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ESISAR

Cinmatique

Ch 6 PH-212

Cinmatique
1. dfinition
La cinmatique est ltude des systmes matriels chaque instant (t) de leur existence du point de vue de leur position et de leur mouvement dans lespace, indpendamment des causes qui provoquent ces mouvements.

2. Hypothses
2.1. Espace
lespace physique est reprsent par un espace affine rel euclidien de dimension 3 (E3). lunit de longueur est le mtre (m). Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.

2.2. le temps
Le temps est reprsent par un espace affine rel orient (il ne peut tre parcouru que du pass vers lavenir) de dimension 1 Unit : la seconde (s). Le temps est indpendant de lobservateur, deux vnements qui paraissent simultans un observateur paraissent aussi simultan nimporte quel autre observateur. Cette hypothse sur laquelle sappuie la mcanique classique nest pas vraie en mcanique relativiste, et nest valable que si les diffrents solides ou repres se dplacent les un par rapport aux autres des vitesses infrieures au dixime de la clrit de la lumire dans le vide 8 1 C = 2,997 924 58.10 m/s (valeur exacte)

2.3. solide :
Un solide est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas. Un solide est donc indformable (ceci nest plus vrai en mcanique des milieux continus ou en rsistance des matriaux).

2.4. repre base et systme daxes


Un repre est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps. Notons que cette dfinition est identique celle dun solide, un repre sera donc un solide utilis comme rfrentiel. une base est un systme de trois vecteurs libres, unitaires et orthogonaux, lis un solide ou repre. un systme daxes est dfini par une origine et une base. Exemple : GSXSYSZS a pour origine GS et pour vecteurs de base X S , YS , Z S .

2.5. Note concernant les vecteurs et leur projection dans un repre


Quelle que soit la base utilise pour leur projection, les vecteurs reprsentant les lments physiques (forces, positions, vitesses,...) sont les mmes. Ils peuvent tre projets dans nimporte quelle base.
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Daprs J.P. Perez mcanique masson 1994

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Lorsquun vecteur est projet dans une base, il est toujours possible de le projeter dans une autre base, en effectuant un changement de base. Cette opration complique souvent les calculs et est source derreurs, il faut donc chercher lviter, autant que possible.

3. Position dun point par rapport un repre


3.1. Position dun point
En mcanique on dfinit la position dun point M par rapport un repre de rfrence choisi (r) laide du vecteur position de M par rapport Or : Or M Ce vecteur joint lorigine Or du repre au point M.
zr M

Or xr

yr

Le repre par rapport auquel la position du point M est dfinie est important. Lorsque nous allons nous servir du vecteur O r M pour calculer la vitesse, lacclration, ... du point M par rapport au repre r , nous allons considrer que ce repre est fixe (nous dirons bloqu). Exemple : O r M = 3 i r + 5 jr + 2 k r

4. Point li un solide
4.1. Point appartenant un solide
On dit quun point M appartient un solide (ou repre) (S) si, quel que soit le point Q(S) de (S) considr, la distances de M par rapport Q(S) est constantes.

4.2. Appartenance relle et imaginaire


Un point M peut appartenir (S) de manire relle : M fait rellement partie de (S) imaginaire : on dcide quun point M qui appartient rellement (S) aura, par exemple, les proprits dun point dun autre solide ou repre, par exemple dun point de 2 . Cette dcision bloque les paramtres (ou coordonnes) positionnant P par rapport au repre dappartenance imaginaire.

4.3. Consquences
Pour un vecteur position, seuls les paramtres compris entre le repre de mouvement et le repre dappartenance indiqu varient. Tous les autres paramtres intervenant dans le systme matriel considr sont considrs comme bloqus, leurs drives sont nulles.

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4.4. Notation
Si on considre le vecteur O t Mr : le repre dappartenance de M est r , M appartient, rellement ou imaginairement r le repre de mouvement est t : On considre la position, la vitesse, lacclration de M par rapport au repre t

4.5. Exemple
Un mange M tourne la vitesse par rapport la terre (T). Un cheval (C) monte et descend la vitesse z par rapport (M). Le point P appartient au cheval.

zT=zM

zC R

yC (C) P xC

z yM yT

(M)

xT

xM

P appartient au cheval (C) : appartenance relle. Dans O T PC , z et varient (leurs drives sont non nulles) (P) appartient au mange (M) : appartenance imaginaire. Dans O T PM , varie, z est bloqu (P) appartient la terre (T) : Appartenance imaginaire. Dans O T PT , z et sont bloqus.

5. Trajectoire dun point par rapport un repre choisi :


* Dfinition : La trajectoire dun point par rapport un repre choisi est le lieu parcouru par lextrmits du vecteur position du point au cours du temps, par rapport au repre choisi. Exemple :
y2 y1 G2 M G3 y0 x0 A G1 x2 G4 x1

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ESISAR Trajectoire des points par rapport au bti (rep 1) par rapport la terre (rep 0)

Cinmatique M circulaire Cyclode G1 un point linaire G2 circulaire complique !

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Soit la roue (3), centre dinertie G3 roulant sans glisser sur le sol (0). On peut considrer en A, point de contact du sol et de la roue : A la roue. Sa trajectoire par rapport un repre li au sol est une cyclode. y

x A au sol dont la trajectoire par rapport un repre li au sol est un point A : point libre . A chaque instant A est le point de contact entre la roue et le sol. A est le centre instantan de rotation du mouvement du plan li la roue par rapport au plan li au sol. Dans un repre li au sol, A a une trajectoire rectiligne appele base du mouvement. Dans un repre li la roue A dcrit un cercle appel roulante du mouvement considr.

Roulante base A

6. Vecteur rotation dun solide ou dun repre


6.1. Dfinition
zG (C) (S) GS OG xG yG xS zS yS

Le point Gs dcrit une trajectoire (C) par rapport au repre galilen (O, x G , y G , z G ) . La rotation de (S) autour de GS est caractrise par un vecteur rotation : S/ G tel que : S/ G est port par laxe de rotation de (S) par rapport (G) S / G est proportionnel la vitesse angulaire de (S) par rapport (G) S/ G peut tre projet dans nimporte quelle base choisie. Laurent Granjon 1999 34 3 fvrier 2000

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6.2. Calcul de S/R dans le cas ou la rotation de (S) par rapport (r) est une somme de rotations lmentaires :
6.2.1. exemple 1

Le vecteur rotation du solide (S) par rapport la base 3 est S / 3 Le vecteur rotation de la base 3 par rapport la base 2 est 3 / 2 Le vecteur rotation de la base 2 par rapport la base 1 est 2 /1 Le vecteur rotation de la base 1 par rapport une base galilenne g est 1/ g

La rotation de (S) dans le galilen scrit alors : S / g = S / 3 + 3 / 2 + 2 /1 + 1/ g . 6.2.2. Exemple 2 : trois rotations lmentaires :
z3, z2 z,z 0 1 y2 y0 y1

x1, x2 1 x0 0 x1,x2 x3 3 2

y1 y0 y2 y3

x2

rotation entre 3 et 2 : 3/ 2 = z 3 = z 2 rotation entre 2 et 1 : 2 /1 = x 2 = x1 rotation entre 1 et 0 : 1/ 0 = z1 = z 0 On peut en dduire la rotation entre 3 et 0 3/ 0 = z 2 + x1 + z1 que lon projette alors dans la base 2 z 1 = z 2 cos() + y 2 sin () = sin() + cos() "2 "

3 / 0 = z 2 + x1 + (cos() z 2 + sin () y 2 ) 3/ 0

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Le rsultat peut aussi tre projet dans la base 1 z 2 = z1 cos() y1 sin () = sin () + cos()"1"

3 / 0 = (cos() z1 sin () y1 ) + x1 + z1 3 / 0

7. Drive cinmatique dun vecteur v(t)


On sintresse la vitesse (et lacclration) dun point M par rapport un repre r . Cela suppose que r est fixe (mme sil ne lest pas) on dit que r est bloqu. On va alors utiliser les drives base bloque . Exemple : soit v( t ) = 15 t 3 x p + 17 t 2 y p + 3 t z p d r v( t ) par rapport la base r nest pas directement accessible si r P , dt d p v( t ) seule la drive est directement calculable. dt Si le vecteur est projet dans la base dans laquelle on veut driver, il suffit de driver ses composantes La drive sinon, deux solutions sont possible : effectuer un changement de repre pour crire le vecteur dans la base dans laquelle on veut driver, mais cette opration est lourde et viter autant que possible. utiliser la relation suivante : d r v( t ) d p v ( t ) = + p / r v( t ) dt dt

( ) ( )

( )

( )

avec p / r vecteur rotation de p par rapport r .

8. Vitesse dun point M par rapport un repre r :


Remarque : le choix dun repre r de rfrence pour le calcul de la vitesse nimplique pas que r est fixe. (notons quil nexiste pas de repre fixe dans lunivers, et quon dsigne par g les repres galilens qui sont considrs comme fixe . (le plus souvent lis la terre).

8.1. Vecteur vitesse instantane :


ds (unit : m s 1 ) dt Cette vitesse est indpendante de lorigine des abscisses curvilignes (s) et de lorigine des temps . La vitesse instantane de M par rapport r (dans le repre r ) est tangente la trajectoire de M dans le repre r .

V/ r (M / t ) =

V/ r (M / t ) =

dr OrM ds = T dt dt

( )

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8.2. cas ou M (S) :


zr (S) OS M Or xr yr xS zS yS

le vecteur O r M nest pas modifi ; V/ r (M / t ) = M par rapport r ) sont conserves.

d r Or M et ses proprits (tangence la trajectoire de dt

( )

Il est cependant important de noter lappartenance de M au solide (S) car si on pose, par exemple : O r M(S) = O r O s + OS M(S) il faut bloquer, dans le calcul de VS / r (M / t ), les coordonnes de M/r, pour tenir compte de lappartenance de M (S) notation : on crit alors VS / r (M / t ) = d r O r M(S) dt

8.3. Mthode de calcul


Dterminer le vecteur position de M par rapport r : O r M ou O r M(S) si M appartient au solide ou au repre (S). Choisir une base dans laquelle projeter O r M(S) (ce nest pas forcment la base r ). Soit p cette base de travail. Appliquer VS / r (M / t ) = d r O r M(S) dt

) en utilisant la relation de drivation vectorielle : ) = d (O M ) +


p r (S )

d r O r M(S) dt

dt

p/r

O r M(S)

(suppose que O r M(S) soit projet dans la base p

8.4. Composition des vitesse :


V/ 0 (M / t ) = V/1 (M / t ) + V1/ 0 (M / t )

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9. Acclration dun point M par rapport un repre r


9.1. dfinition
Par analogie avec ce qui a t fait pour les vitesses, on peut crire :

(M / t ) = d (V (M / t ))
r S/ r S/ r

dt

9.2. Tridre de Frenet


T= d r OM ds vecteur tangent
(C) GS

T
yr

Or xr

9.3. rappel des formules de frenet :


dr T N = ds R R : rayon de courbure de la courbe (C) toujours >0 1 torsion algbrique de la courbe (C) J : rayon de torsion. J

dr N T B = + ds R J

avec

9.4. Projection de

(M / t ) :
S/ r

(M / t ) = d (V (M / t )) = d s T + ds d T
2 r S/ r r S/ r

dt

dt

dt

dt

d 2s dv v2 ds S / r (M / t ) = 2 T + = T + N dt dt R dt

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( ) (N, B) : plan normal (B, T ) : plan rectifiant

dr T vecteur normal ds B=TN vecteur binormal T, N : plan osculateur N=R

zr