Graf Cet

I.E.S. Politcnico de Vigo. Profesor: Miguel Angel Lpez Prieto.
SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL
(GRAFCET)
ndice
1.2.2.1.2.2.2.3.-
ORIGEN Y OBJETIVO. ..................................................................................3 ELEMENTOS BSICOS. ...............................................................................3

Etapas. ..................................................................................................................................... 3 Etapa inicial.............................................................................................................................. 3 Acciones asociadas. ................................................................................................................ 4 Accin condicionada. ..................................................................................................... 5 Accin retardada (delayed)............................................................................................ 5 Accin limitada en el tiempo (limit). ............................................................................... 5 Accin de Impulso (pulse).............................................................................................. 5 Accin memorizada. ...................................................................................................... 6
2.3.1.2.3.2.2.3.3.2.3.4.2.3.5.2.4.2.5.-
Transiciones............................................................................................................................. 6 Lneas de enlace...................................................................................................................... 7
3.4.4.1.4.2.4.3.4.4.4.5.4.6.4.7.4.8.-
DESARROLLO Y EVOLUCIN DEL SISTEMA. ...........................................9 ESTRUCTURAS BSICAS. ........................................................................ 10

Secuencia nica..................................................................................................................... 10 Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia. ........................................................................... 10 Bifurcacin en Y. Secuencias simultaneas............................................................................ 11 Saltos de etapas. ................................................................................................................... 12 Bucles. ................................................................................................................................... 13 Subrutinas. ............................................................................................................................. 13 Macroetapas. ......................................................................................................................... 14 Diagramas paralelos. ............................................................................................................. 15
5.-
IMPLANTACIN DE UN GRAFCET. USO DEL GRAFCET PARA PROGRAMAR UN AUTMATA. ................................................................. 15

Tipos de representacin. ....................................................................................................... 16 Programacin con autmata.................................................................................................. 17 Ejemplo resuelto. ................................................................................................................... 20
5.1.5.2.5.3.-
Sistemas de control secuencial.
GRAFCET
1.-
ORIGEN Y OBJETIVO.
En el ao 1975 un grupo de investigadores franceses, decidi construir un modelo para implementar sistemas de control secuencial ms sencillo que los existentes hasta aquel momento. Despus de dos aos de duras y laboriosas investigaciones, conferencias y estudios, en el ao 1977, AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) y ADEPA (Association pour le Dveloppement de Production Automatise) propusieron un modelo denominado GRAFCET. Los conceptos bsicos de este sistema permanecen todava vigentes claros y simples: las etapas, las acciones asociadas a una etapa, las transiciones y las condiciones asociadas a la transicin. Se define el GRAFCET (Grfico Funcional de Control de Etapa Transicin) como un modo de representacin y anlisis de un automatismo, particularmente bien adaptado a los sistemas que presentan evoluciones secuenciales y en los cuales es posible la descomposicin en etapas. En resumen se trata de un diagrama funcional, ese decir, una representacin grfica de las secuencias a efectuar por la unidad de control. La importancia practica del GRAFCET radica en su enorme difusin en los medios industriales. El GRAFCET describe los procesos a automatizar, resaltando las acciones y los fenmenos que las provocan; es por lo tanto una representacin totalmente ligada a la evolucin del proceso, lo que facilita enormemente el dilogo entre personas de niveles de formacin y tcnicas diferentes, tanto en el momento de la concepcin del automatismo como en el mantenimiento y reparacin de averas. Actualmente est normalizado en el mbito europeo en la norma IEC 848 referente a diagramas de control de flujo.
2.-
ELEMENTOS BSICOS.
2.1.- Etapas. Las etapas representan un estado estable del sistema de control en la cual se puede realizar alguna accin determinada (accin asociada a la etapa). Las etapas del GRAFCET se representen mediante un cuadrado numerado. Esta numeracin no tiene que ser necesariamente de forma correlativa teniendo en cuenta que no puede haber dos etapas con el mismo nmero. Las etapas poden estar activas o inactivas. Al representar el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est activa, con un punto de color (ver etapa 4 en la figura).
Etapa normal 2.2.- Etapa inicial.
Etapa normal activa
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET. Estas etapas se representan con un doble cuadrado. Una vez iniciado el sistema, las etapas iniciales se comportan como el resto de las etapas. Todo GRAFCET debe tener una etapa inicial. A continuacin se representan distintos tipos de etapas iniciales.
IES Politcnico Vigo.
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Etapa inicial sin retorno 2.3.- Acciones asociadas.
Etapa inicial con retorno
Etapa inicial con retorno y con activacin forzada
Las acciones asociadas representan distintas actuaciones a efectuar en cada uno de las etapas. Esta accin se representa con un rectngulo a la derecha de la etapa a la cual esta asociada. La accin asociada a una etapa solo se lleva a cabo cuando dicha etapa se encuentra activa. Veamos a continuacin distintos tipos de etapas.
Etapa sin accin asociada
Etapa con una accin asociada. Hace girar el motor a la derecha
Etapa con dos acciones asociadas. Hacer girar el motor a la derecha y poner en marcha el ventilador
Las etapas sin ninguna accin asociada pueden servir para detener una accin monoestable que se realizaba en la etapa anterior o como etapa de espera. Una accin asociada a la etapa 3 nos indica que al estar activa la etapa el motor girar a la derecha. En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4). En este caso al estar activa la etapa 4, el motor girara a la derecha y el ventilador se pondr en marcha. Si en un sistema en un momento concreto solo existe una etapa activa, entonces, solo estarn funcionando los elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma biestable otra accin). Las acciones asociadas a una etapa determinada pueden condicionarse con alguna otra condicin que haga posible que la actuacin no se lleve a cabo aun estando la etapa activa. En este caso debe indicarse en la accin condicionada cual es esa condicin (Vase figura).
En est caso el motor girara a la derecha mientras est activa la etapa 3 y adems la puerta no haya llegado ya a la derecha.
La norma IEC-848 propone como mtodo de representacin un pequeo recuadro con una letra dentro. Cada letra indica un diferente tipo de condicin para la accin. C D L P S Accin condicionada Accin retardada Accin limitada en el tiempo Impulso Accin memorizada
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2.3.1.- Accin condicionada. Supongamos un sistema en que tenemos un cuadro electrnico, para la regulacin de unas mquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el termostato indica un sobre calentamiento, el ventilador se pondr en marcha. Esta condicin, la podemos representar dentro del recuadro de la accin, o bien fuera.
2.3.2.- Accin retardada (delayed). Supone una accin que no se lleva a cabo de forma inmediata al activarse la etapa, sino que se efecta cuando la etapa lleva activa un determinado tiempo. En el ejemplo, el motor A se pondr en marcha 5 segundos despus de activarse la etapa 10; si la transicin r se activa antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en marcha.
2.3.3.- Accin limitada en el tiempo (limit). Este tipo de accin se lleva a cabo de forma inmediata al activarse la etapa, pero permanece activa por un tiempo mximo aunque la etapa permanezca activada durante ms tiempo. En el ejemplo, la bomba se pondr en funcionamiento durante 10'' despus de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo an que no se active la transicin s, la bomba dejar de funcionar. Si la transicin s se activa antes de ese tiempo, la bomba tambin dejar de funcionar.
2.3.4.- Accin de Impulso (pulse). Esta accin supone una actuacin que se realiza mediante un impulso. En el ejemplo, al activarse la etapa 12, se activar la electrovlvula K con un impulso de seal.
2.3.5.- Accin memorizada. Esta accin supone actuar de manera biestable. Existir un accin en la cual se active un determinado elemento y otra donde se desactive. En el ejemplo, cuando se active la etapa 13, el motor A se pondr en marcha de forma biestable (set), y al salir de la etapa, continuara funcionando hasta que se haga un reset a la accin. Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr, ya que en esa etapa, la accin hace un reset al funcionamiento del motor.
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2.4.- Transiciones. Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en una etapa e inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET. Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal que corta la lnea de enlace entre dos etapas.
Cada transicin tiene asociada una expresin booleana que se denomina condicin asociada a la transicin. Las condiciones de transicin indican las posibilidades de evolucin entre etapas. Las condiciones asociadas a una transicin pueden estar formadas por diferente tipo de seales tales como: seales de entrada, seales de salida, temporizadores, contadores, etapas del mismo o de otro GRAFCET, etc. A continuacin se muestran distintos tipos de condicin:
Transicin incondicional (la condicin siempre es cierta)
Transicin por nivel de la seal a
Transicin por nivel de la seal a negada
Transicin por flanco de subida de la seal a
Transicin por flanco de bajada de la seal a
Una transicin se dice que esta habilitada cuando todos los estados que la preceden estn activados; en caso contrario la transicin se dice que esta deshabilitada. La regla de disparo de una transicin dice que para que esta se pueda validar tienen que darse dos condiciones:
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La transicin debe estar habilitada (todas las etapas de entrada activadas). La condicin asociada a la transicin debe ser cierta.
Cuando estas condiciones se cumplen se dice que se dispara la transicin (o se valida) y el GRAFCET evoluciona desde el estado actual al estado siguiente: se desactivan las etapas de entrada a la transicin que se dispara y se activan las etapas de salida de la transicin. Esta regla se conoce como regla de evolucin del GRAFCET. Es posible el caso de que se disparen dos transiciones a la vez, cumplindose igualmente la regla de evolucin. Si durante la evolucin del GRAFCET se produce simultneamente la activacin y la desactivacin de una etapa tiene prioridad la activacin de la misma. 2.5.- Lneas de enlace. Las lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las etapas. En la siguiente figura se muestran las diferentes partes de un GRAFCET de la apertura de una puerta automtica.
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3.-
DESARROLLO Y EVOLUCIN DEL SISTEMA.
El diagrama se dibuja como una sucesin de etapas y transiciones que tratan de modelar el funcionamiento deseado para el proceso objeto del estudio. No puede haber, en ningn caso, dos etapas seguidas ni dos transiciones seguidas.
En este caso entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 existen dos transiciones seguidas.
Para resolver la situacin anterior pueden modificarse las condiciones incluyendo en las transiciones la condicin 000 en una funcin Y con las condiciones antiguas.
En este caso entre las etapas 300 y 301 no existe transicin si al superar la transicin 003 se debe activar el motor y el ventilador, debe emplearse la estructura siguiente.
Aqu el problema se resuelve empleando las acciones simultneas asociadas a una etapa.
Para que el diagrama evolucione tiene que cumplirse la regla de disparo explicada en el apartado 2.4. referente a las transiciones. Cada vez que una transicin se dispara, se hace uso de la regla de evolucin del grafcet desactivndose las etapas de entrada a la transicin y activndose las de salida.
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4.-
ESTRUCTURAS BSICAS.
4.1.- Secuencia nica. Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en el diagrama hay una sola rama; el conjunto de etapas irn activndose una tras otra, despus de validarse las condiciones asociadas a las transiciones.
4.2.- Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia. A menudo en un proceso se llega a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una eleccin entre varias secuencias posibles, en funcin de los datos del operador o del proceso propiamente dicho. Este tipo de estructura se denomina bifurcacin en O. No es necesario que los distintos caminos tengan el mismo nmero de etapas, aunque conviene que las condiciones asociadas a cada una de las secuencias sean excluyentes entre s, evitando que se disparen dos o ms simultneamente.
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Por ejemplo, un GRAFCET que modela la inversin de giro de un motor sera el de la siguiente figura. El motor puede girar a la derecha o a la izquierda en funcin de un par de seales PI (pulsador izquierda) y PD (pulsador derecha). Adems el pulsador de paro PP provoca la parada del motor.
4.3.- Bifurcacin en Y. Secuencias simultaneas. Un proceso puede, en un momento determinado, necesitar el desarrollo de varias secuencias simultneas con etapas que no tienen ninguna interrelacin. Con el fin de representar estos funcionamientos simultneos, los dos trazos paralelos (ver figura) indican el principio y el fin de estas secuencias paralelas o ramas. Cada una de estas ramas no tiene porque contener el mismo numero de etapas. Este tipo de estructura tambin se denomina bifurcacin en Y.
A continuacin se muestra el GRAFCET de funcionamiento de dos motores que realizan la siguiente secuencia: primero el motor A se desplaza a la derecha; una vez finalizado este movimiento el motor B se desplaza hacia la derecha; por ultimo cuando el motor B finaliza su movimiento a derechas, ambos motores se desplazan hacia la izquierda de forma simultanea, dando por finalizado el ciclo cuando ambos motores estn en su posicin de reposo.
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GRAFCET
4.4.- Saltos de etapas. Es una estructura que nos permite pasar de una etapa a otra saltando varias, cuando por condiciones especficas no es necesario efectuar las acciones asociadas a las etapas que se saltan. Las condiciones asociadas a las transiciones que provocan el salto deben ser excluyentes.
En el siguiente ejemplo se presenta un tren de lavado de coches, si no esta activa la seleccin RBajos (Lavado a presin de los bajos y las ruedas del coche), al llegar a la etapa 5 el automatismo
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debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el contrario si esta activa esta seleccin, entrara a la etapa 6 y la Bomba de presin, la electrovlvula correspondiente y el temporizador T04 actuaran. Finalizado el tiempo T04 se activar la etapa 7.
4.5.- Bucles. Cuando el salto de una etapa a otra se produce en sentido ascendente, se dice que estamos en un bucle debido a que este proceso se repetir un nmero determinado de veces hasta que se cumpla una determinada condicin. Generalmente este tipo de estructura se emplea para realizar una tarea un nmero determinado de veces controlado por algn contador o temporizador. Al igual que en los saltos, las condiciones asociadas a las transiciones del bucle deben ser excluyentes.
4.6.- Subrutinas. Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal. Una vez realizadas las acciones de la subrutina el programa contina en el punto donde estaba. Las subrutinas se expresan con una doble lnea vertical en el rectngulo correspondiente a la actuacin de la etapa en que se llama a la subrutina (vase figura).
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GRAFCET
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre diferentes diagramas. En el siguiente ejemplo, se muestra un diagrama principal (0-5) y otro secundario (10-14) que hace una determinada funcin (en este caso desplaza el cilindro B). Una vez realizada esta funcin devuelve el control al diagrama principal. Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la transicin X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar a la etapa 14 se valida la transicin X14 y continua la evolucin del diagrama principal a las etapas 3 o 5 respectivamente.
4.7.- Macroetapas. Al realizar la descripcin de un automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del proceso de control. El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que se van resolviendo de forma modular. La macroetapa se representa en el Grafcet con una doble lnea horizontal en el cuadro correspondiente a la macroetapa (vase figura). Una macroetapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macro-etapa. La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo descendente hemos englobado en una macro-etapa. Es por lo tanto, una herramienta para representar de forma coherente y legible un Grafcet con muchas etapas. Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
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4.8.- Diagramas paralelos. Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos pueden guardar en varios puntos relacin entre s o por el contrario ser completamente independientes.
5.-
IMPLANTACIN DE UN GRAFCET. PROGRAMAR UN AUTMATA.
USO
DEL
GRAFCET
PARA
A continuacin entraremos en el estudio de la programacin del grafcet diseado en un autmata determinado. En nuestro caso nos referiremos a los autmatas de la serie S7-200 de SIEMENS. Se estudiara una forma de programar el diagrama sistemtica, ya que si bien puede resultar un poco ms laboriosa, resuelve de forma satisfactoria los posibles errores que se pueden dar en una programacin intuitiva.
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GRAFCET
5.1.- Tipos de representacin. Antes de comenzar a programar nada, es necesario distinguir entre los dos tipos de representacin empleados en el grafcet. As distinguiremos: Grafcet de nivel 1: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las condiciones asociadas se expresan de forma clara en trminos generales y que son comprensibles para cualquier persona que interprete el diagrama. Constituye una descripcin funcional del sistema (vase figura). Grafcet de nivel 2: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las condiciones asociadas se expresan en trminos relativos al sistema que se va a emplear en la automatizacin. Deben detallarse los elementos tecnolgicos que van a intervenir. Constituye una descripcin tecnolgica del sistema (vase el grafcet del apartado anterior adaptado a este nivel de representacin). Grafcet de nivel 3: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las condiciones asociadas se expresan con los distintivos propios de entradas, salidas, marcas internas, temporizadores, etc. Constituye una descripcin operativa del sistema (vase el grafcet del apartado anterior adaptado a este nivel de representacin).
GRAFCET NIVEL 1
GRAFCET NIVEL 2
GRAFCET NIVEL 3
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GRAFCET
5.2.- Programacin con autmata. Para el desarrollo de este apartado vamos emplear la programacin en plano de contactos (KOP) de los autmatas de Siemens de la serie S7-200, aunque los conceptos presentados son generalizables a cualquier autmata. El grafcet, as como los circuitos lgicos evolucionan en paralelo. Dado que los autmatas programables son mquinas secuenciales (ejecutan una instruccin detrs de otra al contrario de un circuito cableado que siempre evoluciona en paralelo), estos procedern simulando en secuencia las evoluciones del grafcet. Podramos empezar estudiando un sistema de implantacin en dos fases: 1 Fase: asignamos a cada etapa una marca interna del autmata. A cada transicin se le asocia un cdigo de programa, que permite evaluar su condicin de disparo, as como simular los efectos de este, es decir, desactivar las etapas de entrada a la transicin, activar las etapas de salida, y activar las acciones impulsionales si las hay. 2 Fase: a cada etapa se le asocia el cdigo que active las acciones de nivel que tenga asociadas. La aplicacin de este sistema de programacin a un ejemplo se muestra en las siguientes figuras:
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GRAFCET
En el caso del grafcet de la figura, supngase que esta activada la etapa inicial ET0 y que las transiciones se programaron en el orden de la figura, es decir, t1 t2 t3 t4. Si en un mismo ciclo de programa se verifican las condiciones A y B, el grafcet evolucionar hasta activar los estados ET2 y ET3. Por consiguiente si las salidas se emiten en bloque al final del ciclo de programa, la salida SALIDA1 no ser emitida, con lo que la simulacin no sera correcta (s se efectuase el grafcet de forma cableada, siempre se producira un impulso de muy corta duracin en la seal SALIDA1). Para evitar este inconveniente, se divide el proceso de programacin en 3 fases, de manera que en cada ciclo de programa solo dejaremos evolucionar el grafcet una vez. 1 Fase: asignamos a cada etapa y a cada transicin una marca interna del autmata. A cada transicin se le asocia un cdigo de programa, que permite evaluar su condicin de disparo. 2 Fase: con las condiciones asociadas a cada transicin almacenadas en las marcas internas programamos la evolucin de las etapas del grafcet. Esta parte del programa depende nicamente del diseo y de la estructura del grafcet. 3 Fase: a cada etapa se le asocia el cdigo que active las acciones de nivel que tenga asociadas. A continuacin se muestra la programacin del grafcet del ejemplo anterior empleando este sistema:
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GRAFCET
Con este mtodo de programacin, si estando activa la etapa ET0, se verifican las condiciones A y B en un mismo ciclo de programa, el marcado evolucionar a las etapas ET1 y ET3. Si en el siguiente ciclo de programa se siguiera verificando la condicin B, el marcado evolucionara a las etapas ET2 y ET3. A diferencia del sistema de dos etapas, aqu seran necesarios dos ciclos de programa para alcanzar el marcado final de las etapas y la seal SALIDA1 sera emitida durante un ciclo de programa. Por ltimo en los dos mtodos debe existir un sistema de efectuar una iniciacin del grafcet (activacin de la etapa inicial). En el caso de estos autmatas podemos realizarlo a travs de la marca interna SM0.1 que solo permanece a un valor cierto (1 lgico) durante el primer ciclo de programa. Tambin pueden emplearse en el marcado inicial otra serie de condiciones como pueden ser: entradas de reset o rearme, seales de puesta en tensin, etc.
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GRAFCET
Una forma de llevar a cabo todo esto de manera ordenada, consiste en emplear una subrutina para la inicializacin de los grafcet. En esta subrutina se iniciaran todas las etapas iniciales de cada uno de los grafcet de la aplicacin. Del mismo modo, podemos programar cada uno de los grafcet en una subrutina diferente, as facilitamos la tarea de mantenimiento del programa, ya que es ms fcil encontrar los errores en programas pequeos que en un programa muy extenso. Este tipo de programacin nos proporciona adems la ventaja adicional de poder aprovechar cdigo entre distintos proyectos, con el consiguiente ahorro de tiempo. Para completar el programa bastar con hacer una llamada a la subrutina de inicializacin durante el ciclo inicial o cada vez que se quiera restaurar el estado inicial de marcado. Tambin es necesario efectuar una llamada incondicional en cada ciclo de programa a tantas subrutinas como grafcet tengamos programados. A continuacin presentamos un caso completo resuelto. 5.3.- Ejemplo resuelto. Dos carros A y B transportan cierto material desde los puntos CA y DB a los puntos DA y CB, de acuerdo con el recorrido indicado en la figura. Los movimientos hacia la izquierda o hacia la derecha son controlados por las acciones iA, iB, dA, dB. Existe un cambio de agujas G. El recorrido se puede realizar de forma asncrona o alternada, en funcin de un conmutador que solo vara el modo de funcionamiento con los carros en la posicin de reposo indicada en la figura. Cuando los carros llegan a las posiciones contrarias a las de la figura se debe esperar un tiempo de 50 segundos para el carro A y de 40 segundos para el carro B, antes de iniciar el recorrido de vuelta a su posicin de reposo. La va comn es controlada por el cambio de agujas G, de tal modo que cuando no se acta sobre el cambio de agujas el carro se desplazar por la va inferior (correspondiente al carro B) y cuando se acta lo hace por la va superior (correspondiente al carro A). En caso de demanda simultanea de la va comn, el carro A es prioritario. Cada carro dispone de un pulsador de puesta en marcha MA y MB. Dicho pulsador inicia el ciclo de movimiento de cada carro. En el modo de funcionamiento asncrono, cada pulsacin inicia el movimiento del carro respectivo, independientemente uno del otro. En este caso el programa de control debe gestionar el uso de la va comn. Puede accionarse primero el carro A o el carro B o ambos simultaneamente. En el modo alternado la secuencia de funcionamiento esta controlada por el programa. As siempre deben realizar ciclos alternativos comenzando por el carro A y cuando este finaliza continuando con el carro B, para comenzar de nuevo la secuencia. El inicio de cada paso de la secuencia tambin esta controlado por los pulsadores MA y MB dando paso con cada pulsacin a un paso de la secuencia de movimientos. En caso de que sea el turno del carro A y se accione el pulsador del carro B, se hace caso omiso de esta pulsacin. Lo mismo ocurre cuando el turno es del carro B y se acciona el pulsador del carro A.
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A continuacin se muestra la solucin adoptada para resolver el ejercicio. Primero se muestran los grafcet diseados y ms adelante la programacin de los mismos en un autmata de la serie S7-200. Asignacin de entradas MA E 0.0 CA E 0.1 DA E 0.2 EA E 0.3 FA E 0.4 MB E 0.5 CB E 0.6 DB E 0.7 EB E 1.0 FB E 1.1 ASINCRONO E 1.2 Asignacin de salidas dA A 0.0 iA A 0.1 G A 0.2 dB A 0.3 iB A 0.4
Si se emplea la nemotcnica internacional debemos sustituir la E por I y la A por Q GRAFCET GENERAL
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GRAFCET
GRAFCET CARRO A
GRAFCET CARRO B
A continuacin se muestran la tabla de asignacin de simbolos para el programa de automta y los grafcet a nivel 3. La programacin se va a efectuar en tres etapas por lo que ser necesario numerar las transiciones. Para numerarlas se sigue el siguiente criterio: se le da un nombre compuesto por las letras TR y un nmero correspondiente a la etapa de salida a la que apunta dicha transicin. En caso de que apunte a ms de una etapa se le da el nmero de la etapa ms baja. En caso de que dos transiciones apunten a una misma etapa se distinguen aadiendo a su nombre las letras A, B, C, etc.
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Tabla de smbolos
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GRAFCET GENERAL
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GRAFCET CARRO A
GRAFCET CARRO B
El programa del autmata se ha estructurado programando cada grafcet en una subrutina que se llama desde el programa principal OB1. Tambin se ha programado una subrutina de marcado inicial para poder activar las etapas iniciales en el momento de arranque del PLC. Se muestra a continuacin cada una de las partes del programa de autmata representado en plano de contactos KOP.
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OB1
SBR0 INICIAR
SBR1 GENERAL Grafcet 3
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SBR2 CARRO_A Grafcet 1
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SBR2 CARRO_B Grafcet 2
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SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

ORIGEN Y OBJETIVO. ..................................................................................3 ELEMENTOS BSICOS. ...............................................................................3

Transiciones............................................................................................................................. 6 Lneas de enlace...................................................................................................................... 7

DESARROLLO Y EVOLUCIN DEL SISTEMA. ...........................................9 ESTRUCTURAS BSICAS. ........................................................................ 10

IMPLANTACIN DE UN GRAFCET. USO DEL GRAFCET PARA PROGRAMAR UN AUTMATA. ................................................................. 15

Sistemas de control secuencial.

Etapa normal 2.2.- Etapa inicial.

Etapa normal activa

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Etapa inicial sin retorno 2.3.- Acciones asociadas.

Etapa inicial con retorno

Etapa inicial con retorno y con activacin forzada

Etapa sin accin asociada

Etapa con una accin asociada. Hace girar el motor a la derecha

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Transicin incondicional (la condicin siempre es cierta)

Transicin por nivel de la seal a

Transicin por nivel de la seal a negada

Transicin por flanco de subida de la seal a

Transicin por flanco de bajada de la seal a

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Si se emplea la nemotcnica internacional debemos sustituir la E por I y la A por Q GRAFCET GENERAL

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