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CURSO BSICO GPS

1.- GENERALIDADES El sistema NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System) es una constelacin de satlites que proveen datos de navegacin (posicin, velocidad y tiempo) a usuarios militares y civiles alrededor del mundo. Este sistema, ya que es un proyecto de origen militar, depende del Departamento de Defensa (DoD) de los Estados Unidos, y es operado y controlado por miembros de la 50 ala espacial, 2 escuadrn de operaciones espaciales, establecida en la base Schriever (antigua base Falcon), de la fuerza area en Colorado. El GPS es un sistema de posicionamiento por radio y de transferencia de tiempo basado en el espacio. Est conformado por tres segmentos bsicos: espacial, control y usuario. Ya que es un sistema global, el GPS posee caractersticas que no disponen otros sistemas de navegacin: es sumamente exacto en la determinacin de posicin, velocidad y tiempo (PVT); usa un sistema de coordenadas, referido al elipsoide WGS-84, que puede ser transformado fcilmente a otro sistema local; posee capacidad de todo tiempo; provee informacin a un nmero ilimitado de usuarios en forma continua y en tiempo real; es un sistema pasivo, por lo que el usuario no puede ser detectado radialmente. El sistema Navstar GPS provee cobertura bidimensional (, ) con tres satlites captados y cobertura tridimensional ((, , h) con cuatro satlites.
do

2.- ANTECEDENTES Desde el primer momento en el que el hombre se inici en la navegacin de altura, necesit conocer su posicin para ubicarse en el espacio y as verificar su trayectoria. La primera forma de determinacin de la posicin consisti en realizar mediciones angulares a las estrellas para determinar la Latitud. La determinacin de la Longitud se realizaba mediante la navegacin a la estima, que consiste en calcular la distancia recorrida basndose en la medicin de la velocidad y el tiempo. Sin embargo, esta forma era sumamente imprecisa en largos viajes, hasta que en el ao 1761 John Harrinson desarroll un cronmetro lo suficientemente preciso como para determinar en forma exacta la diferencia de hora (y por lo tanto la Longitud) entre el puerto de origen y la ubicacin actual. Los primeros sistemas de posicionamiento mediante ondas de radio, surgieron durante la segunda guerra mundial, en la forma de radio faros y sus variantes (VOR, LORAN, OMEGA etc.). El potencial del espacio como plataforma para ubicar radio emisores de navegacin, fue notado a partir de mediados de los aos 40, cuando se iniciaron los estudios tericos para establecer en ese lugar estaciones de radio. El lanzamiento del primer satlite artificial (Sputnik 1) el 4 de octubre de 1957, estableci la factibilidad de poner en prctica esta teora, inicindose inmediatamente el desarrollo de sistemas de navegacin, entre los cuales destaca el Transit. La red de satlites de navegacin Transit, cuyo diseo data de 1958, se inici a el 13 de abril de 1960, con el lanzamiento de su primer satlite de navegacin. Este sistema fue desarrollado principalmente para satisfacer la necesidad de otorgar a los submarinos nucleares polaris la capacidad de actualizar sus sistemas de navegacin inercial. La red Transit alcanz el estado operacional en 1962, con el lanzamiento del satlite Transit 5A y en 1967 estuvo disponible para los civiles. En 1968 23 satlites se mantenan en rbita. La

constelacin Transit dej de se usada por las fuerzas armadas de Estados Unidos en 1993 y fue retirada del servicio para civiles en el ao 2000. Este sistema permita establecer precisiones que iban desde los 100 metros para un objeto mvil que captaba un solo satlite, hasta los 5 metros para mediciones estticas, integrando veinticinco pases de satlites. Las limitaciones del sistema Transit (no posea cobertura global y el lapso de tiempo de pasaje de los satlites era excesivamente largo), impulsaron el desarrollo de otros proyectos, tales como el Nova y el Timation, los cuales no fueron completados debido al surgimiento del proyecto Navstar-GPS, el cual era netamente superior. (De hecho el primero de los tres satlites Timation realizados se convirti en prototipo de satlite GPS). El proyecto Navstar-GPS se inici en 1973 para reemplazar al sistema Transit, y el primer lanzamiento de un satlite Block I se realiz el 22 de febrero 1978 desde la base Vanderverg, por un lanzador Atlas F. El ultimo se lanz el 9 de octubre de 1985. El primer satlite Block II (SVN14) fue lanzado el 14 de febrero de 1989 por un lanzador Delta II, y el ultimo Block IIA fue lanzado el 3 de noviembre de 1997. Estos satlites, del block I al IIA, fueron construidos por la Boeing, en un nmero total de 40, de los cuales 28 correspondieron al bloque IIA. Actualmente existe la serie Block IIR, la cual ser continuada por las series Block IIF y Block III. La constelacin de 24 satlites se complet el 10 de marzo de 1994 con el lanzamiento del GPS 2-24 y fue declarada oficialmente completamente operacional el 17 de julio de 1995. En forma similar que en el sistema TRANSIT, el proyecto Navstar-GPS previ la posibilidad de permitir su utilizacin por parte de los civiles en una forma simple y eficiente, pero permitiendo que las fuerzas armadas de Estados Unidos tuviesen el control absoluto del sistema as como la mayor precisin en la determinacin de la posicin. Por ello, se crearon dos modos de funcionamiento: El Standard Positionning System (SPS): para ser usado por civiles. El Precise Positionning System (PPS): reservado inicialmente al ejrcito de Estados Unidos, y con una precisin mayor al SPS. Actualmente puede ser usado por civiles. Para lograr esto, se crearon dos cdigos diferentes : el cdigo C/A, para uso civil, y el cdigo P para uso militar. Se cre tambin una degradacin de la seal (Selective Availability, SA), que limitaba la precisin de los receptores a 100 m. Esta degradacin se elimin el 1 de mayo de 2000, si bien puede ser reactivada segn las necesidades del ejrcito de Estados Unidos, sin previo aviso. El cdigo P puede ser usado actualmente para usos civiles, pero este cdigo puede ser encriptado por razones de seguridad, en cuyo caso se le conoce como cdigo Y, el cual ya no puede ser usado por civiles. Ademas del sistema GPS, existen o estn previstos los siguientes sistemas de navegacin: GLONASS (CC, de GLobalnaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) Es el sistema ruso de navegacin, iniciado en octubre de1982 con el lanzamiento del primer satlite. Este sistema prev ubicar 24 satlites, 21 operacionales y tres de repuesto, en tres planos orbitales con una inclinacin de 64,8 a una altitud de 19.100 km. Actualmente

existen 12 satlites en rbita. La razn por la que existe una pequea cantidad de satlites operacionales a pesar del tiempo transcurrido desde el primer lanzamiento, radica en la breve vida til de estos satlites, que es de slo dos aos. Algunos receptores GPS poseen la capacidad de recibir la seal de Glonass para usarla en conjunto con la seal GPS. El elipsoide adoptado por este sistema es el PZ 90.

Galileo Es la contribucin europea a la siguiente generacin del sistema global de navegacin por satlite (GNSS-2, Global Navigation Satelite System). A diferencia del GPS y del GLONASS, el Galileo es un sistema civil y se espera que entre en servicio en el ao 2009, con la puesta en rbita de 24 satlites de rbita MEO y 8 de rbita GEO. Este sistema poseer tres niveles de servicio: Nivel 1: denominado OAS (Open Access Service 1), el cual es similar al SPS del GPS. Nivel 2: denominado CAS1 (Controlled Access Service), est dedicado a aplicaciones comerciales y profesionales que requieren un nivel de servicio ms elevado. Deber pagarse una tarifa por su utilizacin. Nivel 3: denominado CAS2 (Controlled Access Service 2), est dedicado a aplicaciones que requieren un nivel de seguridad tal que no pueden tolerar una interrupcin o perturbacin, como lo es el caso de la aviacin civil. Tal como en el caso del GPS, el elipsoide adoptado es el WGS 84.

3.- APLICACIONES Las aplicaciones de uso civil son muy extensas, y dependen solamente del tipo de receptor que el usuario utilice, segn funcione en el modo SPS o en el modo PPS; entre las aplicaciones mas relevantes tenemos las siguientes: Navegacin area. En este campo se utilizan receptores optimizados para la navegacin area y pueden desplegar cartas aeronuticas. Algunos receptores se usan en conjunto con sistemas de navegacin inercial. Navegacin terrestre. En esta rama se usan para seguimiento de rutas, para seguimiento de flotas de vehculos y para indicar posicin en caso de emergencia. Navegacin martima. Los receptores GPS son usados para navegacin por rutas martimas as como para el atraque de los barcos. Soporte a grupos de rescate. Se utilizan para el guiado del rescate al sitio del siniestro. En muchas naves areas y marinas se instala un emisor de posicin en caso de accidente, lo que facilita su rpida localizacin. Inventario de recursos naturales. Se usa para registrar informacin espacial sobre atributos diversos, como lmites de bosques, cursos de agua, hbitats de animales salvajes.

Uso personal. Esta aplicacin es la que utiliza los mas variados tipos de GPS SPS. Los usuarios emplean los receptores para recreacin, para determinar rutas de excursiones, para determinacin de direcciones, etc. Levantamientos topogrficos y geodsicos. Se utilizan receptores con alta precisin, para obtener puntos cuyas coordenadas deben ser conocidas al centmetro. Estos receptores trabajan con la onda portadora para la determinacin de las distancias a los satlites. Levantamientos catastrales. Actualmente se estn utilizando con xito receptores GPS que poseen capacidad para realizar levantamientos GIS en tiempo real, mediante la modalidad RTK (levantamiento cinemtica en tiempo real). Aplicaciones urbanas. Estas comprenden una amplia gama de aplicacin para el sistema de posicionamiento global. Incluyen la cartografa de lneas elctricas, telefnicas, de tuberas de aguas blancas, de gas y alcantarillado. Tambin puede usarse en forma conjunta con sistemas de informacin espacial, para determinacin de direcciones, recorridos etc.

4.- ESTRUCTURA FISICA DEL SISTEMA GPS El GPS est constituido por tres segmentos bien diferenciados: El segmento espacial El segmento de control El segmento del usuario 4.1 Segmento espacial Est conformado por un mnimo de 24 satlites que orbitan la Tierra cada 12 horas, en seis planos orbitales, a una altitud de 20.200 km, en rbitas heliosincrnicas casi circulares, con una inclinacin de 55 con respecto al ecuador. La posicin de los planos orbitales, espaciados entre s en 60, permite que un mnimo de 4 satlites estn disponibles para el usuario, en cualquier momento que se les requiera. Sin embargo, como actualmente existen mas de 24 satlites en rbita, un mnimo de cinco satlites son disponibles. Estos satlites reciben en este sistema el nombre de SV (Space Vehicle) y transmiten continuamente seales de radio que poseen el cdigo de identificacin (PRN, Pseudo Randon Noise) del respectivo satlite. Para mantener el sincronismo del tiempo, base del funcionamiento de este sistema, cada uno posee cuatro relojes atmicos de alta precisin (del orden de 10 picosegundos).

180 E2 ~ 8/90 D2 ~ 10/90 90

~ B3 8/89 ~ A1
7/93

~E1 4/89
Argumento de Latitud

F1 ~ 12/92 A5 ~ 11/97 F4 ~ 1/93 ~ B4 9/93

~C4
6/93

~ D4 ~ E5
11/93 0 10/89 150

~ A2 ~ B2
9/96 3/92 270

~ D1
8/91

~ ~
-90 E3

F3 2/90

~C1 3/94 ~ B1 4/93

Ascensin Recta

8/96

D3 1/90

~ F5 ~ A4 7/97 11/89 ~ A3 9/92 ~C2 ~ C3


4/96 4/93

-180

~ E4 12/90

~ F2
7/92

Figura 1

Caractersticas generales de los satlites


Tipo de Satlite Fabricante Peso (kg)

Rockwell International 760 Rockwell International 1.650 Rockwell International 1.800 Lockheed Martin 2.200 Boeing North ND American (2) Block III A partir del 2009 ND (1) Dimensiones en metros. (2) Boeing absorbi la Rockwell International.

Block I Block II Block IIA Block IIR Block IIF

Dimensiones (1) Alto por Ancho

Cantidad

Vida til (aos)

1,5 5,25 3,4 5,3 3,4 5,3 1,7 11,4 2,44 1,97 ND

11 9 19 21 6 + 27 ND

5 7,5 7,5 10 15 20

4.2 Segmento de control Consiste en cuatro estaciones terrestres de monitoreo, una de las cuales es la estacin maestra o principal, ubicada en la base Schriever de la fuerza area en Colorado. Las estaciones monitorean continuamente a los satlites y envan la informacin captada a la estacin principal, donde se calculan las efemrides y los coeficientes de correccin de reloj para cada uno de los satlites y enva estos datos a las dems estaciones, que se

encargan de transmitirlos a los satlites, mediante seales en banda S (2.227,5 MHz), por lo menos una vez al da. Las antenas terrestres tambin transmitir comandos a los satlites y recibir su estado de salud.

4.3 Segmento del usuario Est conformado por los diferentes tipos de receptores GPS y la comunidad de usuarios. Los receptores GPS estn diseados para decodificar las seales transmitidas por los satlites para determinar posicin, velocidad y tiempo del usuario. Para ello, los receptores deben realizar las siguientes operaciones: 1.- Determinar cuales son los satlites visibles. 2.- Adquirir las seales de los satlites visibles. 3.- Procesar los datos de navegacin de los satlites. 4.- Medir los pseudorangos por cdigo y/o por fase. La posicin es dada bien sea en coordenadas geogrficas o bien en un sistema de proyeccin como por ejemplo UTM.

En resumen, el GPS permite al usuario: Conocer su posicin. Concebir un itinerario. Seguir un itinerario (ruta). Ubicar puntos sobre un mapa 5.- BASE DEL FUNCIONAMIENTO Los satlites GPS orbitan la Tierra cada 12 horas, conociendo en todo momento su posicin exacta en el espacio, gracias al conocimiento de sus respectivas efemrides y del tiempo (4.2). Esta informacin es emitida continuamente en la forma de seales de navegacin. Con el equipo adecuado, los usuarios pueden captar esas seales para calcular as posicin, tiempo y velocidad. Estas seales son tan precisas (gracias a los relojes atmicos que los satlites llevan a bordo), que el tiempo puede ser calculado a una millonsima de segundo, la velocidad a una fraccin de kilmetro por hora y la posicin en un radio de pocos metros.

5 3
Para calcular el tiempo de viaje, el GPS necesita relojes muy precisos. Una vez conocida la distancia al satlite, se necesita saber la posicin del satlite en el espacio.

2
Para triangular, el GPS calcula la distancia mediante el tiempo de viaje del mensaje.

4
A medida que la seal viaja a travs de la atmsfera, es retrasada.

1
El GPS calcula la posicin mediante triangulacin.

Figura 1. Posicionamiento Global: cinco principios bsicos.


(Tomado y adaptado de: www.wsl fweb.org/docs/roadmap/irm/internet/dod/p hotos/gpspace.htm)

Para establecer la posicin del usuario, el receptor GPS SPS determina el tiempo de viaje de la onda portadora mediante la correlacin del cdigo C/A. Con este tiempo, y conociendo la velocidad de la luz y el modelo de correccin atmosfrico, se calculan como mnimo, las distancias a los cuatro mejores satlites que se estn captando (matemticamente se necesitan cuatro mediciones de distancia a los satlites para determinar la posicin exacta). En el caso del PPS, se hace lo mismo pero usando el cdigo P. A continuacin (o en forma paralela) se determina la posicin de estos satlites, haciendo uso de los datos de la efemrides. Finalmente, conocido la anterior, se calcula la posicin del usuario, mediante la aplicacin de las ecuaciones: 1 =

(x 1 ) (x 2 ) (x 3 )

x u + (y 1 y u + (z 1 z u + ct 1

2 = 3 =

x + (y y 2 + (z z + ct 2 u 2 u 2 u

)
x u 2 + (y 3 y u 2

+ (z 3 z

+ ct 3

)
2 2 2

4 =

(x 4

xu

+ (y 4 y u

2 u

+ (z 4 z

+ ct 4

Donde xu, yu, zu son las coordenadas del usuario. Xi, yi, zu son las coordenadas de los respectivos satlites. cti representa el error de distancia causado por el respectivo ti.

En resumen, el GPS hace uso de la trilateracin para determinar la posicin del usuario, mediante: Medicin de distancia usuario-satlite. Medicin precisa del tiempo entre la emisin de la seal y su recepcin. Determinacin de la posicin de los satelites mediante las efemrides. Correccin de los errores. 6.- ESTRUCTURA DE LA SEAL El satlite transmite su informacin al receptor mediante el uso de cdigos binarios, es decir, cadenas de ceros y unos, que son modulados por dos tipos de ondas portadoras, que forman parte de la banda L; esta banda es una designacin que incluye aquellas frecuencias de radio comprendidas entre los 390 y los 1550 MHz.

Tabla 1. Caractersticas de la seal. (Tomada de www. gisdevelopment.net/tutorials/aerph003pf.htm) Frecuencia de operacin L1: 1.575,42 MHz (154 f0), lleva el mensaje de navegacin y el cdigo para la medicin SPS. L2: 1.227,6 MHz (120 f0), se usa para medir los retardos causados por la ionosfera. Se capta en la medicin PPS. L5: 1.176,45 MHz (115 f0), nueva frecuencia. Longitud de onda L1: 19 cm. Potencia de la seal al usuario (0db ganancia de antena) Cdigo C/A Cdigo P L2: 24 cm. L5: 25,5 cm. L1: 160 dBW (cdigo C/A), 163 dBW (cdigo P) L2: 166 dBW (cdigo C/A o P) Modulado por la onda portadora L1 posee una frecuencia de 1,023 MHz y se repite cada milisegundo. Este cdigo es la base para la medicin SPS. Modulado por las frecuencias portadoras L1 y L2, posee una frecuencia de 10,23 MHz y un perodo de 266,4 dias, truncado a una semana. Todos los satlites transmiten la misma onda pero con diferentes desfases. Versin encriptada del cdigo P. Cuando se activa los usuarios civiles no tienen acceso a este cdigo. Tiene una rata de transferencia de 50 bps, se transmite en los cdigos C/A y P. Contiene informacin de la salud y la posicin del satlite. Degradacin adrede de la seal del satlite por introduccin de error. Puede ser removida por correccin diferencial. Informacin sobre reloj, rbita, salud y datos de correccin de los satlites.

Cdigo Y Data (efemrides y almanaque) SA Mensaje de navegacin

La frecuencia fundamental de la onda es de 10,23 MHz. Esta frecuencia es multiplicada por 154 para obtener la onda portadora L1 y por 120 para obtener la onda portadora L2, como se indica en la siguiente figura.

Frecuencia fundamenta l 10,23 MHz Onda portad ora L1 1575,42 MHz 120 Onda portad ora L2 1227,60 MHz

10

Cdigo P 10,23 MHz

Cdigo C/A 1,023 MHz

154

Cdigo P 10,23 MHz

50 bps

Mensaje de navegaci n

Figura 2. Frecuencias de las seales (tomado de Rizos, C. 2002) La seal recibida por el receptor es una combinacin de tres componentes: onda portadora, cdigos y mensaje de navegacin. Los cdigos se aaden a la onda portadora mediante modulacin del tipo BPSK (Binary Phase Shift Key), la cual es una tcnica de adicionar una seal binaria a una onda sinusoidal. Esto se logra causando un cambio de fase de 180 cada vez que la seal pasa de 0 a 1 o de 1 a 0. El mensaje de navegaciones incorpora a la modulacin anterior mediante la tcnica de mdulo-2, en el cual se invierten 20 cdigos C/A cuando el bit del mensaje de navegacin es uno, y cuando el bit es cero el cdigo C/A se deja igual..
Onda portadora

MODULACIN

Cdigo PRN + datos

Onda modulada

Figura 3. Modulacin del tipo BPSK (Binary Phase Shift Key)

La seal modulada se conoce con el nombre de cdigos de ruidos pseudo-aleatorios (PRN codes, en sus siglas en ingls), y con estos se pueden realizar dos tipos de mediciones: Mediciones de distancias basadas en los cdigos. Mediciones de distancias basadas en las fases de la onda portadora. Esta medicin de distancia, con respecto al satlite que emite la seal, se conoce con el nombre de pseudo-rango. El pseudo-rango es entonces la medicin de la distancia entre el satlite y el receptor en los lapsos de transmisin y recepcin de las seales. El tiempo de travesa de las seales se calcula por comparacin (correlacin) de idnticos cdigos de ruido pseudo aleatorio (PRN) generados tanto por el satlite como por el receptor por sus propios sistemas de reloj.

La ecuacin general para el pseudo rango es:

)]
p p p

t k dt k + dt c = Donde tk es el tiempo del reloj del receptor. Tp es el tiempo de los relojes del satlite. c es la velocidad de la luz (299.792.458 m/s) t

+I

+T

es la distancia entre el receptor y el satlites en los lapsos de transmisin-recepcin, dada por la frmula: I es el retraso ionosfrico. T es el retraso troposfrico.

+1

+1

+1

+1 +1

+1

+1

+1

Cdigo C/A del satlite


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

+1

+1 +1 1 1 1 1 1

+1 1

+1 1

+1

Diferencia De tiempo Para correlacin

Rplica del receptor

-1 +1 -1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1


(1/10)(+1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 +1 -1 +1) = +0,4

+1

+1 1 1

+1 1 1

+1 +1 1 1 1

+1 1

+1 1

+1

Cdigo C/A del satlite

+1

+1

+1

+1 +1

+1

+1

+1

Rplica del receptor


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

-1 +1 -1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 -1 +1 (1/10)(+1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 +1 -1 +1) = +1,0

Figura 5. Correlacin de cdigos (adaptado de Van Sickle, 1996).

La diferencia de tiempo entre la emisin de la seal por el satlite y su recepcin se determina mediante una funcin de correlacin (figura 5), cuya forma general es:
T N

1 x(t) X(t )dt =

N
0

X i X ij

i =1

Por ltimo, el receptor recibe el mensaje de navegacin, el cual transmite los datos del almanaque, la efemrides y las correcciones de reloj, atmosfricas y estimacin de la calidad de la seal. SUBMARCOS DEL MENSAJE DE NAVEGACION 1
TLM HOW
SEMANA GPS, PRECISION Y SALUD DEL SV, CORRECCIN DEL RELOJ

TLM

HOW

EFEMR IDES

TLM

HOW

EFEMRIDES

1500 BITS 30 SEGUNDOS

TLM

HOW

CORRECCIONES IONOSFRICAS, DATOS UTC, OTROS DATOS SATELITES 25-32

TLM

HOW

ALMANAQUE, TIEMPO DE REFERENCIA, OTROS DATOS SATELITES 1-25

CADA SUBMARCO DE 10 PALABRAS, 30 BITS CADA UNA

Figura 6. Mensaje de navegacin (Adaptado de GPS SPS signal specification, 1995). A continuacin, se presentan los datos de almanaque para la semana cero, 20 de agosto de 1999:
****Week 0 almanac for PRN-01************ ID: 01 Health: 000 Eccentricity: 4.718303680E-03 Time of Applicability(s): 61440.0000000000 Orbital Inclination(rad): 9.586805105E-01 Rate of Right Ascen(r/s): -7.726036699E-09 SQRT(A)(M^1/2): 5154.30908203125 Right Ascen at TOA(rad) 2.676403522E+00 Argument of Perigee(rad) -1.724537134E+00 Mean Anom(rad): -1.114326939E-01 Af0(s): 9.536743164E-01 Af1(s/s) 0.000000000E+00 Week: 0

7.- ASPECTOS DE LA PRECISIN GPS Precisin [6] es el grado de conformidad que existe entre una posicin, tiempo y/o velocidad determinada por un receptor GPS y su verdadera posicin, tiempo y/o velocidad cuando se compara con una constante estndar. La precisin en los sistemas de radionavegacin se presenta generalmente como una medicin estadstica del error, y es: Predecible: conociendo las distintas variables y constantes que intervienen en la medicin, se puede determinar el error con anterioridad. Repetible: siempre que las condiciones de la medicin se mantengan, el error ser siempre el mismo. Relativo: el error de posicin de un determinado usuario ser el mismo que para otro usuario en diferente posicin, para el mismo tiempo, si se mantienen las mismas condiciones para ambos usuarios. En el sistema GPS, las causas de los errores se agrupan en seis categoras: Errores orbitales o de efemrides Son causados por calcular una posicin del satlite diferente a la real. Para determinar la posicin del usuario se parte de la posicin de los satlites. Estas se determinar mediante los parmetros orbitales de los satlites, los cuales son calculados cada hora. Sin embargo, las fuerzas perturbadoras que actan sobre el satlite hace que la posicin calculada sea ligeramente diferente de la real; este error est en el orden de 5m. Error en la lnea base/longitud de la lnea base = error en la posicin del satlite/distancia del satlite. Retrasos por ionosfera y troposfera El paso de la seal a travs de estas capas de la atmsfera hace que la misma se desve de la lnea recta que debe existir entre el satlite y el receptor, alargando en consecuencia el tiempo de viaje de la seal. Los receptores poseen modelos predeterminados que compensan en promedio este error, pero sin eliminarlo completamente. La ionosfera causa un avance de la fase en la onda portadora. Por ello se dise el sistema GPS con dos ondas portadoras, ya que con dos observaciones de frecuencia diferente se puede eliminar este error. La troposfera causa retraso tanto en la onda portadora como en el cdigo; para corregir este error, se modela la troposfera para obtener la correccin necesaria. Trayectoria mltiple Ocurre cuando la seal GPS es reflejada por objetos tales como edificios antes de alcanzar el receptor. Esto hace que el tiempo de viaje de la seal se incremente, causando por lo tanto errores en la posicin. La superficie natural que ms refleja la seal es el agua. La que menos la refleja es la arena o suelo arenoso. Error del reloj del receptor Ya que el reloj del receptor no puede tener la misma precisin que el de los satlites por razones de costo y de portabilidad, presenta pequeas diferencias de tiempo con respecto al del sistema GPS.

Otros factores que desmejoran la exactitud de la posicin y que no pueden considerarse como errores propios del sistema son: Error del operador Cuando se introduce en el GPS un dato de inicializacin incorrecto, tal como el datum o el tiempo. Como este es un error grosero, es fcil de evitar prestando atencin a los datos iniciales que se ingresan al receptor. Ruido del receptor. Es el error causado por el proceso de medicin usado por el receptor. Depende del diseo de la antena, del mtodo usado por la conversin analgica-digital, por el proceso de correlacin y por los ciclos de seguimiento de la seal de los satlites.

Degradacin controlada de la precisin Para efectos de evitar que el GPS pueda ser usado por personas ajenas a las fuerzas armadas de Estados Unidos, cuando este pas lo considere necesario, existen dos formas de degradar la precisin del sistema: Disponibilidad selectiva (S/A en sus siglas en ingls, Selective Availability). 1.- Mediante variacin de la frecuencia generadora del cdico C/A, lo cual modifica la distancia existente entre el satlite y el receptor. 2.- Mediante la modificacin de las efemrides, lo cual modifica la posicin de los satlites y por lo tanto la distancia entre ellos y el receptor. Si bien la degradacin de la seal, conocida con el nombre disponibilidad selectiva fue eliminada el 2 de mayo de 2000, puede activarse de nuevo, de acuerdo a las necesidades del gobierno de Estados Unidos. Nmero y geometra de los satlites que se captan Depende de la posicin que ocupen los satlites en el cielo sobre el receptor. Cuando los satlites no estn bien espaciados y con una altura adecuada sobre el horizonte, la precisin disminuye. Esto es lo que se conoce como GDOP (Geometrical Dilution of Precision). En algunos receptores esta dilucin de la precisin, que incluye tambin la exactitud del reloj interno, se indica con el nombre de EPE (Estimated Position Error). El EPE es una estimacin de la precisin, basada en la dilucin de precisin horizontal y en el URA (User Range Accuracy), siendo este ltimo una prediccin de la precisin del pseudorango que es transmitido por el satlite.

En general, se puede establecer que: EPE = HDOP URA para 1 de error. (68% CEP).

2 x

2 y

2 h

2 t

GDOP =

2 x

2 y

PDOP =

2 x

HDOP =

Tabla 2. Modelo estndar de error L1 C/A sin S/A, 1sigma de error (m) Fuente de error Error posible (m) Error tipico (m) Ionosfera 5,0 0,4 Troposfera 0,5 0,2 Datos de la efemrides 2,5 0 Reloj del satlite 1,5 0 Trayectoria mltiple 0,6 0,6 Ruido 0,3 0,3 Total 15 10

8.- MODOS DE POSICIONAMIENTO GPS. Autnoma Usa cdigo C/A Usa un solo receptor Tiene una precisin de 27 m. GPS diferencial en tiempo real Usa cdigo C/A Usa dos receptores (Base y Rover), con comunicacin de radio entre ellos. Tiene una precisin de 0,5 a 3 metros. Cinemtica en tiempo real Usa cdigo C/A y onda portadora Usa dos receptores (Base y Rover). Tiene una precisin ente 1 y 3 metros.

GPS DIFERENCIAL El concepto del GPS diferencial est basado en el concepto de que los errores de posicin son similares en todos los puntos de una zona determinada. Al comparar mediciones GPS simultneas tomadas en un punto a determinar su posicin, con un punto de coordenadas

conocidas, los errores pueden ser determinados y se pueden aplicar al resto de los puntos medidos. Aquellas aplicaciones DGPS que no requieren procesamiento de correccin en tiempo real, no necesitan enlace de radio ya que la correccin diferencial se realiza mediante programa, el cual compara los tiempos del receptor base y del receptor mvil (rover) en el momento de la medicin.

Receptor base Receptor mvil (o rover)

Procesador de correcciones Punto de coordenadas conocidas

Figura 4. GPS diferencial, con correcciones enviadas por radio. Cuando se utiliza la radio para enviar correcciones, se usa en todos los casos el formato estndar RTCM SC-104; sin embargo, la longitud de onda que porta el formato puede ser muy variable, abarcando desde bajas frecuencias hasta cortas frecuencias, y haciendo uso de la radio o de telefona celular, para transmitir las correcciones.

Tipos de levantamientos GPS Concepto Requerimientos mnimos Esttico Receptor L1 o L1/L2; de (posprocesado) 30 minutos a una hora de medicin por lo menos. Esttico Rpido Receptor L1 o L1/L2; de 5 (posprocesado) a 20 minutos de medicin por lo menos. Una sola ocupacin. Stop-and-go Receptor L1; de 1 a 2 Cinemtico minutos de medicin por lo menos. Se requiere de (posprocesado) inicializacin y visibilidad continua del satlite. Pseudo-Cinemtico Receptor L1; de 5 a 10 (posprocesado) minutos de medicin por lo menos, con doble ocupacin entre 1 y cuatro horas. No se requiere visibilidad contnua del satlite. Cinemtico en Receptor L1 o L1/L2; se tiempo real (tiempo real) requiere de enlace de datos. La base no puede ser mayor de 10 km. Se requiere de inicializacin y visibilidad continua del satlite.

Aplicaciones Levantamientos de control. (alta precisin) Levantamientos de control. (Media a alta precisin) Levantamientos de control. (Media precisin) Posicionado rpido Levantamientos de control. (Media precisin)

Precisin Subcentimtrica Subcentimtrica Centmetro

Pocos centmetros

Replanteo (precisin media a alta). Topografa en tiempo real

Centmetro

Tomado de:NAVSTAR GPS Surveying Engineers Manual. U.S. Army Corps of Engineers.

Fuentes de error Fuente de error (m) Reloj del satlite Efemerides Orbita Ionosfera Troposfera Trayectoria multiple Ruido del receptor Total RMS

Independiente 15,0 40,0 5,0 12,0 3,0 2,0 0,5 44,8

Diferencial 0,1 1,0 0,13 1,0 0,5 2,8 0,7 3,3

WAAS (Wide Area Aumentation System). Es un sistema preciso de navegacin desarrollado por la FAA (Federal Aviation Administration) y el DOT (Department of Transportation) para ser usado en la aviacin civil en aproximacin precisa de aterrizaje, pero puede ser usado por cualquier usuario dentro de la zona indicada en la figura TAL. Consiste en un sistema de 25 estaciones terrestres, ubicadas a lo largo y ancho de Estados Unidos, que monitorean el error de posicin, causado por retrasos de la onda al atravesar la ionosfera, errores en el tiempo y errores en la rbita de los satlites GPS. Este error es enviado a dos estaciones principales, ubicadas en cada costa de los Estados Unidos, donde se determinan las correcciones a los promedios de los errores en las estaciones de referencia que comprende el sistema. Esta informacin finalmente es enviada a dos satlites geoestacionarios Inmarsat, los cuales a su vez radian esta correccin a los receptores GPS provistos de capacidad para recibir esta seal de correccin (Este tipo de receptores se denominan WAAS-enabled y no requieren de un equipo receptor adicional). Con este sistema, se consiguen precisiones del orden de tres metros el 95% del tiempo (el valor normal es de 15 metros sin SA). Existen otros sistemas similares en Europa y en Japn. El sistema Europeo se denomina EGNOS (Euro Geostationary Navigation Overlay Service) y el japons se denomina MSAS (Multi-Functional Satellite Augmentation System). En Amrica latina no existe ni est planteado por ahora ningn sistema similar.

10.- CLASIFICACIN DE LOS GPS 1 - Por la arquitectura: Receptores secuenciales Utilizan uno o dos canales de radio para obtener en forma secuencial observaciones individuales a los satlites. Estos receptores son los menos costosos por su simplicidad, pero poseen el mayor tiempo de inicializacin y no pueden rastrear los satlites si se mueven a gran velocidad. Receptores continuos Poseen entre 4 y 12 canales de radio para obtener observaciones continuas de los satlites. Tienen las mejores prestaciones de todos los receptores GPS. Cuatro canales es el nmero mnimo para obtener posicin. Los receptores de cinco canales rastrean los cuatro mejores satlites y pueden leer los mensajes de navegacin de un quinto. Los de seis canales rastrean los cuatro mejores satlites, pueden leer los mensajes de navegacin de un quinto y mantener un sexto satlite en reserva, en caso de perder uno de los rastreados. Los receptores de visibilidad plena poseen entre 8 y 12 canales y pueden rastrear al mismo tiempo todos los satlites en visibilidad. Receptores multiplex Actan como receptores secuenciales, captando una detrs de otra las seales individuales de los satlites en visibilidad, a una rata de 50 HZ aproximadamente. Esto hace que sus prestaciones sean menores que las de los receptores continuos, debido a que por el cambio

continuo de recepcin a los satlites, no pueden integrar el espectro total transmitido por los mismos. 2 - Por el modo de operacin: Correlacin de cdigo Estos receptores determinan la posicin mediante el procesamiento de la informacin contenida en el cdigo transmitido por el satlite. Su exactitud es relativamente baja, entre 5 y 10 metros, pero su costo es bajo. Fase de onda portadora Estos receptores determinan la posicin mediante el procesamiento de las fases de las ondas portadoras transmitidas por los satlites, bien sea la L1 o las L1 y L2 en conjunto. La informacin transmitida en el cdigo la usan solamente para determinar la posicin de los satlites. Tienen la ventaja de obtener exactitudes que llegan al centmetro cuando se usa correccin diferencial; sin embargo, su costo es elevado. 3 - Por aplicacin: Propsito general Estos receptores se caracterizan por ser pequeos y porttiles, operan por bateras y poseen un display integrado del tipo LCD. Algunos de ellos pueden recibir y enviar informacin a computadoras, mediante el uso de una interfase.

Recoleccin de datos de terreno Estos receptores estn optimizados para recolectar datos que sern exportados a una base de datos externa. Ofrecen de media a buena exactitud cuando son usados en forma autnoma, y pueden llegar de uno a dos metros cuando se usan en modo diferencial. Estos receptores se colocan en un morral con una antena adosada, de manera que se pueda realizar la medicin por una persona que recorre a pie la zona a levantar. Levantamiento topogrfico Se usan en mediciones que requieren alta exactitud; vienen con un software que les permite realizar la correccin diferencial y llegar a una exactitud del orden del centmetro. Son los GPS de mayor costo.

10.- CARACTERSTICAS DE RECEPTORES GPS SPS Las caractersticas de los receptores GPS SPS pueden dividirse a aquellas indispensables y por lo tanto comunes a todo receptor y aquellas que pueden considerarse como de conveniencia y que pueden diferir en los diversos tipos de receptores.

Caractersticas comunes a todos los receptores: A pesar de la gran complejidad del sistema GPS, el usuario solo necesita saber las funciones elementales para servirse del mismo. Con saber introducir los parmetros de datum y sistema de coordenadas a utilizar, guardar puntos de paso, y usar la funcin GOTO, ya se tiene un instrumento capaz de realizar las funciones para las que fue diseado. A continuacin se detallan

Tipos de encendido del receptor GPS. Cuando el receptor GPS se prende, utiliza los datos de los almanaques y efemrides que posee en memoria y la hora de su reloj interno para calcular la posicin de los satlites sobre su esfera celeste. El almanaque se renueva cada semana y las efemrides cada 30 segundos. Dependiendo de los datos ms recientes de que disponga el receptor, realizar el calculo de posicin de los satlites para ubicar su propia posicin. Obviamente, cuanto ms reciente sea la informacin, en menos tiempo lograr ubicarse. Este calculo de posicin se puede clasificar en cuatro posibles modos, dependiendo de los parmetros de navegacin de los satlites que tenga el receptor [John Mehaffey 12 julio 1999.]: Bsqueda en el cielo (Search the Sky). Este tipo de encendido se realiza cuando el equipo se prende por primera vez, cuando se ha reiniciado o cuando ha estado apagado por varios meses. El receptor debe recibir la informacin de todos los satlites y tardar alrededor de 15 minutos en adquirir la informacin.

Autolocalizacin (Autolocate). Ocurre cuando el receptor ha estado apagado por varias semanas, o se ha desplazado una gran distancia desde la ltima vez de su utilizacin, por lo que las efemrides que posee en la memoria no pueden calcular en forma correcta la posicin de los satlites. En este caso se le da al receptor una situacin aproximada de su localizacin para reducir a pocos minutos el perodo de busqueda de informacin. En el caso de los receptores Garmin, el mismo pide el pas como situacin aproximada. Encendido fro (Cold Start). Ocurre cuando el receptor ha estado apagado por mas de una semana, por lo que los almanaques de los satlites ya han variado, lo que hace necesaria la recepcin completa de las efemrides de por lo menos cuatro satlites visibles, lo cual tarda alrededor de 30 segundos. Encendido caliente (Warm Start). Ocurre cuando el receptor ha estado en funcionamiento recientemente, y por consiguiente su almanaque est actualizado. Por ello, solo le bastar al receptor con adquirir un bloque parcial de las efemrides de cuatro satlites, bastando de 10 a 15 segundos para ello. Datum y sistemas de coordenadas.

Esta caracterstica esta relacionada directamente con la capacidad de posicionamiento del GPS. Cuanta mas cantidad de datum y sistemas de coordenadas posea el GPS, mayor ser su universalidad. Referencia norte. Se les puede ingresar el norte verdadero o el norte magntico como referencia norte. Diferencia de tiempo. Diferencia de tiempo con respecto al meridiano de Greenwich. Sistemas de unidades. Todos los receptores GPS poseen el sistema mtrico y el sistema anglosajn de unidades. Waypoint (punto de paso). Esta funcin, generalmente con el nombre de mark, permite ingresar al GPS la posicin de un punto de paso (waypoint). A este punto el usuario le puede asignar un nombre y un smbolo y guardarlo en una determinada ruta. El tipo de smbolo depende del modelo de GPS usado, as como tambin la ruta a la cual se ingresa el punto de paso. En algunos receptores existe la funcin average, que permite promediar la posicin del punto para mejorar su precisin. Por supuesto, esto es a cambio de estar estacionado sobre el punto por un lapso de tiempo no menor de 15 minutos. En los receptores Magellan recibe el nombre de Landmark.

Rutas. Los GPS permiten ingresar puntos obtenidos de un mapa o de una lista de coordenadas al GPS, de tal manera que se establece una trayectoria que el receptor seguir punto por punto, indicando la direccin al prximo en la pantalla. GOTO. Esta funcin permite navegar hacia un punto de paso seleccionado, mediante el despliegue de una flecha en la pantalla del receptor, que indica la direccin del punto respecto al usuario. Generalmente en esta pantalla aparecen adems los datos de distancia al punto y velocidad. Para que la funcin de direccin se active, es necesario estar en movimiento. En algunos GPS existen adems otras dos pantallas optativas para navegar, que son: CDI (Course Deviation Indicator). Esta funcin muestra la direccin que se tiene con respecto al punto de destino que se ha seleccionado mediante la funcin GOTO. En la pantalla aparecen adems el rumbo y la distancia al punto, as como la velocidad que se tiene. Es importante destacar que el rumbo se mostrar solamente cuando el receptor est en movimiento. Existen dos modalidades de desplegar esta funcin:

Modo Highway.

En este modo se despliega el rumbo en la pantalla con la forma de una autopista para mostrar la direccin que se tiene con respecto al punto de destino. Esta pantalla es adecuada para su uso en carro. Modo Brjula. En este modo se despliega el rumbo en la pantalla con la forma de una brjula. Esta forma es adecuada cuando se hace un recorrido a pie. En este modo debe recordarse que la brjula desplegada no es tal, sino un indicador de direccin que solo funcionar cuando el receptor est en movimiento.

Lenguaje. Todos los receptores GPS poseen como lenguaje el espaol, entre varios seleccionables.

Fuente de poder. Todos los receptores utilizan cuatro o dos bateras AA. Caractersticas variables en los receptores: Grado de impermeabilidad Aunque pocas unidades GPS son completamente impermeables, algunas ofrecen mejor resistencia al agua que otras. Los GPS diseados para ser usados en autombiles son los que poseen menor resistencia al agua, debido a sus condiciones de uso, donde se encuentran protegidos de la intemperie. Estos GPS tienen el grado IPX2. Aquellos GPS diseados para condiciones atmosfricas fuertes poseen el grado IPX4; finalmente el grado IPX7 lo tienen aquellos receptores con capacidad para permanecer un metro bajo el agua durante 30 minutos. Tracks Actualmente la mayora de los receptores GPS pueden realizar los denominados tracks en forma automtica. El track consiste en registrar en la memoria del GPS la trayectoria seguida en un trayecto. Lo que vara en los receptores es el nmero de puntos por tracks y el nmero de tracks que pueden registrar. En algunos receptores existe la caracterstica muy conveniente denominada trackback, que consiste en la creacin de una ruta en forma automtica, invirtiendo la posicin de los puntos del track. Despliegue de mapas Esta es otra caracterstica muy deseable, ya que permite ubicar la posicin actual en el centro de la pantalla, permitiendo observar un mximo de detalles en proximidad. Interfase Esta caracterstica est siendo cada vez mas frecuente en los receptores GPS, y los convierte, mediante programas adecuados, tales como el Oziexplorer o el Fugawi, en sistemas cartogrficos. Entre las caractersticas ms resaltantes de lo que la interfase permite realizar tenemos:

Enviar o recibir puntos de paso. Enviar o recibir puntos de tracks. Enviar o recibir puntos de ruta. Enviar o recibir almanaques. Enviar tiempo GPS actual Enviar posicin GPS actual Grabar mapas Grabar actualizaciones del programa de interfase Average (promedio de posicin). Esta funcin se encuentra como opcin en la de toma de puntos de paso. Cuando se le utiliza, el receptor toma el promedio de todas las posiciones obtenidas durante el lapso de tiempo de medicin del punto, hasta que se decide ingresarlo. Cuando se toma el punto por esta modalidad, se muestra tambin la llamada figura de mrito (FOM), la cual es una estimacin del error a un sigma de desviacin. Tamao y color de la pantalla El tamao y la resolucin de la pantalla es un factor importante en aquellas unidades que poseen bases de datos de mapas. La resolucin es mximo nmero de puntos (llamados pixeles)que ocupan la pantalla tanto horizontalmente como verticalmente. Una pantalla de 120 por 160 pixeles tiene 19.200 pixeles en total. Cuanto mayor sea la resolucin, mayor ser la cantidad de informacin que puede ser desplegada. Otra caracterstica que permite mejorar la visualizacin de los mapas es el color, algunas pantallas presentan hasta 16 colores simultneamente. Sin embargo, es de hacer notar, que estos mejoramientos aumentan la necesidad de energa del receptor y por lo tanto disminuye la vida til de las bateras. Fuente de poder. Actualmente, la mayora de los receptores GPS pueden conectarse mediante adaptador al encendedor de cigarrillos o a la toma auxiliar de corriente del vehculo. Esta es una caracterstica muy conveniente cuando se va a usar el receptor para trazar o seguir rutar en carreteras. Aspectos a tomar en cuenta en las mediciones GPS Inicio lento Si ha transcurrido mucho tiempo desde la ltima utilizacin del receptor, ste puede demorar hasta 15 minutos en dar la posicin. Se debe prever en este caso este retraso antes de iniciar las mediciones. Lnea de visibilidad Un GPS debe tener una lnea de visin entre l y el satlite libre de obstculos para poder recibir la seal del mismo. Cualquier obstculo entre el satlite y el receptor afectar su

precisin.

Modo de operacin 2D Cuando el receptor solo puede captar las seales provenientes de tres satlites, en lugar de los cuatro mnimos necesarios, ocurre un error demasiado grande en la posicin horizontal. La mayora de los receptores operan brevemente en esta modalidad, inmediatamente despus de haber sido prendidos, ya que an no han captado todas las seales de los satlites en visibilidad, pero usan la ltima altitud registrada en la memoria para usar la coordenada Z como un satlite ms, afn de poder llegar rpidamente al modo 3D. El modo de operacin 2D, estrictamente hablando, existe en aquellos receptores a los que se les puede introducir el valor de la altitud del punto (en caso de conocerse), por lo que se usa el centro de la Tierra como sustituto del satlite faltante. Proximidad de puntos de paso Cuando se sigue una ruta, el receptor sigue la posicin del punto de acuerdo a la precisin del sistema (satlites-receptor) en ese momento, por lo que lo que se va a ubicar no es un punto sino una zona, dentro de la cual est la posicin terica del punto. Lo mismo puede decirse si lo que interesa es ubicar un punto de paso cualquiera. Parmetros de puesta a punto Cuando el usuario comete errores en la introduccin de los parmetros por desconocimiento o por distraccin, el receptor dar una posicin errada. Para evitar esto, es indispensable conocer el datum y el sistema de coordenadas del mapa de apoyo, as como la variacin de tiempo con respecto al meridiano de Greenwich. Tambin es importante en algunos casos, conocer la declinacin magntica de la zona. El receptor GPS no es una brjula ni un altmetro A excepcin de aquellos GPS que tienen incorporados estos sensores, los receptores no dan en forma esttica la orientacin del norte respecto al usuario. Por otra parte, la altitud dada por el GPS es menos fiable que la altitud dada por un buen altmetro.

11.- CRITERIOS PARA LA ADQUISICIN DE UN GPS Esta parte es complementaria con la de las caractersticas de los receptores SPS. Como orientacin inicial podemos decir que todo receptor GPS, desde el ms econmico hasta el ms costoso, poseen tres caractersticas bsicas, que nos permiten: Determinar la posicin actual (E, N, h o , , h). Guardar la posicin actual y tener acceso a ella cuando se le requiera. Determinar la direccin desde el punto en el que estamos hacia otro punto determinado. A partir de estas caractersticas bsicas se pueden aadir otras que mejoran y amplan la capacidad del receptor y por supuesto, encarecen su precio. Entre ellas tenemos: Forma de recepcin: actualmente la mayora de los receptores poseen la capacidad de

captar doce seales en forma paralela, es decir, simultnea. Esta caracterstica mejora la rapidez en la determinacin de la posicin. Sin embargo, aun es posible encontrar receptores con capacidad de recepcin de doce canales multiplexados, es decir, el receptor

pasa continuamente de una seal a otra, y receptores que reciben un solo canal a la vez, hasta un mximo de cuatro o cinco canales. Estos receptores se denominan secuenciales. Estas dos ltimas formas de recepcin son idnticas en precisin respecto a la primera, aunque necesitan mayor tiempo para captar las efemrides de los satlites (90 segundos para cada satlite, contra 30 segundos en los receptores paralelos). Es de hacer notar que de continuar la tendencia actual, todos los receptores tendrn la capacidad de captar 12 satlites en forma paralela. Tipo de pantalla: existen dos variables en este caso, que son la cantidad de pxeles que posee la pantalla y los niveles de gris o de color que pueden desplegarse. La primera caracterstica es aconsejable para aquellos GPS que poseen despliegue de mapas, pues facilita su lectura. La segunda es aconsejable en GPS usados en vehculos, pues permiten diferenciar rpidamente diferentes calles y sectores. Capacidad de tracks: es una caracterstica til para trazar rutas en forma automtica, especialmente en el caso de usarlo dentro de vehculos, donde es incmodo introducir puntos de paso con una frecuencia relativamente alta. Altmetro y brjula: algunos receptores cuentan con esta conveniente pero costosa caracterstica. Grado de resistencia al agua: el uso que se piensa dar al receptor determinar el grado de impermeabilidad que debe poseer, aunque los fabricantes preven .ya esta relacin y le dan al receptor el grado mnimo IPX al mismo. As pues, un receptor para ser usado en un carro puede tener un grado de impermeabilidad IPX2, un receptor a ser usado en botes un grado IPX4 y aquellos usados en excursionismo IPX7. Despliegue de mapas: es aconsejable en el uso de GPS para manejo por carreteras y vas urbanas que no son familiares. Sin embargo, los mapas disponibles para nuestra regin son escasos y muy generales. Interfase: es imprescindible en aquellas unidades con despliegue de mapas, ya que gracias a programas adecuados se puede interactuar con la informacin de los mapas y del GPS. De esta manera, se pueden crear rutas y puntos de paso en el computador, para pasarlos despus al GPS. Para transferir mapas de nuestro pas al GPS, es necesario el uso de programas adecuados, que son diferentes de los que venden los fabricantes de los receptores (Garmin, Magullan etc). Iluminacin de la pantalla: es una caracterstica deseable cuando se trabaja en horas nocturnas, pero su contrapartida es que agotan las pilas rpidamente, especialmente aquellas pantallas sin control de intensidad, que poseen mximo brillo solamente. Vida til de la batera: aspecto muy importante si el uso del GPS es en zonas remotas durante perodos de tiempo prolongados. Generalmente aquellos GPS con mayor cantidad de caractersticas consumen con mayor velocidad las pilas, aunque la iluminacin de la pantalla es la caracterstica que es mas perjudicial para la vida til de las bateras.

WAAS: es importante recordar que en nuestro pas la capacidad WAAS o EGNOS de un receptor no aumenta la precisin del mismo, por lo que esta caracterstica no debe tomarse en cuenta Precios: teniendo en cuenta las caractersticas descritas que posea el receptor, se pueden desglosar los siguientes umbrales de precios: Unidades hasta 200$: son unidades que poseen las tres caractersticas bsicas. Unidades de 200 a 300$: poseen memoria extendida, lo que les permite grabar varias rutas y mayor cantidad de puntos de paso. Los de mayor precio en esta categora poseen interfase, lo que les permite recibir mapas digitales y grabar rutas, tracks y waypoints sobre los mismos. Poseen tambin pantallas con mayor resolucin. Unidades de mas de 300$: adems de las caractersticas que poseen los receptores anteriores, poseen brjula y altmetro integrados. Teniendo en cuenta el uso que se piensa dar al receptor y teniendo en cuenta el presupuesto disponible para la adquisicin del mismo, es fcil determinar cual es el GPS idneo para nuestras necesidades al cotejarlas con las distintas caractersticas adicionales que pueden tener los receptores.

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DIRECCIONES EN LA WEB.

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Inters General (en ingls) Programa Trimble Planning Software Publicaciones Tutorial en ingls Tutorial en ingls

Curso bsico GPS ABREVIACIONES BPSK CDI DGPS DMA DoD DoT EGNOS EPE ETA ETE GDOP GEO GNSS GPS GRS - 80 HDOP HOW LORAN MEO NIMA NMEA PRN PSAD56 RCTM RINEX SV TDOP TLM UERE URA URE USCG USGS USNO UTC VDOP VHF VOR WAAS WGS 84

Profesor Luis Juregui

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Binary Phase Shift Keyed Course Deviation Indicator Differential GPS Defense Mapping Agency (actualmente NIMA) U.S. Department of Defense U.S. Department of Transportation European Geostationary Navigation Overlay System Estimated Position Error Estimated Time of Arrival Estimated Time Enroute Geometric Dilution of Precision Geostationary Earth Orbit (rbita geoestacionaria) Global Navigation Satellite System Global Positioning System Global Referente System 1980 Horizontal Dilution of Precision Hand Over Word LOng RAnge Navigation Medium Earth Orbit (rbita media) National Imagery and Mapping Agency National Marine Electronics Association PseudoRandon Noise Provisional South America Datum 1956 Radio Technical Commission for Maritime Service Receiver INdependent EXchange Format Space Vehicle Time Dilution of Precision Telemetry User Equivalent Range Error User Range Accuracy User Range Error United States Coast Guard U.S. Geological Survey U.S. Naval Observatory Universal Time Coordinated Vertical Dilution of Precision Very High Frecuency VHF Omni directional Range Wide Area Augmentation System World Geodetic System 1984

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