Robtica El objetivo de esta rea es que los ordenadores interaccionen con el mundo exterior desarrollndoles capacidades sensoriales (SHRDLU

robot que puede mover bloques, hablar y otras funciones mas) Una maquina puede hacer el trabajo de 100 hombres, pero ninguna maquina puede hacer el trabajo de un hombre extraordinario. Robot, un manipulador reprogramable de uso general con sensores externos e internos que puede realizar diferentes tareas especficas.

La robtica es un rea formada por: Mecnica: Diseo, Anlisis Esttico y Dinmico Microelectrnica: Transmitir informacin Informtica: Programas, coordinacin mecnica Locomocin y manipulacin: ligados con componentes mecnicos Percepcin: ligada con dispositivos que proveen informacin Razonamiento: seleccionan acciones que deben tomar para realizar una tarea Ambientes Preparados y ambientes no predecibles. Leyes de la Robtica: Primera Ley: Un robot no puede daar a un humano Segunda Ley: Deben obedecer al humano excepto cuando este en contra de la primera ley Tercera Ley: Proteger su existencia siempre y cuando no este en conflicto con la 1 y la 2 ley.

Morfologa del Robot:

Clasificacin de los Robots: De acuerdo a: - A su generacin - A su nivel de inteligencia - A su nivel de control - A su nivel de lenguaje de programacin Generacin o Robots Play-back, regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, ejemplo: robot utilizado para recubrimiento de spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.

Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.

Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

A su nivel de inteligencia o Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. o Robots de secuencia arreglada. Arregla sus procesos conforme avanza. o Robots de secuencia variable, un operador puede modificar la secuencia fcilmente. o Robots regeneradores, el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. o Robots de control numrico, el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. o Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. A su nivel de control o Nivel de inteligencia artificial, el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. o Nivel de modo de control, los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. o Niveles de servosistemas, los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. A su nivel de lenguaje de programacin: La clave para una aplicacin efectiva de los robots, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin

o o

Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. Sistemas de programacin de nivel-tarea, el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Categoras de los Robots: Cartesiano (horizontal, vertical),

Cilndrico (rota en un eje),

Esfrico Polar(rotacin esfrica: rotacin, angular, lineal),

Brazo Articulado (movilizacin en todo sentido)

Grados de libertad: Es el nmero y tipo de movimientos del robot

se obtiene observando los movimientos del brazo y de la mueca

tanto en el brazo como la mueca se encuentra la variacin de tres grados de libertad en la mueca pueden existir los siguientes grados: o giro (hand rotate) o elevacin (wrist flex) o desviacin (wrist rotate) en el brazo los grados de libertad dependen de su anatoma o configuracin. Sensores de Robots: Posicin y proximidad: Internos o externos. Velocidad y aceleracin. Dimensiones y entornos de objetos Sensores de Temperatura, Presin (Presductores), etc. Sensores Optoelctricos: led, fotodiodos, fototransistores Galgas Extensiomtricas: medir fuerza, material flexible

Sensores de proximidad: inductivos, capacitivos, triangulacin Sensores Elctricos: Estado de motores de corrientes continuas Sensores Electromecnicos: tacmetros, transductores de vibracin, sensores de efecto Hall Sensores Ultrasnicos. Efectores: dispositivos que producen efectos en el entorno bajo el control del robot herramientas para ejecucin es el actuador Formas de comunicarse con el Robot: reconocimiento de palabra discreta y continua, reconocimiento por parte del robot de cierto grupo de palabras discretas (lenguaje natural) ensear y reproducir(propiocepcion), se lo hace en tres pasos o se lo dirige lentamente al robot con control manual o edicin y reproduccin del movimiento enseado o si es correcta la enseanza se ejecuta a una velocidad apropiada y de forma repetitiva lenguajes de programacin de alto nivel, los conocidos son el AL (Universidad de Stanford) y al AML (IBM). Enviando estmulos a los sensores.

Metodologa del diseo de un Robot El proyecto consta bsicamente de cuatro etapas; Etapa de Investigacin, Etapa de Sntesis Informativa, Etapa de Diseo y Construccin, Etapa de pruebas, calibracin y control. I. Etapa de Investigacin a) Adquisicin de Bibliografa. b) Bsqueda de las fuentes de informacin especficas de aquellos elementos que constituyen el prototipo. c) Investigacin de las variables que intervienen en el proceso de control del prototipo. d) Adquisicin y estudio del software para el desarrollo e implementacin de los algoritmos de control. II. Etapa de Sntesis de la Informacin Se basa en la etapa anterior y da como resultado una serie de elementos que son necesarios para el desarrollo de las siguientes etapas del proyecto. III. Etapa de Diseo y Construccin Se aplica toda la informacin que se recaba y consulta, y que el diseo del prototipo requiere para el cumplimiento de los objetivos planteados anteriormente. En base a estos lineamientos se construyen las piezas que conforman el prototipo, con el material y componentes adecuados. IV. Etapa de Pruebas, Calibracin y Control sta es la etapa final, se adoptan las medidas necesarias para alcanzar los objetivos planteados. Se aplican los algoritmos de control y se prueban hasta conseguir el resultado esperado. Para que sirven los Robots:

Fabricacin y manejo de materiales o en actualidad existen 600.000 robots, de los cuales el 70% estn en USA, Japn y Francia o industria automotriz, microelectrnica o presencia en la construccin para mover objetos muy pesados con precisin y eficiencia o esquila de ovejas(Australia) (automticos, percepcin sensorial, retroalimentacin tctil)

Mensajero o Mviles o En edificios, hospitales, al fondo de mar o Sus requerimientos son pedidos a travs de terminales de computo o Gran disponibilidad o Confiabilidad o Monitoreo Ambiente peligrosos o Disminucin de riesgos para la vida humana o Mantenimiento rutinario a plantas nucleares o Eliminacin de residuos txicos o Rescate a profundidad o Exploracin minera o No debern producir dao a los seres humanos presentes en el entorno Tele presencia y Realidad Virtual o Sitios remotos y/o imaginarios o Para diversin o Robots teleoperador para dar solucin al desarmado de bombas o Ingenieros y arquitectos utilizan para mostrar sus proyectos en detalle o Mdicos especialistas que consultan e intervienen quirrgicamente a miles de kilmetros o Sentido de tacto remoto

Ampliacin de capacidades humanas o Duplicar extremidades humanas perdidas o Perros lazarillos o Visin artificial o Los brazos binicos y las articulaciones artificiales. En los Estados Unidos ya hay 85.000 rodillas mecnicas, 120.000 caderas y 70.000 hombros. Parte de ellos ya cuentan con sistemas robticos para su implantacin. o En Israel estn perfeccionando un sistema de retroalimentacin continuo, proveniente de los sensores implantados en los nervios del hombro del miembro amputado, que produce una respuesta inmediata a la comunicacin elctrica de un nervio, en la misma forma en que se comporta el sistema nervioso. Eso permite que el brazo binico (que encierra una mini computadora) funcione suavemente, casi como uno normal.

Videos