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( ) ( )

2
2
2
1
n n
k
S p E p
p
p


=
+ +
CORRECTEUR
+
E
processus

Capteur/transmetteur


U

S
perturbation

2

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3


1 Introduction
Le cours dasservissements linaires a la rputation dtre incomprhensible ,
trop mathmatiques , trop abstrait , de ne pas servir grand chose au final .
Lenvironnement industriel du navire a considrablement chang et les tenants du la
clef plate et la burette y a que a de vrai et y a pas besoin dautre chose se
sentiraient assez mal laise sur un navire moderne dont les postes de commande
sont bourrs dcrans, de claviers et de souris. Pour illustrer et dmontrer mon propos,
qui est de vous convaincre de lutilit de ltude de certains domaines tels les
asservissements, je me servirai de deux petits rcits.
Le premier est extrait de 3001 Lodysse finale de Arthur C.Clarke. Cest une
discussion entre le commandant Frank Poole qui vient dtre ranim aprs un
sjour de mille ans dans le vide sidral et Indra, mdecin responsable de son suivi
psychologique.

Nos descendants, dans un millier dannes, nous considreront-ils avec la mme
condescendance que nous appliquons nos anctres, ces hommes superstitieux,
frapps par la maladie et dont lesprance de vie tait si courte ? Et voil, cest
fini Adieu, terrible et merveilleux XX
e
sicle
Aujourdhui, dans ces premires minutes de lanne 3001, nous pouvons rpondre
cette question venue du pass.
Il est certain que les gens de lanne 2001, que vous venez de voir, ne seraient pas
aussi perdus notre poque que des gens de lan 1001 la leur... Ils prvoyaient dj
une grande partie de nos ralisations techniques; ils imaginaient dj les villes-
satellites, ainsi que les colonies sur la Lune et sur les plantes. Peut-tre mme
seraient-ils dus parce que nous ne sommes pas encore immortels et navons
envoy dengins que sur les toiles les plus proches...
Brutalement, Indra coupa lenregistrement.
Vous commencez tre fatigu, Frank. Vous verrez la suite plus tard. Mais
jespre que a vous aidera vous adapter.
Merci, Indra. Jaurai toute la nuit pour y rflchir. En tout cas, une chose est
sre.
Laquelle?
Je suis reconnaissant de ne pas tre un habitant de lan 1001 projet en 2001.
Le saut aurait t trop violent, et je crois quaucun homme naurait pu sy adapter. Au
moins je connais llectricit, et je ne meurs pas de peur quand une image se met
me parler.
Jespre, se dit tout de mme Poole, que cette confiance est justifie. Je ne sais plus
qui a dit un jour qu un certain degr davancement la technique est
indiscernable de la magie. Serai-je confront la magie dans ce monde nouveau ?
Et saurai-je y faire face ?

La seconde illustration est de mon cru. Imaginez que lon vous dote dun petit
quipement de survie, puis que lon vous parachute au cur de la fort amazonienne
sans aucune prparation. Combien de temps survivrez vous ? Comment vous
nourrirez-vous, cette eau qui vous semble claire ne contient-elle pas les germes des
plus terribles fivres ? Ces pines qui vous ont griff, pourquoi est-ce que cela fait si
mal, y a-t-il un suc vnneux ? Ces bruits inquitants, des fauves qui vous guettent ?

4

Vos quelques allumettes sont trempes par lhumidit ambiante, comment allumer un
feu pour loigner les animaux cette nuit ? En moins dune semaine, seul, affam,
couvert de piqres dinsectes, brlant de fivre, terroris par les moindres
bruissements de la jungle, vous ntes plus quune loque ; un fauve se jette sur vous
Vous vous veillez en sursaut dans votre bannette. Ouf, tout cela ntait quun affreux
cauchemar, il est temps revtir votre bleu , vous allez tre en retard au quart
machine. Au PC machine, le second mcano vous demande dafficher la page
niveau chaudire sur lcran devant vous. Linformatique, cest pas votre truc,
quest-ce que a fait avec la Mcanique, nimporte quoi ! Comment my retrouver dans
ces menus ? Un coup de main du second mcano bienveillant, vous ntes quun
lve aprs tout, et la dite page saffiche. Le second mcano : il faudrait reprendre
les paramtres du P.I.D., quelquun a du tripatouiller a, a tourne plus rond, un petit
coup de Ziegler ou de Takahashi daprs toi ? . Livide, vous bredouillez un vague
faut voir . Lil du second mcano se durcit imperceptiblement mais quest ce
quil font dans les hydros, cest pas vrai ! pense-t-il. A la fin des explications que
vous suivez laborieusement, retentit : alarme frquence alternateur . Le second
mcano ouvre la page cran correspondante, un pav clignote en rouge. Et a ? Ne
me dis que tu ne sais pas ce que cest vous lance le second mcano. Vous regardez
anxieusement. Le titre de la page ne vous dit vraiment rien, pire il vous effraie :
rgulateur de frquence retour dtat . Vous regardez le second mcano dun air
compltement perdu en bredouillant cest Startrek ce rafiot ou quoi ? . Le regard du
second mcano nest plus bienveillant du tout, sans un mot il vous indique la porte du
PC machine, il vous hurle interdit aux incomptents ici, sagit pas de tout bousiller .
Vous prenez la fuite, cest presque pire que dans votre cauchemar prcdant le quart,
vous trbuchez sur un surbot et vous vous crasez sur votre oreiller.
Votre regard apeur dcouvre le dcor familier de votre chambre lhydro. Deux
cauchemars coup sur coup. 6 heures du matin dj, impossible de se rendormir. Vous
vous habillez prcipitamment et sortez. Lair frais du matin vous apaise. Votre esprit
tourne toute vitesse : dire quil y a des Indiens dAmazonie qui non seulement
survivent dans cet enfer vert mais qui y vivent et bien en plus. Ils chassent, cultivent,
se soignent grce leur connaissance des plantes. Leur connaissance de leur
environnement, leur adaptation leur permet non pas la simple survie, mais
lexploitation de ce milieu. Par contre, lch seul sur un navire, je ne donne pas cher
de leur peau . Et moi, condamn dans la jungle, mais aussi sur un bateau dans une
moindre mesure. La connaissance : clef de ladaptation. Ces cauchemars vous ont
convaincu, pour vous, le monde ne sera pas magique !

Lire ce polycopi aprs le cours pour rviser la leon le soir mme, surtout ne
pas attendre ! Faire les exercices, refaire ceux du cours. Faire les exos du
polycop sans regarder la solution, scher un moment dessus avant de regarder,
si besoin est, la solution sinon vous nen tirerez aucun profit.

5

Automatique : science de l'tude et de la conception de machines qui commandent
auxmachines !
Le 19
e
sicle fut l'poque de la premire rvolution industrielle, on construisit des
machines qui taient le prolongement et l'amplification des muscles (machines
vapeur, locomotives, marteaux pilons, ). Le 20
e
sicle continue ce mouvement mais
le complte par la deuxime rvolution industrielle o des machines (=cerveau)
commandent des machines (=muscle). Par exemple, pilotage automatique d'avions,
de fuses, de mtro, de chanes de montage d'automobiles


2 Introduction aux asservissements linaires

2.1 Chanes de commande

2.1.1 Commande manuelle sans amplification de puissance















Figure 1- commande manuelle
Sur les exemples ci-dessus, toute la puissance fournie l'entre se retrouve en sortie.
Il s'agit d'une chane sans amplification de puissance.
Une telle chane est rversible, ce qui signifie que la sortie peut influencer l'entre. Par
exemple, l'clatement d'un pneu l'avant produit un effet sur le volant et peut
provoquer la perte de contrle du vhicule !




Commande de la direction
d'un vhicule
Commande de la barre d'un
voilier
barre
safran

S

6


2.1.2 Chane de commande avec amplification de puissance

Considrons maintenant un ptrolier de 300.000 tonnes au lieu d'un voilier. Il est
vident qu'on ne peut plus utiliser de "barre franche". Il est ncessaire de faire appel
un moteur hydraulique par exemple pour faire se mouvoir l'norme safran.
Le schma fonctionnel devient le suivant :





Figure 2- commande de safran d'un ptrolier
Entre la barre et le gouvernail, on observe bien toute la ncessit dune amplification
de puissance, car la puissance ncessaire pour tourner la barre est ngligeable
devant celle mise en uvre pour faire pivoter le gouvernail.

Une chane de commande munie dune amplification de puissance est dite unilatrale
la sortie ne peut en aucun cas influencer lentre. La matrise du systme est donc
meilleure.


2.1.3 Entres secondaires
La direction prise par un navire sera fonction de langle de barre mais aussi des
courants, de la houle, du vent, etc ... Un four, aussi bien calorifug soit-il, sera toujours
le sige de fuites thermiques (ponts thermiques, porte, etc ...). Un systme est donc
perturb. et de ce fait, une commande dentre ne correspondra pas toujours leffet
escompt en sortie.

Conclusion: la commande directe dun systme nest ni prcise, ni sre.
Essayez d'enfiler un fil dans le chas d'une aiguille directement du premier coup !
2.1.4 Ncessit dun retour
Si les perturbations taient connues et mesurables, il suffirait alors de modifier la
commande dentre en consquence En fait, cest rarement le cas et il est difficile
dans ces conditions de compenser les erreurs, les drives ou les accidents qui
peuvent intervenir lintrieur de la chane directe. On va donc essayer de mesurer
leurs effets directement sur la sortie.
barre amplificateur Moteur
hydraulique
safran

c
V U

S

7


Lide retenue est celle du modle humain que nous allons traduire laide de
lexemple dune rgulation de niveau.










Figure 3- Rgulation de niveau
Loprateur assure le maintien du niveau du liquide autour du repre R. Il ralise
ou utilise pour cela plusieurs fonctions:

fonction mesure : le niveau est mesur laide dun tube transparent mont
en drivation sur le rservoir;

fonction transmission de linformation : lutilisateur visualise la diffrence
entre le repre R et le niveau dans le tube.

fonction rflexion : partir de lestimation de lcart , loprateur dcide
alors de ragir selon le signe et lamplitude de cet cart;

fonction rglage : il tourne manuellement la vanne pour rgler le dbit deau
et amener ainsi le niveau de liquide juste en N et sans dpassement.
Ce comportement humain peut se symboliser par le schma de la figure 4.









Figure 4- comportement humain

On voit bien apparatre ici la notion de retour que l'on appelle encore boucle ou
feedback.
Nous adoptons exactement le comportement ci-dessus lorsque nous enfilons un fil
dans une aiguille, la main rectifie sa trajectoire suivant l'observation et la rflexion.
Q
e
Q
S
N
rflexion action
observation
Effet de
l'action
transmission
Tche
raliser

8

2.2 Systme asservi
2.2.1 Dfinition
Si on recopie le comportement prcdent sur un systme matriel on obtient le
schma figure 5.











Figure 5- systme boucl

Un systme asservi comporte donc, outre la chane de commande avec amplification
de puissance, une chane de retour et un outil de comparaison. Observons un un
lensemble de ces lments :

le processus est soumis aux excitations constitues par lentre de rfrence
et les perturbations. Il y rpond par une grandeur qui lui est propre. Cette grandeur
porte le nom de grandeur asservie ou grandeur rgle;

le capteur donne une image utilisable de la grandeur rgle ; la nature de cette
mesure est le plus souvent lectrique. Un capteur doit donner une image fidle de la
grandeur rgle. Sa sensibilit impose donc les limites de la prcision de
lasservissement.

le rgulateur est compos de deux parties :

- le comparateur qui reoit linformation de rfrence et la grandeur mesure
dont il fait la diffrence appele cart ou erreur;
- le correcteur dont le rle sera dliminer cet cart, quelles que soient les
perturbations, et damener le processus ragir le plus rapidement, quelles que
soient les variations de lentre de rfrence ou les perturbations cest lorgane
intelligent du systme asservi.

lactionneur reoit du rgulateur la grandeur rglante et lamplifie en
puissance cest le muscle de la chane qui va piloter lvolution du processus ( par
exemple: moteur, vrin, vanne, etc ...).
actionneur processus
capteur
Grandeur rgle
Grandeur mesure
Entre de
rfrence
correcteur
perturbations
+
-
rgulateur
Grandeur rglante

9

2.2.2 Exemples
2.2.2.1 Rgulation de vitesse
Dans lindustrie, on a souvent besoin dentraner une charge vitesse constante
malgr les couples rsistants qui sexercent sur elle. Cest aussi le cas dun radar dont
la vitesse de balayage doit tre la plus constante possible. On peut alors utiliser le
principe suivant :
















Figure 6- Rgulation de vitesse
La vitesse de consigne est affiche sur un potentiomtre dont le curseur fournit une
tension de rfrence u
ref
. Celle-ci est compare la tension u
m
, image de la vitesse de
rotation de la charge; le capteur est ici une gnratrice tachymtrique. La tension
dcart attaque lactionneur de puissance. Les perturbations sont celles qui
interviennent sur la charge (variations du couple rsistant au niveau de la charge,
frottements secs, balourd, etc ...).
Le fonctionnement de cette rgulation est alors le suivant :
si diminue alors u
m
diminue; dans ces conditions = U
ref
- u
m
augmente. V crot et
donc crot galement (cas d'une machine courant continu excitation
indpendante);

inversement si augmente alors u
m
en fait autant, donc et V diminuent et dcrot;

lasservissement est ralis ds que = u
ref
- u
m
= 0;
Dynamo
tachymtrique
+V
-V
u
ref
Amplificateur
diffrentiel
Amplificateur
de
puissance
V
charge

rducteur

u
m

10

2.2.2.2 Rgulation de niveau

Il sagit ici de rguler la hauteur deau h dans un rservoir en fonction de la demande.
Cette demande constitue le dbit de fuite Q
S
(utilisation alatoire) de linstallation, ce
qui signifie que les perturbations reprsentent la charge du systme.
















Figure 7- rgulation de niveau

La hauteur h est mesur par un capteur de niveau celle-ci est compare la hauteur
de rfrence affiche sur un potentiomtre. Lcart est alors amplifi afin de piloter la
servo-vanne. Donc :

Si h dcrot alors u
m
en fait de mme. augmente et la vanne souvre le
niveau h remonte.

inversement, si h augmente alors diminue; la vanne se ferme et donc h
se stabilise si Q
S
est nul ou bien diminue.
+V
u
ref
Amplificateur
diffrentiel
Amplificateur
de
puissance
h
Q
e
Capteur
de niveau

u
m
Q
S
Servo-vanne

11

2.3 Classification des systmes asservis

2.3.1 Classification selon le type de lentre de rfrence
Dans tout systme asservi. la grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la
grandeur dentre. On distingue cependant deux modes de fonctionnement selon les
conditions dutilisation :

un asservissement a une entre de rfrence qui volue ou qui suit une
grandeur physique indpendante du processus lui-mme (radar de poursuite.
asservissement de position. etc...). Cette volution de lentre fait voluer le point de
fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le mieux possible cette volution
en dpit des perturbations. On dit encore que le systme fonctionne en suiveur ou en
poursuite.

une rgulation a une entre de rfrence constante ou voluant par paliers.
Cette entre est aussi appele consigne (rgulation de temprature par exemple). La
sortie doit rester constante quelles que soient les perturbations.

Ces distinctions ne sont pas absolues, car il faut bien voir quun asservissement
fonctionne en rgulateur lorsquil rpond aux perturbations et quinversement, le
rgulateur fonctionne en asservissement lorsquon modifie sa consigne. Toutefois, les
industriels considrent que laspect rgulation est le plus important car les valeurs de
consigne sont le plus souvent fixes.

Enfin, on dmontre que si le comportement en asservissement est correct alors le
comportement en rgulation lest aussi.

2.3.2 Classification selon le type de rgulateur

On distingue trois grandes classes de rgulateur :

un rgulateur peut tre analogique il est ralis avec des composants
analogiques (essentiellement des amplificateurs oprationnels) et son signal de sortie
volue de manire continue dans le temps. On obtient alors un systme asservi
linaire continu.

le rgulateur peut galement tre numrique : il est ralis laide dun
systme programmable (microprocesseur par exemple) et son signal de sortie est
alors le rsultat dun algorithme de calcul. On obtient alors un systme asservi
linaire chantillonn.

on trouve galement les rgulateurs T.O.R. (Tout ou Rien). La grandeur
rglante ne peut prendre que deux valeurs et lactionneur de puissance ne dispose
alors que de deux tats de fonctionnement il est ouvert ou ferm . Le suivi de
consigne est dans ces conditions beaucoup moins fin quavec les deux systmes
prcdents, mais il peut tre suffisant si lon ne dsire pas une grande prcision (par
exemple le thermostat qui met en route ou arrte le chauffage dans un appartement).

12

Il a aussi lavantage dtre moins onreux. Ce mode de fonctionnement ne sera pas
tudi ici.
2.3.3 Mthodologie dtude des systmes asservis

Pour concevoir un systme asservi, on pourra oprer de la manire suivante :
1) Modliser le systme
Dans la majorit des cas, on cherchera modliser le comportement exprimental de
la chane directe (actionneur, processus et capteur), car la modlisation directe nest
jamais vidente, surtout lorsque le systme existe dj. Nous consacrerons tout un
chapitre lidentification des processus.
2) Choisir le type de commande
Le choix de la commande (continue ou chantillonne) intervient sur les choix
matriels, en particulier lorsque le processus existe dj et quon dsire amliorer son
comportement en boucle ferme.
3) Synthtiser le correcteur
Les problmes ne sont pas les mmes selon quon travaille en mode continu ou en
mode chantillonn : asservissements linaires continus = 2
e
anne, asservissements
linaires chantillonns = 3
e
anne.

4) Essais
Les rsultats exprimentaux consacreront ou pas les choix prcdents. Rien ne dit
que ces choix aient t les bons, et il faudra peut-tre les revoir :

dans un moindre mal, ce ne sera quune question de rglage,

au pire. il faudra revoir le modle utilis do limportance dune bonne matrise des
techniques qui seront exposes dans les chapitres suivants.

Notons quil existe aujourdhui un certain nombre de logiciels qui permettent daider le
technicien dans sa recherche du meilleur systme . Cela va du logiciel
didentification au logiciel de conception du rgulateur. Il est vident quune bonne
utilisation de ces outils passent par une parfaite matrise des techniques exposes
dans les chapitres suivants mais aussi et surtout par une parfaite connaissance du
processus physique : cest tout lart du rglage.

13

3 Signaux et systmes

Un signal reprsente laspect mesurable de la variation dune grandeur physique. La
notion de signal est dailleurs ancienne (signaux lumineux, signaux de fume, etc...) et
ces exemples nous montrent simplement quun signal nous prvient plus ou moins
compltement dun vnement.

Un signal est donc porteur dinformation(s).

Un capteur traduit la variation dune grandeur physique en un signal

thermomtre pour la temprature,

baromtre pour la pression atmosphrique, (ou pressostat, l'quivalent TOR),

hygromtre pour lhumidit,

etc....
Un signal est donc li au temps car il traduit la variation de la grandeur physique en
fonction du temps. En physique on ne sintresse quau temps t 0 alors quen
mathmatiques, on peut dfinir des temps t ] [ + ;

Un signal dfini pour t 0 et nul pour t < 0 est appel signal causal.

Enfin, un signal peut tre alatoire ou certain (dterministe) selon que le hasard
intervient ou non dans sa gnration.

En automatique, on ne s'intressera quaux signaux certains et causaux.

3.1 Description dun signal par une fonction

Un signal, puisquil est porteur dinformations et quil dpend du temps peut donc tre
reprsent par une fonction. Suivant la faon dont on va utiliser le temps et lamplitude
du signal, celui-ci pourra se prsenter sous plusieurs formes.
3.1.1 Signal analogique

Un signal est analogique sil prend ses valeurs dans un ensemble continu.







Figure 8- signal analogique causal
t
V

14

Le signal de tension la sortie de la dynamo tachymtrique de la Figure 6 est une
fonction V telle qu toute valeur de t corresponde une valeur T(t) :

t T(t)

La variable temps t est une variable relle continue, T(t) est un nombre rel. Un signal
analogique est souvent appel signal continu.


3.1.2 Signal chantillonn

Observons priodiquement la temprature d'un malade et portons celle-ci sur un
graphique. Si celle-ci est prise toutes les heures, alors T( 1), T(2), T(3),... sont des
nombres qui mesurent cette temprature.









Figure 9- signal chantillonn

Le temps est en fait reprsent par des instants, cest dire des valeurs
discrtes t
1
, t
2
,

et si ces instants sont rgulirement espacs (t
k
= k avec
*
N k ),
alors tout k correspondra une valeur T(kA) :

k T(k)

Un signal chantillonn est encore appel signal temps discret.
3.1.3 Signal numrique

Le passage du signal analogique au signal numrique seffectue en deux temps :

on chantillonne le signal analogique (on discrtise lchelle des temps);

on discrtise ensuite lchelle des valeurs du signal, cest dire que cette chelle
est divise en intervalles auxquels on attribue une valeur numrique: cest la notion de
quantification.
Lexemple le plus courant est celui des signaux dlivrs par un convertisseur
analogique-numrique (voir cours d'lectronique) et traits ensuite par un ordinateur.
t
T
1 2 3 4 5 6 7

15

La courbe obtenue en joignant les points du signal numrique est appele signal
analogique reconstruit. Mais rien ne dit que celui-ci suive rellement le signal
analogique initial. Il faut en avoir conscience et savoir estimer cette diffrence.
Les signaux chantillonns et numriques font l'objet du cours de 3
e
anne.
3.1.4 Signaux tests
Les signaux que nous allons tudier maintenant sont importants. En effet, en fonction
des rponses des systmes physiques ces signaux, on peut modliser ces
systmes. On appelle ces signaux "signaux-tests".



3.1.4.1 Rampe unit r(t)
Dfinition :
( )

>
<
=
0
) ( 0 0
t si t
causalit t si
t r

La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la grandeur r. C'est pour cela
qu'on appelle souvent la rampe unitaire chelon de vitesse.








Figure 10- rampe unit

3.1.4.2 Echelon unit u(t) ou fonction de Heaviside
Dfinition :
( )

>
<
=
0 1
) ( 0 0
t si
causalit t si
t u
u(t) est donc la drive (discontinue l'origine) de r(t). Elle n'est pas dfinie l'origine
(t=0) ce que l'on transcrit par u(0
-
) = 0 et u(0
+
) = 1.







Figure 11- chelon unit

t
r
t
u
1

16

La reprsentation relle de ce signal est l'application d'une tension un circuit par
l'intermdiaire d'un inverseur K.











Figure 12- gnration d'un chelon d'amplitude 1 V

L'interrupteur n'tant pas parfait, il existe un court instant durant lequel la tension u
n'a aucune valeur dfinie : elle subit une discontinuit.

3.1.4.3 Impulsion unit (t) ou distribution du Dirac
Afin d'introduire intuitivement cette fonction, revenons la fonction prcdente qui est
discontinue pendant et linarisons l de cette manire :










Figure 13- linarisation de la discontinuit de l'chelon unit


Drivons la fonction u
1
(t) :

] [

=
=
, 0
1
0 0
1
1
t pour
dt
du
t et t pour
dt
du

On obtient donc une impulsion
1
(t) de largeur et d'amplitude

1
.

K
1 V
t
U
1
(t)
1


17

















Figure 14- drive de u
1
(t)

Cette impulsion a une aire gale 1 quelque soit . En effet :
( )

+

=
0
1
1
1
dt dt t
Si on fait tendre vers 0, la largeur de cette impulsion tend vers 0 alors que son
amplitude tend vers l'infini. A la limite, l'intgrale de cette fonction devrait tre nulle, or
elle ne l'est pas puisque le calcul effectu donne 1.

(t) n'est pas une fonction, mais une distribution.

La distribution de Dirac (souvent improprement appel impulsion de Dirac) est
qualifie d'unitaire non pas cause de son amplitude (qui tend vers l'infini!), mais
parce que son aire (son poids) est gale 1.
Une impulsion brve (choc : coup de marteau par exemple, clair lumineux de flash
photographique, impulsion radar) peut tre approche du point de vue de ses effets
par une distribution de Dirac.
Proprits : ( ) ( ) ( ) 0 f t t dt f
+

et ( ) ( ) ( ) f t t T dt f T
+


( ) ( )
( )
d u t
t
dt
= et
( ) ( )
( )
d u t T
t T
dt

= (remarques : ceci permet de driver des


fonctions non continues.
3.1.4.4 Signal harmonique ou sinusodal

Le signal harmonique est trs employ en lectronique et en automatique car il permet
de dterminer la rponse en frquence d'un systme (rponse harmonique). Le signal
harmonique a un caractre non causal, car dceler une avance ou un retard de phase
ne signifie rien priori (on a k 2 prs).
t
U
1
(t)
1
t

1
(t)

1/

18

3.1.5 Signaux dentre - Signaux de sortie

Tout systme a besoin dun certain nombre dinformations pour fonctionner, aussi
simple soit-il. Il peut sagir de linformation de mise en route (interrupteur), de la
consigne de temprature (thermostat), etc... Inversement, par le biais dun capteur, le
processus indique sont tat (un four indique sa temprature interne, un moteur sa
vitesse ou son couple, une chaudire sa pression, son niveau d'eau, sa temprature,
).
Un systme peut aussi tre sensible des vnements extrieurs indpendants des
informations quon lui a fournies. Prenons l'exemple d'une chaudire fournissant de la
vapeur un appareil propulsif de navire, aussi bien calorifuge soit-elle, il existe au
niveau de lenceinte des fuites thermiques (dfauts disolation, ponts thermiques,
etc...) dautant plus importantes que la diffrence de temprature entre lintrieur et
lextrieur est grande. Les variations d'allure du navire sont alatoires vis vis de la
chaudire, il est vident qu'une augmentation de vitesse entranera une admission
plus importante de vapeur dans la turbine et donc dans un premier temps une chute
de temprature et de pression dans la chaudire.
Ces fuites, ces variations de vitesse constituent des perturbations qui ont un
caractre alatoire.

Dans ces conditions, tout systme sera caractris par deux sortes de signaux

a) signaux dentre
Ce sont des grandeurs indpendantes du systme mais qui agissent sur son tat en
tant que causes. On trouvera:
les signaux de commande qui permettent dagir sur le systme et de le piloter
vers un but spcifi,
les signaux de perturbations subis par le systme. Gnralement, on ne
pourra pas agir sur celles-ci car leur mode daction sera difficile identifier.

b) signaux de sortie
Ce sont les effets des grandeurs dentre que lon peut observer gnralement au
moyen de capteurs.
Un systme est dit monovariable sil ne dispose que dune entre de commande et
dune sortie. Il est dit multivariable dans tous les autres cas. On ne sintressera dans
la suite de ce cours quaux systmes monovariables.
Tout systme monovariable peut tre reprsent par son schma fonctionnel.









Figure 15- schma fonctionnel dun systme monovariable

systme
Grandeur
d'entre
Grandeur de
sortie
perturbations

19

3.1.6 Systmes monovariables

Les systmes monovariables qui seront tudis dans ce cours dAutomatique seront
toujours causaux cest dire non anticipatifs. En particulier, si lentre est nulle pour
t < 0, alors la sortie lest aussi ou la rigueur constante (un four, bien que non
command, est toujours temprature ambiante).

3.1.6.1 systme instantan ou statique

Dfinition : Un systme statique est un systme dont la rponse une excitation est
instantane.
Par exemple, une rsistance pure R est un systme statique car le courant qui la
traverse suit la tension applique ses bornes. Entre et sortie sont lies par une
relation simple :












Figure 16- systme statique
La relation mathmatique qui lie entre et sortie, u = Ri, est indpendante du temps.
On dit encore quun systme statique na pas de mmoire.

3.1.6.2 Systme dynamique ou mmoire

Dfinition : Un systme dynamique est un systme dont la rponse une excitation
dpend la fois de celle-ci et de ce qui sest pass avant.

Considrons le circuit intgrateur ci-dessous :








Figure 17- circuit intgrateur
t
u
t
i=u/R
R
C
e u
intgrateur
e u

20

O u
dt
du
RC e + = . La relation liant u et e est cette fois plus complexe puisque u
dpend de e mais aussi delle-mme (drive
dt
du
). Cest la caractristique dun
systme dynamique ou encore mmoire. Comme nous le verrons par la suite,
beaucoup de systmes sont dynamiques (moteur, thermomtre, four, etc...).

3.1.6.3 Systme continu - Systme chantillonn

Un systme est dit continu si tous les signaux dentre, intermdiaires et de sortie
observables sont des fonctions continues du temps. Ainsi une quation diffrentielle,
telle que celle vue au paragraphe prcdent, dcrit un systme dynamique continu.

Inversement, si en un endroit au moins de la chane des lments le constituant, le
signal nest transmis qu des instants discrets privilgis, le systme sera dit
chantillonn. Celui-ci est alors observable aux moments dchantillonnage. Les
quations rcurrentes, comme celles qui suivent, caractrisent des systmes
chantillonns :

s(k)= a.e(k) pour un systme instantan,

s(k) + a.s(k - 1) = b.e(k) pour un systme dynamique.
Les systmes chantillonns font l'objet du cours d'automatique de 3
e
anne.


3.1.6.4 Systme invariant

Un systme est dit invariant si ses caractristiques sont indpendantes du temps. En
dautres termes, un systme invariant est un systme qui ne vieillit pas. Cest
toujours le cas en premire approximation, mais en fait, a ne lest jamais. Un
composant lectronique, par exemple, voit ses caractristiques se modifier avec le
temps. Une fuse dont la masse volue rapidement au cours du vol est un exemple de
systme non invariant.

3.1.6.5 Systme linaire

Dfinition : Un systme linaire obit au principe de superposition dfini par les
proprits dadditivit et dhomognit.

additivit : Si les entres e
1
(t), e
2
(t),, e
n
(t) entranent respectivement les
rponses S
1
(t), S
2
(t),...,S
n
(t) alors lentre e
1
(t)+e
2
(t)+...+e
n
(t) entrane la rponse
S
1
(t)+S
2
(t)+. ..+S
n
(t)

homognit : Si lentre e(t) est multiplie par un facteur k constant, alors la
sortie s(t) est multiplie par ce mme facteur. On dit quil y a proportionnalit de leffet
la cause.

21

Cette dfinition peut tre tendue des termes intgraux ou drivs, donc aux
systmes dynamiques :

Un systme dynamique linaire est un systme qui peut tre dcrit par une
quation diffrentielle coefficients constants.

3.1.6.6 Non linarit des systmes physiques
En ralit, les systmes physiques rels ne sont pas continus (du point de vue
microscopique), pas invariants (les composants vieillissent) et pas linaires. Les non
linarits rencontres couramment sont donnes ci-dessous :






























Figure 18- non linarits courantes

3.1.7 Linarisation dun systme

Considrons la commande dun moteur courant continu excitation indpendante
par un amplificateur et examinons la caractristique vitesse-tension de commande.
e
s
courbure
(loi d'Ohm forte temprature)
e
s
saturation
(amplificateurs oprationnels)
e
s
seuil
(dents d'engrenage avec du jeux)
hystrsis
(circuit magntique)
e
s

22












Figure 19- commande dun moteur courant continu.
Quand e < e
0
le moteur ne tourne pas car le couple de frottement est trop important.
Pass le seuil e
0
, le couple lectromagntique est suffisant pour vaincre les
frottements, le moteur dmarre et sa vitesse crot linairement avec e.
Lorsque e > e
S
, lamplificateur se sature donc la vitesse naugmente plus linairement.
La caractristique obtenue nest pas linaire.

Mathmatiquement, ltude dun tel systme est difficile sauf si on travaille sur une
zone linaire. Pour cela, on va choisir un point de fonctionnement M (ou point de
repos) situ le plus souvent au milieu de la partie linaire de la caractristique et nous
allons travailler autour de ce point, ce qui revient faire un changement dorigine.















Figure 20- point de fonctionnement et changement d'origine

On pose = -
M
et u = e - e
M
. Il est alors possible dtudier les variations de la
vitesse en fonction des variations u de lentre. La caractristique = f (u) est une
droite passant par le point de fonctionnement M. Sa pente est appele gain statique
du systme linaire. Cest aussi la pente de la tangente en M la caractristique
relle = f(e).

Dans ces conditions, hormis les systmes prsentant des non linarits essentielles
(plus ou moins par exemple), tous les systmes usuels sont linarisables autour de
leur point de fonctionnement.
A
e

e

e
0 e
S
e

e
0
e
S
M

e
M


23

3.2 Outils mathmatiques ncessaires

Tous les systmes que nous tudierons dans ce cours seront donc considrs comme
causaux, linaires et invariants. La plupart seront dynamiques, donc pourront tre
dcrits par une quation diffrentielle. Lexcitation de ces systmes seffectuera grce
aux signaux-tests dcrits au paragraphe 2.1. Les systmes vont dformer ces signaux
et lobtention des signaux de sortie demandera systmatiquement la rsolution de
lquation diffrentielle, rsolution facile pour les quations du premier ordre, plus
complique lorsque lordre slve. Trois mthodes simples permettent dobtenir trs
rapidement les solutions : elles font toutes les trois appel la reprsentation
frquentielle des signaux. Ce sont

La transformation cissodale C qui est rserve aux signaux sinusodaux et
qui se rapproche de la reprsentation de Fresnel.

La transformation de Laplace L qui inclue les signaux quelconques et qui
sapplique aux systmes linaires continus.

La transformation en Z, parente de la transformation de Laplace, mais qui
convient mieux aux systmes linaires chantillonns (programme de 3
e

anne).


3.2.1 Transforme cissodale
Cet outils est trs connu de tous les habitus des calculs sur les courants alternatifs
l'aide des nombres complexes.
Dfinition : Soit ( ) ( ) + = t X t x
M
sin une fonction sinusodale du temps. On appelle
transforme cissodale de x(t) le nombre complexe X tel que :

( )
j
M
X C x t X e avec

= = < <


X
M
, module du nombre complexe est bien sr l'amplitude maximum de x(t), alors que
l'argument est la phase l'origine de x(t).
Exemples :
( )
3
220 2 sin 220 2
3
j
v t t V e


= + =



( ) ( )
2
20cos 20
j
i t t I e

= =
Proprits
Linarit : si x(t) et y(t) sont des fonctions sinusodales du temps, alors :

( ) [ ] { } ( ) [ ] constante = = a avec t x C a t x a C

( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] constantes = + = + b et a t y C b t x C a t y b t x a C


24

Transforme cissodale de la drive :
Soit ( ) ( ) + = t X t x
M
sin une fonction sinusodale du temps. Alors :
( )

+ + = + =
2
sin cos

t X t X
dt
dx
M M

dont la transforme est
2
j
j
M M
X X e j X e



+


= = donc :
dx
C j X
dt


=




Transforme cissodale de l'intgrale :
De la mme manire que ci-dessus :
( )
2
cos sin
2
j
j j M M M M M
X X X X X
x dt t t X e j e e
j




+



= + = + + = = =

d'o :
X
C x dt
j

=



Thorme du retard :
Soit les fonctions causales ( )
( )

<
=
0 pour t sin X
0 pour t 0
M
1
t
t x

et x
2
(t) = x
1
(t - T) o
x
2
(t) est la fonction x
1
(t) retarde d'un temps T.
















Figure 21- fonction retarde
Ecrivons les transformes respectives de x
1
(t) et de x
2
(t) :

1
2
M
j T
M
X X
X X e

=
=
donc
2 1
j T
X X e

= , un retard est un dphasage pur.
La transforme cissodale permet d'entrer dans un monde o les oprations de
drivations et d'intgration deviennent des oprations purement algbriques, c'est
dire respectivement multiplication par j et division par j. Mais ceci ne vaut que pour
T
x
1
(t-T)
t
x
1

25

des fonctions sinusodales, la transformation de Laplace permet d'tendre un tel
mcanisme n'importe quelle fonction.
Application :
Considrons le circuit RC vu prcdemment :










Si e(t) = E sin(t), on peut obtenir rapidement la tension instantane aux bornes du
condensateur. La transforme cissodale de l'quation diffrentielle s'crie :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = + =
dt
du
C t i dt i
C
t u t u t i R t e o d'
1
et en remplaant i(t), il vient :
( ) ( ) t e t u
dt
du
RC = +
1
E
RCj U U E U
jRC

+ = =
+

L'amplitude maximum de la tension aux bornes du condensateur est donc
2 2 2
max
1 C R
E
U
+
= . Cette tension est dphase de ( ) RC arctan = par rapport la
tension e(t).

3.2.2 Transforme de Laplace
C'est l'outil par excellence des asservissements linaires continus.

Dfinition : Soit f(t) une fonction du temps, dfinie pour t>0 et nulle pour t<0. Soit p
une variable complexe. On appelle transforme de Laplace de f(t), la fonction de la
variable complexe note F(p) telle que :
( ) ( ) [ ] ( )

= =
0
dt t f e t f p F
pt


L'existence de F(p) suppose bien entendue que l'intgrale converge. Cette
transformation est bijective; f(t) est dite transforme inverse ou originale de F(p) :

f(t) =
-1
[F(p)]

exemple : calcul de la transforme de f(t) = e
-at


( )
( ) ( )
[ ]

+ +


+
=
+
= = =
0
0
0
1 1
a p
e
a p
dt e dt e e p F
t a p t a p at pt


R
C
e u

26

Le tableau ci-dessous donne les transformes de Laplace couramment utilises en
automatique :

f(t) pour t>0 F(p)
(t) 1
1
p
1

t
2
1
p

( )
1
1 !
n
t
n


n
p
1

at
e


a p +
1

t.
at
e


( )
2
1
a p +

cos(t)
2 2
+ p
p

sin(t)
2 2

+ p

at
e

.cos(t)
( )
2 2
+ +
+
a p
a p

at
e

.sin(t)
( )
2 2

+ + a p

A.
at
e

.cos(t+)
avec
( )

=
+ =

a
a A
arctan
1
2 2 2

( )
2 2


+ +
+
a p
p



3.2.2.1 Proprits
Linarit
Si f(t) et g(t) ont des transformes de Laplace, alors :

( ) [ ] ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) p G b p F a t g b t f a
p F a t f a
+ = +
=



Application : recherche de l'originale (cf le film "la cit des enfants perdus")
Nous considrerons le cas o F(p) est une fraction rationnelle dont le degr du
numrateur est infrieur ou gal celui du dnominateur.



27

Mthode gnrale : on recherche les zros z
n
(racines du numrateur) et les ples p
n

(racines du dnominateur) de manire crire F(p) sous la forme :

( )
( )( )
( )( )...
...
2 1
2 1
p p p p
z p z p
p F


=

On dcompose ensuite la fraction en lments simples :

( ) ...
2 1
+

=
p p
B
p p
A
p F

o A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut
trouver les originaux grce au tableau ci-dessus. On peut alors exprimer l'originale f(t).
Cas o les ples sont simples : le dnominateur s'crit sous la forme ( )

=

n
i
i
p p
1


avec = 1.
Exemple : Soit ( )
6 5
1
2
+ +
+
=
p p
p
p F dont on dsire trouver l'originale. On cherche les
ples de F(p), soit p
1
= - 2 et p
2
= - 3 et donc ( )
( )( ) 3 2
1
+ +
+
=
p p
p
p F .
F(p) se dcompose en :

( )( ) 3 2 3 2
1
+
+
+
=
+ +
+
p
B
p
A
p p
p


pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'quation par (p+2), puis on fait p = - 2
pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'quation par (p+3), puis on fait p = - 3
On obtient A = - 1 et B = 2 d'o ( )
3
2
2
1
+
+
+

=
p p
p F en se reportant la table des
transformes, il vient :
( )
t t
e e t f
3 2
2

+ =
Cas o les ples sont multiples : Le dnominateur s'crit sous la forme
( ) ( )

n
i
i
p p p p
1
1
avec 1. On crit alors F(p) sous la forme :

( )
( ) ( )
( )
... ...
3 2 1
1
1 1
+

+ +

=

p p
I
p p
H
p p
G
p p
B
p p
A
p F



Exemple : trouver l'originale de ( )
( )
2
2
1
+
+
=
p p
p
p F

F(p) se dcompose sous la forme ( )
( ) ( )
2
2 2
1
2 2
+
+
+
+ =
+
+
=
p
C
p
B
p
A
p p
p
p F

Pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,

28

Pour obtenir B, on multiplie par (p+2)
2
et on fait p = - 2,
Pour obtenir C, on multiplie par p+2 et on fait p .
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25

Donc ( )
( )
( )
t t
e e t t f
p
p
p
p F
2 2
2
25 , 0 5 , 0 25 , 0
2
25 , 0
2
5 , 0 25 , 0

+ =
+

+
+ =

Cas o les ples sont rels et complexes :
Le dnominateur s'crit sous la forme : ( ) ( )

= =
+ + +
i
j
j j
k
i
i
p b p a p p
1
2
1
1 .
Les trinmes du second degr admettant deux racines complexes conjugues, la
mthode consiste les crire ainsi : (p + a)
2
+
2
. La dcomposition de F(p) donnera
alors un terme en
( )
2 2


+ +
+
a p
p
.
Exemple : soit trouver l'originale de ( )
( ) 2
1
2
+ +
+
=
p p p
p
p F F(p) se dcompose en
( ) ( ) 2 2
1
2 2
+ +
+
+ =
+ +
+
p p
C p B
p
A
p p p
p

pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,
pour obtenir B, on multiplie par p et on fait p ,
pour obtenir c, on on peut prendre une valeur particulire de p : ici p = - 1,
On obtient A = 0,5, B = - 0,5, C = 0,5, par suite :
( )
( )
( ) ( ) [ ] 6 48 32 , 1 cos 51 , 1 1 5 , 0
75 , 1 5 , 0
1 1
5 , 0
2
1 1
5 , 0
5 , 0
2 2
+ + =

+ +
+
+ =

+ +
+
+ =

t e t f
p
p
p p p
p
p
p F
t

3.2.2.2 Transforme de Laplace de la drive
Intgrons F(p) par partie. On a d(uv) = u dv + v du. Posons dv = e
-pt
et u = f(t). Il vient
dans ces conditions
pt
e
p
v

=
1
et du = f'(t). Donc :
( ) [ ] ( ) ( )

= = =
0 0 0 0
0
'
1 1
dt t f e
p
t f e
p
du v uv dv u p F
pt pt


Admettant que f(t) possde une limite finie lorsque t (ce qui est toujours le cas
avec les signaux utiliss en automatique), on a :
( ) 0
1
lim =


t f e
p
pt
t
et ( )
( )
p
f
t f e
p
pt
t
+

=
0 1
lim
0


d'o : ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t f
p
f
p
t f e
p
f
p
p F
pt
'
1
0
1
'
1
0
1
0
+ = =
+



( ) ( )
0
df
pF p f
dt
+

=




29

On montre de la mme manire que :

( ) ( ) ( )
2
2
2
0 ' 0
d f
p F p pf f
dt

=





par rcurrence :

( ) ( ) ( )
( )
( )
1 1 2
0 ' 0 ... 0
n
n n n n
n
d f
p F p p f p f f
dt


=




Les
( )
( ) 0
n
f reprsentent les conditions initiales.
3.2.2.3 Transforme de Laplace de l'intgrale

Soit ( ) ( )

=
t
dx x f t g
0
. Calculons G(p) en fonction de F(p) :
g'(t) = f(t) donc [g'] = [f(t)] = F(p)
[g'] = p G(p) - g(0)
d'o :
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) 0
1 1
g
p
p F
p
p G dt t f + = =


3.2.2.4 Thormes
Thorme du retard : soit une fonction f(t), nulle pour t < 0 et admettant une
transforme le Laplace. Retardons cette fonction d'un temps T. Si t < T,
alors f(t - T) = 0. On a par dfinition ( ) ( )

=
0
dt t f e p F
pt
. Multiplions les deux membres
de cette quation par e
-pT
:
( ) ( )
( )
( )


+


= =
0 0
dt t f e dt t f e e p F e
T t p pT pt pT

Effectuons le changement de variable u = t + T, donc du = dt, il vient :
( ) ( ) ( )


= =
0
du T u f e du T u f e p F e
pu
T
pu pT

La borne basse de l'intgrale est gale T aprs changement de variable, mais peut
se transformer en 0 puisque f(t - T) est nulle pour 0 < t < T. Ainsi :

( ) [ ] ( ) p F e T t f
pT
=


30

application : calculer la transforme de Laplace du signal priodique suivant :








Ce signal est compos d'impulsions retardes les unes par rapport aux autres de T.
L'impulsion lmentaire f
1
(t) de largeur aT commenant t = 0 est elle-mme
l'association de deux signaux : ( ) ( ) ( ) aT t u E t u E t f =
1
o u(t) est la fonction
chelon unit. Ainsi : ( ) ( )
aTp
e
p
E
p F

= 1
1
.


D'autre part, on peut crire que :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... 3 2 ...
1 1 1 1 3 2 1
+ + + + = + + + = T t f T t f T t f t f t f t f t f t f

La transforme de Laplace tant linaire, on a de mme :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
1 2 3
1 2 1
3
1
... 1 ...
1 1
aTp
Tp Tp Tp
Tp Tp
E e
F p
F p F p F p F p F p e e e
e p e

= + + + = + + + + = =


On rappelle que :
2 3 4
1
1 ... ...
1
n
x x x x x
x
= + + + + + + +


Thormes de la valeur initiale et de la valeur finale :
Ces thormes sont un corollaire de la proprit :

( ) ( ) ( )
0
' 0
pt
f t e dt f pF p

+
= +



Thorme de la valeur initiale : si p +, alors l'intgrale du premier membre tend
vers 0 cause de e
-pt
. Donc :
( ) ( ) p pF f
p
+
= lim 0


Thorme de la valeur finale : si p 0, on a alors :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
' ' lim ' lim 0
t
pt
t t
f t e dt f t dt f t dt f t f

+

= =



( ) ( ) p pF t f
p t 0
lim lim

=


f
aT
T 2T 3T 4T 5T
t
E

31

3.2.3 Exercices sur les transformes de Laplace :

Transformes de Laplace :

Trouver loriginal de ( )
( )
2
2
1
+
+
=
p p
p
p F , F(p) se dcompose sous la forme :
( ) ( )
2
2 2
1
2 2
+
+
+
+ =
+
+
p
c
p
b
p
a
p p
p
; pour obtenir a, on multiplie par p et on fait p = 0,
pour obtenir b, on multiplie par (p+2)
2
et on fait p = - 2 ; enfin, pour obtenir c, on
multiplie par p+2 et on fait tendre p vers linfini.
Do : ( )
( )
( )
t t
e e t f
p
p
p
p F
2 2
2
25 , 0 5 , 0 25 , 0
2
25 , 0
2
5 , 0 25 , 0

+ =
+

+
+ =


Trouver loriginal de ( )
( ) 2
1
2
+ +
+
=
p p p
p
p F
( ) ( ) 2 2
1
2 2
+ +
+
+ =
+ +
+
p p
c bp
p
a
p p p
p
pour obtenir a, on multiplie par p et on fait p = 0 ;
pour obtenir b, on multiplie par p et on fait p ; pour obtenir c, on peut prendre une
valeur particulire de p (p = -1).
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5

Rponse : ( ) ( ) ( ) 6 , 48 32 , 1 cos 51 , 1 1 5 , 0
5 , 0
+ + =

t e t f
t


Signaux :

Exprimer les signaux suivants en fonction des signaux tests, dterminer leur
transforme de Laplace :











x1(t) = A u(t) A u(t T) ; ( )
( )
p
e A
p X
p

=
1
1
x2(t) = A [u(t T) u(t T - )] ; X2(p) = X1(p).e
-Tp





t

A
x1
t
T+
A
x2
T

32


















x3 = ( )

=

n
k
k t u a
0
; ( )
( )
p
e p
a
p X

=
1
3











( ) ( ) ( )

= t r
A
t r
A
t x4 ; ( ) ( )
2
1
4 1
p
A
X p e
p

=


Soit le signal analogique :













Reprsenter le signal m dfini par : ( ) ( )


=
t
dx x s t m pour t = 0, 10, 12, +

t

a
x3
2a
3a
4a
2 3 4
t

A
x4
s
x
10
10
12 20
-5

33



















La vitesse dun moteur doit suivre lvolution ci-dessous, dessiner puis exprimer
dt
dN




















( ) ( ) ( ) ( ) 45 300 40 300 10 150 150 + = t u t u t u t u
dt
dN


( ) ( )
p p p
e e e
p
p N
45 40 10
2
2 2 1
150

+ = ; N(p) = p N(p)
t
N
1500
10
40 45
150
-300
dN/dt
s
x
10
10
12 20
-5
100
60

34

Soit le circuit RC :











A t = 0, on applique un chelon de tension de E = 10 V.
Le condensateur tant initialement dcharg, dterminer V
s
(t) par la mthode des
transforme de Laplace, mme question avec un condensateur initialement charg
+ 3 V.
La solution de ce problme simple est connue, mais nous allons utiliser les
transformes de Laplace pour le rsoudre afin dillustrer leur emploie dans la
rsolution des quations diffrentielles.
Lquation de maille donne : V
e
= R.i + V
s
.
Pour un condensateur, on a
s
dv
i C
dt
= .
On en tire :
s
s e
dv
RC v v
dt
+ = .
Ecrivons la transforme de Laplace de cette expression en supposant que le
condensateur est initialement dcharg t = 0.
RC.p.V
s
(p) + V
s
(p) = V
e
(p).
On aurait pu aboutir directement lexpression prcdente en associant aux lments
du circuit leur impdance symbolique (ou oprationnelle, ou gnralise) :
1
, ,
R C L
Z R Z Z Lp
Cp
= = =

Ici, V
e
(p) = E/p, on trouve :
( )
( )
1 1 1
1 1 1 1
s
E E E RC RC
V p E
p RCp RC RC p p
p p p p
RC RC RC


= = = =

+

+ + +




La table des transformes de Laplace page 26 permet de repasser dans le domaine
des fonctions du temps :
( )
3
30 10
1 10 1
t t
RC
s
v t E e e


= =




Les valeurs de v
s
(t) pour t = 0 et pour t peuvent tre aisment dtermines par
les mthodes classiques. Pour t = 0, nous utiliserons le thorme de la valeur initiale :
( ) ( ) 0 lim 0
s s p
v pV p

= .
Pour t , nous appliquerons le thorme de la valeur finale :
( ) ( )
0
lim
s s p
v pV p E

= .

R = 3 k
V
e

V
S
C=10F

35

Pour le cas o le condensateur est charg en t= 0 , on a :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
s s s e
RC pV p v V p V p + =

do : ( )
( )
( ) ( ) 0 0
1 1
1 1
1 1
s s
s
RC v v
E
V p E
p RCp RCp p
p p
RC RC


= + = +

+ +

+ +




Do ( ) ( )
3 3
30 10 30 10
1 0 10 1 3
t t t t
RC RC
s s
v t E e v e e e




= + = +





3.3 modlisation des systmes dynamiques linaires continus

Pour connatre le comportement dun systme dynamique afin den effectuer ensuite
la commande et le rglage, il est important de connatre les relations qui existent entre
les grandeurs dentre et les grandeurs de sortie.

Lensemble de ces relations constitue le modle mathmatique du systme. On peut
distinguer deux sortes de modle :

le modle de connaissance : cest le modle du physicien qui est obtenu en
crivant toutes les quations diffrentielles qui rgissent le fonctionnement du
systme. Cest donc le modle idal, mais, le plus souvent, trs difficile obtenir. Par
contre, tous les paramtres physiques y apparaissent explicitement.

le modle de commande : cest le modle de lingnieur automaticien qui nest,
en fait, quun modle approch plus simple, mais suffisant pour donner une bonne
ide du comportement dynamique du systme.

Trs souvent, lorsquon ne saura pas crire les quations diffrentielles, on cherchera
un modle de commande lissue dune tude exprimentale.


3.3.1 comportement dun systme dynamique

On reprsente classiquement le comportement dun systme dynamique linaire
continu monovariable par une quation diffrentielle coefficients constants :

m
m
m
i
i
i
n
n
n
dt
e d
b
dt
e d
b
dt
e d
b
dt
de
b e b s a
dt
ds
a
dt
s d
a
dt
s d
a + + + + + = + + + + + ... ... ...
3
3
3
2
2
2 1 0 0 1
(1)

La ralisation physique impose davoir m n; n sappelle ordre du systme. La
solution gnrale dune quation diffrentielle est obtenue en faisant la somme :

de la solution gnrale s
1
(t) de lquation sans second membre (ESSM)


36

et dune solution particulire s
2
(t) de lquation avec second membre (EASM)

ce qui se traduit par s(t) = s
1
(t) + s
2
(t). Cest bien lapplication du thorme de
superposition.

3.3.2 solution de le.s.s.m

La solution de IE.S.S.M. correspond au rgime libre, cest--dire au rgime pris par le
systme abandonn lui-mme. Pour trouver cette solution, on calcule les racines de
lquation caractristique : 0 ...
0 1
1
1
= + + + +

a r a r a r a
n
n
n
n
(2)
Pourquoi cela ??? Voici quelques lments de rponse :

Thorme de Schwartz : la solution de lquation :

( ) ( ) ( )
( )
( )
1 0
1
0
... ... 0
conditions initiales 0 0 0 ... 0, mais 0
n i
n i n i
n
d s d s ds
a a a a s
dt dt dt
s s s s b
+ + + +

+ + + + + =

= = = = =

` ``


est identique celle de :

1 0 0
... ...
conditions nulle 0
n i
n i n i
d s d s ds
a a a a s b
dt dt dt
t

+ + + + + =

avec (t) distribution de Dirac



Autrement dit, le rgime forc par une impulsion de poids
0
b , dun systme partant du
repos, est le mme que le rgime libre du systme partant dun jeu de conditions
initiales (0,0,0, ,
0
b ) linstant 0
+
. Cela signifie, par exemple, quun pendule partant
du repos (en t = 0
-
) auquel on communique un choc bref et un pendule ayant une
vitesse initiale
0
b au point bas en t = 0
+
(pendule lch) auront exactement le mme
mouvement pour t > 0.
Ainsi, en prenant la transforme de Laplace de
1 0 0
... ...
n i
n i n i
d s d s ds
a a a a s b
dt dt dt
+ + + + + = avec
0
b =1
On obtient ( ) ( ) ( ) ( )
1 0
... ... 1
n i
n i
a p S p a p S p a pS p a S p + + + + + =
Soit : ( )
1
1 1 0
1
... ...
n n i
n n i
S p
a p a p a p a p a

=
+ + + + + +

Afin dobtenir s(t), il faut prendre linverse de la transforme de Laplace de S(p). Do
la ncessit de rduire S(p) en lments simples. Et do lapparition de lquation
caractristique o p est remplac par r.

37

Comme les
i
a

sont rels, les racines
i
r

ne peuvent tre que relles ou complexes
conjugues. En crivant (2) sous la forme :
0 ...
0 1 1 1
=

+ + + +

n n
n
n
n n
n
a
a
r
a
a
r
a
a
r a

et en appelant r
i
la i
me
racine, (2) peut encore scrire :

( )

=
=
n
i
i n
r r a
1
0

La solution de IESSM scrit alors ( )
t r
n
t r t r
n
e K e K e K t s + + + = ...
2 1
2 1 1
o les K
i
sont
les constantes dintgration.

Si r
i
est relle, alors le terme
t r
i
i
e K est laiss tel quel.

Si r
i
est complexe, alors il existe une autre racine r
i+1
complexe conjugue de r
i
,
car le produit (r-r
i
)(r-r
i+1
) doit redonner un trinme coefficients rels. Si lon pose :

=
+ =
+ i i i
i i i
j b r
j b r

1


Ces deux racines correspondent dans la solution s
1
(t)

( ) ( )
( ) ( ) t j t e K t j t e K e K e K
i i
t b
i i i
t b
i
t j b
i
t j b
i
i i i i i i


sin cos sin cos
1 1
+ + = +
+

+
+

( ) ( ) [ ] t K K j t K K e
i i i i i i
t b
i
sin cos
1 1
+ + =
+ +
(3)

Or s
1
(t) est une grandeur physique, donc une grandeur relle, auquel cas le terme (3)
ne peut tre que rel. De ce fait, j(K
i
- K
i+1
) est rel, ce qui impose que K
i
- K
i+1
soit
complexe pur.

Les constantes K
i
et K
i+1
sont imprativement elles-mmes complexes conjugues. Le
terme (3) scrit alors
[ ] t t e
i i i i
t b
i
sin cos + avec
( )

=
+ =
+
+
1
1
i i i
i i i
K K j
K K

R
i

i
et

ou encore ( ) + t M e
i i
t b
i
cos

et dans ces conditions : ( ) ( )

= =
+ + =
k
i
l
j
j j
t b
j
t r
i
t e M e K t s
i i
1 1
1
cos avec k + 2l = n






38

Consquences :

Si les racines r
i
sont relles uniquement, on a un rgime libre apriodique.
De plus, si les racines r
i
sont relles ngatives, ce rgime libre steint au bout dun
certain temps car 0 t
i
r t
e si

. Inversement si r
i
est positif le systme est
instable.














Figure 22- rgime apriodique

Si les racines r
i
sont complexes uniquement, on a un rgime oscillatoire. Si,
de plus, la partie relle de la racine complexe est ngative, ce rgime oscillatoire
disparat.











Figure 23- rgime oscillatoire
3.3.2.1 solution particulire de lE. A. S. M.
La solution particulire de lquation (1) donne le rgime forc . Elle est obtenue en
appliquant des rgles qui dpendent bien sr du second membre :
si e(t) est un polynme, alors s
2
(t) est aussi un polynme de mme degr
que e(t);
Si e(t) est une exponentielle, alors s
2
(t) est aussi exponentielle;
si e(t) est une fonction sinusodale, alors s
2
(t) est encore sinusodale.

Le rgime forc a donc la mme forme que lexcitation.
S
1
t
0
r
i
> 0
instable
S
1
t
0
r
i
< 0
stable
S
1
t
0
S
1
t
0

39

3.3.2.2 conclusion

La rsolution de lquation diffrentielle met en vidence la superposition dun rgime
libre indpendant de lentre et dun rgime forc de mme forme que lentre. Le
rgime libre peut disparatre avec le temps; le rgime forc seul subsiste. Il faut pour
cela que les racines de lquation caractristique soient partie relle ngative.
Dans le cas contraire, la sortie du systme prend des valeurs voluant trs rapidement
vers des valeurs trs leves, incompatibles avec un bon fonctionnement matriel,
mais surtout rendant le systme incontrlable.

Le rgime libre, encore appel rgime transitoire, caractrise le comportement
dynamique du systme. Le rgime forc ou rgime permanent traduit son
comportement statique (cf Figure 24).














Figure 24- rponse d'un systme stable un chelon


3.3.3 Fonction de transfert

Il est toujours compliqu de rsoudre une quation diffrentielle dun ordre
quelconque. La transforme de Laplace va nous aider dans ce travail.

Dfinition : On considre le systme au repos ou alors en rgime permanent tabli
depuis suffisamment longtemps toutes les drives sont donc nulles linstant t = t
0
.
La transforme de Laplace de (1) scrit alors :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p E p b p E p b p E b p S a p S p a p S p a
m
m
n
n
+ + + = + + + ... ...
1 0 0 1

d'o

( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
a p a p a p a
b p b p b p b
p E
p S
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=



( )
( )
( ) p E
p S
p H = est appele fonction de transfert ou transmittance du systme.
S
1
t
0
e(t)
Rgime transitoire Rgime permanent

40

La fonction de transfert est lexpression qui relie les variations, vis vis dun rgime
initial ou point de fonctionnement, du signal de sortie par rapport au signal dentre.
Dans un schma fonctionnel, un systme sera reprsent par sa fonction de transfert.





Figure 25- schma fonctionnel d'un systme

3.3.3.1 Fonction de transfert d'une machine courant continu
Afin d'illustrer cette notion de fonction de transfert, nous allons modliser le
comportement d'une machine courant continu excitation indpendante accouple
une charge.
3.3.3.1.1 Machine courant continu sans charge
Ecrivons les quations rgissant le fonctionnement :

f..m. :

=
=
=
=
=
=
en Wb ple par utile flux
en tr/s rotation de vitesse N
actifs brins de nombre n
induit l' de t enroulemen d' voies de nombre 2a
ples de paires de nombre p
o N n
a
p
E

( )

=
2
rd/s en
2
N n
a
p
E en posant
te
C
a
n p
k =

=
2
(k dpend de la machine
considre), il vient :


= k E

couple lectromagntique :
l'induit est modlis de la manire suivante en rgime permanent (pas d'effet de la
part de l'inductance) :










Figure 26- induit d'une machine courant continu
H(p)
E(p) S(p)
E = k
U = R
a
I
a
V
a
I
a
L
a

41

On a donc :
a
a
a a a a a a
a
a a a a
I
dt
dI
L I k I R I V
dt
dI
L k I R V + + = + + =
2

En rgime permanent, I
a
est constant et donc 0 =
dt
dI
L
a
a
, l'inductance n'intervient pas












Figure 27- induit d'une machine courant continu en rgime permanent

Or, P
a
=V
a
I
a
est la puissance absorbe par l'induit et R
a
I
a
2
est la puissance dissipe par
effet Joule dans l'induit.
Donc la puissance lectrique susceptible d'tre transforme en puissance mcanique
est : P
e
= V
a
I
a
- R
a
I
a
2
= EI
a
, on l'appelle puissance lectromagntique. C'est elle qui
donne naissance au couple lectromagntique suivant la formule :

a
a a e
e
I k
I k EI P
C C P =

= =

Le couple utile est bien entendu infrieur cet idal tant donn l'existence de couple
de frottements (secs : paliers et fluides : ventilateur clavet sur l'arbre moteur) et de
pertes fer (hystrsis et courants de Foucault) croissant avec la vitesse et le flux
magntique. Cependant, en fonctionnant flux constant, les pertes ne sont plus
fonction que de la vitesse, pour les machines importantes, on peut les ngliger en
premire approximation. On posera :

utile e a
C C k I =

3.3.3.1.2 Procds de commande d'une machine cc
Ces moteurs sont trs utiliss dans le domaine des asservissements. Ils assurent en
particulier des dmarrages et des arrts frquents. On trouve principalement deux
types de commande :
Commande flux constant par la tension d'induit variable.
Commande courant d'induit constant par le flux d'induit variable.
Ces deux types de commandes ne donnent pas la mme fonction de transfert.



E = k
U = R
a
I
a
V
a
I
a

42

3.3.3.1.2.1 Commande par la variation de la tension d'induit :
On rgle le flux sa valeur maximale, l'intensit absorbe par l'induit pour un couple
rsistant donn est donc minimum, en effet :
max


=
k
C C
I
r e
a

Les deux quations fondamentales s'crivent :

=
=
a e
I k C
k E
max
max
avec
te
C k k = =
max max


Prenons la transforme de Laplace : (on ne considre plus le seul rgime I
a
= C
te
)

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

+ + =
=
=
p E p I p L R p V
p I k p C
p k p E
a a a a
a e max
max


d'o l'expression du couple de la machine :

( ) ( ) ( ) p
p L R
k
p V
p L R
k
p C
a a
a
a a
e

+

+
=
2
max max


Cette relation montre qu'une machine cc commande par tension d'induit variable est
quivalente une machine idale produisant le couple ( ) ( ) p V
p L R
k
p C
a
a a
e
+
=
max

indpendant de la vitesse de rotation de la machine et d'un dfaut (frottement fluide)
stabilisant la vitesse (terme ngatif)















Figure 28- caractristiques mcanique du pilotage par tension d'induit

0
C
e

0
C
0
V
a1
V
a3
V
a2

43


Le schma fonctionnel du moteur CC pilot par induit est alors le suivant :











Figure 29- schma fonctionnel de la machine cc pilote par tension d'induit
3.3.3.1.2.2 Commande par variation du flux inducteur

Le courant dinduit est maintenu constant. Le flux va donc varier puisquil est
proportionnel au courant inducteur. Toutefois on remarque que pour des valeurs fortes
de ce courant on sature la machine. On a deux solutions :

on travaille faible courant ce qui limite lutilisation

on utilise des circuits magntiques de forte section ce qui permet de reculer plus loin
le coude de saturation mais augmente la taille des moteurs.















Figure 30- flux inducteur

Dans la zone linaire, la courbe est une droite de pente tg. on peut donc crire :

e
I tg =
do :
te
a ind e ind e a a e
C tg I k k I k I tg I k I k C = = = = =
max max max
avec

+
-
V
a
(p) C
e
(p)
(p) k
max
p L R
k
a a
+
max

I
excitation
0
saturation


44













Figure 31- modle de l'inducteur d'une machine cc

L'quation de maille de l'inducteur donne :

dt
dI
L I R V
e
e e e e
+ = ou bien en transforme de Laplace :

( ) ( ) ( ) p I p L R p V
e e e e
+ =
pour le couple, on a :
( ) ( ) p I k p C
e ind e
=
d'o

( ) ( ) p V
p L R
k
p C
e
e e
ind
e
+
=


Les caractristiques mcaniques sont dsormais les suivantes :













Figure 32- caractristiques mcaniques du pilotage par courant inducteur




V
e
I
e
R
e
L
e
0
C
e

I
e1
I
e3
I
e2

45

Le schma fonctionnel se rduit :






Figure 33- schma fonctionnel de la machine cc pilote par courant inducteur


La caractristique mcanique ne comporte pas de frottement fluides. Il sera donc
ncessaire de stabiliser la vitesse sinon la machine risque de s'emballer. Ce type de
commande est peu utilis en automatique.
3.3.3.1.3 Machine cc accouple une charge
Un rducteur de vitesse, permettant de rduire la vitesse de rotation et d'augmenter le
couple au niveau de la charge, est gnralement plac entre le moteur et la charge.













Figure 34- moteur cc avec charge

On a
2
1
1
2
n

= =
R
R
avec R le nombre de dents d'un pignon. Si on suppose les
frottements et les jeux nuls dans le rducteur, alors toute la puissance mcanique
instantane applique l'arbre d'entre du rducteur se retrouve dur l'arbre de sortie,
donc :

2 2 1 1
= C C

C
1
est le couple du moteur C
e
, C
2
est le couple disponible sur l'arbre de sortie pour
entraner la charge. Le couple moteur C
e
doit quilibrer l'ensemble des couples
rsistants, d'o :


=
dt
d
J C C
t rsis e tan
avec

+ =
r t rsis
C f C
tan

f. = frottements fluides et C
r
= frottements secs
f est le coefficient de frottements fluides de l'ensemble moteur + charge,
V
e
(p)
C
e
(p)
p L R
k
e e
ind
+

1
rducteur
J
r
, f
r

2
J
ch
, f
ch
rotor

charge
n

=
=
=
(visqueux) fluide frottement de t coefficien f
inertie d' moment J
rduction de rapport n

46

J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge.
Afin d'obtenir J et f, on ramne d'abord la charge sur l'arbre moteur.

ramen ch ramen ch e ch
C n C C C C =

= =
2
1
arg 2 2 1 1


or
2
2
+

=
ch ch ch
f
dt
d
J C et
dt
d
n dt
d
1 2
1
=



d'o
1
2
1
2
1
1
+

= +

=
n
f
dt
d
n
J
C
n
f
dt
d
n
J
C n
ch ch
ramen ch
ch ch
ramen ch


Comme dans le cas du transformateur, pour faire passer des "impdances" du
primaire au secondaire, ou rciproquement, on multiplie ou on divise celles-ci par le
rapport de transformation lev au carr.

en remplaant dans


=
dt
d
J C C
t rsis e tan
, il vient :
dt
d
n
J
dt
d
J C
n
f
f C
ch
r r
ch
r e
1
2
1
1
2
1

=

donc
1
2
1
2

+ +

+ =
n
f
f
dt
d
n
J
J C C
ch
r
ch
r r e


en posant :

+ =

+ =
2 2
et
n
f
f f
n
J
J J
ch
r eq
ch
r eq
, on obtient :

( )
( ) ( )
eq eq r e
f J p p C p C
p
+
=

1
1



La charge apparat donc comme la boite ci-dessous dans un schma fonctionnel :









Figure 35- schma fonctionnel de l'ensemble mcanique rotor + charge

eq eq
f J p +
1
+
-
C
e
(p)
(p)
C
r
(p)

47

Si on utilise un pilotage par rglage de la tension d'induit, la Figure 29- schma
fonctionnel de la machine cc pilote par tension d'induit vient s'inclure dans celle ci-
dessus :













Figure 36- schma fonctionnel du moteur cc pilot par tension d'induit avec
charge
Pilot par tension d'induit, le moteur possde une contre-raction interne. Il ne
risque pas l'emballement.

3.3.3.2 Modle de connaissance :
L'laboration du schma fonctionnel ci-dessus s'est effectue partir des quations
physiques du systme. On obtient donc le modle de connaissance.
Pour obtenir la fonction de transfert de l'ensemble, on va supposer C
r
= 0. A partir du
schma de la Figure 36- schma fonctionnel du moteur cc pilot par tension d'induit
avec charge, on peut crire :

( ) ( ) ( ) p
p L R
k
p V
p L R
k
p C
a a
a
a a
e

+

+
=
max
2
max


et enfin :
( )
( ) ( )( ) p J f p L R k
k
p V
p
eq eq a a a
+ + +
=

max
2
max


3.3.3.3 Forme canonique d'une fonction de transfert
La fonction de transfert d'un systme n'est utilisable que si on fait apparatre les
racines des polynmes qui la composent.
( )
n n
m m
n
n
m
m
p
a
a
p
a
a
p
b
b
p
b
b
a
b
p a p a a
p b p b b
p F
0 0
1
0 0
1
0
0
1 0
1 0
... 1
... 1
...
...
+ + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=



+
-
V
a
(p)
k
max
p L R
k
a a
+
max
C
e
(p)
eq eq
f J p +
1
+
-
(p)
C
r
(p)

48

Soit :
( )
( )
( ) ( )
2l k n avec
1 1
1
1
2
1
1
+ =
+ + +
+
=


= =
=
i
j
j j
k
j
j
m
i
i
p b p a p
p
K p F



0
0
a
b
K = est appel gain statique du systme. Ce n'est pas forcment un nombre sans
dimension. Les
i
et
j
sont les constantes de temps du systme. Une constante de
temps rend compte de la dynamique du systme, plus celle-ci est faible, plus le
systme est rapide ragir. Les termes du second ordre sont laisser tels quels au
cas o ils ne sont pas dcomposables.

3.3.3.4 modle de commande

Lcriture du modle de connaissance est aise sur des systmes simples que lon
connat bien. Elle lest beaucoup moins sur des systmes compliqus. Sur un
processus dj existant, de structure complexe et mal connue, elle devient impossible
et lingnieur automaticien ne sy risque pas. Comment alors trouver une loi s = f(e) qui
rende compte le mieux possible du comportement dynamique dun systme ?

Ce problme ne peut tre rsolu que par des essais exprimentaux et partir de
connaissances a priori (catalogue de rponses types par exemple). Cest ce que lon
appelle identification dun processus. Un chapitre( 10) sera ncessaire pour aborder
ce problme, mais il est possible dapprocher intuitivement cette phase.

En effet, nous avons dfini dans le chapitre 3.1.4 un certain nombre de signaux -tests.
Lexprimentation seffectuera laide de ces signaux. Les rponses seront
compares des rponses types et on aura une bonne ide du modle du processus.

On va trouver deux formes dessais exprimentaux qui conduiront dailleurs aux
mmes rsultats

les essais harmoniques,

les essais temporels.

3.3.3.4.1 essais harmoniques

Si on applique un signal sinusodal un systme linaire, on sait (cf dfinition) que la
rponse est sinusodale. On montre galement quune fois les transitoires teints,
cest--dire, une fois le rgime permanent atteint, la sortie est sinusodale, de mme
pulsation que le signal dentre, mais damplitude et de phase diffrentes.




49

Supposons e(t)= E
M
sin t et s(t) = S
M
sin(t +). Appliquons la transforme
cissodale ces deux grandeurs. Il vient:

e(t) E
M
et s(t) S
M
.e
j

Rappelons que lopration de drivation correspond une multiplication par j et
appliquons cette procdure lquation gnrale dun systme linaire. Il vient :

( ) ( )
M
m
m M M
j
M
j
M
j
M
n
n
E j b E j b E b e S a e S j a e S j a + + + = + + +

... ...
1 0 0 1

soit :


( ) ( )
( )
( )
( )
1 0 0 1
0 1
0 1
... ...
...
...
n m
j
M n M m
m
m j M
n
M
n
S e a j a j a E b b j b j
b b j b j
S
e H j
E
a a j a j



+ + + = + + +

+ + +
= =
+ + +



On retrouve la fonction de transfert dans laquelle on a fait p = j. On appelle lieu de
transfert la reprsentation de F en fonction de telle que ( )

j
M
M
e
E
S
j F = . Les
lectroniciens l'appellent rponse en frquence ou diagramme de Bode.
3.3.4 Reprsentation graphique du lieu de transfert
Trois reprsentations du lieu de transfert sont principalement utilises, et nous nous
intresserons particulirement la troisime :

3.3.4.1 Reprsentation de Bode :

On trace ( ) ( ) j F G
db
log 20 = et ( ) ( ) j F arg = en fonction de dans un plan semi
logarithmique.













50

Voici par exemple le diagramme de Bode de : ( )
( )

+ +
=
10
1 1
4

j
j
j F , fonction de
transfert dont nous reparlerons au chapitre 7.1.6.


















51

3.3.4.2 Reprsentation de Nyquist

On trace ( ) j F dans le plan complexe. Le lieu est gradu en sinon il n'a aucune
valeur. A tout
i
correspond :

( )
( ) ( )

=
=
i i
i i
j F
j F OM

arg










Figure 37- reprsentation de Nyquist

3.3.4.3 Reprsentation de Black

Elle est trs importante, en effet elle seule figure au programme !
En fait cest la reprsentation de Bode mais transcrite dans un seul plan, le plan
(G
dB,
), tant porte en abscisse et G
dB
en ordonne. L encore, le lieu doit tre
gradu en et orient, sinon il na aucune valeur.


















Figure 38- reprsentation de Black
G
dB

1

0

-

3

Im
= 0
0
Re

i

M
i

2


52

3.3.5 essais temporels

Le paragraphe 3.3.2.2 a mis en vidence que tout systme linaire rpond une
excitation par un rgime transitoire et un rgime permanent. Alors que les essais
harmoniques ne font pas apparatre le rgime transitoire, il nen est pas de mme pour
les essais temporels : impulsion, chelon et rampe. Chacun deux va mettre en
vidence un certain nombre de paramtres.

3.3.5.1.1 rponse impulsionnelle

Limpulsion permettra de connatre la stabilit du systme :
Si nous donnons une impulsion la bille celle-ci reviendra au bout dun moment sa
position dquilibre. Son dplacement dans le temps peut tre dcrit comme lindique
la Figure 39.



Figure 39- essai impulsionnel sur une bille









Figure 40- rponse impulsionnelle d'un systme stable
Si lvolution du systme ne seffectue pas de cette manire, cest que celui-ci est
naturellement instable.

3.3.5.1.2 Rponse en vitesse
Elle permet de savoir si le systme suit bien une entre volutive.










Figure 41- rponses possibles en vitesse
impulsion
x
impulsion
t
0
x
entre
t 0
x
Systme suiveur
entre
t 0
x
Systme ne suivant pas

53

3.3.5.1.3 Rponse indicielle
C'est l'essai le plus intressant pour l'automaticien et sans doute le plus facile
raliser (ouverture ou fermeture d'un interrupteur, d'une vanne,). En observant la
sortie, on a tout de suite une bonne ide du comportement dynamique du systme.
La rponse d'un systme un chelon unit s'appelle rponse indicielle ou unitaire.















Figure 42- rponse indicielle
Dans un premier temps, il est facile d'valuer le gain statique :
e
S
G

=
3.3.5.1.4 Formes fondamentales des rponses indicielles
Sur les Figure 43 et Figure 44, on remarque, qu'aprs l'instant d'application de
l'chelon, la sortie tend vers une valeur d'quilibre S
f
au bout d'un "temps plus ou
moins long". Cette notion caractrise la dynamique de la rponse. Voici quelques
rponses types :

Rponse exponentielle :














Figure 43- rponse exponentielle

t
e
e
e1
e0
0 t0
t
S
S
Sf
S0
0 t0
t
e
e1
0 t0
t
S
Sf
0 t0

54

3.3.5.1.5 Rponse drive nulle l'origine
Elles sont la caractristique de systmes d'ordre suprieur 1 (nous approfondirons
cette notion d'ordre d'un systme prochainement).























Figure 44- rponses indicielles drive nulle l'origine

Ces trois formes de rponses caractrisent des systmes naturellement stables. Par
contre, on peut aussi observer la rponse suivante :

















Figure 45- oscillations entretenues
t
e
e1
e0
0 t0
t
S
Sf
S0
0 t0
t
S
Sf
S0
0 t0
Rponse apriodique
Rponse oscillatoire amortie
e
t
e1
0 t0
t
S
0 t0

55

Les systmes prsentant des oscillations entretenues en rponse une excitation
sont dits instables. On peut aussi, enfin, observer les formes prcdentes, mais
dcales par rapport l'instant d'application de l'chelon :















Figure 46- mise en vidence d'un retard pur
En fait, le dmarrage de la rponse S nintervient quun temps t
R
= t
1
- t
0
aprs
lchelon. Ce dcalage est appel retard pur ou temps mort. Les retards purs vont
compliquer la tche des automaticiens car ils rduisent la stabilit et la prcision.


3.3.5.2 Temps de monte, temps de rponse

Le temps de monte est un lment de rponse bien connu des lectroniciens
puisquil contribue donner une indication sur la bande passante dun systme donc
de sa rapidit. Il est valu comme tant le temps mis pour passer de 10% 90% de
la valeur finale.















Figure 47- temps de monte de l'lectronicien
e
t
e1
e0
0 t0
t
S
Sf
S0
0 t0
t1
Retard pur
t
e
e1
e0
0 t0
t
S
90%
10%
0 t0
t
R

Temps de monte

56

Ce "temps de monte des lectroniciens" n'est pas trs intressants pour
l'automaticien, car il n'a que peu d'intrt pour valuer la rapidit de rponse d'un
systme un chelon. Dans le cas de la figure ci-dessus, on doit tenir compte d'un
retard pur ignor par la notion de temps de monte.
















Figure 48- une autre inadaptation

Ici, le temps de monte ne nous donne qu'une trs mauvaise ide du temps mis pour
atteindre le rgime permanent. Les automaticiens lui prfrent le temps de rponse,
temps sparant l'instant d'application de l'chelon et l'arrive en rgime permanent
avec une tolrance de 5 % (le signal de sortie arrive dans le "tuyau" des 5 %).




















Figure 49- mise en vidence du temps de rponse
t
e
e1
e0
0 t0
t
S
90%
10%
0 t0
t
R

Temps de monte
t
e
e1
e0
0 t0
t
S
90%
10%
0 t0
t
R

Temps de monte
Tuyau des 5 %
Temps de rponse

57

Lintrt du temps de rponse est quil tient aussi bien compte des temps de retard
que des sur-oscillations. Pour mesurer la vitesse de raction dun processus en
poursuite on utilise aussi le temps de monte des automaticiens (0 90% ou 100% de
la valeur finale) qui tient compte aussi des retards.

3.3.6 conclusion

Essais harmoniques et temporels vont nous permettre darriver aux mmes rsultats,
comme nous le verrons par la suite. Seules leurs conditions demploi changeront : tout
dpendra des conditions exprimentales et du temps rserv cette exprimentation.
Dans tous les cas, on aboutira un modle de commande suffisamment proche du
modle de connaissance. Les chapitres suivants vont nous permettre de dcrire les
modles de connaissance usuels et de mettre en vidence leurs rponses aux
signaux-tests.
Concernant les systmes harmoniques, les notions de rponse en frquence et
fonction de transfert permettent de se ramener des constructions graphiques
(Black). Si on a affaire un systme physique, que l'on sait linaire, mais dont on
ignore les quations, les techniques de rponse en frquence permettent de traduire
ses proprits sous forme de lieu de transfert. Que l'on parte d'quations ou
d'expriences, le point d'aboutissement est le mme.
Tout systme linaire peut tre caractris compltement :
soit par sa fonction de transfert;
soit par son lieu de transfert gradu en pulsation.
Ces notions de fonction et de lieu de transfert vont tre les outils dont on se servira
constamment par la suite.
Il importe de bien saisir la raison qui fait l'intrt tout spcial de la notion de lieu de
transfert : on peut tracer le lieu de transfert d'un systme physique dont on ignore les
quations, aussi bien que d'un systme non encore ralis dont les quations sont
connues; toute mthode de travail qui utilise les lieux de transfert s'applique donc
l'un comme l'autre : l'exprience et la thorie ont le mme langage et ce n'est pas si
frquent !

58

4 Systmes linaires continus du premier ordre

Tout systme, aussi complexe soit-il, possde sa propre fonction de transfert. On
montre en effet que celle-ci peut tre dcompose sous la forme dun produit de
fonctions de transfert de systmes lmentaires. Reprenons la fonction de transfert
dun systme du n
ime
ordre :

( )
n
n
m
m
p a p a a
p b p b b
p F
+ + +
+ + +
=
...
...
1 0
1 0


On a intrt faire apparatre les ples de cette fonction de transfert. Pour cela, on a
plusieurs solutions

si le ple est rel, il apparat sous la forme p + 1 ,

si le ple est nul, il apparat sous la forme p,

si le ple est complexe, il a obligatoirement son conjugu, et ceux ci
apparaissent sous la forme dun trinme du second degr
2
1 dp cp + + .

F(p) peut donc encore scrire sous la forme:

( )
( ) ( )
1
1 1 0
2
1 1
...
1 1
m m
m m
k l
j
i
i j
b p b p b p b
F p
p p cp dp

= =
+ + + +
=
+ + +

avec + k + 2l = n

Dans ces conditions on distinguera 3 types de processus lmentaire :

le processus constante de temps ou processus du 1
er
ordre;

le processus en 1/p quon appelle intgrateur, car diviser par p la transforme de
Laplace dune fonction f revient prendre la transforme de lintgrale de f. Ce
processus est aussi du premier ordre;

le processus du second ordre.

Les processus du second ordre feront lobjet du chapitre 5. Nous tudierons ici les
processus constante de temps et les intgrateurs.

59

4.1 processus constante de temps

dfinition :
Un systme constante de temps est rgi par une quation diffrentielle du premier
ordre coefficients constants de la forme :

( ) ( ) t e k t s
dt
ds
= +

Si les conditions initiales sont nulles, la transforme de Laplace des deux membres
donne p S(p) + S(p) = k E(p) et la fonction de transfert dun systme du premier
ordre scrit :

( )
( )
( ) p
k
p E
p S
p F
+
= =
1


Dans cette expression, k est le gain statique et la constante de temps.

Remarque : Conditions initiales nulles signifie que le systme part du repos ou
de son point de fonctionnement. Donc linstant t = 0, le systme est en rgime
permanent. Cette remarque est valable pour toute la suite de ce cours.

4.1.1 Exemples de systmes du premier ordre

4.1.1.1 circuit RC :









Figure 50- circuit RC

On a e(t)=Ri(t)+s(t) et ( )

= dt i
C
t s
1
, do ( )
dt
ds
C t i = et pour terminer :
( ) ( ) t e t s
dt
ds
RC = +

Le condensateur tant dcharg (conditions initiales nulles), le passage en
transforme de Laplace permet dcrire la fonction de transfert du circuit :

R
C
e s

60

( )
( )
( )
RC avec
1
=
+
= =
p
k
p E
p S
p F

4.1.1.1.1 moteur courant continu command par inducteur
On avait crit :

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
e e
e
e
e
e
e
ind
e
e e
ind
e
R
L
p
k
p V
p C
p F p V
p
R
L
R
k
p V
p L R
k
p C
e
e
ind
et
R
k
k avec
1
1
= =
+
= =

+
=
+
=


4.1.1.2 thermomtre a mercure

Considrons un thermomtre, de capacit calorifique C et dont lenveloppe a une
rsistance thermique R
TH
. Ce thermomtre est plong dans un bain de temprature
T
E
. On lit la temprature sur lchelle gradue.
Un flux de chaleur Q (analogue un courant lectrique) va schanger entre le liquide
et le thermomtre (il y a pas de flux si T
E
= T
S
). T
S
est la temprature de sortie lue
sur le thermomtre, T
E
est la temprature dentre du bain liquide. Ce flux doit
chauffer lenveloppe (rsistance thermique) avant datteindre le mercure et le chauffer.











Figure 51- thermomtre mercure

Nous pouvons crire :

dune part, que Q.R
TH
= T
E
- T
S
( perte dans lenveloppe). On montre que
R
TH
= 1/s.h o s est la surface de lenveloppe et h le coefficient de transmission de
chaleur;
et dautre part que
dt
dT
C Q
S
=
De ce fait :

( )
( )
( )
C
p p T
p T
p F T T
dt
dT
C R
R
T T
dt
dT
C
E
S
E S
S
TH
TH
S E S
TH
R avec
1
1
et =
+
= = = +



T
S
T
E

61

4.1.2 Analyse temporelle
4.1.2.1.1 Rponse indicielle
On applique lentre un chelon unit donc ( )
( ) p p
k
p S
+
=
1


Aprs dcomposition en lments simples, on obtient :

( )

+
=
1
1 1
p p
k p S et donc ( )

t
e k t s 1

Traons lvolution de s(t) dans le temps. Nous caractriserons le rgime transitoire
par :

le temps de rponse : la valeur finale (rgime permanent) tant k, au bout
dune constante de temps, on est au 2/3 environ de celle-ci (63%); on voit tout de suite
que le temps de rponse ( 5% de la valeur finale) est :

3 =
r
t















Figure 52- rponse indicielle d'un premier ordre


le temps de monte: la rponse tant monotone croissante, nous dfinissons
le temps de monte comme le temps mis pour que celle-ci atteigne 90% de la valeur
finale, ce que nous crivons sous la forme

=


m
t
e k k 1 9 , 0 do 0,1
m
t
e



= et donc :
3 , 2 =
m
t

t
s(t)
k
0

0,63k
0,95k
0,86k
2 3 4

62

Application :

Identification dun processus inconnu

A partir dun essai indiciel :
on value t
r
, et on en dduit
3
r
t
=
on obtient le gain statique k par :
f
f
S
S
e
s
k = =

=
1























Figure 53- identification d'un premier ordre

Intrt de la constante de temps

Elle fournit une indication sur le comportement du systme :

si est petite, alors t
r
est faible et le systme est rapide

plus est leve, plus le systme est lent.

4.1.2.1.1.1 rponse en vitesse
On a cette fois ( )
2
1
p
p E = .

t
e
1
0
t
s(t)
sf
0
0,95sf
3

63

D'o ( )
( )
( )

+ =

+
+ =
+
=

t
e t k t s
p
p p
k
p p
k
p S
1
1
1
2 2

La figure ci-dessous nous donne lvolution de cette rponse. On voit tout de suite
que, si k est diffrent de 1, la sortie ne suit pas lentre. On dit quelle trane. Lcart
sagrandit rgulirement et la limite devient infini.

Conclusion : Un systme du premier ordre ne suit pas en vitesse.


















Figure 54- rponse en vitesse d'un premier ordre
Erreur de tranage :
( )
( ) 0 2
1
lim lim 1
1
t
t p
k
r t k t e p
p p



= +

+


1
1
1
k
k t
k

> =
= =
< = +

4.1.2.2 rponse impulsionnelle
Cest la rponse une impulsion de Dirac (t). Comme E(p) = 1 alors

( )
( )
( )

t
e
k
t s
p
k
p S

=
+
=
1









0
t
s(t)
r(t)

k
2

64















Figure 55- rponse impulsionnelle d'un premier ordre

La rponse impulsionnelle est encore une impulsion. Sa largeur (calcule au tiers de
sa hauteur) est . La valeur rsiduelle au bout de 3 est 5%.

Conclusion : Un systme du premier ordre est donc stable.

4.1.2.3 analyse harmonique

On envoie sur lentre du systme un signal harmonique. Faisons p = j dans la
fonction de transfert, il vient :

( )

1
avec
1
1
=
+
=
+
=
c
c
j
k
j
k
j F
C'est un nombre complexe dont le module (gain statique) est :

( )
2
2
1
c
k
j F

+
= et l'argument (phase) est : ( ) [ ]
c
j F

arctan arg =

Reprsentation de Black-Nichols

Alors que Bode reprsente sparment le gain et la phase en fonction de , Black-
Nichols trace le lieu dans le plan [G,], ce qui impose de le graduer en et de
l'orienter. G est exprim en dB soit ( ) ( ) j F G log 20 = .







0
t
s(t)
2 3
k/
33%
5%

65






Le systme est entirement caractris par :

Son gain statique

Sa pulsation de coupure 3 dB
c
. Pour cette pulsation, le gain vaut alors
20 log k - 3 soit
2
k
en valeur naturelle.

Sa bande passante dfinie - 3 dB, donc BP = f
c
.

Conclusion : un systme du premier ordre est un filtre passe-bas.


4.1.2.4 relation temps-frequence

Le comportement dynamique dun systme constante de temps est entirement
dcrit par sa constante de temps . Cette dynamique est aussi appel espace
frquentiel puisque
c
= 1/ et donc:

2
1
=
c
f

Conclusions :

un systme rapide est un systme qui a une bande passante large (faible
constante de temps).

un systme lent a une bande passante troite.
Trac dans le plan de Nichols
=0
20logk-3
45

66


dautre part, un systme du 1
er
ordre est aussi un filtre passe-bas. Tous les
signaux dentre de pulsations suprieures
c
ne seront donc pas transmis. Par
exemple un enregistreur de frquence de coupure 2Hz ne peut pas enregistrer des
signaux de frquences 10Hz.

Application : On dsire enregistrer des signaux carrs dont le temps de monte est
de 0,2 s. Pour cela, on utilise un oscilloscope dont la fonction de transfert est
assimilable un premier ordre. Quelle doit tre sa bande passante ?

Nous avons vu que t
m
=2,3 =0,2.l0
-6
s ce qui impose =0,09.10
-6
s
soit f
c
= 1,83MHz.

Si les signaux ont une frquence suprieure 2 MHz, loscilloscope ne peut pas
rpondre : en fait, on mesurera le temps de monte de celui-ci.

Remarque :
Les produits t
m
f
c
ou t
r
f
c
sont constants :

=
=
47 , 0
36 , 0
c r
c m
f t
f t
et donc indpendants de la
constante de temps .
4.2 processus intgrateur

dfinition :
Cest un cas particulier du systme du premier ordre. Il est rgi par lquation
diffrentielle :

( ) t e k
dt
ds
=

Si les conditions initiales sont nulles, sa transforme de Laplace scrit :
( ) ( ) p E k p S p = et dans ces conditions, la fonction de transfert du processus
intgrateur scrit :

( )
( )
( ) p
k
p E
p S
p F

= =
4.2.1.1.1 exemples

condensateur pur







Figure 56- condensateur pur
V
C
I

67


Par dfinition,

= dt i
C
v
1
, donc si le condensateur est initialement dcharg :
( )
( ) Cp p I
p V 1
=
Position angulaire d'un axe









Un axe est entran la vitesse angulaire et entrane le curseur dun potentiomtre.
La relation entre dplacement angulaire et vitesse est :

( ) ( )
( )
( ) p p
p
p p p
dt
d 1
=

= =



Application : Un moteur entrane par lintermdiaire dun rducteur de rapport n une
charge constitue par un radar de poursuite. Exprimer langle dazimut
s
du radar en
fonction de la vitesse du moteur.

On a le schma suivant :





Figure 57- passage de la vitesse la position angulaire

Dans ces conditions :

p n
s
s
s s
1
=















rducteur intgrateur

s

s

68

4.2.2 Analyse temporelle
4.2.2.1.1 Rponse impulsionnelle

On applique une impulsion unit l'entre, d'o :

( ) ( )

k
t s
p
k
p S = =












Figure 58- rponse impulsionnelle d'un intgrateur
La rponse impulsionnelle est un chelon. Le systme ne revient pas son tat de
repos. L'intgrateur pur est donc un lment dstabilisateur. On dit encore qu'il
est asymptotiquement stable.

4.2.2.2 Rponse indicielle

Comme ( )
p
p E
1
= on obtient ( )
2
p
k
p S

= d'o ( ) t
k
t s

=

La rponse un chelon est une rampe. Le rgime permanent tend vers l'infini. C'est
la confirmation de l'instabilit.














Figure 59- rponse indicielle d'un intgrateur
0
t
s(t)
k/
0
t
s(t)
k/

69


4.2.2.3 Analyse harmonique
On fait p = j dans la fonction de transfert :

( ) ( ) ( ) [ ]


= = =
2
arg et j F
k
j F
j
k
j F
4.2.2.4 Rponse dans le lieu de Black


4.3 Exercices sur les systmes du premier ordre :

1. Un enregistreur plumes (voir photographie ci aprs) admet pour fonction de
transfert :
( )
p
p F
72 , 1 420
1 , 2
+
= (en mtre par volt)
a) Dterminer sa constante de temps et son gain statique.
b) Quelle est sa frquence de coupure 3 dB ?
c) Quel est son temps de rponse un chelon de tension ?
La tension enregistrer, sur cet enregistreur, est un chelon de tension d'amplitude E
auquel se superpose un bruit parasite sinusodal t x x
0 0
sin =
d) Calculer littralement la rponse de l'enregistreur ce signal bruit.
e) Discuter en comparant

1
0
.
f) On a E = 10 volts, x
0
= 1 V et f
0
= 400 Hz. Dterminer la rponse de l'enregistreur
au signal bruit.
Rponse :
a) = 1,72/420 = 4,1 ms et k = 5 10
-3
m/V ; b) f
c
= 38,9 Hz ; c) t
r
= 12,3 ms.




70

d) Le signal enregistrer a pour expression : ( ) t x E t e
0 0
sin + = . Le systme tant
linaire, la rponse ce signal est la somme des rponses aux signaux lmentaires
le constituant; une fois le transitoire termin, c'est donc la superposition d'un chelon
d'amplitude kE et d'un signal sinusodal de la forme ( )
0
0
2 2
0
sin
1
kx
t

+
+
.
e) Un premier ordre est un filtre passe-bas : donc si
0
<<
c
alors le bruit est filtr.
f) On voit que f
c
<<f
0
, donc ( ) ( )
0,0041
0, 05 1
t
s t e

=



Enregistreur plumes



2. La rponse dun systme un chelon unit est s(t) = 2(1 e
-2t
). Quelle est sa
rponse une rampe unit ?
Rgime permanent : s(t) = 2 et rgime transitoire s(t) = -2e
-2t
:
Le rgime permanent donne le gain statique k = 2/1=2.
Le rgime transitoire donne la constante de temps = =0,5 s.
Do
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2 2
2 2 1 0, 5 0, 5
2 2 0, 5 0.5
1 0, 5 1 0, 5 1 0, 5
t
F p S p s t t e
p p p p p p


= = = + = +

+ + +





71

5 Systmes linaires continus du second ordre

Dfinition :
Un systme de second ordre est dcrit par l'quation diffrentielle suivante :

( ) t e b s a
dt
ds
a
dt
s d
a
0 0 1
2
2
2
= + +

Pour des conditions initiales nulles, la transforme de Laplace est :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
0 1
2
2
0
0 0 1
2
2
a p a p a
b
p E
p S
p F p E b p S a p S p a p S p a
+ +
= = = + +

Cette fonction de transfert peut encore s'crire :

( )
2
0
2
0
1
0
0
1
1
p
a
a
p
a
a
a
b
p F
+ +
=

On peut identifier les paramtres de l'expression prcdente de la manire suivante :


0
0
a
b
k = o on reconnat le gain statique.

2
0
a
a
n
= est la pulsation propre non amortie.

2 0
1
1
2
a a
a

= est le coefficient d'amortissement.



La forme canonique de F(p) s'crit alors :

( )
2
2
2
1
n
n
p
p
k
p F

+ +
=

est un coefficient sans dimension, alors que
n
est homogne une pulsation et
s'exprime en rd/s.

72


Exemples : Circuit RLC










Figure 60- circuit RLC

On peut crire : s
dt
di
L i R e + + = or s
dt
ds
RC
dt
s d
LC e
dt
ds
C i + + = =
2
2


En prenant la transforme de Laplace de cette expression (considrant des conditions
initiales nulles), il vient :

( )
( ) 1
1
2
+ +
=
p RC p LC p E
p S


Identifions les valeurs de
n
et :

LC
n
1
= est la pulsation propre d'un circuit oscillant LC (c'est dire sans
rsistance). Dans un tel circuit, toute l'nergie disponible s'changerait sans perte
entre L et C avec une frquence
2
n
f

= . Mais tant donn la prsence de la


rsistance R, de l'nergie se dissipe par effet Joule. R joue le rle d'amortisseur. Ceci
explicite l'expression : "pulsation propre non amortie".

C L
R
2
= est le facteur d'amortissement. Il est proportionnel R, donc un
faible va correspondre une dissipation d'nergie faible lors de chaque change. Si R
est bien choisie, le temps au bout duquel l'nergie sera entirement dissipe peut tre
assez court.

Le circuit RLC est appel circuit rsonnant, il est en gnral rgl pour de faibles
valeurs de R, donc de faible valeur de galement, de manire obtenir
n R
.

Moteur cc avec sa charge :
Reprenant le schma du moteur courant continu pilot par variation de la tension
d'induit et modlis au 3.3.3.1.3, nous pouvons crire :

e
s
R
L
C
I

73

( )
( ) ( ) ( )
max
2
max a a a eq eq
p k
V p k R L p f J p

=
+ + +













On a donc :

( )
2
2
max
2
max
2
max
max
1
1
p
R f k
L J
p
R f k
f L R J
R f k
k
p F
a eq
a eq
a eq
eq a a eq
a eq
+
+
+
+
+

+
=

On voit donc que :
a eq
R f k
k
k
+
=
2
max
max
;
a eq
a eq
n
L J
R f k +
=
2
max
;
( )
a eq a eq
eq a a eq
R f k L J
f L R J
+
+
=
2
max
2
1

5.1 Analyse temporelle
La sortie d'un systme du second ordre est donn par :
( ) ( ) p E
p
p
k
p S
n n
2
2
2
1

+ +
=
Le problme est de dcomposer S(p) en fraction rationnelles. Cette dcomposition
dpend du trinme :
2 2
2
2
2
2
1
n n
n n
p p
p
p

+ + + +
Le discriminant rduit s'crit : ( ) 1 '
2 2
=
n

+
-
V
a
(p)
k
max
p L R
k
a a
+
max
C
e
(p)
eq eq
f J p +
1
+
-
(p)
C
r
(p)

74

Ainsi :

Si 1, le trinme admet 2 racines relles et dans ce cas la rponse est
apriodique.
Les deux racines p
1
et p
2
sont telles que : ( ) ( )
2 2
1 2
2
n n
p p p p p p + + = ,
d'o :

( )
( )

=
+ =
1
1
2
2
2
1


n
n
p
p
et en terme de constantes de temps
( )
( )

+
=

=
1
1
1
1
2
2
2
1

n
n


si < 1, le trinme admet deux racines complexes conjugues et la rponse est
oscillatoire amortie. ( )
( ) ( )
2 2
2 2
*
1 1
2
n n
n n
k k
S p
p p
p p p p


= =
+ +



*
1 1
et p p sont complexes conjugus tels que :


( ) ( )
2 * 2
1 1
1 et 1
n n
p j p j = + =

5.1.1 Rponse impulsionnelle
Cas o 1 . Comme E(p) = 1, S(p) se dcompose en lments simples sous la
forme :
( )
( ) ( )
1 2 1 2
1 2
1 1
1 1
1 1
k k
S p
p p
p p




= =

+ +
+ +


, ce qui implique :

( )

=

2 1
2 1


t t
e e
k
t s

75

Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35


Figure 61- rponse impulsionnelle d'un 2
e
ordre ( 1)
Le systme revient au repos, il est donc stable.

Cas o < 1
S(p) ne se dcompose pas, donc :
( )
( )
2 2
2 2 2
2 2 2
2
n n
n n
n n n
k k
S p
p p
p



= =
+ +
+ +

mettre sous la forme :
( )
2
2
p a

+ +
;
on pose
( )
2 2 2 2
1 1 et
n n n
a = = =

( ) ( ) t
e k
t s
n
t
n
n

=

2
2
1 sin
1











76

l'allure de la rponse est la suivante :

Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Figure 62- rponse impulsionnelle d'un 2
e
ordre ( < 1)

























77

5.1.2 Rponse en vitesse
Cas o 1
L'entre en rampe admet pour transforme de Laplace 1/p
2
, aprs dcomposition en
lments simples, il vient :

( )

+
+
=
2
2 1
2
2
1
2 1
2
1 2 1
2
1
1
1
1 1



p p
p p
k p S

( ) ( )

+ + =

2 1
2
2
2
1
2 1
2 1
1




t t
e e t k t s ,
lorsque ( ) ( ) ( )
1 2
, alors t s t k t donc l'cart entre la rampe de pente k et la
sortie tend vers
1 2
2
n
k

=
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
2k

n


Figure 63- rponse en vitesse ( 1)


78

On constate qu'entre et sortie s'cartent l'une de l'autre en rgime permanent. Le
systme du 2
me
ordre ne suit pas en vitesse sauf lorsque k = 1. Dans ce cas, l'cart
reste constant et gal
n

2
. Cet cart est appel erreur de tranage.

Cas o < 1
L'expression de la sortie s'crit :
( )
( ) ( ) ( )

+ +
+
+ =
+ +
=
2 2 2
2
2 2 2 2
2
1
1 4
2
2 1
2

n n
n
n
n n
n
p
p
p p
k
p p p
k
p S


( ) ( ) [ ]

+ =

2 2
2
1 2 arctan 1 cos
1
2


t
e
t k t s
n
n
t
n
n


Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15
0
5
10
15

Figure 64- rponse en vitesse d'un 2
e
ordre (< 1)



79




5.1.3 Rponse indicielle
Cas o 1
La dcomposition en lments simples donnent :
( )
( )( )

+
+

=
+ +
=
2
2 1
2
1
2 1
1
2 1
1
1
1
1 1
1 1




p p
p
k
p p p
k
p S

( )

=

2 1
2 1
2
2 1
1
1





t t
e e k t s


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
=3
=2
=1,5
=6

Figure 65- rponse indicielle d'un 2
e
ordre ( 1)
L'allure dans le temps de s(t) est lie
1 -

2
et donc . La drive est nulle
l'origine. Plus augmente, plus la rponse est aplatie.

Cas o < 1
On a maintenant :
( )
( )

+ +
+
=
+ +
=
2 2 2 2
2
2
2 1
2
n n
n
n n
n
p p
p
p
k
p p p
k
p S



donc :

80

( ) ( )
2
2
2
1
arctan avec 1 cos
1
1

=

t
e
k t s
n
t
n


La rponse indicielle est donc oscillatoire amortie.
Quatre paramtres sont intressants :
le temps de monte t
m

le temps du premier maximum t
pic

le dpassement D exprim en % de la valeur finale
la pseudo-priode T
p

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tm
D
tpic
Tp

Figure 66- rponse indicielle d'un 2
e
ordre ( < 1)

Ces quatre paramtres peuvent tre calculs aisment.

5.1.3.1.1 Calcul du temps de monte

C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k, soit :

( ) ( ) 0 1 cos
1
1 cos
1
1
2
2
2
2
= +


m n
t
m n
t
t
e
k t
e
k
m n m n



81

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

n =1

n =5

n =10


Figure 67 influence de la pulsation des oscillations libres
n

L'exponentielle n'tant jamais nulle, il vient :

( )

n t t
m n m n
+ = + = +
2
1 0 1 cos
2 2


A chaque valeur de n correspond un point d'intersection de la rponse avec la droite
d'quation s = k. Le premier point correspond n = 0, donc :

2
1
2

= +
m n
t

=
2 2
1
arctan
2
1
1



n n
m
t

5.1.3.2 Calcul du temps du premier maximum

Les valeurs de t qui annuleront la drive s'(t), correspondent aux temps des minima
et maxima de la rponse s(t). Calculons cette drive :

( ) ( ) [ ]


+ + +

=

t t
e
k
dt
ds
n n
t
n
n
2 2 2
2
1 sin 1 1 cos
1


82


Elle s'annule pour : ( ) ( ) 0 1 sin 1 1 cos
2 2 2
= + + + t t
n n


Ou encore : ( )

tg t tg
n
=

= +
2
2
1
1

Donc :
2
2
1
1


= + = +
n
k n
n
t n t

Si n est pair, t
k
correspond un minimum, alors que si n est impair, il correspond un
maximum. Le premier maximum a donc lieu pour n = 1, donc :

2
1

=
n
pic
t

5.1.3.3 Calcul du dpassement D

D'une manire gnrale, il est possible de calculer la hauteur des minima et maxima,
en remplaant t par t
k
dans l'expression de s(t). On a :

( )


k n
t
k
t
e
k s
k n
2
2
1 cos
1
1 , en remplaant t
k
par sa valeur :

( )

n
e
k s
n
k
cos
1
1
2
1
2

La hauteur des minima (n pair) est donc donne par :

2
1
1

n
kMINI
e k s puisque ( )
2
1 cos =
et la hauteur des maxima (n impair) est :

+ =

2
1
1

n
kMAXI
e k s
Le premier dpassement a lieu pour n = 1, donc :

2
1
1

= = =
n
kMINI MAX
e k s k S D

Le dpassement relatif est D/k, que l'on exprime encore en un pourcentage par
rapport la valeur finale :

83

2
1
100 %

=
n
e D




5.1.3.4 Calcul de la pseudo priode

C'est le temps qui s'coule entre deux maxima successifs (ou deux minima), soit
T
p
=t
2n+1
- t
2n-1
. Mesure entre les deux premiers, celle-ci a pour expression :

2
1
2

=
n
p
T
5.1.4 Temps de rponse d'un systme du second ordre
Afin de dterminer t
r
, il faut dterminer le temps au bout duquel la sortie vaut l'entre
indicielle 5 % prs, soit les quations :

( ) ( )
( )

<

1 si 05 , 0 1 1
1 si 05 , 0 1 1 cos
1
1
2 1
2 1
2
2 1
1
2
2



k e e k
k t
e
k
t t
n
t
n



Ces quations tant difficile rsoudre, on utilise des abaques comme celle ci-
dessous pour dterminer le temps de rponse.


84


5.2 Analyse harmonique
La fonction de transfert harmonique d'un systme du second ordre s'crit :

( )
2
2 1

+ +
=
n n
j j
k
j F


Le module et l'argument de ce nombre complexe sont donns par :

( )
( ) [ ]

=
2
2
2
2
2
1
2
arctan arg
4 1
n
n
n n
j F
k
j F



85


5.2.1 Etude du gain :
Calculons la drive du gain par rapport
n

:
( ) [ ]
( )
2
3
2
2
2
2
2
3
4 1 2 1 4 4
2
1

n n n n
n
k
d
j F d



La drive s'annule pour les valeurs de
n

annulant ( )
2
3
2 1 4 4

n n
.

( ) ( )

2
2
2
3
2 1 4 4 2 1 4 4

n n n n

On obtient donc :
Une seule racine
n

= 0 si > 0,7

Deux racines 0 =
n

et
2
2 1

=
n
si 7 , 0
2
1


5.2.2 Pulsation de rsonance

Pour
2
1
alors
n
R
n

= =
2
2 1 La rponse prsente une rsonance pour la
pulsation :


2
2 1 =
n R


86


















Figure 68- rponse harmonique d'un 2
e
ordre

La pulsation de rsonance est infrieure la pulsation propre non amortie , mais elle
s'en approche de plus en plus lorsque diminue. Pour la valeur limite
R
=
n
, c'est
dire si = 0, le systme est alors un oscillateur libre.

5.2.3 Facteur de rsonance
Pour 0,7, l'amplitude de la rsonance est donn par :
( )
2
1 2

=
k
j F
MAX
. On appelle facteur de rsonance le rapport
( )
k
j F
M
MAX

= ,
soit :
2
1 2
1

= M

ou en dB : M
dB
= ( ) k j F
MAX
log 20 log 20

Attention : le facteur de rsonance est diffrent du facteur de qualit des
lectroniciens dfini pour
=
n
et valant
( )


2
1
= =
=
k
j F
Q
n
.

Pour que ces deux facteurs soient gaux, il faut < 0,1. Dans ce cas,
R
et
n
sont
quasiment confondues.
0

GdB
20logk

n
> 0,7
< 0,7
-40 dB/dc

87

5.2.3.1 Pulsation de coupure
Pour la pulsation de coupure
C
, le gain chute de 3 dB, ce qui correspond une
division par 2 du gain statique en valeur naturelle. On a donc :

2 4 1
2
4 1
2
2
2
2
2
2
2
2
=

n n
n n
k k



( ) 0 1 1 2 2
2
2 4
=

n n

Cette quation bicarre admet deux solutions en
2

dont on ne garde que la


positive, soit :

( ) 1 1 2 2 1
2
2 2
2
+ + =

n


( ) 1 1 2 2 1
2
2 2
+ + =
n C


5.2.3.2 Etude du dphasage

On a ( )
2
2 2
2 2
2
2 1
2
arg arctan
1
4 1
n
n
n
n
n n
d
F j
d




+





= = =





+






On rappelle que ( )
2
1
arctan '
1
x
x
=
+

La drive tant toujours ngative, la variation de est donc monotone dcroissante.
Donc :
0 quand 0
n



2
-

= quand 1 =
n



= quand
n



88

Plus diminue, plus la variation de phase est brutale autour de
n
= .






















Figure 69- variation de l'argument

Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-180 -135 -90 -45 0
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
tm
=0.05
=0.2
=1.1
=20
=100
=1000

Figure 70- volution du lieu de Black en fonction de ksi

n
-/2
-
0
> 1
< 1

89


5.2.3.3 Conclusion
Le tableau suivant permet la dtermination des caractristiques dun systme du
second ordre partir de la connaissance de la rponse indicielle ou de la rponse
harmonique. Les valeurs ont t calcules partir des formules labores dans les
paragraphes prcdents.

Inversement ce tableau autorise aussi des oprations de synthse dun systme du
second ordre lorsque, par exemple, se trouvent fixs le dpassement D et lun des
temps dfinissant la rapidit (t
pic
, t
r
, t
m
) :

la valeur de D fixe celle de ,

la valeur de t
pic
, de t
r
ou de t
m
fixe
n
.


t
m

n
t
r

n

(5%)
t
pic

n
T
p

n
D%
n
R


n
C


R
C


M
dB
0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1
0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,7 3,29 3 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,8 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,8
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,9 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,9
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95

Figure 71- caractrisation d'un systme du second ordre

90


5.3 Exercices sur les systmes du deuxime ordre :


1) Un systme admet pour fonction de transfert :
( )
3 2 , 1
5 , 2
2
+ +
=
p p
p F
Calculer les paramtres statiques et dynamiques de ce systme ainsi que sa pulsation
de coupure 3 dB.

REPONSE : On crit tout d'abord cette fonction de transfert sous sa forme canonique,
soit :
( )
3
3 , 0 1
83 , 0
2
p
p
p F
+ +
= , on en dduit :
le gain statique K = 0,83,
les paramtres dynamiques = 0,346 et
n
= 1,73 rd/s.
La pulsation de coupure est donne par la formule dj vue :
( ) 1 1 2 2 1
2
2 2
+ + =
n C
, on obtient
c
= 2,46 rd/s.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

rponse indicielle de ( )
3
3 , 0 1
83 , 0
2
p
p
p F
+ +
=


91


2. On considre le filtre actif ci-dessous dans lequel les amplificateurs oprationnels
sont supposs parfaits :
















a) Calculer la fonction de transfert
( )
( ) p Ve
p Vs
de ce filtre.
b) On prend R = 200 k, C1 = 2,5 F, C2 = 0,1 F. Calculer la pulsation propre du
filtre ainsi que son coefficient d'amortissement.
c) En dduire la rponse harmonique et la rponse indicielle de ce filtre.




a) L'ampli-op tant considr comme parfait, V
B
=0et i
-
= 0. En crivant la loi des
nuds en A et B :
2
1
1
0
A
s
e A s A A
A
V
C pV
R
V V V V V
C pV
R R R

+ =

+ = +


En liminant V
A
entre ces deux quations, on obtient :

( )
( )
1
2 2
2 1 2
1
1 3
s
e
V p
V p RC p R C C p
=
+ +


Le deuxime ampli-op est un inverseur de gain k, on a donc :

( )
( )
1
2 2
2 1 2
1 3
s
e
V p
k
V p RC p R C C p
=
+ +

b) On trouve
n
= 10 rad/s et = 0,3
c) Rponse de
2
1
1 0, 06 0, 01 p p + +


-
+
-
+
Ve
Vs
R
R kR
R
R
C1
C2
A
B
Vs1

92

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4



93

Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-180 -135 -90 -45 0
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
System: h
Phase (deg): -72.1
Gain (dB): 4.85
Freq (rad/sec): 9.08


2) On dsire synthtiser un systme du second ordre partir du cahier des charges
suivant :
la sortie est gale l'entre en rgime permanent, lorsque l'entre est un chelon,
pour une entre en chelon, le dpassement doit tre infrieur 10%,
le temps de rponse doit tre infrieur 1 seconde et le temps de monte infrieur
0,5 seconde,.
a) Calculer les valeurs de K, et
n
qui valident ce cahier des charges.
b) On dsire diviser le temps de monte par 5 sans changer les autres paramtres.
Recalculer les valeurs prcdentes.

D<10% impose >0,6. On peut choisir = 0,7, ce qui minimise le temps de rponse,
pour cette valeur, t
r

n
= 3. On dsire t
r
< 1s
n
> 3rad/s; pour = 0,7 on a aussi
t
m

n
= 3,29 et t
m
< 0,5 s
n
> 6,58 rad/s. On peut choisir = 0,7 et
n
= 7 rad/s.
Cela donne : ( )
2
1
1 0, 2
49
F p
p
p
=
+ +

Pour diminuer le temps de monte sans changer les autres paramtres, il suffit
d'augmenter
n
. Avec t
m

n
= 3,29 , t
m
< 0,1 s
n
> 32,9 rad/s.
On peut choisir
n
= 33rad/s.



94

Identification d'un systme du deuxime ordre
On souhaite dterminer, partir d'un essai exprimental, la fonction de transfert d'un
systme mcanique dont on sait qu'il peut tre modlis par un second ordre. Un
essai statique a fait correspondre une variation de l'entre (une force) de 5 N une
variation de la sortie (un dplacement) de 10 cm. Ensuite, une variation en chelon de
l'entre de la forme e(t) = a[1 u(t)] a permis d'enregistrer le rgime dynamique de la
sortie; nous avons relev dans la rponse, un premier dpassement de 25% et une
pseudo-priode des oscillations d'environ 7 s.
a) Donner l'expression de la fonction de transfert du second ordre en units SI.
c) Quel est le temps du premier maximum, le temps de monte, le temps de rponse
de la rponse indicielle?

Gain statique
2 1
0,1
2.10
5
k mN

= =
D = 25 % = 0,4; T
p
= 7 s donne avec T
p

n
= 6,86 ,
n =
1 rad/s
D'o ( )
2
2
2.10
1 0, 8
F p
p p

=
+ +

Le tableau permet d'obtenir t
pic

n
= 3,43 rad

t
pic
= 3,4 s
t
m

n
= 2,16 rad t
m
= 2,2 s
t
r

n
= 7,7 rad t
r
= 7,7 s

La figure ci-dessous reprsente les amplitudes des dviations obtenues sur un
enregistreur soumis des entres sinusodales d'amplitude 20 mV et de frquence
variable.


L'enregistreur peut tre considr comme un systme du second ordre.
a) Donner les valeurs de son gain statique k, de son facteur d'amortissement et de
sa pulsation propre non amortie
n
. Ecrire la fonction de transfert du systme.

95

b) Quelle est sa frquence de coupure 3 dB ?
c) Tracer, dans le plan de Black, la courbe de rponse en frquence de ce systme
du second ordre.
d) Dduire du a) les paramtres de la rponse indicielle.
e) La fonction de transfert, sous sa forme normalise, fait apparatre un numrateur
gal 5. Montrer que, si le numrateur tait de la forme A(p z
0
), on aurait un
cart entre l'entre et la sortie nul (en rgime permanent) pour des valeurs
particulires de A et z
0
que l'on dterminera, l'entre tant une rampe de pente a.
REPONSE
a) On lit sur le graphique : Indication (pour f = 0 Hz) = 100 mV; on en dduit :
k = 100/20 = 5; f
rsonnance
= 0,9 Hz;
facteur de rsonance m = 1,6 soit M
dB
= 4. .
Du tableau "caractrisation d'un systme du second ordre" on tire :
= 0,33 et
n
= 4 , 6
88 , 0
2 9 , 0


rd/s, d'o la fonction de transfert :
( )
2
5
1 0,1 0, 024
G j
p p
=
+ +
.
b) On cherche la frquence f
c
pour laquelle :
indication (pour f = f
c
) = 70
2
Hz) 0 f (pour indication

=
.
On lit sur le graphique f
c
1,45 Hz. Ce rsultat est confirm par le tableau du polycop
o pour = 0,33 on lit :

43 , 1 =
n
c
n
c
f
f

et 62 , 1 =
r
c
r
c
f
f

.
d) Le trac de G(j) dans le plan de Black est celui donn ci-dessous pour = 0,33
(0,3 < < 0,4), aprs une translation verticale de + 20 log(k) +14 dB (due au gain
statique).

96



14 dB

97

Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-180 -135 -90 -45 0
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
14dB

Obtenu l'aide de Matlab en tapant les instructions suivantes :

>> num=1;den=[0.024 0.1 1];h=tf(num,den)

Transfer function:
1
---------------------
0.024 s^2 + 0.1 s + 1

>> nichols(h)
>> hold on
>> num=5;den=[0.024 0.1 1];h=tf(num,den)

Transfer function:
5
---------------------
0.024 s^2 + 0.1 s + 1

>> nichols(h)

e) D% = 33; t
r
= 1,4 s; t
m
= 0,31 s; T
p
= 1,04 s.
Dans Matlab, on fait apparatre la rponse indicielle et le "tuyau des 5%" l'aide des
instructions suivantes :
>> step(h)
>> hold on
>> line([0 3],[5+5*0.05 5+5*0.05])
>> line([0 3],[5-5*0.05 5-5*0.05])





98

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
tr

En tapant les instructions suivantes dans le "work command" de Matlab, on peut
remarquer que le temps de rponse 5% ne dpend pas du gain k. Bien sr, il ne
s'agit pas d'une dmonstration.
>> num=1;den=[0.024 0.1 1];h=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------------------
0.024 s^2 + 0.1 s + 1

>> step(h)
>> line([0 3],[1+1*0.05 1+1*0.05])
>> line([0 3],[1-1*0.05 1-1*0.05])

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
tr
k=5
k=1
galit des temps de rponse quelque soit le gain k


99

f) ( ) ( )

( )

+ +

= =

_
sortie
entre
p p t
p p
z p A
p
a
p
a
p p p t
2
0
2 2
0 0
024 , 0 1 , 0 1
lim lim

( )
( ) ( )

+ +
+ + +
=

2
2
0
0
024 , 0 1 , 0 1
024 , 0 1 , 0 1
lim
p p
p p A z A
p
a
t
p t
,
cette limite tend vers 0 (pour p 0) si

=
= +
0 1 , 0
0 1
0
A
z A
soit A = 0,1 ET z
0
= - 10


d'o la fonction de transfert :
2
024 , 0 1 , 0 1
1 , 0 1
p p
p
+ +
+

Les instructions suivantes permettent de faire afficher une rampe unit et la rponse
cette rampe unit par Matlab :

>> t=[0:0.1:2];
>> r=t;
>> lsim(h,r,t)
>> hold on
>> plot(t,r)

Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2





100

Afin d'apprcier la diffrence de rponse une rampe, on fait tracer par Matlab la
nouvelle rponse l'aide des instructions :
>> num=[0.1 1];den=[0.024 0.1 1];h=tf(num,den)
Transfer function:
0.1 s + 1
---------------------
0.024 s^2 + 0.1 s + 1

>> lsim(h,r,t)
>> hold on
>> plot(t,r)


Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5


L'erreur de tranage est effectivement nulle avec le nouveau numrateur 1+0,1p

101

6 Algbre des schmas fonctionnels et fonctions de transfert des systmes

6.1 introduction

On a montr dans les chapitres1 et 2 que les schmas fonctionnels constituent une
reprsentation graphique abrge de systmes physiques, indiquant les relations
fonctionnelles existant entre leurs lments. Ceci permet dvaluer quelle est la
contribution de chacun de ces lments au comportement densemble du systme.

Dans ce chapitre nous allons commencer par tudier ces relations avec davantage de
dtails, utilisant les notions de domaine de frquence et de fonction de transfert
introduites dans les chapitres prcdents. Nous allons ensuite introduire des
mthodes permettant de mettre des schmas fonctionnels compliqus sous des
formes plus maniables de faon les utiliser pour prdire le comportement
densemble dun systme.

6.2 rvision des notions fondamentales


Dune manire gnrale, un schma fonctionnel est constitu par un assemblage
particulier de quatre types dlments : des rectangles, des comparateurs, les points
de drivation, et les flches reprsentant la circulation oriente des signaux.












Les lettres capitales sont utilises pour la transforme de Laplace et la transforme en
z. L'argument p ou z, est omis lorsquil ny a pas dambigut ou si les rsultats
prsents sont les mmes, quil sagisse de la transforme de Laplace (systmes
analogiques) ou de la transforme en z (systmes chantillonns) des fonctions de
transfert.


On a reproduit ici l'assemblage de base du systme asservi dans le chapitre 2. avec
toutes les grandeurs exprimes en abrg comme transformes de Laplace.
Description de l'lment
+
-
comparateur lment
Point de drivation
x
y
z
flche

102

















G
1
= U/E ou U = G
1
E. On notera que ces rsultats ne sappliquent pas au cas des
systmes mixtes analogiques/numriques comportant des chantillonneurs,
dpendant du temps (cf cours d'automatique de 3
e

anne).

6.3 Relations importantes
6.3.1.1 Elments en cascade ou en srie
On peut effectuer la multiplication des fonctions de transfert de tout ensemble fini
dlments monts en srie cest--dire que si on monte n constituants ou lments,
de fonctions de transfert G
1
, G
2
, , G
n
en cascade, ils sont quivalents un seul
lment G dont la fonction de transfert est donne par :

=
= =
n
i
i n
G G G G G
1
2 1
...

On omet souvent le symbole de multiplication quand on ne risque pas de faire de
confusions.









La multiplication des fonctions de transfert est commutative.






G
1
+
C
B
S
G
2
H

E = C B U
S
P

Chane d'action
Chane de retour
G
1
G
2
M
C
E
G
1
G
2
C
E
G
1
G
2
C
E
G
2
G
1
C
E

103

On doit ventuellement tenir compte des effets de couplage (interaction entre une
fonction de transfert et sa voisine) dans la dtermination des fonctions de transfert
individuelles avant de monter les lments en srie. On peut oprer sans prcaution
particulire avec des amplificateurs oprationnels.









































G
1
Y
G
2
X
+
+
Y
X
G
1
+ G
2
G
1
G
1
G
1
X
X
Y
G
1
Y
G
1
X
+
+
Z
G
1
X
+
+
Z
Y

104












Figure 72- association d'lments en parallle, ou suppression d'une boucle
d'action
















Figure 73- retrait d'un lment d'une chane d'action
















Figure 74- limination d'une boucle de retour

G
1
Y
G
2
X
+

G
1
G
2
Y
X
2
1
G
G

Y
G
2
X
+

G
1
Y
G
2
X
+

G
1
Y
G
2
X
+

Y
2 1
1
1 G G
G


Y X

105

Attention : remarquer le sens du signe dans la premire quivalence de la figure ci-
dessus; lorsque l'on est en contre-raction (retour ngatif), on obtient un signe + au
dnominateur de la fonction de transfert, - si on est en raction (retour positif).














Figure 75- retrait d'un lment d'une boucle de retour































Y
G2
1
X
+

G
1
G
2
G
1
Y
G
2
X
+

X
G
2
Y
G
3
+

G
1
G
1
G
2
Y
1
3
G
G
+

X

106













Tout systme boucl peut toujours se mettre sous la forme d'un systme
retour unitaire (chane de retour sans fonction de transfert autre que 1).



7 Systmes asservis linaires continus

Aprs avoir tudi les systmes fondamentaux linaires continus en boucle ouverte
(rponse aux signaux tests), nous abordons l'tude des systmes asservis linaires
continus.























G
1
Y
G
2
X
+

G
1
G
2
Y
2
1
G
X
+


107

7.1 Fonction de transfert en boucle ferme
7.1.1 Schma fonctionnel
Chaque lment de la boucle d'asservissement peut toujours tre dcrit par sa
fonction de transfert. Un systme asservi peut se mettre sous l'aspect de la figure ci-
dessous :














Figure 76- schma fonctionnel d'un systme asservi



Sur ce schma :
F(p) est la fonction de transfert de la chane directe.

R(p) est la fonction de transfert de la chane de retour. Si R(p) = 1, on dit que le
retour est unitaire.

On appelle fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO), l'expression :

( )
( )
( )
( ) ( ) p R p F
p
p U
p H = =


R(p)

F(p)

S(p) +
-
E(p)
U(p)
P(p)
(p)

108

7.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme
Considrons le schma gnral d'un systme asservi faisant apparatre l'entre de
commande E(p) et l'entre de perturbation P(p) :
















(p) = E(p) - R(p)S(p)

S(p) = H
2
(p) [H
1
(p)(p)+P(p)]

S(p) = H
2
(p) [H
1
(p)E(p) - H
1
(p)R(p)S(p) + P(p)]

S(p) [1 + H
1
(p)H
2
(p)R(p)] = H
1
(p)H
2
(p)E(p) + H
2
(p)P(p)


( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) p P
p R p H p H
p H
p E
p R p H p H
p H p H
p S
+
+
+
=
2 1
2
2 1
2 1
1 1
(1)

Les deux termes ont le mme dnominateur. Dans celui-ci, il est important d'observer
que :

( ) ( ) ( ) FTBO p R p H p H =
2 1


7.1.3 Fonction de transfert vis vis de l'entre principale
Dans l'expression (1), on fait P(p) = 0, il vient :

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
FTBO
p H p H
p R p H p H
p H p H
p E
p S
+
=
+
=
1 1
2 1
2 1
2 1
(2)

Cette expression prsente la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) relative
l'entre principale.
R(p)

H
1
(p)
S(p)
+
E(p)
P(p)
(p)
H
2
(p)
+
+
-

109

7.1.4 Fonction de transfert vis vis de la perturbation
Si on fait E(p) = 0 dans l'expression (1), il vient :

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
FTBO
p H
p R p H p H
p H
p P
p S
+
=
+
=
1 1
2
2 1
2

Ce rapport reprsente la fonction de transfert en boucle ferme relative la
perturbation. En fait,
( )
( ) p P
p S
fournit l'aspect rgulateur de la boucle d'asservissement
(effet des perturbations seules sur la sortie), alors que
( )
( ) p E
p S
fournit l'aspect
asservissement ou poursuite.

7.1.5 Dtermination graphique de la FTBF
7.1.5.1 Transformation boucle ouverte - boucle ferme
En fonction de ce qui prcde, si un systme est retour unitaire, sa FTBF peut
s'crire :
FTBO
FTBO
FTBF
+
=
1


Il suffit de faire R(p) = 1 dans (2)
En rgime harmonique, la FTBO peut s'exprimer sous la forme ( )
( )

j
e A o A et
sont des fonctions de la pulsation :
A() reprsente |FTBO|, donc le gain en boucle ouverte,
() reprsente arg [FTBO],
La fonction de transfert en boucle ferme s'crie donc :

( ) ( )( )
( )( )



sin cos 1 sin cos 1
sin cos 1 sin cos
sin cos 1
sin cos
jA A jA A
jA A j A
jA A
j A
FTBF
+ + +
+ +
=
+ +
+
=

( )
( )
( )




cos 2 1
sin cos
sin cos 1
sin cos sin cos sin cos sin cos
2 2 2 2
2 2
A A
j A
A
A A
A jA jA A j
A
+ +
+ +
=
+ +
+ + + +
=

En rgime harmonique, la FTBF est galement un nombre complexe que l'on peut
exprimer sous la forme ( )
( )

j
e B avec :
( )

cos 2 1
2
A A
A
FTBF B
+ +
= =

( ) [ ]


cos
sin
arctan arg
+
= =
A
FTBF


110

Conclusion: pour tout
i
, un point du lieu de transfert en boucle ouverte de
coordonnes [A(
i
),(
i
)] correspond un point du lieu de transfert en boucle
ferme de coordonnes [B(
i
), (
i
)].

Tout le problme maintenant est donc de trouver une mthode simple pour passer
dun point du lieu de transfert en boucle ouverte au point correspondant en boucle
ferme, car le passage de lun lautre par calcul nest pas trs ais. Black et Nichols
ont rsolu ce problme en traant les lieux des points pour lesquels :


te
dB
C
A A
A
B =
+ +
=
cos 2 1
log 20
2
, ces lieux sont appels contours d'amplitude.


te
C
A
=
+
=

cos
sin
arctan , ces lieux sont appels contours de phase.

On obtient ainsi l'abaque de Black - Nichols figurant ci-dessous. Les contours ferms
reprsentent les contours d'amplitude, les autres les contours de phase.




























Figure 77- abaque de Black-Nichols


G
dB


B
4
B
3
B
2
B
1
2 -
1
2 -
2
2 -
3
2 -
4

4
180

111

Ce lieu ralise la transformation :

( )
( )
( )
i
i
i
j X
j X
j X

1

7.1.6 dtermination graphique de la FTBF

On trace le lieu de transfert en boucle ouverte dans le plan de Black. Le passage la
boucle ferme est alors trs simple.
En un point M quelconque du lieu de la FTBO, correspondant la pulsation
M
,
on lit :
sur les axes, le gain et la phase en boucle ouverte :

=
=
M BO
M BO
A G


les valeurs des contours d'amplitude et de phase passant par M (ici B
4
et
2
).
Donc, au point M de la boucle ouverte correspond le point M' tel que :

=
=
2
4

MBF
MBF
B G
.
On voit de mme qu'au point P correspond le point P' de coordonnes :

=
=
3
3

PBF
PBF
B G




























Figure 78- utilisation de l'abaque de Black - Nichols
G
dB


B
4
B
3
B
2
B
1
2 -
1
2 -
2
2 -
3
2 -
4

4
180
M

P

A
M

M
FTBO

112

Application : Soit le systme dont la FTBO est :

( )
( )( ) p p
p F
1 , 0 1 1
4
+ +
=
Ce systme est boucl en retour unitaire. Trouver sa rponse harmonique en boucle
ferme.

En rgime harmonique, la FTBO s'crit : ( )
( )

+ +
=
10
1 1
4

j
j F .
Cela met en vidence deux pulsations de coupure, = 1rd/s et = 10 rd/s. Ces deux
pulsations vont servir de repres pour dterminer les pulsations intressantes du lieu
de transfert en boucle ouverte et tracer avec soin le lieu de transfert en boucle
ouverte.
Pour obtenir un bon trac manuellement, il faut prendre entre 10 et 15 points. Pour
obtenir ces points, il suffira de programmer correctement le gain et la phase sur une
calculatrice et d'entrer les valeurs correspondantes de la pulsation . On obtient pour
la fonction de transfert ci-dessus:

( )

+ + =
100
1 log 10 1 log 10 4 log 20
2
2

dB
G

10
arctan arctan

=
D'o le tableau des points utiles :

0 0,4 0,7 1 2 3 5 7 10 14 18 25
G 12 11,5 10,5 9 5 1,5 -3 -6,5 -11 -15,5 -19,5 -24,5
0 -24 -39 -51 -75 -88 -105 -117 -129 -140 -148 -156

On peut alors tracer le lieu de transfert en boucle ouverte (cf figure ci-dessous). Il est
important de bien graduer ce lieu pour une meilleure exploitation et de l'orienter.
Ce lieu se trace en considrant uniquement le quadrillage orthogonal et en oubliant
l'abaque de Nichols. Voici le trac des points des deux colonnes grises du tableau :












12 dB
5 dB
0 rd/s
-75rd/s

113































Figure 79- rponse harmonique dans Black - Nichols

Pour dterminer la FTBF, il suffit alors, pour chaque valeur de , de dterminer sur
quels contours se trouve le point correspondant de la FTBO. On obtient :

0 0,4 0,7 1 2 3 5 7 10
B -2 -2 -2 -2 -2 -2,5 -3,5 -5,5 -9,5
0 -5 -9 -13 -25 -40 -66 -89 -114

B(0) est le gain statique en boucle ferm; on lit la valeur B(0) = - 2dB.
Les pulsations de coupures - 3 dB peuvent s'observer directement sur l'abaque de
Black :


C BO
se lit sur le lieu de transfert en boucle ouverte, l'intersection avec la droite
G=G(0) - 3=9 dB.


C BF
se lit l'intersection du lieu de transfert en boucle ouverte avec le contour
B = B(0) - 3 = - 5 dB.

114

On constate que la bande passante en boucle ouverte est de 1 rd/s, alors qu'en
boucle ferme elle est de 6,5 rd/s. La boucle ferme a donc largi la bande
passante le systme est plus rapide.

7.1.7 Dtermination des paramtres de la boucle ferme
On reprend l'exemple prcdent mais on admet que la FTBO dispose d'un
amplificateur de gain variable k. Le gain et l'argument de la FTBO s'crivent alors :

( )
10
arctan arctan
100
1 log 10 1 log 10 4 log 20
2
2

+ + = k G
dB


Donc, lorsque k varie, seul le gain G change. Dans le plan de Black, multiplier le
gain k par un facteur A > 1 revient translater le lieu de transfert verticalement de
20logA vers le haut. Inversement, si A <1, on translate le lieu de transfert
verticalement de |20logA| vers le bas.
Supposons que k = 3. Seules les valeurs du gain sont modifies dans le tableau
prcdent :

0 0,4 0,7 1 2 3 5 7 10 14 18 25
B 21,5 21 20 18,5 14,5 11 6,5 3 -1,5 -6 -10 -15
0 -24 -39 -51 -75 -88 -105 -117 -129 -140 -148 -156

Il suffit donc de translater le lieu de la Figure 79- rponse harmonique dans Black -
Nichols de 20log3 = 9,5 dB vers le haut, on obtient le lieu b :


115




Figure 80- influence du gain sur les paramtres de la boucle ferme


116

On constate tout de suite que le gain statique en boucle ferme B(0) vaut -0,7 dB.
Ensuite, en parcourant le lieu de transfert dans le sens des croissants, on observe
que:

celui-ci coupe des contours damplitude suprieure B(0) : -0.5, 0, 0.25, 0.5 dB,

il tangente le contour damplitude 0.7. dB en =9 rd/s

puis il coupe de nouveau des contours damplitude infrieure ce maximum.

Conclusion:

Le systme en boucle ferme prsente donc une rsonance dont les
caractristiques sont:

facteur de rsonance: M = 0,7 - B(0) = 1,4 dB

pulsation de rsonance
R
=9 rd/s

Or, un facteur de rsonance de 1,4 dB correspond un amortissement = 0,49 et
donc une pulsation propre
n
= 12,5 rd/s. Ces rsultats sobtiennent en consultant la
Figure 71 caractrisation des systmes du second ordre. Il est donc possible de
dterminer les paramtres dynamiques de la rponse un chelon du systme
boucl. On a tout de suite sur labaque du second ordre:

dpassement D = 17%

temps de monte tm=0,19 s

premier maximum t
pic
= 0,29 s

temps de rponse t
r
= 0,42 s

Enfin, la bande passante -3 dB en boucle ferme est donne par lintersection du
lieu de transfert avec le contour damplitude B(0) - 3 = -3,7 dB.
On trouve
C BF
= 15 rd/s.
Nous conclurons sur linfluence du gain : lorsque le gain augmente, lamortissement
diminue ce qui peut provoquer une rsonance; paralllement, la bande passante
slargit, donc le systme est plus rapide. Enfin, le gain statique diminue et tend vers
0 dB.

Bande passante
La bande passante en boucle ouverte est aussi donne par la lecture du lieu de la
fonction de transfert en boucle ouverte. Elle est donne par lintersection de H(p) avec
la courbe gain constant considre. Par exemple on lit
c
pour la bande passante
3 dB. La courbe a de la Figure 80- influence du gain sur les paramtres de la boucle
ferme donne une frquence de coupure, en interpolant vue,
c
= 4 rad/s, la courbe
b donnerait
c
= 14 rad/s.



117

Contour de Hall
La courbe gain constant 2,3 dB est appele contour de Hall. Ce lieu est utilis
comme critre de rglage pour de nombreux asservissements. En effet, il correspond,
pour un systme du deuxime ordre dominant, une surtension de 1,3, un
amortissement denviron 0,4 et un dpassement denviron 22 % pour la rponse
indicielle.

conseil dutilisation : Il est conseill de tracer le lieu de transfert en boucle ouverte
sur un calque. Le rglage du gain correspondra alors une simple translation du
calque paralllement l'axe des gains sur labaque. Cette mthode est trs
intressante lorsque l'on veut modifier le rglage.



118

7.1.7.1 Influence d'un intgrateur dans la chane directe
La FTBO dispose maintenant dun ple nul :

( )
( )( ) p p p
p F
1 , 0 1 1
4
+ +
=

En rgime harmonique, le gain et la phase scrivent respectivement :
( )
10
arctan arctan 90
100
1 log 10 1 log 10 log 20 4 log 20
2
2

+ + =
dB
G

L'intgrateur va relever le gain en basse frquence, il donne en particulier un gain
infini en rgime statique. Par contre, il induit un dphasage constant de 90.

0 0,5 0,8 1 1,2 1,5 1,8 2 2,5 3 4 5 6
G + 17 12 9 6,5 3,5 0,5 -1 -5 -8 -13 -17 -20,5
-90 -119 -133 -141 -147 -155 -161 -165 -172 -178 -187 -195 -201

119



Les lieux de transfert sont reprsents avec et sans intgrateur.

Figure 81- influence d'un intgrateur sur les paramtres de la boucle ferme
On observe :
Un gain statique en boucle ferm B(0) = 0

Une rsonance d'amplitude 10 dB pour
R
= 1,9 rd/s

Nous pouvons rapidement faire les observations suivantes :

lintgrateur a amlior la prcision statique de la rponse en boucle ferme :
le gain statique vaut 0 dB donc 1 en valeur naturelle; si lentre est un
chelon unit, alors la sortie est gale 1 en rgime permanent ;

120

par contre, le systme prsente une rsonance damplitude de 10 dB !... Cest
important et donc lamortissement est trs faible : lintgrateur a un effet
dstabilisateur sur le systme boucl.

Pour obtenir les paramtres dynamiques du systme boucl, il faudrait mettre en
vidence le second ordre dominant au dnominateur de la FTBF. Cest faisable mais
long. On peut remarquer aussi que pour les frquences moyennes, la FTBF prsente
une rsonance comparable celle dun second ordre. On peut donc dfinir un second
ordre quivalent ce systme du troisime ordre dont les paramtres dynamiques
sont :
lamortissement dtermin par le facteur de rsonance
M =B(
R
) - B(0)= 10 dB ;

la pulsation propre
n
dtermine par la formule
2
2 1

=
R
n
;

A partir de labaque du second ordre, on a tout de suite = 0,15 et
n
= 1,94 rd/s. Il
est ensuite possible de dterminer les paramtres de la rponse un chelon.
La pulsation de coupure - 3dB en boucle ferme est donne par lintersection du lieu
avec le contour B(0) - 3 = 0 - 3 = - 3 dB. On trouve
C BF
= 2,8 rd/s. La bande passante
est plus faible : lintgrateur ralentit le systme.

Attention: la valeur de
C BF
doit tre dtermine graphiquement, et non en utilisant
labaque du second ordre : lerreur commise serait trop importante surtout pour des
valeurs de plus grandes.

Conclusion :

un intgrateur, plac dans la chane directe ramne un gain statique en
boucle ferme gal 0 dB soit 1 en valeur naturelle. Cela signifie quen
rgime permanent, si lentre est une constante, alors la sortie est gale
cette constante.

par contre, un intgrateur ralentit le systme (bande passante plus faible) et le
dstabilise ( trs faible donc rponse un chelon trs oscillatoire).

7.1.8 Intrt de la boucle ferme

7.1.8.1 Cas du premier ordre

Soit le systme de FTBO : ( )
p
k
p F
+
=
1
. On boucle le systme en retour unitaire,
donc la FTBF s'crit :

( )
p
k
k p
k
FTBO
FTBO
p H
' 1
'
1 1 +
=
+ +
=
+
= avec
k
k
k
+
=
1
' et
k +
=
1
'



121

On constate que :

Le gain statique est infrieur et d'autant plus proche de 1 que k est grand. On
rduit l'cart entre entre et sortie en rgime statique.

' < donc
C
' >
C
; on largit la bande passante, le systme est plus rapide.

7.1.8.2 Cas d'un intgrateur

La fonction de transfert d'un intgrateur s'crit ( )
Tp
k
p F = ; on a en boucle ferme
retour unitaire :

p
k
T
Tp k
k
Tp
k
Tp
k
FTBF
+
=
+
=
+
=
1
1
1


On observe que :

Le gain statique est gal 1. En rgime permanent, si l'entre est une constante,
alors la sortie est gale cette constante.

Si l'entre est une impulsion, la sortie est exponentiellement dcroissante, puis
revient au repos. L'effet dstabilisateur est donc supprim.

7.1.8.3 Cas d'un deuxime ordre
La FTBO d'un deuxime ordre s'crit de manire gnrale :
( )
2
2
2
1
n
n
p
p
k
p F

+ +
= , donc en boucle ferme :

2
2
2
2
'
'
' 2
1
'
2
1
n
n
n
n
p
p
k
p
p k
k
FTBF

+ +
=
+ + +
=
avec
1
'
+
=
k
k
k , 1 ' + = k
n
et
1
'
+
=
k


On observe que :

Le gain statique est infrieur 1 mais d'autant plus proche de 1 que k est grand.

On largit la bande passante puisque
n
' >
n
, le systme est donc plus rapide.

On diminue l'amortissement, puisque ' < , ce qui est trs intressant dans le cas
de systmes fortes constantes de temps.

122

7.1.9 Conclusion
La boucle ferme :

Conserve l'ordre du systme.

Amliore la prcision statique, d'autant plus que le gain en boucle ouverte est
lev; si de plus, la FTBO contient un intgrateur, le gain statique en boucle
ferme vaut 1.

Elargit la bande passante et donc augmente la rapidit.
8 Performances des systmes asservis linaires continus

On a vu dans le chapitre prcdent tout lintrt de la boucle de retour:

commande plus prcise quen boucle ouverte,

bande passante plus large, donc systme plus rapide.

Ce tableau serait idyllique si le systme boucl ntait, de temps en temps, instable.
En fait et on verra pourquoi plus loin, lorsquon augmente trop le gain en boucle
ouverte, il apparat des oscillations de la grandeur de sortie qui sont incontrlables et
qui peuvent mettre en pril linstallation. Il est donc absolument ncessaire de bien
connatre les conditions dune bonne stabilit avant de refermer la boucle. Les
performances dun systme asservi seront, dans ces conditions, juges selon trois
critres:

la stabilit en premier lieu,

la prcision statique ou prcision obtenue en rgime permanent,

la rapidit ou prcision dynamique.


8.1 stabilit des systmes boucls


8.1.1 dfinition

Un systme est dit stable si, excit par une impulsion de Dirac, il revient sa position
de repos. Il est instable dans le cas contraire.

Considrons un systme de fonction de transfert F(p) excit par une impulsion de
Dirac. Puisque e(t) = (t) alors E(p) = 1 et de ce fait :

S(p)=F(p)E(p)=F(p)


123

La rponse impulsionnelle dun systme est reprsente par sa fonction de transfert.
La forme du signal de sortie va donc dpendre des ples de celle-ci; il en sera par
consquent de mme pour la stabilit. Or, on sait quune fonction de transfert peut
toujours scrire sous la forme dune somme de fractions rationnelles du premier ou du
second ordre :


+ +
+
+

=
j
nj nj
j
j j
i
i
i
p
p
C p B
p p
A
p H

2
2
1
) (
En revenant au rgime temporel, on peut crire :

( ) ( )

+ + =
j
j j
t a
j
t p
i
i
t e A e A t s
j
i
cos

Pour que le systme revienne au repos, il faut et il suffit que les termes exponentiels
t p
i
e et
t a
j
e tendent vers zro avec le temps. Dans ces conditions, on peut noncer le
thorme suivant :


Thorme :

Un systme linaire continu en boucle ferme nest stable que si tous les ples
de sa fonction de transfert sont partie relle ngative, donc sils sont situs
dans le demi-plan ngatif ddi la variable complexe p.


8.2 critres de stabilit dun systme boucle

Considrons le systme boucl suivant:












Figure 82- systme boucl

Sa fonction de transfert en boucle ferme scrit :

F(p)
S(p)
R(p)
E(p)
+
-

124

( )
( )
( )
( ) ( ) p F p R
p F
p E
p S
+
=
1


Daprs le thorme prcdent, ce systme boucl est stable si les ples de sa FTBF
sont partie relle strictement ngative. Or, ces ples sont racines de lquation :

( ) ( ) 0 1 = + p F p R

Cette quation est encore appele quation caractristique. Pour vrifier la
condition sur les ples, il faut les dterminer. Si ce travail est facile pour une quation
du second degr, cela devient plus ardu pour des degrs suprieurs.

On dispose dautres mthodes pour vrifier cette condition:

mthodes algbriques (Routh - Hrwitz , Mikalov), ces mthodes ne sont pas
au programme,

mthodes graphiques (Critre de Nyquist, Lieux dEvans).

8.2.1 Mthode graphique :
Nous n'tudierons qu'une seule mthode graphique, le critre du revers appliqu
Black.
8.2.1.1 Mise en vidence de l'instabilit du systme boucl











F(p)
S(p)
R(p)
E(p)
+
-
(p)
S'(p)

125

La FTBF s'crit toujours :
( )
( )
( )
( ) ( ) p F p R
p F
p E
p S
+
=
1
, sortons le terme F(p) de la chane
directe :











On a :
( )
( )
( ) ( ) p F p R
p
p S
=

'


Supposons que R(p)F(p) = - 1. Ceci n'est pas aberrant en rgime harmonique. En
effet, si :

R(p)F(p) = - 1, alors
( ) ( )
( ) ( ) [ ]

=
=


j R j F
j R j F
arg
1


Donc, si R(p)F(p) = - 1, alors
( )
( )
1
'
=
p
p S

et S'(p) = - (p). Comme (p) = E(p) - s'(p),


alors, S'(p) = S'(p) - E(p) et donc E(p) = 0. Nous avons affaire un oscillateur, mme
si l'entre est nulle, le signal de sortie ne l'est pas. L'nergie ncessaire provient des
alimentations de l'ensemble.
Conclusion : si R(p)F(p) = - 1, le systme n'a plus besoin d'une entre pour tre
pilot, pour produire une sortie, il est instable (tout se passe comme si E = 0).

Maintenant, le problme est de positionner graphiquement la FTBO F(p)R(p) par
rapport au point - 1. Nous utiliserons pour cela deux thormes que nous ne
dmontrerons pas :

Le thorme de Cauchy.
Le thorme de Nyquist.
F(p)
S(p)
F(p)R(p)
E(p)
+
-
(p)
S'(p)

126


8.2.1.2 Thorme de Cauchy
Soit F(p), une fonction analytique de la variable complexe p. Soit Z le nombre de zros
et P le nombre de ples de F(p) situs l'intrieur d'un contour ferm (C) situ dans le
plan complexe. Lorsque p dcrit le contour (C), alors F(p) dcrit une trajectoire ferme
() plus ou moins complique, situe dans le plan complexe.




















Figure 83- thorme de Cauchy

Si la trajectoire () entoure l'origine 0, alors elle ne peut le faire que N fois
avec N = Z - P

8.2.1.3 Thorme de Nyquist
Nous savons quun systme est instable si un ple de sa fonction de transfert est
partie relle positive. Nous allons donc choisir un contour (C) qui englobe le demi-plan
complexe positif. Ce contour est appel contour de Bromwich.
+
+
+
+
P : ples
Z : zros
Re
Im
Re
Im
0
0
()

127























Figure 84- contour de Bromwich
Pour observer la stabilit du systme boucl, il suffit de vrifier que 1+ F(p)R(p) = 0
na pas de racines dans le contour de Bromwich, ou encore tout simplement, de tracer
le lieu de transfert 1 + F(p)R(p) dans le plan complexe.

Daprs le thorme de Cauchy, si ce lieu nentoure pas lorigine, alors 1 + F(p)R(p)
na pas de racines dans le contour de Bromwich. Il revient au mme de dire que, si
F(p)R(p) nentoure pas le point (-1, 0), alors 1 + F(p)R(p) na pas de racines dans le
contour de Bromwich.

Do le thorme de Nyquist:

Un systme boucl est stable si son lieu de transfert en boucle ouverte
nentoure pas le point ( -1, 0).

Tout systme boucl, comme celui ci-dessous:











Re
Im
0
C
F(p)
S(p)
R(p)
E(p) +
-
(p)
S'(p)

128


peut se mettre sous la forme :







( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
S p F p R p
E p R p F p R p
=
+
, le facteur 1/R est stable en gnral (sinon on tudie
part sa stabilit propre). Il reste analyser la stabilit du systme retour unitaire de
fonction de transfert :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) 1
F p R p F p R p
F p R p D p
=
+

Les ples de cette fonction de transfert sont aussi les zros du dnominateur D(p) : le
systme est stable si les zros du dnominateur sont dans la moiti gauche du plan
complexe.
Si p dcrit le contour de Bromwich (C), F(p)R(p) = D(p) 1 dcrit un contour ferm ()
d'quation : F(j)R(j).
Soit Z, le nombre de zros de D(p), et P le nombre de ples de D(p) parties relles
positives. Le contour de Bromwich (C) entoure ces zros et ces ples et le contour ()
fait (Z P) tours autour du point ( -1).
Le systme est stable si Z = 0, donc si le nombre de tours est gal (-P).
Si F(p)R(p) est initialement stable, les ples de F(p)R(p), et donc de D(p), sont
parties relles ngatives, P = 0. Par suite, le nombre de tours doit tre gal zro.


















Figure 85- exemples d'application du thorme de Nyquist



Re
Im
0
F(-j)
- 1
Systme stable
Re
Im
0
F(-j)
- 1
Systme instable
F(p)R(p)
S(p)
E(p)
+
-
(p)
1/R(p)

129

En dautres termes, pour que F(p)R(p) nentoure pas le point ( -1, 0), il faut et il suffit
que :
son nombre de ples et zros dans le contour de Bromwich soit nul,

ou que le nombres de ples positifs soit gal au nombre de zros positifs.
Le point ( - 1, 0) est appel point critique.
8.2.1.4 Critre du revers

Sauf cas particuliers, la structure des fonctions de transfert des systmes
monovariables est simple et permet de simplifier lapplication du thorme de Nyquist.
Le critre du revers snonce alors ainsi :


Si, en parcourant dans le plan complexe le lieu de transfert dun systme en
boucle ouverte dans le sens des croissants, on laisse le point critique
gauche, le systme boucl est stable. Il est instable dans le cas contraire.

Les figures suivante donnent quelques exemples dapplication du critre du revers.




























Figure 86- critre du revers dans le plan de Nyquist
Re
Im
0
- 1
Premier ordre : systme stable
Re
Im
0
- 1
Troisime ordre :
possibilit d'instabilit
Re
Im
0
- 1
second ordre : toujours stable
Re
Im
0
- 1
1 : toujours instable
2 : stable
1
2

130

8.2.1.5 Extension du critre du revers au plan de Black
De la mme manire que prcdemment, on peut tendre le critre du revers dans le
plan de Black - Nichols. Le point critique est alors : 0 dB, - 180.































Figure 87- critre du revers dans le plan de Black

Il est ais de constater quun lieu, correspondant un systme stable et qui laisse le
point critique gauche dans le plan de Nyquist, le laisse cette fois droite dans le
plan de Black - Nichols (cf Figure 87).

8.2.1.6 Influence du gain sur la stabilit

Que se passe - t - il si on fait varier le gain statique k du systme en boucle ouverte ?
On peut directement raisonner dans le plan de Black - Nichols.

En effet k tant indpendant de , tracer le lieu de transfert en boucle ouverte, cest
tracer pour chaque valeur de les points daffixe {k.|FTBO|, arg[FTBO]}. Donc si on
0
G

stable
instable
- 180

131

fait varier k, seul le module k.|FTBO| va tre affect. Pour diffrentes valeurs de k, on
obtient donc une famille de lieux homothtiques.
On voit tout de suite, quen augmentant k, le lieu de transfert va sapprocher du point
critique. En effet, dans le plan de Black - Nichols, augmenter le gain dplace la Figure
88 courbe vers le haut. Ainsi sur la Figure 88, le gain k
3
rend le systme boucl
instable. Il existe donc une valeur k
C
du gain qui place le systme boucl la limite de
linstabilit (le lieu passe alors par le point critique). Cette valeur k
C
est appele gain
critique. Elle dfinit la stabilit absolue.

































Figure 88- influence du gain k


0
G

k1
instable
- 180
k2
k3
k
C


132

influence de la position des ples d'une fonction de transfert sur sa
stabilit






















































racine relle ngative
racine relle positive
racines complexes
partie relle ngative :
oscillations amorties
racines complexes
partie relle positive :
oscillations d'amplitude
croissante
racines complexes imaginaires
pures : oscillateur; juste stabilit
STABLE
INSTABLE

133





8.2.1.7 Exemple de systme stable ou instable selon le gain de la boucle de
retour :
Soit loscillateur sinusodal pont de Wien dont le schma figure ci-dessous:


Nous allons dabord tudier deux montages simples, chacun composs de deux
fonctions de transfert complexes: A et B, et dterminer leur conditions doscillation.







S=A.
= + E B S .
do S A E A B S = + . . .

S
A
A B
E =
1 .

[montage raction positive]

si A B . = 1 alors
A
A B 1

.

ds lors S existe mme si E0











Vs
E
A
B
+
+
S

134



S=A.
= E B S .
do S=A E A B S . . .

S
A
A B
E =
+ 1 .

[montage raction ngative]

si A B . = 1 alors
A
A B 1+

.

ds lors S existe mme si E 0

E=0, S0, les montages sont des oscillateurs.
Lnergie ncessaire la cration doscillations provient de sources continues
alimentant un tage amplificateur (A par exemple).
A B . = 1
=
=

A B
A B
.
arg .
1
0


A B . = 1
=
=

A B
A B
.
arg .
1




Fonction A de loscillateur:
Soit le circuit:
( )
V R i
V R R i
V
V
R R
R
e
s
s
e
=
= +

=
+ 2
1 2
1 2
2


Cest un montage amplificateur.


















- une condition de pulsation
- une condition dentretient
E A
S
B
-
+
i

135

Fonction B de loscillateur:



Loscillateur:



Ici le montage est raction positive (rebouclage sur la borne +). Ainsi la condition
doscillation est A B . = 1. Soit:

( )
R R
R
R jR C
jC
R
j
RC
R C
1 2
2
2
2 2 2
3
1
3 1
+
=
+ +
= +



( )
R
R
j
RC
R C
1
2
2 2 2
1 3 1 + = +





2
2
1
1
2
1
1
3
1 1
1
1
e
e
s
s
e
s
R
jC
V R I
R jR C R
jC
jC
R
R jR C
V jC
jRC jC
R V
V R
R
jRC
V jC
V I
R
jC



= + +
+ + +


+
+ +

+
= = =




+
=


+





Vs
A
B

136

La partie imaginaire du membre de droite doit sannuler tant donn que lon a un rel
pur dans le membre de gauche, do:

R C
2 2 2
1 =
si R et C sont donns:
f
RC
=
1
2
condition
de pulsation.
Il reste
R
R
1
2
1 3 + =
R R
1 2
2 =
condition dentretient.


Solution par "l'automaticien" :

La fonction de transfert B s'crit en transforme de Laplace :
( )
( )
2 2 2
1 3
S
E
V p
RCp
V p RCp R C p
=
+ +


La fonction de transfert A correspond un simple gain k.












( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
1 1 3
S p B p
RCp
E p A p B p RC k p R C p
= =
+ + +


Posons RC = 1 pour simplifier :

( )
( ) ( )
2
1 3
S p
p
E p k p p
=
+ +


Trois cas se prsentent :

1. k<3, les lieux de transfert ont l'allure suivante :
Pour k=2 par exemple, on obtient :
( )
( )
2
1
S p
p
E p p p
=
+ +


B(p)
S(p)
A(p)
E(p)
+
+
(p)

137

Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB


La fonction de transfert possde 2 ples :
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
elle s'crit donc :
( )( ) 0, 5 0, 866 0, 5 0, 866
p
p j p j + + +

Lorsqu'on en fait l'analyse harmonique, on remplace la variable p par j, d'o :
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0, 5 0, 866 0, 5 0,866 0, 5 0,866 0, 5 0,866
j j
j j j j j j


=
+ + + + + +

La phase de la fonction de transfert est :
0, 866 0, 866
( )
0 0, 5 0, 5
arctg arctg arctg

+
=



0 0
0, 866 0, 866
lim lim 90 90 59, 99 59, 99 90
0, 5 0, 5
arctg arctg


+
= = + =





0, 866 0, 866
lim lim 90 90 90 90 90
0, 5 0, 5
arctg arctg

+ +
+
= = =






Le gain en dB s'exprime par la formule :

138


( ) ( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
20log 10log 0, 5 0, 866 10log 0, 5 0, 866 G = + + +

Le gain tend vers l'infini si tend vers 0 ou vers l'infini.

Le lieu ne passe pas au dessus du point critique, il n'y a donc pas d'instabilit.

Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1




139

2. k = 3
La fonction de transfert devient :

( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
1 1 1
S p S j
p p j
E p p p j p j E j j j



= = =
+ + +

d'o :
1 1
0 0 0
arctg arctg arctg

+
=



0 0
1 1
lim lim 90 90 90 90
0 0 0
arctg arctg arctg


+
= = + =




1 1
lim lim 90 90 90 90
0 0 0
arctg arctg arctg

+ +
+
= = =





d'o la FTBF (fonction de transfert en boucle ferme) dans Black Nichols

Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-90 -45 0 45 90
-40
-30
-20
-10
0
10
20
System: f
Phase (deg): -90
Gain (dB): -22.3
Freq (rad/sec): 13.2
System: f
Phase (deg): 90
Gain (dB): 2.63
Freq (rad/sec): 0.696
System: f
Phase (deg): -90
Gain (dB): 10.5
Freq (rad/sec): 1.19
System: f
Phase (deg): 90
Gain (dB): -27.9
Freq (rad/sec): 0.0402


140

La rponse impulsionnelle ou indicielle donne le mme rsultat :

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

On a un oscillateur sinusodal. Il n'y a ni attnuation, ni amplification du signal, l'onde
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1



141

3. k>3
Prenons par exemple k=3,1
Les ples de la fonction de transfert sont :

0.0500 + 0.9987i
0.0500 - 0.9987i

Cette dernire s'crit :

( )
( )
2
1 0,1
S p
p
E p p p
=
+


( )
( ) ( )( ) ( )( ) 0, 05 0, 9987 0, 05 0, 9987 0, 05 0, 9987 0, 05 0, 9987
S p
p j
E p p j p j j j j j


=
+ +

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0, 9987 0, 05 0, 9987 0, 05
S j
j
E j j j



=
+


la phase est :

0, 9987 0, 9987
( )
0 0, 05 0, 05
arctg arctg arctg

+
=





0
0, 9987 0, 9987
lim ( ) 90 87,13 87,13 90
0 0, 05 0, 05
arctg arctg arctg


+
= = + =





0, 9987 0, 9987
lim ( ) 90 90 90 270
0 0, 05 0, 05
arctg arctg arctg


+
= = + + =






Le gain tend vers l'infini que tende vers 0 ou vers l'infini.




















142

La FTBF dans Black Nichols :
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
0 45 90 135 180 225 270 315 360
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
System: f
Phase (deg): 269
Gain (dB): -15.4
Freq (rad/sec): 6.09
System: f
Phase (deg): 91.9
Gain (dB): -9.7
Freq (rad/sec): 0.3


Le lieu de transfert passe au dessus du point critique lorsque crot, il y a instabilit.
























143

Voici la rponse impulsionnelle illustrant l'instabilit :
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-15
-10
-5
0
5
10




144


8.2.1.8 degr de stabilit dun systme

Apprcier le degr de stabilit dun systme cest quantifier son loignement de la
juste instabilit. En effet, il nest pas possible de se contenter du gain critique k
C
et de
se placer juste un peu avant, et cela pour plusieurs raisons :

si le lieu est trop voisin du point critique, alors on sait quil prsente une
rsonance leve; le systme est faiblement amorti et le temps de rponse
est important;

il faut se garder des variations de caractristiques de lamplificateur
qui pourrait amener k sa valeur critique avec le temps;
il ne faut pas oublier linfluence des retards parasites; ils ont un effet
dstabilisateur en dplaant le lieu vers les dphasages ngatifs, et donc ils
dstabilisent le systme boucl;

il ne faut pas non plus oublier que les processus physiques sont trs
souvent non linaires, variant dans le temps et oprant en milieu bruit;

enfin le modle du systme nest peut-tre quun modle approch, et
donc, le lieu de transfert rel ne concide pas tout fait avec le lieu modlis.

Toutes ces considrations ont conduit les automaticiens dfinir une rserve de
stabilit appele robustesse. La stabilit doit tre une proprit robuste, cest
dire qui rsiste tous les problmes cits ci-dessus.

Les critres qui servent quantifier lloignement du lieu de transfert du point critique
sont:

la marge de gain M
G
,

la marge de phase M

,

la marge de retard M
R
,

la marge de module M
M
.


8.2.1.8.1 Marge de gain

Cest laccroissement maximum autoris la pulsation o :

arg[FTBO] = - 180

Dans le plan de Black, elle se dtermine facilement (cf Figure 89). La marge de
gain M
G
sexprime souvent en dB. Les valeurs typiques retenues pour une bonne
marge de gain sont :

145


dB M
G
6





















Figure 89- marges de gain et de phase

8.2.1.8.2 Marge de phase

Cest la phase quil faut ajouter arg[FTBO] lorsque |FTBO|
dB
= 0 (cf Figure 89). La
pulsation
CR
correspondant |FTBO|
dB
=0, sappelle pulsation de croisement. Dans
le plan de Nyquist, cest le point qui correspond au croisement du lieu de transfert
avec le cercle unit. Les valeurs typiques pour une bonne marge de phase sont :

60 30

M

8.2.1.8.3 Marge de retard

Un retard introduit un dphasage pur proportionnel la pulsation
R
T = . On peut
donc convertir la marge de phase en une marge de retard, le retard tolr tant alors

CR
R
M
M


=
G dB

0

CR
M

0

M
G

146

8.2.1.8.4 Marge de module

La marge de module mesure la distance entre le point critique et le lieu de transfert en
boucle ouverte. Dans le plan de Nyquist, cest le cercle de centre ( -1, 0) tangent au
lieu de transfert (cf Figure 90). Il rsulte de cette dfinition que :

FTBO M
M
+ = 1






































Figure 90- marge de module
Re
Im
0
- 1 |FTBO|
M
M
Plan de Nyquist

G dB
0

0

M
M
Plan de Black

147

Dans le plan de Black, le point de tangence du lieu avec le contour damplitude
maximum correspond la pulsation de rsonance. On peut donc dfinir la marge de
module par :

MAX
M
FTBO
FTBO
M
+
=
1


Une marge de module raisonnable est telle que :

dB M
M
3 , 2

Dans ces conditions, un facteur de rsonance suprieur 2,3 dB donne une faible
robustesse.

8.2.2 Stabilits rgulire et non rgulire

8.2.2.1 Stabilit rgulire

Seuls les systmes dordres infrieurs 3 sont stables si on les boucle. Pour les
autres, tout va dpendre de la valeur du gain en boucle ouverte.
8.2.2.1.1
k < k
C

Le lieu de transfert en boucle ouverte est tangent un contour Q
dB
. Ce contour
reprsente l'amplitude de la rsonance en boucle ferme.




















Figure 91- stabilit rgulire
G dB
0

0

Q
dB

CR


20 log k
C

148

Le point de tangence donne la pulsation de rsonance
R
. Lintersection du lieu avec
laxe des gains donne la pulsation critique ou pulsation doscillation
0
. En effet, si
nous augmentons le gain k, le lieu se dplace longitudinalement, et pour k = k
C
le lieu
passe par le point critique : on constate que la pulsation correspondante est bien
0
.

8.2.2.1.2
k > k
C

Le systme est instable en boucle ferme. La sortie est oscillatoire et devrait,
thoriquement, tendre vers linfini en amplitude. De telles oscillations devraient
logiquement dtruire le systme. En pratique, les non-linarits de celui-ci limitent
lamplitude de loscillation : par exemple, un amplificateur va se saturer la tension
dalimentation.

Si maintenant on mesure la pulsation de ces oscillations, on trouve
0.
La sortie
volue autour dune valeur moyenne s
M
avec cette pulsation. La valeur s
M
est fixe par
lentre de consigne E
0
et le gain statique G en boucle ferme :

s
M
=G.E
0


On dit encore que le systme pompe, (cf Figure 92).













Figure 92- pompage d'un systme


On a bien sr
0
= 2/T
osc


Conclusion : Un systme boucl dordre n > 2, qui pompe si on augmente trop le
gain, est appel systme stabilit rgulire.
t
T
s
M

s(t)

149

8.2.2.2 Stabilit non rgulire

De nombreux asservissements ne se comportent pas comme des systmes stabilit
rgulire lorsquon fait varier le gain k.
8.2.2.2.1 Systmes toujours instables

Ils ont dans leur FTBO un ple nul multiple, par exemple ( )
( ) p p
k
p F
+
=
1
2
















Figure 93- systmes toujours instables

8.2.2.2.2 Systmes apparemment toujours stables

Ce sont des systmes du second ordre gain lev ou des systmes dordres
suprieurs apparemment correctement rgls, sur lesquels interviennent des retards
parasites. Ces retards sont souvent imprvisibles. Ils font partie de la technologie du
systme. Tout se passe comme si le lieu de transfert en boucle ouverte se dplaait
dans le sens des dphasages ngatifs. Cela peut suffire pour rendre un systme
instable, mme sil est du second ordre.


8.3 prcisions des systmes asservis

Le rle des systmes asservis est de faire suivre la sortie s(t) une loi fixe par e(t),
avec pour idal (t) = e(t) - s(t) = 0. En pratique, que peut-il se passer ?

lentre varie : le systme fonctionne en suiveur et ralise la fonction
asservissement;

lentre est constante mais un signal de perturbation peut venir se
superposer au signal utile en un point quelconque de la chane. Le fait de
Re
Im
- 1
0

150

maintenir = 0 malgr cette perturbation impose que le systme fonctionne
en rgulateur.
En fait, les deux sources derreur sont prsentes simultanment, mais en vertu du
thorme de superposition, on peut crire que :

(t) =
e
(t) +
p
(t), avec


e
(t) signal derreur d aux variations de lentre,


p
(t) signal derreur d la perturbation.

Les expressions de
e
(t) et de
p
(t) se calculant sparment, nous pourrons revenir
ensuite la forme gnrale e(t).














Figure 94- systme asservi : cas gnral



Nous nous intresserons dans ce paragraphe lerreur permanente, cest dire
lcart qui subsiste en rgime permanent. Cette erreur est encore appele erreur
statique. En appliquant le thorme du retard, nous pouvons crire que :
( ) ( ) p p t
p t

0
lim lim

= =

8.3.1 Systme sans perturbation et entre variable
On a P(p) = 0, et en posant F(p) = F
1
(p).F
2
(p), il vient : (p) = E(p) - F(p).(p)
D'o : ( ) ( )
( ) p F
p E p
+
=
1
1
ou encore :
( )
( )
FTBO
p E
p
+
=
1


Ainsi, l'cart est li d'une part la forme du signal d'entre et d'autre part la forme
de la FTBO.
F
1
(p)

S(p)
+
E(p)
P(p)
(p)
F
2
(p)
+
+
-

151

8.3.1.1.1 Influence de l'entre :

Si l'entre est un chelon, l'cart est appel cart de position et est not
P
.
Si l'entre est une rampe, l'cart est appel cart de tranage et est not
t
.
Si l'entre est une parabole, l'cart est appel cart en acclration et est not
a
.

8.3.1.1.2 Influence de la FTBO :
La forme de la FTBO dpend du nombre d'intgrateurs qu'elle contient. D'une manire
gnrale :
( )
( ) p D p
p N k
FTBO
n
= avec N(0) = D(0) = 1, n est appel classe du systme.

8.3.1.2 Systme de classe 0 (pas d'intgrateur)
( )
( ) p D
p N k
FTBO = donc ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) p kN p D
p D
p E
p D
p N
k
p E p
+
=
+
=
1
1

8.3.1.2.1
Un chelon d'amplitude E admet pour transforme de Laplace ( )
p
E
p E = . L'cart de
position est alors :
( )
( )
( ) ( ) p kN p D
p D
p
E
p p p
p p p
+
= =
0 0
lim lim soit :

k
E
p
+
=
1

8.3.1.2.2 entre en rampe (en vitesse)

L'cart de tranage est de la mme manire :

( )
( )
( ) ( ) p kN p D
p D
p
E
p p p
p p t
+
= =

2
0 0
lim lim
donc :

t

8.3.1.2.3 Entre en parabole (en acclration)
En consquence de ce qui a t calcul prcdemment, il vient :


a


Conclusion : Un systme de classe 0 ne suit ni en vitesse, ni en acclration.


152

8.3.1.3 Systme de classe 1 (un intgrateur)

La FTBO s'crit maintenant :
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) p kN p pD
p pD
p E
p pD
p N
k
p E p
p pD
p N
k FTBO
+
=
+
= =
1
1

8.3.1.3.1 Entre en chelon
On remplace E(p) par sa valeur :
( )
( ) ( ) p kN p pD
p pD
p
E
p
p p
+
=
0
lim
0 =
p

8.3.1.3.2 Entre en rampe
De la mme manire :
( )
( ) ( ) p kN p pD
p pD
p
E
p
p t
+
=

2
0
lim , soit :
k
E
t
=
8.3.1.3.3 Entre en parabole
( )
( ) ( ) p kN p pD
p pD
p
E
p
p a
+
=

3
0
lim , soit :

a


Conclusion : un intgrateur annule l'cart de position et rend fini l'cart de tranage

8.3.1.4 Systme de classe 2 (deux intgrateurs)

La FTBO s'crit
( )
( ) p D p
p kN
FTBO
2
= , d'o :
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) p kN p D p
p pD
p E
p D p
p N
k
p E p
+
=
+
=
2
2
1
1

8.3.1.4.1 Entre en chelon

( )
( ) ( ) p kN p D p
p D p
p
E
p
p p
+
=

2
2
0
lim , soit :
0 =
p


153

8.3.1.4.2 Entre en rampe
( )
( ) ( ) p kN p D p
p D p
p
E
p
p t
+
=

2
2
2
0
lim , soit :
0
t

8.3.1.4.3 Entre en parabole
( )
( ) ( ) p kN p D p
p D p
p
E
p
p a
+
=

2
2
3
0
lim , soit :
k
E
a


Conclusion : Dans un systme de classe 2, les carts de position et de tranage
sont nuls et l'cart en acclration devient fini.

8.3.1.5 Dilemme stabilit prcision

Les rsultats prcdents peuvent tre rsums ainsi :

prcision Classe 0 Classe 1 Classe 2

p

k
E
+ 1

0 0

t

k
E

0

a

k
E


On constate que plus k est grand, plus la prcision s'amliore. Mais par ailleurs,
l'accroissement du gain en boucle ouverte finit par provoquer le pompage et
dstabiliser l'asservissement.
Le choix du gain en boucle ouverte rsulte d'un dilemme :
ou bien on choisit k faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais
l'asservissement est mou et peu prcis,
ou bien, pour amliorer la prcision statique, on raidit l'asservissement en augmentant
k : on tombe alors sur le pompage et l'instabilit.
C'est le classique dilemme stabilit prcision ou raideur pompage.

8.3.1.6 Systme avec perturbations seules
On travaille dsormais entre constante donc en rgulateur. On s'intresse aux
variations de la grandeur de sortie s(t) dues une perturbation p(t) . La fonction de
transfert de la perturbation s'crit : (cf 7.1.4 ) :

( )
( )
( )
( ) ( )
2
1 2
1
S p F p
P p F p F p
=
+


154

8.3.1.6.1 Systme de classe 0
Posons ( )
( )
( ) p D
p N
k p F
1
1
1 1
= et ( )
( )
( ) p D
p N
k p F
2
2
2 2
= avec N
1
(0) = N
2
(0) = D
1
(0) = D
2
(0) = 1,

Il vient alors :

( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) p N k p N k p D p D
p D p N k
p P
p D p D
p N k p N k
p D
p N
k
p P p S
2 2 1 1 2 1
1 2 2
2 1
2 2 1 1
2
2
2
1
+
=
+
=
8.3.1.6.1.1 Perturbation fugitive
Une perturbation fugitive possde une dure trs brve, on peut la considrer comme
une impulsion d'aire P
0
. Donc P(p) = P
0
. Ainsi :

( ) 0
1
lim lim
2 1
2
0 0 0
=
+
= =

k k
k
pP p pS s
p p


La perturbation fugitive est annule.
8.3.1.6.1.2 Perturbation permanente
Le cas le plus courant de perturbation permanente est la perturbation en chelon (par
exemple : couple rsistant sur en arbre moteur). On a donc : ( )
p
P
p P
0
= et la variation
due cette perturbation sur la sortie peut s'crire :

( )
2 1
2 0
0 0
1
lim lim
k k
k
p
P
p p pS s
p p
+
= =

, soit :

2 1
2 0
1 k k
k P
s
+
=

La variation de la sortie due une perturbation constante est proportionnelle
l'amplitude P
0
de la perturbation et inversement proportionnelle au gain de la chane
directe. Comme k
2
est au numrateur, on a intrt prendre k
1
le plus grand possible,
au risque de dstabiliser le systme.



155

























Figure 95- influence des perturbations (systme de classe 0)

Pour tre efficace, l'amplificateur rglable doit tre plac en amont de la perturbation.

8.3.1.6.2 Systme de classe 1
8.3.1.6.2.1 Intgrateur en aval de la perturbation
On a ( )
( )
( ) p pD
p N
p F
2
2
2
= d'o :

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) p N p N k k p D p pD
p D p N k
p P
p pD
p N
k
p D
p N
k
p pD
p N
k
p P p S
2 1 2 1 2 1
1 2 2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
+
=
+
=

La perturbation fugitive est bien sr annule. Dans le cas d'une perturbation
permanente :

( )
2 1
2 0
0 0
lim lim
k k
k
p
P
p p pS s
p p
= =

, soit :

t
p(t)
0
P
0
Perturbation fugitive
Perturbation en chelon
t
s(t)
Sf
S'f
s Rgime final
0

156

1
0
k
P
s =

La variation de la sortie est toujours fonction de P
0
mais n'est plus fonction de k
2
. On a
donc intrt prendre k
1
le plus grand possible et le placer en amont de la
perturbation, mais cela se fera encore au dtriment de la stabilit.
8.3.1.6.2.2 Intgrateur en amont de la perturbation
On a cette fois ( )
( )
( ) p pD
p N
k p F
1
1
1 1
= , il vient :

( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) p N p N k k p D p pD
p D p N pk
p P
p D
p N
k
p pD
p N
k
p D
p N
k
p P p S
2 1 2 1 2 1
1 2 2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
+
=
+
=

Comme prcdemment, la perturbation fugitive est annule, mais la perturbation
permanente aussi. En effet :
( ) 0 lim lim
2 1
2 0
0 0
= = =

k k
pk
p
P
p p pS s
p p


conclusion : Un intgrateur plac en amont d'une perturbation annule ses effets.






















Figure 96- effacement de l'effet des perturbations
t
p(t)
0
P
0
Perturbation fugitive
Perturbation en chelon
t
s(t)
Sf
S'f

157

8.3.1.6.3 cas dun systme quelconque

Le systme est cette fois sollicit par des variations dentres et des perturbations. Le
thorme de superposition sapplique et on constate que, sauf dans le cas dune
intgration place le plus en amont de la chane directe, il est impratif daugmenter le
gain pour obtenir une meilleure prcision.

Comme il nest pas possible de trop toucher cette grandeur cause de la stabilit, une
solution consiste placer un intgrateur en amont de la chane, donc juste derrire le
comparateur : cest la place du correcteur.

Un correcteur intgral :

Annule l'effet des perturbations,

Rend l'cart de position nul et l'cart de tranage fini.

C'est l'outil de la prcision statique

8.3.1.7 conclusion

La boucle ferme procure des avantages indniables : une grande partie des
perturbations, y compris les dfauts et drives de ses propres composants, sont
automatiquement effacs par leffet de la contre-raction.

La boucle ferme a aussi ses inconvnients :

la prcision et la fidlit de la rgulation ou de lasservissement seront
troitement lies la prcision et la fidlit du capteur de mesure utilis pour
le retour, mais galement la prcision et la fidlit de la consigne;

le comportement dynamique de la boucle est aussi li aux composants; un
mauvais choix, une mauvaise conception, des effets de retard peuvent
amener le pompage, alors qu priori, il navait pas lieu dtre;

la raction du rgulateur na lieu que sil y a variation sur son entre, ce qui
signifie que des effets perturbateurs sur le processus ne lui sont transmis
quavec un retard au moins gal au temps de rponse du processus ; ce dlai
peut parfois tre gnant; on dit que la boucle, telle quelle est conue
actuellement, nanticipe pas.


158

9 Correction des systmes asservis continus

9.1 aspect qualitatif de la correction
Un systme asservi doit tre suffisamment robuste pour garantir trois niveaux de
performance :

sa stabilit,

une bonne prcision statique,

une rapidit suffisante.

Le gros problme est que ces trois critres sont contradictoires : la prcision comme la
rapidit sont lies au gain, mais trop de gain peut avoir un effet dstabilisant.

Corriger un systme asservi, cest assurer une compatibilit entre ces critres
contradictoires et le correcteur sera llment intelligent quon ajoutera au systme
initial pour assurer cette compatibilit.

Les formes les plus courantes qui sajouteront laction proportionnelle, cest dire le
gain en boucle ouverte, sont :

laction intgrale qui assurera une bonne prcision statique,

laction drive qui assurera un temps de rponse correct.

Ces actions seffectuent en rgle gnrale sur le signal derreur , seul moyen
dobserver rellement la proximit ou lloignement du but recherch.

159

9.1.1 loi de commande proportionnelle

Elle scrit : u
r
= G
r


On constate donc quelle permet de doser la commande en fonction de lloignement
du but cherch: plus lcart est important plus la raction doit tre vive. Leffet sur u
r

peut se faire sentir de plusieurs manires.

9.1.1.1.1 Action sur G

Si G
r
est grand, la correction est nergique mais nest pas sans danger
(pompage).

Si G
r
est faible, la correction est molle et lente, mais il ny a pas de risque;

9.1.1.1.2 Bande proportionnelle

Si le gain G
r
est moyen et constant, son effet ne se fait sentir que si lcart est
important; toutefois un cart trop important risque de saturer lamplificateur.

















Figure 97- bande proportionnelle

On constate quau del de
MAX
, laction u
r
naugmente plus. La plage derreur pour
laquelle u
r
= G
r
est appele Bande Proportionnelle (BP). Ses proprits sont les
suivantes :

elle est dispose symtriquement autour du point de fonctionnement
(consigne);

elle sexprime en % de ltendue dchelle de lentre;


U
r
- U
sat
U
sat
-
MAX

MAX
Bande
proportionnelle

160

elle est inversement proportionnelle au gain et sexprime par :
r
G
BP
100
% =

Le tableau suivant donne la correspondance de quelques valeurs.

G
r
0 0,2 0,4 0,5 0,8 1 1,2 1,4 1,8 2 2,5 3 4 5
BP
%
500 250 200 125 100 83,
3
71,
4
55,
5
50 40 33,
3
25 20 0

la BP est toujours une valeur positive et le produit G
r
.BP reste toujours
constant;

pour les rgulateurs industriels, les plages de rglage stendent usuellement
entre 0 et 200%.

Donc, plus le gain est lev, plus la BP est rduite; en cas derreur importante
suprieure
MAX
, la sortie du rgulateur sera sature et naura pas plus deffet sur
lactionneur que si on avait
MAX
. La rapidit de rponse en subit donc les
consquences : on a limpression dtre en boucle ouverte.

9.1.1.1.3 Erreur statique

La loi de commande proportionnelle a encore un dfaut et non des moindres :
si = 0, alors u
r
= 0, le processus nest plus aliment! La loi de commande
proportionnelle doit donc scrire :

u
r
= G
r
+ u
r0
,

o u
r0
est une tension rsiduelle ncessaire, mais qui va provoquer une erreur
statique. Cette notion ne nous est pas inconnue : lerreur statique diminue lorsquon
augmente le gain, mais elle peut tre importante si celui-ci est faible. Il est vident que
le dcalage du point de fonctionnement dcale le phnomne puisque nous avons
crit que :

r
p
G
E
+
=
1


Conclusion : la commande proportionnelle est franche mais son emploi est limit.
Lanalogie avec la conduite dune voiture est intressante faire; nous dirions: rien
ne sert dcraser lacclrateur pour essayer datteindre une vitesse dsire en un
temps trs bref ; cest un rsultat quon ne pourra, de toute faon, pas obtenir
puisque linjecteur dessence a une section limite (effet de saturation).

161

9.1.1.1.4 loi de commande intgrale

Laction proportionnelle se montre donc insuffisante pour rgler, seule, les
imperfections dun systme, en particulier, lorsque dsire obtenir une prcision
infrieure lerreur statique. Comme pour la conduite dune voiture, au lieu dcraser
lacclrateur, on peut avoir avantage assurer une commande u
r
plus progressive.
Cette commande est obtenue par une loi intgrale :

( ) ( )

=
t
i
r
dx x
T
t u
0
1


Ti est la constante dintgration : cest le temps au bout duquel la sortie a rpt
lentre.














Figure 98- constante d'intgration

Si to est pris comme origine des temps, on a:

t
T
E
u
i
r
= donc u
r
= E et t = t
0
+ Ti

Si varie brusquement, la sortie u
r
augmente progressivement, assurant un
dmarrage doux au processus. T
i
sert donc grer la vitesse de correction et doit
tre accorde la constante de temps dominante T qui mesure linertie du
processus. tre accorde signifie tre du mme ordre de grandeur que T. En effet :

si T
i
est trop petite, le signal u
r
augmente trop vite sans laisser au
systme le temps de ragir : la commande na pas deffet;

inversement, si Ti est trop grande, cette action augmente linertie du
systme et il en rsulte un dmarrage beaucoup trop mou.

t

E
t=t
0
+T
i

u
r

162

Bien dose, la commande intgrale ne ragit donc pas instantanment aux variations
brusques du signal derreur comme la commande proportionnelle. Elle assure un
rattrapage progressif de la consigne jusqu ce que lerreur statique soit limine.
Laction intgrale prsente un autre avantage important sur la commande
proportionnelle : il nexiste plus de relation, maintenue dans le temps, entre la valeur
du signal de rglage u
r
et la valeur de lcart .























Figure 99- forme du signal d'erreur intgr

Ainsi, lorsque = 0, u
r
ne lest pas obligatoirement : donc le signal de commande
ncessaire pour obtenir le point de fonctionnement est toujours prsent.

Conclusion : la loi de commande intgrale est donc progressive. On dit encore
quelle est persvrante. Tant que lerreur statique ( > 0 ou < 0) existe, laction
intgrale agit (positivement ou ngativement) jusqu ce que celle-ci sannule.
Toujours par analogie avec la conduite dune voiture, rien ne sert de conduire par -
coups : il vaut mieux appuyer progressivement sur lacclrateur, laisser la voiture
atteindre la vitesse dsire, puis conserver celle-ci en maintenant le pied la mme
hauteur.

9.1.1.1.5 loi de commande drive

Laction intgrale limine lerreur statique laisse par laction proportionnelle, et en
rgle gnrale amliore le comportement de lasservissement. Il est encore possible
de perfectionner le fonctionnement en tenant compte des variations de la grandeur de
sortie.

t
E
t
E
u
r

163


Considrons, par exemple, la rgulation de vitesse dun alternateur coupl sur le
rseau : cette vitesse est infrieure de 5 % la vitesse de consigne un instant
donn. Quest-ce que cela peut signifier ? Il faut certainement agir sur lactionneur
mais pas nimporte comment car :

la vitesse est peut tre en train de diminuer ou daugmenter, ce qui veut
dire quil faut agir en plus ou en moins selon le cas,


il faut tenir compte galement de la vitesse dvolution de cette variation :
en effet une diminution rapide de la vitesse demanderait une raction
nergique.

La drive du signal derreur fournit cette information et lon va crer pour cela le
terme :

( )
dt
d
T t u
d r

=

T
d
a la dimension dun temps, et comme la constante de temps intgrale, elle permet
de doser laction drive.

























Figure 100- effet de la mesure de la drive


t
t
u
r

164

On constate Figure 100, que laction drive est proportionnelle la pente du
signal derreur. Quand ce signal ne varie pas ( = 0 ou constante), alors la grandeur de
rglage est nulle, ce qui explique dailleurs que cette action ne soit jamais utilise
seule, puisquelle ne corrige pas un cart constant. On lassocie avec une action
proportionnelle.

Conclusion : La loi de commande drive est nergique lorsque le signal derreur
varie fortement (un front raide conduit une valeur infinie). Elle na aucun effet dans le
cas contraire. Toujours par analogie avec la conduite dune voiture, on peut comparer
laction drive au brusque coup quon donne sur lacclrateur pour faire ragir la
voiture lorsquon la sent poussive (par exemple dans une cte). Lapport brusque
dessence dans le carburateur permet de vaincre les forces dinertie et, lorsque la
voiture a repris une allure normale, on peut relcher lacclrateur.

9.2 Principes de la correction

Il faut bien avoir lesprit quun processus est un tout, avec ses qualits mais aussi
ses dfauts. Il nest pas modifiable et ses ractions ne sont pas toujours celles quon
aimerait quil ait. Le correcteur devra donc lui envoyer le signal appropri afin quil
modifie son comportement vers le but fix.

9.2.1 Principes
Considrons un systme boucl soumis une entre de commande et une entre
de perturbation (Figure 101).














Figure 101- systme perturbe

9.2.1.1 Principe 1
On sait que la perturbation peut tre annule si la chane directe comporte un
intgrateur en amont de cette perturbation. Dans ces conditions, si F
1
ne comporte
pas d'intgrateur, C(p) en comportera au moins un.
F
1
(p)

S(p)
+
E(p)
P(p)
(p)
F
2
(p)
+
+
-
C(p)


165

9.2.2 Principe 2
La constante de temps de l'intgrateur peut compenser la constante de temps
dominante du processus.

9.2.2.1 Principe 3
La perturbation tant annule, la FTBF s'crit :

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) p F p C
p F p C
p F p F p C
p F p F p C
p E
p S
FTBF
+
=
+
= =
1 1
2 1
2 1


On va dterminer C(p) pour que la FTBF soit une fonction de transfert H(p)
convenable que l'on s'impose priori. Celle-ci s'crit :

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p H p F p C p H p F p C
p F p C
p F p C
p H + =
+
=
1
, donc :

( )
( )
( ) ( ) [ ] p H p F
p H
p C

=
1


Un choix arbitraire ou trop contraignant sur H(p) peut conduire l'impossibilit de
construire C(p).
En rgle gnrale, on s'oriente vers une FTBF du deuxime ordre :

d'amortissement assez lev pour viter les dpassements abusifs ( 0,7),

de pulsation propre
n
aussi leve que possible (bande passante large,
donc t
r
meilleur),

de gain statique gal 1 ce qui assure un cart de position nul en rgime
permanent. Do le modle de la FTBF :

( )
2
2
2
1
1
n n
p
p
p H

+ +
=

Sil savre quon ne puisse se limiter un modle du second ordre, on peut envisager
de placer des ples supplmentaires, dans le plan complexe, loin de laxe des
imaginaires. En rgime harmonique, ils correspondent de faibles constantes de
temps ou des pulsations propres leves. Les ples dominants seront ceux
correspondants la fonction du deuxime ordre recherche, les autres nauront pas
dinfluence. Le systme boucl se comportera alors comme un second ordre
quivalent.





166

9.2.3 Principe 4

Le correcteur doit tre physiquement ralisable, ce qui implique que le degr du
numrateur de sa fonction de transfert soit infrieur ou gal au degr du
dnominateur.
9.2.4 Principe 5

Une fois le modle de correcteur choisi, il faudra vrifier par simulation ou par tout
autre moyen analogue que lensemble de la chane correctrice fonctionne
normalement (pas de saturation intempestive en particulier).

9.3 application a un systme du premier ordre

Soit le systme du premier ordre ( )
p
p F
+
=
1
1
dont on dsire amliorer la prcision
statique et la rapidit de rponse en boucle ferme. On sait que lcart de position est
dans ce cas :
k
E
p
+
=
1
et le temps de rponse t
r
= 3 .

9.3.1 Calcul du correcteur

Daprs ce quon a crit dans le paragraphe prcdent on veut :
( )
( )
( ) ( ) [ ] p H p F
p H
p C

=
1
avec ( )
2
2
2
1
1
n n
p
p
p H

+ +
=
soit : ( )

+
+
=
2
2
2
1
1
n n
p
p
p
k
p C

soit encore :

( )

+
+
=

+
+
=
n n
n
n
p p k
p
p
p k
p
p C

2
1
2
1
2
1
2
et donc :

( )
( )
( ) p T p
p G
p C
r
+
+
=
1
1
avec
k
G
n
r

2
= et
n
T
2
1
=
Ce correcteur est physiquement ralisable car le degr du numrateur est infrieur
celui du dnominateur. Il contient aussi un intgrateur, ce qui permettra d'annuler
l'erreur statique. Dcomposons C(p) en lments simples, il vient :
( ) T b a
p T
b
p
a
G p C
r
= =

+
+ = et 1
1
.
Donc :

167

( )

+ =

+ =
p T
T
p k p T
T
p
G p C
n
r
1
1
2 1
1


, comme
k
n

2
1
= , il vient :
( )

+ =
p T
T
p kT
p C
1
1
4
1
2


Le correcteur est constitu de l'association d'un intgrateur et d'un filtre passe-bas.












Figure 102- schma fonctionnel du correcteur
A l'aide d'amplificateurs oprationnels, ce correcteur se concrtise par le montage ci-
dessous :
























On a T
i
= R
1
C
1
, T = R
2
C
2
, et
3
2
R
R
G =
Figure 103- ralisation concrte du correcteur l'aide d'ampli-op
p T
i
1
Tp
G
+ 1
+
+
U
r
(p)
(p)
-
+

-
+

-
+

R
R
R
R
1
R
3
R
2
C
2
C
1
u
r


168

9.3.2 Evaluation des paramtres rels

Supposons que l'on veuille diviser par 10 le temps de rponse du systme en boucle
ouverte, cela nous impose :
10
3
=
r
t
Pour = 0,7, alors t
r
.
n
= 3 (cf Figure 71). On en dduit que

10
=
n
. Comme

= = 071 , 0
4 , 1
1
2
1
T
T T
n
.

La fonction de transfert s'crit :

( )

+
+ =
p p k
p C
071 , 0 1
68 , 6 1
14 , 0
1

en prenant k = 1 et = 1s, on a alors :



( )
p p
p C
071 , 0 1
68 , 6
14 , 0
1
+
+ = , on pourra choisir :

R
1
= 100 k, C
1
= 1,4 F, R
2
= 150

k, C
2
= 0,47 F, et R
3
= 22 k.

9.3.3 Simulation de fonctionnement

Intressons nous au signal de rglage U
r
(p), on a :

U
r
(p) = C(p)(p) = C(p)[E(p) - S(p)] = C(p)E(p)[1 - FTBF]

( )
( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( )
( )
( )
( ) p E
p F
p H
p E p H
p H p F
p H
=

= 1
1


Remplaons par les valeurs trouves dans le paragraphe prcdent :

( ) ( ) p E
p p
p
p U
r
2
01 , 0 14 , 0 1
1
+ +
+
=

Si e(t) est un chelon d'amplitude E. L'expression du signal de rglage est alors :

( )
( )
( )
( ) ( ) [ ] + =
+ +
+
=

t e E t u
p p p
p E
p U
t
r r
51 cos 06 , 13 1
100 14
1 100
7
2
avec = 85,6.

Traons l'volution dans le temps de ce signal, nous constatons qu'il passe par un
maximum pour t = 0,12s. Son amplitude vaut alors u
rMAX
= 4,96 E.

169



Supposons que l'amplificateur de sortie soit aliment en 12 volts, sa sortie pourra
voluer linairement entre ces deux bornes. Cela signifie aussi qu'il y aura saturation
ds que |4,96.E| 12 V, soit |E| 2,4 V.

Ainsi, des variations de consigne suprieures cette valeur seront inacceptables, le
systme fonctionnant alors en rgime linaire. Si la consigne est prvue pour
fonctionner entre - 5 V et + 5 V, alors nos ambitions sur le temps de rponse taient
trop leves, il faudra donc les revoir la baisse.

9.4 Fonctions de transfert et structures des correcteurs

9.4.1 Fonctions de transfert
Aux trois lois de commande correspondent les fonctions de transfert de chacun des
correcteurs lmentaires :

9.4.1.1 Commande proportionnelle
u
r
(t) = G
r
.e(t) soit : C(p) = G
r
.

9.4.1.2 Commande intgrale
u
r
(t) = ( )

t
i
dx x
T
0
1
soit ( )
p T
p C
i
1
=

9.4.1.3 commande drive

u
r
(t) =
dt
d
T
d

soit C(p) = T
d.
p

170

9.4.2 Structures des correcteurs

Le correcteur proportionnel est un simple amplificateur oprationnel mont en gain
variable. Nous nous intresserons aux correcteurs intgral et drive.
9.4.2.1 Correcteur intgral

Le schma de base est celui ci-dessous :















Figure 104- intgrateur pur
Si on pose T
i
= RC, sa fonction de transfert s'crit :

( )
( ) p T p
p U
i
r
1
=



9.4.2.2 correcteur proportionnel et intgral

La loi de commande s'crit : ( ) ( )

+ =

+ =

p T
G p C dt
T
G t u
i
r
i
r
1
1
1

-
+

R

C

U
r
(p)
(p)

171

Le schma du correcteur est donn ci-dessous :


























Figure 105- correcteur PI

En traant la rponse harmonique dans le plan de Bode, on constate que la correction
PI n'affecte que les basses frquences. Elle ramne un gain infini pour
= 0, c'est dire en rgime statique. Dans ces conditions, l'cart de position est
annul. A partir de
i
T
2
= , le correcteur PI n'a quasiment plus d'influence.















-
+

R

C

U
r
(p)
(p)
-
+

-
+

R

R

R

R

Gr.R


172




























Figure 106- rponse harmonique du correcteur PI
Exemple introductif aux correcteurs PI : laction intgrale

Afin damliorer la prcision statique, on dsire augmenter le gain en basse frquence sans modifier le
degr de stabilit.
Le plus simple serait dintroduire un intgrateur pur qui donnerait un gain infini dans le domaine des
basses frquences et de ce fait entranerait une erreur de position nulle. Malheureusement ce
correcteur aurait pour effet de dstabiliser le systme en ajoutant 90de phase toutes les frquences.
Le correcteur suivant, appel correcteur PI, ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1
1
p
C p c t e t e t dt
p p


+
= = + = +


possde un gain infini pour les basses frquences sans ajouter de phase la frquence critique.
Ce correcteur possde une action proportionnelle et intgrale do le nom de correcteur PI.
Ce correcteur ninfluence pas la phase pour les < 10
C
. Pour = 10
C
, la phase ajoute nest plus
que de 5,7.
En effet :
10 10
arctan arctan 84, 28 90 5, 7
1 0






= = =










Placement du correcteur PI :
Son rle essentiel est dannuler lerreur statique de position sans altrer les performances initiales du
systme.

G
20logGr
1/Ti


/2
/4

173

Si, initialement sans correction, le systme possde une marge de phase suffisante ( > 45), on peut
placer le correcteur prs du point
C0
o G = 0 dB, jusqu
C
/4.

Si le systme ne possde pas de rserve de stabilit suffisante ( < 45), il faut placer le correcteur
une dcade avant le point
C0
o G = 0 dB, de manire ne pas ajouter de phase.

Exemple : soit ( )
2
10
0, 01 0,1 1
H p
p p
=
+ +


rad/s 0 3,2 6,6 8,3 10 17,2 15 16,3 22 32,4 57,6
G dB 20 20,4 21,2 21 20 17,8 14 12,7 7,2 0 - 10,2
0 - 20 - 50 - 70 - 90 - 110 - 130 - 135 - 150 - 161 - 170
































La marge de phase est insuffisante et la prcision peut tre amliore :

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
40
30
20
10
0
10
20
30
40
-40 dB
1 dB
6 dB
3 dB
-1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart

174
































Si nous adoptions un correcteur intgral pur, nous aurions :
2
1 10
0, 01 0,1 1
FTBO
p p p
=
+ +
dont le lieu de Nichols est :


























0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
Step Response
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
-100 dB
0.25 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
-12 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-80 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
Nichols Chart

175


En retardant tous les points de la courbe de 90, le correcteur intgral pur a dstabiliser le systme. Le
lieu de la FTBO passe dsormais par le point critique.

Le correcteur PI va permettre de corriger efficacement ce systme en naugmentant le gain que des
points de basse frquence.
Nous nous trouvons dans le cas dun systme dont la marge de stabilit est insuffisante. Nous optons
pour 1/ =
C
/10 = 32,4/10 = 3,24 rad/s = 0,308
( )
0, 308 1
0, 308
p
C p
p
+
=
do la FTBO du systme corrig :
2 3 2
0, 308 1 10 3, 08 10
0, 308 0, 01 0,1 1 0, 00308 0, 0308 0, 308
p p
FTBO
p p p p p p
+ +
= =
+ + + +






























-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
-40 dB
1 dB
6 dB
3 dB
-1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)

176


Lerreur statique sera dsormais nulle, mais le systme se trouve dstabilis comme le montre le lieu
de Nichols o lon constate que la marge de phase ( = 5pour = 33 rad/s) a encore diminu et sur
la rponse indicielle ci-dessous :




























Il reste a avancer la phase aux alentours du point critique afin de parfaire la correction.
Nous allons donc introduire un correcteur avance de phase ( )
1
avec 1
1
aTp
C p a
Tp
+
= >
+

Nous prendrons ici un peu plus de 45, 50:
max 0
1 1
50 arcsin et 33 rad/s
1
c
a
a T a

= = = =
+

Cela donne : a = 7,55 et T = 0,11, soit ( )
1 0, 083
1 0, 011
p
C p
p
+
=
+


La nouvelle FTBO sera :
2
0, 308 1 1 0, 083 10
0, 308 1 0, 011 0, 01 0,1 1
p p
FTBO
p p p p
+ +
=
+ + +

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8

177


Le lieu de Black Nichols est le suivant :
































La marge de phase est ici de 180- 131=49.
Cette fois ci, tout se passe bien, nous aurons une erreur statique nulle allie une bonne stabilit,
comme le montre la rponse indicielle suivante :
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-60
-40
-20
0
20
40
60
-60 dB
0.5 dB
6 dB
3 dB
1 dB
-3 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-40 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB

178









































0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
A
m
p
l
i
t
u
d
e
non corrig
corrig

179


9.4.2.3 Correcteur intgral approch ou retard de phase

Une correction PI peut dstabiliser le systme et rendre ainsi instable le systme
boucl car elle ramne pour = 0 un dphasage de 90: c'est le cas des processus
qui possdent dj un intgrateur. Afin d'viter ce problme, on peut n'effectuer
qu'une correction PI approche. Dans cette correction on amne simplement du gain
en basses frquences ainsi qu'un retard de phase qu'on peut contrler.



















Figure 107- correcteur PI approch

La fonction de transfert de ce correcteur scrit ( )
p C R
p C R
G p C
r
2 1
1 1
+
+
= . Posons T
i
= RC
1

et C
2
= a.C
1
avec a > 1. Il vient alors :

( )
p aT
p T
G p C
i
i
r
+
+
=
1
1


-
+

R

U
r
(p)
(p)
-
+

R

Gr.R

C
2
R

C
1


180

Sur la rponse harmonique, on constate que :



























Figure 108- rponse harmonique d'un correcteur intgral approch ou retard
de phase


Si , alors G 20 log G
r
- 20 log a
passe par un minimum lorsque
a T
i
1
0
= =

pour cette valeur centrale, on a

=
=
a
a
a G G
M
r
2
1
arctan
log 10 log 20
0




G
G
0

20logGr
20log(a)
1/aTi 1/Ti
1/
0

M
/2

181

Ici aussi, le correcteur n'a quasiment plus d'influence pour les pulsations suprieures

i
T
2
.


















Figure 109- influence de la correction intgrale dans le plan de Black

Exemple introductif la correction par retard de phase :

Le correcteur retard de phase est un correcteur qui permet daugmenter le gain uniquement aux
basses frquences. Il sera utilis pour amliorer la prcision dun systme asservi.
La fonction de transfert de ce correcteur est ( )
( ) 1
1
a Tp
C p
aTp
+
=
+
avec a>1
Application :
Soit une fonction de transfert
1
1
0,1. 1
f
p
=
+


Et f3 = f1
3
=
( )
3
1
0,1. 1 p +



0 5,73 10 11,8 27,6 57,1 88,2 181
G db 0 - 1,24 - 9,06 - 3,78 - 9,32 - 15,2 - 18,9 - 25,1
0 - 30 - 135 - 50 - 70 - 80 - 83,5 - 86,8
- 3,72 - 11,4 - 27,9 - 45,8 - 56,8 - 75,4
- 90 - 150 - 210 - 240 - 250 - 260

- 90 - 180
0

G
non
corrig
PI
approch
PI

182

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
-120 dB
0.25 dB
0.5 dB
6 dB
3 dB
1 dB
-12 dB
-100 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-80 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)


Quelle est la prcision statique de la FTBF pour f3 ?
3 2
1
0, 001. 0, 03. 0, 3. 2
FTBF
p p p
=
+ + +


Page 149
1
p
E
k
=
+
, ici k = 1 et si E = 1,
p
= 0,5 soit 50% !

On insre un correcteur proportionnel. Calculer le gain adopter pour que lerreur
statique soit ramene 5%.
1 1
0, 05 1 19
1 0, 05
p
k
k
= = = =
+
soit un gain en db de 20log19 = 25,6 dB

La nouvelle FTBO est
3 2
19
4
0, 001. 0, 03. 0, 3. 1
f
p p p
=
+ + +


Dont le trac dans labaque de Black donne :

183

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-80
-60
-40
-20
0
20
40
-80 dB
0.5 dB
6 dB
3 dB
1 dB
-6 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-60 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)

Conclusion : pour atteindre la performance souhaite en prcision statique, on dstabilise
compltement le systme ! sur la courbe, on mesure
c0
= 24,7 rad/s
Laugmentation du gain agit sur tous les points de la courbe de f3. Il faudrait une correction qui agisse
localement, du ct des basses frquences. Le correcteur avance de phase rpond cette exigence.

( )
( ) 1
1
a Tp
C p
aTp
+
=
+
avec a>1
La nouvelle FTBO sera :
( )
( )
3
1
1
1
0.1 1
a Tp
FTBO
aTp
p
+
=
+
+

Afin de rpondre aux exigences de prcision, on prendra a = 19.
Pour ne pas relever le gain du ct des hautes frquences et risquer linstabilit, on choisit T de sorte
que 1/T<<
c0
, on peut choisir 1/T<<24,7=2,47T>>1/24,7=0,04 T = 10 rpond la contrainte.
( )
1 10 19 190
19
1 190 1 190
p p
C p
p p
+ +
= =
+ +

Do la nouvelle FTBO : C(p) x f3 =
4 3 2
190 19
0,19 5, 701 57, 03 190, 3 1
p
FTBO
p p p p
+
=
+ + + +


184

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
-120 dB
0.25 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
-12 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-100 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
-80 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)


Le systme boucl rpond au cahier des charges au niveau de la prcision, sans tre instable :

0 20 40 60 80 100 120
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e




185

9.4.2.4 Correcteur drive ou avance de phase
La correction drive pure n'est que thorique : il suffit pour s'en convaincre de
raliser le montage suivant :





















Figure 110- correcteur PD
-
+

R

C

U
r
(p)
(p)
-
+

-
+

R

R

R

R

Gr.R


186

La fonction de transfert de ce correcteur s'exprime par :

C(p) = G
r
[1+T
d
p]

La correction PD, bien que ramenant une avance de phase importante, est
caractrise par un gain infini en HF. Tous les bruits sont donc amplifis, et il est
vident, dans ces conditions, que le rapport signal/bruit tend vers 0 en valeur
naturelle. Le signal de rglage u
r
est donc inexploitable.

Ce phnomne caractrise les fonctions de transfert dont le degr du numrateur est
suprieur au degr du dnominateur. Il est en contradiction avec le principe n4
nonc dans le paragraphe 9.2.3.

Le correcteur PD pur n'tant pas ralisable, on lui prfre le montage dit avance de
phase ou correcteur driv approch. En fait, on va filtrer l'action drive. Le montage
utilis est le mme que la correction PI approche. La fonction de transfert de ce
correcteur s'crit toujours :
( )
p C R
p C R
G p C
r
2 1
1 1
+
+
= avec Td = R C2 et C1 = a C2 avec a>1, on obtient :
( )
p T
p T a
G p C
d
d
r
+
+
=
1
1


























Figure 111- diagramme de Bode de la correction PD approche

G
G
0

20logGr
20log(a)
1/aTd 1/Td
1/
0

M
/2

187

Sur la rponse harmonique, on constate que :

Si , alors G 20 log G
r
+ 20 log a
passe par un maximum lorsque
a T
i
1
0
= =

pour cette valeur centrale, on a

=
+ =
a
a
a G G
M
r
2
1
arctan
log 10 log 20
0




Labaque de la figure donne la rponse en frquence de ce correcteur pour
diffrentes valeurs de a. Cet abaque peut galement servir pour la correction intgrale
approche, il suffit de lire le gain et la phase en valeurs ngatives.

Ce correcteur doit amliorer la stabilit et la rapidit du systme boucl, Il doit donc

carter le lieu de transfert du point critique afin dassurer cette stabilit,

augmenter
n
, donc
R
, afin damliorer le temps de rponse.

Tout le problme est donc de bien positionner leffet correctif sur le lieu de transfert en
boucle ouverte.


Il ne doit affecter ni les basses, ni les hautes frquences, mais seulement modifier la
courbe aux frquences intermdiaires, cest dire aux alentours de la pulsation de
rsonance. Comme le correcteur ramne du gain en plus de l'avance de phase, on a
intrt centrer le correcteur sur une pulsation >
R
.

On choisit gnralement :

R

a T
2 5 , 1
1




Figure 112- correction PD approche

188


Figure 113- abaque des correcteurs intgral et drive

189

Exemple introductif la correction par avance de phase :

Le correcteur avance de phase est un correcteur qui permet daugmenter la marge de phase dun
systme. Il agit en compensant un trop faible dphasage autour de la pulsation de coupure 0 dB.

La fonction de transfert de ce correcteur est ( )
1
avec 1
1
aTp
C p a
Tp
+
= >
+

Application :
Considrons un systme de fonction de transfert G(p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
( )
( )
2
100
1
G p
p
=
+

On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45. Calculons
sa marge de phase avant correction :
On a ( )
2
0 2
0
100
1 99 9, 95 rad/s
1
c
c
G

= = = =
+

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.25 dB
-40 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
-20 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
System: h
Gain (dB): 0.0111
Phase (deg): -168
Frequency (rad/sec): 9.95
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)


Par consquent :
0
2arctan 0, 2 rad 11
c
= = =
La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger , nous devons procder une augmentation de la
phase de 34 la pulsation
c0
. On introduit donc un correcteur avance de phase que lon rgle de
manire ce que :
0 max
1 1
9, 95 rad/s et 34 arcsin
1
c
a
a T a


= = = =
+

On a donc :
1 1 sin34
arcsin 34 3, 54 20log 11 dB
1 1 sin34
a
a a
a
+
= = = =
+


190

Ensuite :
0
1 1
0, 053 s
9, 95 3, 54
c
T
T a
= = =
Soit :
1 1
18, 9 rad/s et 5, 3 rad/s
T aT
= =
Donc : ( )
0,19 1
0, 053 1
p
C p
p
+
=
+

La nouvelle FTBO est : ( ) ( )
( )
2
0,19 1 100
0, 053 1
1
c
p
FTBO C p G p
p
p
+
= =
+
+

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
-60 dB
1 dB
3 dB
6 dB
-1 dB
-40 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)


Lordonne du point 0 dB est 141.
Le correcteur avance de phase a une influence sur le gain du systme. La pulsation de coupure 0
dB du systme corrig est lgrement plus grande (15,5 rad/s) que celle du systme non corrig (9,91
rad/s). Par consquent, laugmentation de phase maximale que lon a calcule ne se produit plus
vritablement
c0
. On a le choix de ngliger cette augmentation ou de lanticiper en majorant
laugmentation de phase calcule de quelque degrs (5ou 10).

191

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
avec correction
sans correction


9.4.2.5 Rseau correcteur avance de phase :
On peut reculer le compromis stabilit-prcision d'un asservissement si nous
dformons son lieu de transfert. Ainsi, prcision gale, on peut amliorer son
amortissement, sa stabilit, ou bien, degr d'amortissement gal, amliorer sa
prcision. Un des procds typiques pour obtenir ce rsultat consiste ajouter un
rseau correcteur en cascade qui modifie le lieu de transfert dans la rgion de la
rsonance par avance de phase, sans modification de l'amplitude.



192


Figure 114- effet de la correction par avance de phase sur le lieu de Black
La fonction de transfert : ( )
p a
p

+
+
=
1
1
p H avec a<1 peut tre considre comme une
sorte d'approximation d'un rseau correcteur drive dont la fonction de transfert
serait : 1+a p, a >0. Un tel rseau serait non ralisable puisque sa fonction de
transfert serait infinie aux trs hautes frquences. L'avance de phase apparat ainsi
comme une compensation drive avec une constante de temps parasite.

Ce correcteur prsente une avance de phase toutes les frquences et prsente un
maximum pour :
a

1
max
= et
a 1
a - 1
arcsin
+
=
max


Le calcul de
max
par rapport est le suivant :


( ) ( ) ( ) a arctg arctg j H = =

193


( ) ( )
( )( )
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
1 1
1 1
1 1

a
a a
a
a
d
d
+ +
+ +
=
+

+
=

On rappelle que :

( ) ( )
2
1
1
x dx
x arctg d
+
= et ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
' ' ' x f x f g x f g =
Le maximum de a lieu lorsque 0 =

d
d
, soit :
( ) ( ) ( )( ) ( )
max
2 2 2 2 2 2 2 2 2
1
1 1 1 0 1 1

= = = = = + +
a
a a a a a a
pour =
max
, on a :

( )
a
a
a
j
a
a
j
a
j
a
ja
a
j
a
a
j
a
j
+
+


+
=
+

+
=
+
+
=
+
+
=
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1

max
j H














( ) ( )
a
a
a a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
+

=
+

=
+

=
1
1
arcsin
1
1
1
1
4
1
sin
max
2 2
max

La frquence
max
correspond la moyenne gomtrique des deux frquences de
cassure 1/ et 1/a; cette frquence, le rapport d'amplitude du correcteur est gal
a/2. On voit que a (facteur d'avance de phase) caractrise l'avance de phase
maximale et (constante de temps) la frquence laquelle elle se produit.
L'avance de phase n'est pas ncessaire sur toutes les frquences, mais seulement
dans le voisinage de la rsonance.
L'effet d'amplitude du rseau rel est nuisible la stabilit, mais son influence peut
tre diminue si elle est reporte sur des frquences suffisamment suprieures la
frquence de rsonance.


Re
Im

2 2
Im Re
Im
sin
+
=

194

Il en rsulte un compromis invitable sur le choix de la pulsation
max
d'avance de
phase maximale du rseau relativement la pulsation de rsonance
R
du systme
asservi. Si
R
/
max
est trop grand, l'effet nuisible d'amplitude l'emportera sur l'effet
dsir de phase; si au contraire
R
/
max
est trop petit, le rseau est pratiquement sans
effet.
Le choix de
R
/
max
,qui revient dterminer en fonction de
R
, constitue
l'adaptation du rseau.
Adaptation :
Les paramtres caractristiques du rseau correcteur d'avance de phase sont :
a et .
Ces paramtres ne peuvent tre obtenus pratiquement avec prcision que par
ttonnement partir d'une premire approximation. Il faudra de plus tenir compte des
limitations que nous analyserons plus loin.
Premire approximation :
On commence par prciser l'avance de phase dsire
d
(on peut, ds cette premire
approximation, tenir compte que, du fait du compromis amplitude-phase du rseau, on
ne pourra utiliser qu'une phase maximale infrieure
max
: on majorera donc
forfaitairement
d
, par exemple de 20 30 %).
La valeur minimale de a est alors obtenue par la formule :
a 1
a - 1
arcsin
+
=
max

ou bien l'aide de la figure suivante :


195


Figure 115- abaque lieux de transfert du correcteur avance de phase

196

L'examen des courbes montre que l'augmentation de
max
n'est gure intressante
ds que a dpasse 10 20.
Le problme est alors de dterminer . Si est trop grand, c'est la zone des basses
frquences du lieu KG(j) que le correcteur gonflera dans le sens des phases
positives; si est trs petit, ce sera la zone des trs hautes frquences. Or, pour tre
oprante, l'avance de phase doit avoir pour effet d'loigner le lieu KG(j) du point
critique, c'est dire elle doit tre maximale dans la zone de rsonance. D'o :

max
=
R
,
R
a

1 1
=
En appliquant cette dernire formule, il est recommand de tenir compte du fait
qu'aprs correction le systme possde une frquence de rsonance plus leve
qu'
R
. Aussi majore-t-on habituellement
R
de 30 50 %.

Limitation par le bruit de fond :

L'utilisation d'une valeur importante de a revient appliquer un grand coefficient de
drive et conduit une amplification relative des oscillations parasites de bruit du
signal d'cart. C'est l que rside la limitation physique principale de la compensation
par avance de phase.



Figure 116- la diffrenciation amplifie les bruits


197

Ralisation pratique :

rseau passif :









( )
( )
( )
( )
( ) R1C et
R2 R1
R2
a avec
p Ve
p Vs
= <
+
=
+
+
+

+
=
+ +
+
= 1
2 1
2 1
1
1 1
2 1
2
1 1 1 2
1 1 2
R R
p C R R
p C R
R R
R
p C
R p C R R
p C R R

rseau actif inverseur :

















( )
( )
( ) ( )
2 1
2 1
1
1 2
2 1
3
2 1 2 1
1 2
3
R R
p C R R
p C R
R R
R
R p C R R
p C R
R
p Ve
p Vs
p C
+
+
+

+
=
+ +
+
= = avec 1
2 1
3
<
+
=
R R
R
a
et = R2 C











R1
R2
C
Ve
Vs
Vs
Ve
R3 R1 R2
C

198

rseau actif non inverseur :






















( )
( )
( )
( )
1 1
1 2 1
1 1
2 1 1
1
1
2
1
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ = =
p C R
p C R R
p C R
p C R p C R
p C
R
R
p Ve
p Vs
p C
avec 1
2 1
1
<
+
=
R R
R
a et = (R1+R2)C
Influence de l'avance de phase sur la rapidit :

Dans le cas d'asservissement rguliers, la nouvelle frquence de rsonance en boucle
ferme, aprs compensation, est plus leve que l'ancienne frquence de rsonance.
Il y a l une proprit assez gnrale : la compensation par avance de phase
augmente la rapidit transitoire des asservissements.

9.4.3 Rseau correcteur retard de phase :

( )
p b
p

+
+
=
1
1
p H avec b>1
Adaptation :

Ce rseau augmente le dphasage et risque de rapprocher dangereusement le lieu du
point critique (on voit que dans Black, le lieu corrig est dplac vers la gauche
retard de phase = ajout de phase ngative, donc le dphasage augmente). Cette
augmentation intervient dans une zone de frquence grossirement comprise entre
les deux frquences de cassures 1/b et 1/ . L'effet de la phase ngative tant
nuisible essentiellement dans la zone de la frquence de rsonance de
l'asservissement, on pourra donc thoriquement le rduire autant qu'on veut en
Vs
Ve
R1
R2
C

199

plaant la frquence 1/ suffisamment bas par rapport la pulsation de rsonance
R

de l'asservissement (1/ > 1/b , b>1).
C'est cette considration qui conduit l'adaptation du paramtre , dont la valeur
minimale se dtermine par le raisonnement suivant :
Supposons que l'on impose au dphasage nuisible de rester infrieur radians dans
le voisinage de la frquence de rsonance de l'asservissement. Le dphasage du
rseau est gal :
arctg (b
R
) arctg (
R)

qui, si b est assez grand, est approximativement gal

/2 arctg (
R
) = arccot (
R
)

La condition propose, qui s'crit :

arccot (
R
) <
donne approximativement :



R R
1 1
> <

Quant au paramtre b, sa valeur minimale est, en premire approximation,
l'accroissement dsir de la prcision.



Ce correcteur prsente un retard de phase toutes les frquences et prsente un
maximum pour :
b

1
max
= et
b 1
b - 1
arctg
+
=
max

Les calculs dmontrant ces formules sont les mmes que prcdemment.

Le correcteur avance de phase a une action intgrale.

Ralisation pratique :

rseau passif :












R1
R2
C
Ve
Vs

200

( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1 2
1
2 1
1
2
+ +
+
=
+ +
+
= =
p C R R
p C R
p C
R R
p C
R
p Ve
p Vs
p C
avec 1
2
2 1
>
+
=
R
R R
b et = R2 C
Limitations :

Les constantes de temps du rseau retard de phase sont d'un ordre de grandeur
suprieur la constante de temps propre au systme asservi. Pour certains systmes,
cela peut conduire des valeurs irralisables dans une technologie donne.
Rappelons en effet que si les servomcanismes prsentent des constantes de temps
qui se comptent en millisecondes, on trouve en rgulation industrielle des constantes
de temps de l'ordre de la minute, de l'heure, voire de la journe. A titre d'ordre de
grandeur, les limites courantes des constantes de temps des rgulateurs
lectroniques classiques sont de quelques dizaines de minutes.
La compensation par retard de phase ne pourra pas s'utiliser si une avance de phase
est imprative pour assurer la stabilit.

Avance de phase et retard de phase .

La compensation intgrale est parfois appele compensation par retard de phase .
Cette appellation abusive semble suggrer que ce type de compensation poursuit un
but oppos lavance de phase, ce qui est inexact. Pourtant les deux fonctions de
transfert ont bien, qualitativement, des formes mathmatiques inverses. On lve ce
paradoxe en constatant que les zones de frquences auxquelles se produisent les
effets respectifs sur la phase sont loignes : trs basses frquences pour la
compensation intgrale, frquence de rsonance du systme asservi pour lavance de
phase.
On peut dire, dune autre faon, que la frquence de rsonance du systme asservi se
place sur des zones diffrentes des lieux de transfert du rseau correcteur basses
frquences pour lavance de phase, hautes frquences pour la compensation
intgrale.
Il revient encore au mme de dire que les valeurs numriques de la constante de
temps davance
a
et celle de la compensation retard (intgrale)
r
sont trs
diffrentes.
A titre dexemple, les valeurs de premire approximation dj donnes pour
a
et
r

a
=
R
a
1
,
r
=
R

1
avec les valeurs usuelles a = 10, = 0,1 radian, placent de la
faon suivante les valeurs relatives de
a
, 1/
R
(qui caractrise la constante de temps
du systme asservi lui-mme) et
r



10 10
1
rapport
r R
rapport
a


En conclusion, un ordre de grandeur spare numriquement 1/
R
de
a
dune part, et
de
r
dautre part.


201

Influence de la compensation intgrale sur la rapidit :

La compensation intgrale idale ne modifie pas la frquence de rsonance. Leffet
des dphasages nuisibles du rseau pratique a plutt tendance la diminuer. Donc
pour les asservissements rguliers, la compensation intgrale n'augmente pas la
rapidit, mais a plutt tendance la diminuer.
Il y a l, en principe, une supriorit de l'avance de phase sur le retard de phase.

Combinaison des compensations intgrale et davance de phase.

En fait, on a souvent grand intrt combiner les deux types de compensation.


Intrt, principe

En considrant ladaptation pratique des rseaux davance de phase et daction
intgrale (retard de phase), on constate que, au voisinage de la frquence de
rsonance du systme asservi, leffet secondaire nuisible de chaque rseau est
oppos leffet principal utile de lautre. Ainsi leffet secondaire nuisible du contrle
intgral est un dphasage, ce qui est oppos leffet principal du rseau avance de
phase. On conoit donc que la combinaison des deux rseaux, condition quils
soient tous deux bien adapts, se prsente de faon trs favorable.


Synthse des deux rseaux en cascade :

Le produit des deux fonctions de transfert respectives calcules en circuit de sortie
ouvert nest pas reprsent correctement par les deux rseaux disposs simplement
en cascade. Lapproximation nest acceptable que si limpdance dentre du second
est grande par rapport limpdance de sortie du premier.
Ainsi, avec les deux rseaux ci-dessous, on a, pour le rseau d'avance de phase en
circuit ouvert : Zs = R2












et pour le rseau de retard de phase en circuit de sortie ouvert :
Ze' = R1'+R2'+1/C'p
On prendra par exemple : R1'+R2'>10.R2
En pratique, les valeurs respectives des constantes de temps imposent dj
R1'+R2'>R2; on voit que l'ordre des rseaux sur la figure ci-dessus est avantageux de
ce point de vue.
R1'
R2'
C'
Ve
Vs
R1
R2
C
Ve
Vs

202

Il faut s'assurer en outre que l'impdance de sortie du deuxime rseau est grande
devant Z1'=R2'+1/C'p.
D'autres solutions sont thoriquement possibles : on peut, par exemple, intercaler les
deux rseaux entre deux tages d'amplification. On peut encore directement calculer
chacun des rseaux partir de la fonction de transfert en charge, "l'impdance
caractristique" de chacun des rseaux tant de plus gale l'impdance de charge
aval.
On peut aussi chercher adapter directement un rseau reprsent la figure ci-
dessous, qui se comporte aux basses frquences comme un rseau retard de phase
et aux hautes frquences comme un rseau avance de phase :

( )
( )
( )( )
( )( ) p C R p C R p C R
p C R p C R p
2 1 2 2 1 1 1 1
2 2 1 1 1 1
+ + +
+ +
=
p E
S












9.4.4 Introduction au PID

On tudie un asservissement de vitesse dont on se propose d'amliorer les performances en rendant
l'erreur statique en vitesse nulle et en minimisant le temps de rponse pour un chelon de 0,1 V.
On utilise un moteur de caractristiques : U
n
= 100 V, I
n
= 10 A, N
n
= 3000 tr/min,
R = 0,6 , I
max
= 10 I
n
et dont l'identification a donn le rsultat suivant :
( )
( ) ( )( )
7
0.005 1 0.05 1
p
U p p p

=
+ +

Dynamo tachymtrique 8 mV/tr/min. Hacheur entre : 10 V, sortie : 100 V,
f= 5 kHz; le hacheur est considr comme un amplificateur de gain pur G = 10.



Les divers coefficients de l'asservissement sont donns ci-dessous :
C(p)=1, G=100/10=10,
3
8.10 60
0, 0764
2
T

= = ,
3
10
0, 416
8.10 3000
A

= =

,

correcteur
C(p)
hacheur
G(p)
moteur
F(p)
dynamo
tachymtrique
T(p)
adaptation
A(p)
consigne
vitesse
+
-
R1
R2
C1
E
C2
S

203

d'o
( )( ) ( )( )
1 10 7 0, 0764 0, 416 2, 22
0.005 1 0.05 1 0.005 1 0.05 1
FTBO
p p p p

= =
+ + + +



Traons le lieu de Black Nichols de la FTBO


en rad/s
0 10 26 47 64 154 205 397
G en dB
6,93 5,93 2,53 -1,5 -4 -13 -16,5 -26 -
0 -30 -60 -80 -90 -120 -130 -150 -180

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-80
-60
-40
-20
0
20
40
0 dB
-80 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
-60 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
System: h
Gain (dB): -18.2
Phase (deg): -135
Frequency (rad/sec): 234
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
in

(
d
B
)

Pour = -135, le gain est -18,2 dB. Ainsi, pour obtenir une marge de gain de 45
(-180+45= -135), on peut placer un correcteur proportionnel rgl k = 18,2 dB.

Sans correction, la rponse indicielle en boucle ferme est la suivante :


204

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e






Avec le correcteur proportionnel de gain 18,2 dB (gain naturel de
18,2
20
10 8,12



= ), on obtient une
rponse indicielle (boucle ferme) amliore au point de vue erreur statique et temps de rponse :
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e


205


Afin d'annuler l'erreur statique sans trop nuire la stabilit (le risque est de rendre le systme
carrment instable), nous allons introduire un correcteur PI (proportionnel-intgrale).
Un correcteur PI possde une fonction de transfert de type :
1 p
p

+
.
Ce correcteur vite l'cueil de l'intgrateur pur (
1
p
) qui retranche 90 de phase toutes les
frquences. Pour les basses, il est souhaitable de retrancher 90, mais concernant les hautes
frquences, enlever 90risque fort de dstabilise le systme.
Pour placer le correcteur PI, le mieux est de le placer une dcade (
croisement
10

) en avant de la
pulsation de croisement (pulsation pour laquelle le lieu de Black passe par l'horizontale contenant le
point critique et donc pour laquelle G = 0 dB) de faon ne pas retrancher de phase aux hautes
frquences (si le systme est tel que M

< 45, on peut placer le correcteur PI plus prs de


critique
,
jusqu'
croisement
4

).







Ici, avec le gain de 18,2 dB, on a le lieu ci-dessous :

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0 dB
-60 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
-40 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
System: j
Gain (dB): -0.0209
Phase (deg): -135
Frequency (rad/sec): 234
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)



206

La frquence de croisement est de 234 rad/s, la marge de phase de
180 135= 45, on placera le correcteur une dcade de
croisement
.
croisement
1 10
0, 0427 s
234
10


= = =
d'o ( )
0, 0427 1
0, 0427
p
C p
p
+
=




En prenant pour correcteur : ( )
0, 0427 1
8,12
0, 0427
p
C p
p
+
= , on obtient le lieu de Black ci-dessous (en
rouge) :
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
-80 dB
1 dB
3 dB
6 dB
-1 dB
-60 dB
-40 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
sans correcteur
avec correcteur proportionnel
avec correcteur PI

La rponse indicielle en boucle ferme est maintenant celle ci-dessous :


207

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

L'erreur statique est maintenant nulle.
Il existe des limites physiques au systme que nous tudions : la tension que peut dlivrer le hacheur et
le courant maximum que peut dlivrer le hacheur et celui que peut supporteur le moteur sans
dommage.
Le courant maximum du moteur est 10 I
n
= 10.10=100 A (risque d'chauffement trop important, risque
d'annulation du champ magntique des aimants permanents sur ce type de moteur)
L'amplitude maximale de l'chelon de tension dpend de I
max
en effet :
max max
0, 6 100 60 V
U
I U RI
R

= = = = .
On est limit un chelon de 60 V sur le moteur pour 0,1 V de consigne, soit un gain maximum de
60/0,1 = 600. Jusqu'ici, le systme corrig possde un gain de
8,12 x 10 = 81,2. On pourrait augmenter le gain du correcteur proportionnel jusqu' ce que la valeur
totale du gain du systme soit de 600, (par ajout d'un gain naturel en srie de
600
7, 389
81, 2
= ). Mais le
systme serait compltement dstabilis.
Le lieu de Black Nichols deviendrait celui ci-dessous :

208

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-60 dB
1 dB
3 dB
6 dB
-1 dB
-40 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
k=81,2 k=600


La marge de phase pour le lieu de gain 600 (en vert) est 180 - 165 = 15 ce qui est nettement
insuffisant.




On peut s'en rendre compte en examinant la rponse indicielle en boucle ferme :


209

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e


Nous constatons un dpassement trop important ainsi qu'un temps de rponse important par rapport
la prcdente rponse.

Pour conserver ce gain, il faudrait introduire un nouveau correcteur (un correcteur avance de phase)
ajoutant au moins 45- 15= 30de phase.
Dterminons un correcteur avance de phase ajoutant 30 + 5 (5 = marge de scurit) = 35 de
phase.
Un tel correcteur possde une fonction de transfert du type
1
1
p
a p

+
+
(cf page 178)
Centrons ce correcteur sur la pulsation de croisement du lieu de gain 600, soit 716 rad/s, nous
prendrons 20% de plus, soit
max
= 859 rad/s. Ainsi, nous obtenons :
1
35 arcsin 0, 271
1
a
a
a

=
+
= et
max
1
0, 002236
a

= =




















210


D'o le nouveau lieu (en vert) :
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-60 dB
1 dB
3 dB
6 dB
-1 dB
-40 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-20 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
PI
PI avec avance de phase


et la nouvelle rponse indicielle (en vert) :

211

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
correction PI
correction PI avec correcteur avance de phase (PID)

Le correcteur obtenu s'crit :

( )
0, 0427 1 0, 002236 1
60
0, 0427 0, 000606 1
p p
C p
p p
+ +
=
+








Nous avons construit un correcteur PID :

( )

0, 0427 1 0, 002236 1
60
0, 0427 0, 000606 1
Proportionnel
Intgral Driv
p p
C p
p p
+ +
=
+
_ _



9.4.4.1 Correcteur PID

9.4.4.1.1 Structure gnrale des correcteurs PID

Cest lassociation des trois actions prcdentes : on obtient alors un correcteur
proportionnel, intgral et drive (P.I.D.). Il existe plusieurs faons dassocier ces trois
C(p)
( )( )
2, 22
0.005 1 0.05 1 p p + +
consigne
vitesse
+
-

212

actions. Ci-dessous sont reprsentes les figures des trois types de correcteur PID les
plus utiliss.

Structure gnrale des P.I.D. :

Type srie (1) : On voit fleurir ce genre de structure dans la littrature, nous en dirons
donc un mot afin de dmontrer que ce nest pas la structure naturelle des P.I.D..





Equation : u
r
(t) =


dt
d
dt

d
i
p T
T
1
K , ( )
i
d p
d
i
p
T
T K
T
T
1
K p C = = p
p
, ce nest pas un P.I.D.
mais un simple correcteur proportionnel !!!

Type srie (2) :





Cette structure, si elle dbouche bien sur un P.I.D., nest gure commode non plus
tant donn que le gain proportionnel pur nest pas rgl par un seul potentiomtre,
mais dpend galement du rglage des actions drive et intgrale.

Equation : ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
dt
d
dt dt
dt
d
dt t

d
i i
d
p
i
d
i
p
r
T
T
1
T
T
1 K
T
1
T
T
1
K u + + + = + + + =


Ou ( ) ( ) p
p
d
i
p T 1
T
1
1 K p C +

+ =

Type parallle :









Equation : ( )

+ + =
dt
d
Td
T
1
K u
i
p r

dt t ou ( ) p
p
p
i
p T
T
1
K p C + + =
P
I
D

U
r
+

+

+

P I D
U
r
P
U
r
I
+
+
D
+
+

213

Type mixte :










Equation : ( ) ( )

+ + =
dt
d
Td
T
1
K u
i
p r

dt t ou ( )

+ + = p
p
p
i
p T
T
1
1 K p C

Figure 117- structures usuelles des correcteurs PID

Le plus modr est le correcteur PID parallle car le gain nagit pas sur les actions
intgrale et drive. Inversement, le plus nergique est le correcteur PID mixte, car le
gain agit sur les deux autres actions. Enfin, comme son nom lindique, le correcteur
PID mixte est une structure hybride des deux prcdentes dont lutilisation est sans
doute la plus commune.

Remarque: Quelquefois, laction drive est place sur la mesure : la correction est
alors PID sur la mesure mais seulement PI sur une variation de lentre de consigne.
9.4.4.2 Etude du correcteur PID mixte

Sa fonction de transfert scrit :

( )
p T
p T T p T
G p T
p T
G p C
i
d i i
r d
i
r
2
1 1
1
+ +
=

+ + =

Premier constat et non des moindres : ce correcteur nest pas ralisable!...Donc cette
fonction de transfert nest que thorique et nous serons obligs de filtrer laction
drive, cest dire ajouter un terme du premier ordre au dnominateur. Toutefois, ce
filtrage ne changera pas fondamentalement les paramtres de la rponse du
correcteur, puisque le filtrage ninterviendra que sur les hautes frquences. Les
frquences basses et intermdiaires ne seront pas touches. Dans ces conditions,
nous raisonnerons sur la fonction de transfert thorique, les calculs tant beaucoup
plus simples. On cherche les racines du numrateur. Celles-ci sont relles si :

0
4
1 4
2 2

= =
i
d
i d i i
T
T
T T T T , condition ralise si
4
i
d
T
T .





I
P
D

U
r
+

+

+


214

Le numrateur de C(p) peut encore s'exprimer sous la forme :

( )( ) p p
2 1
1 1 + + avec

= +
=
i
d i
T
T T
2 1
2 1




les deux racines s'crivent donc :
( )
( )

=
+ =

+ =


1
2
4 1 1
2
1
2
4 1 1
2
2
1
i
i
d i
i
i
d i
T
T
T T
T
T
T T


Comme < 1, mais relativement proche de 0 si 4T
d
T
i
, la relation d'ordre entre les
racines du numrateur et la constante de temps intgrale peut s'crire :

2
<
1
< T
i

Il devient possible de tracer la rponse en frquence du PID mixte.
Sur la
Figure 118 , on trouvera la rponse thorique et la rponse relle, c'est dire la
rponse du PID mixte filtr.

215


Figure 118- effet du filtrage
Pour =
p
, la phase ramene par le correcteur est nulle. Cela s'exprime par la
condition :
( ) [ ] ( ) ( ) 0
2
2 1
= + =

j
p p p
arctan arctan C arg

soit encore
2 1
2 1
2 1



=

+
p
p p
arctan ,

condition ralise si
d i
p p
T T
1
0 1
2
2 1
= =


On vrifie pour cette valeur que : ( )
r
dB
G j C log 20 =
Ce point particulier du lieu de transfert est intressant : les actions intgrales et
drive n'y ont plus aucune influence. On l'appelle encore point pivot.

Conclusion : Le correcteur PID :

retarde en phase les basses frquences tout en leur apportant un gain lev,

n'agit quasiment pas sur les frquences intermdiaires telles que
d i
T T
1 1
< < ,
agit sur les hautes frquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de
phase.


216



Figure 119- effets du correcteur PID dans le plan de Black

On constate que le rglage de la rsonance change. Le lieu corrig est tangent un
contour d'amplitude M' plus faible que le prcdent.
Dans ces conditions, augmente : c'est l'effet stabilisant de la correction drive. Elle
augmente galement la bande passante puisque
R
' >
R
. Le systme est plus rapide;

laction intgrale modifie les basses frquences (gain infini en boucle
ouverte) et assure un gain statique gal 0dB. Lcart de position est nul;

on pourra enfin revenir au coefficient damortissement initial en
augmentant lgrement et sans danger le gain statique; lcart de tranage
nen sera ainsi que meilleur.

La fonction de transfert du correcteur PID filtr scrit :

( )

+
+ + =
p T
p aT
p T
G p C
d
d
i
r
1
1
1
ou bien, si lon filtre en sortie du PID :

( )

+ + =
p T
p aT
p T
G p C
d
d
i
r
1
1 1
1

217


9.4.5 Exercice rglage PID

On considre un processus de fonction de transfert :
( )
( )( )
1
1 2
H p
p p p
=
+ +








Le correcteur C(p) sera un correcteur PID :
( )
1
1 , ici
4
i
d d
i
T
C p K T p T
T p

= + + =



1. Reprsenter H(p) dans le plan de Black Nichols, on donne les points suivants :

rad/s 0 0,1 0,24 0,36 0,8 1,17 1,71 4
G dB 12,2 6,2 2,3 - 6,8 - 12,4 - 19 - 37,5 -
- 90 - 100 - 110 - 120 - 150 - 170 - 190 - 230 - 270

2. Calculer le PID par la mthode du pivot, prendre = 0,23 rad/s. En dduire T
i
. Dessiner le lieu de la
boucle ouverte corrige pour K = 1.
Dterminer alors la valeur de K pour que le coefficient d'amortissement du second ordre dominant soit
= 0,7.

3. Calcul du PID par la mthode de Ziegler et Nichols : dterminer le gain critique K
osc
qui transformerait
le systme en oscillateur et T
osc
la priode d'oscillation.
Comparer avec les rsultats du 2.

4. Le correcteur est le PID avec les coefficients labors au 2., quelles sont les erreurs pour une entre
indicielle, une rampe unit et une parabole unit ?
C(p)
( ) H p
consigne
S(p)
+
-

218

1. Lieu de H(p) dans le plan de Black Nichols :

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
-120 dB
0.25 dB
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
-12 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-100 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
-80 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)


2. Le point = 0,23 rad/s est choisi comme point pivot (rappel : si on dsire un amortissement lev, de
l'ordre de 0,7 il faut que, pour
pivot
, le lieu en boucle ouverte soit tangent un contour de Nichols de
valeur proche de 0 dB et donc soit situ prs de la verticale d'abscisse 90.
pivot
sera choisi une
vingtaine de degrs gauche de cette verticale d'abscisse 90, et
1
pivot
i d
TT
= si
4
i
d
T
T = , on a
2
pivot
i
T
= . Le basculement ralis, on ajuste K afin que le lieu de la boucle ouverte corrig vienne
toucher le contour tangent qui reprsente le facteur de rsonance dsir.)
On a donc ici
pivot
=
1 2 2
0, 23 8, 7 s
0, 23
pivot i
i i d
T
T TT
= = = = =
( )
1
1 2,17
8, 7
C p p
p
= + + avec K = 1.

Pour tracer le lieu de transfert corrig en boucle ouverte, on dtermine le gain et la phase du correcteur.



( )
1 1
1 1
4 4
i i
i i
T T
C j j j
j T T



= + + = +





219

Donc
2
2
1 1
10log 1 10log 1 2,17
4 8, 7
i
i
T
C
T






= + = +









et ( )
1 1
arg 2,17
4 8, 7
i
i
T
C arctg arctg
T




= =






On dtermine donc :

rad/s 0,1 0,24 0,36 0,8 1,17 1,71 4
G dB 13,6 0 0,27 1,7 2,88 4,44 9,7
- 43 - 2,4 24,8 57,9 67,7 74,6 83,4

On peut alors tracer point par point le lieu de la boucle ouverte corrige. On remarque que pour
pivot
=
0,23 (0,24) le module est nul et l'argument voisin de 0, le point de la boucle ouverte non corrig sera
inchang (point pivot).
Pour = 0,1, il faut ajouter 13,6 dB au module et 43 la phase. Il faut appliquer le mme procd
chaque pulsation .
On obtient :

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-120 dB
0.25 dB
0.5 dB
6 dB
3 dB
1 dB
-12 dB
-100 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-80 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
correction PID

On veut = 0,7, donc MdB = 0 dB (cf page 83).
Il suffit pour cela de translater le lieu en boucle ouverte corrig d'environ 3 dB pour que le lieu final
tangente le contour de Nichols 0 dB au point = 0,23 rad/s ( peu prs). Le gain doit tre :
3
20
10 0, 707

= .


220

-113 -112 -111 -110 -109 -108 -107 -106
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
pivot


Le correcteur s'crit donc :
( )
1
0, 707 1 2,17
8, 7
C p p
p

= + +



Le PID rel devra tre tre muni d'une drive filtre afin d'tre ralisable physiquement. Pour
( )
1
1
d
i
C p K T p
T p

= + +


, on prend :
( )
1
1 avec k 10
1
d
d
i
T p
C p K
T p
T p
k


= + +


+


=
Ici, on prendra par exemple :
( )
1 2,17
0, 707 1
8, 7 1 0, 217
p
C p
p p

= + +

+




3. Pour transformer le systme non corrig en oscillateur, il suffit d'augmenter le gain jusqu' ce que le
lieu en boucle ouverte non corrig passe par le point critique. Ici, il faut ajouter 15,5
dB
15,5
20
10 5, 95 = . La pulsation des oscillations est

osc
= 1,41 rad/s = 2f
2
4, 45 s
osc
T

= =

221


-180 -135
-20
-15
-10
-5
0
5
10
6 dB
3 dB
System: h
Gain (dB): -15.5
Phase (deg): -180
Frequency (rad/sec): 1.41
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)

D'aprs Ziegler et Nichols, les rglages "primaires" effectuer sont :

K = 0,6.K
osc
= 0,6x5,95 = 3,57

T
i
= 0,5xT
osc
= 2,22 s

T
d
= T
i
/4 = 0,557 s

Comme on peut le voir ci-dessous, les rglages donns par la mthode de Ziegler et Nichols sont assez
satisfaisants, bien que la rponse soit plus oscillatoire que celle obtenue l'aide des rglages du 2. La
constante T
i
prconise par Ziegler et Nichols est trop petite, l'effet intgral est trop important et
l'asservissement est mal amorti.

4. Aprs correction, il y a 2 intgrations dans la boucle, il n'y aura ni erreur statique, ni erreur de
tranage. Il subsistera une erreur permanente pour l'entre parable unit (acclration). Le gain en
acclration est gal :
K = ( )
2
0
2 2 0, 707
lim 0,1625
8, 7
p BOC
i
K
p G p
T


= = =
L'erreur est gale
2
1 1
6,15 units/s
0,1625 K
= =

222

-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-120 dB
0.5 dB
1 dB
3 dB
6 dB
-6 dB
-100 dB
-80 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-60 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Ziegler Nichols
H non corrige


0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e Ziegler Nichols
H non corrige


223


9.5 synthse des correcteurs dans le plan de black

Principe

Le correcteur quon essaie de synthtiser doit dformer le lieu de transfert en boucle
ouverte de manire telle que le lieu de transfert en boucle ferme soit proche de celui
dun second ordre quivalent, de gain statique si possible gal 1, damortissement
proche de 0,7 et de pulsation propre
n
leve.

Le nombre dintgrations en boucle ouverte fixe la capacit du systme rgul suivre
sans erreur une consigne variable. Si le systme non corrig comporte un intgrateur,
il nest peut-tre pas ncessaire den mettre un dans le correcteur.


9.5.1 choix du correcteur intgral

Il dpend de la forme de la fonction de transfert en boucle ouverte.
9.5.1.1 Solution 1

La FTBO met en vidence une constante de temps dominante. Le correcteur intgral
compense cette constante de temps.

Exemple :
( )( ) p 5 1 p 1
k
FTBO
+ +
= . La constante de temps dominante est = 5s.
On choisit ( )
p
p
p C
5
5 1+
= et la FTBO corrige vaut alors
( ) p p
k
+ 1
5


9.5.1.2 Solution 2

Sil est difficile de mettre en vidence une constante de temps dominante, on choisit
un point de pivot sur le lieu de transfert en boucle ouverte, point de raccordement de
laction intgrale. La pulsation
p
de ce point est choisie de manire que largument de
la FTBO soit :

( ) [ ] 100 arg 120
p
j FTBO

Au del de ce point de pivot, laction intgrale ne doit plus avoir deffet. Dans ces
conditions, on choisit la constante de temps intgrale T
i
telle que :

p
i
T

2



224

9.5.2 choix du correcteur drive

La correction drive dpend des besoins du systme. Elle ne simpose pas
obligatoirement. Lorsque le systme possde une grande inertie voire un retard
important, rgulation de temprature par exemple, la correction drive naura
pratiquement pas dinfluence. Dans les autres cas, tout dpend sil y a correction
intgrale ou pas:

225

9.5.2.1 Correction Intgrale prsente

On choisit T
d
par rapport au point de pivot, cest dire :


4
i
d
T
T

9.5.2.2 Pas de correction intgrale

Aprs avoir rgl dans un premier temps le gain pour un amortissement donn, on
peut :

soit simposer une avance de phase pour une pulsation
R
' >
R
,

soit choisir
R
' 1,5 2
R
et prendre le coefficient a tel que 3< a < 10.

9.5.3 Exercices sur Black
Sujet d'nergie propulsion 1 de 1994 partie automatique

Un servo-mcanisme inconnu retour unitaire est soumis en boucle ouverte une
analyse harmonique. Le signal appliqu l'entre du systme est de la forme :
e = sin t; on enregistre la sortie un signal s = G sin (t + ).
On a not pour diffrentes valeurs de :


(rad/s)
0 1 2 3 4 5 6 8 10 20 50
G
(dB)
9,5 10 11 14 15,6 10,5 6,3 - 0,5 - 5 - 19,5 - 34 -
() 0 - 8 - 18 - 40 - 90 - 132 - 149 - 161 - 167 - 174 - 178 - 180

G
max
= 15,85 dB a lieu pour = 3,75 rad/s avec = - 76

1. Reprsenter le lieu de transfert en boucle ouverte dans l'abaque de Black Nichols
ci-joint.
2. Dduire de ce lieu de transfert l'expression gnrale de la fonction de transfert en
boucle ouverte.
3. Dterminer l'aide du diagramme les lments de la fonction de transfert.
4. On dsire fermer la boucle de l'asservissement retour unitaire :
4.1. Peut-on conclure thoriquement puis pratiquement que le fonctionnement
de l'asservissement sera stable ? Justifiez votre rponse.
4.2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme.
5. Le gain statique de l'asservissement tant rglable, que peut-on faire pour
amliorer les performances ?




226

Corrig :
1. Lieu dans Black :



227

2. Etant donn que l'asymptote correspondant est de 180, l'ordre du
systme est 2. [ordre n asymptote de n x (- 90)].
La fonction de transfert est donc de la forme :
( )
2
2
2
1
n n
p
p
K
p F

+ +
=

3. Dtermination du gain statique K :
Pour = 0, F(j) = K = 9,5 = 20 logK K =
20
5 , 9
10 = 3

Dtermination de la pulsation des oscillations libres non amorties
n
:
Pour =
2

, =
n
= 4 rad/s.
de la formule
( )
2
2 2
2
2
2 1
n
R n
n R




= = = 0,24.
On peut galement utiliser le tableau de la page 71 du polycop en utilisant le facteur
d'amortissement :
M = G
max
G(0) = 15,85 9,5 = 6,35 dB. On utilise la ligne M = 6,3, on en dduit
= 0,25 et 4 98 , 3
94 , 0
94 , 0 = = =
R
n
n
R

rad/s
On a donc : ( )
2
0625 , 0 125 , 0 1
3
p p
p F
+ +
=
4. FTBF =
2
0156 , 0 03 , 0 1
75 , 0
1 p p
FTBF
FTBO
FTBO
+ +
=
+

4.1. Thoriquement : calcul des ples : p' = - 0,96 j 7,9 et p'' = - 0,96 + j 7,9
les ples tant partie relle ngative, le systme est stable.
4.2. Pratiquement, le point critique (-180, 0 dB) est laiss droite en parcourant le
lieu de Black dans le sens des croissant, donc le systme est stable.
6. On peut diminuer le gain afin d'amliorer la stabilit. Le lieu de Black est translat
vers le bas. On peut s'arrter lorsque l'on tangente le lieu d'isogain 2,3 dB par
exemple.


228

On trouve un gain de 2 dB en boucle ouverte ou 7 dB en boucle ferm.
Le facteur d'amortissement correspondant est :
M
dB
= 2,3 (- 2) = 4,3 d'o = 0,32



229

10 identification des processus

10.1 introduction

10.1.1 notion didentification

Trs souvent, lautomaticien subit le comportement du systme quon lui demande de
rgler. En effet :

soit le systme est dj existant,

soit le systme est entirement laborer, mais il ne lui appartient pas
de le construire. Il peut, la limite, participer ltude. Le processus (four,
racteur, etc...) sera ensuite achet en fonction de contraintes conomiques
propres lentreprise, et dans ces conditions, les quations physiques ne
seront pas faciles mettre en place car les constructeurs ne donnent pas
toujours les informations voulues. Et mme si les lois physiques gouvernant le
systme taient connues, leur utilisation conduirait souvent des
dveloppements mathmatiques dune trop grande complexit.

Dans la pratique, on ne dterminera donc que trs rarement le modle de
connaissance dun processus. Ce modle nintresse que le physicien.
Lautomaticien lui prfrera un modle de commande ou modle de conduite,
modle quil utilisera pour simuler puis commander ce processus.

Ce modle de commande sera dtermin laide dessais exprimentaux pour
diffrents types dentres. Le modle obtenu sera susceptible de dcrire le mieux
possible le comportement dynamique du systme dans lenvironnement qui doit tre le
sien. Cela signifie que ce modle peut tre diffrent selon quon travaille en rgulation
autour dun point de fonctionnement ou quon travaille en poursuite.

On cherchera si possible un modle simple, cest dire un modle comportant un
nombre limit de paramtres. Par exemple, si le processus comporte n constantes
de temps
1
,
2
,
n
assez proches lune de lautre, le modle pourra utiliser un ple
dordre n li la constante de temps , moyenne arithmtique des
1
,
2
,
n
. Les
imperfections de cette modlisation pourront toujours tre compenses par la boucle
de rgulation.

Enfin, on identifie bien que ce que lon connat : partir de modles connus, on
cherchera toujours affiner le choix des paramtres laide dessais exprimentaux
pour des sollicitations dentre diffrentes (essais au repos, essais autour dun point
de fonctionnement, essais en poursuite, essais en boucle ferme, etc...).

Identifier un processus, c'est chercher un modle mathmatique, appartenant
une classe de modles connus et qui, soumis des signaux tests, donne une
rponse (dynamique et statique) Ie plus proche possible de celle du systme
rel.

230

10.1.2 mthodologie


Selon que le processus est stable ou instable en boucle ouverte, on aura deux
manires de sy prendre :

10.1.2.1 Le processus est stable en boucle ouverte

On envoie un signal-test sur lentre du processus en ayant eu soin de dconnecter le
rgulateur du processus. Prenons lexemple de lchelon unit (Figure 120):










Figure 120- identification en boucle ouverte

On enregistre alors le signal u
m
(t) en sortie du capteur de mesure. Il peut se passer
deux choses :

le signal mesure tend vers une constante. On dit quon a un systme non volutif;

le signal mesure volue sans cesse, mme si u
r
(t) est constant. Le processus
prsente alors une intgration (la sortie est fonction de lintgrale de lentre
asservissement de position par exemple) et la fonction de transfert comporte un
ple nul. On dit que le systme est volutif.

10.1.2.2 Le processus est Instable en boucle ouverte

Lautomaticien prfre dans ce cas effectuer des essais en boucle ferme moins
risqus pour le matriel. Il en est de mme lorsque le systme est en production car il
nest alors pas question, ce moment l, douvrir la boucle (Figure 121). On augmente
progressivement le gain du rgulateur pour se placer la limite dinstabilit.
t
u
r
(t)
0
Actionneur
+processus+
+capteur
u
r
(t) U
m
(t)
t
0
U
m
(t)

231












Figure 121- identification en boucle ferme
Limage U
m
de la sortie S devient alors sinusodale (pompage). On relve alors la
valeur du gain critique G
rc
et la priode des oscillations T
OSC
.

10.1.3 essais harmoniques

Les essais exprimentaux harmoniques sont rarement employs car ils sont longs
et fastidieux. En effet, les processus industriels peuvent avoir des constantes de
temps importantes et ce genre dessais sy adapte trs peu. Prenons par exemple un
four dont la constante de temps est de 10 minutes. Si on admet que le four est un
systme du premier ordre, la pulsation de coupure correspondante est :

. /
600
1
s rd
c
=

Pour avoir une rponse harmonique intressante, il faut mettre un signal sinusodal
de pulsation variant de 0,1
c
10
c
(une dcade de part et dautre). La pulsation 10

c
ne pose pas de problme. Il nen est pas de mme pour la plus petite.
En effet 0,1
c
=
6000
1
rd / s.
Cette pulsation correspond une frquence de Hz
5
10 . 6 , 2
6000 2
1


ou mieux
encore une priode en mesure T = 37700 s = 10H30.

Pour raliser une identification harmonique du four, il faut donc disposer dun
gnrateur TBF pouvant travailler cette frquence : un tel type de gnrateur ne
court pas les rues. Dautre part, il est ncessaire de raliser 2 3 exprimentations
pour chaque pulsation (on en fait ensuite la moyenne). On voit dans ces conditions
quil faudrait plus dune journe pour obtenir un point !

C
Actionneur
+
processus
capteur
S
+
-
E
rgulateur
U
r
U
m

232


10.1.4 conclusion

Les mthodes que nous allons dcrire dans la suite de ce chapitre sont simples. Elles
ne ncessitent que peu de matriel (enregistreur graphique). Elles sont gnralement
faciles mettre en uvre. Par contre, elles ont linconvnient dtre limites dans le
choix des modles et dtre relativement sensibles aux bruits.

Une fois lidentification effectue, il ne faudra pas oublier de valider le modle obtenu :

les paramtres sont-ils suffisamment prcis ?

les mesures nont-elles pas t entaches de bruit ?

Il existe dautres mthodes plus sophistiques, en particulier des mthodes
statistiques, alors que les mthodes que nous dvelopperont dans ce chapitre sont
des mthodes dterministes. Ces autres mthodes sont moins sensibles au bruit et
fournissent certainement des modles plus prcis. Par contre, elles exigent des
exprimentateurs de bon niveau et des moyens matriels beaucoup plus importants
(micro-ordinateur, logiciel didentification, etc...). Elles nentrent donc pas dans le
cadre dun tel ouvrage.


10.2 essais indiciels en boucle ouverte

10.2.1 systmes non volutifs a rponse apriodique

10.2.1.1 Conditions dapplications

Les conditions dapplication des deux mthodes que nous allons exposer, sont les
suivantes :

a) la rponse du systme un chelon doit tre apriodique ce qui est le cas pour
la plupart des processus simples en boucle ouverte;

b) lchelon peut tre appliqu partir du repos ou alors partir dun rgime
permanent bien tabli : dans ce cas, il en rsulte lapparition dun nouveau rgime
permanent ();

d) il est Indispensable que le systme soit en rgime permanent bien tabli au
moment o lon applique lchelon; cela signifie que toutes les drives
k
k
d s
dt

sont nulles jusqu lordre n-1 si le systme est dordre n.


233




Figure 122- rponses possibles un chelon

10.3 Modle de Strejc

Strejc propose le modle suivant :

( )
( )
n
p T
p
e k
p H
+
=

1


o est une constante de temps et T un retard.

La constante de temps apparat en fait comme la moyenne arithmtique de toutes
les constantes de temps du systme ( condition que ces constantes de temps ne
soient pas trop loignes lune de lautre).

Si la mise en uvre dun tel essai indiciel est simple, les conditions de mesures le
sont moins. En effet, la condition drives nulles avant lapplication de lchelon nest
pas trs facile raliser cause de lexistence de bruit, perturbation, etc... On ne sera
donc jamais sr que les conditions initiales soient bien nulles.

Afin de dpouiller plus facilement lenregistrement de la rponse, Strejc a calcul la
rponse indicielle des systmes de fonction de transfert
( )
n
p + 1
1
pour diffrentes
valeurs de n.

Il suffit ensuite de dterminer la courbe thorique se rapprochant le plus de la courbe
exprimentale. En fait, on peut aller encore beaucoup plus vite, car Strejc fait les
constats suivants:

la position du point dinflexion sur la rponse est lie lordre n du systme;
le rapport de la sous-tangente T
a
la constante de temps ne dpend que de
lordre n du systme et est indpendant de (cf tableau suivant).



234

n T
u
/T
a T
a
/
1 0 1
2 0,104 2,718
3 0,218 3,695
4 0,319 4,463
5 0,410 5,119
Figure 123- tableau des coefficients de Strejc


Si la rponse exprimentale a l'allure donne , il suffit alors de relever les temps T, T
u
,
T
a
, ainsi que u
r
et u
m
. (Figure 124).



Figure 124- identification selon Strejc

On en dduit :
le gain statique du processus
r
m
u
u
k

= .
n et selon le tableau prcdent.

235

Exemple : aprs exprimentation, on relve sur l'enregistrement :

T
u
=2,9 s, T
a
=11,1 s, T=3,12 s, u
m
=2,34 V, u
r
=1 V.
On calcule tout d'abord le rapport 261 , 0
1 , 11
9 , 2
= =
a
u
T
T
. En rgle gnrale, on ne trouve
pas la valeur exacte dans le tableau. Donc Strejc prconise de prendre la valeur n
immdiatement infrieure, soit ici n = 3.
Pour n = 3, on a :
695 , 3 =

a
T
, d'o = 3 s

218 , 0 =
a
u
T
T
, ce qui correspond une valeur thorique T
uth
de T
u
telle que
T
uth
=0,218T
a
=2,4198 s.
On trouve donc un dcalage T
u
entre le T
u
mesur et le T
u
thorique tel que :
T
u
=2,9 - 2,4198 = 0,48 s
En fait, il existe certainement une erreur d'apprciation de T et T
u
, car il n'est pas facile
de dterminer le moment exact o le signal u
m
(t) quitte la valeur 0.
On va donc ajuster le temps de retard l'aide du T
u
trouv prcdemment :
T = 3,12 + 0,48 = 3,6 s
Comme le gain statique vaut
1
34 , 2
= k , la fonction de transfert s'crit alors :

( )
( )
3
6 , 3
3 1
34 , 2
p
e
p H
t
+
=



10.4 Modle de Broda

Broda critique le modle prcdent pour les raisons suivantes :

Lhypothse qui consiste assimiler la constante de temps la moyenne
arithmtique des constantes de temps relles du processus, peut dans certain cas
conduire des aberrations dans le comportement dynamique : cest le cas par
exemple du systme du deuxime ordre dont les constantes de temps sont trs
loignes; on sait alors que le comportement du systme est celui du premier ordre
dominant;

il estime que le trac de la tangente au point dinflexion est source d'erreur;

la dure de lexprimentation est trs longue dans le cas de processus lents; or, il
faut maintenir pendant toute cette dure une entre constante ce qui nest pas
vident cause du bruit.

Dans ces conditions, Broda exclut tout trac graphique et souhaite travailler sur des
dures dexprimentation beaucoup plus brves, il propose le modle du premier
ordre :


236

( )
1 p
e k
p H
p T
+
=



En effet, un premier ordre peut pouser trs facilement une courbe dordre suprieur,
et Broda montre par lexprience, que le premier ordre coupe toujours une courbe
dordre suprieur en 2 points A et B situs de part et dautre du point dinflexion.


Figure 125- identification selon Broda
le point B est choisi suffisamment bas afin darrter lexprimentation le
plus tt possible et suffisamment haut pour tre au-dessus du point
dinflexion;

la distance entre les points A et B doit tre suffisamment longue pour que
la concidence entre les 2 courbes dure le plus longtemps possible;

le retard T est un retard fictif mais qui pourra inclure un retard rel T
R
sil
existe.

Graphiquement, cela revient faire concider la rponse indicielle dun systme
apriodique dquation :

( )

+ + + + + =

n
t
n
t t
m m
e A e A e A k u t u

... 1
2 1
2 1 0
avec la courbe d'quation :

( )

+ =

T t
m m
e k u t u 1
0

Broda choisit alors :

le point A tel que.
m m mA
u u u + = 28 , 0
0
,

le point B tel que
m m mB
u u u + = 40 , 0
0



237

Les points A et B sont donc situs respectivement 28 et 40% de lexcursion totale
u. La rponse du premier ordre correspondant est donne par :

( )

+ =

T t
m m m
e u u t u 1
0


Il est alors possible de calculer les ordonnes des points A et B, puis den dduire les
expressions des temps t
A
et t
B
. On a :

72 , 0 28 , 0 1
0 0
= + =

+ =


T t
m m
T t
m m mA
A A
e u u e u u u (1)

et donc de la mme manire : 6 , 0 =

T t
B
e (2)

En faisant le rapport membre membre de (1) et (2), on obtient 2 , 1 ln =

A B
t t

Ou encore :
( )
A B
t t = 5 , 5

D'autre part, de (1) on extrait - t
A
- T = - ln 0,72 et en remplaant par sa valeur, on
obtient :

B A
t t T 8 , 1 8 , 2 =

Exemple : sur un relev exprimental, on lit :

t
a
= 6,25 s, t
B
= 7,64 s, u
m
=2,34 V, u
r
= 1 V

En reprenant les formules labores ci-dessus, il vient :

= 5,5(7,64 - 6,25) = 7,65 s
T = 2,8.6,25 - 1,8.7,64 = 3,75 s
34 , 2 =

=
r
m
u
u
k et donc :

( )
p
e
p F
p
65 , 7 1
34 , 2
75 , 3
+
=


10.5 Systmes non volutifs rponse oscillatoire
La rponse un chelon est cette fois oscillatoire. Les conditions d'exprimentation
sont les mmes que celles des systmes rponse apriodique. La forme de la
rponse a l'allure donne ci-dessous :

238


Figure 126- rponse indicielle oscillatoire
Une rponse de ce type permet d'envisager la modlisation du processus par un
second ordre :

( )
2
2
2
1
n
n
Tp
p
p
e k
p F

+ +
=



Rappelons que pour un systme du second ordre rponse oscillatoire, on a :

Hauteur des maxima (k impair) :
2
1

=
n
k
e k D

Pseudo-priode :
2
1
2

=
n
p
T

On en dduit les relations :

2
1
2
ln
2
1
1
D
D

et
2
1 2
1
2

=
n
t t

Si on mesure t
1
, t
2
, D
1
, et D
2
, on pourra valuer rapidement les valeurs de et
n
.

239

10.6 systmes volutifs

Si on envoie un chelon un lment intgrateur, une fois le transitoire termin, on
obtient un signal voluant linairement, cest dire selon une droite.

La Figure 127 donne lallure de cette rponse. On constate quil peut y avoir un retard
naturel quil est ncessaire disoler avant de procder lidentification proprement dite.
La dtermination de ce retard est bien sr une source derreur quil faut minimiser. On
constate galement que u
m0
peut trs bien tre diffrent de 0.
Le modle propos par Strejc est :

( )
( )
n
Tp
p p
e k
p F
+
=

1


La mthode didentification est relativement simple (Figure 127) :

on trace la droite correspondant au rgime permanent; celle-ci coupe
laxe des temps ou la droite u
m0
en A;

on trace la parallle cette droite passant par le point O, origine
suppose de la rponse hors temps de retard;

enfin on trace la perpendiculaire en A laxe des temps ; celle-ci coupe
la rponse en B et la parallle en C.

Le gain du systme est donn par :

r
u
k

=



o
t
u
m

= est la pente de la droite constituant le rgime permanent.


Ce rsultat est tout fait cohrent. En effet, en rgime permanent, seul l'effet de
l'intgrateur se fait sentir, donc seul le gain statique est intgr.


240


Figure 127- rponse indicielle d'un systme volutif

On mesure ensuite le temps T
u
et la longueur des segments AB et AC : Strejc a trac
les rponses indicielles des systmes de fonction de transfert ( )
( )
n
p p
p F
+
=
1
1
pour
diffrentes valeurs de n et il a constat que le rapport
AC
AB
ne dpendait que de la
valeur de n.
Le tableau ci-dessous donne la variation de ce rapport en fonction de n:

n 1 2 3 4 5
AB/AC 0,37 0,27 0,255 0,195 0,175

Une fois n dtermin, on obtient la constante de temps trs facilement :
n
T
u
=

Remarque : on utilise quelquefois le modle intgrateur avec retard :

( )
p
e
k p H
p T
u

= , ce modle est trs intressant si le transitoire est trs plat ou s'il existe
un retard important.

241

10.7 Essais en boucle ferme

Cette mthode a t propose par Dindeleux en 1974. Elle reprend les modles de
Strejc et Broda, mais Dindeleux fait les remarques suivantes :

lors dune identification en boucle ouverte, les instants de mesures sont assez
loigns et des perturbations peuvent arriver ce moment l;
les identifications prcdentes restent assez imprcises;
en boucle ferme par contre, il est assez facile damener le systme la juste
instabilit qui correspond un dphasage de - et un gain de boucle gal -1. Ces
valeurs sont des valeurs exactes et non pas approximatives.

Cette mthode tient compte du fait que le processus peut contenir un intgrateur : on
proposera donc deux formes de modle.

10.7.1 modle de Strejc

10.7.1.1 Systme sans intgrateur
Le modle propos est :

( )
( )
n
Tp
p
e k
p H
+
=

1


Si le systme contient dj un rgulateur, alors les actions intgrale et drive devront
tre annules. Seule restera laction proportionnelle (gain G
r
).

Dans ces conditions, C(p) = G
r
et la FTBF scrit :

( )
( )
( )
( ) p H G
p H G
p E
p U
r
r m
+
=
1











Figure 128- identification en boucle ferme

Lidentification seffectue en deux tapes: identification du gain statique en boucle
ferme G
S
et identification des paramtres dynamiques n, T et .
C
H(p)
U
m
+
-
E
rgulateur
U
r
U
m

242

Gain statique

Pour son identification, on applique un chelon de consigne E et on observe
lvolution u
m
de la rponse. Or, le gain statique en boucle ferme sobtient en faisant
p = 0 dans la FTBF.
Celui-ci scrit donc :

k G
k G
G
r
r
S
+
=
1
ou encore
m
m
r
u E
u
k G


=

E et u
m
sont deux grandeurs mesurables. G
r
est le gain connu du rgulateur. Il est
donc facile den dduire k.

paramtres dynamiques

On se place maintenant la juste instabilit : le gain du rgulateur est alors le gain
critique G
rc
. Les conditions de juste instabilit s'crivent :
( )
( )

+
=
+

n
Tp
n
Tp
rc
p
e
p
e k G
1
arg
1
1
en rgime harmonique, le gain s'crit :

( ) ( )
n
OSC
jT
rc
n
Tp
rc
j
e
k G
p
e k G
OSC


+
=
+

1 1
o
OSC
est bien sr la pulsation des oscillations de
pompage.
Comme 1 =

OSC
j T
e

, il vient :

1
1
2 2
=

+
n
OSC
rc
k G

, soit ( ) ( ) 1
2
1
2
2
2 2
= + = n
rc
OSC
n
OSC rc
k G
T
k G

.

De la mme manire, l'argument s'crit :

( )

= = 1 arctan 1
2
arctan
2
n
rc
OSC
OSC OSC
k G
n T
T n T



A partir des expressions de et de T, on peut laborer plusieurs modles en prenant
les valeurs successives de n. On peut alors remarquer que T diminue lorsque n
augmente. Il existe donc une valeur limite de n que l'on ne doit pas dpasser afin que
la valeur de T reste toujours positive ou nulle; cette valeur est telle que :
( ) 0 1 arctan 1
2
n
rc
k G
n

,


243

la limite ( )
n
k G n
rc

2
2
tan 1 = soit
n
k G
n
rc

cos
1
=
On constate donc que, de la dtermination exprimentale du gain critique, on peut en
dduire l'ordre n du systme. Toutefois, cette quation transcendante ne se rsout pas
facilement. Il faut donc la tabuler :

n 2,5 2,8 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6
G
rc
18,83 10,36 8 5,22 4 3,31 2,89 2,58 2,37

Connaissant n, il sera facile d'en dduire et T.

Remarques : certains automaticiens n'hsitent pas prendre n non entier; peut se
dduire de n par la relation
n
T
OSC

tan
2
=

10.7.2 Systme avec intgrateur
Pour vrifier en boucle ferme qu'un processus comporte un intgrateur, il suffit
d'observer le gain statique : une valeur gale ou trs proche de 1 permet de conclure
que ce processus possde un intgrateur. Le modle propos est cette fois :

( )
( )
n
p T
p p
e k
p H
+
=

1


La mthode est la mme que prcdemment. La FTBF s'crit :

( )
( )
( )
( ) p H G
p H G
p E
p U
r
r m
+
=
1
, les conditions de stabilit deviennent :

( )
( )

+
+
=
+


n
Tp
n
Tp
rc
p
e
p p
e k G
1
arg
2
1
1
cela conduit la relation :

n
k G
n
OSC
rc
2
cos
1

= .

La tabulation de cette quation transcendante permet d'obtenir n partir de la
dtermination exprimentale du gain critique et de la pulsation de pompage.

n 2 2,5 2,8 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6
OSC
rc
k G



2

1,7

1,59

1,54

1,44

1,37

1,32

1,28

1,25

1,23

244

Les valeurs de et de T se dduisent alors facilement par les relations:
1
2
2

=
n
OSC
rc OSC
k G T

et

=
OSC
OSC
n T
T

arctan
2
1
4


10.8 Modle de Broda
10.8.1 Systme sans intgrateur
Les calculs sont plus simples car le modle est du premier ordre :

( )
p
e k
p H
p T
+
=

1


Donc, la juste instabilit :

+
=
+

OSC
jT
OSC
jT
rc
j
e
j
e k G
OSC
OSC
1
arg
1
1

Du gain, il vient :
2 2
1
OSC rc
k G + = , et 1
2
2 2
= k G
T
rc
OSC

, de l'argument, on tire :

= = 1 arctan
1
1
2
arctan
2 2
k G
T
T T
rc
OSC
OSC OSC



Le gain statique k a, bien sr, la mme expression que prcdemment.

10.8.2 Systme avec intgrateur

On retient le modle : ( )
( ) p p
e k
p H
p T
+
=

1


Les conditions de juste instabilit deviennent :

+
+
=
+

OSC
jT
OSC OSC
jT
rc
j
e
j
e k G
OSC
OSC
1
arg
2
1
1


Desquelles on extrait les relations :


245

1
2
2

=
OSC
rc OSC
k G T

et

= 1 arctan
2
1
4
2
OSC
rc OSC
k G T
T


10.8.2.1 Application

On envisage l'identification du systme boucl suivant :










La tension de consigne tant de 5 volts, on augmente G
r
jusqu'aux premires
oscillations . On relve

G
rc
= 10 et on enregistre u
m
(voir la figure ci-dessous) :


Le gain statique en boucle ouverte s'crit : 33 , 7
4 , 4 5
4 , 4
=

=


=
m
m
r
u E
u
k G
Comme G
rc
=10, on a k = 0,733

Modle de Strejc

Puisque G
r
k = 7,33, on choisit n = 3. On en dduit :

s
n
T
OSC
1 , 5
3
tan
2
5 , 18
tan
2
= = =



G
r
processus
U
m
+
-
E
rgulateur
U
r
U
m

246

( ) s k G
n T
T n
rc
OSC
15 , 0 1 33 , 7 arctan
3
1
2
5 , 18
1 arctan 1
2
3
2
2
=

=



et le modle de commande est :

( )
( )
3
15 , 0
1 , 5 1
733 , 0
p
e
p F
p
+
=


Modle de Broda

On a toujours G
r
.k = 7,33 et cette fois :

s k G
T
rc
OSC
4 , 21 1 33 , 7
2
5 , 18
1
2
2 2 2
= = =



s k G
T
T
rc
OSC
5 1 33 , 7 arctan
1
1
2
5 , 18
1 arctan
1
1
2
2 2 2
=

=



d'o le modle :
( )
p
e
p H
p
4 , 21 1
733 , 0
5
+
=


10.9 Conclusion

La validation du modle obtenu par identification est la dernire tape raliser. Pour
ce faire, on peut oprer de diffrentes manires :

par simulation (simulateur analogique, simulation logicielle : SIMULINK,
PROGRAM CC, SISSY, etc...),

en comparant dautres mthodes : on peut par exemple effectuer une
identification en boucle ouverte, puis une identification en boucle ferme.

Dans tous les cas de figures, il ne faudra jamais oublier quon obtient toujours un
modle approch. Son utilisation sera donc lie aux incertitudes des mesures. Sil
savre par la suite que la commande dun processus ne donne pas les rsultats
escompts, peut-tre faudra-t-il revoir lidentification.

247

11 Techniques industrielles de rgulation

Les chapitres prcdents nous ont permis de concevoir un rgulateur partir dun
modle donn et pour des performances dsires. Le rgulateur PID reste aujourdhui
un modle trs pris dans lindustrie. Certains constructeurs proposent dailleurs des
rgulateurs PID intgrs o le seul besoin de lutilisateur sera de rgler les trois
actions en intervenant sur trois potentiomtres. Cette utilisation pourrait nous sembler
triviale; mais ne nous leurrons pas : cest partir de la connaissance du processus
que ce rglage peut seffectuer. Et ces techniciens automaticiens, quon appelle aussi
des rgleurs . connaissent, sentent parfaitement leurs processus.

Le mot rgleur nest donc pas prendre avec un sens pjoratif, au contraire !
Chaque processus ncessite un savoir-faire, et bien que leurs fondements thoriques
soient les mmes, ils peuvent utiliser des moyens de rglage diffrents. Le prsent
chapitre sera loccasion dexaminer un certain nombre de techniques utilises dans
lindustrie.

11.1 structures des rgulations industrielles

La rgulation simple une boucle peut ne pas toujours tre suffisante lorsque les
contraintes de prcision ou de rapidit demandes au systme sont trop importantes.
Cest l que tout le savoir-faire de lautomaticien va sexprimer: il va pouvoir
prendre en compte les spcificits des organes de mesure et contrle, les
caractristiques du processus et tout particulirement les perturbations. La simple
boucle va se dvelopper en branches supplmentaires dont certaines pourront contre-
ractionner le processus.


11.2 rgulation en cascade

Une rgulation en cascade permet de minimiser les effets dune ou plusieurs
perturbations pouvant agir :

soit sur la grandeur rglante,

soit sur une grandeur intermdiaire situe en amont de la variable
rgler.

Ce type de rgulation est particulirement intressant lorsquon a affaire des
processus lents. En effet, lorsquune perturbation se manifeste, il faut attendre quelle
ait produit son effet en sortie du processus avant de pouvoir mesurer ses effets. La
correction ninterviendra quaprs, et pour un peu que la perturbation se soit inverse,
on risque dobtenir du pompage.

On va donc introduire une boucle interne dont le rle va tre de dtecter plus
rapidement la perturbation et de compenser ses effets (Figure 129). Cela signifie aussi
que cette boucle interne est plus rapide que la boucle externe.

248

Figure 129- rgulation en cascade


La rgulation en cascade nest possible que si la grandeur S est mesurable. Celle-ci
peut scrire :

( ) ( ) ( ) p P
R F C
p E
R F C
F C
p S
1 2 1 2
1 2
1
1
'
1
'
+
+
+
=

La rgulation comporte deux rgulateurs :

le rgulateur primaire agissant sur lensemble (correcteur C
1
),

le rgulateur secondaire agissant sur la boucle interne (correcteur C2).

Pour que la perturbation nait pas dinfluence sur S, il faut que :

le correcteur C
2
comporte imprativement un intgrateur (annulation de
lcart statique),

les ples de
R F C
1 2
1
1
+
soient faibles devant ceux de F en effet les
transitoires sur S seront ainsi filtrs par F
2
. Cest une justification
supplmentaire au fait que la boucle interne doit tre plus rapide que la boucle
externe.

Lexemple typique dune rgulation en cascade est la rgulation de temprature dune
chaudire (fuel ou gaz). Si la pression du combustible diminue, le dbit de celui-ci
diminue automatiquement : on aura intrt dtecter cette perturbation avant quelle
se rpercute sur la temprature de la chaudire. On gagnera donc un temps prcieux
en asservissant la vanne sur le dbit de combustible.

Un autre intrt de la rgulation en cascade vient du fait quon peut asservir la
grandeur intermdiaire S sur la grandeur rglante E. Cette proprit est intressante
lorsque le rgime transitoire de la boucle principale entrane la saturation de la
grandeur rglante E. On asservit alors S sur la valeur de saturation de E ce qui
permet de limiter volontairement S. Cette technique est utilise dans les rgulations
de vitesse des moteurs lectriques, o lon limite volontairement la valeur du courant
dans linduit.

249


Figure 130- rgulation de vitesse cascade


En limitant volontairement le courant I, on limite le couple ce qui permet de travailler
couple constant en rgime transitoire.

11.3 Rgulation de tendance
Dans une rgulation en cascade ou en simple boucle, le rgulateur primaire ragit aux
variations de la grandeur de sortie et non pas directement aux perturbations. Dans ces
conditions, la rponse aux perturbations peut tre trs lente. Si les perturbations sont
mesurables, il est alors possible d'amliorer les performances de systme boucl en
utilisant une chane de tendance.

Figure 131- chane de tendance

La perturbation est mesure par l'lment R. On peut effectuer la transformation de
schma suivante :


250


Figure 132- rduction de la Figure 131
Nous pouvons crire :

( ) ( ) ( ) p P
F CF
F
R F F
p E
F CF
F CF
p S
2 1
1
2 1
2 1
2 1
1
1
1 +

+
+
=

Si on arrive raliser
1
1
F
R = , alors la sortie est indpendante de la perturbation. On
constate galement que la stabilit n'est pas affecte par cette chane de tendance
puisqu'elle n'intervient pas au dnominateur de la fonction de transfert.
La condition
1
1
F
R = n'est, bien sr, que thorique : en effet, si F
1
est un lment de
fonction de transfert de type
( ) p D
k
(D(p) polynme d'ordre suprieur ou gal 1), R
aura une fonction de transfert du type N(p) et ne sera pas ralisable physiquement.


On prendra soit R = k, soit
p T
p T a
k R
+
+
=
1
1


On reconnat dans la seconde forme un correcteur drive approch, lment qui
permettra bien danticiper la perturbation. Ce type de rgulation est surtout employ
dans les systmes dont les perturbations constituent la charge du systme (rgulation
de niveau, dbit deau chaude, etc...).

11.3.1 chane danticipation

Une chane danticipation permet dinjecter en un point de la chane directe un signal
fonction de la grandeur de consigne.


251



Figure 133- chane d'anticipation
Lexpression de la sortie scrit :

( ) ( ) [ ] ( ) p E
F CF
F CF R F
RE S E CF F p S
2 1
2 1 2
1 2
1+
+
= + =
On voit tout de suite que si on fait F
2
R = 1, alors S(p) = E(p) . La stabilit du systme
nest pas affecte, mais surtout la sortie est gale rigoureusement lentre. Ici
encore ce rsultat nest que thorique, car il peut conduire, si R nest pas une
constante, un systme non ralisable physiquement. R est donc encore une fois un
correcteur drive approch.

Cette technique est particulirement intressante sur les asservissements demandant
une erreur de tranage la plus faible possible.

11.4 Mthodes exprimentales de synthse d'un PID

Dans la pratique industrielle, on utilise directement des "rgulateurs PID", construits
par des spcialistes en la matire. Le problme de synthse du correcteur n'est plus
alors qu'un problme de rglage des actions proportionnelle, intgrale et drive, c'est
dire G
r
, T
i
et T
d
. Le rglage de ces paramtres est un problme quotidien pour
l'automaticien : il est alors demandeur de mthodes simples mettre en uvre,
rapides et suffisamment prcises. Ce problme a bien sr dbouch sur de
nombreuses mthodes :

mthodes empiriques, encore trs souvent utilises dans lindustrie,

mthodes analytiques, ncessitant lidentification pralable du procd
(nous ne les tudierons pas).

11.5 mthodes empiriques

11.5.1 Mthode de Ziegler et Nichols


252

Cest la mthode la plus ancienne (1942). Elle est base sur lobservation de la
rponse du processus et la connaissance de la structure du rgulateur utilis. Ziegler
et Nichols utilisent un modle trs simple de processus :

( )
p
e
k p F
p T
=

Ils ont ensuite cherch, pour ce modle, les paramtres du correcteur minimisant le
critre temps multipli par la valeur absolue de l'erreur. Les essais exprimentaux
peuvent tre de deux types:

essais en boucle ouverte,

essais en boucle ferme.
11.5.1.1 Essais en boucle ouverte

Sil est possible douvrir la boucle, ou rgle G
r
1, T
i
l et T
d
0 sans dbrancher le
correcteur. On envoie un chelon damplitude E
0
en entre et on observe la sortie S
(Figure 134).

Sur lenregistrement, on trace la tangente au point dinflexion. On mesure le retard T et
le temps mis pour atteindre E
0
.

Les valeurs des paramtres sont donns sur le tableau. Le PlD propos est un PID
mixte.


Figure 134- rponse un chelon


253

11.5.1.2 Essais en boucle ferme

On travaille en boucle ferme ds que le processus possde une intgration, est
instable en boucle ouverte ou tout simplement lorsquon ne peut pas ouvrir la boucle.
On ralise alors un essai de pompage. Pour cela, on fait T
i
= et T
d
= 0 et on
augmente G
r
jusqu sa valeur critique G
rc
. On mesure la priode des oscillations
T
OSC
.
.

254


rgulateur Boucle ouverte Boucle ferme
P
T
G
r

=
G
r
= 0,5 G
rc
PI
T T
T
G
i
r
3 , 3
9 , 0
=
=


G
r
= 0,45 G
rc

T
i
= 0,83 T
OSC
PID
T T T
T
G
i
r
5 , 0 T 2
27 , 1
d
= =
=


G
r
= 0,6 G
rc

T
i
= 0,5 T
OSC

T
d
= 0,125 T
OSC

Figure 135- rglages de Ziegler et Nichols

Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du tableau Figure 135. On
pourra remarquer que, pour le rglage du PID,
4
i
d
T
T = , valeur que nous avions
dtermine dans le 9.4.4.2.

11.6 Mthode de Chien-Hrones-Reswick

Le modle propos par Ziegler et Nichols est souvent sommaire pour des processus
plus labors. En particulier, le point de pivot prconis (
p
) est trop loign de la
droite = - 90, ce qui fait que la constante de temps intgrale est trop petite. Chien-
Hrones-Reswick proposent de travailler avec le modle de Broda :

( )
p
e
k p F
p T
+
=

1

Les essais seffectuent en boucle ouverte, mais les auteurs distinguent le cas o le
systme travaille en rgulateur (entre constante) ou en poursuite (entre variable).

Le tableau de la Figure 136 donne le rglage propos pour une rponse en boucle
ferme amortissement = 0,7 (temps de rponse minimum).

rgulateur rgulation poursuite
P
G
r
=
T

3 , 0 G
r
=
T

3 , 0
PI
G
r
=
T

6 , 0
T
i
= 4 T
G
r
=
T

35 , 0
T
i
= 1,2
PID
G
r
=
T

95 , 0
T
i
= 2,4 T T
d
= 0,4 T
G
r
=
T

6 , 0
T
i
= T
d
= 0,5 T

Figure 136- rglages de Chien-Hrones-Reswick

255


Mthode de pompage
en boucle ferme


Mthode apriodique
en boucle ouverte




















Ziegler-Nichols Ziegler-Nichols Chien-Hrones-Reswick
rgulation ou poursuite rgulation ou
poursuite
rgulation poursuite



P.I.D

K= 0,6 K
OSC


T
i
= 0,5 T
OSC


T
d
= 0,125 T
OSC



K= 1,2

T


T
i
= 2

T
d
= 0,5


K= 0,95

T


T
i
= 2,4

T
d
= 0,4


K= 0,6

T


T
i
= T

T
d
= 0,5



P.I

K= 0,45 K
OSC


T
i
= 0,83 T
OSC



K= 0,9

T


T
i
= 3,3


K= 0,6

T


T
i
= 4


K= 0,35

T


T
i
= 1,2 T


P

K= 0,5 K
OSC



K=

T



K= 0,3

T


K= 0,3

T


Figure 137- Tableau des valeurs de rglage des paramtres d'un PID



K
processus
+
-
T
OSC
t

y

K
OSC
-
K=1 processus
+
E
T

t

y

E



256

11.7 Rglage aprs identification du procd

Afin d'amliorer la prcision des mthodes prcdentes, on prfre tout d'abord
identifier le processus. On distinguera deux cas :

11.7.1 Modle non volutif

Le modle retenu est toujours celui de Broda ( )
p
e
k p F
p T
+
=

1
, mais le choix du
rgulateur va tre li au rapport
T

:

20 >
T


Rgulateur tout ou rien (TOR)
20 10 < <
T


Rgulateur P
10 5 < <
T


Rgulateur PI
5 2 < <
T


Rgulateur PID
2 <
T


Limite du rgulateur PID
Rgulateur en cascade ou faire la
synthse du correcteur
Figure 138- modes de rgulation pour systmes non volutifs

Les paramtres des rgulateurs correspondants sont donns sur le tableau Figure 139


action P PI srie PI
parallle
PID srie PID
parallle
PID mixte
G
r
T k
8 , 0

T k
8 , 0

T k
8 , 0

T k
85 , 0

T
T
2 , 1
4 , 0 +

T
T
2 , 1
4 , 0 +
T
i
max
8 , 0
T k


75 , 0
T k

+ 0,4 T
T
d
0 0 0 0,4
k
35 , 0

5 , 2 + T
T


Figure 139- paramtres pour systmes non volutifs

257


11.7.2 Modle volutif
L'identification s'effectue imprativement en boucle ferme : on relve le gain critique
G
rc
et la priode des oscillations de pompage T
OSC
, le modle choisi tant le modle le
plus simple :

( )
p
e
k p F
p T
=
Les valeurs de k et T sont donnes par les relations
OSC
rc
T
G
k
28 , 6
= et
4
OSC
T
T = .

Ici encore, le choix des paramtres du rgulateur est li la rglabilit du produit kT :


KT < 0,05 Rgulateur tout ou rien (TOR)
0,05 < KT < 0,1 Rgulateur P
0,1 < KT < 0,2 Rgulateur PI
0,2 < KT < 0,5 Rgulateur PID
KT > 0,5 Limite du rgulateur PID
Rgulateur en cascade ou faire la
synthse du correcteur

Figure 140- modes de rgulation pour systmes volutifs

Le tableau ci-dessous donne les valeurs des paramtres des correcteurs
correspondants :

action P PI srie PI
parallle
PID srie PID
parallle
PID mixte
G
r
T k
8 , 0

T k
8 , 0

T k
8 , 0

T k
5 8 , 0

T k
9 , 0

T k
9 , 0

T
i
max 5 T
15 , 0
2
T k

4,8 T
15 , 0
2
T k

5,2 T
T
d
0 0 0 0,4 T
k
35 , 0

0,4 T

Figure 141- paramtres pour systmes volutifs

11.8 conclusion

Le correcteur labore le signal de commande u
r
adquat, envoy lentre du
processus, afin que sa sortie satisfasse au mieux les objectifs en terme
dasservissement ou de rgulation.


258

La structure du correcteur est lie la place quil occupe dans la boucle et aux
performances dsires.

1. La mthode du plan de Black impose que le choix des structures soit fait a
priori.

2. La mthode du modle guide le concepteur vers une structure bien dfinie mais
peut tre irralisable.

3. Des exigences trop svres dans le cahier des charges peuvent conduire des
commandes u
r
importantes et des risques de saturation des actionneurs, entranant
une dgradation des performances attendues.

4. Le rejet des perturbations repose sur deux grandes techniques :

un intgrateur en amont de la perturbation,

si la perturbation est mesurable, on utilise cette opportunit pour anticiper son
effet sur la sortie au niveau de la commande u
r
.

259

12 EXERCICES

EXO 0
On considre le circuit suivant :

Ve
Vs
C
R



1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R et C. Calculer H(p) pour les
valeurs suivantes :
R = 3 k C = 10 F

On considre le circuit suivant :

Ve
Vs
R1
R2
C



260

1Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer

H(p) pour les valeurs suivantes.
R1 = 2 k R2 = 1 k C = 10 F

On considre le circuit suivant :

C
R1
R2
Ve
Vs




1Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les
valeurs suivantes :
R1 = 3 k R2 = 1,5 k C = 10 F

On considre le circuit suivant :

Ve
Vs
R
C
L, r





261

1Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R, L, r et C. En dduire la valeur du
coefficient d'amortissement et la pulsation propre non amortie
o
en fonction de R, r, L et C. Suivant
les valeurs de donner l'expression de la pseudo pulsation
p
et la pulsation de rsonance
r
.

2Dterminer H(p) pour R = 0, C = 1 F, L = 1 H et r = 350 . En dduire la valeur de ,
0
,
p
et
r
.
Mmes questions pour les valeurs R = 1 k et R = 1,8 k.
3Tracer dans le diagramme de Black les trois rponses harmoniques H(j) thoriques.

EXO 1
1er question (valeur = 10)

On cherche modliser le mouvement de la tige d'une vanne pneumatique par une fonction de transfert
du type 1/1+Tp. Pour cela on relve exprimentalement la rponse indicielle de la vanne qui est donne
ci-dessous.
1Dterminer graphiquement la constante de temps du systme.
2Tracer la rponse harmonique dans le diagramme de Bode.

rponse indicielle dune vanne

262

2e question (valeur = 10)

Un systme physique pour fonction de transfert H(p) = (p+2)/(p+1)(p
2
+4p+20).
1Dcomposer H(p) en lments simples.
2En dduire la rponse impulsionnelle du systme.

Nota :
On donne les transformes suivantes :
e
-at
1/p+a
e
-at
sint /[(p+a)
2
+
2
]
e
-at
cost (p+a)/[(p+a)
2
+
2
]

263


EXO 2

Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

G(p) = 1 / (1 + 2p)
2
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p).
2Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme F(p).
3Dterminer l'expression de X(p) en fonction de F(p) et E(p).
4On choisit R(p) = K (avec K rel > 0), en dduire F(p). Dterminer la valeur de K pour que la rponse
impulsionnelle soit du 2e ordre pseudo-priodique d'amortissement = 0,7. En dduire la valeur de la
pseudo-pulsation
p
.
5On choisit K = 1, dterminer l'cart statique x(+) la rponse indicielle partir de l'expression de
X(p).
6On choisit R(p) = 2 + 1/p. Dterminer F(p), X(p) et en dduire la nouvelle valeur de l'cart statique
x(+) la rponse indicielle. Donner l'expression de u(t) en fonction de x(t) et en dduire le type de
rgulateur.
Nota :
On rappelle la forme gnrale d'une fonction de transfert du 2e ordre :
H (p) = K / [1 + (2/
0
)p + p
2
/
0
2
]
Le rgime est pseudo-priodique si < 1 et la pseudo-pulsation est gale
p
=
0
1 -
2.
On rappelle que la transforme de Laplace de l'chelon unitaire est gale 1/p.





264

EXO 3

Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :


e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

G p
p p
( )
( )
=
+
1
1 5
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1 Tracer le lieu de transfert de G(p) dans le diagramme de Black pour les pulsations suivantes { 0,
0.01, 0.1, 0.2, 0.4, 2, + }.
2On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de K qui permet d'avoir une marge de
phase de 50.
3Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme F(p) de l'asservissement en prenant pour R(p)
la valeur de K prcdemment obtenue.
4En dduire l'cart statique x(+), le coefficient d'amortissement ainsi que la pseudopulsation
p
.
On donne :
e(t) = 1 1/p
Forme canonique du 2e ordre :
2
0 0
1
( )
2
1
F p
p
p


=

+ +




265

EXO 4
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

( )( )
100
G(p)=
1+20p 1 2p +
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Tracer le lieu de transfert asymptotique de G(p) dans le diagramme de Bode.
2Tracer le lieu de transfert dans le diagramme de Black pour les pulsations suivantes :
= { 0, 0.01, 0.02, 0.05, 0.1, 0.2, 0.5, 1, 2, 5,+ } rd/s. En dduire la marge de phase dans le cas d'un
bouclage unitaire sans correcteur et conclure.
3On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de K qui permet d'avoir une marge de
phase de 50.
4Dans ces conditions tracer dans Black le lieu de transfert en boucle ferme partir du lieu en boucle
ouverte. En dduire la nature de la fonction de transfert en boucle ferme et dterminer le gain statique,
le coefficient d'amortissement, la pulsation non amortie du systme ainsi que la pulsation de
rsonnance.
5Retrouver les rsultats du 4directement par le calcul.
6On choisit de mettre un correcteur avance de phase R p
K T p
T p
( )
( )
( )
=
+
+
1
1
1
2
en gardant la valeur de
K trouve au 3. Dterminer T
1
et T
2
de telle sorte que le correcteur introduise une avance de phase
maximale
m
= 40 la pulsation
m
= 0,5 rd/s.
7En dduire dans Black un nouveau rglage possible de K de telle sorte que l'on ait de nouveau une
marge de phase de 50. Conclure ?
Nota :
On rappelle les relations suivantes concernant le correcteur avance de phase :

266

sin
m
T T
T T
=

+
1 2
1 2
;
m
=
1 2


EXO 5
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

G( p) =
1
(1+10p)
3
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Tracer le lieu de transfert asymptotique et rel de G(p) dans le diagramme de Bode.
2Tracer le lieu de transfert dans le diagramme de Black pour les pulsations suivantes :
= { 0, 0.01, 0.02, 0.05, 0.1, 0.2, 0.5, 1,+ } rd/s.
3On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de Ko et To du pompage limite la
rponse indicielle.
4On choisit de mettre un rgulateur P I D. Justifier le choix du P I D. Dduire du 3la valeur de K, Ti,
et Td en appliquant la mthode du pompage limite de Ziegler et Nichol's.
5Tracer dans Black le nouveau lieu de transfert corrig et conclure.


267

EXO 6
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

( )
3
1
G(p)=
1+20p
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Tracer le lieu de G(j) dans le diagramme de Black pour les pulsations suivantes :
= { 0, 0.025, 0.05, 0.1, 0.3, + } rd/s.
2On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de K qui permet d'avoir une marge de
phase de 50.
3On choisit de mettre un correcteur avance de phase R p
K T p
T p
( )
( )
( )
=
+
+
1
1
1
2
en gardant la valeur de
K trouve au 3. Dterminer T
1
et T
2
de telle sorte que le correcteur introduise une avance de phase
maximale
m
= 50 la pulsation
m
= 0,1 rd/s. Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
4En dduire un nouveau rglage possible de K de telle sorte que l'on ait de nouveau une marge de
phase de 50.
5Dans ces conditions dterminer l'cart statique la rponse indicielle. Conclure sur le choix de ce
correcteur.
Nota :
On rappelle les relations suivantes concernant le correcteur avance de phase :

sin
m
T T
T T
=

+
1 2
1 2
;
m
=
1 2

On donne la transforme suivante : 1
1
p
2


268


EXO 7
On dsire raliser un asservissement retour unitaire l'aide d'un processus de fonction de transfert
G(p) et d'un rgulateur PID. Le processus G(p) a t identifi par sa rponse indicielle donne en
annexe.
1Dterminer G(p) en utilisant la mthode de Strejc.
2Tracer G(j) dans le diagramme de Black joint.
3En dduire le gain Ko et la priode To de pompage limite en boucle ferme.
4En dduire les paramtres K, Ti, Td du PID en utilisant le tableau de Ziegler et Nichol's.
5Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
6Conclure sur l'influence du retard pur sur un processus et sur la mthode de rglage du PID.

EXO 8
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

R(p) fonction de transfert du rgulateur.
G(p) est un processus commander dont le lieu de transfert est donn par le tableau suivant :

(rd/s) 0 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 +
G (dB) 0 -3,1 -7,3 -13,6 -18,4 -22,4 -26,1 -29,4 -
() 0 -56 -86 -120 -142 -160 -174 -186 -270

1Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K ( K = 0). Dterminer la valeur de K de telle sorte que
que l'cart permanent la rponse indicielle soit de 5 %. Pour cette valeur de K l'asservissement
rpond-t-il aux critres de stabilit que l'on rappellera.

269

2 On remplace le correcteur par R( p) = K
1+15p
1+ 60p
, K ayant la valeur du 1. De quel type de
correcteur s'agit il, tracer le nouveau lieu corrig dans Black. Conclure sur la stabilit de
l'asservissement et sa prcision statique. Tracer le lieu de transfert en boucle ferme et en dduire la
pulsation de rsonnance ainsi que la bande passante - 3dB.
3 Donner un exemple de ralisation du correcteur prcdent en technologie lectronique base
d'amplis oprationnels en justifiant la rponse.
4On remplace le correcteur prcdent par un correcteur PID. Dterminer la valeur de K, Ti et Td du
correcteur par la mthode du pompage limite. En dduire le nouveau lieu corrig et conclure sur le
comportement gnral de l'asservissement.


EXO 9
1re question (valeur = 6)
Faire le schma de principe d'un transmetteur pneumatique de pression diffrentielle en expliquant le
fonctionnement. Montrer que l'on peut utiliser cet appareil pour mesurer le niveau d'un liquide dans un
rservoir sous pression variable.

2e question (valeur = 6)
Un correcteur est rgi par l'quation intgro-diffrentielle suivante :

t
0
dx(t)
u(t)=K x(t)+5 +0,05 x(t)dt
dt



u(t) signal de sortie du correcteur.
x(t) signal d'entre du correcteur.
1Quel est le type de correcteur et son intrt.
2Tracer dans Bode la rponse harmonique du correcteur pour K = 5.
3 En dduire une nouvelle valeur de K telle que le correcteur prsente un point invariant pour une
certaine pulsation
0
que l'on prcisera.




270

3e question (valeur 8)

Soit le rseau suivant :

e(t) s(t)
R
R
L
C


Avec R = 1 k, C = 100 F, L = 1 H
1Montrer que la fonction de transfert du rseau peut se mettre sous la forme :
F( p) =
K
1+ Ap + Bp
2
en prcisant les valeurs de K, A et B.
2 En dduire le gain statique, la frquence propre non amortie, et le coefficient d'amortissement du
rseau.
3En dduire que la fonction de transfert prcdente est quivalente deux lments du 1er ordre en
srie.

271

EXO 10
1re QUESTION (valeur = 6)
Soit un processus linaire dfini par la fonction de transfert suivante :
F p
p p
p p p
f t ( )
( )( )
( ). =
+ +
+ + +
2
2
4
1 2 5
transforme de
1Calculer f(0) et f(+) partir de F(p).
2Dcomposer F(p) en lments simples et en dduire la rponse impulsionnelle f(t).
3En dduire la rponse indicielle s(t), vrifier en calculant directement s(0) et s(+) partir de F(p).
2e QUESTION (valeur = 14)
On ralise un asservissement retour unitaire avec un processus piloter de fonction de transfert
G p
p
( )
( )
=
+
2
1 10
3
et un correcteur C(p) = K (K>0).
1 Faire le schma fonctionnel de l'asservissement et calculer la fonction de transfert F(p) en boucle
ferme.
2Tracer le lieu de transfert asymptotique G(j) dans Bode.
3Tracer le lieu de transfert G(j) dans Black pour les pulsations suivantes :
= {0,0.01,0.05,0.1,0.2,1,+} rd/s.
4Dterminer K pour que la marge de phase soit de 50.
5En dduire la valeur de l'cart statique la rponse indicielle.
On rappelle que :


2 2 2 2
( sin cos ) ( sin cos )
sin( ) , cos( ) ,
ax ax
ax ax
e a bx b bx e b bx a bx
e bx dx e bx dx
a b a b
+
= =
+ +



1
1 1
2 2 2 2

+

+ +

+
+ +

p
e
p
e t
p
e t
p
p
t t t
, , ,







sin( )
( )
cos( )
( )


272

EXO 11
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

( )
2
40
G(p)=
1+p
fonction de transfert d'un processus rguler.
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Tracer le lieu de G(j) dans le diagramme de Black.
2On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de K qui permet d'avoir une marge de
phase de 50.
3Calculer la fonction de transfert F(p) en boucle ferme en prenant la valeur de K du 2.
4Dterminer la valeur de l'cart statique la rponse indicielle.
5On choisit de mettre un correcteur avance de phase R p
p
p
( )
.
.
=
+
+
1 0 2
1 0 05
.
a) Tracer le lieu corrig R(j).G(j) dans Black et en dduire la marge de phase.
b) Calculer la nouvelle fonction de transfert F(p) en boucle ferme.
c) Dterminer le nouvel cart statique la rponse indicielle.
6Conclure sur le choix de ce correcteur par rapport au prcdent.
Nota :
On donne la transforme suivante :1
1

p


273

EXO 12
1re QUESTION (valeur = 6)
On considre le rseau suivant :

Ve Vs
R1
R2
C1
C2

R1 = 100 k
R2 = 200 k
C1 = 10 F
C2 = 50 F


1Dterminer la fonction de transfert
Vs( p)
Ve( p)
et en dduire la nature de ce correcteur.
2Tracer dans Bode la rponse harmonique relle.

2e QUESTION (valeur = 14)

Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

R(p) fonction de transfert du rgulateur.

274

G(p) est un processus commander dont le lieu de transfert est donn par le tableau suivant :

(rd/s) 0 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 +
G (dB) 0 -3,1 -7,3 -13,6 -18,4 -22,4 -26,1 -29,4 -
() 0 -56 -86 -120 -142 -160 -174 -186 -270

1Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K ( K > 0 ). Dterminer la valeur de K de telle sorte que
que l'cart permanent la rponse indicielle soit de 5 %. Pour cette valeur de K l'asservissement est-il
suffisamment stable.
2On remplace le correcteur prcdent par un correcteur PID.
- Dterminer les valeurs de K, Ti et Td par la mthode du pivot de telle sorte que la marge de
phase soit gale 50.
- Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
- Calculer la trane dynamique pour une entre en rampe unitaire.


275

EXO 13


1re QUESTION

On cherche modliser le mouvement de la tige d'une vanne pneumatique par une fonction de transfert
du type G p
ke
Tp
p
( ) =
+

1
. Pour cela on relve exprimentalement la rponse indicielle du mouvement de
la tige qui est donne ci-dessous :

secondes
0
10 5 15
%
100
50

1Dterminer G(p).
2Tracer la rponse harmonique dans le diagramme de Black.
3Dterminer la bande passante -3 dB en Hz.
4Indiquer un moyen d'augmenter la bande passante.
5Quel est l'intrt d'avoir une bande passante plus leve.







276

2e QUESTION

Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

e(t) x(t)
u(t) s(t)
S(p) E(p) X(p) U(p)
-
+
G(p) R(p)

G( p) =
1
(1+10p)
3
, fonction de transfert d'un processus identifi rguler .
R(p) fonction de transfert du rgulateur.
1Tracer le lieu de transfert asymptotique et rel de G(p) dans le diagramme de Bode.
2Tracer le lieu de transfert dans le diagramme de Black.
3On choisit R(p) = K (K>0). Dterminer graphiquement la valeur de Ko et To du pompage limite la
rponse indicielle.
4On choisit de mettre un rgulateur PID. Justifier le choix du P I D. Dterminer des valeurs possibles
de K, Ti, et Td en appliquant la mthode du pivot de telle sorte que la marge de phase soit de 45.
5Comparer aux valeurs du PID prconises par Ziegler et Nichol's.
6Tracer dans Black le nouveau lieu de transfert corrig (mthode du pivot ) et conclure.



277

EXO 14
Un enregistreur graphique convertit un signal lectrique 0-10 Volts en un dplacement d'une plume sur
un papier en centimtres. On suppose qu'il est assimilable un systme du 1er ordre de gain statique 2
cm/V et de bande passante ( -3 dB) 1,25 Hz.
1 Donner la fonction de transfert F(p) de l'enregistreur et tracer son lieu dans Bode (prendre
5 cm/dcade).
2On envoie en entre un chelon de 5 Volts. Dessiner la forme du signal observ sur l'enregistrement
et dterminer au bout de combien de temps il reprsente 5 % prs la valeur du signal d'entre.
3 Pour amliorer la qualit de l'enregistrement, on envisage de diviser par 2 le temps trouv la
question prcdente. Quelle serait la nouvelle fonction de transfert F'(p) de l'enregistreur.
4 Pour rsoudre techniquement la question prcdente on associe l'enregistreur initial un circuit
lectronique de fonction de transfert C(p). Quelle relation existe t-il entre F(p), F'(p) et C(p). En dduire
C(p).
5Tracer le lieu de transfert de C(p) dans Bode.

On rappelle que : 1
1
; 1- e
1
p(1+ Tp)
-
t
T

p


278

EXO 15
1Expliquer le principe de fonctionnement d'un ampli pneumatique de type buse palette et la ncessit
d'avoir une contre raction.
2 Comment peut-on mesurer le temps d'intgration sur un rgulateur PI l'aide d'un enregistreur
graphique.
3 Faire le schma de principe d'un servomoteur pneumatique asservi et expliquer l'intrt du
positionnement de la tige.









279

Programme officiel : Automatique 2
e
anne O1MM

Dure annuelle: 66 heures
(Automatique: cours thoriques 42 h et travaux pratiques : 24 h)

REFERENCES STCW
Code STCW, tableau A-III/2
faire fonctionner le matriel de commande lectrique et lectronique.

I - AUTOMATIQUE
Lensemble du cours devra sappuyer sur des exemples de matriels embarqus
(rgulation de vitesse, de temprature, de position, etc.)

- ASSERVISSEMENTS :
- Dfinitions.
- lments constitutifs.
- Cas particulier des chanes de rgulation.
- Diagrammes fonctionnels.

- SYSTEMES PHYSIQUES LINEAIRES :

- Fonction de transfert.
- tude des lments du 1er ordre, 2eme ordre, extension lordre n.
- Groupement en cascade et en parallle.
- Relation entre les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme.
- Reprsentation graphique dans le plan de BLACK.

- STABILITE :

- Thorique :
- Condition gnrale de stabilit thorique.
- Critre du revers dans le plan de BLACK.
- Pratique :
- Critres de marge de phase, marge de gain dans le plan de BLACK, de
facteur de rsonance.

- PRECISION :
- Statique.
- Dynamique.
- Dilemme prcision-stabilit.

- CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS :

- Diffrents types de correction : P, PI, PD, PID, correcteur avance-retard.
- Etude et description des diffrents types de rgulateurs lectroniques.
- Rgulation : principes et justification des rgulations en boucle ouverte,
boucle ferme, avec actions de tendances, en cascade.
- Utilisation de labaque de BLACK.

280

- Application aux chanes de rgulation.

- IDENTIFICATION DES SYSTEMES :

- Identification en boucle ouverte, systmes stables et instables, mthodes
de STREJC et de BROIDA
- Identification en boucle ferme

- REGULATION :
- Choix des boucles de rgulation
- Mthodes de rglages des rgulateurs
- Centrage de bande

- APPLICATIONS SUR SIMULATEUR DE MACHINES :

- Stabilit
- Prcision
- Identification
- Rglage des rgulateurs, mthode de lultime pompage
- tude des dfaillances courantes





281

Table des matires
1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 3
2 INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS LINEAIRES.............................................................. 5
2.1 Chanes de commande............................................................................................................................... 5
2.1.1 Commande manuelle sans amplification de puissance ........................................................................... 5
2.1.2 Chane de commande avec amplification de puissance .......................................................................... 6
2.1.3 Entres secondaires................................................................................................................................. 6
2.1.4 Ncessit dun retour .............................................................................................................................. 6
2.2 Systme asservi........................................................................................................................................... 8
2.2.1 Dfinition................................................................................................................................................ 8
2.2.2 Exemples................................................................................................................................................. 9
2.2.2.1 Rgulation de vitesse..................................................................................................................... 9
2.2.2.2 Rgulation de niveau................................................................................................................... 10
2.3 Classification des systmes asservis........................................................................................................ 11
2.3.1 Classification selon le type de lentre de rfrence ............................................................................. 11
2.3.2 Classification selon le type de rgulateur.............................................................................................. 11
2.3.3 Mthodologie dtude des systmes asservis ........................................................................................ 12
3 SIGNAUX ET SYSTEMES .............................................................................................................. 13
3.1 Description dun signal par une fonction............................................................................................... 13
3.1.1 Signal analogique.................................................................................................................................. 13
3.1.2 Signal chantillonn.............................................................................................................................. 14
3.1.3 Signal numrique .................................................................................................................................. 14
3.1.4 Signaux tests ......................................................................................................................................... 15
3.1.4.1 Rampe unit r(t)........................................................................................................................... 15
3.1.4.2 Echelon unit u(t) ou fonction de Heaviside ............................................................................... 15
3.1.4.3 Impulsion unit (t) ou distribution du Dirac.............................................................................. 16
3.1.4.4 Signal harmonique ou sinusodal................................................................................................. 17
3.1.5 Signaux dentre - Signaux de sortie .................................................................................................... 18
3.1.6 Systmes monovariables....................................................................................................................... 19
3.1.6.1 systme instantan ou statique..................................................................................................... 19
3.1.6.2 Systme dynamique ou mmoire.............................................................................................. 19
3.1.6.3 Systme continu - Systme chantillonn ................................................................................... 20
3.1.6.4 Systme invariant ........................................................................................................................ 20
3.1.6.5 Systme linaire .......................................................................................................................... 20
3.1.6.6 Non linarit des systmes physiques ......................................................................................... 21
3.1.7 Linarisation dun systme ................................................................................................................... 21
3.2 Outils mathmatiques ncessaires .......................................................................................................... 23
3.2.1 Transforme cissodale ......................................................................................................................... 23
3.2.2 Transforme de Laplace........................................................................................................................ 25
3.2.2.1 Proprits..................................................................................................................................... 26
3.2.2.2 Transforme de Laplace de la drive......................................................................................... 28
3.2.2.3 Transforme de Laplace de l'intgrale......................................................................................... 29
3.2.2.4 Thormes ................................................................................................................................... 29
3.2.3 Exercices sur les transformes de Laplace :.......................................................................................... 31
3.3 modlisation des systmes dynamiques linaires continus ................................................................... 35
3.3.1 comportement dun systme dynamique............................................................................................... 35
3.3.2 solution de le.s.s.m .............................................................................................................................. 36
3.3.2.1 solution particulire de lE. A. S. M............................................................................................ 38
3.3.2.2 conclusion.................................................................................................................................... 39

282

3.3.3 Fonction de transfert ............................................................................................................................. 39
3.3.3.1 Fonction de transfert d'une machine courant continu ............................................................... 40
3.3.3.2 Modle de connaissance : ............................................................................................................ 47
3.3.3.3 Forme canonique d'une fonction de transfert............................................................................... 47
3.3.3.4 modle de commande.................................................................................................................. 48
3.3.4 Reprsentation graphique du lieu de transfert....................................................................................... 49
3.3.4.1 Reprsentation de Bode :............................................................................................................. 49
3.3.4.2 Reprsentation de Nyquist........................................................................................................... 51
3.3.4.3 Reprsentation de Black.............................................................................................................. 51
3.3.5 essais temporels .................................................................................................................................... 52
3.3.5.2 Temps de monte, temps de rponse........................................................................................... 55
3.3.6 conclusion ............................................................................................................................................. 57
4 SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU PREMIER ORDRE ....................................................... 58
4.1 processus constante de temps............................................................................................................... 59
4.1.1 Exemples de systmes du premier ordre............................................................................................... 59
4.1.1.1 circuit RC : .................................................................................................................................. 59
4.1.1.2 thermomtre a mercure................................................................................................................ 60
4.1.2 Analyse temporelle ............................................................................................................................... 61
4.1.2.2 rponse impulsionnelle................................................................................................................ 63
4.1.2.3 analyse harmonique..................................................................................................................... 64
4.1.2.4 relation temps-frequence ............................................................................................................. 65
4.2 processus intgrateur............................................................................................................................... 66
4.2.2 Analyse temporelle ............................................................................................................................... 68
4.2.2.2 Rponse indicielle ....................................................................................................................... 68
4.2.2.3 Analyse harmonique.................................................................................................................... 69
4.2.2.4 Rponse dans le lieu de Black..................................................................................................... 69
4.3 Exercices sur les systmes du premier ordre :....................................................................................... 69
5 SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE ........................................................ 71
5.1 Analyse temporelle................................................................................................................................... 73
5.1.1 Rponse impulsionnelle ........................................................................................................................ 74
5.1.2 Rponse en vitesse ................................................................................................................................ 77
5.1.3 Rponse indicielle................................................................................................................................. 79
5.1.3.2 Calcul du temps du premier maximum........................................................................................ 81
5.1.3.3 Calcul du dpassement D ............................................................................................................ 82
5.1.3.4 Calcul de la pseudo priode......................................................................................................... 83
5.1.4 Temps de rponse d'un systme du second ordre.................................................................................. 83
5.2 Analyse harmonique................................................................................................................................ 84
5.2.1 Etude du gain : ...................................................................................................................................... 85
5.2.2 Pulsation de rsonance.......................................................................................................................... 85
5.2.3 Facteur de rsonance............................................................................................................................. 86
5.2.3.1 Pulsation de coupure.................................................................................................................... 87
5.2.3.2 Etude du dphasage..................................................................................................................... 87
5.2.3.3 Conclusion................................................................................................................................... 89
5.3 Exercices sur les systmes du deuxime ordre : .................................................................................... 90
6 ALGEBRE DES SCHEMAS FONCTIONNELS ET FONCTIONS DE TRANSFERT DES
SYSTEMES............................................................................................................................................ 101
6.1 introduction............................................................................................................................................ 101

283

6.2 rvision des notions fondamentales ...................................................................................................... 101
6.3 Relations importantes............................................................................................................................ 102
6.3.1.1 Elments en cascade ou en srie................................................................................................ 102
7 SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS........................................................................ 106
7.1 Fonction de transfert en boucle ferme................................................................................................ 107
7.1.1 Schma fonctionnel............................................................................................................................. 107
7.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme............................................................................................... 108
7.1.3 Fonction de transfert vis vis de l'entre principale ........................................................................... 108
7.1.4 Fonction de transfert vis vis de la perturbation ................................................................................ 109
7.1.5 Dtermination graphique de la FTBF ................................................................................................. 109
7.1.5.1 Transformation boucle ouverte - boucle ferme........................................................................ 109
7.1.6 dtermination graphique de la FTBF .................................................................................................. 111
7.1.7 Dtermination des paramtres de la boucle ferme............................................................................. 114
7.1.7.1 Influence d'un intgrateur dans la chane directe....................................................................... 118
7.1.8 Intrt de la boucle ferme.................................................................................................................. 120
7.1.8.1 Cas du premier ordre ................................................................................................................. 120
7.1.8.2 Cas d'un intgrateur ................................................................................................................... 121
7.1.8.3 Cas d'un deuxime ordre ........................................................................................................... 121
7.1.9 Conclusion .......................................................................................................................................... 122
8 PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS................................ 122
8.1 stabilit des systmes boucls................................................................................................................ 122
8.1.1 dfinition............................................................................................................................................. 122
8.2 critres de stabilit dun systme boucle.............................................................................................. 123
8.2.1 Mthode graphique : ........................................................................................................................... 124
8.2.1.1 Mise en vidence de l'instabilit du systme boucl.................................................................. 124
8.2.1.2 Thorme de Cauchy................................................................................................................. 126
8.2.1.3 Thorme de Nyquist ................................................................................................................ 126
8.2.1.4 Critre du revers ........................................................................................................................ 129
8.2.1.5 Extension du critre du revers au plan de Black........................................................................ 130
8.2.1.6 Influence du gain sur la stabilit................................................................................................ 130
8.2.1.7 Exemple de systme stable ou instable selon le gain de la boucle de retour : ........................... 133
8.2.1.8 degr de stabilit dun systme.................................................................................................. 144
8.2.2 Stabilits rgulire et non rgulire..................................................................................................... 147
8.2.2.1 Stabilit rgulire ...................................................................................................................... 147
8.2.2.2 Stabilit non rgulire................................................................................................................ 149
8.3 prcisions des systmes asservis............................................................................................................ 149
8.3.1 Systme sans perturbation et entre variable.................................................................................... 150
8.3.1.2 Systme de classe 0 (pas d'intgrateur) ..................................................................................... 151
8.3.1.3 Systme de classe 1 (un intgrateur) ......................................................................................... 152
8.3.1.4 Systme de classe 2 (deux intgrateurs) .................................................................................... 152
8.3.1.5 Dilemme stabilit prcision....................................................................................................... 153
8.3.1.6 Systme avec perturbations seules ............................................................................................ 153
8.3.1.7 conclusion.................................................................................................................................. 157
9 CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS CONTINUS .......................................................... 158
9.1 aspect qualitatif de la correction .......................................................................................................... 158
9.1.1 loi de commande proportionnelle........................................................................................................ 159
9.2 Principes de la correction...................................................................................................................... 164
9.2.1 Principes.............................................................................................................................................. 164

284

9.2.1.1 Principe 1................................................................................................................................... 164
9.2.2 Principe 2 ............................................................................................................................................ 165
9.2.2.1 Principe 3................................................................................................................................... 165
9.2.3 Principe 4 ............................................................................................................................................ 166
9.2.4 Principe 5 ............................................................................................................................................ 166
9.3 application a un systme du premier ordre......................................................................................... 166
9.3.1 Calcul du correcteur ............................................................................................................................ 166
9.3.2 Evaluation des paramtres rels.......................................................................................................... 168
9.3.3 Simulation de fonctionnement ............................................................................................................ 168
9.4 Fonctions de transfert et structures des correcteurs .......................................................................... 169
9.4.1 Fonctions de transfert.......................................................................................................................... 169
9.4.1.1 Commande proportionnelle....................................................................................................... 169
9.4.1.2 Commande intgrale.................................................................................................................. 169
9.4.1.3 commande drive..................................................................................................................... 169
9.4.2 Structures des correcteurs ................................................................................................................... 170
9.4.2.1 Correcteur intgral..................................................................................................................... 170
9.4.2.2 correcteur proportionnel et intgral ........................................................................................... 170
9.4.2.3 Correcteur intgral approch ou retard de phase .................................................................... 179
9.4.2.4 Correcteur drive ou avance de phase................................................................................... 185
9.4.2.5 Rseau correcteur avance de phase :....................................................................................... 191
9.4.3 Rseau correcteur retard de phase : .................................................................................................. 198
9.4.4 Introduction au PID............................................................................................................................. 202
9.4.4.1 Correcteur PID .......................................................................................................................... 211
9.4.4.2 Etude du correcteur PID mixte .................................................................................................. 213
9.4.5 Exercice rglage PID .......................................................................................................................... 217
9.5 synthse des correcteurs dans le plan de black ................................................................................... 223
9.5.1 choix du correcteur intgral ................................................................................................................ 223
9.5.1.1 Solution 1 .................................................................................................................................. 223
9.5.1.2 Solution 2 .................................................................................................................................. 223
9.5.2 choix du correcteur drive................................................................................................................. 224
9.5.2.1 Correction Intgrale prsente..................................................................................................... 225
9.5.2.2 Pas de correction intgrale......................................................................................................... 225
9.5.3 Exercices sur Black............................................................................................................................. 225
10 IDENTIFICATION DES PROCESSUS.......................................................................................... 229
10.1 introduction............................................................................................................................................ 229
10.1.1 notion didentification.................................................................................................................... 229
10.1.2 mthodologie.................................................................................................................................. 230
10.1.2.1 Le processus est stable en boucle ouverte ................................................................................. 230
10.1.2.2 Le processus est Instable en boucle ouverte.............................................................................. 230
10.1.3 essais harmoniques......................................................................................................................... 231
10.1.4 conclusion ...................................................................................................................................... 232
10.2 essais indiciels en boucle ouverte.......................................................................................................... 232
10.2.1 systmes non volutifs a rponse apriodique................................................................................ 232
10.2.1.1 Conditions dapplications.......................................................................................................... 232
10.3 Modle de Strejc .................................................................................................................................... 233
10.4 Modle de Broda................................................................................................................................... 235
10.5 Systmes non volutifs rponse oscillatoire ...................................................................................... 237
10.6 systmes volutifs................................................................................................................................... 239

285

10.7 Essais en boucle ferme ......................................................................................................................... 241
10.7.1 modle de Strejc............................................................................................................................. 241
10.7.1.1 Systme sans intgrateur ........................................................................................................... 241
10.7.2 Systme avec intgrateur................................................................................................................ 243
10.8 Modle de Broda................................................................................................................................... 244
10.8.1 Systme sans intgrateur ................................................................................................................ 244
10.8.2 Systme avec intgrateur................................................................................................................ 244
10.8.2.1 Application................................................................................................................................ 245
10.9 Conclusion.............................................................................................................................................. 246
11 TECHNIQUES INDUSTRIELLES DE REGULATION................................................................... 247
11.1 structures des rgulations industrielles................................................................................................ 247
11.2 rgulation en cascade............................................................................................................................. 247
11.3 Rgulation de tendance ......................................................................................................................... 249
11.3.1 chane danticipation ...................................................................................................................... 250
11.4 Mthodes exprimentales de synthse d'un PID................................................................................. 251
11.5 mthodes empiriques ............................................................................................................................. 251
11.5.1 Mthode de Ziegler et Nichols ....................................................................................................... 251
11.5.1.1 Essais en boucle ouverte............................................................................................................ 252
11.5.1.2 Essais en boucle ferme............................................................................................................. 253
11.6 Mthode de Chien-Hrones-Reswick..................................................................................................... 254
P.I.D........................................................................................................................................................ 255
P.I ........................................................................................................................................................... 255
P ............................................................................................................................................................. 255
11.7 Rglage aprs identification du procd .............................................................................................. 256
11.7.1 Modle non volutif ....................................................................................................................... 256
11.7.2 Modle volutif .............................................................................................................................. 257
11.8 conclusion ............................................................................................................................................... 257
12 EXERCICES.................................................................................................................................. 259
PROGRAMME OFFICIEL : AUTOMATIQUE 2
E
ANNEE O1MM.......................................................... 279


286

Table des illustrations

Figure 1- commande manuelle................................................................................................................... 5
Figure 2- commande de safran d'un ptrolier ............................................................................................ 6
Figure 3- Rgulation de niveau .................................................................................................................. 7
Figure 4- comportement humain ................................................................................................................ 7
Figure 5- systme boucl ........................................................................................................................... 8
Figure 6- Rgulation de vitesse.................................................................................................................. 9
Figure 7- rgulation de niveau.................................................................................................................. 10
Figure 8- signal analogique causal........................................................................................................... 13
Figure 9- signal chantillonn .................................................................................................................. 14
Figure 10- rampe unit ............................................................................................................................. 15
Figure 11- chelon unit........................................................................................................................... 15
Figure 12- gnration d'un chelon d'amplitude 1 V................................................................................ 16
Figure 13- linarisation de la discontinuit de l'chelon unit.................................................................. 16
Figure 14- drive de u
1
(t)........................................................................................................................ 17
Figure 15- schma fonctionnel dun systme monovariable.................................................................... 18
Figure 16- systme statique..................................................................................................................... 19
Figure 17- circuit intgrateur..................................................................................................................... 19
Figure 18- non linarits courantes.......................................................................................................... 21
Figure 19- commande dun moteur courant continu. ............................................................................ 22
Figure 20- point de fonctionnement et changement d'origine.................................................................. 22
Figure 21- fonction retarde..................................................................................................................... 24
Figure 22- rgime apriodique ................................................................................................................. 38
Figure 23- rgime oscillatoire................................................................................................................... 38
Figure 24- rponse d'un systme stable un chelon............................................................................. 39
Figure 25- schma fonctionnel d'un systme........................................................................................... 40
Figure 26- induit d'une machine courant continu .................................................................................. 40
Figure 27- induit d'une machine courant continu en rgime permanent ............................................... 41
Figure 28- caractristiques mcanique du pilotage par tension d'induit .................................................. 42
Figure 29- schma fonctionnel de la machine cc pilote par tension d'induit .......................................... 43
Figure 30- flux inducteur........................................................................................................................... 43
Figure 31- modle de l'inducteur d'une machine cc................................................................................. 44
Figure 32- caractristiques mcaniques du pilotage par courant inducteur ............................................ 44
Figure 33- schma fonctionnel de la machine cc pilote par courant inducteur ...................................... 45
Figure 34- moteur cc avec charge............................................................................................................ 45
Figure 35- schma fonctionnel de l'ensemble mcanique rotor + charge ............................................... 46
Figure 36- schma fonctionnel du moteur cc pilot par tension d'induit avec charge ............................. 47
Figure 37- reprsentation de Nyquist ....................................................................................................... 51
Figure 38- reprsentation de Black .......................................................................................................... 51
Figure 39- essai impulsionnel sur une bille .............................................................................................. 52
Figure 40- rponse impulsionnelle d'un systme stable ..........................................................................52
Figure 41- rponses possibles en vitesse................................................................................................ 52
Figure 42- rponse indicielle .................................................................................................................... 53
Figure 43- rponse exponentielle............................................................................................................. 53
Figure 44- rponses indicielles drive nulle l'origine........................................................................ 54
Figure 45- oscillations entretenues .......................................................................................................... 54
Figure 46- mise en vidence d'un retard pur............................................................................................ 55
Figure 47- temps de monte de l'lectronicien ........................................................................................ 55
Figure 48- une autre inadaptation......................................................................................................... 56
Figure 49- mise en vidence du temps de rponse................................................................................. 56
Figure 50- circuit RC................................................................................................................................. 59
Figure 51- thermomtre mercure .......................................................................................................... 60
Figure 52- rponse indicielle d'un premier ordre...................................................................................... 61
Figure 53- identification d'un premier ordre.............................................................................................. 62
Figure 54- rponse en vitesse d'un premier ordre ................................................................................... 63
Figure 55- rponse impulsionnelle d'un premier ordre............................................................................. 64
Figure 56- condensateur pur .................................................................................................................... 66
Figure 57- passage de la vitesse la position angulaire ......................................................................... 67
Figure 58- rponse impulsionnelle d'un intgrateur ................................................................................. 68

287

Figure 59- rponse indicielle d'un intgrateur .......................................................................................... 68
Figure 60- circuit RLC............................................................................................................................... 72
Figure 61- rponse impulsionnelle d'un 2
e
ordre ( 1).......................................................................... 75
Figure 62- rponse impulsionnelle d'un 2
e
ordre ( < 1) .......................................................................... 76
Figure 63- rponse en vitesse ( 1) ...................................................................................................... 77
Figure 64- rponse en vitesse d'un 2
e
ordre (< 1).................................................................................. 78
Figure 65- rponse indicielle d'un 2
e
ordre ( 1)................................................................................... 79
Figure 66- rponse indicielle d'un 2
e
ordre ( < 1) ................................................................................... 80
Figure 67 influence de la pulsation des oscillations libres
n
.................................................................. 81
Figure 68- rponse harmonique d'un 2
e
ordre.......................................................................................... 86
Figure 69- variation de l'argument............................................................................................................ 88
Figure 70- volution du lieu de Black en fonction de ksi .......................................................................... 88
Figure 71- caractrisation d'un systme du second ordre ....................................................................... 89
Figure 72- association d'lments en parallle, ou suppression d'une boucle d'action......................... 104
Figure 73- retrait d'un lment d'une chane d'action ............................................................................ 104
Figure 74- limination d'une boucle de retour ........................................................................................ 104
Figure 75- retrait d'un lment d'une boucle de retour .......................................................................... 105
Figure 76- schma fonctionnel d'un systme asservi ............................................................................ 107
Figure 77- abaque de Black-Nichols ...................................................................................................... 110
Figure 78- utilisation de l'abaque de Black - Nichols.............................................................................. 111
Figure 79- rponse harmonique dans Black - Nichols ........................................................................... 113
Figure 80- influence du gain sur les paramtres de la boucle ferme................................................... 115
Figure 81- influence d'un intgrateur sur les paramtres de la boucle ferme...................................... 119
Figure 82- systme boucl..................................................................................................................... 123
Figure 83- thorme de Cauchy............................................................................................................. 126
Figure 84- contour de Bromwich ............................................................................................................ 127
Figure 85- exemples d'application du thorme de Nyquist .................................................................. 128
Figure 86- critre du revers dans le plan de Nyquist ............................................................................. 129
Figure 87- critre du revers dans le plan de Black................................................................................. 130
Figure 88- influence du gain k ................................................................................................................ 131
Figure 89- marges de gain et de phase ................................................................................................. 145
Figure 90- marge de module.................................................................................................................. 146
Figure 91- stabilit rgulire................................................................................................................... 147
Figure 92- pompage d'un systme......................................................................................................... 148
Figure 93- systmes toujours instables.................................................................................................. 149
Figure 94- systme asservi : cas gnral............................................................................................... 150
Figure 95- influence des perturbations (systme de classe 0)............................................................... 155
Figure 96- effacement de l'effet des perturbations................................................................................. 156
Figure 97- bande proportionnelle ........................................................................................................... 159
Figure 98- constante d'intgration.......................................................................................................... 161
Figure 99- forme du signal d'erreur intgr............................................................................................ 162
Figure 100- effet de la mesure de la drive.......................................................................................... 163
Figure 101- systme perturbe .............................................................................................................. 164
Figure 102- schma fonctionnel du correcteur....................................................................................... 167
Figure 103- ralisation concrte du correcteur l'aide d'ampli-op......................................................... 167
Figure 104- intgrateur pur..................................................................................................................... 170
Figure 105- correcteur PI........................................................................................................................ 171
Figure 106- rponse harmonique du correcteur PI ................................................................................172
Figure 107- correcteur PI approch ....................................................................................................... 179
Figure 108- rponse harmonique d'un correcteur intgral approch ou retard de phase................... 180
Figure 109- influence de la correction intgrale dans le plan de Black.................................................. 181
Figure 110- correcteur PD...................................................................................................................... 185
Figure 111- diagramme de Bode de la correction PD approche.......................................................... 186
Figure 112- correction PD approche .................................................................................................... 187
Figure 113- abaque des correcteurs intgral et drive ........................................................................ 188
Figure 114- effet de la correction par avance de phase sur le lieu de Black ......................................... 192
Figure 115- abaque lieux de transfert du correcteur avance de phase .............................................. 195
Figure 116- la diffrenciation amplifie les bruits..................................................................................... 196

288

Figure 117- structures usuelles des correcteurs PID............................................................................. 213
Figure 118- effet du filtrage .................................................................................................................... 215
Figure 119- effets du correcteur PID dans le plan de Black................................................................... 216
Figure 120- identification en boucle ouverte .......................................................................................... 230
Figure 121- identification en boucle ferme........................................................................................... 231
Figure 122- rponses possibles un chelon........................................................................................ 233
Figure 123- tableau des coefficients de Strejc ....................................................................................... 234
Figure 124- identification selon Strejc .................................................................................................... 234
Figure 125- identification selon Broda................................................................................................... 236
Figure 126- rponse indicielle oscillatoire .............................................................................................. 238
Figure 127- rponse indicielle d'un systme volutif.............................................................................. 240
Figure 128- identification en boucle ferme........................................................................................... 241
Figure 129- rgulation en cascade......................................................................................................... 248
Figure 130- rgulation de vitesse cascade............................................................................................. 249
Figure 131- chane de tendance ............................................................................................................ 249
Figure 132- rduction de la Figure 131 .................................................................................................. 250
Figure 133- chane d'anticipation ........................................................................................................... 251
Figure 134- rponse un chelon ......................................................................................................... 252
Figure 135- rglages de Ziegler et Nichols ............................................................................................ 254
Figure 136- rglages de Chien-Hrones-Reswick ...................................................................................254
Figure 137- Tableau des valeurs de rglage des paramtres d'un PID................................................. 255
Figure 138- modes de rgulation pour systmes non volutifs.............................................................. 256
Figure 139- paramtres pour systmes non volutifs............................................................................ 256
Figure 140- modes de rgulation pour systmes volutifs..................................................................... 257
Figure 141- paramtres pour systmes volutifs ................................................................................... 257

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