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Chapitre 3 Oscillations forces des systmes un degr de libert

3.1 Equation direntielle

1 2 o Fqext est la force gnralise associe Fext et o la fonction dissipation est D = q . 2 Pour les oscillations de faible amplitude, la fonction de Lagrange pouvait se mettre sous une forme quadratique de q et q 1 1 2 b0 q 2 L = a0 q 2 2 Do lquation direntielle du mouvement + q + b0 q = Fqext a0 q

Rappelons la forme gnrale de lquation de Lagrange pour les systmes un degr de libert : d L L D + = Fqext dt q q q

Cette quation peut se mettre sous la forme dune quation direntielle du second ordre coecients constants, avec second membre q + 2 q + 2 0 q = A(t) avec , = 2a0 0 = r b0 a0 F qext a0

et A(t) =

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3.2 Systme masse-ressort-amortisseur

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3.2

Systme masse-ressort-amortisseur

m x F(t)

Systme masse-ressort-amortisseur

Considrons lexemple mcanique de la gure ci-dessus soumis une force extrieure F (t) applique la masse m. Calculons la force gnralise Fx conjugue de la coordonne x. Pour cela nous pouvons utiliser lune des deux mthodes suivantes : Soit calculer le travail dW de la force F (t) pour une variation dr de son point dapplication dW = F dr = F dx On en dduit la x-composante de la force extrieure Fx = dW = F (t) dx

Soit utiliser la dnition de la force gnralise Fx = F r = F (t) x

Lquation direntielle du mouvement scrit alors x + 2 x + 2 0 x = A(t) avec : = /2m , 0 = r k et A(t) = F (t)/m m

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3.3 Solution de lquation direntielle

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3.3

Solution de lquation direntielle

La solution de cette quation direntielle du second ordre est gale la somme de la solution de lquation sans second membre (ou solution homogne) xH (t) et dune solution particulire de lquation avec second membre xP (t) : x(t) = xH (t) + xP (t) Nous avons dj tudi lquation sans second membre xH (t) et nous savons que cette solution contient dans tous les cas le terme exponentiel et . Aprs un temps t suprieur 3/ ou 4/ , le terme et devient trs petit et la solution homogne est alors pratiquement nulle. Il ne subsistera que la solution particulire de lquation avec second membre. Lintervalle de temps pendant lequel la solution homogne est non ngligeable est appel le rgime transitoire. A la n de ce rgime transitoire commence lintervalle de temps pour lequel la solution homogne est quasi-nulle et pour lequel la solution x(t) ' xp (t) ; ce rgime est appel rgime permanent ou stationnaire.

3.3.1

Cas particulier o A(t) = A0 cos(t)

a) Calcul de la solution permanente laide de la mthode des nombres complexes


Pour t susamment grand, nous pouvons considrer que la solution transitoire sest annule et que la solution x(t) sidentie alors avec la solution particulire : x(t) ' xP (t). Par commodit de notation lindice p est sous-entendu dans ce qui suit. La mthode des nombres complexes permet de calculer aisment la solution stationnaire. Soit le dplacement complexe reprsent par le nombre complexe X = X ej t , avec X = X0 ej . Nous pouvons considrer, en outre, que A(t) = A0 cos(t) constitue la partie relle du nombre complexe A = A0 ej t . Lquation direntielle se transforme en une simple quation algbrique en fonction de lamplitude complexe X : 2 0 2 + j 2 X = A0 X= ( 2 0 2 )

dont la solution est :

A0 + j 2 Do lon tire lamplitude X0 et la phase : A0 X0 = q 2 2 2 2 ( 2 0 ) + 4 = arctan http://djelouah.ifrance.com 2 0 2 2

3.3 Solution de lquation direntielle

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b) Etude des variations de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation de lexcitation


dX0 Le maximum de lamplitude est obtenu pour la valeur de qui annule . d p 2 2 Il existe un maximum la pulsation R = 0 2 seulement si lamortissement est susamment faible pour que < 0 / 2. A cette pulsation appele pulsation de rsonance, on dit que le systme entre en rsonance et lamplitude X0 est maximale ; elle vaut : A p 0 2 2 2 0 La gure reprsentant les variations de X0 en fonction de la pulsation dexcitation est appele courbe de rsonance en amplitude. On remarque qu ! la pulsation 0 , le dphasage p 2 2 0 2 est gal , et qu la rsonance = arctan . 2 X0 max =
A0 2 0
2 2

X0
0
A0
0
2

< 0 /

/2
> 0 / 2

R 0

2 0

Amplitude X0 en fonction de

Dphasage en fonction de

c) Etude de la rsonance pour les faibles amortissements


Dans le cas des faibles amortissements ( << 0 ), la frquence de rsonance est trs peu dirente de la pulsation propre, R ' 0 . Dans ce cas, lamplitude de vibration la rsonance X0 max est gale : X0 max = Pour les faibles amortissements, X0 max A0 2 0 est donc inversement proportionnel .

d) Etude de la vitesse
En notation complexe, la vitesse scrit : V (t) = http://djelouah.ifrance.com dX ej t = j X = X dt

3.3 Solution de lquation direntielle o lamplitude complexe de la vitesse est dnie par = j X = X ( 2 0 j A0 2 ) + j 2

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Ltude des variations de lamplitude de la vitesse en fonction de la pulsation dexcitation montre que, quelle que soit la valeur de , la rsonance en vitesse est obtenue pour = 0 (voir gure ci-dessous). La valeur maximale de lamplitude de la vitesse vaut dans ce cas : ( 0 ) = A0 max = X X 2
A0 2

/ 2

&0 X

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/2

Courbe de rsonance de la vitesse Dphasage de la vitesse en fonction de

e) Bilan nergtique
Soit PF (t) la puissance instantane fournie par la force extrieure F (t) au systme. En rgime permanent, on obtient : 0 cos(t) cos(t + ) PF (t) = F (t) x (t) = F0 X Soit < PF > la valeur moyenne sur une priode de PF (t) : 1 0 cos() < PF >= F0 X 2 0 en fonction de F0 , on obtient : En tenant compte de lexpression de X 1 2 < PF >= X 0 2 Comparons cette valeur la valeur moyenne < PD > de la puissance dissipe par les forces de frottement de viscosit. La valeur instantane de cette puissance dissipe scrit :
2 0 PD (t) = x 2 = X cos2 (t + )

Do lon tire la valeur moyenne sur une priode : http://djelouah.ifrance.com

3.3 Solution de lquation direntielle

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1 2 < PD >= X 0 2 Ltude des variations de la valeur moyenne de la puissance < P >=< PF >=< PD > en fonction de la pulsation dexcitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est obtenue pour = 0 quelle que soit la valeur de . La valeur maximale de la puissance moyenne dissipe ou fournie vaut dans ce cas
2 F0 2 La gure ci-dessous reprsente les variations, en fonction de , de la puissance moyenne dissipe par les forces de frottements ( ou de la puissance moyenne fournie par la force extrieure ).

< P >max =

< P > max

<P>

< P >max 2

1 0 2

Courbe de rsonance pour la puissance

f) Bande passante
On dnit par bande passante, la bande des pulsations autour de = 0 pour lesquelles < P >< P >max /2. Les deux pulsations 1 et 2 ,situes de part et dautre de la pulsation 0 et pour lesquelles < P >=< P >max /2, sont appeles pulsations de coupure. La bande passante B scrit : B = 2 1 Le calcul de B consiste rechercher les deux pulsations pour lesquelles < P >=< P >max /2. On obtient lexpression de la bande passante B :

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3.4 Impdance mcanique

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B = 2 1 = 2

g) Coecient de qualit dun oscillateur


Le coecient de qualit dun oscillateur est dni par le rapport de la pulsation propre 0 la largeur de bande B : Q= 0 B

3.3.2

Cas dune excitation priodique

Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la rponse dun systme vibratoire une excitation sinusodale dite excitation harmonique. En pratique, les excitations mcaniques ne sont pas toujours parfaitement sinusodales ; elles sont souvent priodiques. En considrant le cas dexcitations priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique. Soit une excitation priodique applique un systme amorti un degr de libert. Lquation direntielle qui rgit ce systme scrit : q + 2 q + 2 0 q = A(t) La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son dveloppement de Fourier scrit : a0 X + an cos(nt) + bn sin(nt) A(t) = 2 n=1

Lquation direntielle scrit alors : q + 2 q + 2 0 a0 X q= an cos(nt) + bn sin(nt) + 2 n=1

La rponse permanente ( ou stationnaire ) qui sidentie avec la solution particulire, pour t susamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2, an cos(nt), bn sin(nt). On obtient alors par superposition : X an cos( n t + ) + bn sin( n t + ) a0 n n q q (t) = 2 + 20 n=1 2 (2 2 )2 + 4 2
n 0 n

3.4
3.4.1

Impdance mcanique
Dnition

Considrons un systme mcanique soumis une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). En rgime permanent, le point dapplication de cette force se dplace avec une vitesse v (t) = http://djelouah.ifrance.com

3.4 Impdance mcanique

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V0 cos (t + ) . On appelle impdance mcanique dentre du systme mcanique, le rapport des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse v ZE = F V

3.4.2

Impdances mcaniques

Amortisseur Dans le cas dun amortisseur, la force applique est relie la vitesse par F = v On en dduit limpdance complexe dun amortisseur Z = Masse Dans le cas dune masse, la relation fondamentale de la dynamique scrit F =m dv dt

On en dduit limpdance complexe dune masse Z m = jm = m ej 2 Ressort Dans le cas dun ressort de raideur k, la force applique f applique au ressort sexprime en fonction de lallongement par f = kx On en dduit limpdance complexe dun ressort Zk =
k k k = j = ej 2 j

3.4.3

Puissance
2 1 0 0 cos () = 1 Re ZE X < PF >= F0 X 2 2

La valeur moyenne, sur une priode, de la puissance fournie est

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3.4 Impdance mcanique

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3.4.4

Applications

Systme mcanique rsonant Soit un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k, dun amortisseur de coefcient de frottement visqueux et dune masse m soumise une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). Limpdance dentre de ce systme est k Z E = + j m r ! k , le module de limpdance est ZE = . Lorsque la pulsaA la rsonance = 0 = m tion , limpdance Z E ' jm.

F /
0

|Z |

|V| 0 0

0 0

Module de limpdance dentre Systme antirsonant

Amplitude de la vitesse

Considrons un circuit constitu par un ressort de raideur k dont une extrmit est relie une masse m et dont lautre est soumise une force sinusodale F (t). Soit x le dplacement de la masse m et soit y le dplacement du point dapplication de la force F (t). Pour calculer limpdance dentre de ce systme, nous devons dabord crire les quations direntielles du mouvement : mx = k (x y ) F = k (x y ) En utilisant la notation complexe, on obtient limpdance dentre :

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3.4 Impdance mcanique

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F km = j k Y m r k est nulle tandis La pulsation dantirsonance est 0 = . Lorsque = 0 , la vitesse Y m que le module de limpdance est . Lorsque la pulsation , limpdance ZE 0. ZE =

|V|

|Z |

F /k
0

Module de limpdance dentre

Amplitude de la vitesse

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