Equazioni lineari del 1 ordine

Sono EDO del 1 ordine della forma (sostanzialmente normale2 ) dove supporremo sempre che a e g siano funzioni y + a (x) y = g (x) continue su un intervallo I = dom a = dom g (diversamente, leq. va intesa separatamente...). Se g = 0, lequazione si dice omogenea; diversamente, si dice completa e la funzione g detta termine noto o termine forzante. Propriet. Tutte le soluzioni sono denite su tutto lintervallo I. Dimostrazione. Segue dei risultati successivi sullintegrale generale dellequazione.

lequazione pu essere equivalentemente riscritta come y = f (x, y) = a (x) y + g (x)

2

a (x) y + g (x), cio y = f (x, y) con

Teorema (integrale generale dellequazione omogenea). Lintegrale generale dellequazione omogenea y + a (x) y = 0 yo (x; c) = c e dove c
A(x)

per ogni x

R una costante arbitraria e A (x) una qualsiasi primitiva di a (x) su I.

Dimostrazione. Lequazione y + a (x) y = 0 a variabili separabili. Infatti...

Lemma. Lintegrale generale dellequazione completa y + a (x) y = g (x) y (x; c) = yo (x; c) + yp (x) per ogni x I

dove yo (x; c) lintegrale generale dellequazione omogenea associata y + a (x) y = 0 e yp (x) un integrale particolare qualsiasi dellequazione completa. Dimostrazione. Devo mostrare che, preso un integrale particolare yp (x) della completa, risulta che: (i) ogni funzione yo (x; c) + yp (x) soluzione della completa; (ii) presa una qualsiasi soluzione y (x) della completa, y (x) della forma yo (x; c)+yp (x), cio y (x) Si ha... yp (x) soluzione dellomogenea associata.

Teorema (integrale generale dellequazione completa). Lintegrale generale dellequazione y + a (x) y = g (x) y (x; c) = e dove c
A(x)

(B (x) + c)

per ogni x

(2.2)

R una costante arbitraria, A (x) una qualsiasi primitiva di a (x) su I e B (x)

una qualsiasi primitiva di eA(x) g (x) su I. Si noti che la formula (2.2): pu essere sintetizzata come y (x; c) = e eA(x) g (x) dx = B (x) + c; restituisce lintegrale generale dellequazione omogenea se g = 0, in quanto si ottiene eA(x) g (x) dx = 0 dx = c.
A(x)

eA(x) g (x) dx per ogni x

I, in quanto

Dimostrazione. Per il teorema precedente, la tesi y (x; c) = e y (x; c) = e

A(x)

A(x)

(B (x) + c) si riscrive

B (x) + c e

A(x)

=e

A(x)

B (x) + yo (x; c)
A(x)

e quindi, grazie al lemma, su ciente provare che y (x) = e particolare della completa. Si ha...

B (x) un integrale

1 Esempio. Risolvere y + y = x

1 per x > 0 e trovare le soluzioni tali che lim y (x) = 0. x + x

Problema di Cauchy per EDO del 1 ordine in forma normale

Spesso non si interessati (o non si riesce) a determinare tutte le soluzioni di unequazione y = f (x, y), bens si interessati a quelle che soddisfano certe condizioni aggiuntive. Un problema particolarmente interessante dal punto di vista applicativo lanalisi delle soluzioni y : I R che assumono un valore prescritto y0 in un punto prescritto x0 , cio tali che y (x0 ) = y0 . Tale condizione aggiuntiva viene detta condizione iniziale e il problema delle soluzioni che la soddisfano detto problema di Cauchy. Geometricamente: si tratta dello studio delle curve integrali passanti per il punto (x0 , y0 ).

Denizione. Diciamo che una funzione y : I del problema di Cauchy sse

R denita su un intervallo I soluzione

y = f (x, y) y (x0 ) = y0

i) y una soluzione dellequazione y = f (x, y) ii) x0 I e y (x0 ) = y0 .

La risoluzione esplicita di un problema di Cauchy consiste tipicamente dei seguenti passi: si determina lintegrale generale y (x; c) dellequazione di erenziale associata; si impone il soddisfacimento della condizione iniziale y (x0 ; c) = y0 (il che si traduce in una condizione sulla costante arbitraria c, da determinarsi a nch tale condizione valga). Da un punto di vista modellistico deterministico, per, importante avere risultati a priori (cio che prescindono dalla conoscenza dellintegrale generale) che garantiscano esistenza e unicit della soluzione di un problema di Cauchy.

Vediamo due risultati in tal senso per le classi di EDO n qui considerate. Teorema (di esistenza e unicit locale per equazioni a variabili separabili). Consideriamo il problema di Cauchy y = g (x) h (y) y (x0 ) = y0 .

1) Se g ed h sono continue in intorni rispettivamente di x0 e y0 , allora il problema ammette soluzione (non detto che sia unica). 2) Se g continua in un intorno di x0 ed h di classe C 1 in un intorno di y0 , allora il problema ammette soluzione, che unica in un intorno su cientemente piccolo di x0 .

Nelle ipotesi sotto cui abbiamo studiato lintegrale generale di y = g (x) h (y), il problema di Cauchy ha soluzione unica per ogni coppia (x0 , y0 ) Propriet 1. Teorema (esistenza e unicit per equazioni lineari/1). Siano a (x) e g (x) continue su un intervallo I e sia x0 I. Allora, per ogni y0 R, il problema di Cauchy dom g dom h e ci prova la

y + a (x) y = g (x) y (x0 ) = y0 ha soluzione unica, denita su tutto lintervallo I.

Equazioni lineari del 2 ordine a coe cienti costanti

Sono EDO del 2 ordine della forma (sostanzialmente normale3 ) con a, b y +ay +by = g (x) R costanti e dove supporremo sempre che

g sia una funzione continua su un intervallo I = dom g (diversamente, leq. va intesa separatamente...).

Se g = 0, lequazione si dice omogenea; diversamente, si dice completa e la funzione g detta termine noto o termine forzante. Propriet. Tutte le soluzioni sono denite su tutto lintervallo I. Dimostrazione. Segue dei risultati successivi sullintegrale generale dellequazione.
lequazione pu essere equivalentemente riscritta come y = con f (x, y, y ) = ay by + g (x)
3

ay

by + g (x), cio y = f (x, y, y )

Lemma. Lintegrale generale dellequazione omogenea y + ay + by = 0 yo (x; c1 , c2 ) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) dove c1 , c2 per ogni x R

R sono costanti arbitrarie ed y1 (x) , y2 (x) sono due integrali particolari

qualsiasi dellequazione che non siano luno multiplo dellaltro. Dimostrazione. Omessa (servono strumenti dellalgebra lineare). Per procurarci y1 (x) e y2 (x) (e quindi yo (x; c1 , c2 )), occorre distinguere 3 casi, sulla base delle radici del cosiddetto polinomio caratteristico associato allequazione: P( )= Indichiamo con = a2
2

+ a + b.

4b il suo discriminante.

Lequazione P ( ) = 0 (equazione caratteristica) ha sempre due soluzioni reali e distinte se > 0, reali e coincidenti se = 0, complesse e coniugate se

1,2

in C:

< 0.

Lintegrale generale yo (x; c1 , c2 ) assume forme diverse a seconda di questi 3 casi. Teorema (integrale generale dellomogenea). Lintegrale generale dellequazione omogenea y + ay + by = 0 ha una delle seguenti forme: se
1,2

sono reali distinti, allora yo (x; c1 , c2 ) = c1 e

1x

+ c2 e
1

2x

per ogni x

se

1,2

sono reali coincidenti, diciamo yo (x; c1 , c2 ) = c1 e

x

= , allora
x

+ c2 x e
1,2

per ogni x i , allora

se

1,2

sono complessi coniugati, diciamo yo (x; c1 , c2 ) = c1 e

x

=
x

cos x + c2 e

sin x

per ogni x

R.

Dimostrazione. Usando il lemma, si tratta di far vedere che le funzioni y1 (x) e y2 (x) usate per scrivere le combinazioni lineari arbitrarie nei tre casi: (i) soddisfano lequazione; (ii) non sono una multipla dellaltra. Ad esempio, se
1,2

sono reali e distinti si ha...

Lemma. Lintegrale generale dellequazione completa y + ay + by = g (x) y (x; c1 , c2 ) = yo (x; c1 , c2 ) + yp (x) per ogni x I

dove yo (x; c1 , c2 ) lintegrale generale dellequazione omogenea associata y +ay +by = 0 e yp (x) un integrale particolare qualsiasi dellequazione completa. Dimostrazione. Identica al caso delle EDO lineari del 1 ordine. A di erenza del caso delle EDO lineari del 1 ordine, non ci sono formule generali per la determinazione di un integrale particolare yp (x), che va ricercato caso per caso. A tale scopo esistono: una tecnica generale (detta metodo di Lagrange della variazione delle costanti arbitrarie), che funziona sempre ma che non vedremo; un risultato (detto metodo di somiglianza) che, per termini noti g (x) di forme speciali, assicura lesistenza di un integrale particolare della stessa forma di g (x).

Teorema (metodo di somiglianza). Si consideri lequazione completa y + ay + by = g (x) . (1) Se g (x) = pn (x) ex con R qualsiasi e pn (x) polinomio di grado n 0,

allora lequazione ha un integrale particolare del tipo yp (x) = q (x) ex xm dove q (x) un polinomio di grado non soluzione). n (da determinarsi caso per caso) ed m la

molteplicit di come soluzione dellequazione caratteristica (si intende m = 0 se

(2) Se g (x) = pn (x) cos x oppure g (x) = pn (x) sin x con polinomio di grado n

R qualsiasi e pn (x)

0, allora lequazione ha un integrale particolare del tipo yp (x) = (q1 (x) cos x + q2 (x) sin x) xm

dove q1 (x) , q2 (x) sono polinomi di grado m = 0 se i non soluzione).

n (da determinarsi caso per caso) ed

m la molteplicit di i come soluzione dellequazione caratteristica (si intende

(3) Se g (x) = ex (p1 (x) cos x + p2 (x) sin x) con , polinomi di grado n ha un integrale particolare del tipo

R qualsiasi e p1 (x) , p2 (x)

0 (eventualmente apparente in uno dei due), allora lequazione

yp (x) = ex (q1 (x) cos x + q2 (x) sin x) xm dove q1 (x) , q2 (x) sono polinomi di grado m = 0 se + i non soluzione). n (da determinarsi caso per caso) ed

m la molteplicit di + i come soluzione dellequazione caratteristica (si intende

Si noti che il caso (3) comprende i primi due come casi particolari. In ciascuno dei casi (1), (2) e (3), pu essere m = 0, 1, 2 e si parla di fenomeno di risonanza quando m = 0.

Vediamo in dettaglio alcuni casi particolari dei punti (1) e (2) del metodo di somiglianza, frequenti nelle applicazioni. g (x) = pn (x) con pn (x) polinomio di grado n 0 Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = q (x) (2) yp (x) = x q (x) se 0 non soluzione dellequazione caratteristica se 0 soluzione semplice dellequazione caratteristica

(3) yp (x) = x2 q (x) se 0 soluzione doppia dellequazione caratteristica con q (x) polinomio di grado n da determinarsi. g (x) = Aex con A, costanti reali qualsiasi Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = B ex (2) yp (x) = B x ex (3) yp (x) = B x2 ex se non soluzione dellequazione caratteristica se soluzione semplice dellequazione caratteristica se soluzione doppia dellequazione caratteristica

con B costante reale da determinarsi.

g (x) = A sin x oppure g (x) = A cos x con A, costanti reali qualsiasi Si cerca una soluzione particolare yp della forma: (1) yp (x) = B1 cos x + B2 sin x se i non risolve lequazione caratteristica

(2) yp (x) = B1 x cos x + B2 x sin x se i risolve lequazione caratteristica con B1 , B2 costanti reali da determinarsi.

38

Vale inne il seguente: Teorema (principio di sovrapposizione). y1 (x) risolve y + ay + by = g1 (x) y2 (x) risolve y + ay + by = g2 (x) Dimostrazione. una verica immediata. yp (x) = y1 (x) + y2 (x) risolve y + ay + by = g1 (x) + g2 (x) .

Problema di Cauchy
Poich lintegrale generale di unequazione y + ay + by = g (x) dipende da due costanti arbitrarie, per individuarne una soluzione particolare serviranno due dati iniziali. Il problema di Cauchy per tali equazioni infatti della forma y + ay + by = g (x) y (x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 (con ovvia denizione di soluzione) e, geometricamente, equivale a prescrivere il passaggio per il punto (x0 , y0 ) e la pendenza della retta tangente in tale punto.

Teorema (esistenza e unicit per equazioni lineari/2). Sia g (x) continua su un intervallo I e sia x0 I. Allora, per ogni y0 , y1 R, il problema di Cauchy

y + ay + by = g (x) y (x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 ha soluzione unica, denita su tutto lintervallo I.