LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La representacin de fenmenos fsicos a travs de ecuaciones lineales,

permite usar la transformada de Laplace como herramienta de anlisis y
diseo de controladores
Dado finito y , ) ( con ) (
1
0
1
o
o
<

}
dt e t f t f
t
La transformada de Laplace se
define como:
{ }
}

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
st

y su inversa:
{ }
}
+

= =

j
j
st
ds e s F t f s F
2
2
) (
2
1
) ( ) (
1
o
o
t
2
o es una constante real mayor que todas las partes reales de las
singularidades de F(s)
Propiedades
Transformaciones
Transformaciones, cont
Otra propiedad: Retardos en el dominio de Laplace
Una de las ventajas de la transformada de Laplace, es que puede
representar retardos en forma exacta. Supngase una funcin f(t) y su
equivalente retardada en un tiempo L, es decir f(t-L)
Usando la definicin de la transformada:
{ }
}

=
0
) ( ) ( dt e L t f L t f
st

Creando la variable auxiliar t=t-L, se tiene que t=t+L y adems dt=dt

luego,
) ( ' ) ' ( ' ) ' ( ) (
) (
0
'
0
) ' (
s F e dt e t f e dt e t f s H
sL st sL L t s
s F
= = =

+
} }

En resumen, { }
Ls
e s F L t f

= ) ( ) (
Ejemplo correas
transportadoras
Retardos en el dominio de Laplace
{ }
Ls
e s F L t f

= ) ( ) (
Ejemplo correas transportadoras
Retardos en procesos
Ls
e

Aplicacin de Transformada de Laplace a ecuaciones diferenciales

Para el caso masa resorte:
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t r t y K
dt
t dy
f
dt
t y d
M
r
= + +
A partir de la propiedad de la transformada:

La forma de la ecuacin diferencial en el dominio de Laplace es:

) ( ) ( )) 0 ( ) ( (
) 0 (
) 0 ( ) (
2
s R s Y K y s Y s f
dt
dy
y s s Y s M
r
= + +
|
|
.
|

\
|

+
+
+
Aplicacin de Transformada de Laplace a ecuaciones diferenciales
) ( ) ( )) 0 ( ) ( (
) 0 (
) 0 ( ) (
2
s R s Y K y s Y s f
dt
dy
y s s Y s M
r
= + +
|
|
.
|

\
|

+
+
+
suponiendo r(t)=0 ; y(0
+
)=y
o
y
0
) 0 (
=
+
dt
dy
se obtiene
0 ) ( ) ( ) (
2
= + + s Y K s Y s f y s M s Y s M
r o
y despejando para Y(s),
o o
r
r
y
s q
s p
y
K s f s M
f s M
s Y =
+ +
+
=
) (
) ( ) (
) (
2
q(s)=0 se denomina ecuacin caracterstica. Sus races (llamadas polos
del sistema) determinan en gran medida la respuesta del sistema y su
estabilidad
Las races de p(s)=0 se denominan ceros del sistema pues anulan el
valor de Y(s). Tambin determinan la respuesta dinmica del sistema,
pero no su estabilidad
2 =
M
K
3 =
M
f
r
Haciendo, por ejemplo,
y , se puede despejar para Y(s):
o
y
s s
s
s Y
+ +
+
=
) 2 )( 1 (
3
) (
-3
-2 -1
Los polos se
representan con cruces
y los ceros con crculos
je
o
Plano s
Representacin grfica de polos y ceros
(Plano complejo s)
Descomponiendo en fracciones
parciales:
o
y
s s
s Y
|
|
.
|

\
|
+

+
=
) 2 (
1
) 1 (
2
) (
y aplicando la transformada
inversa:
{ }
o
y
t
e
t
e t y s Y

= =

)
2
2 ( ) ( ) (
1
Grficamente, la respuesta en el
tiempo es:
y
o

t
y
y()=0
Ejemplo del automvil: u k v f
dt
dv
m = +
(u est en grados del pedal)
Aplicando Laplace:
) ( ) ( )) 0 ( ) ( ( s U k s V f v s V s m = +
+
Suponiendo , 0 ) 0 ( =
+
v ) ( ) ( s U
f s m
k
s V
+
=
y si adems: ,
grados
10
2 (

=
s
mtrs Kg
k | |, 10 mtrs m=
(

=
s
Kg
f 1
se tiene:
) (
1 10
10
) ( s U
s
s V
+
=
y si se asume que u(t) es escaln de 1 en t=0, es decir
s
s U
1
) ( =
1 10
100 10
1 10
) (
) 1 10 (
10
) (
+
=
+
+ =
+
=
s s s
B
s
A
s V
s s
s V
aplicando
transformada
inversa:
t
e t v
1 . 0
10 10 ) (

=
t
v
10
?
Ejemplo Simulink
Ejemplo del automvil, con perturbacin de pendiente
u k f v f
dt
dv
m
g r
= + +
) sin( con u = g m f
g
) ( ) ( ) ( )) 0 ( ) ( ( s F s U k s V f v s V s m
g r
= +
+
1 10
) ( ) ( 10
) (
+

=
s
s F s U
s V
g
En lazo cerrado (control crucero)
Teorema del valor final (tambin llamado de rgimen o estacionario)
Para sistemas estables, se tiene que:
0
) ( ) (

=
s t
s Y s lim t y lim
Ejemplo automvil: ) (
1 10
10
) ( s U
s
s V
+
=
s
s U
1
) ( =
) 1 10 (
10
) (
+
=
s s
s V
Si se toma (escaln de 1 en t=0), se tiene:
la respuesta en el tiempo era:
t
e t v
1 . 0
10 10 ) (

=
Aplicando teorema valor final:
(

=
+
= =
seg
mtr
s s
s s V s v
s
10
1 10
10 1
lim ) ( lim ) (
0
luego para t , se tiene que
(

=
seg
mtr
v 10 ) (
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS LINEALES
Def.: Relacin entre la Transformada de Laplace de la variable de salida
y la Trans. de Laplace de la variable de entrada; suponiendo
condiciones iniciales nulas.
Haciendo condiciones iniciales cero y aplicando
transformada:
) ( ) ( ) ( ) (
2
s R s Y K s Y s f s Y s M
r
= + +
Ejemplo Masa-Resorte
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t r t y K
dt
t dy
f
dt
t y d
M
r
= + +
Funcin de transferencia :
( )
( ) K s f s M s R
s Y
s G
s Entrada
s Salida
r
+ +
= = =
2
1
) (
) (
) (
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, cont
Ejemplo Circuito R-C:
) ( ) ( ) (
2 1
t v t v t v
R
+ =
}
+ =
t
c c
d i
C
R t i t v
0
1
) (
1
) ( ) ( t t
v
1
v
2

R
C
En el dominio de Laplace:
s C
s I R s I s V
c c

+ =
1
) ( ) ( ) (
1
Pero adems:
s C
s I
s V
c

=
) (
) (
2 }
=
t
c
d i
C
t v
0
2
) (
1
) ( t t
pues
1
1
) (
) (
) (
1
2
+
= =
s C R
s G
s V
s V
Luego la funcin de transferencia entrada-salida es:
Ej: Desempeo de un
sistema de segundo orden
2 2
2
1
) (
) (
n n
s s s R
s Y
e e + +
=
) 1 ( ) 1 (
2 2 2
2 , 1
= = e e e e
n n n n
s
Races:
t
y
t
y
t
y
y
y
y
t
t
t
tiguado) (sobreamor
distintas y reales raices
, 1 >
guado) (subamorti
conjugadas complejas raices
, 1 0 < <
o) amortiguad nte (criticame
reales y iguales raices
, 1 =
estable) nte (criticame
puras s imaginaria raices
, 0 =
o) oscilatori , (inestable
conjugadas complejas raices
, 0 1 < <
) (inestable
distintas y reales raices
, 1 <
t b t a
e c e c y

+ =
2 1
) cos(
1
| e + =

t e c y
t a
t a
e t c y

=
1
) cos(
1
| e + = t c y
) cos(
1
| e + =
+
t e c y
t a
t b t a
e c e c y
+ +
+ =
2 1
En el plano s
S
1

je
o
Sistema subamortiguado (|u|>0)
S
2

-e
n

u
je
n
(1-
2
)

Semiplano derecho
Raices con parte real
>0, inestable
Semiplano izquierdo
Raices con parte real
<0, estable
Semiplano derecho
Races con parte
real >0, inestable
Semiplano izquierdo
Races con parte real
<0, estable
S
1

j
e
o
Sistema sobreamortiguado
S
2

-e
n
+e
n
(
2
-1)

-e
n
-e
n
(
2
-1)

Semiplano derecho
Races con parte real
e
n
>0, inestable
Semiplano izquierdo
Races con parte real
<0, estable
S
1

je
o
Sistema inestable
S
2

e
n
+e
n
(
2
-1)

e
n
-e
n
(
2
-1)