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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

PEA - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS





CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMVEIS








Prof. Dr. SERGIO LUIZ PEREIRA

2003













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1. OBJETIVOS:

Esta apostila tem como principal objetivo apresentar ao aluno os tpicos
fundamentais sobre Controladores Programveis CPs ou Controladores Lgicos
Programveis CLPs como:
- Histrico
- Arquitetura de hardware
- Ciclo de operaes
- Memrias, endereamento e instrues de BIT
- Aplicaes

Esta apostila tambm apresenta um resumo do sistema de endereamento do
CLP SLC-500 e do sistema de programao e de operao dos softwares RS LINX e
RS LOGIX.
(Obs. Tanto o CLP SLC-500 como os softwares RS LINX e RS LOGIX so
produtos da Rockwell Automation doados a Universidade de So Paulo por meio do
convnio EPUSP/Rockwell Automation do Brasil.)

2. INTRODUO HISTRICO DOS CLPs:

O desenvolvimento do CLPs ( Controladores Lgicos Programveis) ou CPs
(Controladores Programveis) comeou por volta de 1968 quando a General Motors
solicitou indstria eletrnica uma alternativa para a lgica eletromecnica baseada em
rels.






Fig. 1 Diagrama em blocos de um sistema de controle genrico.

PROCESSO
PLANTA


CONTROLADOR
VARIVEIS DE
ENTRADA
VARIVEIS DE
SADA



3
Os sistemas de rels utilizados nas atividades industriais: montagem,
carregamento e controle de mquinas haviam se tornados grandes e complexos,
aumentando significativamente os custos de manuteno e baixando a confiabilidade.
Outro problema era a grande complexidade envolvida em qualquer mudana na
planta industrial ou produtiva.












Fig. 2 Ilustrativo de uma planta industrial
MQUINA
A
MQUINA
AA B



4
Inicialmente os CLPs foram produzidos somente para simular a ao de rels
num circuito de intertravamento. Hoje, os CPs tambm incorporam funes avanadas
como: controle estatstico, controle de malha, comunicao em rede etc.


3. ARQUITETURA DOS CLPs

O CLP um equipamento de estado slido que pode ser programado para
executar instrues que controlam dispositivos, mquinas e operaes de processos, por
meio da implementao de funes especficas como lgica de controle,
sequenciamento, controle de tempo, operaes aritmticas, controle estatstico, controle
de malha, transmisso de dados, etc.
Os CLPs so projetados e construdos para operarem em ambientes severos,
portanto devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmosfrica,
ambientes nicos etc.
Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria, conjunto de
instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM etc. varia
conforme o fabricante e modelo.
A figura seguinte ilustra a arquitetura bsica de um CLP genrico composto de
CPU, memria, dispositivos de entrada e de sada, interface homem/mquina e fonte
controlando uma planta industrial genrica.








5
























Fig. 3 Ilustrativo da arquitetura bsica de um CLP.
Planta controlada
Sensores
mecnicos,
indutivos, foto
eltricos, etc
Reles,
contadores,
vvulas,
lmpadas, etc.
Cartes de Sada


sada
Cartes de Entrada

MEMRIA
CPU

FONTE
DISPOSITIVO INTERFACE IMPRESSORA MONITOR
DE PROGRAMAO MICRO DISPLAY

PROCESSO OU
MQUINA



6
A arquitetura bsica de um CLP composta de cinco elementos:
a Unidade Central de Processamento (CPU). A CPU o centro nervoso do
sistema. Ela recebe os sinais digitais e os sinais analgicos dos sensores do campo
conectados aos mdulos de entrada e tambm recebe os comandos e os dados via
comunicao em rede (quando for o caso). Em seguida executa as operaes lgicas, as
operaes aritmticas e avanadas como as de controle de malha programadas na
memria do usurio e atualiza os cartes de sada digitais e analgicos.

b Memria.
dividida em duas partes: instrues do programa executivo que controla as
atividades da CPU e instrues do programa de aplicao do usurio. Normalmente esta
ltima memria pode ser expandida pelo usurio.

c Mdulos de entrada e sada (E/S) tambm chamados de Cartes de I/O
Possibilitam a interface entre os dispositivos do usurio com a CPU. Existe uma
grande variedade de mdulos de entrada e de sada como: mdulo de entrada de
corrente contnua para tenses de 24 Volts., mdulo de entrada de corrente alternada
para tenses de 220 Volts., mdulo de entrada analgico de tenso e corrente, mdulo
de sada analgico de tenso ou de corrente, mdulos especiais para controle de malha,
mdulos de comunicao, etc.

d Dispositivos de Programao e de Leitura (HIM).
So os diversos dispositivos de interface Homem/mquina conectados aos CLPs.
Atualmente os dispositivos de programao dos CLPs tambm variam em tamanho e
capacidade. Tambm podem servir para monitorar o andamento do programa, as
variveis internas e os dispositivos de campo. Podem ser portveis ou no, e tambm
so empregados para a introduo do programa de aplicao na memria do CLPs.
Muitos fabricantes fornecem ou vendem pacotes de software, para que a programao e
edio seja feita em um micro tipo PC para que o programa depois de editado no micro
seja carregado no CLP diretamente ou por meio de uma rede de comunicao.



7
e Fonte de alimentao.
Fornece todos os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP.
Convm lembrar que como geralmente os CLPs so modulares, existem casos que uma
segunda fonte necessria devido ao aumento de consumo com a expanso dos
mdulos de sada. Cada fabricante especfica s condies que tornam necessrias uma
segunda fonte. Certos modelos de CLPs so projetados para operarem com uma tenso
de alimentao de 220 Volts., outros trabalham com tenso de alimentao contnua de
24 Volts.

4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E
CONCEITO DE SCAN

O princpio de funcionamento de um CLP baseia-se no ciclo denominado
SCAN.
A CPU de um CLP processa as instrues que so programadas pelo usurio e
juntamente com a realimentao da situao (status) dos dispositivos de entrada e de
sada, gera os comandos para os mdulos de sada. Os comandos enviados controlam
dispositivos como: reles, contadores, solenides, lmpadas, etc. A figura seguinte ilustra
o SCAN de um CLP.












Fig. 4 Ilustrativo do ciclo de SCAN de um CLP.
SCAN DE
ENTRADAS
SCAN DE
PROGRAMA

SCAN DE SADA



8
O SCAN de um CLP sub-dividido em trs SCANs: SCAN de entrada, SCAN
de programa e SCAN de sada. Durante o SCAN de entrada efetuada a leitura de todas
as variveis e dados disponveis nos cartes de entrada. Ou seja, durante o SCAN de
entrada que os dados disponveis nos cartes de entrada so copiados para uma rea de
memria da RAM geralmente definida como rea de imagem de entrada (endereo da
memria pr-estabelecido).
Terminado o SCAN de entrada a CPU inicia o SACN de programa. de entrada
no SCAN de entrada, em seguida, inicia a seqncia do programa efetuado pelo
usurio. durante o SACN de programa que a lgica programada pelo usurio
executada.
Terminado o SACN de programa iniciado o SCAN de sada quando ento os
cartes de sada sero atualizados com os dados ou variveis que esto na rea de
memria RAM geralmente definida como imagem das sadas de um CLP, (endereo de
memria pr-estabelecido) .
Diversos modelos tambm apresentam a possibilidade de se alterar o ciclo do
SCAN gerando dessa forma quatro tipos bsicos de SCAN:

A Ciclo elementar ( entradasprogramasadas).

B - Ciclo de entradas agrupadas, sadas distribudas)
(entradasprocessamentosadasprocessamento de sadas).

C - Ciclo distribudo (E/S ativadas conforme requisitadas)
(EPOIP.........

D Ciclo distribudo com sub clock .

Existe hoje no mercado uma grande variedade de linguagens para programao
de CLPs, porm, a linguagem at hoje mais utilizada a linguagem Relay Ladder
Diagrams, comumente chamada de linguagem de ladder combinada com funcional
blocks. Nesta linguagem os comandos imitam a estrutura de um esquema de circuito de
intertravamento baseado em lgica de reles. Entretanto convm lembrar que esta
estrutura de linguagem assemelha-se mas, no opera exatamente como um circuito de
rels.
Um programa de CLP composto basicamente de instrues de entrada e
instrues de sada. Durante uma instruo de entrada a CPU verifica uma pergunta ou
uma comparao. Caso a resposta seja afirmativa estipulado durante o SACN atual



9
uma continuidade lgica do trecho de linha. Uma instruo de sada processada
conforme exista ou no continuidade lgica de linha at ela.
O tempo de SCAN total depende da velocidade (potncia) do CLP e do tamanho
do programa de aplicao do usurio. Neste tempo deve ser computado o tempo de
atualizao dos mdulos de entrada e sada. Determinadas instrues dos CLPs por
serem mais complexas necessitam de um tempo maior de processamento. Os valores
tpicos de SCANs dos CLPs comerciais variam de 1 ms at 10 ms para cada 1 k tpico
de instrues. Portanto deve conhecer antecipadamente qual o perodo de ciclo do
processo que se deseja controlar utilizando um CLP, e se o tempo do scan do CLP
significativamente menor para se atingir as condies bsicas de controlabilidade. Esses
dados so importantes tanto para os processos de intertravamento, como para os
processos de controle contnuo de malhas fechadas, quando o CLP utiliza instrues ou
mdulos de controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo).
No SCAN de programa as instrues do programa so executadas
seqencialmente (ou seja, uma instruo depois da outra na seqncia direta de como
foram carregadas no programa), portanto a ordem de como elas so introduzidas no
programa pode alterar o nmero de SCAN necessrios para se obter uma determinada
condio ou at mesmo a prpria condio final de uma determinada lgica.
As figuras seguintes ilustram como no nmero de SCANs necessrios para que
uma varivel de sada seja alterada em funo de uma alterao de uma varivel de
entrada pode ser maior em funo de como o programa foi editado e como o resultado
tambm pode ser outro.















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Fig. 5 Ilustrativo de alterao de performance em funo da seqncia de
instrues introduzida.


A figura seguinte ilustra um exemplo de alterao de resultado em funo da
seqncia de programao.


















Fig. 5 Ilustrativo de alterao de performance em funo da seqncia de
instrues introduzida.
I-E1
B1
B1
B2
B2
B3
B3
O-S1
B3
O-S1
B2
B3
B1
B2
I-E1
B1
Se I-E1 for verdadeiro,
A Sada conectada O-S1
Ser acionada aps um
Scan.

Se I-E1 for verdadeiro,
A Sada conectada O-S1
Ser acionada aps quatro
Scan.

A1
B1
B2
A1
B1
A1
B1
A1
B1
B2
Sempre que A1 for verdadeiro
B2 ficar verdadeiro no presente
scan, e ser desligado
Do segundo scan em diante.


B2 nunca ficar verdadeiro.



11

Existem basicamente cinco tipos de linguagens de programao para os CLPs .

a - Ladder Diagrams
b -Functional Blocks
c - Boolean Mnemonics
d - English Statements
e GRAFSET ou Sequential Function Chart (SFC)

Dependendo do modelo, o CLP pode aceitar duas ou mais linguagens de
programao. Existem CLPs cuja linguagem de programao aceita formada pela
combinao entre dois tipos. Normalmente a combinao mais comum Ladder
Diagrams com Functional Blocks.

Entretanto, dependendo do modelo e do fabricante do CLP, o set de instrues
pode conter instrues avanadas como por exemplo funes de controle de malha por
algoritmo PID e por lgica Fuzzy.


5. INSTRUES BSICAS EM DIAGRAMA LADDER
(CLPs)

- Instrues de BIT
Examinar (XIC) Examinar se energizado
(XIO) Examinar se desenergizado
(OSR) Monoestvel sensvel Borda de Subida
(OTE) Energizar sada
(OTL) Energizar sada com reteno
(OTU) Desabilitar sada com reteno







12
ARQUIVOS QUE PODEM UTILIZAR
Arquivo de Entrada e Sada
Arquivo de Status
Arquivo de BIT
Arquivo de temporizador, contador e controle
Arquivo Inteiro

Endereo
- XIC
N
o
do Bit
Estado do BIT Instruo XIC
0 Falsa
1 Verdadeira


Endereo
- XIO
N
o
do Bit
Estado do BIT Instruo XIO
0 Verdadeira
1 Falsa


Endereo

- OTE
N
o
do BIT


Caso haja continuidade lgica da linha o bit endereado pela instruo ser
colocado no estado lgico 1. Se no houver continuidade na linha o bit endereado pela
instruo ser colocado no estado lgico 0.





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Endereo
- OTL L
N
o
do BIT
Uma vez habilitada a sada endereada pela instruo, a mesma somente ser
desabilitada caso a instruo OTU seja acionada.

Endereo
OTU U
N
o
do BIT
Desabilita uma sada habilitada por uma instruo OTL.

INSTRUES: TEMPORIZADOR E CONTADOR

- TON Temporizador utiliza 3 palavras
- (Exemplo de instruo temporizador)
15 14 13
EN TT DN USO INTEANO
VALOR PR SELECIONADO
VALOR ACUMULADO

EM (15) BIT de Habilitao
TT (14) BIT de Temporizao
DN (13) BIT de Executado
(Exemplo da instruo tempori\ador em diagrama ladder)

TON
TIMER ON DELAY EN
TIMER T4:0
TIMER BASE 0.01 DN
PRESET 120
ACCUM 0

Inicia a contagem nos intervalos da base de tempo selecionada quando a
condio da linha se torna verdadeira.




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- TOF Inciar a temporizao quando a condio da linha
realiza uma transio de falsa para verdadeira.
Funciona de maneiras contrrias ao TON


- RTO Igual ao TON com a diferena que o valor acumulado
retido quando a linha torna-se falsa.


- RES Zera o valor acumulado do contador


- CTU Contador crescente Incrementam o valor acumulado
- CTO Contador decrescente a cada transio do F/V
- RES Zera o (CTU e CTO)

( Exemplo)

09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
CU CD DN OV UM VA No Utilizada
PR-SEL.
ACUM.


As tabelas seguintes ilustram o set bsico de um CP genrico.




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Tipo de Operao
Linguagem Bsica Linguagem de Alto Nvel

Linguagem Lgica

Contato normalmente aberto.


Contato normalmente fechado.


Bobina de Energizao.


Bobina de Est. Complementar de
Energizao.

L
Bobina com Memria ao Est./ON.


Bobina de Desativao da
Anterior


Contato Transacional OFF-ON.


Contato Transacional ON-OFF.
Temporizao e Contadores
TON

Temporizador ao fechamento.

TOF

Temporizador a abertura.

RTO

Temporizador ao fechamento com
memria.

RTR

Bobina de Desativao dos Temp.
Retentivos.

CTU

Contador Incremental crescente.

CTD

Contador Incremental
decrescente

CTR

Bobina de desativao dos
contadores.
U



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Aritmtica

+

Soma

-

Subtrao

x

Multiplicao



Bobina de Desativao dos Temp.
Retentivos.
Manipulao de dados
CMP =

Comparao de igualdade

CMP >

Comparao maior que

CMP <

Comparao menor que
Transferncia de dados
GET

Leitura de contedo

PUT

Escrita de contedo
Controle de fluxo de
programa

MCR

Rel mestre

ZCL

Rel de controle de ltimo estado



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JMP

Desvio condicional

LBL

Endereo do desvio condicional

JSB

Chamada de sub-rotina

RET

Retorno de sub-rotina

A tabela seguinte ilustra a equivalncia entre os dois tipos de linguagem:
MNEMONIC FUNCTION LADDER EQUIVALENT
LD/STR Load/Start
!] [
LD/STR NOT Load/Star Not
!|/|
AND And Point
| |
AND NOT And Not Point
|/|
OR Or Point
!
OR NOT Or Not Point
!
OUT Energize Coll
( )
OUT NOT De-Energize Coil
( / )
OUT CR Energize Internal Coll
( )
OUT L Latch Output Coll
( L )
OUT U Unlatch Output Coll
( U )
TIM Timer
( TON )
CNT Up Counter
( CTU )
ADD Addition
( + )
SUB Subtraction
( )
MUL Multiplication
( x )
DIV Division
( )
CMP Compare =, <, >
( CMP )
JMP Jump
( JMP )
MCR Master Control Relay
( MCR )
END End MCR, Jump, or Program
( END )
ENT Enter Value for Register
No Required





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6 OUTRAS LINGUAGENS DE PROGRAMO DE CLPs
Em 1975, a Association Franaise pour la Cyberntique Econmiuqe et
Technique (AFCET), formou uma comisso de trabalho chamada Comission de
Normalisation de la Reprsentation du Cahier de Charges dun Automatisme Lgique,
com objetivo de conceber uma ferramenta nica para especificao de sistemas de
controle lgicos.
Esta mesma comisso apresentou em 1978 um comunicado, propondo um
modelo para a descrio e representao da especificao de um sistema lgico
complexo, batizado de GRAFCET (Graphe de Comando Etape-Transition).
A principal caracterstica dessa metodologia que os mtodos de anlise
propostos para redes de Petri-Net podem ser utilizados na descrio e representao de
sistemas.
GRAFCET tambm chamado de Sequential Function Chart (SFC), e algumas
grandes companhias do mercado a vm incluindo em seus modelos, como no caso da
Allen-Bradley na famlia PLC-5, que tanto pode ser programada por Ladder Logic
Diagrams ou por SFC.
Uma companhia que tambm teve sucesso com uma diferente linguagem de
programao de CPs a Adatek of Sandponit, Idaho. Adatek desenvolveu em 1980 uma
linguagem chamada Process State Monitor (PSM), e j possui mais de 1300 sistemas
instalados no mercado Americano. PSM uma linguagem de alto nvel tipo state-
type, que permite ao programador especificar diretamente o que deve acontecer com o
sistema. Consiste apenas de 12 caracteres ASCII, que podem ser utilizados em
testamentos que descrevem o sistema. O diagrama de estados primeiramente
construdo por meio de blocos que mostram os estados do sistema,as funes, as
condies e as transies de um estado para o outro.
Como nos ltimos anos uma grande variedade de novos modelos de CPs foi
introduzida no mercado, bem como vrias linguagens novas de programao, alguns
autores prevem que a linguagem Ladder ser aposentada em breve. Contudo, esta
uma questo difcil, pois como se sabe, existe um nmero significativamente grande de
usurios e programadores j familiarizados com a linguagem de rels.






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7 ENDEREAMENTO E SISTEMAS DE NUMERAO
TRADICIONAIS DE CLPs
A capacidade de memria e a filosofia de endereamento dos CLPs varia de
modelo para modelo e de fabricante para fabricante. Porm, qualquer CLP deve ter uma
rea de sua tabela de dados que represente uma imagem virtual das entradas ligadas aos
cartes de entrada, e uma rea da tabela de dados que represente uma imagem virtual
das sadas ligadas aos cartes de sada. Como geralmente os CLPs so moduladores, (ou
seja a sua configurao pode ser expandida dentro de certos limites) estas reas podem
tambm variar respeitando a filosofia de projeto do fabricante. Essas reas so
normalmente designadas como imagem das entradas e imagem das sadas.
Alguns fabricantes especificam quais so os endereos vlidos para cada tipo
de funo, outros permitem uma maior flexibilidade. Porm qualquer que seja o modelo
e sistema de numerao empregado no endereamento, a filosofia dos diversos CLPs
parecida.
Normalmente os CPs utilizam palavras de 16 bits chamadas de registradores ou
registros e variveis binrias de um bit chamados de pontos. Entretanto, j existem no
mercado CLPs que utilizam palavras de 32 bits.
As variveis binrias so utilizadas para representar os pontos de entrada e
sada (contatos) e tambm para representar bobinas internas que podem ser: bobinas
retentivas, bobinas transicionais, bobinas globais, bobinas de controle, etc.
A figura seguinte ilustra uma parcela da rea de memria de um CLP genrico.




15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0




bits
Endereos



20





Fig. 6 rea de memria de um CLP genrico


Assim sendo, a codificao em Diagrama Ladder de um endereo de um CLP
genrico fica. | Endereo + n do Bit|
50 10
|---------------| |--------------------------------( )------------|
15 02

O exemplo acima significa que o registro nmero (endereo) 50 bit 15 se for
levado para condio 1 (verdadeiro) acionar a bobina representada pelo registro
nmero (endereo) 10 bit 02. Portanto, ao olhar para o nmero do Ponto, o usurio pode
determinar o registrador que contm o nmero do ponto e o bit individual dentro
daquele registrador.
Caso deseja-se registrar valores de temporizaes, contagens, valores
estatsticos, etc., ento por exemplo, os registradores sero tidos nos sistemas 16 bits
como variveis de 16 bits podendo armazenar valores entre +32768 a 32767.

8 CONTROLE DE MALHA FECHADA,
MONITORIZAES E INTEGRAO DE CLPs A UM
SISTEMA DE CONTROLE HIERARQUIZADO.

Alguns modelos de CLPs permitem controle de malha em processos contnuos.
Neste caso alm dos cartes convencionais de E/S, eles podem ser ligados a cartes
analgicos de leitura (A/D) e escrita (D/A). Uma configurao tpica de controle
ilustrada na figura seguinte.




CLP

PROCESSO
Cartes de
E/S digitais
Carto D/A
Amplificador
e atuador
Sensor



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Fig. 7 Ilustrativo de um CLP sendo tambm empregado em um controle de malha.

9.1 Aplicaes

Inicialmente (anos 70) os CLPs foram concebidos para trabalharem
isoladamente no controle de processos. Porm, com a evoluo dos demais
equipamentos de controle destinados a automao e a necessidade de uma integrao de
diversos processos produtivos, os fabricantes de CLPs vem desenvolvendo novos
modelos que possibilitam a integrao dos mesmos as sistemas supervisionados e
hierarquizados. Hoje existem redes de CLPs e de automao que permitem a sua
integrao dentro dos padres (OSI), podendo dessa forma estarem integrados a um
(SDCDs) por exemplo, ou trabalharem dentro de uma estrutura (CIM). comum
encontrar CLPs integrados a robs e mquinas de CNCs formando clulas flexveis de
montagens.
A figura seguinte ilustra o conceito da pirmide da automao.


NVEIS










Planejamento geral
execuo e controle
Planejamento, produo,
gerenciamento e informao
Coordenao e estaes
mltiplas
Equipamento de controle
de tempo real
Interface para equipamentos de
tempo real


PLANTA


CENTRAL


CENTRAL


ESTAO


MQUINA



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Fig. 8 Ilustrativo da pirmide industrial.
A figura seguinte ilustra uma automao efetuada at o nvel trs da pirmide
industrial.

































SUPERVISRIO
CLPs



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Fig. 9 Ilustrativo de uma automao implementada
10 Estrutura de Programa e do Sistema de Endereamento do
CLP SLC 500

Cada novo projeto de automao que envolva Controladores Programveis deve,
como sempre, obedecer s normas tcnicas e, portanto, o engenheiro de automao deve
inclusive adotar os procedimentos recomendados pela engenharia de software para que
a gesto do projeto de automao possa ser eficiente e transparente. Assim sendo, o
engenheiro de automao deve tambm, conhecer a estrutura de hardware e de software
dos equipamentos empregados no projeto em questo. A estrutura do programa de um
CLP da famlia SLC 500 obedece seguinte arquitetura:









Fig. 10 Estrutura de programa no CLP SLC 500

Processor file: O Processor file (arquivo processador) uma coletnea de
arquivos de programa e de arquivos de dados criados sob um nome particular de
Processor fileou program.
Cartes remotos

Processor File ~ Program
Used
Program File Data File



24
Cabe ao usurio definir o nome do Processor file. Sugere-se que a escolha do
nome do Processor files seja a mais racional possvel e que tambm, seja relacionada
com o nome do projeto que se est trabalhando.
Exemplo: Suponha que o controle de proteo da plataforma 25 de um campo
petrolfero esteja sendo automatizado. Ento um dos possveis nomes dado ao
Processor file deste projeto de automao da proteo da plataforma pode ser
PLAT_25_PROTEO_1
Convm lembrar que a correta denominao deste nome adotada pelo
engenheiro fundamental para que a gesto do projeto possa ser realizada de forma
eficiente.
O Processor file pode estar localizado: no terminal de trabalho do RS Logix , no
hard disk, num disquete, no prprio processador do SLC ou num mdulo de memria
EEPROM ou UVPROM. O mesmo pode ser transferido, copiado, entre todas reas
descritas.







Fig. 11 Ilustrativo da localizao de um Processor file

O Processor file conforme foi explicado composto pelos: Program Files e
do Data Files.

Program Files: Os Program Files ou os (Arquivos de Programas) so os
arquivos que um contm as informaes de controle e de configurao do hardware
necessrias para que o CLP possa executar o seu programa. So compostos de trs
Processor file 1 Processor file 2 Processor file3
RS Logix SLC 500 Mdulo de
Memria



25
arquivos bsicos: System Program, Main Ladder Program, Subroutine Ladder
Program. Sendo que os dois primeiros so gerados automaticamente a cada novo
program file e o ltimo gerado opcionalmente pelo usurio.


- System Program / file 0 ( Programa de sistema / arquivo 0) Este o arquivo
que contm as informaes relacionadas ao sistema e as informaes
programadas pelo usurio, como: o tipo de processador, a configurao dos
cartes de entrada e de sada, nome do arquivo processador, e senha.
- Main Ladder Program/ file 2 (Programa Ladder Principal / arquivo 2) Este
o arquivo que contm as informaes programadas pelo usurio que controlaro
a operao da planta que est sendo automatizada. Em outras palavras neste
arquivo que o algoritmo do processo implementado.

- Subroutine Ladder Program / file 3 - 255 (Programa Ladder Sub-rotina)
Estes arquivos so criados opcionalmente pelo usurio, quando o mesmo julgar
necessrio que haja seqncias do algoritmo do processo do programa ladder
principal que somente devam ser executadas quando eventos especficos
ocorram. Desta forma o processador no desperdia tempo de execuo.

Data Files
Estes arquivos contm os dados associados com as instrues que esto no
arquivo Ladder de programa. Cada programa pode conter at 256 arquivos de
dados. Estes arquivos so organizados pelo tipo de dados que eles contm.



26
Os nove primeiros arquivos de dados numerados de 0 a 8 so criados
automaticamente e so dos seguintes tipos.

- Sada / arquivo 0 Este arquivo utilizado para armazenar os estados dos
terminais de sada do controlador.
- Entrada / arquivo 1 Este arquivo utilizado para armazenar os estados dos
terminais de entrada do controlador.
- Status / arquivo 2 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes de
operao do controlador como por exemplo problemas e operao de controle.
- Bit / arquivo 3 Este arquivo utilizado para armazenar informaes de bit
internas.
- Timer / arquivo 4 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes
pertinentes dos temporizadores definidos pelo usurio.
- Contador / arquivo 5 Este arquivo usado para armazenar o valor acumulado
do contador e do preset, e tambm bits de status.
- Controle / arquivo 6 Este arquivo utilizado para armazenar as informaes
pertinentes dos contadores definidos pelo usurio.
- I nteger / arquivo 7 Este arquivo utilizado para armazenar valores numricos
ou tambm as informaes de bit.
- Reservado / arquivo 8 Este arquivo no acessvel para o usurio.
- Definido pelo usurio / arquivos 9 255 Estes arquivos so definidos pelo
opcionalmente pelo usurio como sendo arquivos: bit, timer, contador, controle,
e / ou armazenagem interna de dados.





27







10.1 Organizao e Endereamento dos Arquivos de
Dados.
Os arquivos de dados contm as informaes de status associadas com as
entradas e as sadas e com todas as outras instrues utilizadas no arquivo Ladder do
programa principal ou nos arquivos de sub-rotinas.
Tambm podemos dizer que estes arquivos armazenam as informaes relativas
s operaes do processador.
Os arquivo de dados esto localizados na memria do processador: A figura
seguinte ilustra e seqncia dos nove primeiros arquivos de dados.
















Sada de Imagem

Entrada de Imagem

Status

Bit

Timer

Counter

Control

Integer

Reservado

**

Bit, Timer, Counter, Control
ou Integer, como for
necessrio.

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9


10 - 255




28


** - O arquivo de dado nmero 9 pode ser usado para transferncia de redes na rede
DH-485.








10.2 Endereamento de I/O para Controlador modular:

Com o controlador modular, o slot nmero 0 reservado para o modulo do
processador (CPU), portanto o endereo 0 do rack ou seja slot 0 invalido para
qualquer carto de I/O.
A figura seguinte ilustra a configurao de uma arquitetura utilizando dois racks
(um local, outro remoto).









As duas figuras seguintes ilustram trechos da memria do CLP que
atendem esta configurao.

Arquivo de dados 0 Imagem de Sada












0 1 2 3 4 5
Fonte CPU I/O I/O I/O I/O I/O I/O
0 7 8 9 10
Fonte I/O I/O I/O I/O
Futuras Expanses
O:1

O:3

O:4

O:5

O:5,1

O:9

O:10
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
0
----------------INVALIDO------------------

x

-------------INVALIDO----------------


x




x
Slot 1 / Sada (0 5)

Slot 3 / Sada (0 15)

Slot 4 / Sada (0 7)

Slot 5, Palavra 0 / Sada (0 15)

Slot 5, Palavra 1 / Sada (0 15)

Slot 9 / Sada (0 15)

Slot 10 / Sada (0 15)



29










Arquivo de dados 0 Imagem de Entrada
















Exemplos de bit:

O:3/15 Sada 15 do slot 3.
O:5/0 Sada 0 do slot 5.
O:10/11 Sada 11 do slot 10.
I:7/8 Entrada 8 do slot 7.
I:2.1/3 Entrada 3 do slot 2 palavra 1.



Exemplos de palavras:

O:5 Palavra de sada 0 do slot 5
O:5.1 Palavra de sada 1 do slot 5
I:8 Palavra de entrada 0 slot 8


Arquivo de Dados nmero 3 Bit

I:1

I:3

I:4

I:5

I:5,1

I:9

I:10
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1 0
----------------INVALIDO------------------



-------------INVALIDO----------------




x

-------------INVALIDO----------------
Slot 1 / Entrada (0 5)

Slot 2, Palavra 0 / Entrada (0
15)

Slot 2, Palavra 1 / Entrada (0
15)

Slot 4 / Entrada (0 7)

Slot 6 / Entrada (0 15)

Slot 7 / Entrada (0 15)

Slot 18 / Entrada (0 7)
x



30
O arquivo 3 o arquivo de bit, primeiramente usado para instruo de bit.O
tamanho mximo deste arquivo de 256 elementos de palavra, ou seja, um total de
4096 bits. Podemos enderear um bit especificando o nmero do elemento (0 a 255) e o
nmero de bit (0 a 15) dentro do elemento.Tambm se pode enderear os bits
numerando-os em seqncia ( 0 a 4095). A figura seguinte ilustra a rea de memria
relativa ao arquivo de Bit.


































B3:0

B3:1

B3:2

B3:3



B3:252

B3:253

B3:254

B3:255



15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit 14, elemento 3,
endereo B3/14
tambm podemos
expressarmos como
bit 62. Endereo B3 /
62.
Bit 0, elemento
252, endereo B3
252 / 0. Tambm
pode ser expresso
como bit 4032.
Endereo B3 /
4032.
Formatao




B f:a / b













Explicao
B

f



:

e


/


b

Arquivo tipo bit

Numero do arquivo. O numero 3 padro de arquivo, caso
exista a necessidade de mais arquivo podemos utilizar os
arquivos de 10 a 255.

Elemento delimitado

Nmero Arranjos de 0 a 255. Este so 1 elemento
de
do elemento palavra, 16 bits por elemento.

Bit delimitador


Numero de Bit localizado dentro do elemento (0 a



31
Arquivo de Dados nmero 4 Temporizadores Timers

A instruo de temporizao permite que o CLP possa computar e medir um
determinado tempo a partir de um dado evento. Essa intruo denominada de
timers. A mesma emprega 3 palavras da memria do CLP conforme a seguinte
estrutura. A palavra 0 a palavra de controle, a palavra 1 armazena o valor pr-
selecionado da temporizador e a palavra 2 armazena o valor acumulado: A figura
seguinte ilustra a estrutura dessa instruo.







Bits de controle da palavra 0:

EN Bit 15 Enable (bit 15 habilitado)
TT Bit 14 Timer Timing (bit 14 temporizando)
DN Bit 13 Done

A base de tempo pode ser definida pelo usurio. Pode ser de 0,01 seg. ou de 1
seg.



Exemplos: T4:0 Elemento 0, arquivo de timer 4.

T4: 0/15 ou T4:0 EN
T4: 0/14 ou T4:0 TT
T4: 0/13 ou T4:0 DN

T1: 0.1 ou T4:0 PRE
T4: 0.2 ou T4:0 ACC

T4: 0.1 / 0 Bit 0 do valor presente
T4: 0.2 / 0 Bit 0 do valor acumulado











Palavra

0

1

2
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT DN I Uso Interno
Valor de Preset PRE
Valor Acumulado ACC



32
Arquivo de Dado nmero 5 - Contadores

Os contadores so elementos de 3 palavras. A palavra 0 a palavra de controle,
a palavra 1 armazena o valor presente e a palavra 2 armazena o valor acumulado:

Elemento Contador







Bits de controle da palavra 0:

CU Contagem crescente habilitada.
CD Contagem decrescente habilitada.
DN Bit de DONE.
OV Bit de OVERFLOW .
UN Bit de UNDERFLOW.
UA Valor Acumulado atualizado.




Exemplos: C5:0 Elemento 0, arquivo CONTADOR 5.

C5: 0/15 ou C5:0 CU
C5: 0/14 ou C5:0 CD
C5: 0/13 ou C5:0 DN
C5: 0/12 ou C5:0 OV
C5: 0/11 ou C5:0 UN
C5: 0/10 ou C5:0 UA
C1: 0.1 ou C5:0 PRE
C5: 0.2 ou C5:0 ACC
C5: 0.1 / 0 Bit 0 do valor presente
C5: 0.2 / 0 Bit 0 do valor acumulado











Palavra

0

1

2
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT DN I Uso Interno
Valor de Preset PRE
Valor Acumulado ACC



33



11. Bibliografia:

R. W. Lewis Programming industrial control systems using IEC 1131-3 1995.
G. Michell Programmable Logic Controllers Archiecture and Applications John
Wiley & Sons Ltd. England 1990.
Allen-Bradley Micro Mentor. Entendendo e utilizando os microcontroladores
Programveis 1999.
P. L. Castrucci, C. C Moraes Engenharia de Automao Industrial LTC Livros
Tcnicos e Cientficos Editores S.A. 2001.
F. Natale Automao Industrial rica 1995.
Manuais Rockwell Automation
Manuais AEG Schneider Automation
C. C. Moraes, E. Senger, S. L. Pereira Laboratrio de Automao PEA EPUSP
1995.