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Automatique et ordinateurs

COMMANDE DIRECTE DU COUPLE ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE


LAMIA YOUB1, AURELIAN CRCIUNESCU2

Mots-cl: Machine asynchrone, Commande vectorielle directe, Commande directe du couple. Dans cet article, nous allons procder une comparaison entre les performances des deux techniques de commande: la commande directe du couple (DTC) et la commande flux orient (DFOC) en rgimes dynamiques et statiques. En rgime permanent, et pour des grandeurs de rfrences, les ondulations du courant et du couple seront valuer et comparer pour diffrentes valeurs de la vitesse et de la charge. En rgime transitoire, le but attendu est dvaluer la mthode qui donne la meilleure rponse dynamique (rapidit sans dpassement). Cette tude est faite pour des critres imposs, c'est--dire pour une mme frquence de commutation, mme capteur de vitesse, donc la commande directe du couple est en boucle de vitesse ferme. La charge et la vitesse sont valeurs nominales.

1. INTRODUCTION La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps, certaines polmiques donnent la paternit de cette thorie Blondel. Les premiers dveloppements thoriques de la mthode du flux orient ont t raliss au dbut des annes 70 par Blaschke et ses applications effectives ont vu le jour grce Lonard dix ans plus tard [1]. Cependant, elle n'a pu tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des intgrations, des rgulations. Ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique, par ailleurs la commande vectorielle a pour objectif dgaler les performances quoffre la commande dune machine courant continu excitation spare o le couple et le courant pour imposer un couple sont dune faon indpendante.Les mthodes de contrle direct de couple DTC (direct torque control) des machines asynchrones sont inities dans la deuxime moiti des annes 1980 par Takahashi et Depenbrock comme concurrentielles des mthodes classiques, bases sur une alimentation par modulation de largeur d'impulsions (MLI) et sur un dcouplage du
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Politehnica Univesity of Bucarest, Electrical Engineering Faculty, youblamia@yahoo.fr Politehnica Univesity of Bucarest, Electrical Engineering Faculty, aureliancraciunescu@yahoo.com

Rev. Roum. Sci. Techn. lectrotechn. et nerg., 53, 1, p. 8798, Bucarest, 2008

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flux et du couple moteur par orientation du champ magntique. Par opposition, ces deux stratgies de commande (commande vectorielle flux orient et la commande directe du couple) ont le mme objectif que les machines courant continu excitation spars o le courant et le flux sont naturellement dcoupls et peuvent tre commands indpendamment. La comparaison de ces deux techniques de contrle est base sur des divers critres comprenant les performances statiques et dynamiques de la caractristique de contrle de base. Ltude est faite par simulation en utilisant le Matlab/Simulink. 2. PRINCIPE DE LA COMMANDE FLUX ROTORIQUE ORIENT Le principe de la commande vectorielle est d'arriver commander la machine asynchrone comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le flux et celle commandant le courant. Notre objectif est dorienter le flux. Donc on souhaite quil nait quune composante suivant laxe d par exemple, il faut alors annuler la composante du flux rq suivant laxe q. Cest bien le rle de la commande par flux orient, le couple lectromagntique se rduit :

em = p

M rd isq Lr

(1)

Fig. 1 Flux rotorique orient sur l'axe d.

Daprs lexpression (1), la stratgie consiste contrler de faon indpendante le flux et le courant statorique pour imposer le couple. On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une machine courant continu. Dans cette condition nous avons: rd = et rq = 0 . Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles ne le sont pas, il faut donc pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques. En consquence, le

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modle de moteur induction tabli dans le domaine de flux rotorique orient est alors donn comme suit :

Vsd = Rs i sd +
Vsq = Rs i sq +

d sd s sq ; dt
d sq + s sd ; dt dr ; dt

(2) (3) (4)

0 = Rr ird +

0 = Rr irq + r r .

(5)

En tenant compte de la condition : rd = et rq = 0 , la position du flux, sera instantanment donn par s qui est la position instantane (Fig.. 1) du rfrentiel (d,q) [1] par rapport au rfrentiel (,). Elle est dtermine par :

r. s = s d t , with s = p +
0

(6)

 ) partir du courant statorique De ce fait, le flux rd peut tre estim (


mesur i sd
= rd

M i sd . 1 + Tr s

(7)

~ reprsente la valeur de la vitesse relative estime, elle peut tre dtermine r partir de lquations (2) d'o : M r = isq . (8) Tr rd 3. DESCRIPTION DE LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE Pour la commande vectorielle directe elle ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase, [4]. Le vecteur flux est mesur rarement directement par des capteurs. La ralisation pratique des capteurs est dlicate (prcision mdiocre, filtrage du signal mesur, cot lev, ). On recours des techniques destimations ou dobservations du flux partir des grandeurs mesurables.

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Dans la Fig. 2 se prsente le schma de principe de la commande vectorielle directe de la machine asynchrone. Elle comprend un onduleur de tension rgul en courant. La rgulation des courants peut etre par un rgulateur linaire ou par un rgulateur non lineaire avec hysteresis. Il convient de rappeler que les trois courants de phase ia , ib , ic ne sont pas indpendants dans la mesure o leurs composante homopolaire est nulle.

Fig 2 Commande vectorielle directe dune machine asynchrone.

Si les transformations du systme daxe fixes lis au stator au systme daxes dq li au flux rotorique est parfait, le dcouplage entre le flux et le couple est galement parfait et le flux ne subit aucune perturbation lors des variations du couple de charge de la machine. On peut ainsi dfinir deux chanes de rgulation dans les axes d, q. lune concernant le flux et le courant dans laxe d, lautre concernant le couple et le courant dans laxe q. Le schma de la Fig. 2 donne le principe de cette commande. Dans ce schma de commande par orientation du flux rotorique, ce dernier peut tre rgul. Il faut alors estimer ou plus rarement mesurer sa valeur. La prcision et la robustesse (vis--vis des variations de paramtres) de lestimateur de flux influent sensiblement sur les performances de cette mthode.

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4. LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MAS Le principe de base de la commande directe du couple repose sur l'application d'un squencement particulier des tensions via un onduleur dont les ondes sont gnres travers des comparateurs hystrsis par lesquelles le flux et le couple sont pigs [3]
X = AX + BV s , avec:
.

(9)

is X = ; s Rs 1 L + T r A= r M Tr 1 1 j M M ; 1 + j Tr

(10)

(11)

1 1 B = Ls Lr Lr ; 0 0 L L Ts = s ; Tr = r . Lr Rr Le flux et le couple d'induction sont donns par :


s =

(12)

(13)

Te

( R i )d t; = p ( i i ).
s s s s s s s

(14) (15)

Les valeurs estimes du flux et du couple sont compares leurs valeurs prscrites sref, Teref respectivement. Des tats de commutation sont choisis selon le slecteur de table de commutation, o S est le module de flux aprs le bloc d'hystrsis et S T est l'erreur de couple aprs le bloc d'hystrsis.
Tableau 1 Table de commutation de la commande directe du couple Flux S=1 S=-1 Couple ST=1 ST=0 ST=-1 ST=1 ST=0 ST=-1 1 V2 V7 V6 V3 V0 V5 2 V3 V0 V1 V4 V7 V6 3 V4 V7 V2 V5 V0 V1 4 V5 V0 V3 V6 V7 V2 5 V6 V7 V4 V1 V0 V3 6 V1 V0 V5 V2 V7 V4

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La commande directe de couple dune machine asynchrone est base sur la dtermination directe de la squence de commande applique aux interrupteurs dun onduleur de tension. Ce choix est gnralement bas sur lutilisation des rgulateurs hystrsis dont la fonction est contrler ltat du systme, savoir ici lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique. Ce type de stratgie se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude par opposition aux lois de commande en dure plus classiques et bases sur un rglage de la valeur moyenne du vecteur tension par la largeur dimpulsion (MLI). lorigine, les commandes DTC taient fortement bases sur le sens physique et sur une approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux) sur un intervalle de temps trs court (intervalle entre deux commutations, Fig. 3). Ce raisonnement sest depuis nettement affin et repose dsormais sur des fondements mathmatiques de plus en plus solide [14].

Fig. 3 La structure du contrle direct du couple dune machine asynchrone.

5. COMPARAISON DES PERFORMANCES STATIQUES ET DYNAMIQUES Dans ce paragraphe, nous allons procder une comparaison entre les performances des deux techniques de commande : la commande directe du couple et la commande flux orient directe en rgimes dynamiques et statiques. En rgime permanent, et pour des grandeurs de rfrences, les ondulations du courant et du couple seront values et comparer pour diffrentes valeurs de la vitesse et de la charge. En rgime transitoire, le but attendu est dvaluer la mthode qui donne la meilleure rponse dynamique (rapidit sans dpassement).

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5.1. PERFORMANCE TRANSITOIRE La comparaison en rgime transitoire concerne dans notre cas le temps dtablissement du couple dans le cas d'une transition de charge et ce pour diffrentes valeurs de vitesse (Tableau 2).
Tableau 2 Rponses du couple pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple Commande vectorielle directe 1,5 s 1,77 s 1,6 s Commande directe du couple 1,2 s 1,1 s 1,6 s

100 rad/s 80 rad/s 20 rad/s

La validation est faite pour la commande avec boucle de vitesse. Le but est de choisir la meilleure rponse qui nous donne une meilleure qualit dtablissement du couple dans les deux cas de contrles, Daprs les rsultats obtenus Fig. 4 (a, b, c), on remarque que pour un temps (t=1 s et Tl=20 [Nm] et pour diverses valeurs de vitesse ( = 100, 80, 20 rad/s), le temps dtablissement du couple dans le cas de la commande directe du couple est beaucoup plus rapide par rapport la commande vectorielle directe. Notre choix s'est port sur les rsultats de la commande directe du couple tant donn qu'elle fournit la meilleure rponse. 6. RSULTATS DE SIMULATION

t[s]

a) =100 rad/s

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t[s]

b) =80 rad/s

t[s]

c) =20 rad/s Fig. 4 Rponse du couple lectromagntique linstant (t=1s et TL=20 Nm) pour plusieurs valeurs de vitesse respectivement pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple.

Les rsultats sont groups dans le Tableau 2. On constate que le temps d'tablissement du couple dans la commande directe du couple est infrieur celui donn par la commande vectorielle directe. Ceci peut tre expliqu par la prsence des rgulateurs PI (commande flux orient) qui provoquent un retard dans la rponse du couple. 6.1. PERFORMANCE EN REGIME PERMANENT Pour une comparaison raisonnable, les deux commandes doivent avoir la mme frquence de commutation de londuleur, chose qui est un peut difficile pour

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la commande directe du couple puisque la frquence de londuleur dans cette technique est variable. Un moyen simple mais qui ne rsout pas vraiment ce problme, consiste moduler les largeurs de bandes des rgulateurs a hystrsis du couple et flux. La frquence de commutation de londuleur est fixe: pour le contrle la commande vectorielle flux orient directe elle est gale 5 kHz et pour la commande directe du couple elle est presque gale 5 kHz. La charge et la vitesse sont prises gale respectivement 25 Nm et 157 rad/s. La comparaison est faite au niveau des pulsations des ondulations des courants statoriques par rapport la grandeur de rfrence, les rsultats pour diffrentes valeurs de charge et de vitesse sont regroupes dans les Tableau 3.
Tableau 3 Ondulations du courant statorique de la commande directe du couple et la commande vectorielle directe (rad/s) 100 Commande vectorielle directe 28,53 10,66 14,95 Commande directe du couple 15,5 14,3 6,17 Commande vectorielle directe 27,63 17,91 14,25 80 Commande directe du couple 15 10,86 6,18 20 Commande Commande directe vectorielle du couple directe 16,5 18,6055 19,5 11,09 9,86 9,32

TL (Nm) 25 12,25 0

Daprs les rsultats obtenus (Figs. 5, 6), on remarque que le taux dondulation du couple pour la commande vectorielle directe en l'occurrence le couple et le courant statorique dans la commande directe du couple diffre pour les diffrentes applications de la charge et de la vitesse. Si on prend la Fig. 6 pour une vitesse de =100 rad/s, et TL =12,25 Nm, on peut dire que notre choix s'est port sur la commande directe du couple tant donn qu'elle fournit une lgre rduction sur le taux d'ondulation des deux grandeurs couple et courant statorique qui sont considrs comme un indicateur pour une meilleure prcision ltablissement des grandeurs. Les rsultats obtenus en gnral pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple sont nettement plus proches les uns des autres. On notera pourtant que la convergence est sensiblement plus rapide dans le cas de la commande directe du couple. On remarque aussi que les oscillations en couple, obtenu dans le cas de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique sont sensiblement plus grandes par rapport au cas du contrle directe du couple.

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Courant statorique [A]

t[s]

t[s]

Fig. 5 Couple lectromagntique et courant statorique pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple pour une charge TL = 12,25 Nm et une vitesse = 100 rad/s.

t[s]

t[s]

Fig. 6 Couple lectromagntique et courant statorique pour la commande vectorielle directe et la commande directe du couple pour une charge TL = 0 Nm et une vitesse = 100 rad/s.

Par essence, la DTC est une commande sans ou avec boucle de vitesse. La faisabilit de la commande directe du couple est montre par des rsultats de simulation qui sont dj dmontres. Dans le mme ordre dide ces rsultats seront prsents en comparatif avec la commande vectorielle flux rotorique orient comme prcdemment, la Fig. 4 montrent les rsultats de simulation obtenus par application dune charge de 20 Nm linstant t = 1s. Dans cet ordre, elles sont prsentes les rponses du couple et du courant statorique. On peut noter les remarques suivantes: la comparaison entre les deux rponses montre que la DTC offre une meilleure dynamique, et une meilleure prcision ltablissement des grandeurs; la dynamique du couple de la commande vectorielle flux orient reste toujours tributaire du correcteur PID courant. Le tableau ci-dessous rsume une tude comparative entre les schmas utiliss des performances de la commande directe du couple et la commande vectorielle flux orient directe, les rsultats obtenus sont regroups dans le Tableau 4:

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Commande directe du couple et commande vectorielle de la machine asynchrone Tableau 4 Comparaison entre les schmas utilises

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Commande vectorielle flux oriente Commande directe du couple Couple Couple Flux rotorique Flux statorique Vitesse mecanique Tension statorique Variables senties Courant statorique Courant statorique Frquence Couple Variables estimes Flux rotorique de position Flux statorique Trois courants statoriques Rgulateurs de couple (hysteresis) Rgulateurs Rgulateurs (hysteresis) Rgulateurs du flux statorique (hysteresis) Contrl directement Directement contrl par le courant statorique Contrle du couple Haute dynamique Haute dynamique Contrles les ondulations du couple Ondulations du couple Contrle directement Indirectement contrl Contrle du flux par le courant statorique Dynamique rapide Dynamique lente Complexit Complexit leve Complexit moyenne dimplmentation Rfrence d-q Tournant d-q Stationnaire Variables commandes

7. CONCLUSION La commande directe du couple et la commande vectorielle flux orient sont les deux commandes les plus connues dans les commandes des machines alternatifs et la comparaison est un peu dlicate. D'aprs la comparaison faite, on peut bien remarquer que chaque commande a ces propres performances que ce soit acceptables ou non, puisque chaque commande est diffrente de l'autre que ce soit au niveau de l'orientation du flux, le type de modulation de largeur d'impulsion utilis pour l'alimentation de l'onduleur de tension et la nature des correcteurs. Ces distinctions ont amenes reprer les diffrences, dans le temps de rponse, le taux d'ondulation. Selon la comparaison faite en cet article, la priode d'tablissement de couple de la commande directe du couple est infrieure comme priode correspondante la commande vectorielle flux orient, par exemple pour =100 rad/s, dans la commande vectorielle directe le temps d'tablissement de couple est 1,4 s, et pour le contrle direct du couple ce temps est seulement 1,2 s (Tableau 2). Cette diffrence est provoque par l'inertie des rgulateurs de PI utiliss dans la stratgie flux orient directe qui causent un retard dans la rponse de couple. Pour ce qui concerne le rgime permanent, l'ondulation du courant statorique dans le cas de la commande vectorielle directe est superieur par rapport au contrle directe du couple, dont on peut remarquer dans les Tableaux 2 et 3. Par exemple, pour un couple de charge de 25 Nm, et une vitesse de 80 rad/s, le taux d'ondulation est 17,91 dans le cas de la commande vectorielle directe et 10,86 dans le cas du

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controle directe du couple. En conclusion, en tenant compte des composants utiliss dans les deux arrangements analyss de commande, nous pouvons conclure que le temps dtablissement de la stratgie du contrle directe du couple est infrieur par rapport ceux de la commande vectorielle directe. Pour une conception spcifique d'application, la stratgie approprie peut tre employe en tenant compte du rsultat des comparaisons faites en cet article, la recherche exprimentale sont en cours et constitueront le sujet d'un futur papier.
Reu le 25 Janvier 2007

REFERENCES
1. G. Grellet, G. Clerc, Actionneurs Electriques, Principe Modles Commande, Collection Electrotechnique, ditions Eyrolles, Paris, 1997. 2. J.P. Caron, J.P. Hautier, Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone, ditions Technip, 1995, Paris, 3. 3. J. R G Schonfield, Direct torque control-DTC, ABB Industrial Systems Ltd. 4. Patrick Brunet, Introduction la Commande Vectorielle des Machines asynchrones, LTEG Henri Brisson, 1999/2000.

DIRECT CONTROL OF TORQUE AND VECTOR CONTROL OF THE INDUCTION MOTOR


Key words: Induction motor, Direct vector control, Dirrect control of torque. This paper presents a comparative study on most powerful control strategies for induction motor drives: direct field-oriented control (DFOC) and direct torque control (DTC). The comparison is based on various criteria including basic control characteristics, and dynamic performance. The ripples of the current and the torque are evaluated and compared for various speed values and load. In transient state, the awaited goal is to evaluate the method which gives the best dynamic response (speed without going beyond). The study is made for the same frequency of commutation, tacking into account the presence of speed control in the case of DTC. The comparisons are made for rated values of asynchronous machine.