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VIBRACIN LIBRE

1. OBJETIVO
Determinar experimentalmente la inercia, la rigidez y amortiguamiento de un sistema con ayuda de un acelermetro y el equipo para anlisis de vibraciones.

2. CONCEPTOS BSICOS DE VIBRACIN LIBRE


Las vibraciones son fluctuaciones de un sistema mecnico o estructural alrededor de su posicin de equilibrio. Se presenta la vibracin cuando un elemento con una inercia es desplazado de su posicin de equilibrio debido a una energa adicionada al sistema mediante una fuente externa. El estudio de las vibraciones permite obtener un modelo simple para el estudio de la respuesta de un sistema ante una perturbacin inicial. Se considera el caso sin amortiguamiento y amortiguado. En la vibracin sin amortiguamiento, la energa inicial suministrada al sistema vara entre la energa cintica y la energa potencial. Cuando existe alguna forma de disipacin de energa se requiere considerar el sistema amortiguado. Es importante resaltar que todos los sistemas presentan un mecanismo de amortiguamiento, aunque sea pequeo. Un sistema vibrando libremente, en general, incluye un medio de almacenar energa potencial (un resorte o un medio elstico), un medio de almacenar energa cintica (masa o inercia), y un medio por el que la energa es liberada gradualmente (amortiguador). La vibracin de un sistema involucra la transferencia alternativa de su energa potencial a energa cintica y de energa cintica a energa potencial. Si el sistema tiene amortiguamiento, parte de su energa es disipada en cada ciclo de la vibracin.

2.1 VIBRACIN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO


Si un sistema elstico como una viga con carga, un eje sometido a torsin, o un resorte deformado, es alterado de su posicin de equilibrio debido a un impacto o al efecto de una fuerza repentina que luego se remueve, las fuerzas elsticas del elemento en la nueva posicin no estaran en equilibrio con las cargas, y se generara una vibracin.

En la figura 1 se presenta el modelo para las vibraciones libres sin amortiguamiento mediante el cuerpo de masa m [kg] y el resorte de rigidez k [N/m]. En la posicin mostrada el cuerpo se encuentra desplazado de su posicin de equilibrio, cuando el bloque es liberado, el resorte ejerce una fuerza que lo empuja hacia su posicin de equilibrio, convirtiendo su energa potencial en energa cintica. Por lo tanto, el resorte ejerce una fuerza en sentido contrario de magnitud k x.

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x(t) k FR = k x m m

Figura 1 Sistema libre sin amortiguamiento

Se pretende ahora desarrollar un modelo matemtico que entregue informacin sobre el comportamiento de las vibraciones. Existen mtodos utilizando las leyes de Newton o mtodos energticos. Las condiciones iniciales del problema son: (0) = ; (0) =

De acuerdo con la 2 ley de Newton, la ecuacin del sistema es: ( )= ( ) Despus de organizar trminos, se obtiene ( )+ ( )= 0 Ec. 2 Ec. 1

La solucin de la ecuacin diferencial es dada por una funcin sinosoidal: ( )= ( ) Ec. 3

El trmino , frecuencia circular dada en radianes, es una constante que depende de las propiedades del sistema: =2 La frecuencia natural del sistema, no hay fuerzas externas. = Ec. 4

, es la frecuencia con la cual vibra el sistema cuando

La constante es la amplitud de la vibracin y es el ngulo de fase. Ambas constantes se determinan de las condiciones iniciales: =
( )

Ec. 5

En la figura 2.2, se presenta la forma de la respuesta del sistema en los que se resalta la implicacin de las condiciones iniciales y de los parmetros.

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Figura 2 Respuesta armnica del sistema

El modelo ms bsico puede ser descrito como un movimiento armnico simple. El movimiento armnico simple es caracterizado por el periodo de oscilacin alrededor de su posicin de equilibrio. Cada oscilacin es un ciclo. Para movimientos armnicos simples el tiempo en el que se presenta un ciclo, conocido como periodo, es constante. El periodo de la respuesta se calcula a partir de la frecuencia natural del sistema: = = Ec. 6

La frecuencia del movimiento es el nmero de ciclos que se repiten en un periodo de tiempo, usualmente 1 segundo. La amplitud, mximo desplazamiento desde su posicin de equilibrio, tambin es constante en un movimiento armnico simple.

2.2 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA


En la realidad, la mayor parte de los sistemas de ingeniera encuentran, durante su movimiento vibratorio, friccin o resistencia al movimiento en forma de amortiguamiento. La friccin seca de Coulomb, el ruido, la generacin de calor, el amortiguamiento interno, la resistencia del aire, la friccin de los fluidos, entre otros, retardarn el movimiento y causan el detenimiento del mismo. Desde el punto de vista energtico, el amortiguamiento permite que en cada ciclo disminuya parte de la energa debido a la potencia disipada. En la figura 3 se presenta el modelo del sistema para la vibracin libre con amortiguamiento. Un amortiguador es un elemento que ejerce una fuerza proporcional a & la velocidad relativa entre sus extremos FD = c x(t ) ; el parmetro c es la constante de amortiguamiento y las unidades son N s/m. El amortiguamiento es cualquier medio que dispone el sistema para disipar energa mediante calor, sonido, friccin, etc.
xeq k x(t)

FR = k x
m m

& FD = c x

Figura 3. Vibracin libre amortiguada

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La ecuacin del modelo se obtiene al utilizar la segunda ley de Newton: ( )= ( )+ ( ) ( ) ( )=0 Ec. 7

Organizando trminos se obtiene la ecuacin diferencial del sistema ( )+ Ec. 8

Al dividir la ecuacin anterior por la masa se obtiene la ecuacin estndar de la vibracin libre amortiguada: ( )+ ( )+ 2 ( )+ ( )= 0 ( )=0 Ec. 9 Ec. 10

( )+

= donde adimensional

es la frecuencia natural no amortiguada del sistema y el coeficiente

Ec. 11

es la relacin de amortiguamiento del sistema. La solucin de la ecuacin diferencial debe cumplir las condiciones iniciales: (0) = ; (0) = Ec. 12

La solucin tiene una forma exponencial: ( )= Ec. 13

Reemplazando a ( ) y sus derivadas en la ecuacin caracterstica, se obtiene el polinomio caracterstico: + 2 + =0 Ec. 14

La solucin del polinomio caracterstico es:


,

Ec. 15

La solucin depende del valor de la relacin de amortiguamiento del sistema, . a. Vibracin sub amortiguada, 0 < 2 < 4 ; 0 < < 1. La solucin del polinomio caracterstico son dos nmeros complejos conjugados:
,

Ec. 16

La solucin del sistema es: ( )= ( ) Ec. 17

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donde = 1 es la frecuencia natural amortiguada del sistema; las constantes y dependen de las condiciones iniciales: = + ; = Ec. 18

La respuesta del sistema subamortiguado decrece continuamente y oscila entre dos curvas envolventes: Ae nt y Ae nt , figura 4.a, el periodo de oscilacin depende de la frecuencia natural amortiguada: = = Ec. 19

a) Respuesta subamortiguada

b) Influencia del amortiguamiento

Figura 4. Respuesta del sistema

En la figura 4.b se muestran la respuesta del sistema para diferentes valores de relacin de amortiguamiento con las mismas condiciones iniciales. b. Vibracin crticamente amortiguada, c = ccrit = (4km)1/2; = 1. Las races del polinomio caracterstico del sistema son reales e iguales s1,2 = n La respuesta del sistema es: x(t ) = e n t ( x0 + ( v0 + x0 n ) t )
Ec. 20

Ec. 21

3. Vibracin sobre amortiguada, c2 > 4km; >1. Las races del polinomio caracterstico son reales negativas y diferentes:
s1 = n + n 2 1; s2 = n n 2 1
Ec. 22

La solucin del sistema se obtiene al hacer cumplir las condiciones iniciales; despus de un tratamiento algebraico se obtiene:
x + v x(t ) = e nt n 0 0 sinh 2 1 n t + x0 cosh 2 1 n t 2 1

Ec. 23

En la figura 5 se presentan la respuesta de algunos sistemas crticamente o sobreamortiguados. Entre mayor sea la relacin de amortiguamiento, la respuesta es ms estable pero el tiempo en alcanzar la posicin de equilibrio es mayor.
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Figura 5. Respuesta del sistema crticamente amortiguado y sobreamortiguado

2.3 MEDICIN EXPERIMENTAL DE LAS CONSTANTES DEL SISTEMA


En el estudio de la vibracin en una mquina, sistema o estructura se requiere determinar las constantes del modelo: inercia, rigidez y amortiguamiento. Las variables pueden ser obtenidas del anlisis de algunas pruebas experimentales. La rigidez equivalente de un sistema se puede obtener mediante un ensayo esttico encontrando la deflexin, , cuando es sometido a una carga esttica . De la definicin de rigidez, se obtiene la siguiente relacin:
k= P est
Ec. 24

El amortiguamiento surge como una combinacin de fenmenos lo cual dificulta medir la constante de amortiguamiento de un sistema. Un mtodo conveniente para la medicin del amortiguamiento consiste en observar el decaimiento de la amplitud de la vibracin en un periodo de la oscilacin, tal como se presenta en la figura 6. El logaritmo de la relacin entre dos amplitudes consecutivas, x1 y x2 es conocida como el decremento logartmico, : x x (t ) x(t1 ) Aen t1 cos(d t1 ) = Ln 1 = Ln 1 = Ln = Ln (t +T ) Ec. 25 x2 x (t 2 ) x(t1 + Td ) Ae n 1 d cos(d (t1 + Td ) )

Figura 6 Decremento de la vibracin amortiguada 166

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Despus de simplificar algunos trminos y dado que la funcin coseno tiene periodo Td, se obtiene la siguiente relacin:
= Ln enTd = n Td

Ec. 26

El periodo de la respuesta del sistema puede ser expresado mediante:


Td = 2 2 = d 1 2 n
Ec. 27

Reemplazando la relacin del periodo en la ecuacin del decremento logartmico y despus de realizar algunas operaciones algebraicas se obtiene la relacin de amortiguamiento del sistema:
= 4 + 2
2

Ec. 28

Debido a las propiedades del logaritmo natural se tiene que:


Ln x1 x x x x x x = Ln 1 2 ... n = Ln 1 + Ln 2 + ... + Ln n = n xn +1 x2 x3 xn +1 x2 x3 xn +1

Por lo que se puede observar varios intervalos de observacin y determinar el decremento logartmico mediante la siguiente expresin:
= x 1 Ln k n xn + k

donde k se refiere a la k - sima pico de la seal, y n el nmero de oscilaciones que se observan. Ejemplo En un banco se realiza un ensayo de prueba de impacto, tomando las lecturas de las vibraciones mediante un acelermetro. En la figura 7 se presenta el espectro de frecuencia y la forma de onda de la seal una vez integrada para obtener la velocidad. Obtenga la frecuencia natural y la relacin de amortiguamiento equivalente del sistema. En la figura 2.30.a se presentan los valores picos entre 10 oscilaciones. Con el tiempo entre estas seales pico, es posible obtener la frecuencia natural no amortiguada. El periodo se obtiene mediante:
T= t11 t1 1, 307 0, 601 = = 0, 0784 s 10 10

La frecuencia natural no amortiguada se obtiene mediante la siguiente relacin:


fd = 1 1 = = 12, 7479 Hz T 0, 0784s

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Esta frecuencia se corresponde con 849,5 ciclos por minuto.

a) Forma de onda

b) Espectro de frecuencia Figura 7 Seales obtenidas del ensayo de impacto

El decremento logartmico se obtiene mediante


= 1 x1 1 21,942 ln = ln = 0,1096 10 x11 10 7, 995

La relacin de amortiguamiento se obtiene mediante


= 4 +
2 2

0,1096 4 + 0,1096 2
2

= 0, 0174

En el espectro de frecuencia de la seal se observa un pico a la frecuencia de 847 min-1, muy cercano al valor calculado
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3. MATERIALES E INSTRUMENTOS DE MEDIDA


En la prctica se pretende determinar la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento para la vibracin horizontal. Por lo que se realizar el mismo procedimiento estudiando la vibracin en ambos ejes.

3.1 BANCO PARA ANLISIS DE DESBALANCE


Este banco consta de: motor, acople motor - eje, apoyos, volante perforada, variador de velocidad, freno, tarjeta de adquisicin de datos y computador con software para el manejo del banco. La figura 8 muestra de un modo general estas partes.

Figura 8. Banco para balanceo en un plano

3.2 ACELERMETRO
El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por compresin. Este se basa en que, cuando se comprime un retculo cristalino piezoelctrico, se produce una carga elctrica proporcional a la fuerza aplicada.

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Figura 9. Acelermetro

3.3 ANALIZADOR DE VIBRACIONES

Figura 10. Analizador de vibraciones DSP Logger MX 300

4. REALIZACIN DEL ENSAYO


a. b. c. d. Instale el acelermetro sobre uno de los apoyos en sentido horizontal, o vertical dependiendo del objetivo de la prctica. Prepare el equipo para la captura de la velocidad de la vibracin, eligiendo una frecuencia de 100 Hz. Inicie la captura de los datos, produzca un golpe horizontal, o vertical, sobre la mesa. Almacene en la memoria del equipo la seal en el tiempo para su anlisis.
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5. TRATAMIENTO E INTERPRETACIN DE LOS DATOS


Con los datos hallados y apoyado en las ecuaciones descritas y en las notas de clase determine la frecuencia natural del sistema y calcule el factor de amortiguamiento del sistema en la vibracin horizontal y vertical.

6. INFORME
De manera particular, el informe debe contener. 1. Objetivo 2. Consideraciones tericas generales 3. Maquinaria y equipo utilizado 4. Resultados 5. Conclusiones 6. Bibliografa

7. BIBLIOGRAFA
[1] G. Kelly, Fundamentals of mechanical vibration Mc Graw Hill. Singapure, 2000. [2] R. Buscarello. Practical solutions of machinery and maintenance vibration problems Update International. USA, 1995 [3] S. S. Rao. Mechanical Vibrations, 4ed Pearson Prentice Hall, USA, 2004 [4] R.C. Eisenmann, R.C. Eisenmann jr. Machinery malfunction diagnosis and correction: vibration analysis and troubleshotting for the process industries Prentice Hall, USA, 1998

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