Vous êtes sur la page 1sur 9

J3eA, Journal sur lenseignement des sciences et technologies de linformation et des systmes, Volume 4, Hors-Srie 1, 9 (2005) DOI : http://dx.doi.org/10.

1051/bib-j3ea:2005609 EDP Sciences, 2005

Commande sans capteur mcanique des actionneurs embarqus M. Fadel 1 , R. Ruelland 1 , G. Gateau 1 , J.C. Hapiot 1 , P. Brodeau 2 et J.P. Carayon 2 LEEI , UMR INPT-CNRS 2 rue Charles Camichel, BP 7122 F-31071 Toulouse CEDEX 7, France
2 1

LIEBHERR AEROSPACE SA Toulouse, France

Journes 2004 de la section lectrotechnique du club EEA, 18 -19 mars 2004, Cergy-Pontoise

Commande sans capteur mcanique des actionneurs embarqus


M. Fadel*, R. Ruelland*, G. Gateau*, JC Hapiot*, P. Brodeau**, JP Carayon**
*LEEI UMR INPT-CNRS 2, rue Charles Camichel 31071 Toulouse cedex 7 BP 7122 ** LIEBHERR AEROSPACE SA Toulouse

Rsum: Le passage l'avion plus lectrique devient une ralit et bon nombre d'actionneurs hydrauliques sont aujourd'hui remplacs par des machines tournantes lectriques dimensionnes pour la rduction de volume. C'est ainsi que les vitesses nominales et les tempratures deviennent de plus en plus importantes alors que les capteurs mcaniques ne sont plus souhaits. Pour rpondre cela, il est ncessaire de dvelopper des algorithmes d'observation performants et des dispositifs numriques adapts ces nouvelles exigences. Le travail prsent ici traite de ces diffrents aspects en prsentant des solutions candidates.

capteur mcanique. Il va sans dire que l'lectronique associe devient fortement prsente et doit faire l'objet d'une dfinition prcise pour assurer la fonctionnalit satisfaisante avec une forte disponibilit tout en ne grevant pas le cot. La prsente publication fait un tour d'horizon non exhaustif des solutions candidates au point de vue algorithmique et au niveau des architectures matrielles. II. LES ACTIONNEURS EMBARQUES. Lactivit aronautique est en perptuelle recherche de rduction des cots, quils soient de dveloppement, dachat, dexploitation ou de rparation. Les actionneurs lectriques ont dmontr depuis plusieurs annes leur totale adquation par rapport ces exigences lorsquil sagit de remplacer des quipements hydrauliques ou pneumatiques de faible puissance. Ils auront permis de supprimer de nombreuses lignes pneumatiques, sources de problmes dinstallation et de fiabilit et lorigine de continuelles erreurs didentification des quipements en panne. Les performances et donc le rendement ont t amliors laide de rgulations complexes et trs performantes. La surveillance du bon fonctionnement, lidentification de pannes et le dialogue avec les calculateurs et le cockpit auront rvolutionn la fois le travail des pilotes et lactivit de maintenance. Les systmes dair ont ainsi bnfici de fortes amliorations sur lensemble de la fonction : les vannes pneumatiques de rcupration dair sur les moteurs se sont transformes en vannes lectropneumatiques contrles et surveilles par des calculateurs, le systme de rgulation de la temprature et de la pression sest quip de nombreuses vannes lectriques de rgulation des flux dair, le systme de pressurisation pneumatique sest quip dactionneurs lectriques lectronique et logiciel intgrs. Les performances ont t accrues et larchitecture du systme a t fortement simplifie1. La nouvelle tape, initie lors dveloppement de lA380, est dintroduire des actionneurs lectriques sur des applications de plus forte puissance (10KW). Les premires applications concernes sont des fonctions secondaires ou de secours.

I. INTRODUCTION L'expansion du march du transport arien remet en cause les architectures actuelles afin de rpondre aux trs fortes pressions financires exerces sur le cot dachat mais aussi le cot dexploitation des avions. Cette volution se traduit par des besoins nouveaux en matire d'actionneurs, notamment pour les faibles puissances o les actionneurs lectriques sont maintenant prfrs aux actionneurs hydrauliques, grce aux progrs rcents accomplis dans le domaine des matriaux magntiques et des lectroniques de pilotage, en prsentant des caractristiques intressantes, notamment sur le plan de la puissance massique. Ils constituent aujourd'hui des solutions comptitives au niveau de plusieurs quipements de type avionique. Les principaux avantages sont lis la souplesse d'utilisation tant sur le plan de l'organisation structurelle de la fonction raliser (disposition des divers lments dans l'habitacle) que par les performances intrinsques obtenues, permettant ainsi lintroduction de fonctions de contrle et de surveillance des systmes. L'ensemble se caractrise par un gain en volume, en poids et/ou en rendement qui sont autant de facteurs essentiels pour les quipements embarqus. Au nombre des applications concernes, on citera les servo-vrins lectriques utiliss aussi bien pour la commande des gouvernes que pour les systmes de sensation artificielle d'effort, les lectro-pompes intervenant sur le systme carburant ou sur le procd de traitement de l'air et plus simplement pour l'entranement de divers ventilateurs. Outre le gain en volume ces actionneurs doivent rpondre aux impratifs lis l'aronautique (fiabilit, robustesse, rendement et performance ) et c'est ainsi que les solutions retenues conduisent raliser des machines aimant fonctionnant grande vitesse ( 30 000 100 000 tr/mn ), sans

On peut estimer que le systme dair dun avion de moins de cent places est quip dune vingtaine dactionneurs lectriques et dautant de capteurs directement relis aux calculateurs.

Les recherches se concentrent ce jour sur des fonctions plus critiques o la puissance est plus importante, toujours dans le soucis daugmenter la performance et donc le rendement. Une des applications majeures concerne le systme dair qui pourrait tout fait comprimer de lair laide dun compresseur lectrique et non plus en rcuprant de lair comprim et chaud au niveau des moteurs de lavion. Les enjeux sont multiples : suppression de vannes intgres dans le milieu hostiles des moteurs, suppression de lignes pneumatiques et simplification de larchitecture systme et un gain de rendement avion. De tels systmes existent dj pour des applications de faibles puissances (<10 kW) pour lesquelles seules des technologies prouves ont t utilises. En particulier, la commande du moteur est effectue partir dune recopie de position. Un point fort damlioration a toutefois t identifi comme tant ncessaire lamlioration des performances techniques et industrielles. Loptimisation de la robustesse, des volumes et poids des quipements implique doptimiser au mieux lintgration et de concevoir des quipements capables de fonctionner des vitesses et des tempratures les plus leves possibles. Les applications trs grande vitesse sont ce jour bases sur la commande dun moteur partir dune mesure de la position angulaire du rotor. Cette recopie de position du moteur est assure soit par des capteurs discrets de type effet hall, soit par des capteurs inductifs de type resolver. Une telle solution cause des soucis dintgration et tend limiter les capacits de lactionneur au niveau vitesse et temprature. Elle est aussi, par exprience, une cause de panne du fait des trs fortes sollicitations induites sur lensemble de lquipement. Ne plus utiliser de capteurs de position est donc une priorit pour tre en mesure de satisfaire lensemble des exigences prcdemment nonces sans oublier les cots qui en seront logiquement rduits. La commande du moteur doit de ce fait sadapter ces contraintes et permettre de retirer tout capteur de position. Lobjectif est de pouvoir piloter le moteur sans aucune recopie de position sur une trs grande plage de vitesse de fonctionnement en mettant la priorit sur la robustesse de lobservateur qui devra remplacer le capteur. III. LA COMMANDE SANS CAPTEUR. Les dispositifs embarqus font apparatre un nombre important d'actionneurs ncessaires au contrle du mouvement de divers objets ( servo-vrins, lectro-pompes, drive,). Les cahiers des charges portent sur des rgimes de vitesse suivre et sur des trajectoires de positionnement satisfaire, laissant place ainsi des actionneurs divers et varis tant sur la fonction raliser que sur la puissance utilise. On trouve rgulirement des machines aimants f.e.m. trapzodale pour les asservissements de vitesse et des machines f.e.m.sinusodales pour le rglage de position. Du fait de la monte en vitesse, la commande de ces actionneurs fait apparatre de nouveaux challenges qui impactent directement sur la nature des algorithmes utiliss et sur les organes ncessaires au calcul. La frquence de dcoupage, souvent rendue fixe afin de matriser les pertes par commutation et les perturbations lectromagntiques, doit tre suffisamment grande pour imposer des formes d'ondes

correctes pour les courants, sans toutefois pnaliser les dispositifs de calcul en temps rel. A ce niveau la faible valeur de l'inductance cyclique n'est pas sans poser des problmes aigus. La chane de correction fera l'objet d'attention tant sur le point du choix du modulateur (SVM, MLI rgulire symtrique, .) dans le but largir la zone de linarit de l'onduleur, que sur la qualit des mesures o l'accumulation de retards et/ou la prsence de bruits peut s'avrer prjudiciable la bonne matrise du couple. Pour les mmes raisons il conviendra de dfinir des rgulateurs performants et robustes (RST), dots de dispositifs de compensation des forces lectromotrices et de procdures de limitation d'action intgrale. L'optimisation globale de cette dmarche passe souvent par une rduction du nombre de capteurs lectriques (courant, tension) et par l'utilisation d'une transformation se ramenant sur 2 axes. Bien entendu une volution importante en terme de cot, de volume et de fiabilit doit pouvoir tre obtenue en s'affranchissant du capteur de position, c'est-dire en reconstruisant la position partir des grandeurs lectriques mesures. Cette observation, associe une procdure de dmarrage, peut avantageusement remplacer le dispositif de captation. Le dmarrage peut s'oprer en boucle ouverte si la caractristique de charge le permet (couple de charge nul ou faible) ou bien tre dote d'une procdure de localisation du rotor afin d'initialiser l'algorithme de commande. Il est noter que suivant le type de machine (ples saillants ou ples lisses) l'opration est plus ou moins simple implanter. A. Reconstruction de la position du rotor. La connaissance de la position du rotor est indispensable la fonction d'autopilotage c'est--dire l'tablissement d'un lien direct entre la frquence de rotation et la frquence d'alimentation. Cependant, suivant la structure de la machine, cette position doit tre connue de manire continue, c'est-dire avec une haute rsolution pour une alimentation par des courants sinusodaux ou de manire discrte, avec une basse rsolution, pour l'alimentation par des courants rectangulaires. Pour cette dernire situation, la connaissance de la position tout les 60 lectriques est suffisante pour l'imposition des courants. Quelle que soit la mthode utilise (passage par zro des f.e.m., reconstruction des f.e.m., ) et les mesures disponibles, la gnration de signaux lis la position rotorique espacs de 60 constitue une solution allant dans le sens de la rduction du temps de calcul. Pour les machines sinusodales la procdure d'estimation ou d'observation doit tre continue ce qui impacte directement sur les organes de calcul. Nous allons dvelopper ci-aprs diffrentes mthodes fournissant une valuation de la position rotorique partir de la mesure de 2 courants et de 2 tensions statoriques effectue de manire synchrone. Il convient de noter que les tensions statoriques peuvent tre reconstitues partir de la tension du bus continu et de la commandes du convertisseur statique.

B. Machines aimantation sinusodale. 1) Modlisation en vue de lobservation.


a)

Modle diphas associ au stator.

Les machines employes sont essentiellement des machines aimant permanent ples lisses, dont le stator est coupl en toile. La composante homopolaire des courants statoriques ainsi que celle du flux induit par les aimants rotoriques est nulle par construction et lutilisation de modles triphass namne pas dinformations supplmentaires pour la reconstruction de la position. Il est cependant plus courant de modliser la machine synchrone dans un repre diphas li au stator communment nomm le repre (,). Ce modle (1) se retrouve partir du modle triphas par la transformation de Concordia et reprsente une machine diphase quivalente. Les grandeurs voluent donc de manire sinusodale de frquence identique celle des grandeurs lectriques au stator.

Le modle dcrit dans le repre (,) a lavantage dtre exploitable sans tenir compte de lquation mcanique. Cependant, ces grandeurs voluent en fonction de la position et ont donc des dynamiques qui peuvent tre relativement leves en particulier pour les machines fonctionnant haute vitesse. Le modle de Park, quant lui, a lavantage de reprsenter des grandeurs ne dpendant pas de la position. Cependant, cette dernire reste ncessaire pour la transformation des mesures. Nous proposons ci-aprs de dvelopper des solutions candidates dont il faudra valuer l'adquation avec le cahier des charges et la qualit des mesures disponibles. 2) Estimation par intgration du Flux. Une mthode simple d'estimation de la position, pouvant d'ailleurs tre ralise en analogique, repose sur l'intgration du flux partir des grandeurs reprsentes en et [11]. En effet, en considrant l'quation (1) nous formulons: = Lcyc. I + 3 . r.cos() et = Lcyc.I + 3 . r.sin() (5) 2 2

V I I E ( ) = Rs. + Lcyc. d + dt I E ( ) V I d r() d r ( ) E () = dt , dt avec Le couple lectromoteur peut sexprimer par : Cem = p(r I r I )= p. 3 . r (I cos() I.sin()) 2 r correspond lamplitude du flux rotor reprsente langle lectrique p reprsente le nombre de paires de ples. Lc y c reprsente linductance cyclique.
E ( )=

(1)

= (V Rs .I) +0 et = (V Rs.I )+ 0

(6)

(2)

Si les conditions initiales sont connues et obtenues par un prcalage du rotor, une bonne estimation de la position est obtenue par : Lcyc.I = arctan (7) Lcyc.I Cette mthode prsente l'avantage de rester insensible aux paramtres mcaniques et de ne dpendre que de l'inductance cyclique. Pour des fonctionnements haute vitesse c'est une caractristique intressante. 3) Observation par le Filtre de Kalman.
a) Principe.

En utilisant ce type de modle, linformation lie la position du rotor se retrouve dans lvolution des f.e.m. On pourra alors chercher reconstruire ces f.e.m. ou les flux associs induits par le rotor. Une troisime possibilit consiste coupler les quations lectriques avec le modle mcanique afin dintroduire la position dans le vecteur dtat.
b)

Modle de Park.

Lautre modlisation souvent exploite correspond au modle dans le repre de Park. Ce dernier est un repre orthogonal (d, q) dont laxe d est en phase avec le flux induit par le rotor. Il correspond en fait une rotation de langle lectrique du repre (,). La matrice de passage des grandeurs triphases aux grandeurs dans le repre de Park est dcrite ci-aprs (3). dI Vd = R I d + Ld d Lq I q dt (3) dI q 3 Vq = R I q + Lq + Ld I d + dt 2 r Le couple lectromoteur scrit alors :

Le filtre de Kalman est un reconstructeur d'tat dans un environnement stochastique. Il sagit dun observateur dtat optimal au sens de la minimisation de la variance derreur entre une variable relle et son estime. Le filtre de Kalman se base sur un modle dtat linaire stochastique (8).

xk +1= Ak xk +Bk uk + wk yk =Ck xk +vk

(8)

Cem= p 3 .r I q si Ld = Lq = L (4) 2 Ce modle peut-tre exploit de diffrentes manires, comme nous allons le voir par la suite, suivant le type dobservateur utilis.

Dans ce modle, xk reprsente le vecteur dtat, u k le vecteur dentre et yk le vecteur de mesure. Le modle est en fait un modle dtat dterministe auquel ont rajoute un bruit dtat wk , et un bruit de mesure vk . Ces bruits sont supposs tre des bruits blancs gaussiens non corrls et ayant une moyenne nulle. Le filtre de Kalman se calcule en plusieurs tapes en utilisant la procdure suivante (Fig.1). Le gain de Kalman K est calcul pour minimiser la variance conditionnelle de lerreur entre le vecteur dtat estim xk et le vecteur dtat rel xk linstant k, connaissant lensemble des mesures linstant k.

V(~k yk ) = E(~k2 yk ) E 2(~k yk ) x x x ~ =x x o x


k k k

(9)

doit alors encore tre tendu afin de reconstruire le couple de charge ce qui augmente dautant la complexit du systme rsoudre. 4) Observation par rgime glissant.

Calcul du gain de kalman K k + 1= Pk +1 k Ck + 1(C k +1 Pk + 1 k Ck +1 + Rk +1) Prdiction


t t 1

a)
X k+ 1 k = Ak X k k + Bk Uk
t Pk+ 1 k = Ak Pk k Ak +Qk

Principe.

Mise jour de lestimation X k+ 1 k +1 = X k + 1k + K k +1 (Yk+ 1 Ck + 1 X k +1 k ) Mise jour de la matrice de covariance des erreurs

Soit le systme non-linaire dordre n suivant : & x= f( x,t), xRn et y=C. x, yR m Lobservateur peut scrire sous la forme : = f(x,t)+ u (~) et y= C.x & x obs y Le terme correctif en rgime glissant est de la forme : uobs= . sign(~) avec (~ = y y) y y

(12) (13) (14)

Pk + 1 k+ 1 =(I K k + 1Ck + 1)Pk + 1 k

Fig. 1. Etapes de lalgorithme du filtre de Kalman rcursif.

o est une matrice constante de dimension (n x m). ~ Le principe de lobservateur glissant utilisant uobs(y ) peut se diviser en deux tapes. La premire tape consiste faire converger la dynamique dun systme dordre n en une varit dordre n-m, m tant le nombre de sorties mesurables. Cette varit est alors appele surface de glissement. Plus simplement, il faut dterminer une partie de la matrice afin de faire converger dans un premier temps les grandeurs estimes du modle qui sont mesurables. On cherche donc avoir (~ = y y)0 . Cette tape correspond au rgime datteinte, et y

b)

Application.

Que le modle utilis soit celui dans le repre (,) ou celui dans le repre de Park, il sagit dun modle non-linaire. Les principes noncs restent les mmes et le modle utilis est par contre linaris en utilisant un dveloppement limit lordre 1. Le vecteur d'tat choisi ici pour une reprsentation (,) est donn par x=[I I E E] et u t=[V V] avec les matrices suivantes :

R 1 0 0 1 0 L L L R 0 1 0 1 1 0 0 L L , B = L , C = A= & 0 1 0 0 0 0 & 0 0 0 0 Lors de la discrtisation, une hypothse peut tre & le terme de la matrice A afin de simplifier la uvre. Lutilisation du filtre de Kalman sur le modle dtat dcrit dans le repre (,) permet alors de reconstruire les f.e.m qui sont des grandeurs sinusodales. La position est dtermine en effectuant le calcul suivant : E = arctan( ) (*) (11) E

la condition qui permet de la raliser est dite condition de glissement. Lorsque cette tape est franchie, on obtient un systme ayant une dynamique dordre n-m. La deuxime tape consiste imposer la dynamique de ce systme laide 0 0 (10) des gains restant i. Ceci peut tre calcul par la mthode de Fillipov ou par une mthode similaire dite mthode de la 0 0 commande quivalente. On cherche alors annuler le reste de lerreur dobservation qui correspond au grandeurs estimes non mesurables. faite sur mise en b) Application. En thorie, ce type dobservateur peut alors tre appliqu au modle (,) et au modle de Park. De plus, celui-ci fait est rput pour sa robustesse face aux variations paramtriques. Cependant, il faut constater que ce type dobservateur grand gain, coupl la fonction signe qui est fortement discontinue, gnre un bruit plus ou moins important sur les grandeurs observes (phnomne de chattering). Il est alors souvent ncessaire de filtrer ces grandeurs pour pouvoir reconstruire une position haute rsolution exploitable dans le cas des machines f.e.m. sinusodales [6], [7].

Plus classiquement le filtre de Kalman peut aussi semployer avec le vecteur d'tat x=[I I ] en couplant les quations (1) et (5) [8]. Il convient de signaler que lorsque lon utilise le modle de Park il est indispensable d'utiliser l'quation mcanique car la reprsentation en (d,q) ne vhicule pas directement l'information position. Lutilisation du filtre de Kalman de par nature permet de prendre en compte un certain nombre dincertitudes ce qui le rend relativement robuste. Cependant son rglage dpend de la variance du bruit dtat et du bruit de mesure, grandeurs qui sont relativement difficiles dterminer a priori, et qui dpendent des conditions dutilisation. De plus, lorsque le modle utilis intgre lquation mcanique, cela suppose que la charge mcanique est totalement identifie. Si ce nest pas le cas, le filtre de Kalman

Modle En (,)

I I

I
I

E E

Filtre + arctan

Fig. 2. Exemple dobservateur par rgime glissant (modle (a,)).

5) Redondance analytique. Il s'agit ici de construire la position rotorique partir d'une reprsentation sur les axes (d,q) en supposant connue la position, d'o la notion de redondance. Dans le cas des machines ples lisses, la valeur correcte de la position se traduit par une f.e.m. nulle sur l'axe d et une f.e.m. sur l'axe q directement lie la vitesse. Le bouclage de l'observateur utilise alors une action intgrale ( PI ) visant annuler l'estime de la f.e.m. sur l'axe d. Ainsi la concordance de la position estime avec la position relle est garantie par la cohrence du lien entre la vitesse estime et les f.e.m. reconstruites.
est VS1capt VS 2capt VS3capt 1 2 3 femd ~ +(3) c
+

Vd est Vq est

PI est 1/s est

) non plus de langle lectrique mais de langle +(), ou () permet daligner lun des axes du nouveau repre avec le vecteur reprsentant le flux statorique induit par le rotor. dI d Vde = Rs I de + L de (1+ )I qe dt d (15) dI qe d Vqe = Rs I qe + L + (1+ ) I de +.r dt d Dans ce repre de Park tendu, le modle garde un certain nombre de proprits identiques au repre de Park classique pour les machines f.e.m. sinusodales. Le couple, par exemple, ne dpend plus que dune composante du courant statorique. Ceci peut tre exploit en commande afin de minimiser les pertes par effet joules. Les proprits de ce modle permettent alors dappliquer quelques mthodes dobservation vues prcdemment dans le cas des machines f.e.m. sinusodales, comme par exemple le principe de redondance analytique [4][5]. 2) Utilisation dun repre diphas. Lutilisation du repre (, ) et des mthodes dobservation associes peut, quant lui, toujours sappliquer, mais les f.e.m. ne peuvent plus sexprimer laide de fonctions analytiques simples. Ce repre na donc plus grand intrt dans le cas prsent et peut tre remplac par un repre diphas, demandant une transformation moins coteuse en volume de calcul, comme par exemple le repre li aux tensions composes que lon nommera (ba-ca). Le modle utilis scrit alors sous la forme suivante : d(I I ) Vba = Rs(I b I a)+ Lcyc b a + Eb() Ea() dt d(I I ) Vca = Rs ( I c I a) + Lcyc c a + Ec( ) Ea () dt (16) Lors de la reprsentation dans lespace dtat, on supposera que la dynamique des f.e.m. est nulle. Cette hypothse ne peut se vrifier qu la condition o lchantillonnage des quations est de frquence beaucoup plus leve que la dynamique relle des f.e.m. [4]. Si cette hypothse nest pas vrifie, la reprsentation dans le repre (ba, ca) ou le repre de Park tendu ncessite lutilisation de grandeurs dpendant de la position et de la structure de la machine comme () ou Eba(). Ceci ncessite la tabulation de ces grandeurs ou leur reprsentation par des fonctions analytiques complexes. Ladaptation des mthodes dobservation utilises dans le cadre des machines f.e.m. sinusodales amne reconstruire la position de manire fine. Ceci ne prsente pas dintrt pour les machines f.e.m. trapzodales qui utilisent des courants rectangulaires o il faut une information de position tous les 60. Des mthodes spcifiques ce type de machine peuvent alors tre dveloppes. 3) Mesure des f.e.m. quivalentes.

IS1capt IS2capt IS3capt

d q Park

Id est Iqest

+(5)

Sign

r ~

Fig. 3. Structure de lobservateur de Matsui.

Cette procdure, connue sous l'appellation d'observateur de MATSUI [2], a fait l'objet de nombreuses applications avec des modles diffrents induisant des ralisations diverses plus ou moins sensibles aux bruits de mesures. Le bon fonctionnement est conditionn par un rgulateur dimensionn de manire robuste c'est--dire faiblement sensible la vitesse de rotation. De manire utile ce mcanisme peut tre coupl une procdure de calibrage de paramtres base sur la valeur prise par l'action intgrale aprs une opration de prcalage du rotor [3].
est VS1capt VS2capt VS3capt

1 2 3

I d est I q est

est = k1 (Id. Iqest Iq. Id

+ k 2 (Iq.Idest Id.Iqest )d
IS1capt IS2 capt IS3capt d q Park Id Iq

est

1/s

est

Fig. 4. Structure de lobservation par redondance analytique en intgrant lerreur croise sur les courants.

Selon le mme principe de redondance, on peut observer la position par intgration d'une erreur croise sur les courants mesurs et reconstruits (Fig.4). La correction robuste et stable peut reposer sur l'approche MRAS [1] synthtise l'aide d'hyperstabilit au sens de Popov. C. Machines aimantation trapzodale 1) Utilisation du repre de Park tendu. Les machines f.e.m. trapzodales font parties des machines f.e.m. non-sinusodales pour lesquelles la modlisation dans le repre (d,q) perd de son intrt. Il existe cependant un repre dans lequel la modlisation garde des proprits analogues au repre de Park [3]. Cette transformation consiste effectuer une rotation du repre (,

Pour les machines trapzodales o la connaissance priodique de la position est suffisante, on peut imaginer des dispositifs gnrant un signal de synchronisation permettant l'imposition cyclique de courants en adquation avec la position rotorique. Pour chacune des phases on peut crire :

dI s1 + E1 (17) dt Ainsi la reconstruction de la f.e.m. E1 fait intervenir la drive du courant statorique que l'on pourra valuer en disposant un transformateur en srie. Vs1= Rs1. I1 + (Ls M s ).

Fig. 5. Estimation des f.e.m par drivation du courant en utilisant un transformateur.

Certes, cette solution ne va pas forcment dans le sens de la diminution de la masse, mais elle propose une solution d'intgration et de fiabilit. Par ailleurs en considrant les 3 phases nous obtenons : Vs1+Vs2 +Vs3= E1 + E2 + E3 . (18)

Fig. 6. Reconstruction de la somme des fem en utilisant le neutre de la machine.

Les diffrents algorithmes prsents dans la partie prcdente font apparatre une capacit de calculs ncessaire importante. Il est donc impratif de disposer au niveau de larchitecture de commande dun organe performant pour effectuer des calculs lourds afin de rpondre spcifiquement ce besoin. Une solution base sur un processeur de type DSP parat tout fait justifi. De plus, ce type de solution est tout fait en accord avec les dveloppements technologiques actuels faisant apparatre sur le march des familles de DSP de plus en plus performantes pour des cots de plus en plus rduits. Nanmoins, le caractre htrogne de lactionneur associ son lectronique de puissance (variables continues, discrtes) impose en plus, sur larchitecture de commande, la ncessit de possder un temps de latence extrmement court afin de pouvoir piloter les convertisseurs statiques de puissance sans problmes. On peut par exemple parler de la gnration des signaux MLI toujours dlicate ou encore une commande directe des interrupteurs de puissance par une loi en modes glissants. La structure de type processeur DSP est alors prise en dfaut car, comme tout systme programm, elle possde des temps de rponse pouvant devenir importants. Il est alors ncessaire de faire appel aux composants numriques programmables de type FPGA. On voit alors se dessiner une architecture mixte base sur lassociation dun processeur de type DSP et dun composant numrique programmable de type FPGA, chacun tant exploit suivant des critres temporels et fonctionnels qui leurs sont propres. La rpartition des diffrentes tches de lalgorithme principal de rgulation reste lentire disposition du concepteur. On effectue gnralement la rgulation et lobservation dans le DSP pour bnficier de ses capacits de calculs et on laisse au FPGA la gestion des modes de marche et darrt ainsi que la gnration des signaux MLI. Ceci nest pas une rgle gnrale car il est possible de dporter lalgorithme dobservation sur la partie FPGA pour des raisons lies la frquence dchantillonnage de lobservateur. En effet, pour certaines applications, celui-ci doit pouvoir tre calcul une frquence suprieure au Mga-Hertz donc incompatible avec les capacits de calcul dun DSP, mme pour ceux de dernire gnration. B. Une carte de dveloppement versatile. Le dispositif de commande que nous exploitons est bas sur une carte lectronique gnrique dveloppe au LEEI et dnomme MPAB (Multi Purpose Application Board). Elle comprend un DSP C6711 associ au FPGA ACEX 1K100. Avec une horloge de 150 MHz, le processeur possde une capacit de calcul de 900 Mflops et 1200 Mips. Les cycles mmoire sont cadencs 100 MHz. Le FPGA comprend lquivalent de 105 portes logiques, soit 4992 lments. Cette carte lectronique (Fig. 7) a t conue de faon ce que le FPGA ait une place privilgie vis vis du DSP, dans le sens o certaines informations dentre/sortie passent par lui avant datteindre le processeur. Ainsi, 48 lignes ont t rserves aux signaux discrets permettant le pilotage de convertisseurs statiques (MLI) et/ou lchange dinformations digitales ou numriques. Ce composant assure aussi la gestion de deux convertisseurs analogiques

Cette somme n'est pas nulle car les f.e.m. ne sont pas sinusodales. S'il est possible d'accder au point neutre de la machine nous pouvons piloter la machine avec ce signal, conformment la figure 6. Nous sommes l dans le domaine des machines conues spcifiquement induisant un surcot ventuel. Cependant l'efficacit est au rendez-vous au mme titre que la simplicit. IV. IMPLANTATION NUMERIQUE. A. Introduction. Limplantation de la commande est et restera toujours une tape importante dans le cycle de dveloppement dun actionneur lectrique. Les choix technologiques sont toujours difficiles et doivent tre guids par la nature de lalgorithme de pilotage et dobservation. De plus, les contraintes temporelles sont beaucoup plus svres dans le cas dapplication dactionneurs embarqus affichant des vitesses de rotation au-del de 30000 tr/mn.

numriques rapides (40 MHz de frquence dchantillonnage). Les autres composants sont connects de manire classique sur les bus du DSP. On trouve dans ce cas deux convertisseurs analogiques numriques lents (de 1,5 MHz 6 MHz de frquence dchantillonnage) et deux convertisseurs numriques analogiques.
ADC rapides 1 voie 40MSPS ADC rapides 1 voie 40MSPS RS232 XDS510 Port // PCI 24 EPC2 (Flash) BU FF ER BU FF ER

rpartition a permis de satisfaire aux contraintes temporelles imposes par ce type dobservateur.
Proportionnel Intgral Algorithme non linaire Observateur MLI

MPAB -LEEI

?
DSP FPGA

FPGA

24

DSP

ADC 4 voies 6MSPS

ADC 4 voies 6MSPS

DAC 2 voies

DAC 2 voi e s voies

Fig. 8. Rpartition possible des tches de lalgorithme de commande. Fig. 7. Architecture du dispositif de commande bas sur la MPAB.

C. Le problme de la rpartition des tches. Larchitecture du dispositif de commande que nous venons de prsenter offre donc une grande versatilit, ce qui prsente de nombreux avantages mais aussi quelques inconvnients. Le principal rside dans la rpartition des tches entre la partie cble (FPGA) et la partie programme (DSP). Diffrentes considrations lies aux contraintes fonctionnelles et temporelles sont prendre en compte. Par exemple, le calcul de lobservateur peut seffectuer soit au sein du DSP soit dans le FPGA. Diffrents essais sont souvent ncessaires avant daboutir une rpartition des tches satisfaisante. Dans ce cas, pour limiter les temps de dveloppement il peut tre avantageux de faire appel la cosimulation [10]. La dmarche gnralement utilise (Fig.9) dans le dveloppement dun dispositif de commande consiste dfinir ou choisir une architecture en se basant sur les spcifications fonctionnelles et temporelles de lalgorithme de commande. Les tches sont ensuite rparties entre la partie logicielle (le processeur) et la partie matrielle (le FPGA). Aprs synthse de ces deux parties, le seul moyen de validation dont on dispose est de procder aux essais exprimentaux. La mthodologie que nous utilisons consiste ajouter une tape permettant dvaluer les performances du dispositif par simulation. Cest avec la simulation conjointe ou la co-simulation que l'on reprsente les fonctionnements du procd, du processeur et du FPGA. Le procd et son instrumentation sont simuls laide dun solveur (Saber, Matlab). Certains constructeurs fournissent le code de simulation du processeur, mais dautres solutions peuvent tre exploites pour cela (simulation du jeu dinstructions) : on utilise alors le langage C. Enfin le FPGA est simul laide du langage VHDL.

Cette architecture offre une trs grande souplesse dutilisation. Le FPGA tant en contact direct avec certains capteurs et actionneurs du procd, il peut effectuer des traitements spcifiques (filtrage, dtection de seuil, MLI, etc.) afin de nchanger avec le DSP que des informations labores. Cette solution offre de nombreux avantages. Elle permet de dcharger le processeur de certains automatismes (procdure de dmarrage ou darrt, MLI, etc.) pour lesquelles la logique cble est mieux adapte. Le FPGA peut aussi assurer des tches fortement contraintes (gestion de dfauts rapides). Enfin, le nombre de donnes changer entre ces deux composants est trs limit. Cependant, ce ne sont pas les seuls avantages. Cette architecture donne la possibilit dutiliser le FPGA comme capteur indirect pour estimer ou observer certaines grandeurs. En effet, comme nous venons de le voir, la connaissance de la position du rotor peut ncessiter un traitement avec une haute ou une basse rsolution, suivant la nature de la machine, la mthode utilise ou encore lamplitude de la vitesse de rotation. Tout ceci conditionne directement la frquence laquelle la position du rotor doit tre rafrachie, donc la priode dchantillonnage. Cependant, cette dernire est directement lie au temps de calcul donc, processeur donn, aux quations mises en jeu par lalgorithme. Par exemple, un filtre de Kalman, relativement lourd en quations, peut se contenter dune priode dchantillonnage gale la priode de dcoupage de londuleur. A linverse, la mesure des f.e.m. quivalentes, plus simple mettre en uvre, doit se faire de manire quasi continue. Si dans le premier cas, un traitement par le DSP donne satisfaction, il n'en est pas de mme pour le deuxime. A titre dexemple, nous avons cherch reconstruire la position du rotor partir des forces lectromotrices quivalentes. Lobservateur a t implant dans le FPGA. Ce dernier transfre la position du rotor au DSP qui, en retour, dlivre les rapports cycliques ncessaires au pilotage de londuleur. Larchitecture utilise facilite cette opration car le FPGA dispose dj des informations courant (CAN rapides) et tension (rapport cyclique) ncessaires aux calculs. Cette

Spcifications fonctionnelles

Choix de larchitecture

Partitionnement logiciel et matriel

Synthse matrielle

Synthse logicielle

Co-simulation valuation des performances

Prototype matriel Intgration valuation des performances

Fig. 9. Introduction de la co-simulation dans le cycle de conception dun dispositif de commande.

Ces trois simulateurs changent des informations par lintermdiaire de passerelles logicielles, limage de ce qui se passe sur le processus rel. Cet outil permet alors dtudier le comportement du processus avec un niveau de granularit important puisquil est possible de descendre au niveau dune instruction (logiciel) ou au niveau dune porte (matriel). Il est alors plus ais de modifier le partitionnement matriel/logiciel ou encore, de remettre en cause larchitecture du dispositif. Diffrents algorithmes de commande peuvent aussi tre tests. Cet outil prsente encore un avantage non ngligeable. Les codes de programmation du processeur et du FPGA dvelopps pour cette co-simulation peuvent tre implants directement sur le dispositif rel. Cest le cas du FPGA o tout les constructeurs proposent un compilateur VHDL pour la programmation de leurs composants. Cest un peu moins vrai pour le processeur o quelques amnagements peuvent savrer ncessaires, mais lessentiel, savoir les calculs parfois complexes de la loi de commande, ont t valids par cette simulation. La validation exprimentale en est grandement simplifie. Cependant, le dispositif de commande que nous venons de prsenter n'est pas toujours applicable aux actionneurs embarqus. Ce nest pas l son objectif, mais malgr cela, il permet de valider les algorithmes de commande et le partitionnement des tches et de dfinir larchitecture et les performances des composants du systme qui sera embarqu. Il conviendra ensuite de prendre en compte des contraintes supplmentaires lies au domaine dapplication. Nous pouvons citer par exemple la fiabilit, la CEM, la tenue aux vibrations, la tenue en temprature, le poids et/ou le volume, lobsolescence des composants, le cot, etc. Il sagit l de prendre dintgrer des critres souvent tout aussi contraignants que ceux que lon vient de voir, qui peuvent parfois remettre en cause ltude aval et quil faudrait prendre en compte a priori dans les spcifications du systme. V. CONCLUSION. L'existence d'actionneurs lectromcaniques de qualit a conduit les quipementiers du domaine de l'aronautique utiliser de manire intensive ces solutions, tout d'abord pour des faibles puissances, puis rcemment pour des applications

plus importantes. Cette logique dicte par la volont drastique de rduire les cots de ralisation et de maintenance se poursuit de manire systmatique dans le but d'amliorer encore cet tat de fait. Dans ce domaine l'utilisation des machines synchrones aimant constitue une solution qui n'est plus justifier tant sur le plan du gain en volume et en masse que par les performances globales induites. Cependant, pour ce type de motorisation, le capteur de position ncessaire au pilotage peut constituer un point ngatif sur le plan du cot ou de la fiabilit. C'est ainsi que le remplacement de cette mesure par un dispositif d'observation est maintenant envisag et le prsent travail explicite un ventail de solutions possibles classifier suivant les applications vises. Il est clair que les exigences de rduction de volume conduisent des actionneurs ayant des hautes vitesses de rotation contraignant fortement l'lectronique de pilotage. Dans ce contexte il devient important et ncessaire dadapter parfaitement le schma d'observation et de contrle, les mesures idoines en frquence et prcision avec les capacits de calcul disponibles pour raliser un ensemble performant et robuste. In fine, cette dmarche doit bien sr tre relaye par une opration d'intgration conduite en parfaite connaissance des impratifs propres l'aronautique. RFRENCES
[1] Yan Liang , Yongdong Li Speed and Position Sensorless Control of PM Synchronous EPE'2003 Toulouse [2] N. Matsui. Sensorless PM Brushless DC Motor Drives. IEEE Trans. Ind. Electronics, vol. 43 n2 pp.300-308, Avril 1996. [3] D. Grenier, S. Yala, J.-P. Louis. Dfinition dextensions de la transformation de Park pour la commande de moteurs synchrones aimants permanents monts en surface. The European Physical Journal Applied Physics, 233-246N, 1998. [4] F. Bodin. Commande des machines synchrones aimants permanents et force contre lectromotrices non sinusodales. Thse de Doctorat Universit de Nantes, novembre 1999. [5] L. Peyras. Observateurs de position pour la machine synchrone avec prise en compte dincertitudes paramtriques. Thse de Doctorat INP de Toulouse, octobre 2003. [6] Rdha Bensaid, Observateurs des tensions aux bornes des capacits flottantes pour les convertisseurs multicellulaires sries. Thse de Doctorat INP de Toulouse, avril 2001. [7] M. Tursini, R.Petrella, F. Parasiliti. Rotor Speed and Position Detection for PM Synchronous Motors Based on Sliding Mode Observer and Kalman Filter. Proc. of the 8th European Conference on Power Electronics and Applications (EPE99), Lausanne (Svizzera) 7-9, septembre 1999. [8] F. Colamartino. Contribution ltude de la commande numrique des machines synchrones aimants permanents. Thse de Doctorat Universit de Paris VI, dcembre 1995. [9] M. Cartignies. Etude de lautopilotage partir des tensions dune machine synchrone alimente par onduleur de tension (contrle en courant). Mmoire C.N.A.M. en Electrotechnique, Toulouse, fvrier 1990. [10] Rgis Ruelland. Apport de la co-simulation dans la conception de larchitecture des dispositifs de commandes numrique ddis aux systmes lectriques. Thse de Doctorat de lINP de Toulouse, septembre 2003. [11] M. Boussak, R. Pilioua. "Commande Vectorielle Sans Capteur Mcanique avec Estimation de la Position Initiale des Servomoteurs Synchrones aimants",. JTEA'96, 8-9 Novembre 1996, Hammamet, Tunisie.