Controle de Processos

UnilesteMG C urso de Especializao em Controle de Processos Industriais
Tcnicas de Controle de Processos Industriais

1
Estratgias de Controle Avanado
1. Introduo
Ser abordado alguns componentes chaves de simples de controle
mais complexos;
A questo chave determinar as variveis de controle que devem
ser escolhidas para se controlar um determinando processo.
Outro problema a ser discutido a questo da interao entre
diferentes malhas de controle.
2. Controle Cascata
Pode ser usado quando existem diversos sinais de medio e uma
varivel de controle;
particularmente til quando existem dinmicas significativas,
ex., longos tempos de atraso ou constantes de tempo, entre a
varivel de controle e a varivel de processo.
Um melhor controle pode ser obtido empregando-se variveis
intermedirias que respondem mais rpido ao sinal de controle.
A malha de controle construda aninhando-se outras malhas de
controle como mostrado na figura abaixo:
2.1. Escolha de variveis secundrias
Deve ser verificado se o controle em cascata ir trazer algum
benefcio;
As regras bsicas para selecionar variveis secundrias so:
Deve existir uma relao bem definida entre as variveis
primrias e secundrias;
Distrbios essenciais deve agir na malha interna;
C
p
C
s
P
1
P
2
Processo
Malha interna
Malha externa
2
A malha interna deve ser mais rpida que a malha externa.
Como regra prtica a diferena entre constantes de tempo
deve ser de pelo menos 5 vezes;
Deve ser possvel ter um alto ganho na malha interna.
Uma situao comum de se ter a malha interna ao redor do
atuador;
Pode ser usada para linearizar caractersticas no lineares;
2.2. Sintonia e Comissionamento
Deve ser ajustado seguindo-se uma seqncia correta; primeiro
a malha interna depois a externa;
2.3. Saturao da ao integral
Se for usada a ao integral em ambas as malhas necessrio
um esquema para evitar o windup;
A malha interna pode ser manuseada da forma comum, porm,
no uma tarefa trivial evitar o windup da malha externa;
Existem trs situaes que devem ser cobertas:
O sinal de controle na malha interna pode saturar;
A malha de controle secundria pode ser chaveada para uma
referncia interna;
O controlador secundrio chaveado do modo automtico
para o manual;
Isto basicamente requer que um sinal de rastreamento seja
injetado no controlador primrio;
2.4. Algumas aplicaes
Posicionadores de vlvulas
Controle de motores
Trocador de calor
3. Controle Antecipatrio
No controle por realimentao necessrio que ocorra um erro
antes que o controlador tome qualquer ao;
3
Em alguns casos possvel medir o distrbio antes que ele tenha
influenciado o processo; ento natural tentar eliminar seus
efeitos antes que seja criado um erro de controle;
O princpio do controle antecipatrio esta mostrado na figura
abaixo:
O controle antecipatrio tanto pode ser usado para sistemas
lineares quanto para sistemas no lineares, entretanto, ele
requer um modelo matemtico do sistema;
Seja o sistema descrito por:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s V s G s U s G s Y
v u
+
onde V(s) o distrbio.
Podemos cancelar o mesmo fazendo:
) (
) (
) (
) ( s V
s G
s G
s U
u
v

Logo, o controlador antecipatrio ter o seguinte modelo:
) (
) (
) (
s G
s G
s G
u
v
ff

O controlador antecipatrio, em geral, um sistema dinmico;
A funo G
ff
deve ser estvel, o que significa que G
v
deve ser
estvel;
Pode-se tambm usar ganhos estticos, neste caso o
controlador chamado de controle antecipatrio esttico;
Se G
u
e G
v
forem processos de primeira ordem, ou de Segunda,
o controlador resultante ser do tipo rede de atraso-avano;
G
v
G
u
G
ff
Processo
Distrbio
Contr. Antecipatrio
4
Como a idia chave cancelar dois sinais, necessrio que o
modelo seja razoavelmente preciso. Um erro de modelagem de
20% implica que somente 80% do distrbio ser eliminado;
O Controle antecipatrio muito mais sensvel a erros de
modelagem que o por realimentao;
Controle por realimentao e antecipatrio tem propriedades
complementares;
3.1. Aplicaes
Controle de nvel no tubulo
4. Seguimento de Modelo
Esta estratgia utilizada quando se deseja um controle preciso
em resposta a referncia; p.ex. quando diversas malhas devem ser
coordenadas;
O mtodo mostrado na figura abaixo:
L
F F
Turbina
Vlvula
de vapor
leo
Ar
Tubulo
Elevador
Entrada
inferior
Alimentao
de gua
Modelo Controlador Processo
-1
y u e y
sp
y
c
5
o modelo de referncia tipicamente escolhido como um sistema
dinmico de primeira ou segunda ordem;
necessrio que a malha de realimentao seja muito rpida
comparada com o modelo de referncia;
o sistema pode ser melhorado consideravelmente introduzindo um
controle antecipatrio como mostrado na figura abaixo:
o sinal u
ff
produzir a sada desejada se o modelo estiver correto;
o erro e ser diferente de zero quando a sada desviar do
comportamento desejado; o ramo de realimentao gerar aes
apropriadas;
o sistema dito ter dois graus de liberdade porque os caminhos
dos sinais de referncia para o controle e sada do processo para
o controle so independentes;
4.1. Estrutura geral do controlador
Pode-se combinar o controle antecipatrio para seguimento da
referncia com o controle antecipatrio para minimizar
distrbios de carga, como visto anteriormente;
Modelo Controlador Processo
-1
y u e y
sp
y
c
Antecipao
u
ff
6
A estrutura mais geral do controlador ficar da forma:
Se o sistema for LTI, ento:
2 1
1 2 2 1
) (
1
) (
1
) 1 (
) (
p p p
c
fb p
ff p m
fb p
ff p p
G G G
onde
s Y
G G
G G G
s V
G G
G G G
s E
+
+
+

Fazendo G
p
G
ff1
= G
m
elimina-se a parcela do erro devido ao
comando (referncia);
Fazendo G
p2
G
ff2
= -1 elimina-se a parcela de erro devido ao
distrbio de carga previsvel;
Efeito semelhando pode ser obtido atravs da realimentao
se fizermos o denominador muito maior que o numerador;
Como o controle antecipatrio para funcionar direito precisa
cancelar termos, enquanto que o controle por realimentao
atua atenuando os erros devido a um ganho elevado, conclui-
se que o controle antecipatrio muito mais sensvel que o
controle por realimentao.
5. Preditor de Smith
O objetivo projetar controladores para sistemas onde o tempo
de atraso muito maior que a constante de tempo do sistema;
Esta estratgia foi proposta originalmente em 1958 por
O.J.Smith e pode ser vista nas figuras abaixo.
G
ff1
G
ff2
G
m
G
fb
G
p2
G
p1
-1

Processo
Antecipao
y
c
y
sp
e u y
7
Considere o sistema com atraso de transporte dado por:
O preditor de Smith baseia-se na tentativa de separar o bloco de
atraso do processo e projetar o controlador para um sistema ideal
sem atraso G
p
. Para obtermos isto, fazemos:
G
c e
-s
.Gp
H
-1
G
c
Gp
H
-1
e
-s
H +1
H -1

8
Os blocos so ento rearranjados, chegando-se a forma final:
6. Elementos no lineares
6.1. Limitadores
So dispositivos que limitam fisicamente a excurso de uma
varivel entre valores mximo e mnimo;
Pode-se tambm limitar a taxa de variao de um sinal;
Tambm so chamados de funo saturao;
6.2. Controle por tanque acumulador
Atua como um buffer entre processos de produo
diferentes;
Variaes na taxa de produo so acomodadas fazendo-se o
nvel do tanque variar;
Atua de forma diferente de um controle de nvel clssico onde
deseja-se manter o nvel constante; para atuar como um
acumulador o nvel deve variar, porm, sem deixar o tanque
esvaziar nem transbordar;
G
c
G
p
HG
p
e
-s
-e
-s
H -1
Controlador Processo
9
O mtodo de controle mais comum empregar um controlador
proporcional com ganho baixo; pode-se ainda utilizar
controladores com banda morta ou controladores PI no
linerares; O escalonamento de ganho o melhor mtodo; a
varivel de escalonamento o nvel do tanque; um controlador
com ganho baixo escolhido para sinais na faixa de 10 a 90%, e
um controlador com alto ganho usado fora destes limites;
Em muitos casos so empregados uma seqncia de tanques
acumuladores e unidades de produo; nestes casos so usadas
duas estratgias diferentes: controle na direo do fluxo, ou
controle em oposio ao fluxo; a ltima estratgia melhor
porque todas as malhas de controle so caracterizadas como
sistemas de primeira ordem; a primeira estratgia pode gerar
oscilaes e instabilidade devido ao concatenamento de
sistemas;
6.3. Controle por razo
Durante a mistura de diferentes substncias desejvel
controlar as propores da mesma; ex. processo de combusto
a relao ar-combustvel;
A figura abaixo mostra dois mtodos para controlar esta
relao:
10
Exemplo de aplicao 1: controle combustvel puxa ar
Vantagens: simples e segura para reduo de temperatura;
Desvantagens: lenta, problemas de segurana para elevar
temperatura e problemas de qualidade no produto;
Div
SP
PI
PV
u
a y
y
k
k
y
y
SP
PI
PV
u

y
k
y
b a
a(y
k
+b)
MV
PI
SP
SP
RPI
MV
Ar
leo
11
Exemplo de aplicao 2: controle ar puxa combustvel
Vantagens: simples e segura para aumento de temperatura;
Desvantagens: lenta, problemas de segurana para baixar
temperatura e problemas de qualidade no produto;
6.4. Controle Split Range
Usado quando h uma varivel medida e diversas variveis
controladas; ex.: sistemas de aquecimento e resfriamento
integrados;
Para evitar problemas na regio de chaveamento das variveis
controladas emprega-se uma pequena banda morta;
Pode tambm ser empregado quando a varivel controlada
excursiona por uma longa faixa; a vazo separada em
caminhos paralelos cada uma controlada com uma vlvula;
6.5. Controle com seletores
Usado quando h vrias variveis medidas e um atuador;
O seletor um dispositivo esttico com vrias entradas e uma
sada; existem dois tipos de seletores: mximo e mnimo;
MV
PI
SP
SP
RPI
MV
Ar
leo
12
Exemplo: Controle ar combustvel por limites cruzados
Exemplo 2: Controle ar combustvel por duplo limite cruzado
6.6. Seletores por Mediana
um dispositivo com vrias entradas e vrias sadas;
Suas sadas selecionam a entrada que representa a mediana
atual dos sinais de entrada;
Um caso especial o seletor dois de trs, comumente
empregado em sistemas muito sensveis;
Para atingir a maior confiabilidade possvel usar sensores e
controladores redundantes;
MV
PI
SP
SP
PI
MV
leo
Ar
M
I
N
M
A
X
SP
MV
PI
SP
SP
PI
MV
leo
Ar
M
I
N
M
A
X
SP
M
I
N
M
A
X
-K1 +K2
-K3 +K4
13
Inserindo seletores por mediana possvel ter um sistema que
continuar funcionando mesmo na falha de diversos
componentes;
7. Controle Fuzzy
A teoria de conjuntos Fuzzy tem sido empregada com sucesso para
exprimir conhecimento impreciso e resolver problemas em muitas
reas onde o modelamento convencional difcil, ineficiente ou muito
oneroso. A possibilidade de descrio lingistica do modelo, ao invs
de utilizao das equaes diferenciais, possibilita o aproveitamento
do conhecimento heurstico dos operadores e facilita o
desenvolvimento de solues.
A estrutura de universo de discurso, variveis lingisticas,
fuzzificao, banco de regras, mquina de inferncia e sistema de
defuzzificao proposta por Mandani [1], quando bem assimilada,
uma arma poderosa de simplificao e aumento da velocidade de
processamento e robustez do controlador, possibilitando decises
rpidas e coerentes num ambiente de incertezas.
A lgica Fuzzy uma tcnica comparativamente simples e de vasto
espectro de aplicabilidade, em particular a problemas de controle e
de deciso. A figura abaixo ilustra em blocos o controlador Fuzzy
proposto por Mandani:
Portanto, o projeto de um controlador Fuzzy consiste em:
1. Definir os universos de discurso das variveis lingisticas do
sistema, erro, variao do erro e variao da sada do
controlador (discretizao ou nveis de quantizao);
2. Definio do nmero de termos primrios e graus de
pertinncia dos conjuntos difusos que representam cada termo;
Fuzzificador
Regras de
Controle
Deuzzificador Processo
14
3. Determinao das regras que formam o algoritmo de controle;
4. Definio de parmetros de projeto, como mtodo de
inferncia, lgica a ser empregada, forma de defuzzificao e
atuao do controlador [2].
O processo de Fuzzificao
O mtodo escolhido para criar as variveis lingisticas foi o proposto
em [3]. O grau de participao de uma determinada grandeza de
entrada dado em funo dos termos primrios definidos para o
universo de discurso da entrada. Os termos com formas simples tais
como trapzios e tringulos so geralmente utilizados para representar
as funes de grau de participao, porm, qualquer tipo de funo
pode ser utilizada. O nmero de termos primrios a serem utilizados e
suas formas depende da preciso requerida, tipo de resposta e
estabilidade do sistema, facilidade de implementao, manuseio e
manuteno, etc. A figura abaixo apresenta uma representao tpica
de um termo primrio.
Esta funo pode ser representada por apenas 5 (cinco) variveis, ao
invs da tradicional funo de participao mostrada acima. Sabemos
que para os valores do universo de discurso abaixo de p
1
e acima de p
2
, o
grau de participao zero. Por outro lado, a partir dos valores de
Delta
1
*alfa
1
, Delta
2
*alfa
2
, e do limite superior, determinando qual
destas trs grandezas apresenta o menor grau de participao,
chegamos ao valor fuzzificado da funo. Se chamarmos a funo acima
de ndice de jovialidade, representaremos o valor fuzzificado como
ndice de jovialidade = f(x), onde f(x) o grau de participao e x o
valor inteiro no fuzzificado (crisp) no universo de discurso.
[Universo]
Negativo Zero Positivo
15
Regra para fuzzificao:
Se (x p
1
) ou (p
2
x) 0
Ento f(x) = 0;
Seno f(x) = min(Delta
1
*alfa
1
, Delta
2
*alfa
2
, limite superior)
Fim se;
Desta forma o processo de fuzzificao se torna:
1. A definio dos termos primrios e dos cinco valores
associados a cada termo primrio no incio do programa. Por
exemplo:
Negativo: p
1
, p
2
, inclinao
1
, inclinao
2
, limite superior;
Zero: p
1
, p
2
, inclinao
1
, inclinao
2
, limite
superior;
Positivo: p
1
, p
2
, inclinao
1
, inclinao
2
, limite superior;
2. Durante a execuo do programa, cada valor de entrada deve
Ter seu grau de participao determinado para cada termo
primrio definido, segundo a regra de fuzzificao dada acima.
Por exemplo, seja os valores de entrada erro e taxa_do_erro,
para os termos primrios definidos acima,
er_N = Negativo (erro);
er_Z = Zero (erro);
er_P = Positivo (erro);
taxa_er_N = Negativo (taxa_do_erro);
[Participao]
[Universo]
alfa_2
alfa_1
Delta1 Delta2
p
1
p
2
x
Limite
superior
Grau de
participao
16
taxa_er_Z = Zero (taxa_do_erro);
taxa_er_P = Positivo (taxa_do_erro);
onde er_N significa o grau de participao do valor de erro
na funo Negativo segundo a regra acima, e assim
sucessivamente.
3. Posteriormente estes valores sero combinados na mquina de
inferncia para produzir uma sada Fuzzy que dever ser
convertida numa valor crisp na sada.
Mquina de Inferncia
Para controlarmos adequadamente um processo, precisamos codificar o
conhecimento que temos sobre o mesmo na forma de regras Se
antecedente ento conseqente e de um mecanismo que avalie quais
regras so pertinentes, e as aplique produzindo uma sada
(conseqente).
No caso do controlador, o antecedente funo do erro (erro) e da
taxa de variao do erro (delta_er). O valor a ser obtido na sada ser
dado pelo valor do menor grau de participao entre os antecedentes
(erro e delta_er) ou seja, pela interseo dos termos lingisticos
correspondentes ao erro e a variao do erro. O menor grau de
participao ser o valor do grau de participao na sada. Exemplo:
Se erro = Negativo e delta_er = Negativo ento Sada = Positivo
Sendo o grau de participao de erro = 0,7 (Negativo) e delta_er
= 0,5 (Negativo) ento a sada ser Positiva = 0,5.
Se tivermos mais do que uma regra com o mesmo termo lingistico na
sada (exemplo: Positivo), a prtica comum usar o maior grau de
participao (unio de conjuntos Fuzzy). Exemplo:
17
R1: Se erro = Negativo (0,7) e delta_er = Negativo (0,5) ento
sada = Positivo
R2: Se erro = Negativo (0,7) e delta_er = Zero (1,0) ento sada =
Positivo
A regra R1 produzir sada = Positivo (0,5) e a regra R2 produzir
sada = Positivo (0,7). A combinao das duas regras nos d sada =
Positivo (0,7).
Resumindo: a operao e lgico (interseo) de fatos a e b
resolvida atravs do valor mnimo entre a e b; a operao ou
lgico (unio) de regras a e b resolvida atravs do valor mximo
entre a e b.
Na prtica, as operaes para se obter o algoritmo de controle
consistem nos seguintes procedimentos:
1. Para cada fator da parte Se da regra: obter um grau de
participao do valor de entrada para cada funo de
associao ou termo lingistico;
2. O mnimo valor dos graus de participao obtidos em 1 o grau
de participao da parte Se (antecedente);
3. Aplicar um limitador na funo de associao da parte ento
atravs do fator obtido;
4. Repetir de 1 a 3 para todas as regras e obter a soma lgica
OU das funes de associao dadas pelas partes ento
(conseqente) de cada regra.
5. Calcular a defuzzificao da funo de associao resultante e
obter o valor de sada.
O processo de defuzzificao
No estgio do defuzzificador, a varivel difusa produzida pela mquina
de inferncia transformada em varivel numrica (determinstica) que
atuar no processo de forma a regul-lo.
18
O termo defuzzificador eqivale transformao fuzzy - escalar,
correspondendo a um mapeamento do espao de aes de controle
fuzzy e definido sobre o universo de discurso para o espao de aes
no fuzzy ou escalares.
De forma a produzir um valor numrico para aplicao ao processo, as
variveis lingisticas (conjunto) produzidas pela mquina de inferncia
devem ser defuzzificadas. Basicamente so mais utilizados os seguintes
mtodos:
Mtodo do critrio mximo: esse mtodo produz como ao de
controle, o valor numrico da sada correspondente ao ndice da
varivel lingistica de sada, produzida pela mquina de
inferncia, de maior grau de pertinncia.
Mtodo da mdia dos mximos: O valor numrico da sada
corresponde ao ndice referente a medida dos mximos locais
da varivel lingistica de sada produzida pela mquina de
inferncia.
D = (X1 + X2) / 2
Mtodo do centro de gravidade: o mtodo mais utilizado, e se
baseia no clculo do centro de gravidade da funo de
associao. No mtodo do centro de gravidade, calcula-se a
rea da curva da varivel lingistica de sada produzida pela
mquina de inferncia, e acha-se o ndice correspondente que
divide esta rea a metade.
n
i
i
n
i
i i
x A
x x A
D
1
1
) ( .
). ( .
onde n o nmero de nveis de

quantizao.
Mtodo do Singleton: este mtodo usado algumas vezes para
simplificar o processo de defuzzificao. Um Singleton uma
funo de sada com um grau de participao representada por
uma nica linha vertical. Esta linha passa pelo centro de
gravidade do termo lingistico para a participao mxima. Uma
19
vez que um Singleton intercepta o eixo x em um nico ponto, o
clculo do centro de gravidade se reduz apenas ao clculo da
mdia ponderada dos valores de x para cada Singleton e de seu
grau de participao.

2 max_ _ 1 max_ _
2 max_ _ * 2 _ 1 max_ _ * 1 _
termo Vlr termo Vlr
termo Vlr termo Singleton termo Vlr termo Singleton
sada
+
+
A literatura disponvel tem mostrado que os controladores Fuzzy vem

sendo aplicados com sucesso no controle de processos onde os
controladores convencionais falham ou no exibem um bom desempenho
devido, principalmente, a um conhecimento impreciso do comportamento
dinmico e dos parmetros do processo.
8. Malhas com interao
Pode-se construir sistemas complexos a partir de componentes
simples atravs da decomposio;
O sistema complexo obtido por refinamentos graduais;
Algumas desvantagens deste mtodo so:
Uma vez que no determinamos as limitaes
fundamentais, difcil decidir quando novos refinamentos
no traro novos benefcios;
fcil obter sistemas que so desnecessariamente
complicados; pode-se obter sistemas onde malhas de
controle brigam entre si;
H casos onde difcil chegar a um bom sistema atravs
deste mtodo passo a passo;
Se h dificuldades necessrio usar ferramentas de modelagem
matemtica, anlise e simulao;
8.1. Sistemas paralelos
So muito comuns. Ex.: motores ligados em paralelo para
acionar uma carga comum;
Para ilustrar as dificuldades de tal controle, considere o
sistema mostrado na figura abaixo:
20
O sistema pode ser descrito pela equao:
L
M M M Dw
dt
dw
J + +
2 1
Usando um controlador proporcional, haver um erro em regime
estacionrio;
Para eliminar o erro, emprega-se um controlador PI, como
mostrado abaixo:
Distrbios de medio num motor podem levar a uma
distribuio de carga desigual em decorrncia da integrao
no processo; tal situao deve ser evitada, o que pode ser
conseguido com o sistema abaixo:
8.2. Interao entre malhas simples
Sistemas com vrias entradas e vrias sadas so denominados
MIMO;
A
1
A
2
C
1
C
2
w
sp
w
redutora
PI
PI
Motor 1
Motor 2

s
1
w w
sp
1-
Motor 1
Motor 2

s
1
w w
sp
PI
21
Devido a interao entre malhas, o controle de tais sistemas
difcil;
A figura abaixo ilustra um sistema deste tipo:
o sistema acima pode ser representado atravs de uma matriz
de transferncia, onde todos os acoplamentos so explicitados:
1
]
1
) ( ) (
) ( ) (
) (
22 21
12 11
s g s g
s g s g
s G
H tcnicas para o projeto de controladores levando-se em
conta tal acoplamento;
Processo
C
1
C
2
y
1
y
2
u
1
u
2
y
sp1
y
sp2
22
9. Estruturao de um Sistema
A seguir mostrado como exemplo, o projeto de um sistema de
controle complexo:
9.1. Processo
Seja um reator qumico como mostrado abaixo:
Duas substncias A e B so misturadas no reator. H uma
reao exotrmica e o calor gerado dissipado atravs do
sistema de resfriamento por circulao de gua. A reao
muito rpida. A vazo de A muito maior que a de B. A
eficincia da reao e a gerao de calor essencialmente
proporcional a vazo q
B
. Se a temperatura exceder um valor P, a
potncia gerada pela reao maior que a potncia de
resfriamento. O aumento da temperatura pode destruir a
catlise. Da mesma forma, se a temperatura cair abaixo do
ponto P ela continuar a decrescer at que a reao pare. Este
fenmeno chamado de congelamento. O congelamento inicia
na superfcie do tubo de refrigerao e se espalha rapidamente
atravs do reator. Se isto acontecer o reator deve ser
desligado e religado novamente.
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
L
T
r
T
v
gua
Fria
Vapor
q
A
q
B
Tubulao de
resfriamento
23
9.2. Especificaes do projeto
A operao de reator exotrmico arriscada; o reator pode
explodir se a temperatura estiver muito alta; para reduzir o
risco o reator montado numa prdio especial longe do
operador;
Devido ao risco de exploso no possvel fazer experimentos
de sintonia de controladores; logo, necessrio calcular os
ajustes antes da partida do reator;
desejvel que o reator sempre trabalhe em automtico com o
mximo de eficincia e sem risco de exploses ou de
congelamento;
O operador ir ajustar duas variveis: a temperatura do reator
e a razo entre q
A
e q
B
;
9.3. Estrutura do Controlador
O reator tem 5 vlvulas; V
1
e V
2
influenciam a temperatura do
liquido refrigerante; a vazo do reator controlada por V
3
e
V
4
, e a vazo do produto final controlada pela vlvula V
5
.
Existem 5 variveis medidas: temperatura do reator T
r
, nvel
no tanque do reator L, temperatura do lquido refrigerante T
v
,
e vazes q
A
e q
B
.
As propriedades fsicas do processo fornecem uma
estruturao natural para o sistema de controle. O balano de
massa para o material no tanque do reator mostra que o nvel
essencialmente influenciado pela vazo q
A
e pela demanda de
produo. Segue da estequiometria da reao que a razo entre
q
A
e q
B
deve ser mantida constante para uma reao eficiente.
A temperatura do reator fortemente influenciada pela
temperatura da gua, pela temperatura do liquido refrigerante
e pelas vazes q
A
e q
B
. A temperatura do liquido refrigerante
influenciada pela vlvula V
1
que controla a quantidade de vazo
e pela vlvula de vapor V
2
.
A anlise do problema sugere trs malhas de controle naturais:
Controle de nvel: controle do nvel do tanque atravs da
vlvula V
3
;
24
Controle de temperatura: Controle da temperatura do
reator atravs das vlvulas V
1
e V
2
;
Controle da razo de vazes: controle da relao q
B
/q
A
com a vlvula V
4
;
A vlvula V
5
ser considerada distrbio.
9.4. Controle de Nvel
A figura abaixo mostra o diagrama em blocos do sistema de
controle de nvel:
A funo principal a realimentao proporcional do nvel para
a vazo q
A
que controlada por V
3
.
O reator tambm usado como tanque acumulador para
suavizar as flutuaes de produo. Portanto, o nvel do tanque
ir variar durante a operao normal entre 50 e 100%;
imposta uma restrio sobre a vazo de q
A
atravs de dois
seletores baseado na medio da temperatura no tanque do
reator (T
r
) e temperatura do lquido refrigerante (T
v
);
9.5. Controle de Temperatura
A figura abaixo mostra o diagrama do sistema de controle de
temperatura.
M
I
N
M
A
X
V
3
P
T
v
T
r
L
sp
L
L
T
v
25
Uma vez que a reao qumica rpida comparada com as
dinmicas da temperatura e da vazo, o reator pode ser visto
como um trocador de calor do ponto de vista do controle.
Durante a operao normal a temperatura controlada
ajustando a vazo do liquido refrigerante atravs de V
1
.
A funo de controle principal a realimentao da
temperatura para as vlvulas V
1
e V
2
.
A referncia nesta malha de controle pode ser ajustada
manualmente.
Os parmetros desta malha de controle podem ser
determinados como segue. A funo de transferncia entre a
vazo do liquido refrigerante e a temperatura do reator dada
aproximadamente por:
) 1 )( 1 (
) (
2 1
sT sT
K
s G
p
+ +
onde valores tpicos so T

1
= 300 s e T
2
= 50 s.
Abaixo so indicados clculos aproximados para o
controlador. Um controlador proporcional levar a:
) 1 )( 1 (
) (
2 1
0
sT sT
KK
s G
p
+ +
a equao caracterstica de malha fechada ser:

0
1
1 1
2 1 2 1
2
+
+
,
_
+ +
T T
KK
T T
s s
p
logo:
FF
PID M
A
X
V
1
V
2
q
A
T
sp
T
r
T
v
26
2 1
2
2 2 1
1
2
1 1 1
2
T T
KK
w
e
T T T
w
p
+
fazendo = 0,5, determina-se o valor de K.

9.6. Controle da razo de vazes
A razo entre q
A
e q
B
deve ser mantida constante;
A vazo q
B
controlada atravs de um sistema de controle de
razo, que a funo principal do controle;
A taxa de reao depende muito de q
B
;
Para diminuir o risco de exploso, h uma no linearidade na
realimentao que aumenta o ganho quando q
B
/ q
A
grande;
A malha de vazo possui diversos seletores;
Na partida desejvel que a substncia B no seja adicionada
at que a temperatura da gua tenha atingido um valor crtico
T
c
e o tanque do reator esteja pela metade;
Para conseguir isto a realimentao atravs da temperatura da
gua e nvel do tanque foram introduzidas atravs de
limitadores e seletores de mnimo.
SP
PI
MV
Controlador
de razo
M
I
M
V
4
q
A
T
r
q
A
T
v
L
q
B

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UnilesteMG C urso de Especializao em Controle de Processos Industriais

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