Empresas que auspiciaron el N 1 de la Serie 1993 de Cuadernos Profesionales AADECA:

AEG ARGENTINA S.A. ASEA BROWN BOVERI S.A. - ABB Process Automation CASUCCI AUTOMATIZACION S.A. EDITORIAL CONTROL S.R.L. ELECTRONICA S.A. EQUITECNICA S.R.L. ESFEROMATIC S.A. FOXBORO ARGENTINA S.A. HONEYWELL S.A. ING. OSVALDO H. CAPINO INTECVA SUDAMERICANA S.R.L. LA TELEMECANIQUE ARGENTINA S.A. SERVOTRON S.A.

"Algunas palabras... "

INCLUSION EN NUESTRO SITIO WEB Han pasado ms de diez aos desde la publicacin de este cuaderno profesional en papel. En breve trabajaremos en las modificaciones. De este, como muchos de nuestros cuadernos profesionales solo quedan ejemplares en Biblioteca y no esta prevista su reimpresin de momento. No deseamos que ningn socio se quede sin este material, hemos resuelto incluirlo en nuestro sitio web, esperando como siempre- que este material sea de utilidad para Ud. Susana Terlizzi Gerente
20 de Febrero de 2005

PREFACIO Estos Cuadernos Profesionales AADECA estn pensados fundamentalmente para gente vinculada a procesos y a produccin, en ambientes donde hay o donde se van a instalar sistemas de control, pero que no tiene formacin especfica en temas de control ni regulacin. Podramos caracterizarla como gente que aprendi con su experiencia, con algunas explicaciones aisladas, y busca definir, ordenar y sistematizar los conceptos bsicos, para poder aplicarlos con mayor seguridad. Cuando se introduce un control sobre un proceso, se consiguen muchas ventajas, pero tambin pueden surgir dificultades que hay que solucionar. Por otra parte, hay principios de control muy difundidos, con los que uno se encuentra en la mayora de las instalaciones.

Todo esto (ventajas, problemas, principios bsicos, etc.) se expresan en un lenguaje, una jerga" tpica del ambiente de control. Manejar esta terminologa es ms que til: permite entenderse para decir en qu sentido el proceso controlado funciona bien o mal, y qu se hace para mejorarlo. Y aunque el campo de la automatizacin y la regulacin sea inmenso, hay algunas ideas fundamentales (y la terminologa asociada a estas ideas) que Ud. puede aprender y utilizar. Como una analoga, pensemos en esas guas para turistas que van a un pas cuyo idioma desconocen, y le ensean cmo decir: "Buenos das... cunto cuesta?... dnde queda la estacin?... la cuenta, por favor... ?" Esto no es ms que una serie de palabras y frases que ayudan al turista a moverse en un terreno nuevo. En nuestro caso, queremos ensearle el sentido de algunas palabras", como "feedforward... accin derivativa... tiempo muerto". Tambin pretendemos que Ud. pueda armar algunas "frases" combinando ideas bsicas. Por ejemplo, describiendo un proceso en base a capacidades" y "tiempos muertos". Seguramente el manejo de estos conceptos le permitir entenderse mejor con la gente de control. Ud. podr decirles ms claramente sus dificultades y sus necesidades. Tambin podr evaluar con ms seguridad las soluciones que le ofrecen. Qu es lo que no debe esperar de estas pginas? Fundamentalmente, aqu no va a encontrar clculo ni diseo ni mtodos de proyecto. Obviamente, no podran encararse estos temas en pocas pginas. Pero seguramente que despus de leerlas, Ud. podr abordar manuales donde se encaren temas de instalacin, ajuste y proyecto con mucha mayor claridad. Ing. Carlos A. Godfrid
Repblica Argentina, 1993

Sumario
"Algunas palabras..." "Breve introduccin..." Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas para control de procesos El problema del control Sistemas con realimentacin Sistemas con avanaccin El controlador con realimentacin por dentro Arranques y emergencias Lazo abierto vs. cerrado Realimentacin positiva vs. negativa Oscilacin Caractersticas de la oscilacin Caractersticas del proceso Tiempo muerto Capacidad y sus efectos Modelando el proceso Ganancia y fase Aplicaciones de lazo cerrado 7 9 11 12 12 14 15 16 18 19 20 21 24 26 30 31 3 6

"Breve introduccin..."
1. El primer tema que se analiza, y que es necesario analizar en cada instalacin, se refiere a: Variables asociadas a un proceso - Variable manipulada - Variable controlada - Variable de carga El problema del control 2. Luego se enfoca el tema de estructuras de control. Estructuras de control - Feedback (sensor-transmisor y comparador) - Feedforward (sensor-transmisor y accin directa) 3. Se sigue con aspectos de equipos controladores, que completan el principio de funcionamiento. Entre otros temas, se mencionan controles distribuidos, linealizacin, modos local/remoto, arranques y emergencias. En particular, son tres los conceptos a considerar: Lazo abierto/Lazo cerrado Realimentacin positiva/Realimentacin negativa Oscilaciones 4. Se seala que para entender un proceso que est bajo control, hay que describir muy claramente cmo es ese proceso. Esto se hace partiendo de procesos ideales muy simples. Descripcin de procesos: Ideas bsicas (Procesos ideales) - Tiempo muerto - Elemento capacidad Modelando procesos reales - Combinando modelos de tiempo muerto y capacidad (Concepto de capacidad aparente y tiempo muerto aparente) - Ganancia (esttica y dinmica) y fase.

Conceptos bsicos, terminologa y tcnicas para control de procesos

El estudio del control de procesos debe comenzarse investigando cul es el concepto de "proceso". Desde el punto de vista de la produccin, se considera que un proceso es un lugar donde se juntan materiales y, la mayora de las veces, energa para producir un producto deseado. Desde el punto de vista del control, el significado es ms especfico. Un proceso se identifica como teniendo una o ms variables asociadas cuyos valores resulta importante conocer y controlar. Comenzamos con los procesos que tienen una sola variable controlada, como ser el proceso de intercambio de calor que se muestra en la figura 1. En este proceso, para mantener la temperatura del producto (agua caliente) dentro de un cierto rango, se debe disponer de otra variable capaz de actuar sobre la variable que est siendo controlada y que pueda ser manipulada por el sistema de control. En este ejemplo, el sistema de control manipula la posicin de una vlvula de vapor. Sin embargo, la temperatura del agua depende no slo de la posicin de esta vlvula sino tambin del caudal de agua, su temperatura de entrada, la entalpa del vapor, el grado de ensuciamiento del intercambiador y la temperatura ambiente. Este simple ejemplo muestra las variables controlada, manipulada y de carga, o sea las tres variables asociadas con cada proceso bajo control (fig. 1b). Los parmetros que indican la calidad del producto o las condiciones de operacin del proceso se denominan variables controladas, tales como presin, nivel, temperatura, pH, gravedad especfica o densidad, composicin, contenido de humedad, peso y velocidad, y otras variables que dependen del proceso. Las variables manipuladas incluyen posicin de vlvula, posicin de registro, velocidad de motor y paso de alabe. Adems, hay veces que se manipula un lazo de control para controlar otra variable en esquemas de control ms complicados; por ejemplo, se puede manipular una variable de caudal para controlar temperatura o nivel.

Figura 1. El intercambiador de calor representa un proceso simple.

Todas las variables que afectan una variable controlada, menos la que est siendo manipulada, se definen como cargas. Tanto las cargas como la variable manipulada pueden actuar sobre una variable controlada sea del lado de alimentacin o del lado de demanda del proceso. Por ejemplo, la temperatura de salida de un intercambiador de calor puede ser controlada manipulando la vlvula de vapor, mientras el nivel de un tanque puede ser controlado manipulando una vlvula a la salida del tanque. Con frecuencia, la variable controlada en un proceso puede ser la variable de carga para otro. Por ejemplo, la temperatura de la corriente de salida de un intercambiador de calor casi seguramente habr de afectar otras variables de la planta... de lo contrario, no tendra mucha importancia controlarla.

El problema del control

La relacin entre las variables controladas, manipuladas y de carga define la necesidad de un control de proceso. La variable manipulada y las distintas variables de carga pueden aumentar o disminuir la variable controlada segn el diseo del proceso. Las variaciones de la variable controlada reflejan el balance entre las cargas y la variable manipulada. En el caso del intercambiador de calor, los aumentos en la apertura de la vlvula de vapor, entalpa de vapor, temperatura de entrada y temperatura ambiente tienden a elevar la temperatura del producto; esta temperatura baja por aumentos de caudal y ensuciamiento del intercambiador. La temperatura responde al efecto neto de estas influencias. Si las influencias positivas son mayores que las negativas, la temperatura se eleva; en el caso contrario, la temperatura baja. Si todas las variables de carga permanecieran constantes, se podra ajustar la vlvula de vapor hasta que la temperatura del producto estuviera constante en el valor deseado, para permanecer all indefinidamente. El equipo de control de proceso es necesario puesto que estas variables no permanecen constantes. Por ejemplo, las variaciones tanto de la temperatura de entrada como del caudal modifican la temperatura del producto, lo cual requiere una posicin diferente de la vlvula de vapor para que la temperatura del agua pueda permanecer en el valor deseado. La tarea del sistema de control es la de determinar y actualizar continuamente la posicin de la vlvula a medida que cambian las condiciones de carga. Por lo general, el problema del control es el de determinar el nico valor de la variable manipulada que establece un equilibrio entre todos los efectos sobre la variable controlada y mantener estacionaria la variable en el valor deseado. Otros factores tales como velocidad de respuesta, forma de respuesta e interfase de operador tambin son importantes en el diseo de sistemas de control. Sin importar cuan complicado sea, cada sistema de control resuelve este mismo problema bsico; para un proceso y condiciones de carga dadas, se debe llegar siempre al mismo resultado. El problema del control puede ser resuelto slo de dos maneras,

Figura 2. El control con realimentacin utiliza la medicin de la variable controlada.

cada una correspondiente a una filosofa bsica de diseo de los sistemas de control. Los sistemas con realimentacin generan la seal de control en base a la diferencia entre los valores de medicin real y de referencia. En los sistemas con avanaccin, la seal de control se genera a partir de valores basados en las distintas variables de carga a medida que stas van afectando el proceso.

Sistemas con realimentacin

Los sistemas con realimentacin son ms comunes que los con avanaccin. La estructura de un lazo de realimentacin se muestra en la figura 2. Aqu, el valor de la variable controlada responde al efecto neto de las cargas y la variable manipulada. Un sensor/transmisor mide el valor actual de la variable controlada y enva una seal al controlador con realimentacin donde se la compara (mediante sustraccin) con un valor de referencia. La funcin de control en el controlador genera una seal en base al signo y magnitud de la diferencia entre los valores de medicin y de referencia o setpoint. En el ejemplo con el intercambiador de calor, un transmisor de temperatura TT va generando continuamente una seal que representa la temperatura real del agua caliente. En el controlador TC, esta seal es sustrada del valor ajustado por el operador que representa la temperatura deseada. Si estos valores son iguales, la posicin actual de la vlvula de vapor es correcta, y el controlador no cambiar su salida. Sin embargo, si el valor real est por debajo del valor de referencia, el controlador cambiar su salida en la direccin que hace abrir la vlvula de vapor y eleva la temperatura real. Inversamente, si la temperatura real se encuentra por encima del valor deseado, el controlador cambiar su salida en la direccin que hace cerrar la vlvula de vapor, bajando la temperatura real. De este modo, un controlador con realimentacin resuelve el problema del control mediante un procedimiento de prueba y error. Supngase que una variacin de las variables de carga modifica la temperatura, lo que requiere una nueva posicin de la vlvula. El controlador se entera de la modificacin cuando el desbalance entre las cargas y la variable manipulada comienza a modificar la variable controlada. El controlador comienza inmediatamente a realizar los cambios correctivos en sus salidas, monitoreando adems el efecto de estos cambios sobre la variable controlada. Cuando el controlador ve que sus correcciones han vuelto la variable controlada al valor deseado, mantiene la salida estacionaria y contina observando la variable controlada a la espera de la prxima perturbacin.

Figura 3. El control con avanaccin utiliza mediciones de las variables de carga.

Sistemas con avanaccin

Mientras el control con realimentacin es reactivo por naturaleza y responde al efecto de una perturbacin, los esquemas con avanaccin responden directamente a las perturbaciones. El diagrama en bloques de un esquema de control con avanaccin se muestra en la figura 3. Los transmisores miden los valores de las variables de carga, mientras una unidad de clculo computa la seal correcta de control para el valor de referencia y las condiciones de carga existentes. De esta manera, los cambios en las condiciones de carga provocan un cambio directo de la seal de control sin esperar que se modifique la variable controlada. Por lo general, esta tcnica es ms complicada, ms costosa y se requiere una mayor comprensin del proceso que en los sistemas con realimentacin. Por lo tanto, el control con avanaccin normalmente se reserva para aplicaciones difciles y crticas.

El controlador con realimentacin por dentro

Prescindiendo del hardware utilizado para la implementacin, el concepto de control con realimentacin es siempre el mismo. El primer mecanismo con realimentacin estaba conectado

Figura 4. Elementos bsicos de un controlador con realimentacin.

mecnicamente y en forma directa al proceso y a la variable manipulada. Cuando la transmisin neumtica y electrnica hizo posible la existencia de una sala de control central, se inici el desarrollo de controladores neumticos y electrnicos. Lo ms moderno hoy en da es control distribuido a travs de sistemas digitales, con controladores ya implementados ahora en software. Los sistemas digitales pueden tener un gran nmero de caractersticas como ser alarmas automticas, enclavamientos de salida y linealizacin o compensacin de seal incorporadas. Sin embargo, ninguna de estas caractersticas modifica la funcin bsica del controlador con realimentacin - resolver el problema del control. Todos los controladores con realimentacin deben tener ciertos elementos en comn (fig. 4). La funcin de control con realimentacin siempre tiene dos entradas y una salida. Una entrada ser la seal de medicin proveniente del transmisor; la otra es el valor de referencia. Para los controladores con realimentacin, la seal de referencia se

denomina el setpoint, el que normalmente representa el valor deseado de la medicin. Para lazos simples, la seal de referencia puede ser ingresada directamente por el operador y se la denomina setpoint "local". En esquemas complicados, esta seal puede provenir de otro instrumento y se la define como setpoint "remoto". A menudo, el controlador puede aceptar ambos tipos de setpoints, disponindose de un conmutador remoto/local que le permite al operador seleccionar cual de los controladores utilizar. Los valores de medicin y de setpoint son comparados, dentro del controlador, mediante sustraccin. La diferencia se denomina el error y es la entrada al mecanismo, circuito o algoritmo que genera la salida. Por lo general, esta respuesta contiene componentes proporcional, integral y derivativo (PID), aunque no siempre todos ellos estn presentes en cada controlador. El proporcional o integral responden al error, mientras el derivativo normalmente responde en forma directa a la medicin. La suma de las respuestas individuales forman la seal de control automtico.

Arranques y emergencias
En condiciones de arranque y emergencia, el controlador incluir tambin un generador manual de seal de control que puede ser accionado por el operador. Cuando la salida proviene de un generador de respuesta PID, se dice que el controlador est en "automtico". Cuando la salida proviene del generador manual, se dice que el controlador est en "manual". El procedimiento de conmutacin entre estas dos salidas va desde bastante complicado hasta virtualmente transparente segn el grado de sofisticacin del controlador. Lo importante es no "chocar" con la seal de salida y provocar una perturbacin en el proceso. En los lazos simples, esta seal posicionar directamente una vlvula, mientras que en los esquemas ms complicados, la seal ser la entrada a otro instrumento. Normalmente, el controlador tendr asociada una internace de operador. Como mnimo, esta interface exhibir los setpoints, la medicin, la salida actual y el estado remoto/local y automtico/ manual.

Igual que todos los controladores con realimentacin que tienen ciertos elementos en comn, todos los lazos de control de realimentacin comparten tres conceptos importantes: lazo abierto vs. cerrado, realimentacin positiva vs. negativa y oscilacin. Examinemos ahora en detalle el significado de estas caractersticas para los lazos de realimentacin.

Lazo abierto vs. cerrado

La figura 2 tambin muestra el primero de estos conceptos. Una vez instalado el controlador con realimentacin dentro de un proceso y ubicado en automtico, se origina un lazo cerrado. La salida del controlador afecta la medicin y viceversa. Este lazo cerrado posibilita el control a travs de realimentacin. Si este efecto se rompe en cualquier direccin, el lazo se dice que est abierto, y ya no hay ms control con realimentacin. Un lazo de realimentacin se puede abrir por distintas razones: Colocacin del controlador en manual, lo cual hace que la salida permanezca constante (a menos que sea modificada por el operador) an cuando cambie la medicin. Falla del sensor o transmisor, con lo cual termina la capacidad del controlador de observar la variable controlada. Saturacin de la salida del controlador a 0 100% de la escala, con lo cual termina la capacidad del controlador de actuar sobre el proceso. Falla del actuador de vlvula a causa de la friccin o residuos en la vlvula. Cuando un lazo de control parece no estar operando adecuadamente, lo primero a verificar es si el lazo est o no cerrado. A menudo, se gasta mucho tiempo en tratar de ajustar un controlador cuando el problema est en alguna otra parte en el lazo.

Realimentacin positiva vs. negativa

La conexin de un controlador a un proceso, tal como se muestra en la figura 2, genera un lazo cerrado de realimentacin. Sin embargo, la realimentacin puede ser tanto positiva como negativa, y la diferencia es crucial en lo que hace al desempeo del lazo. Cada controlador con realimentacin dispondr de un medio para cambiar la accin de control, el cual define la direccin de la respuesta del controlador a una variacin en la medicin. La accin aumento-aumento (o directa) hace que el controlador aumente su salida en respuesta a un incremento de la medicin. La accin aumento-disminucin (o inversa) hace que el controlador disminuya su salida cuando la medicin aumenta. Veamos cmo la eleccin de una accin equivocada har el control imposible. La figura 5a muestra un posible registro de un lazo de control con salida de temperatura instalado sobre el intercambiador de calor de la figura 2. La vlvula de vapor es de ajuste aire - para - abrir (o sea, normalmente cerrada), lo que significa que una seal de control en aumento abrir la vlvula para incrementar el caudal de vapor. La accin del controlador es ajustada a aumento-aumento, lo cual es incorrecto. La medicin puede ser llevada al setpoint bajo control manual, pero tan pronto el controlador es colocado en automtico, el lazo se vuelve inestable. Cualquier pequea perturbacin que incremente la temperatura provocar tambin un aumento en la salida del controlador. Esto abre la vlvula, haciendo que la temperatura aumente an ms y la vlvula contine abrindose. El resultado es una temperatura totalmente fuera de control. Si una pequea perturbacin hace que la temperatura disminuya, el controlador cerrara la vlvula y la temperatura disminuira an ms. A su vez, esto hara que la vlvula se cerrara an ms. En ambos casos, la respuesta del controlador ha reforzado la variacin producida en la medicin. Se trata de realimentacin positiva. Ya vimos que para que un lazo de realimentacin sea til, debe tener realimentacin negativa. El controlador debe modificar su salida en la direccin que se opone a la variacin de la medicin. En la figura

Figura 5. Las acciones de control afectan el desempeo de un lazo cerrado de realimentacin.

5b se muestra el mismo lazo, excepto que el controlador ha sido ajustado para accin aumento-disminucin. El controlador responde entonces a incrementos de temperatura cerrando la vlvula. Una disminucin de la temperatura hace que el controlador abra la vlvula. Estas respuestas tienden a llevar la medicin de vuelta hacia el setpoint. La seleccin de una accin de control adecuada es tan fundamental como asegurarse de que el lazo se encuentra realmente cerrado. La eleccin equivocada destruye el control. La eleccin correcta del sentido de la accin del controlador depender de la aplicacin. Por ejemplo, si se controla el nivel del tanque con una vlvula aire-para-abrir colocada a la salida, har falta una accin aumento-aumento. Al trasladar la misma vlvula de control a la entrada, se requiere una accin aumento-disminucin. Invirtiendo la accin de la vlvula a aire-para-cerrar (esto es normalmente abierta), se puede invertir la accin de control requerida. Un controlador sacado de operacin para mantenimiento puede no estar correctamente ajustado una vez reinstalado. Algunas veces, los posicionadores de vlvula pueden invertir la respuesta de las vlvulas a un cambio en la seal de control. El castigo por no pensar en esto con anterioridad es un lazo de control que lleva la medicin a uno de los lmites de su alcance.

Oscilacin
Si bien la realimentacin negativa es necesaria para control, tambin produce oscilacin dentro del lazo. Una vez ms, considrese el lazo de control de temperatura de la figura 2. Cuando la medicin comienza a alejarse del setpoint, el controlador comienza a modificar su salida. A causa de las demoras dentro del proceso, la temperatura de salida no responde en forma inmediata, sino que, en realidad, contina alejndose del setpoint. En consecuencia, el controlador contina modificando su salida hasta que la medicin d la vuelta y comience a volver hacia el setpoint. Cuando la medicin se invierte, tambin lo har la salida del controlador, pero el efecto de esta inversin tambin estar atrasado. A posteriori, la medicin puede invertirse por segunda vez y provocar otra inversin en la salida del controlador. A su vez, esto provoca otra inversin en la medicin, y as sucesivamente.

El resultado es una oscilacin tanto de la medicin como de la salida del controlador. De esta forma, la combinacin de realimentacin negativa y demoras en el proceso significa que la oscilacin es la respuesta natural de un lazo de control de realimentacin a una perturbacin. Las caractersticas de esta oscilacin constituyen los medios primarios para evaluar el desempeo de un lazo de control. Especficamente, el inters se centra en el perodo y la relacin de amortiguamiento del ciclo. En la figura 5c se muestra una oscilacin tpica. El perodo de este ciclo puede medirse como el tiempo (normalmente en minutos) entre cualesquiera dos puntos anlogos, como ser entre dos picos positivos o negativos. La figura 5c tambin muestra otra oscilacin que decae progresivamente para una seal constante. La relacin de amortiguamiento mide la velocidad de decaimiento. An cuando existan definiciones matemticas de la relacin de amortiguamiento, en la prctica se la mide como la relacin entre las desviaciones de cualesquiera dos picos sucesivos respecto del valor final estimado o promedio. Estas mediciones suelen ser tomadas de un registro de la variable controlada. Sin embargo, el mismo ciclo puede ser observado en la salida del controlador, o en cualquier otra medicin directamente afectada por la seal de control. Por ejemplo, si hubo un registro del caudal de vapor al intercambiador de calor, el ciclo tambin aparecera all. Frecuentemente, hay otras variables que proporcionan una representacin mucho ms sensible de los ciclos dentro de un lazo, permitiendo as efectuar una evaluacin ms exacta del desempeo del lazo.

Caractersticas de la oscilacin
Las caractersticas exactas de la oscilacin en un lazo particular dependern principalmente de los ajustes a las respuestas proporcional, integral y derivativa dentro del controlador. Ajustes incorrectos pueden hacer este perodo demasiado largo o demasiado corto. Y lo que es peor, pueden hacer que el ciclo se vuelva ms extenso en lugar de ms corto. Para un buen control, el ciclo de la seal de medicin tendra que decaer progresivamente y terminar con la medicin de vuelta en el setpoint.

Simultneamente, el ciclo de la salida del controlador tambin tendra que decaer progresivamente, y terminar con la salida en el nuevo valor. Esto restablece el balance entre las variables de carga y la variable manipulada. En realidad, esta oscilacin representa una bsqueda del tipo prueba y error para la nueva solucin al problema del control. El controlador no se entera de las variables de carga. En consecuencia, cuando el controlador ve que la medicin comienza a variar, prueba nuevos valores de salida hasta centrarse en un solo valor que hace volver la medicin al setpoint. Si el controlador en un lazo particular responde a una perturbacin con una oscilacin en la que cada pico sucesivo es un cuarto del anterior, el lazo se dice que tiene un amortiguamiento de un cuarto de onda (o sea, B/A = 1/4 en la figura 5c). En funcin del perodo, un lazo que tiene un amortiguamiento de un cuarto de onda se estabiliza bastante rpidamente despus de una perturbacin. A menudo, esto se toma como indicacin de un buen control. La determinacin de los ajustes adecuados de un controlador es algo ms complicado que lograr este nico objetivo. No obstante, se puede usar el amortiguamiento de un cuarto de onda para una evaluacin aproximada del desempeo del controlador.

Caractersticas del proceso

La existencia de demoras en el proceso tiene un efecto fundamental sobre el desempeo del lazo de realimentacin. Sin una comprensin de las causas y caractersticas de estas demoras, es imposible evaluar cuales sern los modos de control (proporcional, integral, derivativo) requeridos o la posibilidad de xito de un control con realimentacin en una aplicacin particular. Bsicamente, las demoras se pueden agrupar en dos categoras: tiempo muerto y capacidad.

Figura 6a. Los atrasos de tiempo muerto del proceso afectan el tipo de modo de control y la realimentacin.

Tiempo muerto
En la figura 6a se muestra un proceso que tiene esencialmente una respuesta con tiempo muerto puro. Una vlvula dosificadora hace depositar material sobre una cinta transportadora, habiendo un transmisor de peso que mide la cantidad de material. De qu forma responde la medicin de peso a variaciones de la seal de control enviada a la vlvula dosificadora?. Tal como se muestra en la figura 6a, una variacin escaln en la seal de control har depositar en forma inmediata ms material sobre la cinta.

Figura 6b/6c. Las capacidades de almacenamiento y las constantes de tiempo de! proceso afectan el tipo de modo de control y la realimentacin.

Esta variacin escaln aparecer en la medicin despus de un atraso (tiempo muerto) que corresponde al tiempo necesario para que el material circule desde la tolva hasta el sensor. Por lo general, el tiempo muerto se define como un retardo de tiempo entre una variacin de la seal de control y el comienzo de su efecto sobre la medicin. La forma de variacin de la seal de control no es relevante. En la figura 6a tambin se muestra una entrada de seal de control oscilante atrasada en un mismo intervalo de tiempo. Puesto que el tiempo muerto a veces es provocado por el tiempo requerido para mover el material de un punto a otro, se la puede considerar como una demora por transporte o demora por distancia/ velocidad. El tiempo real depende de la distancia recorrida y la velocidad del material. El atraso en la respuesta del proceso tambin puede ser generado por otras vas. El desempeo de los mezcladores (agitadores) influye notablemente sobre el tiempo muerto en lazos que monitorean composicin, tales romo pH, densidad o potencial redox. La operacin de muestreo de un analizados cromtico tambin producir atraso en la correspondiente medicin. Desde el punto de vista del control, lo importante es el tamao del retardo. El tiempo muerto representa un intervalo durante el cual el controlador no tiene informacin sobre el efecto de la accin de control ya efectuada. El tiempo muerto no disminuye la velocidad con que puede variar la medicin. Si no hay dinmica en el proceso (cinta transportadora), salvo el atraso, la medicin vara con la misma velocidad con que lo hace la seal de control. No obstante, cuanto mayor sea el atraso, ms difcil ser de controlar. Tal como se mostrar ms adelante, la cantidad de tiempo muerto en el proceso afecta en mucho los ajustes del controlador y el desempeo esperado del lazo. Puesto que el tiempo muerto interfiere con un buen control, se debe buscar por todos los medios reducir este atraso, por ejemplo mediante una adecuada ubicacin de los transmisores, especificando un mezclado suficiente, proyectando un adecuado nmero de tanques y minimizando las demoras en la transmisin.

Capacidad y sus efectos

Los procesos con tiempo muerto puro son raros; virtualmente cada lazo de control incluye, y es dominado por, elementos de capacidad. Un elemento de capacidad es esa parte del sistema de proceso donde puede acumularse material o energa. El tanque que se muestra en la figura 6b representa una capacidad simple (almacenamiento de material). Se manipula el caudal de entrada al tanque para afectar el nivel; el caudal de salida del tanque es la variable de carga. Inicialmente, el nivel permanece constante puesto que los caudales de entrada y salida son iguales. En qu difiere la respuesta de este proceso de la respuesta de un elemento de tiempo muerto?. Supngase que la vlvula y el caudal responden instantneamente a variaciones de la seal de control. Al producirse una variacin escaln de esta seal, la diferencia entre los caudales de entrada y salida provocar en forma inmediata un incremento de nivel. Sin embargo, cuando el nivel aumenta, la presin gradualmente mayor a travs de la vlvula de purga hace elevar el caudal de salida. Esto tiende a llevar de vuelta a un equilibrio entre los dos caudales, con el resultado neto de que el nivel crece mucho ms rpidamente al comienzo, luego ms lentamente, y finalmente se detiene cuando los dos caudales se hacen iguales. El otro recipiente de la figura 6b tambin representa una capacidad simple (almacenamiento de energa). La temperatura responde a la acumulacin de energa en un proceso de la misma manera como lo hace el nivel a la acumulacin de material. La respuesta de la temperatura a una variacin escaln de la entrada de calor ser igual a la respuesta del nivel a una variacin escaln del caudal de entrada. Las respuestas de estos elementos de capacidad difieren de las del elemento de tiempo muerto en dos aspectos significativos: No hay ningn atraso antes de que la medicin comience a variar esto es, no hay ningn tiempo muerto asociado con un elemento de capacidad simple.

 La capacidad inhibe la velocidad con la que la medicin puede variar. Puesto que el nivel es una medida del lquido almacenado en el tanque, y si se tiene en cuenta que la velocidad de acumulacin (positiva o negativa) responde a la diferencia entre los caudales de entrada y salida, el nivel no puede variar instantneamente an cuando la seal de control s lo haga. Cuanto mayor sea el tanque en comparacin con los caudales, ms lentamente vara el nivel. Por lo tanto, el elemento de capacidad en el proceso tiende a atenuar las perturbaciones. Esto facilita el control, mientras el tiempo muerto lo entorpece. El tamao de una capacidad se mide por su constante de tiempo. En la figura 6c se muestra, con ms detalles, la respuesta del nivel de la figura 6b. Puesto que los dos caudales (entrada y salida) se aproximan a la igualdad asintticamente, nunca sern completamente iguales - al menos en teora -. El nivel nunca cesa de variar y, por lo tanto, la respuesta no puede ser medida por el tiempo hasta su finalizacin. En cambio, la respuesta se cuantifica por una constante de tiempo que se define como el tiempo requerido para completar el 63,2% de la respuesta total. (Este nmero no es arbitrario, sino que tiene su significado en relacin a las ecuaciones diferenciales que modelan el proceso). Como una primera aproximacin, la constante de tiempo de un elemento de capacidad ser aproximadamente igual a su tiempo de residencia, que se define como el volumen dividido por el caudal (en unidades consistentes). En consecuencia, si el tanque de la figura 6b contiene 1.000 litros, y el caudal a travs del tanque es de 100 litros/ minuto, el tiempo de residencia es igual a 1.000/100 = 10 minutos. En la figura 6b tambin se muestra la respuesta de un elemento de capacidad a una seal de control cclica. Si la seal hace variar cclicamente el caudal de entrada, el caudal de salida se aproximar al valor promedio del caudal de entrada. El nivel se eleva mientras el caudal de entrada es mayor que el caudal de salida, y disminuye cuando el caudal de entrada es menor que el caudal de salida. En resumen, para una entrada cclica, la seal de medicin proveniente de un elemento de capacidad tambin vara con el mismo perodo.

La variacin de la seal de medicin, en comparacin con la variacin de la seal de control, depende fuertemente del perodo. Si la seal de control vara cclicamente de manera muy rpida (con un perodo corto), la oscilacin del nivel ser muy pequea. En cambio, si la misma variacin de la seal de control ocurre con un perodo mucho mayor, la oscilacin del nivel ser mucho mayor. (Esto es lo que se llama la respuesta en frecuencia de un sistema y es una de las maneras habituales de caracterizarlo).

Modelando el proceso
Los procesos con capacidad simple y tiempo muerto puro existen slo en teora. Todos los procesos reales incluyen un cierto nmero de cada uno de estos elementos dinmicos. Por ejemplo, el intercambiador de calor de la figura la incluye un tiempo muerto asociado con el tiempo que se requiere para que el agua caliente circule desde el intercambiador hasta el sensor. Por su parte, las capacidades identificables son:

Volumen del actuador de aire de la vlvula de control; Volumen del casco del intercambiador; Energa almacenada en los tubos; Energa almacenada en el agua en los tubos; Energa almacenada en la termovaina y el sensor.
Si los controles son neumticos, tambin hay una capacidad y un tiempo muerto efectivos asociados con cada lnea de transmisin. Esta es una situacin tpica - uno o dos tiempos muertos identificables y un cierto nmero de capacidades grandes y pequeas. Los tiempos muertos en serie son aditivos: un atraso de 1 minuto seguido de un atraso de 2 minutos se combinan para formar un atraso de 3 minutos. Sin embargo, el efecto combinado de varias capacidades en serie no es tan obvio. En la figura 7 se muestra una serie de tres capacidades con igual constante de tiempo CT, junto con las respuestas en distintos puntos a una entrada escaln. La entrada escaln aparece en el Punto 1. El Punto 2 muestra la respuesta de una

Figura 7. Las capacidades en serie aumentan el atraso en el tiempo de respuesta al ocurrir una variacin de la seal de entrada.

capacidad simple a una entrada escaln, tal como se indica en la figura 6c. Los Puntos 3 y 4 muestran el efecto de las subsiguientes capacidades. El efecto neto es que una secuencia de capacidades se parece (hacia el controlador) a la combinacin de un atraso de tiempo muerto, seguido por una capacidad simple con una constante de tiempo t1, que es mayor que la constante de tiempo de las capacidades individuales. La respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una variacin escaln de la salida del controlador se muestra en la figura 8. Inicialmente, la temperatura permanece constante pero luego comienza a crecer y alcanza un nuevo valor de estado estacionario. An cuando un proceso sea en realidad un conjunto intrincado de elementos de tiempo muerto y capacidad, a los fines de proyectar el lazo de realimentacin se lo puede representar normalmente por un modelo con tiempo muerto ms capacidad. Los parmetros de este

Figura 8 Respuesta de lazo abierto de un intercambiador de calor a una variacin escaln de la salida del controlador.

modelo pueden ser tomados como el tiempo muerto aparente y las constantes de tiempos aparentes. Si bien esta representacin puede resultar obvia para el proyectista, el controlador no puede ver la diferencia. Puesto que el tiempo muerto dificulta el control mientras la capacidad lo facilita, se puede obtener una estimacin de la dificultad del control calculando la relacin entre el tiempo muerto aparente y la constante de tiempo aparente. Esta relacin TM/1 tambin tendr un fuerte efecto sobre los ajustes de control. El comportamiento de los lazos de control de realimentacin puede analizarse desde puntos de vista prctico o terico. Hasta ahora

Figura 9. Los elementos dinmicos poseen propiedades de ganancia y fase.

slo nos hemos ocupado del aspecto prctico, pero la comprensin de los conceptos matemticos de ganancia y fase resulta esencial para lograr un conocimiento global del control con realimentacin.

Ganancia y fase
En la figura 9 se muestra un elemento perteneciente a un lazo de control de realimentacin. Este elemento podra ser el proceso, la vlvula, el transmisor o el controlador. Cada uno de estos elementos tiene una entrada y una salida. EL primer parmetro, la ganancia, describe la cantidad de variacin en la salida que ser provocada por una variacin dada en la entrada. Se deben considerar las ganancias de estado estacionario y dinmica. Para una entrada escaln, la salida del elemento comienza a variar y alcanza un nuevo valor. La ganancia de estado estacionario Gee se define como el cociente entre la variacin final de la salida y la variacin de la entrada: Gee= (salida)/ (entrada) [1]

Al hablar de ganancia, es importante no perder de vista las unidades involucradas. Por ejemplo, si se est calculando la ganancia de estado estacionario de la vlvula en el lazo de temperatura, la salida ser en unidades de caudal de vapor, mientras la entrada lo ser en porcentajes. Por lo tanto, si una variacin de 10% en la entrada del controlador produce una variacin de 200 kg/h en el caudal de vapor, la ganancia de estado estacionario es:

Sin embargo, las seales que recorren el lazo de control normalmente varan cclicamente. La sensibilidad de un elemento a una entrada cclica se mide por su ganancia dinmica. Cuando la entrada vara cclicamente, la salida tambin la har con el mismo perodo (ver figuras 6a y 6b). La ganancia dinmica puede ser computada como el cociente entre la magnitud de la oscilacin de salida AS y la magnitud de la oscilacin de entrada AE:

En el caso del intercambiador de calor, supngase que una variacin de 200 kg/h en el caudal de vapor produce una variacin de 20C en la temperatura de salida. La ganancia dinmica para esta situacin es entonces:

El segundo parmetro de la respuesta de un elemento a una entrada cclica es el ngulo de fase que se muestra en la figura 9. A causa de las demoras (esto es, atrasos) dentro del elemento, el pico de la salida no coincide con el pico de la entrada. El ngulo de fase o de un elemento mide este desplazamiento. Un ciclo completo en cualquier seal peridica se considera que tiene 360 grados. Si el pico del ciclo de salida se produce transcurrida la cuarta parte del ciclo de entrada, el ngulo de fase es:

En la Ecuacin [5], el signo negativo indica que el pico de la salida ocurre despus del pico de la entrada. Esto se denomina demora de fase. Tambin es posible que el pico de salida se produzca antes del pico de entrada, en cuyo caso se denomina adelanto de fase.

Aplicaciones de lazo cerrado

Los parmetros de ganancia y fase son fundamentales para comprender el comportamiento de un lazo de realimentacin. Estos parmetros son especialmente importantes en el estudio de la sintona del controlador puesto que ambos son funciones del perodo de la seal de entrada. Cuando un lazo de control de realimentacin es perturbado por un cambio en las condiciones de carga o en el setpoint, comenzar a oscilar con un cierto perodo caracterstico de ese lazo. Cada elemento en ese lazo ve una seal de entrada que vara con ese perodo. Comenzando en cualquier punto dentro del lazo, consideremos los efectos sobre esa seal a medida que va recorriendo el lazo. La

seal aumenta o disminuye al pasar a travs de cada elemento de acuerdo a la ganancia de ese elemento. Al mismo tiempo, la seal sufrir un cierto desplazamiento de acuerdo a la magnitud del ngulo de fase asociado con ese elemento. Para que el ciclo contine, el efecto total de estos desplazamientos debe ser igual a 360 grados, de modo que la seal vuelva a su punto de partida. En consecuencia: un lazo de control de realimentacin variar cclicamente con un perodo tal que la suma de los ngulos de fase sea igual a 360 grados. Otro aspecto importante es el efecto neto sobre la magnitud de la seal que depende del producto de las ganancias individuales, o sea la ganancia de lazo abierto GLA:

donde (GD)C es la ganancia dinmica del controlador, (GD)V es la ganancia dinmica de la vlvula, (GD)p es la ganancia dinmica del proceso y (GD) t es la ganancia dinmica del transmisor. Las unidades dimensionales para las ganancias individuales deben estar especificadas de modo tal que se cancelen cuando se calcula la ganancia de lazo abierto a partir de la Ecuacin [6]. SI esa ganancia es mayor que 1,0, la seal arribar al punto de partida mayor que al comienzo. Mientras contina su recorrido por el lazo, seguir creciendo. En cualquier punto dentro del lazo, como ser en la entrada de medicin al controlador, la seal aparecer como una oscilacin siempre creciente. Por lo tanto, un lazo de control de realimentacin ser estable slo cuando el producto de las ganancias dinmicas en el lazo sea menor que 1,0. Los ajustes de las respuestas proporcional, integral y derivativa afectan los parmetros de ganancia y fase del controlador y, a su vez, el comportamiento de todo el lazo. Todos estos aspectos sern analizados en otro nmero de la Serie 1993 de Cuadernos Profesionales AADECA.