PRIMER PARCILA DE SISTEMAS DE CONTROL PROFESOR: RODOLFO VILLAMIZAR 04/02/2013

Objetivos: Verificar la apropiacin de conceptos bsicos asociados con los sistemas de control analgicos en lazo cerrado Evaluar la capacidad de asociar modelos y mtodos de modelado de diferentes sistemas usando funciones de transferencia y/o espacio de estados Evaluar la capacidad del estudiante para solucionar diagramas de bloques usando reglas algebracas o regla de mason. Metodologa: - El parcial consta de tres partes: conceptual terica, ejercicio y solucin con matlab. - Para la solucin del primero y segundo punto solamente debe estar abierto en el PC el documento Word, ningn otro programa pueden estar abiertos. - Para solucin del tercer punto, solo se puede abrir adicionalmente MATLAB. - Solo puede resolver un punto a la vez. - Para poder iniciar la solucin del siguiente punto, debe entregar la hoja de respuestas del punto resuelto. - El uso de alguna herramienta de comunicacin tal como messenger o programa de mensajes instantneos, SMS, correo electrnico o similar, es causa de nulidad. - No se puede compartir memorias o cualquier otro medio de almacenamiento.

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Parte A: Conceptual terica Contestar las siguientes preguntas 1. En el modelado de un sistema mediante la ecuacin de espacio de estados, Que diferencia hay entre estado y salida? La diferencia se encuentra en que el estado de un sistema dinmico es el conjunto mas pequeo de variables (llamadas variables de estado) tal que, el conocimiento de esas variables en un determinado instante to junto con el conocimiento de los valores de la seal de entrada para los instantes t to, permite determinar el comportamiento y evolucin del sistema para cualquier instante de tiempo t to, mientras que la salida es la respuesta del comportamiento de dicho sistema a la seal de entrada. 2. Que ventajas ofrece controlar un proceso en lazo cerrado en lugar de lazo abierto? Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto se pueden resumir de la manera siguiente: 1. Ms exactitud en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. 2. Menos sensibilidad a las perturbaciones. 3. Menos sensibilidad a cambios en las caractersticas de los componentes. 4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder. 3. Que desventajas se presentan al controlar un proceso en lazo cerrado en lugar de lazo abierto? 1. Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1 +GH) por una trayectoria de realimentacin con una funcin de transferencia H. 2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad. 3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas. 4. Explique las diferencias entre seal de control y seal manipulada desde el punto de vista de uso y niveles de potencia? La seal de control es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado. 5. Explique brevemente cual es el proceso a seguir para identificar experimentalmente un proceso? 6. Como representara en diagrama de bloques la siguiente ecuacin diferencial:

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7. En un sistema de control de lazo cerrado, si en lugar de realimentar negativamente la salida, se realimenta positivamente se puede controlar el proceso?. Justifique la afirmacin. Una parte de la seal de salida se aplica a la entrada. En la mayora de los casos se resta de la seal de entrada. Esto se denomina realimentacin negativa o degenerativa. Sin embargo se puede sumar a la seal de entrada, en cuyo caso la realimentacin se denomina positiva o regenerativa. La realimentacin negativa estabiliza la ganancia del amplificador, aumenta el ancho de banda y reduce el ruido de distorsin. Es caracterstica importante de los amplificadores operacionales. La realimentacin positiva tiene justamente el efecto contrario. Se emplea raramente en amplificadores usndose principalmente en osciladores. La realimentacin tambin afecta a las impedancias de entrada y salida de los amplificadores. La forma en que cambian estos dependen del tipo de realimentacin. En conclusin un sistema realimentado positivamente desestabiliza el sistema ya que no se va a obtener una seal de error para poder comparar y controlar, sino que por el contrario se va a tener una seal sumada a la entrada que desestabiliza la ganancia del lazo y que por tanto va a ser difcil controlar. 8. Cul es la diferencia entre un controlador proporcional y un on/off?, y cual tiene mejor desempeo? Justifique la respuesta. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con ganancia ajustable, mientras que en el control on/off solo existen dos posiciones una encendido y otra apagado, en algunos sistemas al usar una ganancia muy alta el control proporcional se comporta como control on/off, por ejemplo el circuito de control proporcional propuesto para el estudio del curso debido a que al haber un mnimo error, la ganancia elevada lo incrementa y si el error tiene la forma aproximada de una onda cuadrada, as sea con amplitud muy reducida, entonces la gran ganancia del controlador causa saturacin en los opams y por ende oscilacin del sistema. 9. Escriba la ecuacin diferencial que representa un controlador PID La ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico entrada-salida de un PID continuo es:

10.Escriba la funcin de transferencia de un controlador PI.

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b. Ejercicio. Las ecuaciones diferenciales que representan el modelo de metabolismo del VIH se presentan a continuacin: = = = + + + Donde x, y y z son variables asociadas a la poblacin viral, u1, u2, u3 agentes de control y a, b,,h, j son constantes, x0, y0, z0 es la poblacin en estado no perturbado.

1. Obtenga una versin lineal del modelo para los puntos de operacin , , 2. Represente la versin linealizada en el espacio de estados 3. Plantee un diagrama de bloques del proceso, a partir de la matriz de transferencia del sistema. 4. Realice lazos de control decentralizados, de tal manera que se controle respectivamente con , con , con , usando controladores proporcionales de ganancia Kpi y referencias xr, yr, zr Obtenga las funciones de transferencia x1/xr, x1/yr, x1/zr 5.

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c. Dada la siguiente matriz de estados: 3 2 2 3 1 1 3 2 1 3 1 2 3 1 1 3

y la siguiente matriz de entradas

a. b. c. d.

2 1 2 2 3 1 2 2 1 3 2 1 Se quiere como salidas los mismos estados. Es estable el sistema?. Explicar Obtenga la funcin de transferencia que relaciona el estado 1 con la entrada 2 Obtenga la funcin de transferencia que relaciona la salida 2 con la entrada 1 Al aplicar una entrada escaln, en cuanto se establece la salida 3, con respecto a la entrada 2?