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Stabilit des Structures

C. Stolz ENSTA-MS205 Janvier 2009

Chapitre 1 Etude de quelques exemples


On tudie sur une structure le cas dun chargement conservatif puis celui dun chargement non conservatif (force suiveuse). On propose ensuite un exemple de stabilisation par forces gyroscopiques et un exemple de destabilisation par viscosit.

1.1 Diffrence entre force conservative et force suiveuse


On considre la structure forme de deux barres rigides articules en A et en B. Dans un premier temps on tudie le systme conservatif. La position initiale est verticale, et le chargement ey est appliqu lextrmit suprieure. On tudie successivement les positions dquilibre sous le chargement , les points de bifurcation, et les trajets postcritiques. La masse sera suppose concentre larticulation B et lextrmit suprieure C.

L
B

m
A

F IG . 1: Gomtrie du systme tudi, cas conservatif Chacun des ressorts possde la mme rigidit et son comportement est suppos linaire, ce qui conduit respectivement pour leur nergie potentielle aux quantits : en A, W () = 1 1 C2 , en B, W = C( )2 . 2 2

Lnergie potentielle du systme est alors dnie par E(, , ) = 1 C(2 + ( )2 ) + L(cos + cos 2). 2

Les quations dquilibre sont exprimes par la stationnarit de lnergie potentielle E E + = 0,

1.

Etude de quelques exemples

ce qui conduit un systme de deux quations non-linaires deux inconnues : 0 0 = = E = F = C(2 ) L sin , E = F = C( ) L sin .

Le systme linaris autour de la branche fondamentale (0, 0, ) permet de dnir le point de bifurcation par lanalyse de loprateur linaris A : A= Cet oprateur a son dterminant : = (2C L)(C L) C 2 , qui sannulent aux deux valeurs critiques : C (3 5), 2L C (3 + 5). c = 2L c = Les vecteurs propres de A dnissent les modes de bifurcations. Le mode de bifurcation associ la valeur la plus faible est 2 c = . (1.2) U= c 1+ 5 Etude des branches dquilibres. Prenons les dveloppements exposs prcdemment : = = = c + 1 + 2 2 + ..., 1 + 2 2 + ..., 1 + 2 2 + ..., (1.3) 2C L C C C L . (1.1)

que nous reportons dans le systme de lquilibre : 1. Ordre 1 : A. u1 = 0 soit 0 = 0 = 2. Ordre 2 : A. u2 + T 2 = 0, C(21 1 ) Lc 1 , C(1 1 ) c L1 .

T 2 = 1 L u1 , 0 = 0 = C(22 2 ) Lc 2 L1 1 , C(2 2 ) c L2 L1 1 .

3. Ordre 3 : A. u3 + T 3 = 0, 0 0 = C(23 3 ) Lc 3 L2 1 + Lc = C(3 3 ) c L3 L2 1 + Lc 3 1 , 6

3 1 . 6

(1.4) Ainsi, nous avons : T 3 = L2 u1 + 2 Lc 6 3 1 3 1 . (1.5)

Diffrence entre force conservative et force suiveuse

Utilisant alors les conditions de compatibilit, lesquelles expriment que le second membre du systme linaire gouvern par loprateur linaris appartient limage de cet oprateur, on en dduit : 1. Ordre 1 : 1 1
2 2. Ordre 2 : 1 (2 + c ) = 0 soit 1 = 0. c 2 3. Ordre 3 : 2 (2 + c ) + c

= U.

(1.6)

c 4 4 ( + c ) 2 = 0. 6 c

Ce qui dtermine le trajet post-critique. Remarquons que la dtermination du mode tant effectue, on aurait pu prendre dans les quations dquilibre des variations , portes par le mode1 = U . (1.7) On obtient alors C(4 2 + (1 + 5)( )) L(2 sin + (1 + 5) sin ) = 0.

Puis, dans lunique quation obtenue, utiliser les termes du dveloppement asymptotique en remarquant que la solution est porte par le mode au premier ordre 1 1 = U = 2 1+ 5 . (1.8)

Pour le systme considr les diffrents ordres fournissent le comportement selon la branche secondaire ordre 1 : la projection ne donne aucune information. ordre 2 : 1 (21 + (1 + 5)1 ) = 1 U , soit 1 = 0.
2 ordre 3 : on retrouve lquation de bifurcation 2 (2 + c ) + c

c 4 4 ( + c ) 2 = 0. 6 c

Stabilit le long des branches dquilibre La masse tant concentre en B et en C, lnergie cintique est de la forme 1 K = M L2 (22 + 2 + 2 cos( )). (1.9) 2 Portons les dveloppements asymptotiques dans les quations gnrales du mouvement, et projetons les sur le mode de bifurcation. Lquation dynamique projete sur le mode de bifurcation donne alors c 2 2 4 M L(22 + 2c c + c ) = 2 (2 + c )( ) + (4 + c ) 3 ( ). c c 6 c Ce qui montre que la branche fondamentale est stable pour un chargement infrieur la charge critique et instable au del, et que les positions dquilibre de la branche secondaire sont des quilibres stables. Cas non conservatif
On considre maintenant une charge suiveuse, le chargement suit la direction BC tout en restant constant. Les efforts extrieurs ne drivent plus dun potentiel, il faut alors revenir lexpression du principe des puissances virtuelles et valuer la puissance des efforts extrieurs pour le cas particulier envisag. Cette puissance devient : We = = .AC Lsin( ).

1.

Etude de quelques exemples

F IG . 2: Cas de la charge suiveuse. Compte tenu de lexpression de lnergie cintique, lexpression des quations du mouvement permettent dcrire les quations dvolution du systme qui sont ensuite linarises sous la forme : M L2 2 1 1 1 + 2C L C C + L C = 0 0 ,

autour de la branche fondamentale. On remarque immdiatement quil nexiste plus de bifurcation statique. Loprateur linaris en statique (on peut faire M=0) est de dterminant toujours positif. Cependant, cherchons des mouvements de la forme : = est o o , (1.10)

reportant cette dnition dans le systme linaris, cela dterminera la direction propre et la valeur de s soit : M L 2 s2 2 1 1 1 o o + 2C L C C + L C o o = 0 0 .

Pour quil existe une solution non nulle, il est ncessaire que le dterminant du systme soit nul. Posons K = C/M L2 , = ML , ce dterminant devient : P (s) = s4 + s2 (6K 2) + K 2 , cest une quation bicarre de discriminant = (2K )(4K ). Le discriminant est positif pour < 2K ou > 4K, dans ces cas les deux racines sont relles de produit positif K 2 , de somme 3K dont le signe dpend du chargement . Pour que le mouvement dcrit par s soit born, il est ncessaire que les racines de lquation bicarre soient relles ngatives, donc que soit infrieur 3K. Discussion 1. Pour < 2K les racines s2 sont relles, ngatives. Les s forment deux couples de valeurs conjugues imaginaires pures, le systme oscille autour de lorigine, 2. au point = 2K, les racines deviennent solutions de (s2 + K)2 les deux couples se confondent, le rgime change,
1 On

remarquera que U et U sont identiques, loprateur est symtrique.

Un modle simpli de poutre droite

3. pour 2K < < 3K les racines s2 sont complexes conjugues, de somme relle ngative. Au moins une des racines s possde une partie relle positive, il y a instabilit par ottement, 4. pour 4K > > 3K les racines s2 sont complexes de somme relle positive, il y a encore ottement, les parties imaginaires ntant pas nulle, 5. pour > 4K, les racines s2 sont relles positives, les quatres racines sont relles, dont au moins deux ont des signes positifs, il y a instabilit par divergence.
Remarque : Dans le cas conservatif, la bifurcation de la branche fondamentale se fait par passage par une pulsation propre nulle, le systme passe dun tat de mouvement priodique, un systme croissance exponentielle, il y a instabilit par divergence. Dans le cas non conservatif, dans le cas dune stabilit pour tout le trajet quasistatique, la perte de stabilit intervient par confusion des pulsations, le systme passe dun mouvement oscillant born un mouvement oscillant damplitude croissante.

1.2 Un modle simpli de poutre droite


On reprsente le comportement dune poutre par lassemblage de trois barres identiques de longueur L: OA, AB, BC. Initialement les trois barres sont horizontales daxe ex . En O, A, B, C, les barres sont articules par des rotules parfaites. Le point O est xe. Le point C reste sur laxe ex . On note , , les angles des barres par rapport laxe ex . En A et B, la rigidit de la structure est donne par deux ressorts spiraux linaires de raideur K. En C, on impose un effort horizontal F = ex . Le poids est nglig. La masse du systme est reprsente par deux masses M places en A et B. Le systme est conservatif et on tudie successivement les positions dquilibre du systme sous le chargement , et la stabilit de ces positions. On prend comme paramtres les dplacements verticaux des points A et B nots respectivement u et v.

O L

A L

B L

F IG . 3: Modle de poutre

Lnergie potentielle du systme prend la forme : E(u, v, ) = 1 KL(( )2 + ( )2 ) L(3 cos cos cos), 2 (1.11)

et les positions dquilibre vrient le systme E E u + v = 0. u v A laide des conditions de liaisons, on peut conserver les angles comme paramtres : sin = u, 0 = sin = v u, 5 sin = v, (1.12)

sin + sin sin ,

1.

Etude de quelques exemples

ainsi les variations des paramtres sont lies par : cos = u, cos = v u, cos = v (1.13)

et on obtient la forme des quations dquilibre exprime laide des angles : E ,u E ,v = = 1 1 1 + ) K( ) (tan tan ) = 0, cos cos cos 1 1 1 K( )( + ) K( ) (tan tan ) = 0. cos cos cos K( )(

Ce systme se linarise autour de la branche fondamentale, u = v = 0. Les quations du problme linaris prennent la forme 2K( ) K( ) ( ) + = = 0, 0, 0.

2K( ) K( ) ( ) =

Par limination du paramtre surabondant , (on aurait pu prendre , mais on choisit de conserver une certaine symtrie), on obtient le systme 5K 2 4K + 4K + 5K 2 = 0 0 .

Ce systme correspond loprateur linaris A dont on discute linversion. Loprateur est inversible si son dterminant est non nul. Le dterminant vaut = (5K 2)2 (4K + )2 = (9K 3)(K ), et on met en vidence deux valeurs critiques pour le chargement : pour la valeur critique c = K, le noyau de loprateur est le mode de bifurcation symtrique + = 0, = 0, pour la valeur critique c = 3K, le noyau = 0, = 2 = 2, donne un mode de bifurcation non symtrique. Le long de la branche fondamentale, pour le chargement infrieur K, la position dquilibre est stable, et instable au del. Lanalyse de bifurcation doit tre mene au point critique de faon tudier lexistence dune branche secondaire. On se place autour du point critique de chargement critique le plus faible = K, dont le noyau est le mode symtrique + = 0, = 0. Introduisons alors les dveloppements asymptotiques dans les quations de lquilibre, lesquelles peuvent ensuite tre considres comme des fonctions scalaires de . Ces fonctions tant nulles pour tout nous obtenons pour toute variation u, v les quations E d E ( u + v) = 0. d u v (1.15) (1.14)

Dans ce systme, on peut choisir les variations comme on le souhaite, en particulier, on peut les prendre comme appartenant au noyau de loprateur soit u v = 0 . Cette criture correspond lexpression de la condition de compatibilit. On obtient lquation scalaire : E d E ( + ) = 0, d u v soit K( ) 1 1 + K( ) (tan + tan ) = 0. cos cos 6 (1.16)

(1.17)

Un modle simpli de poutre droite

Cherchons un dveloppement de la solution = = = 1 + 2 2 , 1 + 2 2 , c (1 + m1 + m2 2 + ...

A lordre 1 la solution est porte par le mode, donc les vecteurs sont de la forme = 1 1 + 2 2 2 = + 2 2 + 2 2 . (1.18)

Le dveloppement asymptotique de est obtenu par les conditions de liaisons, ce qui conduit sin = sin sin = = 3 3 3 = + 6 6 6 (2 + 2 ) 2 + ....

(1.19)

Le report des dveloppements dans lquation rduite sur le mode de bifurcation permet de caractriser les termes du dveloppement de la solution 0 = + K + (22 + 2 ) 2 + (23 + 3 ) 3 (1 + K (22 + 2 ) 2 (23 + 3 ) 3 2 2 ) 2 2 2 ) (1 + 2 2 3 3 } ) + ... 3

c (1 + m1 + m2 2 )(2 + (2 + 2 ) 2 + {(3 + 3 ) Soit encore, en regroupant tous les termes suivant les puissances de : 0 = + (K c )2 + 2 ((K c )(2 2 ) + 2c m1 )

2 3 (K c )(3 3 ) + m1 c (3 3 ) + m2 2c + (K c ) 3 + ... 3
2

On en dduit alors pour c = K, les valeurs m1 = 0 et m2 = . 6 Pour tudier la stabilit des branches respectives, il est ncessaire dexprimer lnergie cintique : K= 1 M (u2 + v 2 ). 2

A partir des quations de la dynamique nous montrerons que le traject post-bifurqu est stable sur la branche secondaire. En effet les quations du mouvement se mettent sous la forme de lquation damplitude sur le mode 2M + K 3 2Km2 = 0.
2 La position E = 0 est instable, alors que la position E 2m2 = 0 est stable pour m2 > 0. Ce rsultat est obtenu par la rponse linarise autour des positions dquilibre respectives, posons = E + : 3 2 2M + K(E + 3E ) 2Km2 (E + ) = 2 2M + K(3E 2m2 ) =

0, 0,

ce qui conrme le rsultat annonc. La branche fondamentale est instable pour un chargement suprieur au chargement critique. Cet exemple illustre la mthode sur une modlisation dune poutre laide de deux paramtres.

1.

Etude de quelques exemples