EL TRIEDRO DE FRENET EN UNA

PARAMETRIZACIN ARBITRARIA
E. Bendito, A. Carmona y A. M. Encinas
19 de octubre de 2005
En el desarrollo de la teora local de curvas regulares, tanto de aqullas cuya traza es un
subconjunto de IR
3
como aqullas cuya traza es un subconjunto de IR
2
, ha quedado claro que
los elementos fundamentales para el estudio de la curva son sus funciones curvatura y torsin.
Sin embargo, estas funciones tienen el inconveniente de haber sido introducidas a partir de la
consideracin del parmetro arco de la curva, y dado que la determinacin explcita de esta
magnitud es en general imposible, pues est dada a travs del clculo de una integral compleja
y adems tenemos que hallar la funcn inversa de la solucin de la integral, resulta que en
la prctica los desarrollos anteriores parecen tener una utilidad limitada. Este inconveniente
quedar solventado si la curvatura y la torsin de una curva pueden expresarse en trminos de
la parametrizacin actual de la misma, sin necesidad de recurrir al clculo previo del parmetro
longitud de arco.
El objetivo de esta seccin es precisamente la obtencin de las expresiones de la curvatura y
de la torsin de una curva regular, e incluso del Triedro de Frenet, en cualquier parametrizacin.
Sea : J IR
3
una curva parametrizada regular y consideremos s: I J el parmetro
longitud de arco de y u: J I el cambio inverso. Entonces, como s

(u) = |

(u)|, resulta
que u

(s) =
1
s

(u)
=
1
|

(u)|
y aplicando la regla de la cadena, obtenemos que
t(s) =

(s) =

(u) u

(s) =

(u)
1
s

(u)
=

(u)
1
|

(u)|
(1)
Derivando a ambos lados de la identidad anterior resulta que
(s)n(s) = t

(s) =
_

(u)
1
|

(u)|
_

(s) =

(u)
1
|

(u)|
2

(u)
|

(u)|

(u)|
3
, (2)
De las igualdades (1) y (2), se concluye que

(u) = |

(u)| t(s) y

(u) = |

(u)|

t(s) +|

(u)|
2
(s)n(s). (3)
Derivando a ambos lados de la segunda igualdad, obtenemos que

(u) = |

(u)|

t(s) +|

(u)|

(s)s

(u) + (|

(u)|
2
)

(s)n(s) +|

(u)|
2
_
(s)n(s)
_

(u),
1
2
lo que implica que

(u) = A(u)t(s) + B(u)n(s) |

(u)|
3
(s)(s)b(s), (4)
para ciertas funciones A y B.
Las identidades (3) y (7) son la herramienta esencial para ponder determinar el Triedro de
Frenet, la curvatura y la torsin de en trminos de la parametrizacin actual de la curva y
ms concretamente en funcin de los valores de

(u),

(u) y

(u).
Teniendo en cuenta las identidades de (3), para cada u J se tiene que

(u)

(u) = |

(u)| |

(u)|

_
t(s) t(s)
_
. .
0
+|

(u)|
3
(s)
_
t(s) n(s)
_
. .
b(s)
= |

(u)|
3
(s)b(s),
de manera que tomando mdulos y sustituyendo posteriormente por su valor, obtenemos que
(u) =
|

(u)

(u)|
|

(u)|
3
y b(u) =

(u)

(u)
|

(u)

(u)|
, para cada u J (5)
y adems, aplicando que n(s) = b(s) t(s), para cada s I,
n(u) =
_

(u)

(u)
_

(u)
|
_

(u)

(u)
_

(u)|
, para cada u J. (6)
Por otra parte, como para cada s I, la base de Frenet {t(s), n(s), b(s)} es ortonormal,
resulta que
det
_

(t),

(t),

(t)
_
=

(t)| |

(u)|

A(t)
0 |

(t)|
2
(t) B(t)
0 0 (t)(t)|

(t)|
3

= |

(t)|
6

2
(t)(t),
de donde concluimos que
(t) =
det
_

(t),

(t),

(t)
_
|

(t)

(t)|
2
. (7)
En resumen, si : J IR
3
es una curva regular, entonces para cada u J, el triedro de Frenet
de , expresado en la parametrizacin actual, est determinado por las identidades
t(u) =

(u)
|

(u)|
, n(u) =
_

(u)

(u)
_

(u)
|
_

(u)

(u)
_

(u)|
y b(u) =

(u)

(u)
|

(u)

(u)|
, (8)
mientras que la curvatura y la torsin de lo estn por las igualdades
(u) =
|

(u)

(u)|
|

(u)|
3
y (u) =
det
_

(u),

(u),

(u)
_
|

(u)

(u)|
2
. (9)
Abordaremos a continuacin un estudio anlogo al anterior en el caso de curvas regulares
cuya traza es un subconjunto de IR
2
. Recordemos que para este tipo de curvas el concepto de
regularidad signica solamente que el vector tangente es no nulo en cada punto.
3
En este caso, siguen siendo vlidos los desarrollos que condujeron a las identidades (3), es
decir, nuevamente tenemos que

(u) = |

(u)| t(s) y

(u) = |

(u)|
2
(s)n(s) +|

(u)|

t(s).
La primera identidad implica que si (t) =
_

1
(u),
2
(u)
_
, entonces
t(u) =
1
|

(u)|
_

1
(t),

2
(u)
_
y n(u) =
1
|

(u)|
_

2
(t),

1
(u)
_
, para cada u J
y el mismo argumento que el utilizado para curvas con traza en IR
3
permite concluir que
det
_

(t),

(t)
_
=

(u)| |

(u)|

0 |

(u)|
2
(u)

= |

(u)|
3
(u), para cada u J
y por tanto que
(u) =
det
_

(u),

(u)
_
|

(u)|
3
, para cada u J. (10)
Finalizaremos esta Seccin introduciendo algunas nociones tiles en las aplicaciones y que
son vlidas para curvas parametrizadas con traza en IR
2
o en IR
3
y que tienen tangente no nula
en cada punto.
Si : J IR
n
, n = 2 n = 3, es una curva tal que

(u) = 0, denimos radio de curvatura

de en u J al valor (u) =
1
(u)
, si (u) = 0 y (u) = +, si (u) = 0.
Si (u) = 0, se dene el centro de curvatura de en u como c(u) = (u) + (u) n(u). Si
(u) = 0 para cada u J, entonces como el lugar geomtrico de los centros de curvatura de ,
es decir la funcin c: J IR
n
dene una curva parametrizada que se denomina evoluta de .
Problema 1 Si f: I IR es una funcin diferenciable, demostrar la grca de f, es
decir la curva y = f(x), es una curva regular y calcular entonces su curvatura, su radio de
curvatura, su centro de curvatura y sus campos tangente y normal.
Solucin: La grca de la funcin es la curva : I IR
2
determinada por (x) =
_
x, f(x)
_
.
Como

(x) =
_
1, f

(x)
_
, resulta que |

(x) =
_
1 + f

(x)
2
> 0 y por tanto la curva es regular
y podemos hacer uso de las frmulas obtenidas en la Seccin ??.
Como t(x) =
1
|

(x)|

(x), resulta que

t(x) =
1
_
1 + f

(x)
2
_
1, f

(x)
_
y n(x) =
1
_
1 + f

(x)
2
_
f

(x), 1
_
.
Finalmente, como la curvatura y el radio de curvatura estn determinados por las identidades
(x) = |

(x)|
3
det
_

(x),

(x)
_
y (x) = |

(x)|
3
det
_

(x),

(x)
_
1
, teniendo en cuenta
4
que

(x) =
_
0, f

(x)
_
, obtenemos que
(x) =
f

(x)
_
1 + f

(x)
2
_3
2
y (x) =
_
1 + f

(x)
2
_3
2
f

(x)
.
Problema 2 Sean : I IR
2
una curva regular cuya curvatura no se anula en ningn
punto y consideremos c la evoluta de . Demostrar que c es regular sii la curvatura de
tiene derivada no nula en cada punto y en este caso determinar el parmetro arco de c y
concluir que la recta tangente a c en u I coincide con la recta normal a en u.
Solucin: La evoluta de est denida como la curva c(u) = (u) + (u) n(u), donde
=
1
es el radio de curvatura de . Por tanto, si s(u) denota el parmetro arco de ,
tenemos que s

(u) = |

(u)|, (s)n

(s) = t(s) y
c

(u) =

(u) + (u)n

(u) +

(u)n(u) = |

(u)|t(u) + (u)n

(s) s

(u) +

(u) n(u) =

(u) n(u),
lo que implica que |c

(u)| = |

(u)|. Por tanto c es regular sii

(u) = 0, para cada u I y como

(u) =
2
(u)

(u), esto ocurre sii

(u) = 0 para cada u I.

Por otra parte, como

es una funcin no nula tiene signo constante en I, lo que implica

que |c

(u)| =

si

< 0 o bien |c

(u)| =

cuando

> 0. En denitiva, jado u

0
I, para
cada u u
0
se tiene que
_
u
u0
|c

(u)| du =
_
(u) (u
0
), si

(u) < 0,
(u
0
) (u), si

(u) > 0.
Finalmente, teniendo en cuenta que c

(u) =

(u) n(u), resulta que la ecuacin paramtrica

de la recta tangente a la evoluta en u I es
c(u) + c

(u) = c(u) +

(u) n(u), IR,

y la expresin de la derecha es una parametrizacin de la recta normal a en u.
Problema 3 Hallar la evoluta de la parbola (t) = (t,
1
2
t
2
), t IR y representar ambas
curvas conjuntamente.
Solucin: Como la curva es la grca de la funcin f(t) =
1
2
t
2
, el Problema 1 determina
que (t) = (1 + t
2
)
3
2
y tambin que n(t) = (1 + t
2
)

1
2
_
t, 1
_
. Por tanto le expresin de la
evoluta de est dada por
c(t) = (t) + (t) n(t) =
_
t,
1
2
t
2
_
+ (1 + t
2
) (t, 1) =
_
t
3
, 1 +
3
2
t
2
_
.
5
x
y
Figura 1: Parbola
_
t,
1
2
t
2
_
y su evoluta
Problema 4 Sean : I IR
3
una curva regular y consideremos c la evoluta de . De-
mostrar que c es regular sii la torsin y la derivada de la curvatura de no se anulan
simultneamente en ningn punto y en este caso demostrar que el parmetro arco de c, s

satisface que
(s

(u) =
1

2
(u)
_

(u)
2
+
2
(u)
2
(u)|

(u)|
2
, para cada u I.
Solucin: La evoluta de est denida como la curva c(u) = (u) + (u) n(u), donde
=
1
es el radio de curvatura de . Por tanto, si s(u) denota el parmetro arco de ,
tenemos que s

(u) = |

(u)|, (s)n

(s) = t(s) (s)(s)b(s) y

c

(u) =

(u) + (u)n

(u) +

(u)n(u) = |

(u)|t(u) + (u)n

(s) s

(u) +

(u) n(u)
= (u)(u)|

(u)|b(u) +

(u) n(u),
lo que implica que |c

(u)| =
_
(u)
2

2
(u)|

(u)|
2
+

(u)
2
, puesto que el Triedro de Frenet es
ortonormal. Sustituyendo y

por su expresin en funcin de la curvatura, resulta que

|c

(u)| =

2
(u)
(u)
2
|

(u)|
2
+

(u)
2

4
(u)
=
1

2
(u)
_

2
(u)
2
(u)|

(u)|
2
+

(u)
2
, para cada u I
y por tanto, como (u), |

(u)| = 0, c es singular en u I sii (u) =

(u) = 0.
La expresin anterior muestra tambin que cuando c es regular, la derivada de su parmetro
arco coincide con el trmino de la derecha de la igualdad.
6
Problema 5 Hallar la evoluta de la hlice (s) =

2
2
( cos s, sens, s), s IR, y comprobar
que es regular y que s es su parmetro arco.
Como

(s) =

2
2
(sens, cos s, 1), s IR, resulta que
|

(s)| =

2
2
_
cos
2
s + sen
2
s + 1 =

2
2

2 = 1, s IR,
es decir, es regular y est parametrizada por arco.
Adems, como

(s) =

2
2
( cos s, sens, 0), s IR, resulta que n(s) = ( cos s, sens, 0) y
(s) =

2
2
. Por tanto, la ecuacin de la evoluta de es
c(s) =

2
2
( cos s, sens, s)

2 ( cos s, sens, 0) =

2
2
( cos s, sens, s) s IR,
lo que implica que c

(s) =

2
2
(sens, cos s, 1) s IR, y por tanto que |c

(s)| = 1 para cada

s IR y en denitiva que c es regular y est parametrizada por arco.