoupler en positionnant 0 les paramtres No 37140. A ce moment ds que l on passe en mode JOG-REF l alarme No 10654 apparat, et le bit DBaxe_matre.DBX101.4 passe 1. Il faut alors procder une synchronisation manuelle, telle que dcrite prcdemment, (c est dans ce cas l esclave qui rejoint le matre), la fin le GANTRY est nouveau considr comme synchronis.

AXES GANTRY:DESACCOUPLEMENT TOTAL

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Il est possible de dsaccoupler compltement la liaison GANTRY en passant 1 le paramtre No 37140 de l axe maitre et du (ou des) axes esclaves (PM de type RE), et aussi en passant 0 le paramtre No 37100 de l axe maitre et du (ou des) axes esclaves (PM de type PO). Les axes matre et esclave redeviennent alors compltement autonomes, aussi bien en JOG quen programmation, et il est possible de faire la prise de rfrence de chacun individuellement. Cette opration est surtout ncessaire pour recaler l origine machine des axes pourvus d un systme de mesure absolu.

AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (chelon)

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Le rglage de la boucle de vitesse par la mthode de l chelon de consigne prsente depuis le logiciel version 5, une particularit pour les axes GANTRY. Que l on effectue le rglage pour l axe matre ou l axe esclave, le menu des paramtres de mesure donne la possibilit d enregistrer pour l un des axes ou pour les deux. Dans tous les cas les deux axes se dplacent pendant le test. Dans tous les cas il est possible de visualiser l une ou l autre trace, ou les deux.

AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (chelon)

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AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (frquentiel)

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Le rglage de la boucle de vitesse par la mthode frquentielle prsente depuis le logiciel version 5, une particularit pour les axes GANTRY. Que l on effectue le rglage pour l axe matre ou l axe esclave, le menu des paramtres de mesure donne la possibilit d enregistrer pour l un des axes ou pour les deux. Dans tous les cas les deux axes se dplacent pendant le test. Dans tous les cas il est possible de visualiser l une ou l autre trace, ou les deux.

AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (frquentiel)

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AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (automatique)

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Le rglage de la boucle de vitesse par la mthode automatique permet pour les axes GANTRY de ne rgler que le matre. Les deux axes se dplacent pendant le test. Les paramtres dfinis pour l axe matre ne sont pas reports automatiquement pour l axe esclave et le rglage de l esclave ntant pas possible, il faut reporter manuellement les valeurs.

AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (automatique)

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AXES GANTRY:REGLAGE BOUCLE DE VITESSE (automatique)

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Pour rgler l axe esclave une solution consiste inverser les rles des axes matre et esclave (PM37100). Attention toutefois, si l axe normalement dfini comme matre est un axe de gomtrie (PM20050), il ne peut pas tre esclave, il faut donc aussi attribuer ce rle d axe de gomtrie l axe normalement esclave auquel on attribue ponctuellement le rle de matre.

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