Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Cinmatique
Ch 6 PH-212
Cinmatique
1. dfinition
La cinmatique est ltude des systmes matriels chaque instant (t) de leur existence du point de vue de leur position et de leur mouvement dans lespace, indpendamment des causes qui provoquent ces mouvements.
2. Hypothses
2.1. Espace
lespace physique est reprsent par un espace affine rel euclidien de dimension 3 (E3). lunit de longueur est le mtre (m). Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
2.2. le temps
Le temps est reprsent par un espace affine rel orient (il ne peut tre parcouru que du pass vers lavenir) de dimension 1 Unit : la seconde (s). Le temps est indpendant de lobservateur, deux vnements qui paraissent simultans un observateur paraissent aussi simultan nimporte quel autre observateur. Cette hypothse sur laquelle sappuie la mcanique classique nest pas vraie en mcanique relativiste, et nest valable que si les diffrents solides ou repres se dplacent les un par rapport aux autres des vitesses infrieures au dixime de la clrit de la lumire dans le vide 8 1 C = 2,997 924 58.10 m/s (valeur exacte)
2.3. solide :
Un solide est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas. Un solide est donc indformable (ceci nest plus vrai en mcanique des milieux continus ou en rsistance des matriaux).
31
3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
Lorsquun vecteur est projet dans une base, il est toujours possible de le projeter dans une autre base, en effectuant un changement de base. Cette opration complique souvent les calculs et est source derreurs, il faut donc chercher lviter, autant que possible.
Or xr
yr
Le repre par rapport auquel la position du point M est dfinie est important. Lorsque nous allons nous servir du vecteur O r M pour calculer la vitesse, lacclration, ... du point M par rapport au repre r , nous allons considrer que ce repre est fixe (nous dirons bloqu). Exemple : O r M = 3 i r + 5 jr + 2 k r
4. Point li un solide
4.1. Point appartenant un solide
On dit quun point M appartient un solide (ou repre) (S) si, quel que soit le point Q(S) de (S) considr, la distances de M par rapport Q(S) est constantes.
4.3. Consquences
Pour un vecteur position, seuls les paramtres compris entre le repre de mouvement et le repre dappartenance indiqu varient. Tous les autres paramtres intervenant dans le systme matriel considr sont considrs comme bloqus, leurs drives sont nulles.
32
3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
4.4. Notation
Si on considre le vecteur O t Mr : le repre dappartenance de M est r , M appartient, rellement ou imaginairement r le repre de mouvement est t : On considre la position, la vitesse, lacclration de M par rapport au repre t
4.5. Exemple
Un mange M tourne la vitesse par rapport la terre (T). Un cheval (C) monte et descend la vitesse z par rapport (M). Le point P appartient au cheval.
zT=zM
zC R
yC (C) P xC
z yM yT
(M)
xT
xM
P appartient au cheval (C) : appartenance relle. Dans O T PC , z et varient (leurs drives sont non nulles) (P) appartient au mange (M) : appartenance imaginaire. Dans O T PM , varie, z est bloqu (P) appartient la terre (T) : Appartenance imaginaire. Dans O T PT , z et sont bloqus.
33
3 fvrier 2000
ESISAR Trajectoire des points par rapport au bti (rep 1) par rapport la terre (rep 0)
Ch 6 PH-212
Soit la roue (3), centre dinertie G3 roulant sans glisser sur le sol (0). On peut considrer en A, point de contact du sol et de la roue : A la roue. Sa trajectoire par rapport un repre li au sol est une cyclode. y
x A au sol dont la trajectoire par rapport un repre li au sol est un point A : point libre . A chaque instant A est le point de contact entre la roue et le sol. A est le centre instantan de rotation du mouvement du plan li la roue par rapport au plan li au sol. Dans un repre li au sol, A a une trajectoire rectiligne appele base du mouvement. Dans un repre li la roue A dcrit un cercle appel roulante du mouvement considr.
Roulante base A
Le point Gs dcrit une trajectoire (C) par rapport au repre galilen (O, x G , y G , z G ) . La rotation de (S) autour de GS est caractrise par un vecteur rotation : S/ G tel que : S/ G est port par laxe de rotation de (S) par rapport (G) S / G est proportionnel la vitesse angulaire de (S) par rapport (G) S/ G peut tre projet dans nimporte quelle base choisie. Laurent Granjon 1999 34 3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
6.2. Calcul de S/R dans le cas ou la rotation de (S) par rapport (r) est une somme de rotations lmentaires :
6.2.1. exemple 1
Le vecteur rotation du solide (S) par rapport la base 3 est S / 3 Le vecteur rotation de la base 3 par rapport la base 2 est 3 / 2 Le vecteur rotation de la base 2 par rapport la base 1 est 2 /1 Le vecteur rotation de la base 1 par rapport une base galilenne g est 1/ g
La rotation de (S) dans le galilen scrit alors : S / g = S / 3 + 3 / 2 + 2 /1 + 1/ g . 6.2.2. Exemple 2 : trois rotations lmentaires :
z3, z2 z,z 0 1 y2 y0 y1
x1, x2 1 x0 0 x1,x2 x3 3 2
y1 y0 y2 y3
x2
rotation entre 3 et 2 : 3/ 2 = z 3 = z 2 rotation entre 2 et 1 : 2 /1 = x 2 = x1 rotation entre 1 et 0 : 1/ 0 = z1 = z 0 On peut en dduire la rotation entre 3 et 0 3/ 0 = z 2 + x1 + z1 que lon projette alors dans la base 2 z 1 = z 2 cos() + y 2 sin () = sin() + cos() "2 "
3 / 0 = z 2 + x1 + (cos() z 2 + sin () y 2 ) 3/ 0
35
3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
Le rsultat peut aussi tre projet dans la base 1 z 2 = z1 cos() y1 sin () = sin () + cos()"1"
3 / 0 = (cos() z1 sin () y1 ) + x1 + z1 3 / 0
( ) ( )
( )
( )
V/ r (M / t ) =
V/ r (M / t ) =
dr OrM ds = T dt dt
( )
36
3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
( )
Il est cependant important de noter lappartenance de M au solide (S) car si on pose, par exemple : O r M(S) = O r O s + OS M(S) il faut bloquer, dans le calcul de VS / r (M / t ), les coordonnes de M/r, pour tenir compte de lappartenance de M (S) notation : on crit alors VS / r (M / t ) = d r O r M(S) dt
d r O r M(S) dt
dt
p/r
O r M(S)
37
3 fvrier 2000
ESISAR
Cinmatique
Ch 6 PH-212
(M / t ) = d (V (M / t ))
r S/ r S/ r
dt
T
yr
Or xr
dr N T B = + ds R J
avec
9.4. Projection de
(M / t ) :
S/ r
(M / t ) = d (V (M / t )) = d s T + ds d T
2 r S/ r r S/ r
dt
dt
dt
dt
d 2s dv v2 ds S / r (M / t ) = 2 T + = T + N dt dt R dt
38
3 fvrier 2000
zr