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Modelagem de Sistemas Dinmi

os
Controle de Pro essos
Diego E khard
Engenharia de Controle e Automao
Centro de Cin ias Exatas e Te nolgi as
Centro Universitrio UNIVATES

12 de junho de 2012

(Diego E khard)

Modelagem de Sistemas Dinmi os

12 de junho de 2012

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Resumo

Denio de modelo matemti o


Representaes do modelo
Simpli aes e etapas da modelagem
Modelagem de uma planta de lquidos
Modelagem de um sistema trmi o

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Modelo matemti o

Denio

Um modelo matemti o de um sistema dinmi o uma equao (ou


onjunto de equaes) uja soluo representa uma aproximao para
o omportamento do sistema.

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Representao do Modelo
Equaes diferen iais

dT (t )
+ kT T (t ) = Pi (t ) + kT Ta (t )
dt

Surgem naturalmente das leis da fsi a/qumi a.


Funes de Transfern ia
1
H (s )
=
Qi (s ) As + C g

teis para anlise transitria e resposta em frequn ia.


Espao de Estados

x (t )
y (t )

=
=

Ax (t ) + Bu (t )
Cx (t ) + Du (t )

Muito utilizada para projeto de ontroladores modernos.


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Simpli idade X Pre iso

Ao modelar um sistema devemos fazer simpli aes.


Considerar todas as propriedades fsi as do sistema pode ser
impossvel alm de indesejado.
Modelos muito omplexos so de dif il anlise
Modelos muito simpli ados podem no representar o
omportamento do sistema.

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Modelagem

A modelagem feita em duas etapas:


1
Espe i ar o sistema, suas entradas e sadas.
2
Derivar um modelo matemti o para des rever o sistema,
utilizando as leis da fsi a/qumi a apropriadas e fazendo as
simpli aes ne essrias.

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Modelagem de uma planta de lquidos

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Hipteses e Simpli aes

A densidade do lquido uniforme e onstante;


A rea do tanque A onstante;
Dilataes trmi as so desprezveis.

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Balano de massa
Cal ula-se o balano de massa:

dm(t )
dh(t )
= A
dt
dt

= qi (t ) qo (t )

Como a densidade do lquido onstante:

dh(t ) qi (t ) qo (t )
=
dt
A

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Es oamento Laminar
Quando o es oamento laminar (no turbulento):

qo (t ) = C (pf (t ) pa (t ))
A presso no fundo do tanque :

pf (t ) = pa (t ) + gh(t )
Logo,
Ento,

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qo (t ) = C gh(t )
dh(t ) 1
C g
= qi (t )
h (t )
dt
A
A
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Representaes do Modelo
Equao diferen ial:
1
dh(t ) C g
h(t ) = qi (t )
+
dt
A
A

Funo de Transfern ia:

1
H (s )
=
Qi (s ) As + C g

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Sistema Trmi o

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Capa idade Trmi a


A apa idade trmi a rela iona a variao de energia om a variao
de temperatura:

Tambm pode ser des rita por

CdT

dQ
dT

= dQ

Derivando om relao ao tempo

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dT (t ) dQ (t )
=
dt
dt

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Balano de Energia
A variao da energia e des rita por

dQ (t )
= Pi (t ) Po (t )
dt

Pi (t ) a Potn ia dissipada na resistn ia


Po (t ) a Potn ia perdida na parede

Po (t ) = kT (T (t ) Ta (t ))
Logo,

dQ (t )
= Pi (t ) kT (T (t ) Ta (t )
dt
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Representaes do Modelo
Equao diferen ial

dT (t )
+ kT T (t ) = Pi (t ) + kT Ta (t )
dt

Funes de Transfern ia
1
T (s )
=
Pi (s ) Cs + kT

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T (s )
kT
=
Ta (s ) Cs + kT

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Prxima aula

Modelagem de sistemas me ni os
Revisar: Leis de Newton
Modelagem de sistemas eltri os
Revisar: Leis de Kir hho

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