HIDRULICA E PNEUMTICA

Prof
a
. Danielle Alves
daniellealves@ifce.edu.br
IFCE Campus Fortaleza
1. ATUADORES PNEUMTICOS

So os responsveis pela transformao da energia de
presso em energia mecnica de translao (cilindros) e
rotao (motores).
Atuadores pneumticos incluem cilindros lineares e
atuadores rotativos.

So dispositivos que proporcionam fora e movimento para
sistemas automatizados, mquinas e processos.

O cilindro pneumtico um dispositivo simples, de baixo
custo e fcil de instalar, sendo ideal para produzir fora em
movimento linear.
A velocidade pode ser ajustada em uma ampla faixa.

O curso do cilindro pode ser bloqueado sem danos.

Condies adversas so toleradas, tais como: umidade,
ambientes secos e poeirentos e limpeza por jatos de gua.

O dimetro do cilindro determina a fora mxima que ele
pode exercer.

O curso do cilindro determina o mximo movimento linear
que ele pode produzir.

A presso mxima de trabalho depende do projeto do
cilindro. Cilindros padro VDMA trabalham com at 16 bar.

A fora controlada atravs de um regulador de presso.
Os atuadores pneumticos so fabricados em uma ampla
variedade de tamanhos, estilos e tipos que incluem:
Simples ao

Dupla ao
Sem amortecimento ou amortecimento fixo
Amortecimento ajustvel
Com mbolo magntico

Cilindros sem haste

Atuador rotativo

Cilindros de fixao

Atuador tipo fole
Tipos
simples efeito
Simples ao - retorno por mola
O fluido executa apenas um dos movimentos, enquanto o
outro se d, geralmente, atravs de uma mola. Utilizam
vlvula direcional de 3 vias.
Simples ao - sem mola
A gravidade ou outras foras externas retornam a haste.
Dupla ao
Cilindros de dupla ao usam ar comprimido para exercerem
fora em ambos os sentidos.

Controle de velocidade superior.
Existem:
Modelos sem amortecedor
Modelos com amortecedor fixo
Modelos com amortecedor ajustvel
O fluido executa agora tanto o movimento de avano como o
de recuo do cilindro . Utilizam vlvulas de controle direcional de
4 ou 5 vias.
Dupla ao - sem amortecedor
Cilindros sem amortecedor so adequados para cursos
completos com baixa velocidade.
Alta velocidade com amortecimento externo.
duplo efeito
Dupla ao - amortecedor fixo
Pequenos dimetros para servios leves tm amortecedor
fixo.
D/A amortecedor ajustvel
Neste tipo de atuador podemos reduzir o choque entre o
embolo e as tampas do cilindro atravs de amortecedores
pneumticos devidamente instalados nas cmaras dianteira
e/ou traseira, reduzindo assim o rudo

Com amortecimento varivel
Dupla ao magntico
Uma cinta magntica em volta do mbolo opera um sensor
tipo reed para indicar a posio do curso.
Haste dupla
Utiliza as duas extremidades da haste na execuo de
trabalhos, permitindo assim o uso de todo o curso do embolo,
como tambm de ter iguais foras de avano e recuo. Utilizam
vlvulas de controle direcional de 4 ou 5 vias.
haste dupla
Duplex geminado
Tem como principal vantagem o fato de dispormos de dois
cilindros opostos em uma mesma camisa, possibilitando
assim que a ponta de uma das hastes possa alcanar
diversas posies, bastando para isto que se mantenha presa
a outra haste.
Duplex contnuo
Este tipo de cilindro tem como principal vantagem o fato de
dispormos de dois cilindros em srie, em uma mesma camisa,
possibilitando assim uma maior fora til, sem aumento do
dimetro do cilindro.
Cilindros sem haste
Possui cilindro (geralmente de alumnio), uma luva de
material ferroso com uma fita magntica. Tem como limitao
a fora da ao magntica sobre a luva, da ordem de 400 N.
sem haste
Cilindros Telescpico
empregado quando se faz necessrio um grande curso,
como por exemplo em pequenos elevadores, empilhadeiras
ou mquinas de terraplenagem de carga, sendo usado
preferencialmente na posio vertical.
simples efeito Duplo efeito
Telescpico
Cilindro de impacto
Utilizado em pequenas prensas. Para se obter grande
energia cintica, as duas cmaras so pressurizadas ao
mesmo tempo, o que impede o avano devido a diferena
entre as reas. Quando a cmara dianteira despressurizada
o mbolo avana fazendo com que a rea de atuao do ar
seja a do cilindro. Com o rpido aumento da rea traseira, o
mbolo arremessado com grande velocidade (cerca de 8
m/s), o que se traduz em um forte impacto que objetiva cortar,
dobrar, rebitar ou outra operao tpica de uma prensa de
impacto.

Atuadores Semi-Rotativos
Utilizados para girar componentes, operar vlvulas de
controle de processos, executar movimentos de pulso em
aplicaes robticas
Proporciona rotao de at 360
Atuador tipo palheta
Atuador tipo pinho e cremalheira
Atuador rotativo de palheta
Atuador rotativo - Pinho e
Cremalheira
duplo torque
Motores
So os responsveis pela energia mecnica de rotao.
Utilizados principalmente como acionadores de ferramentas
manuais.
com um
sentido
de
rotao
fluxo fixo
com dois
sentidos
de
rotao
fluxo fixo
com um
sentido
de
rotao
fluxo
varivel
com dois
sentidos
de
rotao
fluxo
varivel
Turbina, palhetas. Engrenagens, pistes radiais, pistes axiais
Cilindros de Fixao
Para uso em espaos confinados onde um pequeno curso
requerido.

Pequeno comprimento em relao ao dimetro.

Geralmente usado em aplicaes leves.

A verso Simples ao a mais usada, mas existem
tambm de Dupla ao com haste dupla.
Retorno por mola. Dupla ao haste dupla.
Fole
Amortecimento
O amortecimento protege o cilindro e a carga pela absoro
da energia no final do curso. Este resulta numa
desacelerao progressiva e em um contato suave entre o
mbolo e o cabeote.
Amortecimento fixo
Discos de material macio montados nos cabeote absorvem
o impacto do mbolo.
Amortecimento ajustvel
O mbolo se move para a esquerda com alta velocidade.
A exausto do ar dada pelo centro da vedao.
A vedao empurrada para a esquerda vedando no fundo
do alojamento e pelo dimetro interno.
O ar s pode escapar pelo parafuso de ajuste. A presso
cresce e amortece o mbolo.
O parafuso ajustado para proporcionar um contato suave
do mbolo e da carga com o cabeote.
A vlvula direcional invertida para o cilindro avanar.
A vedao do amortecedor empurrada para a direita.
Canais do lado direito e o lado externo da vedao permitem
a livre passagem do ar.
O mbolo inicia o movimento para a direita sem a restrio
do parafuso de ajuste.
Consumo de ar
Cilindro de simples efeito
c c
sf
R N L A
C
. . .
=
C consumo de ar em litros/min;
A rea do cilindro em cm2;
L curso do pisto em cm;
Nc nmero de ciclos/min
Rc razo de compresso
T tempo para um nico ciclo em
segundos
Patm
Patm Pt
R
c
+
=
Pt presso de trabalho Patm presso atmosfrica
T
R L A
C
c
sf
. .
=
Dimensionamento do cilindro
Cilindro de duplo efeito
c c
df
R N L a A
C
. . ). ( +
=
C consumo de ar em litros/min;
A rea do cilindro em cm2;
a - rea da coroa circular do cilindro
em cm2;
L curso do pisto em cm;
Nc nmero de ciclos/min
Rc razo de compresso
T tempo para um nico ciclo em
segundos
T
R L a A
C
c
sf
. ). ( +
=
Cilindro de haste dupla
c c
hd
R N L a
C
. . ). 2 (
=
C consumo de ar em litros/min;
A rea do cilindro em cm2;
a - rea da coroa circular do cilindro
em cm2;
L curso do pisto em cm;
Nc nmero de ciclos/min
Rc razo de compresso
T tempo para um nico ciclo em
segundos
T
R L a
C
c
hd
. ). 2 (
=
Calcular o consumo e o fluxo de ar para um cilindro de
simples ao com 100mm de dimetro e 1m de curso.
Sabe-se que a presso de trabalho 6 bar e o nmero e
tempo de ciclo 1/8 ciclos por segundo.
Exemplo
c c sf
R N L A C . . . =
|
.
|

\
| +
=
013 , 1
013 , 1 6
.
8
1
. 100 .
4
) 10 (
2
bar
segundos
ciclos
cm
cm
C
sf
t
92 , 6 .
min
5 , 7 . 7850
3
ciclos
cm C
sf
=
min 1000
407415
min
cm
407415
3 3
dm
C
sf
= =
segundos
litros
8 , 6
min
dm
407,415
3
= =
sf
C
T
R L A
C
c
sf
. .
=
s
C
sf
8
92 , 6 . 100 .
4
) 10 (
2
t
=
s
cm
C
sf
8
92 , 6 . 100 . 78,5cm
2
=
s
C
sf
8
92 , 6 . 7850cm
3
=
1000
s
cm
6790,25
8
54322cm
3
3
= =
s
C
sf
segundos
litros
C
sf
8 , 6 =
min
3 , 26
litros
C
sf
=
Qual o consumo de ar de um cilindro de dupla ao com
dimetro de 50 mm, dimetro da haste de 12 mm e 100 mm
de curso? O cilindro faz 10 ciclos / min. A presso de
trabalho de 6 bar.
Exerccio
Clculo de foras
simples efeito
Fu A
r u
F A P F = ) . (
) ( _ kgf resistente fora F F
m r
+ =

Fu fora til em kgf;
Fm fora da mola em kgf;
P presso de trabalho em kgf/cm2;

Fat fora de atrito em kgf;
A = rea do cilindro em cm2;
duplo efeito de haste simples
A
a
h

a
Fu
Fat A P Fa
u
= ) . ( Fat a P Fr
u
= ) . (

Fu fora til em kgf;
Fm fora da mola em kgf;
P presso de trabalho em kgf/cm2;

Fat fora de atrito em kgf;
A = rea do cilindro em cm2;
a - rea da coroa circular do cilindro
em cm2;


Atuador de Alto Impacto
Clculo de fora
Da mecnica dos fluidos, o fluxo de massa de um
fluido, seja ele incompressvel ou compressvel,
permanece sempre constante ao longo de uma
tubulao pela qual escoe, independente de
quaisquer variao em sua seco transversal.
2 1 mx mx
m m
- -
=
A v m
mx
. .
1
=
-
massa especfica do fluido
kg/m3
v velocidade de escoamento
(m/s)
A rea da seco transversal
do duto (m2)
2 2 1 1
. . . . A v A v =
2 2 1 1
. . A v A v =
0
1
2
.
A
A v
v
p
=
A
0
A
p
) (
) (
1
s t
m L
v
a
=
2
2
1
mv EC =
0
2
) (
). (
A s t
A m L
v
a
p
=
2
0
) (
). (
2
1
(

=
A s t
A m L
m EC
a
p
2
) (
) (
2
1
(

=
s t
m L
m EC
a
Atuador de Alto Impacto
Atuador normal
Calcular a velocidade de avano, fora de
avano, energia cintica dissipada do cilindro
pneumtico cujas dimenses so:
Exemplo
Dp=200mm
L=150mm
M=2,5 kg
ta=1,5s
P=6bar
Fat A P Fa
u
= ) . (
2
2
2
314
4
400 . 14 , 3
4
) 20 .( 14 , 3
4
.
cm
D
A
p
= = = =
t
2
2
6 . 314
cm
kgf
cm F
a
=
% 10 =
a u
F F 1884kgf =
a
F 1695,6kgf =
u
F
2 2
) ( 5 , 1
) ( 15 , 0
5 , 2 .
2
1
) (
) (
.
2
1
(

=
(

=
s
m
kg
s t
m L
m EC
a
Joules
s
m kg
EC 0125 , 0
.
0125 , 0
2
2
= =
s
m
s
mm
s
mm
s t
m L
v
a
1 , 0 100
5 , 1
150
) (
) (
1
= = = =
Calcular a energia cintica dissipada e a
velocidade do cilindro pneumtico de alto
impacto cujas dimenses so:
Exemplo
Dp=200mm
Do=40mm
L=150mm
M=2,5 kg
ta=1,5s
P=6bar
2
0
) (
). (
2
1
(

=
A s t
A m L
m EC
a
p
2 2
2
2
01 , 0 100
4
400 .
4
) 20 .(
4
.
m cm
D
A
p
p
t t
t t
t
= = = = =
2 2
2
2
0004 , 0 4
4
16 .
4
) 4 .(
4
.
m cm
D
A
o
o
t t
t t t
= = = = =
2
2
2
0004 , 0 . 5 , 1
01 , 0 . 15 , 0
. 5 , 2 .
2
1
(

=
m s
m m
C
2
2
3
. 0,0006
0,0015
. 5 , 2 .
2
1
(

=
m s
m
EC
2
5 , 2 . 5 , 2 .
2
1
(

=
s
m
EC
2
6,25 . 5 , 2 .
2
1
s
m
EC =
es 7,8125Joul 7,8125
2
= =
s
m
EC
Joules
s
m kg
EC 0125 , 0
.
0125 , 0
2
2
= =
cilindro pneumtico de alto impacto
cilindro pneumtico simples
s
m
s
m
m
m
s
m
s t
m L
v
a
2,5 25 . 1 , 0
0004 , 0
01 , 0
.
5 , 1
15 , 0
) (
) (
2
2
2
= = = =
cilindro pneumtico de alto impacto
s
m
s
mm
s
mm
s t
m L
v
a
1 , 0 100
5 , 1
150
) (
) (
1
= = = =
cilindro pneumtico simples
Dimensionamento da haste
Em situaes em que h possibilidade de
alternncia da carga, com variaes para valores
ligeiramente maiores durante o deslocamento da
haste do atuador e que ela tenha L (comprimento)
igual ou maior que 500mm. Os fabricantes
disponibilizam dois ou mais dimetros de hastes
para atuadores a partir de 2.
Critrio de Euler
2
2
. .

t J E
K =
K Carga de Flambagem
E Mdulo de elasticidade do
ao
J Momento de inrcia para
seco circular (cm4)
- Comprimento livre de
flambagem (cm)
2
2
. .

t J E
K =
t
t J
dh
dh
J
. 64
64
.
4
4
= => =
E
S Fa
J
J E
S Fa K
S
K
K Fa
.
. . . .
.
2
2
2
2
t

t
= => = = => => =
4
3
2
3
2
2
2
4
.
. . . 64
.
. . . 64
.
. . . 64
E
S Fa
E
S Fa
E
S Fa
dh
t

t

t
t

= = =
Um dispositivo perfaz um deslocamento de
100cm de uma mesa, conforme a figura abaixo.
Dimensionar comercialmente o atuador
pneumtico. Considere a fora peso da mesa
150 kp e a presso de trabalho 6kp/cm2.
Exemplo
mesa
mm cm
cm
kp
kp
Pt
Fp
Dp 69 9 , 6
6 .
5 , 1 . 150
. 2
.
.
. 2
2
= = = =
t
t

Um dispositivo perfaz um deslocamento de
100cm de uma mesa, conforme a figura abaixo.
Dimensionar comercialmente o atuador
pneumtico. Considere a fora peso da mesa
150 kp e a presso de trabalho 6kp/cm2.
Exemplo
mesa
mm cm
cm
kp
kp
Pt
Fp
Dp 69 9 , 6
6 .
5 , 1 . 150
. 2
.
.
. 2
2
= = = =
t
t