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SENSOR DE PROXIMIDADE INFRAVERMELHO COM PIC 12F675

Por Afonso Ferreira Miguel Sensores de proximidade so elementos muito importantes em aplicaes de robtica, sistemas de posicionamento e detectores de presena, pois, com eles, robs podem ver obstculos, peas podem ser detectadas em uma esteira, ou simplesmente, intrusos pode ser monitorados. Neste artigo, propomos um sistema detector de proximidade infravermelho bastante eficiente e com grande imunidade a interferncias externas. Em robtica, sistemas de segurana e aplicaes industriais, a deteco de obstculos e presena de extrema importncia. Das muitas solues existentes, a utilizao dos sinais de infravermelho uma das alternativas mais apreciadas, devido a sua simplicidade, baixo custo e no necessidade de contato fsico. Se procurarmos na Internet ou em literaturas eletrnicas, certamente poderemos encontrar circuitos eletrnicos com funes semelhantes e, em alguns casos, at mais simples que o aqui apresentado. Porm, em vrios destes circuitos o ajuste torna-se crtico em virtude de interferncias externas geradas pela luz infravermelha do sol e de lmpadas em ambientes fechados. Este artigo traz como contribuio a deteco de obstculos por modulao de um sinal infravermelho controlado por um microcontrolador que utiliza seu conversor analgico-digital para sensoriamento de dois pontos distintos. Com este sinal modulado, o circuito torna-se grandemente imune s interferncias externas.

APLICAES As diversas aplicaes para este tipo de circuito podem ser divididas em dois grupos: deteco pode reflexo e deteco por interrupo de feixe. a) Deteco por reflexo Neste tipo de aplicao, um feixe projetado por LED emissor de luz infravermelha que, ao ser refletido por algum obstculo, detectado por um foto-transistor. Quanto mais prximo o obstculo estiver do conjunto emissor-receptor, maior ser a intensidade do sinal recebido. Se este sinal alcanar um limite pr-definido, o sistema indica sua presena. A Figura 1 mostra um exemplo de deteco por reflexo.

Figura 1 Uma aplicao imediata para esta tcnica pode ser vista na Figura 2 onde o conjunto emissor-receptor auxilia no estacionamento de um veculo. Ao se aproximar a uma distncia de poucos centmetros da parede o sistema avisa o motorista o ponto exato de parar.

Figura 2

Observe que esta mesma tcnica pode ser utilizada por um rob para o desvio de obstculos, bem como seguir uma linha demarcada no solo. Para este ltimo caso, dois foto-receptores detectam a posio de uma linha com coeficiente de reflexo diferente do piso (ver Figura 3). Um processador recebe as informaes dos sensores controlando a movimentao do rob.

Figura 3 Por fim, outra aplicao pode ser encontrada na deteco de presena. A Figura 4 mostra uma porta com foto-transmissores e receptores instalados no batente. Quando uma pessoa passa pela porta, o feixe refletido e um sistema de alarme pode reconhecer a presena e tomar as aes necessrias.

Figura 4

b) Deteco por interrupo de feixe Neste tipo de aplicao, o emissor e receptor so instalados um em frente ao outro (visagem direta). Para este caso, o receptor fica constantemente recebendo o feixe de infravermelho e no momento em que um obstculo se interpe, o receptor detecta a interrupo do feixe (ver Figura 5).

Figura 5 Utilizando esta tcnica, podemos implementar sistemas de segurana ou contadores de peas em uma esteira na linha de produo industrial. COMO FUNCIONA Um LED infravermelho (emissor - TIL32) gera um feixe de luz invisvel pulsante em 600Hz, sendo captado e convertido em tenso por um foto-transistor (receptor TIL78). A Figura 6 mostra dois sinais obtidos do circuito montado. No primeiro canal (sinal superior) est a forma de onda do sinal no coletor do transistor que, quando ZERO, ir acender o LED emissor. O segundo canal o sinal detectado pelo foto-receptor (pinos 6 ou 7 do PIC) quando um anteparo branco colocado a uma distncia de aproximadamente 3cm do conjunto emissor-receptor. Observe que a teso pico-a-pico fica prxima a 1,2V. Ao afastar o anteparo, esta tenso diminui significativamente.

Figura 6 O sinal captado enviado ao conversor analgico - digital (CAD) do PIC que filtra apenas a informao de 600Hz. Observe que com a filtragem, os sinais de interferncia externa so ignorados, garantindo a imunidade j mencionada. A tcnica de filtragem utilizada muito simples. Durante oito pulsos do LED emissor, 64 valores do CAD so computados. A soma dos valores obtidos enquanto o LED est aceso subtrada da soma dos valores obtidos enquanto o LED est apagado. Com isto, sinais de infravermelho com freqncias diferentes da gerada so ignorados, sendo computada apenas a diferena entre o estado aceso e apagado do LED. Quando esta diferena excede uma constante definida no programa, as sadas so ativadas, notificando a presena do feixe modulado. O CIRCUITO O diagrama do sensor mostrado na Figura 5 sendo que sua montagem muito simples. Nele podemos ver o microcontrolador PIC12F675 (CI1), recebendo em suas entradas analgicas (pinos 6 e 7) os sinais de dois sensores construdos com foto-transistores TIL78.

Figura 7 Observe que os dois sensores so independentes, podendo detectar duas condies distintas simultaneamente. Dois TIL32 so responsveis pela gerao dos feixes de infravermelho, sendo modulados em 600Hz pelo prprio microcontrolador atravs do transistor Q1. A resposta do circuito visualizada nos LEDs SENSOR0 e SENSOR1 que so acesos quando o feixe est incidindo sobre o foto-transistor correspondente. Se este circuito for utilizado como parte de outro, os LEDs podem ser excludos sendo a interface de sada do circuito obtida nos pinos 2 e 3 do microcontrolador (sinais OUT0 e OUT1). Dois cuidados devem ser tomados na montagem do circuito. O primeiro diz respeito ao posicionamento dos sensores que devem ser colocados a uma distncia e posio segura para evitar que o LED de um no interfira no foto-transistor de outro. Se a aplicao utilizar deteco por reflexo, tome o devido cuidado para que apenas a reflexo incida sobre receptor, colocando, se necessrio, um tubo opaco direcionando-o. O segundo cuidado com a polarizao dos foto-emissores e foto-receptores que pode ser observada na Figura 8.

Figura 8 Na Internet (ver link nas referncias) podemos encontrar um arquivo com os seguintes recursos: vdeo demonstrando o funcionamento do circuito; projeto em Assembly para o MPLAB-IDE (Microchip); arquivo de gravao do microcontrolador; o fluxograma do cdigo implementado. CALIBRAO Da forma como est implementado, o circuito deve funcionar muito bem tanto para deteco por reflexo (com distncia de at 15 cm) como por interrupo de feixe (para uma distncia bem maior). Porm, se for necessrio modificar a sensibilidade do circuito, podemos modificar a intensidade do emissor ou a sensibilidade do receptor. a) Modificando a intensidade do emissor Para diminuir a intensidade do feixe luminoso, podemos aumentar o valor dos resistores R3 e R5. Se o objetivo for aumentar a intensidade (aumentando a distncia detectada), outros LEDs TIL32 (com resistor de 100 em srie) podem ser colocados em paralelo com o conjunto emissor de cada sensor. Tome apenas cuidado de no exceder a corrente mxima tolerada por Q1. b) Modificando a sensibilidade do receptor O valor de sensibilidade pode ser ajustado modificando uma constante no programa Assembly do microcontrolador. Para isto, abra o projeto no montador MPLAB-IDE (da Microchip) e acesse o menu Project\ Build Options...\ Project. Selecione a lingeta MPASM Assembler (ver Figura 9) e altere o valor da constante LIMITE_VALOR=100 removendo-a e adicionando-a novamente com um novo valor.

Figura 9 Valores maiores (por exemplo 4000) diminuem a sensibilidade. Valores inferiores a 50 devem ser evitados, pois deixam o circuito muito sensvel a rudos. CONFIGURAO A configurao do mdulo pode ser feita por trs outros parmetros mostrados na Figura 9. O parmetro TIPO=1 define que o mdulo dever trabalhar por interrupo de feixe. Se alterarmos seu valor para 0 (TIPO=0) o mdulo trabalhar por reflexo. Os parmetros MON_0=0 e MON_1=0 definem, respectivamente, o tempo que o LED de cada sensor dever ficar aceso aps desaparecer o evento de reflexo ou interrupo. O valor a ser atribudo ao parmetro deve ser calculado conforme a equao: valor = 75 Tempo( s ) Assim, se desejar que o SENSOR0 permanea acesso por meio segundo aps a deteco do evento, devemos substituir a linha correspondente por MON_0=38 (arredonde sempre para inteiro).

LISTA DE MATERIAL IC1 microcontrolador PIC12F675; Q1 transistor BC548; T1,T2 foto-transistor TIL78 ou equivalente; LED1, LED2 LED foto-emissor infravermelho TIL32 ou equivalente; SENSOR0, SENSOR1 LED vermelho; R1 resistor de 1k; R2, R4 resistores de 4,7k; R3, R5 resistores de 100; R6, R7 resistores de 470; C1 capacitor de 47F

CONCLUSO Como apresentado neste artigo, a deteco por infravermelho sem dvida nenhuma muito til em inmeras aplicaes. A deteco atravs de um sinal modulado apresenta grande imunidade a rudo, permitindo a deteco em distncias maiores que as apresentadas por circuitos mais simples. Alm disso, pequenas modificaes no cdigo Assembly podem ser feitas para adaptar este projeto a aplicaes especficas, invertendo os valores de sada, adicionando temporizao, modificando a freqncia de modulao ou adicionando uma porta serial para conectar diretamente com um computador. REFERNCIAS MICROCHIP. de 2004. PIC12F629/675 Device. [online] Disponvel na Internet via WWW.

URL:http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41190c.pdf. Arquivo capturado em 19 de julho

MICROCHIP. julho de 2004.

MPLAB

IDE

v6.60.

[online]

Disponvel

na

Internet

via

WWW.

URL:http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/MPLAB660.zip. Arquivo capturado em 19 de

Afonso Ferreira Miguel professor das disciplinas de Sistemas Digitais e Microprocessadores do Curso de Engenharias de Computao na PUCPR