Vehculo Autmata

Jason Andrs Flrez Vesga

Ingeniera de Sistemas, Universidad Central Colombia, Bogot jflorezv2@ucentral.edu.co

Abstract---- This document explain the definitions of a vehicle and automata, also will speak about the cars facing the challenges that proposed DARPA for your contest and determinate the best intelligent car for the city and its lanes and the obstacles that propose this.

Mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado, generalmente cumple principios fsicos y lgicos que responden a cualquier ambiente en el que este basado; convierte la informacin del ambiente en una accin que responda satisfactoriamente a esta sensacin [6]. Estos se han empleado para estudios e investigaciones para la implementacin de sistemas que tienen estructuras con base en un anlisis matemtico [6].

PALABRAS CLAVES: Agente, inteligencia, autmata, vehculos, sensores, concurso, DARPA.

I.

INTRODUCCIN III. VEHCULO AUTOMATA CES 2013 Para Toyota en su filial de automviles lujosos un vehculo autmata no es aquel que se conduzca solo, si no aquel que contiene un copiloto inteligente que este pendiente de los sucesos que ocurren alrededor del vehculo, tambin es aquel que tiene las capacidades suficientes para ayudar al conductor [2]. El vehculo que desarrollo Lexus utiliza diversos sensores que miden la velocidad y los ngulos para medir el trfico, este diseo tiene un lser nombrado LIDAR (Light Detection and Ranging), que est ubicado en el techo del vehculo que detecta obstculos a una distancia de hasta 21 metros y un GPS que ayuda a ubicar en que lugar est ubicado [2]. El objetivo de este vehculo es contrarrestar los errores que genera un conductor que pueda provocar un accidente, de esta forma el vehculo proteger al conductor, en [2].

Este documento presenta la definicin de vehculo automotor, la definicin de autmata y como un vehculo se puede convertir en un agente inteligente, que colabore en la conduccin, como un copiloto que advierte y corrige los errores provocados por el conductor, o por los diversos factores que generan las vas.

II. MARCO TORICO A. Vehculo automotor Segn la federacin internacin del automvil un vehculo automotor es un vehculo terrestre que se mueve por sus propios medios, se desliza en cuatro o ms ruedas que deben estar en contacto con el suelo, a partir de esto dos o ms ruedas deben ser de maniobrabilidad y dos de fuerza motriz [1].

B. Tipos de Automotores Existen dos grandes clases de automotores que son la de turismo y la de carga [1]. 1) Vehculos de turismo: Estos vehculos estn especializados en el transporte de personas, como lo son buses y automviles [1]. 2) Vehculos de carga: Estos vehculos estn diseados para en transporte y embalaje de bienes materiales animales [1].

IV. DESAFIO URBANO DARPA Este es un concurso que promueve el desarrollo de vehculos inteligentes con fines acadmicos, urbanos y militares donde participan diversa entidades como universidades, entidades militares y empresas privadas, con el fin de conseguir el primer puesto y un premio econmico para que sigan desarrollando sus investigaciones, todo esto lo patrocina el pentgono de los Estados Unidos [2]. En este concurso se evala la capacidad de los vehculos presentados por los participantes, que sean capaces de solucionar problemas comunes que se presentan en las

C. Autmata

vas, como lo son obstculos estticos, mviles o peatones [2]. Los participantes utilizan diversos elementos para la deteccin de obstculos como son sensores LIDAR y LADAR, tambin utilizan cmaras de gran capacidad, de igual forma utilizan GPSs para la ubicacin del vehculo en el camino que se les asigno [2]. DARPA asigna una ruta que deben cumplir los participantes, esta ruta presenta diferentes obstculos en una ciudad abandonada, estos vehculos deben tener un freno de emergencia para evitar accidentes [2]. Estos vehculos deben tener un hardware y un software diseado por los participantes, el software puede considerarse como un agente inteligente ya que debe tomar informacin del ambiente e interpretarla para evitar que ste realice acciones indebidas [2].

Fig. 1 Datos tomados por LADAR [5].

V`. FUNCIONAMIENTO VEHCULO AUTOMATA A. Deteccin Los datos son capturados desde un sistema de visin y un LIDAR, esta informacin es recogida con la colaboracin de un sensor de posicionamiento, de esta para as lograr una localizacin relativa del vehculo en el ambiente [2]. 1) Visin basada en carriles La deteccin de carriles es realizada con una visin por computadora, los caminos son marcados y detectados usando un enfoque hibrido que mezcla una plantilla delos caminos locales y la informacin del camino actual para formar cuadros de parmetros para crear un camino por donde cruzar [4].

B. Exploracin y meta La exploracin se determina de acuerdo a un archivo MDF (archivo de misin) que determina los datos de misin que determinan la velocidad que combina la posicin del GPS, y con el RNDF (archivo de ruta de definicin) se calculan las limitantes del camino en donde se encuentra el vehculo, para as determinar una seguridad del recorrido[4].

Fig. 2 Mapa de vehculos tomados por sensores [5].

D. Trfico El vehculo analiza en todas direcciones cuando se encuentra con un obstculo que est en el mismo carril, para solucionar esto toma informacin de los sensores en tiempo real, y analiza todas las salidas que tenga y toma la mejor opcin [5].

C. Rastreo de obstculos en movimiento Para la exploracin urbana en vehculo debe estar al tanto de los obstculos que se le antepongan, tambin los que son dinmicos como lo son peatones, animales y otros vehculos [5]. Para que el vehculo reaccione de forma adecuada debe estar pendiente con los sensores, aparte de esto debe procesar la informacin tomada de este en tiempo real y con esto se genera una lista de los objetos dinmicos [5].

Para desarrollar este vehculo se implementan diferentes plataformas, ya que de esta forma hay gran variedad de formas de desarrollar maneras de analizar un camino [3]. Existen diferentes mecanismos de obtener informacin del ambiente que rodea al vehculo como lo pueden ser sensores, cmaras y GPS [3]. El individuo de inteligencia artificial es el mismo vehculo implementando al copiloto inteligente en [2], ya que el mismo analiza los obstculos que se le presentan, debido a las malas decisiones que toma el conductor y de esta forma asegura la integridad del conductor.

Fig. 3 Maniobra de cambio de carril y accin de rebaso [5].

G. Software E. Intersecciones Para poder solucionar el vehculo toma las seales del sensor que analisa las luces de semforos, la cola de vehculos que han tomado esta interseccin para as tomar la posicin correcta cumpliendo su turno [5]. Para el desarrollo del software que controla los dispositivos mencionados antes se necesitan dos componentes esenciales que son el control de flujo global y el algoritmo de ruta ptima [7]. La forma principal de que automvil juzga el camino es abstrayendo los parmetros a partir del circuito perifrico que est montado en el, y con esto puede tomar de forma apropiada de decidir una alternativa ptima para solucionar los obstculos que se le presenten [7]. Control de flujo total: este sistema funciona despus de iniciarse, se introducen los datos de la locacin final como el estado meta, el algoritmo es el siguiente: 1) Antes de empezar, el destino ser configurado desde el teclado, y el vehculo determina la mejor ruta; 2) Si el vehculo encuentra obstculos, se detendr y determinara la mejor direccin de para pasar el obstculo;
Fig. 4 Giro a izquierda y derecha con seal de "Pare" [5].

3) El auto pasar los obstculos y recupera lo mejor la ruta de conduccin entre la actual ruta y el destino; F. Vehculo Lexus Toyota Este vehculo funciona fue desarrollado para la proteccin y seguridad del conductor, tambin se pretende la idea de ser amigable con el medio ambiente con la reduccin de gases invernadero en [3]. Se implementan cmaras y sensores especializados en la captura de elementos del ambiente real en tercera dimensin, tambin capta elementos en movimiento no ms de 21 metros de distancia, en [3]. Este vehculo para poder recorrer un camino, cuenta con una unidad que mediante el entorno que se encuentre, as se encuentre detenido el vehculo, planea los caminos posibles. Este sistema analiza el trfico y trnsito de los elementos que lo rodean, como vehculos de diferente ndole o peatones, y de esta forma crea un camino viable para un mejor rendimiento en [3]. 4) Despus de alcanzar el destino, el auto analiza las rutas y calcula la ruta ptima para regresar; 5) Ir de nuevo al punto de partida de acuerdo con la ruta ptima;

VII. REFERNCIAS

[1] [2] [3]

[4]

[5]

[6]

Gas Natural Comprimido Vehicular. Colombia: Servicio Nacional de Aprendizaje. 2011. et alia. Sarah Gray, DARPA Urban Challenge, Autonomus Solutions, (25 de Febrero de 2013). (2011) Scribd. [Online]. Disponible: http://es.scribd.com/doc/66356905/AutomovilAutomata, (26 de febrero de 2013). et alia. Tucker Balch, DARPA Urban Challenge, Team Sting, (25 de Febrero de 2013). et alia. Sren Kammel, 2007 DARPA Urban Challenge, Team AnnieWay, (25 de Febrero de 2013). [Online] http://www.britannica.com/EBchecked/ topic/44836/automata-theory. (26 de febrero de 2013).
Cheng-long Wang, Yan Wang, Xiao Zhang, Benshan Jiang, Zhong-mei Ma, System Design

[7]

and Algorithm Implementation of Embedded Intelligent Car, department of Computer

Science and Technology, Beijing Institute of Technology. (28 de febrero de 2013).

Fig. 5 Diagrama de flujo del Control de flujo total [7].

VIII SOBRE EL AUTOR Jason Flrez, es un estudiante de ingeniera de sistemas de sptimo semestre de la Universidad Central, l tiene conocimientos de programacin en Java, C/C++.

Algoritmo de ruta optima: Este algoritmo obtiene los pesos delos recorridos de cada ruta y compara las rutas para obtener la ms ptima; Usando el algoritmo depthfirst-search (DFS) se minimiza el tiempo de bsqueda para encontrar la ruta ms ptima. El algoritmo cumple los siguientes caractersticas: 1) Los nodos se generan con el fin de ampliar la profundidad. Aquellos de mayor profundidad son los primeros en expandirse, los hijos que tiene se expanden para producir sus nodos secundarios en primer lugar [7]. 2) La profundidad mayor de nodos se produce despus del primer nodo, pero antes de conseguir la expansin, se utiliza una pila s cmo estructura de datos principales del algoritmo para almacenar los nodos [7].

VI. CONCLUSIONES La inteligencia artificial nos permite adecuarnos para el futuro automotor ya que podremos eliminar el factor humano. En un automotor se pueden generar dos tipos de agentes inteligentes, uno como una ayuda del conductor y, el otro ser un vehculo autmata que no `necesite de ayuda humana para controlarse.