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Travaux pratiques dautomatique

Ecole Nationale Sup erieure de Physique de Strasbourg 1` ere Ann ee, 2007-2008

Ecole Nationale Sup erieure de Physique de Strasbourg Automatique, 1` ere Ann ee, 2007-2008

Travaux pratiques dautomatique 1` ere Ann ee

Pr eparation

Il est imp eratif de pr eparer chaque s eance de travaux pratiques. On estime ` a 1 heure le temps n ecessaire pour pr eparer un TP. Dans la mesure du possible, la quantit e de calculs n ecessaire a et e limit ee. Par exemple, il est souvent demand e de tracer lallure des courbes. Dans ce cas il nest pas utile de d evelopper des calculs complexes. Pour rassembler les el ements importants de la pr eparation, on donne egalement une feuille de pr eparation ` a la n de chaque enonc e. Son utilisation nest pas obligatoire, mais vivement conseill ee. Cette feuille nest ni rendue ni not ee.

Pr esentation des sujets


1. Le TP 1 peut etre consid er e comme un TD sur machine (simulation sous Matlab et Simulink). Il servira ` a revoir des notions de base sur les syst` emes lin eaires et ` a eectuer une synth` ese de correcteur par le lieu dEvans. 2. Le TP 2 porte sur lidentication fr equentielle lasservissement de position (maquette moteur faible puissance). 3. Le TP 3 porte sur lidentication indicielle et lasservissement de temp erature (maquette p edagogique dun syst` eme thermique). 4. Le TP 4 porte sur la repr esentation d etat et lasservissement par retour d etat dun syst` eme sur machine (simulation sous Matlab et Simulink).

D eroulement des TPs

Lors de la premi` ere s eance, tous les bin omes eectueront le m eme TP, ` a savoir le TP 1. Les autres sujets seectueront par rotation. Le planning des rotations vous sera remis lors de la premi` ere s eance.

Evaluation
L evaluation des TPs se fera ` a partir : 1. de la validation par lenseignant des points indiqu es dans l enonc e; 2. du compte-rendu.

Des feuilles de r eponses permettant de rassembler les r esultats des manipulations pourront etre distribu ees en d ebut de chaque s eance. En principe, deux etudiants dun m eme bin ome ont la m eme note. Cependant, si un d es equilibre important appara t, il est possible quils aient des notes di erentes. En cas dabsence non justi ee, un el` eve se voit attribuer la note 0. En cas dabsence justi ee, sa moyenne sera calcul ee sur lensemble des TPs auquel il a particip e. Un el` eve dont le bin ome est absent eectue le TP en mon ome.

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TP 1

TP 1 Relation entre le lieu des p oles et la r eponse dun syst` eme lin eaire. Synth` ese par lieu dEvans

Objectif

En Automatique, on utilise di erentes repr esentations des syst` emes lin eaires : on consid` ere parfois leur r eponse fr equentielle, leur r eponse temporelle, ou encore la carte des z eros et des p oles. Lobjectif de la premi` ere partie de ce TP est de bien comprendre les correspondances entres ces di erentes repr esentations. Dans un deuxi` eme temps, on eectuera une synth` ese dasservissement en consid erant le lieu des p oles en boucle ferm ee (lieu dEvans). Lensemble du TP est eectu e en simulation sous Matlab.

Pr eparation

Ce TP ne demande pas de pr eparation sp ecique. On aura int er et cependant ` a revoir les cours et TD sur les syst` emes lin eaires et sur le lieu dEvans, ainsi qu` a lire la partie concernant la manipulation pour tenter de r epondre aux questions ` a partir du cours. Si un rappel vous semble n ecessaire sur lutilisation de Matlab et Simulink : http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/fip_1a/matlab_fip1a.pdf

Manipulation

Pour ce TP, il ny a pas de compte-rendu. Seule votre participation est not ee. Voir les explications sur l evaluation (page 1).

3.1

Relation entre valeurs des p oles et des z eros, r eponse fr equentielle et r eponse indicielle

La manipulation consiste ` a simuler sous Matlab di erentes fonctions de transfert lin eaires, et ` a visualiser leurs cartes de p oles et z eros (fonction pzmap) leur r eponse indicielle (fonction step) et leur r eponse fr equentielle (fonctions nyquist et bode). La bo te ` a outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques repr esentant des fonctions de transfert lin eaires continues ou echantillonn ees (notion de LTIMODEL). La commande tf permet de cr eer un syst` eme continu ou discret en donnant les coecients des polyn omes au num erateur et au d enominateur, ou de fa con symbolique. Utiliser laide en ligne (help tf) pour plus dinformations. Liste des fonctions de transferts continues ` a simuler : 1 1 1 1 1 , , , , . O` u sont les p oles des syst` emes stables ? Comment reconna t-on un 1 + s 1 + 0, 1s s 1 10s 1 s int egrateur sur la carte des p oles et des z eros ? Quelle est sa r eponse indicielle ? Est-il stable ? 1 1 1 , , . O` u sont les p oles des syst` emes rapides ? Entre deux syst` emes de bandes pas1 + s 1 + 0, 1s 1 + 0, 01s santes di erentes, quel est le plus lent ? 1 , en prenant dabord 0 constant et variable, puis linverse. O` u sont les p oles dun syst` eme s s2 1 + 2 + 2 0 0 du second ordre sur amorti ? M eme question pour un syst` eme sous amorti. O` u sont les paires de p oles ayant m eme 0 ? M eme ? Quel est lint er et de labaque trac e par la fonction sgrid ?

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TP 1

1 + 10s 1 + 0, 9s 1 + 0, 01s s 1s , , , , . Quelle est linuence dun z ero ? Pourquoi ? A 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 quoi reconna t-on la r eponse indicielle dun syst` eme ` a phase non minimale ?

Expliquer la notion de p ole dominant. Dans une paire de p oles complexes conjugu es, lequel domine ?

3.2

Synth` ese dun correcteur par le lieu dEvans


1 . + 0, 4s + 1

On consid` ere un syst` eme dont la fonction de transfert en boucle ouverte est : GH (s) = s2

Note : on peut entrer ce syst` eme sous Matlab en tapant >> s=tf(s) >> gh=1/(s^2+0.4*s+1) 3.2.1 Correcteur proportionnel

On souhaite asservir ce syst` eme avec un correcteur proportionnel. R egler le gain pour avoir une marge de phase de 50o . Pour cela on utilisera rltool, qui est un outil de synth` ese de correcteur par le lieu des p oles : Tapez rltool. Alors, la fen etre rltool comportant un lieu dEvans vierge appara t. Choisir dans le menu File de la fen etre rltool la commande Import Model. Placer dans le processus ` a asservir, P, le mod` ele de gh, puis cliquer OK. La fen etre rltool trace automatiquement le lieu dEvans du syst` eme. Cocher la case Bode. Une seconde fen etre, appel ee LTI viewer, appara t avec le lieu de Bode en boucle ouverte. On peut faire varier le gain de la boucle ouverte soit en changeant la valeur de la case Gain dans la fen etre rltool, soit en faisant glisser les p oles sur le lieu dEvans. R egler ce gain pour obtenir sur le lieu de Bode une marge de phase de 50o . Noter que lon pourra acher automatiquement la marge de phase sur le lieu de Bode en utilisant loption Characteritics->Stability margins (bouton de droite de la souris). Cocher la case step de la fen etre rltool dans la fen etre LTI viewer. Il appara t la r eponse indicielle. Pour supprimer le lieu de Bode de cette fen etre, d ecocher la case Bode dans la fen etre rltool. La r eponse est-elle correctement amortie ? Pourquoi etait-ce pr evisible ` a partir du lieu dEvans ? 3.2.2 Correcteur proportionnel - int egral

Kc (1 + c s) . s Pour cela, on ajoute un p ole ` a lorigine et un z ero r eel au lieu dEvans (cliquer sur la case correspondant aux p oles ou z eros, puis cliquer sur le lieu dEvans ` a lendroit o` u lon souhaite les placer). On pourra ensuite faire glisser ce z ero et observer comment se d eforme le lieu dEvans. Essayer de r egler ce correcteur. Pourquoi est-ce une mauvaise id ee dutiliser un correcteur PI ? On se propose dutiliser un correcteur PI : C (s) = 3.2.3 Correcteur proportionnel - int egral - d eriv e (PID g en eralis e) Kc (1 + as + bs2 ) o` u les z eros sont complexes s(1 + d s)

On se propose dutiliser un correcteur PID g en eralis e : C (s) =

conjugu es ou r eels. Premi` ere strat egie de r eglage : compensation de p oles Dans un premier temps, on choisit de compenser les p oles du syst` eme par les z eros du correcteur. R egler le correcteur pour un d epassement de 20% et un temps de r eponse de 0, 55 s. Pour evaluer la robustesse du r eglage, essayer le correcteur sur le syst` eme suivant : GH2 (s) = s2 1 . + 0, 2s + 1

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TP 1

Deuxi` eme strat egie de r eglage : placement de p oles An de gagner en robustesse, on utilise cette fois les z eros complexes conjugu es pour eloigner les p oles du syst` eme boucl e de laxe imaginaire. Etudier les d eformations du Lieu dEvans produites par le d eplacement des z eros du correcteur. R egler le correcteur. Evaluer sa robustesse en consid erant les deux mod` eles du syst` eme.

3.3

Simulation du syst` eme en boucle ferm ee

On souhaite tester les 3 correcteurs obtenus dans la section 3.2. Pour cela on utilisera loutil de simulation Simulink : Taper simulink. Une fen etre comportant plusieurs biblioth` eques de blocs fonctionnels appara t. Choisir dans le menu File de la fen etre Simulink loption New->Model. Construire le mod` ele du syst` eme en boucle ferm ee comprenant le syst` eme GH et le correcteur proportionnel d etermin e pr ec edemment. Pour cela, on cherche dans les biblioth` eques de Simulink les di erents blocs (fonction de transfert, gain, sommateur, oscilloscope) que lon fait glisser dans le mod` ele. Acher la r eponse indicielle du syst` eme en boucle ferm ee pour un echelon unitaire. Construire les 2 autres mod` eles du syst` eme en boucle ferm ee en consid erant les correcteurs PI et PID. Acher la r eponse indicielle. Etudier la robustesse des di erents correcteurs en rempla cant la fonction de transfert GH par GH2 .

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TP 2

TP 2 Identication et commande dun syst` eme de positionnement

Objectif - Syst` eme etudi e

Dans ce TP on se propose : Didentier le comportement fr equentiel dun syst` eme de positionnement. D etudier une commande par correction parall` ele (retour tachym etrique). Le syst` eme etudi e est constitu e dun moteur ` a courant continu, dun amplicateur de puissance et de capteurs. On suppose quil admet le mod` ele de la gure 1, o` u: et repr esentent respectivement la vitesse et la position de larbre moteur, Ve est la tension de commande, V est la tension d elivr ee par une g en eratrice tachym etrique mont ee sur larbre moteur, telle que : V = g , V est la tension d elivr ee par un potentiom` etre, proportionnelle ` a la position de larbre moteur : V = .

Ve

kv (1 + s)

1 s

V g V

Fig. 1 Mod` ele simpli e en boucle ouverte.

2
2.1

Pr eparation
R eponse du syst` eme en boucle ouverte

On cherche ` a pr evoir la r eponse du syst` eme en boucle ouverte dapr` es le mod` ele. Lors du TP, on utilisera une entr ee sinuso dale pour identier le comportement fr equentiel (diagramme de Bode). On cherche ici ` a pr evoir lallure de V et de V , en r egime etabli : si Ve est sinuso dal de valeur moyenne nulle. si Ve est sinuso dal de valeur moyenne non nulle. Pourquoi est-il presque impossible de mesurer directement V en r egime sinuso dal ? Pourquoi est-il pr ef erable de mesurer V ? On eectuera donc, dans le TP, la mesure de V , ` a partir de laquelle on cherchera ` a d eduire V . Montrer que si lon conna t les gains des capteurs g et , on peut calculer, pour une fr equence dexcitation V ephasage (Ve , V ) ` a partir de la mesure de |Ve |, |V | et (Ve , V ). f donn ee, le gain | |dB et le d Ve Quel est le comportement harmonique th eorique du syst` eme (allure du diagramme de Bode en gain et V )? phase pour Ve

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TP 2

Inuence des non lin earit es En pratique, le syst` eme nest pas lin eaire pour tous les points de fonctionnement. On cherche ici ` a trouver les conditions que doit respecter la tension dentr ee pour que les non lin earit es principales ninterviennent pas lors de lidentication en boucle ouverte. En premier lieu, la maquette pr esente, en plus des frottements visqueux (partie lin eaire des frottements dont on a tenu compte pour etablir le mod` ele de la gure 1), des frottements secs, dont linuence nest pas forc ement n egligeable. Ces frottements peuvent approximativement se repr esenter par une fonction signe : lorsque la vitesse est nulle, le syst` eme est coll e. Il le reste tant que le couple moteur est inf erieur ` a une certaine limite. Enn, lorsque le couple moteur d epasse les frottements secs, le syst` eme d ecolle, et les frottements secs restent constants, de m eme signe que la vitesse (cf. gure 2).

Frottement total = Frottement sec + Frottement visqueux

Fig. 2 Mod` ele non lin eaire des frottements. En tenant compte des frottements secs, pr evoir (sans calculs) lallure de V lorsque Ve est un signal sinuso dal. On consid erera di erentes amplitudes (y compris des tr` es petits signaux) et di erentes valeurs moyennes. En particulier, comment choisir la valeur moyenne du signal dentr ee pour eectuer une identication de la partie lin eaire du syst` eme ? Une autre non lin earit e pr esente dans la quasi-totalit e des syst` emes physiques est la saturation. Pr evoir (sans calcul) linuence des saturations sur lallure de V lorsque Ve est damplitude grande. En conclusion, quelles sont les conditions sur Ve (en r egime sinuso dal) pour que le comportement du syst` eme soit le plus lin eaire possible ?

2.2
2.2.1

Comportement en boucle ferm ee


Asservissement proportionnel

On eectue un asservissement proportionnel, comme indiqu e sur la gure 3.

Vp Vref + Ve +
kv (1 + s)

1 s

Fig. 3 Bouclage de la mesure de position.

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TP 2

K repr esente un gain r eglable et Vp une perturbation externe sur la tension de commande du moteur. V V K0 Calculer les fonctions de transfert . et en boucle ferm ee sous la forme canonique s2 s Vref Vp 2 + 2 + 1 0 0 Donner les erreurs permanentes dordre 0 et 1 vis-` a-vis de la consigne. Donner lerreur statique vis-` a-vis de la perturbation. Quelle est linuence de K sur le comportement en boucle ferm ee ? 2.2.2 Utilisation dun retour tachym etrique

Pour pouvoir r egler ind ependamment marge de phase et bande passante en boucle ferm ee, on utilise un retour tachym etrique. On a alors le syst` eme repr esent e sur la gure 4.

Vd + -

K2

Ve

kv (1 + s)
Boucle interne

1 s

K1 V V

Fig. 4 Correction parall` ele ` a action tachym etrique. En calculant la fonction de transfert de la boucle interne, montrer quon peut se ramener au syst` eme etudi e en 2.2.1. Quelle est linuence du gain K1 ? Quelle est linuence du gain K2 ?

Manipulation

La maquette utilis ee dans ce TP est un banc exp erimental H.M.C. compos e dun moteur ` a courant continu de capteurs de position et de vitesse. Les correcteurs seront r ealis es sur un simulateur analogique de fonctions de transfert Opale I.

3.1

Identication de la r eponse fr equentielle


V . Ve

Tracer le diagramme de Bode exp erimental de

Remarques : Choix des caract eristiques du signal dentr ee Ve : lamplitude et la valeur moyenne doivent limiter linuence des non lin earit es ; la fr equence doit varier sur au moins 5 octaves, en choisissant la fr equence centrale par une mesure initiale, en fonction de lallure th eorique de la courbe. Conform ement ` a la pr eparation, on rel` evera |Ve |, |V | et (Ve , V ) pour chaque fr equence, et on en d eduira V . le module et le d ephasage de la fonction de transfert Ve On donne : g = 1V /rad.s1 et = 4V /rad. Faire valider votre r esultat.

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TP 2

3.2
3.2.1

Correction proportionnelle (cf. gure 3)


Etude de la dynamique de r eponse (prendre ici V p = 0)

Comme la fonction de transfert en boucle ouverte est du type

K , on peut utiliser labaque donn e en s(s + a) annexe A, indiquant la correspondance entre marge de phase et d epassement en r egime indiciel en boucle ferm ee, pour r egler le gain proportionnel. D eterminer avec cet abaque et le diagramme de Bode obtenu en 3.1, le gain de correction proportionnel pour avoir un d epassement en boucle ferm ee de 15%, 25% et 40%. V erier exp erimentalement les caract eristiques de la r eponse indicielle (cf. gure 5) pour les trois valeurs de gain. Remarque : Lamplitude des echelons dentr ee (signal carr e) sera choisie susamment grande pour eviter trop dinuence des frottements secs ; susamment petite pour eviter une saturation de lamplicateur de puissance. Typiquement, on r eglera lamplitude dentr ee telle que la commande envoy ee sur la maquette ait une amplitude de 9V . Faire valider votre r esultat. Etude de la pr ecision statique

3.2.2

Vis-` a-vis de la consigne (prendre ici Vp=0) Pour un gain correspondant ` a un d epassement pr evu de 15%, mesurer lerreur statique vis-` a-vis de la consigne. En quoi lerreur nest elle pas conforme aux pr evisions th eoriques ? Pourquoi ? Vis-` a-vis de la perturbation (prendre ici Vref=0) R egler le gain pour un d epassement pr evu de 40%. Etudier la pr ecision statique vis-` a-vis de lentr ee de perturbation. Tracer la courbe donnant lerreur statique en fonction de lamplitude de l echelon de perturbation. Faire valider votre r esultat.

t1 V2

1/fa

Dpassement : V2/V1 Gain statique : V1/V0 Temps de rponse au


premier maximum : t1

V0 t2

entre sortie

V1

Temps de retard : t2 Frquence amortie : fa


temps

Fig. 5 Caract erisation de la r eponse indicielle dun syst` eme lin eaire.

3.3
3.3.1

Correction tachym etrique


R eglage de la commande

On souhaite obtenir une marge de phase de 50o avec une fr equence de coupure en boucle ouverte de 4 Hz. On proc` ede pour cela ` a un r eglage exp erimental de K1 et K2 . C abler dabord la boucle de vitesse. Avec une entr ee sinuso dale ` a 4 Hz, r egler le gain K1 pour obtenir le d ephasage voulu entre la consigne de vitesse et V . Relever le module G0 du gain entre la consigne de vitesse et V ` a cette fr equence.

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TP 2

D eterminer le gain K2 ` a partir de G0 (connaissant g et ). C abler ensuite la boucle de position. Appliquer une consigne en position constitu ee par un signal carr e. Relever les caract eristiques de la r eponse indicielle. Le d epassement correspond-il ` a ce qui etait pr evu ? Note : du fait dun jeu dans le r educteur, le syst` eme peut se mettre ` a osciller. Dans ce cas diminuer K2 . Ne pas laisser le syst` eme vibrer trop longtemps. Faire valider votre r esultat. 3.3.2 Erreurs dordre 1

Appliquer une consigne en position constitu ee par un signal triangulaire, de composante continue nulle, et damplitude 5 V. Relever lerreur permanente dordre 1 ( pendant les phases montantes et les phases descendantes ) en faisant varier la fr equence du signal pour faire varier la pente. Tracer la courbe donnant lerreur permanente dordre 1 en fonction de la pente de la consigne (positive et n egative) . Comparer aux pr evisions th eoriques. Faire valider votre r esultat. La gure 5 rappelle comment mesurer les caract eristiques de la r eponse indicielle dun syst` eme lin eaire.

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TP 2

Feuille de pr eparation
R eponse pr evue du syst` eme
1. Compl eter avec lallure pr evue des courbes

Ve

Ve |V / Ve|dB

t V (en rgime tabli)

t V (en rgime tabli) log (Ve ,V)

V (en rgime tabli)

V (en rgime tabli)

log t t

2. Donner lexpression de |

V |dB et de (Ve , V ) en fonction de g , , | Ve |, | V | et (Ve , V ), pour une Ve fr equence dexcitation f donn ee (A.N. : g = 1V /rad.s1 et = 4V /rad).

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TP 2

3. Inuence des non lin earit es Tracer lallure de la r eponse pour une entr ee sinuso dale basse fr equence, de valeur moyenne nulle, en tenant compte des frottements secs et des saturations.

a) |Ve| trs petite V (en rgime tabli)

b) |Ve| trs grande V (en rgime tabli)

Comportement en boucle ferm ee


1. Asservissement proportionnel K0 V Vref V Vp Erreurs permanentes dordre 0 et 1 vis-` a-vis de lentr ee : 0

Erreur statique vis-` a-vis de la consigne :

2. Utilisation dun retour tachym etrique D ecrire une proc edure de r eglage de K1 puis de K2 (voir aussi TD9) :

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TP 3

TP 3 Identication dun syst` eme thermique et r egulation PID

Objectif - Syst` eme etudi e

On se propose d etudier un r egulateur PID en temp erature apr` es avoir d etermin e la fonction de transfert en boucle ouverte du processus ` a commander. L etude exp erimentale est r ealis ee ` a laide dune maquette Feedback PT326Mk2 qui comporte un syst` eme dont on d esire r egler la temp erature ainsi quune cha ne de mesure.

1.1

Syst` eme ` a commander

Il est constitu e par un ventilateur qui soue de lair froid sur une r esistance chauante ; lair est ensuite rejet e ` lext a erieur par linterm ediaire dun tube en plastique, long dune trentaine de centim` etres environ. Celui-ci est perc e de trois trous dans lesquels on peut ins erer une thermistance en vue de mesurer la temp erature de lair, a une distance l de l ` el ement chauant egale a ` 28, 154 ou 280 mm.

1.2

Cha ne de retour

Elle comprend la sonde pyrom etrique et un pont de Wheatstone, aliment e en continu, dont le capteur forme lune des branches : pour des variations mod er ees de la temp erature, on peut admettre quen r egime permanent la tension de d es equilibre Vr , apparaissant au point Y , est proportionnelle ` a . En reliant les bornes Y et X , le signal de retour est compar e` a la tension de consigne Vc .
P
80W

15W -5,6V 5,6V

V V P Etage de puissance Vr Echangeur de chaleur 1 + +

Vc + -

Correcteur

Tube de plastique

Pont de Wheatstone

sonde

Fig. 6 Sch ema fonctionnel.

1.3

R egulateur

Constitu e du correcteur et de l etage de puissance, il a pour fonction de r egler la puissance P fournie ` a la r esistance chauante, proportionnellement ` a l ecart ( = Vc Vr ). Le signal derreur est appliqu e` a lentr ee dun amplicateur dont le gain Ka peut etre ajust e de 0, 5 ` a 20, ` a laide du potentiom` etre marqu e proportional band. La tension r esultante Ka , apr` es limitation ` a une valeur comprise entre 5, 6 et +5, 6 V , pilote un etage qui commande la puissance P dissip ee par eet Joule, suivant une loi lin eaire : P = Kt Ka + 47, 5 avec Kt = 5, 8W/V et Ka 5, 6V . 13

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TP 3

Comme par ailleurs, le temps de r eponse de la partie electronique du r egulateur est tr` es court devant celui du syst` eme ` a r egler, on peut consid erer que, tant que lon reste dans la plage lin eaire (hors saturations de l etage de puissance) la fonction de transfert P/, associ ee aux variations par rapport aux conditions d equilibre, se r eduit ` a une constante egale ` a Kt Ka . Il est ais e de d eduire de la description pr ec edente le sch ema fonctionnel simpli e reproduit sur la gure 6. Un sommateur suppl ementaire a et e ins er e apr` es le bloc correspondant ` a l echangeur de chaleur. Lentr ee secondaire repr esente une perturbation provoqu ee par la modication de la vitesse du ventilateur. Pour obtenir un mod` ele lin eaire du syst` eme, on ne consid` ere que les variations par rapport au r egime d equilibre, d eni par l egalit e de Vc et Vr . Dans ces conditions, on peut admettre que tous les el ements du syst` eme boucl e sont lin eaires. Il est alors possible dassocier ` a chacun des blocs une fonction de transfert. Ainsi, nous noterons : 1 (s) ; F (s) la transmittance de l echangeur de chaleur F (s) = P (s) (s) ; G(s) celle du tube en plastique G(s) = 1 (s) H (s) celle de lensemble thermistance - pont de Wheatstone, qui sera prise egale ` a une constante K en Vr (s) raison de la rapidit e du capteur pyrom etrique : H (s) = = K. (s)

Pr eparation

Lors du TP, on cherchera ` a etablir le mod` ele du syst` eme en boucle ouverte en analysant la r eponse indicielle. Le but de la pr eparation est de pr evoir lallure des signaux et des diagrammes en supposant connue la structure du mod` ele. De plus, on pr esente ici une m ethode didentication pratique (la m ethode de Strejc) qui sera utilis ee dans le TP. Enn, un exercice simple permet de revoir comparativement les correcteurs P, PI et PID.

2.1

Mod elisation

On suppose que le transfert en boucle ouverte incluant lamplicateur, l echangeur, le tube et le transducteur peut s ecrire sous la forme : K 0 e T s Vr (s) = n , n 1. (1) (s) (1 + i s)
i=1

Que repr esente le terme e ? Quel ph enom` ene physique du syst` eme ` a asservir repr esente-t-il ? Comment modier la valeur de T (dapr` es la description de la maquette donn ee dans la premi` ere partie) ?

T s

2.2

R eponse indicielle

Tracer lallure de la r eponse indicielle dans les cas suivants : n = 1; n = 2 ;, 1 = 2 n = 2, 1 2 . Comment distinguer, en analysant la r eponse indicielle, les syst` emes du premier et du second ordre ? En pratique, pour n > 2, il est dicile de d eterminer n par la r eponse indicielle. On pourra alors utiliser la m ethode de Strejc. Lhypoth` ese de base, qui se v erie exp erimentalement, est que la r eponse indicielle du syst` eme d ecrit par l equation (1) peut etre interpr et ee avec une bonne approximation au moyen de n constantes de temps egales ` a . On prend pour transmittance du mod` ele ` a identier : K 0 e T s . (1 + s)n (2)

A partir du relev e de la r eponse indicielle (pour un echelon unit e) on d etermine dabord K0 comme la valeur du gain statique. 14

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TP 3

Ensuite on trace la tangente ` a la r eponse au point dinexion Q, et on fait appara tre les points A, B , C , D, E , F et G, comme repr esent e sur la gure 7. On d etermine les param` etres restants dans lordre suivant : pour lordre n, on mesure le rapport OF/OE . On se reporte ensuite au tableau 1 (sixi` eme colonne) pour trouver la valeur de n la plus vraisemblable. On peut egalement utiliser la derni` ere colonne (CG/AG) ; pour la constante de temps , on utilise la mesure de AG et la colonne AG/ (n etant cette fois connu). On peut egalement utiliser la colonne CG/ ; pour le retard T , il faut en fait placer le point 0 sur laxe des abscisses. Ceci est possible en consultant le tableau la colonne OA/AG.
1.8 E 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 F 0.4 0.2 0 0 1 T D B

O A 2

C 3

G 4

Fig. 7 R eponse indicielle dun syst` eme dordre n > 2.

n 1 2 3 4 5 6

AG/ 1 2,718 3,695 4,463 5,119 5,699

OA/ 0 0,282 0,805 1,425 2,100 2,811

OA/AG 0 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493

OC/ 0 1 2 3 4 5

OF/OE 0 0,264 0,323 0,353 0,371 0,384

CG/ 1 2,000 2,500 2,888 3,219 3,510

CG/AG 1 0,736 0,677 0,647 0,629 0,616

Tab. 1 Tableau didentication de Strejc. A titre dexercice, et pour plus decacit e en TP, il est vivement conseill e dappliquer la m ethode de Strejc a ` lexemple donn e sur la feuille de pr eparation.

2.3

Correction P, PI, PID


1 . (1 + s)(1 + 2s)

A titre de pr eparation, on pourra r e echir ` a lexercice suivant. Un syst` eme a pour fonction de transfert : GH (s) = On consid` ere trois correcteurs : 1. un correcteur proportionnel : C (s) = K ; 15

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TP 3

2. un correcteur PI : C (s) = K

1 + 2s ; s

(1 + s)(1 + 2s) . s(1 + 0, 2s) Justier le choix des z eros dans les correcteurs PI et PID. Tracer sur une m eme gure les lieux dEvans du syst` eme corrig e dans chacun des cas. Analyser comparativement laction de chacun des correcteurs. Comment d eterminer le gain K , dans chaque cas, pour avoir un amortissement en boucle ferm ee de 0, 6 ? Quel est alors le syst` eme le plus pr ecis ? Le plus rapide ? Le plus stable ? 3. un correcteur PID (r eel) : C (s) = K

3
3.1
3.1.1

Manipulation
Syst` eme sans retard
Identication par la m ethode de Strejc

Conditions de manipulation : La mesure est eectu ee en boucle ouverte : on d econnecte les bornes X et Y et on observe, en Y , la r eponse Vr ` a une variation Vc de la consigne. La sonde est plac ee au plus pr` es de l el ement chauant (l = 28 mm). La vitesse du ventilateur est r egl ee sur v = 4. Le gain variable de la maquette est r egl e sur 1 (potentiom` etre Prop. Band Bp ` a 100%). 100 . Rappel : Bp (%) = Kp La temp erature de consigne moyenne, autour de laquelle est appliqu ee l echelon, est r egl ee ` a 30oC. Cette valeur est indiqu ee par le galvanom` etre set value. L echelon, appliqu e en D, est un signal Vc rectangulaire de valeur moyenne nulle. Lamplitude est choisie telle que la temp erature de consigne (galva. set value), varie entre 25o et 35o . La fr equence est choisie susamment petite pour que la r eponse Vr ait le temps de se stabiliser entre deux commutations de lentr ee (r egler la fr equence en observant la r eponse). R eglage de loscilloscope : an deectuer une identication correcte ` a partir de loscillogramme, il est imp eratif davoir des signaux qui couvrent lensemble de l ecran. Choisir convenablement la base de temps et l echelle verticale. Pour centrer les signaux, on utilisera la fonctionnalit e vertical oset. Les signaux etant bruit es, on utilisera le ltre moyenneur de loscilloscope (attention ` a r egler correctement le d eclenchement). Relever un tableau de mesures et tracer la r eponse indicielle correspondante sous Matlab.1 Eectuer lidentication. Tracer la r eponse indicielle du mod` ele identi e param etrique.2 On pourra ` a cette occasion aner lestimation des param` etres du mod` ele. Faire valider votre r esultat. 3.1.2 Correction proportionnelle

A laide du lieu dEvans (on pourra utiliser Matlab sur PC), r egler le gain pour un amortissement en boucle ferm ee de 0, 6. Exp erimenter (on evitera les saturations en travaillant avec des echelons damplitude bien choisie). Visualiser les signaux de mesure, de commande, derreur. Faire valider votre r esultat. 3.1.3 Correction proportionnelle - int egrale

On compense un p ole lent et on ajoute un int egrateur. A laide du lieu dEvans (on pourra utiliser Matlab sur PC), r egler le gain pour un amortissement en boucle ferm ee de 0, 6. Exp erimenter (on evitera les saturations en travaillant avec des echelons damplitude bien choisie).
1 t=[0 2 clear ;

0.1 0.2] ; v=[0 0.2 0.6] ; plot(t,v,p-) ; grid ; s=tf(s) ; H = ... ; set(H,inputdelay,2) ; step(H) ;

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Visualiser les signaux de mesure, de commande, derreur. Faire valider votre r esultat.

3.2
3.2.1

Syst` eme avec retard


Identication par la m ethode de Strejc

On place cette fois la sonde au milieu du tube, puis ` a lextr emit e du tube (l = 154 mm, l = 280 mm). Eectuer une identication par la m ethode de Strejc. 3.2.2 Correction PI dun syst` eme ` a retard

Simuler le syst` eme sous Simulink et r egler le correcteur. Exp erimenter. Commenter. Faire valider votre r esultat.

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TP 3

Feuille de pr eparation
1. Mod elisation : signication et correspondance du terme eT s .

2. R eponse indicielle. Exercice : pour identier la fonction de transfert dun syst` eme lin eaire, on applique un echelon unitaire ` a lentr ee ` a linstant t = 0. La r eponse indicielle mesur ee est repr esent ee ci-dessous. En utilisant la m ethode de Strejc, proposer un mod` ele pour la fonction de transfert G(s) de ce syst` eme.

2.5

1.5

0.5

0 0

10

12

temps en secondes

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TP 3

3. Correction P, PI et PID. Tracer sur la m eme gure les trois lieux dEvans.

Im(s)

Re(s)

Comparaison des trois correcteurs :

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TP 4

TP 4 Asservissement dun pont roulant par retour d etat

Objectif - Syst` eme etudi e

Un pont roulant permet de d eplacer une charge sur une distance d etermin ee. Lors de lautomatisation de ce processus, la charge entre en oscillation du fait de la mise en marche et du freinage du chariot. Ces oscillations samortissent tr` es lentement ` a cause du faible amortissement du proc ed e. De plus, ces oscillations sont nuisibles et diminuent le rendement du syst` eme. Nous souhaitons am eliorer les performances de ce syst` eme et r eduire les oscillations. Pour cela nous utilisons une loi dasservissement par retour d etat.

Mcp , xcp F x

xc zc

xcp - position du chariot Mcp - masse du chariot xc , zc - position de la charge Mc - masse de la charge l, - longueur et angle du lin

Mc z
Fig. 8 Le pont roulant Le pont roulant ` a etudier est sch ematis e sur la gure 8. Pour la suite, nous supposerons que le chariot et la charge se d eplacent uniquement dans le plan (z, x) et que ni le poids de la charge ni la longueur du lin ne changent pendant le transport.

Pr eparation
Les equations d ecrivant la dynamique du syst` eme sont : (Mc l2 sin ) 2 + Bcp x (Mc + Mcp ) xcp + (Mc l cos ) cp = F 2 =0 cp xcp + Bc + Mc gl sin 2(Mc l sin )x Mc l + (Mc l cos )

Mise en equation et etude du syst` eme

avec Bcp et Bc les coecients de frottement associ es au chariot et au lin. 1. A partir des equations pr ec edentes d eduire le mod` ele du syst` eme dans sa repr esentation d etat en choisis)T . Ce mod` sant le vecteur d etat : x = (xcp x cp ele est-il lin eaire ? 2. Tracer le sch ema fonctionnel traduisant le mod` ele pr ec edent. 3. Lin eariser ces equations en consid erant des mouvements angulaires faibles de la charge et en n egligeant les frottements.

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TP 4

4. En d eduire le mod` ele lin eaire du syst` eme dans sa repr esentation d etat. 5. Etudier la stabilit e du syst` eme. 6. D eterminer la commandabilit e et lobservabilit e du syst` eme en supposant quon mesure successivement la position du chariot, seule, et puis langle de lin, seul.

Manipulation

Le TP consiste ` a une etude en simulation : on dispose de Matlab et des boites ` a outils Control Toolbox et Simulink. Vous disposez pour cela dun chier ` a remplir, nomm e structure pont.mdl.

3.1

Boucle ouverte

1. Copier ce chier sous un autre nom pour toujours conserver loriginal. 2. Lancer Simulink et ouvrir votre sch ema. Impl ementer le sch ema fonctionnel non lin eaire du syst` eme dans le sous-syst` eme nomm e Sous-syst` eme pont roulant. Pour d enir toutes les grandeurs utiles du syst` eme eriques choisies sont les suivantes : on cr eera un script calcul pont.m. Les valeurs num Mcp = 1000 kg, Mc = 4000 kg, l = 10 m, g = 9, 8 m/s .
2

3. Simuler les trajectoires de xcp , x cp et en r eponse ` a un echelon de force de 1000N. Quobserve-t-on ?

3.2

Asservissement par retour d etat

On souhaite construire une asservissement par retour d etat de la position du chariot permettant de minimiser les oscillations de la charge suspendue. Le cahier des charges est le suivant. Pour une consigne de position de type echelon, la r eponse du syst` eme doit avoir : un r egime transitoire assez bien amorti (d epassement < 5%) et assez rapide (temps de mont ee de 10 s pour une consigne de d eplacement de 50 m) une erreur statique nulle. 1. R ealiser la commande par retour d etat du syst` eme. 2. Tester les performances du syst` eme en boucle ferm ee. On comparera pour cela les r esultats obtenus avec le mod` ele complet et ceux obtenus avec le mod` ele lin eaire equivalent.

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TP 4

Feuille de pr eparation
1. Donner le mod` ele d etat non lin eaire.

2. Donner le mod` ele d etat lin earis e.

3. Donner le sch ema de lasservissement par retour d etat.

4. Donner le principe de calcul et le coecient de pr eltrage de la consigne.

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