Introduccin

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INTRODUCCIN
Control: Mtodos para conseguir que un conjunto de variables parmetros del entorno tengan valores pre-especificados Ejemplos: Mantener la temperatura de una habitacin constante Guiar un satlite espacial para que aterrice en Marte Sistema de control: conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control
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INTRODUCCIN
Objetivo de la primera parte de la asignatura: Repasar los conceptos fundamentales de los sistemas de control Repasar los conceptos bsicos del bucle simple de realimentacin con control PID. Estudiar estructuras complejas de control que, combinadas con el bucle de realimentacin simple, minimizan el efecto de las perturbaciones
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INTRODUCCIN
Control de Procesos:
Objetivo General de una planta qumica
Transformar materias primas en productos deseados

Equipamiento:
Conjunto de unidades de procesamiento (reactores, intercambiadores de calor, filtros, columnas de destilacin,...)
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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin: Seguridad y estabilidad. Ligada normalmente a que las variables de proceso (temperaturas, niveles, presiones, composiciones) no superen determinados valores lmites Operacin estable. Asegurar que el proceso no alcance situaciones peligrosas o que la calidad del producto cumpla especificaciones (normalmente implica que las variables de proceso no sufran grandes oscilaciones) Especificaciones de produccin. La produccin debe ajustarse a la demanda, tanto en cantidad como en calidad del producto.

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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin: Regulaciones medio-ambientales. Asegurar el cumplimiento de la normativa de proteccin medio-ambiental (los efluentes slidos, lquidos y gaseosos no deben superar valores lmite de temperatura, pH concentracin) Restricciones de operacin de los equipos. Evitar el deterioro del equipamiento y prdidas de rendimiento Operacin en condiciones ptimas. Conseguir menores costes de operacin (mximo beneficio) diseando el sistema de control.
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INTRODUCCIN
Para ello se necesita:
Monitorizacin continua de las variables de proceso Intervencin externa (CONTROL) para garantizar que se cumplen los objetivos operacionales.

Procedimiento:
Utilizacin de equipos de medida, vlvulas, termopares, controladores, ordenadores,... Operacin humana (diseadores y operadores de planta)

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INTRODUCCIN
Conjuntamente constituyen un sistema de CONTROL

Objetivos a satisfacer:
Eliminar (o minimizar) la accin de perturbaciones externas Asegurar la estabilidad de los procesos qumicos Optimizar el funcionamiento del proceso

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Sistema de control en bucle abierto

d r CONTROLADOR u PROCESO y

u: y: r: d:

variable de control o variable manipulada (entrada al proceso) variable controlada (salida del proceso) variable de referencia o consigna influencias externas (perturbaciones)
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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Qin

h Qout

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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del que sale con caudal Qout. En el estado estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h Conocidos los parmetros del sistema (densidad del fluido, superficie del tanque, Qin, capacidad del orificio, ...) el nivel h tendr un valor determinado SISTEMA EN BUCLE ABIERTO Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H Calcular Qin para que h=H en estado estacionario Problemas: qu ocurre si existen pequeas perturbaciones en Qin?
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SISTEMA EN BUCLE CERRADO OPERADOR (control manual): compara la altura en el tanque con la deseada h>H abre vlvula h=H no hace nada h<H cierra vlvula

Qin

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SISTEMA EN BUCLE CERRADO CONTROL AUTOMTICO Qin

elemento sensor-transmisor (mide T) elemento controlador (comparacin y decisin) elemento actuador (acta sobre el proceso)

SENSOR H CONTROLADOR ACTUADOR H h

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IDENTIFICACIN DE VARIABLES SIGNIFICATIVAS:

Variable de control: Qout (caudal de salida) Variable controlada: h (nivel en el tanque) Variable de referencia: H Variable de perturbacin: variaciones en Qin

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Ejemplo: Intercambiador de calor

vapor: Fv control: m

Temperatura: Te (C), q(t) (m3/s) Temperatura de salida: T (C)

condensados
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Ejemplo: Intercambiador de calor

El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de condensacin Objetivo:
Calentar el fluido de temperatura Ti a temperatura TR Funcionamiento: suponiendo que no hay prdidas: Energa cedida por el vapor = Energa absorbida por el fluido

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Ejemplo: Intercambiador de calor

Necesidad de un sistema de control:
Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado, T(t) se desviar de TR

Objetivo de control:
Mantener T a TR independientemente de las variaciones que puedan existir en Ti, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) ; variable manipulada: qv(t) Variable de referencia: TR variable de perturbacin: Ti(t), q(t)

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Sistema de Control en bucle cerrado

vapor: Fv control: m

TC
4-20 mA

medida: Tm
4-20 mA

TT
Temperatura de entrada: To Temperatura de salida: T

condensados
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Sistema realimentado (o en bucle cerrado) Tareas Bsicas

Medir la variable controlada T(t) Comparar con la T deseada (TR) Decidir accin a ejecutar (controlador) Actuar sobre el proceso (vlvula de control)
Si T< TR abrir vlvula (aportar ms energa) Si T> TR cerrar vlvula (aportar menos energa)

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Sistema realimentado Tipo de control

Manual
Decisiones y acciones tomadas por el operador

Automtico
Decisiones y acciones tomadas sin intervencin humana. En este caso se necesitan una serie de componentes: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Sensor
Dispositivos que miden la variable a controlar, las de perturbacin y variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de medida costosa Se basan en la reproduccin de un fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con la que se mide Ejemplos: termopares y termo-resistencias (temperatura), placa de orificio (caudal), cromatgrafo (composicin)
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Sistema realimentado Elementos del bucle de control

Transmisor
Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una seal estndar representacin P&ID (ISA)
Elctrica (4-20 mA) --------Neumtica (3-15 psi) Digital uso de computadores
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Sistema realimentado Elementos del bucle de control

Controlador
Recibe la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de control de acuerdo al algoritmo que tiene programado La salida, seal estndar, se enva al elemento final de control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Actuador o elemento final de control
Manipula la variable de proceso de acuerdo a la accin calculada por el controlador La seal de control le llega en forma analgica estndar En la mayora de las aplicaciones de la industria de proceso, la variable manipulada suele ser el caudal de una corriente. Por ello, el elemento final de control ms utilizado es la vlvula de control. Otras formas de manipular caudales: bombas, compresores y soplantes dotadas de motores de velocidad variable

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Sistema realimentado Diagrama de bloques

Gc(s) controlador
Tr(s) C Calibracin termopar ref e(t) + mA - mA

Gp(s) PROCESO

u(t) T(s) Fv(t) Tm(t) Controlador mA actuador m3/s PROCESO C sensor mA

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