Ecuaciones de Control Cinemtico para la Mano del Brazo Manipulador

La orientacin de un robot manipulador depende principalmente del movimiento de la mueca. Dicha orientacin puede ser descrita por medio de tres variables o ngulos de rotacin, las cuales se encuentran implcitamente en la matriz de rotacin de nueve elementos, R 3x3. Lo que se pretende es obtener una interpretacin de rotacin en funcin de la orientacin de la herramienta, que en muchos casos es una tenaza o mano con dos dedos que se abren y se cierran para coger objetos y manipularlos. Existen diferentes combinaciones de rotaciones con las que se pueden representar la orientacin de la mueca, pero trabajaremos slo con dos de ellas, por ser las ms conocidas y utilizadas. 1. Representacin de ngulos RPY (Balanceo, cabeceo, guiada o derrape)

Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medelln. Colombia. 2010. Curso de Robtica. Guiovanny Surez Rivera. guiovanny@gmail.com. http://www.roboticapcjic.jimdo.com

Aplicando las reglas de premultiplicacin, la representacin matricial es

TRPY ( R , P ,Y ) = Rot( Z , R ) Rot(Y , P ) Rot( X ,Y )

c R S = R 0 0 S R c R 0 0 0 0 C P 0 0 0 1 0 S P 0 1 0 0 S P 1 0 0 C P 0 0 0 1 0 0 0 C Y 0 0 S Y 1 0 0 0 S Y C Y 0 0 0 0 1

TRPY

De la anterior relacin se obtiene lo siguiente:

CRCP CRSPSY SRCY CRSPCY + SRSY S C S S S +C C S S C C S R P Y R Y R P Y R Y TRPY = R P SP CPSY CPCY 0 0 0

Para encontrar los valores de

0 0 0 1

R , P y Y , igualamos la matriz TRPY

PX PY PZ , de dicha igualdad se llega a: 1
y y

a la matriz general

n X n Tm = Y nZ 0

oX oY oZ 0

aX aY aZ 0

R = tan 1 ( nZ /(C nx + S n y ))

P = tan 1 (( S a x C a y ) /( S ox + C o y ))
y y y y

Y = tan 1 (nY / n X )
Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medelln. Colombia. 2010. Curso de Robtica. Guiovanny Surez Rivera. guiovanny@gmail.com. http://www.roboticapcjic.jimdo.com

2. Representacin de ngulos Euler Aplicando las reglas de postmultiplicacin, la representacin matricial es

TE ( , , ) = Rot ( Z , ) Rot (Y , ) Rot ( Z , )

C S TE = 0 0 S C 0 0 0 0 C 0 0 0 1 0 S 0 1 0 0 S 1 0 0 C 0 0 0 C S 0 0 0 1 0 S C 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1

CCC SS CCS SC CS SCC +CS SCS +CC SS TE = SC SS C 0 0 0

NOTA:

0 0 0 1

Estas dos representaciones indican la orientacin de la mano con respecto al ltimo sistema del brazo. Para brazos manipuladores con slo una rotacin de orientacin, las rotaciones faltantes se representan cada uno con la matriz identidad. Los dos primeros ngulos, roll y pitch, son idnticos a los dos primeros ngulos Euler.

Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medelln. Colombia. 2010. Curso de Robtica. Guiovanny Surez Rivera. guiovanny@gmail.com. http://www.roboticapcjic.jimdo.com