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ESISAR

Equations de liaison

Ch 9 PH-212

Equations de liaisons
notation : dans les dfinitions qui vont suivre, nous allons dsigner par q i , q i , q i (1 = 1 n) les n paramtres dun systme matriel (D) et leur drives premires et secondes par rapport au temps.

1 Liaison gomtriques
1.1 Dfinition
Une liaison gomtrique sexprime par des quations contenant les paramtres lis entre eux, et parfois le temps. Forme gnrale : f(qi,t)=0 Note : les drives des paramtres ninterviennent pas.

1.2 Exemples
1.2.1 Contact entre deux solides : Une sphre de centre C et de rayon R est en contact avec un plan horizontal. Soit z la verticale ascendante. z R

Une quation de liaison gomtrique concerne la cote de C : ZC=R 1.2.2 Paramtres principaux et paramtres intermdiaires, exemple du systme bielle - manivelle

Un systme bielle manivelle est un systme un degr de libert. Pour dfinir la position des trois solides (piston, bielle, vilebrequin) un paramtre suffit ; gnralement, on utilise , langle de rotation de la manivelle.

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Equations de liaison
l B a G P e

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est alors le paramtre principal. Pour simplifier lcriture des quations de la dynamique, plusieurs paramtres intermdiaires peuvent tre utiliss : Zb qui donne la position du piston au cours du temps, XG et ZG qui dfinissent la position du centre de gravit de la bielle au cours du temps, qui permet dobtenir la rotation instantane de la bielle. Cependant, lutilisation de ces quatre paramtres intermdiaires, si elle simplifie lcriture des quations de la dynamique, ajoute au systme dquation rsoudre quatre quations de liaison : e sin ( ) = l sin () ZB = e cos( ) + l cos( ) ZG = e cos( ) + a cos( ) X G = e sin ( ) a sin ( )

2 Equations de liaison cinmatique


2.1 Dfinition
Une liaison cinmatique sexprime par des quations contenant les paramtres et leur drives premires, lis entre eux. Ces quations font parfois intervenir le temps Forme gnrale : f (q i , q i , t ) = 0 Note : les drives seconde des paramtres ninterviennent pas. Lapplication la plus courante de ce type dquations est la prise en compte du phnomne de roulement sans glissement au point de contact entre deux solides.

2.2 Exemple classique dquation de liaison cinmatique


Les quations de liaison cinmatique proviennent gnralement du contact entre deux solides et de lhypothse de roulement sans glissement. Lorsque lhypothse de roulement sans glissement est utilise, ladhrence est suppose suffisamment grande pour avoir roulement sans glissement. Dans ce cas prcis, ladhrence nest jamais nulle (contrairement aux hypothses utilises dans le cas des liaison parfaites . Exemple dquation de liaison de type roulement sans glissement : La roue de centre O et de diamtre R roule sans glisser sur le sol. Soit I le point de contact entre la roue (2) et le plan (1)

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ESISAR (2) (1)

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z0
O

z1

x0
x

x1

lquation de roulement sans glissement se traduit par : V2 / 1 (I / t ) = 0 Cette quation de liaison est utilise dans les calculs. Il faut cependant vrifier, lissue des calculs, que lhypothse choisie tait valable, donc que le frottement tait suffisant : T Soit R l' effort exerc par (1) sur (2) : R = N (x 0 , z 0 ) il faut vrifier que T a N a = tan() est le coefficient d' adhrence Si cette condition est vrifie, les calculs sont correct, sinon il faut recommencer le calcul en faisant lhypothse du glissement au point de contact : la vitesse entre le solide (1) et le solide (2) au point de contact est quelconque (inconnue), lquation de liaison nexiste plus, par contre T=a.N

2.3 Systmes holonomes et non holonomes


2.3.1 Equations holonomes Certaines quations de liaison cinmatiques sont intgrables...... et peuvent ainsi devenir des quations de liaison gomtriques. Il est alors possible dutiliser lquation de liaison ainsi trouve pour liminer un paramtre. Notons que ce paramtre joue alors dans le systme dquation le rle dun paramtre intermdiaire. Les liaisons traduites par des quations de liaison de ce type (cinmatiques et intgrables) et par des quations gomtriques sont dites holonomes 2.3.2 Equations non holonomes Certaines quations de liaisons cinmatiques ne sont pas intgrables. Un thorme, dmontr par Carathodory dit que : Il est impossible de diminuer le nombre des paramtres dun systme matriel en utilisant une quation de liaison cinmatique non intgrable Les liaisons traduites par des quations de ce type sont dites non holonomes . 2.3.3 Systmes holonomes et non holonomes Un systme matriel contenant au moins une liaison non holonome est dit non holonome... Le systme dquation diffrentielles de mouvement de ce systme nest pas intgrable.

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3 Equations de liaisons exprimentales


3.1 Dfinition
Les liaisons caractre exprimental sont celles qui lient, par des paramtres dtermins exprimentalement, des composantes dactions mcaniques entre elles ou des composantes dactions mcaniques des paramtres ou leur drive.

3.2 Equations reliant des paramtres dactions mcaniques et des lois de mouvement
3.2.1 Forme gnrale A = A(q i , q i , t )

avec A : action mcanique et q : paramtre dune loi de mouvement.

3.2.2 Premier exemple, la pesanteur : au centre de gravit de (S), (S) = solide ou ensemble de solides tudis, de masse mS, laction de la pesanteur sur (S) est appele poids de S , et lquation de liaison qui rgit le poids est : P = mS g . Exprimentalement, nous pouvons mesurer la norme et la direction de lacclration de la pesanteur g . Au niveau de la mer g=9,81 m.s-2. Notons que, dans cet exemple, nous avons fait des hypothses simplificatrices, dautres considrations exprimentales nous permettent de dire que le phnomne de pesanteur est li la force gravitationnelle quexerce la terre sur (S) (et rciproquement). 3.2.3 Deuxime exemple : Ressort de traction compression hypothses : le plus souvent, la masse du ressort (corps dformable, qui ne peut tre tudi par la mcanique du solide, mais ventuellement laide de la mcanique des milieux continus) est nglige. Le ressort devient alors un transmetteur deffort entre deux solides (S1) et (S2) auxquels il est attach.
F = force applique par le ressort. La flche indique le sens de la force applique par le ressort sur les pices auxquelles il est li.

F = k (l l 0 )

F = k (l l 0 )

l0 l

F = k (l l 0 )

F = k (l l 0 )

On dsigne par l la longueur du ressort (l=l(t)) On dsigne par l0 la longueur libre du ressort : sa longueur lorsquil nest soumis aucun effort. On dsigne par k la rigidit du ressort (mesure exprimentalement) (en N.m-1) Laction du ressort sur chacun des solides auxquels il est li est une force porte par laxe du ressort, dintensit FR / S1 = k l l0

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3.2.4 Troisime exemple, ressort spirale, ou barre de torsion Hypothses : La masse du ressort est nglige, le ressort est considr comme un transmetteur deffort entre les solides (S1) 0 C R / S1

C R / S1

On dsigne par langle du ressort (=(t)) On dsigne par 0 langle libre du ressort. On dsigne par k la rigidit du ressort (mesure exprimentalement) (en mN) Laction du ressort sur chacun des solides auxquels il est li est un couple port par laxe de rotation du ressort, dintensit C R / S1 = k 0 3.2.5 Quatrime exemple, amortisseurs fluides :

hypothses : lamortisseur fluide est un transmetteur deffort de masse ngligeable (les diffrentes pices de lamortisseur (fluide except) peuvent tre compt avec les solides auxquels elles sont lies. Les amortisseurs de ce type sont construits de manire transmettre aux solides auxquels ils sont lis une force (dans le cas dun amortisseur linaire) ou un couple (dans le cas dun amortisseur angulaire) proportionnels la vitesse de glissement du piston dans le corps de lamortisseur : dl d (amortisseur linaire : v = ou angulaire : = ). dt dt Pour que leffort soit proportionnel la vitesse, il faut que la vitesse du piston soit assez faible pour que les rsistances de viscosit soient prpondrantes. La constante de proportionnalit entre effort et vitesse est appel coefficient damortissement ou viscance de lamortisseur. Laurent Granjon 1999

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ESISAR Lquation de liaison obtenue est : en translation : FA / S1 = c v

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c est le coefficient damortissement en Kgs v est la vitesse relative des deux parties de lamortisseur (Vtige/corps) en rotation : C A /S1 = est le coefficient damortissement en mNs est la vitesse angulaire relative des deux parties de lamortisseur. 3.2.6 Cinquime exemple, rsistance de lair Nous nous intressons ici la rsistance de lair sur une surface (S) se dplaant en translation linaire avec une vitesse relative v par rapport lair. Pour les objets courants, tel que vlo, automobiles, trains,..... avions hlices, la vitesse v est grande mais infrieure la vitesse du son (~ 300 ms-1). Dans ce cas, lexprience nous montre que les effets arodynamiques sont prpondrants par rapport aux phnomnes de viscosit de la couche limite. Lintensit de la force, au centre de pousse, et dans la direction dun axe x est alors donne par : 1 FAir / S = v 2 S C X 2 est la masse volumique de lair. Au niveau de la mer et pour une temprature de 20C, r=1.293 kg m3 v est la vitesse relative entre le solide et lair S est la surface du matre couple, projection sur un plan perpendiculaire v de la surface (S). CX est le coefficient de trane de la surface (S) suivant laxe x (mesur exprimentalement). 1 v 2 reprsente la pression dynamique mesure par un tube de pitot daxe parallle v, plac 2 en chaque point du matre couple.
  

3.3 composantes dactions mcaniques


Dans le cadre de ce paragraphe, nous allons nous intresser au cas le plus frquent dquation reliant des composantes dactions mcaniques, celui du contact entre solides. 3.3.1 Retour sur les problmes de cinmatique lis au contact de deux solides deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I.

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Equations de liaison n


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( 2 / 1 ) piv I PI ( 2 / 1 ) rlt

S2 V2 / 1 (I / t )

S1 Nous pouvons dcomposer le vecteur rotation 2 / 1 en deux vecteurs : un vecteur roulement 2 / 1

( ) un vecteur pivotement ( )

RLT

situ dans le plan tangent au contact PI port par la normale en I au plan PI

2 / 1 PIV

Si elle existe, la vitesse de glissement V2 / 1 (I / t ) est galement dans le plan PI. Sur le schma, ci dessous nous pouvons remarquer le cne dadhrence , dangle : coefficient dadhrence a=tan() le cne de frottement dangle : coefficient de frottement f=tan(). n


I PI S1

Il est aussi possible de modliser une rsistance au roulement et un coefficient de rsistance au roulement (exprim en m) caractrisant le couple ncessaire pour faire rouler (S2) sur (S1) 3.3.2 Utilisation des quations de liaisons exprimentales Dans le cas gnral du contact entre deux solides, il y a roulement, pivotement et glissement sur une (ou plusieurs) petite surface de contact (contact pseudoponctuel) autour du point I. Le torseur [T1/2] reprsentant laction mcanique du solide (S1) sur le solide (S2) peut tre projet sur la normale au contact (n) et sur le plan PI tangent au contact :

[T1 / 2 ]I : I1 / 2 = N1 / 2 n + T1 / 2 C1 / 2 = (C1 / 2 )PIV n + (C1 / 2 )RLT

(T1 / 2 est situ dans PI ) (C1 / 2 est situ dans PI )

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Les quations de liaisons relient alors T1 / 2 , (C1 / 2 )PIV , C1 / 2 N1 / 2 en utilisant les coefficients exprimentaux a, f et dfinis prcdemment. 3.3.2.1 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a glissement (Coulomb 1736 - 1806 ; Hertz : 1857-1894). glissement en I : T1 / 2 = f N1 / 2 avec T1 / 2 = f V1 / 2 (I / t ) roulement en I : 2 / 1 ( f > 0)

( )

RLT

pivotement en I : 2 / 1

( )

avec C1 / 2
PIV

( ) ( )

(C )
( )

1 / 2 RLT

avec C1 / 2

= R 1 / 2 RLT ( R > 0) 3 f E N1 / 2 C1 / 2 PIV = 32 = P 1 / 2 PIV ( P > 0) PIV


RLT

( )

= N1 / 2

( )

f est le coefficient de frottement, E le grand axe de lellipse limitant la surface de contact. En fait on peut dire que E est la plus grande dimension de cette surface. 3.3.2.2 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre strict (ou limite de glissement) On utilise les mmes relations que prcdemment, mais les forces et couples sont opposs aux vitesses de glissement et de roulement possible (puisquelle sont nulle pour un quilibre strict). Il faut cependant remplacer le coefficient de frottement f par le coefficient dadhrence a. Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre : Il faut vrifier, si on a fait lhypothse de lquilibre, que T1 / 2 f N1 / 2 C1 / 2

( ) (C )

RLT

N1 / 2 3 f E N1 / 2 32

1 / 2 PIV

3.3.3 Remarque dans les lois de coulomb, les coefficients dadhrence et de frottement (a et f) sont supposs ne dpendre que de la nature des matriaux en contact. En fait les choses sont beaucoup plus compliques, et ces coefficients dpendent de la pression de contact, de la vitesse de glissement,....) souvent les valeurs de a et de f sont confondues. La diffrence entre ces deux valeurs explique cependant de nombreux phnomnes ( broutement lors de mouvements lents, vibrations importantes lors de larrt de vhicules, passage brutal de f a et ...... lintrt de systmes de freinage de type ABS (ne pas glisser pour garder a et non f <a). lintroduction des quations de liaison na aucun effet sur une modlisation isostatique...... bien faite, mais lcriture des quations et surtout leur rsolution en sont notablement compliques

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3.3.4 Conclusion : Si les rsistances et autres frottements ne jouent quun rle passif, (dans les liaisons par exemple), il est possible de les ngliger et de considrer les liaisons comme parfaites (pas de dpense dnergie dans les liaisons). Les rsultats seront gnralement suffisamment correct pour les applications classiques. Si ils ne sont pas suffisant il faudra alors ajouter uniquement les frottements ncessaires ltude du modle. si ces lments (notamment la rsistance au glissement) expliquent les phnomnes tudis (freins, embrayages, irrversibilit du systme vis-crou, arc-boutement,....) il faut videmment les prendre en compte. quelques valeurs courantes de f (et de a quelques pourcent prs) Palier film dhuile Mtal sur mtal bien graiss Mtal sur mtal lgrement graiss Mtal sur mtal sec Cuir sur fonte ou acier sec Bois ou ferrodo sur acier ou fonte sec Pneu sur verglas Pneu neuf sur asphalte mouill Pneu neuf sur asphalte lisse et sec Pneu neuf sur bton rugueux quelques valeurs courantes de matriau Rouleau (bois sur bois) Roue de wagon sur rail sec Galet de pont roulant sur rail Pneu sur route normale diamtre (mm) 200 800 250 400 roue normale d (mm) 0.5 1.5 0.5 1 0.2 0.7 25 0.002 0.05 0.08 0.12 0.2 0.3 0.08 0.25 0.6 0.8 0.005 0 0.1 0.15 0 0.25 0.3 0.5 0.1 0.35 0.7 1

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