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4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007

03-04 November 2007



Abstract-- In this article we present the control of an
asynchronous motor speed by a PI controller using fuzzy Gains
Scheduling (adaptive FLC-PI).A controller with fuzzy logic
having as an entry the error of speed and its derivative is used to
adjust on line the controller parameters. The results of
simulation showed that (adaptive FLC-PI) presents better
performances compared to the PI controller with predetermined
parameters.

Index terms-asynchronous motor, PI controller, fuzzy logic,
gains scheduling.

Rsum - Dans cet article nous prsentons la commande dun
moteur asynchrone par un contrleur PI utilisant la technique
Gains Sheduling (FLC-PI adaptatif).Un contrleur logique
floue ayant comme entre lerreur de la vitesse et sa drive est
utilis pour ajuster en temps rel les paramtres du contrleur
PI .Les rsultats de simulation ont montr que le (FLC-PI
adaptatif) prsente de meilleurs performances par rapport au PI
avec des paramtres prdtermins.

Mots cls-- moteur asynchrone, contrleur PI, logique floue,
gains scheduiling.
I. INTRODUCTION
La machine asynchrone de part sa construction est la
machine la plus robuste et la moins chre du march .Les
progrs ralises en commande et les avances
technologiques considrables, tant dans le domaine de
llectronique de puissance que celui de la micro
lectronique, ont rendu possible des commandes performante
de cette machine faisant delle un concurrent redoutable dans
les secteurs de la vitesse variable et du contrle rapide du
couple [1]. Cependant la difficult de la commande de la
machine asynchrone rside dans le fait quil existe un
couplage complexe entre les variables dentre et de sortie et
les variables internes de la machine comme le flux ,le couple
et la vitesse [2]. Lapplication de la commande vectorielle
introduite par Blaschk en 1972 constitue une rvolution pour
le contrle de la machine asynchrone, cette technique
consiste ramener le comportement de la machine
semblable celui dun moteur courant continu en effectuent
un dcouplage entre le flux et le couple lectromagntique.
Les rgulateurs les plus utiliss dans les applications
industrielle sont les correcteurs de type PID car ils possdent
des structures simples et de bonne performances dans
certaines conditions[3]. Dans la littrature les correcteurs
PID peuvent tre diviss en deux parties ,dans la premire
partie les paramtres du contrleur sont fixs durant
lopration du contrle .Ces paramtres sont choisis dune
faon optimale par des mthodes connue telle que
limposition des ples ,Zeigler et Nichols.ces correcteurs
sont simples mais leur inconvnient est quils sont linaires et
ne peuvent contrler les systmes ayant des changements de
paramtres et une grande non linarit .Dans la seconde
partie les contrleurs ont une structure identique aux
correcteurs PID avec une adaptation en temps rel de leur
paramtres. Ces rgulateurs sont dites rgulateurs PID
adaptatifs [4]. Aujourd'hui, le rglage par la logique floue
avec sa structure non linaire a prsent de bonnes
performances et robustesses dans le contrle de la MAS., il
s'agit d'une nouvelle technique traitant la commande
numrique des processus et de prise de dcision. La
logique floue repose sur la thorie des ensembles floues
dveloppe par Lotfi Zadah. A cot dun formalisme
mathmatique fort dveloppe [5] lintrt de la
commande par logique floue provient du fait que la
thorie des ensembles floues permet de traiter et de
raisonner laide de variables qui intgrent la notion
dimprcision, dincertitude des apprciations subjective
ou encore des quantifications linguistiques, ce qui permet
au contrleur floue dtre conu pour remplacer un
oprateur humain expriment [6]. Les rgulateurs flous
peuvent tre considrs comme des PID non- linaires ou
leur paramtres sont dtermins en temps rel on se basant
sur lerreur et sa drive, linconvnient des contrleurs FLC
rside dans le fait quils ont besoin de beaucoup
dinformations pour compenser la non- linarit lorsque les
paramtres changent, de plus si le nombre des entres du
FLC augmentent la dimension de la base des rgles
augmentent [7]. Pour remdier aux inconvnients des
correcteurs PID et FLC ,nous les combinons ensemble .les
paramtres du correcteur PID peuvent tre ajusts par un
contrleur base de la logique floue (FLC).

II. MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
La machine utilise est suppose distribution sinusodale,
symtrique et non sature .Elle est alimente en tension
travers un onduleur MLI et commande en tension .Dans le
cas dun repre tournant ,les quations de la machine sont
donne de manire gnral par les quations ci-dessus.

( [ ] sd rq r
r
m
rd
r r
m
sq s s sd
r r
m
s
s
sd V
L
L
T L
L
i L i
T L
L
R
L
i
dt
d
+ +

+ +

)
1
2
(1)

[ ( ) ] sq rq
r r
m
rd r
r
m
sq
r r
m
s sd s s
s
sq V
T L
L
L
L
i
T L
L
R i L
L
i
dt
d
+

2
1
(2)
MHAMED.CHEBRE, MOKHTAR.ZERIKAT, Yesma.BENDAHA
LABORATOIRE DAUTOMATISME ET DANALYSE DES SYSTEMES, DEPARTEMENT DU GENIE ELECTRIQUE
ENSET DORAN, BP 1523 EL MNAOUER (31000 ORAN)
Email : chebre_mhamed@yahoo.fr


Adaptation des Paramtres dun Contrleur PI
par un FLC Appliqu un Moteur Asynchrone
4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007
03-04 November 2007

rq r s rd
r
sd
r
m
rd
T
i
T
L
dt
d
+ = ) (
1
(3)
rq
r
rd r s sq
r
m
rq
T
i
T
L
dt
d
=
1
) ( (4)
r r rq sd rq sq
r
m
2
r
C
J
p
J
F
) i i (
J L
L p
dt
d
=
(5)

III. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE

Le principe de la commande vectorielle consiste ramener
le comportement de la machine asynchrone semblable celui
de la machine courant continu excitation spare. La
commande vectorielle utilise deux mthodes [8] :
Mthode directe initie par F.Blaschke en 1972.
Mthode indirecte par K.Hasse.
Dans ce prsent travail nous utiliserons pour la commande
vectorielle de la MAS la mthode indirecte. Ce choix a t
adopt car dans ce cas le flux nest ni mesur ni reconstruit
.Il est fix en boucle ouverte .Les tensions ou les courants
assurant lorientation du flux et le dcouplage sont valus
partir dun modle de la machine en rgime transitoire.


III.1 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A
FLUX ROTORIQUE ORIENTE

Si le flux rotorique est orient sur laxe dun repre li au
champ tournant la vitesse
s
, alors on a :
r rd
= et 0
rq
=
Ceci permet de commander le flux laide du courant
sd
i
et le couple par lintermdiaire du courant
sq
i .
Avec la condition (2), le modle de la MAS donn par le
systme (1) se simplifie comme suit :

sd
s
r
2
r s
r m
sq s sd r
2
r
m
s
s
sd
V
L
1
L L
R L
i i R
L
L
R
L
1
dt
di

+ +
|
|

\
|

|
|

\
|
+

=
( ) sq
s
r
r s
m
sq r
r
m
s
s
sd s
sq
V
L L L
L
i R
L
L
R
L
i
dt
di

+


|

\
|
+

1 1
2

r
r
r
sd
r
r m rd
L
R
i
L
R L
dt
d


r
c
r sd
r
m
2
C
J
P
J
f
i
J L
L P
dt
d


sq
r r
r m
s
i .
. L
R . L

+ =

sq
r r
r m
gl
i .
. L
R . L

=


sq r
r
m
em
i . .
L
L . P
C =
Dans le cas de la commande vectorielle indirecte on
obtient le flux rotorique par un bloc de dfluxage dfinit par
la non linarit suivante :


=
N rN
N
N rN
r
si
si

.
*

La reprsentation de la structure globale du systme
est illustre par Fig. 1,

MAS

3
2
P
+
+
contrleur
+
-

rf

sq
V

sd
V

gl

r

Va
*
I
F
O
C
Vb
*
Vc
*
r

s
e

O
n
d
u
l
e
u
r


M
L
I

em
C

Fig.1. structure globale de la commande du moteur

Pour remdier aux inconvnients des contrleurs PID et
FLC nous proposons dans cet article une combinaison entre
ces deux contrleurs. Les paramtres du contrleur PI
peuvent tre ajust par un contrleur base de logique floue.
Dans ce qui suit nous prsenterons la mthode de
combinaison entre ces types de contrleurs.


IV. REGLAGE DES GAINS PAR LOGIQUE FLOUE
Gains Sheduling est une technique qui agit sur les
paramtres du rgulateur PI(
i p
k , k )pour les faire varier lors
du contrle du systme .Celle ci rend le contrleur PI
adaptable aux systme non linaire [9]. Le schma de
principe de cette technique est illustr dans Fig. 2,.Le
contrleur floue rgle les paramtres du PI et lui gnre de
nouveaux paramtres .afin quil sadapte toutes les
conditions de fonctionnements ,en se basent sur lerreur et sa
drive.










Fig. 2. Principe dadaptation du PI par la logique floue

(14)
(13)
(9)
(7)
(11)
(10)
(8)
(6)
E
Contrleur PI Processus
FLC

dt
d
S
-
+
(12)
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IV. DESCRIPTION DU CONTROLEUR FLOU
Les paramtres du contrleur PI utiliss sont pris
normaliss dans lintervalle [0, 1], en utilisant les
transformations linaire suivantes :
) k k /( ) k k ( k
min p max p min p p
'
p
= (15)
) k k /( ) k k ( k
min i max i min i i
'
i
= (16)

Les entres du contrleur floue FLC sont : lerreur e et la
driv de lerreur de, les sorties sont ; la valeur normalise
de laction proportionnelle
'
p
k et la valeur normalise de
laction intgrale
'
i
k .
Les sous-ensembles flous des variables dentres sont
dfinies comme suit :
-GN : grand ngatif.
-MN: moyen ngatif.
- Z : zro.
- PP : petit positif.
-MP : moyen positif.
-GP : grand positif
Les sous-ensembles flous des variables de sortie sont
dfinies comme suit :
-G : Grand.
- P : Petit.
Les fonctions dappartenances pour les entres e et de sont
dfinies dans lintervalle [-1, 1] Fig. 3, et les fonctions
dappartenances pour les sorties sont dfinies dans
lintervalle [0,1] Fig. 4,.













Fig.3.a .Fonction dappartenance pour e.














Fig.3.b .Fonction dappartenance pour de.












Fig.4.a .Fonction dappartenance de
'
p
k .











Fig.4.b .Fonction dappartenance de
'
i
k .

Les bases de rgles pour calculer les paramtres de
'
p
k et
'
i
k sont reprsents aux tableaux 1 et 2 respectivement

TABLEAU 1
BASE DE REGLES POUR LA SORTIE k'
p















TABLEAU 2
BASE DE REGLES POUR LA SORTIE k'
i













e
de
PN MN
Z PP MP GP
(de)
GN
de


e

GN

MN

PN

Z

PP

MP

GP
GN G G G G G G G
MN P G G G G G G
PN P P G G G P P
Z P P P G P P P
PP P P G G G P P
MP P G G G G G P
GP G G G G G G P

-1 -0.66 -0.33 0 0.33 0.66 1

PN MN Z PP MP GP
GN
(e)
-1 -0.66 -0.33 0 0.33 0.66 1

0 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1

P
G
1
0 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1

P
G
1
de


e

GN

MN

PN

Z

PP

MP

GP
GN G G G G G G G
MN G G P P P G G
PN G G G P G G G
Z G G G P G G G
PP G G G P G G G
MP G G P P P G G
GP G G G G G G G

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Une fois les valeurs k'
p
et k'
i
obtenues les nouveaux
paramtres du rgulateur PI sont calculs par les quations :

min p
'
p min p max p p
k k ) k k ( k + = (17)

min i
'
i min i max i i
k k ) k k ( k + = (18)

La Fig. 5, illustre la structure de la commande indirecte
par un contrleur FLC-PI adaptatif.



















Fig .5 . Schma bloc dune commande vectorielle indirecte
par un contrleur adapt par un contrleur FLC


VI. RESULTATS DE SIMULATION ET INTERPRETATIONS

Les simulations ont t ralises sous lenvironnement
MATLAB/SIMULINK, les caractristiques du moteur
employ sont les suivants :



Pour illustrer linfluence du rgulateur IP adaptatif sur les
performances du systme dans les deux rgimes transitoire et
permanent en prsence de linfluence de la variation de la
charge et inversion du sens de rotation un dmarrage direct
du moteur est ralis vide avec une consigne de 150 rad/s
suivit dune inversion du sens de rotation linstant t=2.5s.
Les perturbations externes sont introduites par la charge
nominale de 10 N.m appliqu brusquement puis supprime
aux instants t=1 s et 1.5 s la figure (7) reprsente la rglage
par PI adaptatif ,daprs les rsultats obtenu on constate que
la vitesse se stabilise effectivement la valeur de rfrence
dsire et de mme pour linfluence de perturbation lors de
lapplication du couple rsistant il apparat quune petite
diminution de la vitesse est constat et le temps de raction
ncessaire llimination de leffet de perturbation est plus
rapide avec cette combinaison . Lors dune inversion du sens
de rotation de 150 rad/s -150 rad/s on constate que leffet
du moment dinertie (le dpassement de vitesse) est
pratiquement nul avec cette combinaison. En plus le courant
est maintenu sa valeur admissible, le dcouplage est
obtenu entre le flux rotorique et le couple lectromagntique,
on constate aussi que le couple et le flux sont maintenus
leurs valeurs dsires, impliquant aussi un bon dcouplage.

VII. TEST DE ROBUSTESSE

Lobjective de ces testes est de comparer les performances
du contrleur PI adaptatif lors de variation des paramtres
dut la drive de ses grandeurs ou encore une mauvaise
identification .Diffrents tests ont ts ralis avec
application dune variation paramtrique de la machine et
ceci allant jusqu 50 % pour la rsistances Rr, et 50 % pour
le moment dinertie J et concernant lessai de poursuite nous
avons effectu un dmarrage vide avec un chelon de 50
rad/s t=0 puis changement de consigne de 100 rad/s 150
rad/s aux instants t= 1s , t=1.5s respectivement.
Lobservation des rsultats obtenus, nous autorise faire les
constations suivantes :
Les changements les plus notables sont ceux observ lors
des variations de la rsistance rotorique .Ceci est conforme
au fait que la commande vectorielle par orientation du flux
est surtout sensible aux variation de cette rsistance.
Lobservation des changements de comportement du
contrleur PI adaptatif montre que ceux-ci ne sont pas
importants et que malgr les variations, son comportement
en rgulation et en poursuite reste trs remarquable. En effet
lerreur de poursuite reste trs faible et les perturbations
sont rejetes trs rapidement. On peut donc affirmer que le
contrleur PI adaptatif est robuste.











TENSION NOMINALE Un 220/380 V
PUISSANCE NOMINALE Pn 1.5 KW
Couple NOMINALE Cn 10 Nm
FRQUENCE NOMINALE f 50 Hz
NOMBRE DE PAIRE DE POLE P 2 /
VITESSE NOMINALE Nn 1420 tr/min
COURANT NOMINAL In 6.4/3.7 A
RESISTANCE STATORIQUE Rs 4.85
RESISTANCE ROTORIQUE Rr 3.805
INDUCTANCE STATORIQUE Ls 0.274 H
INDUCTANCE ROTORIQUE Lr 0.274 H
INDUCTANCE MUTUELLE Lm 0.258 H
MOMENT DINERTIE J 0.031
Kg
2
m
COEFFICIENT DE FROTTEMENT F 0.00114 Ns/rad
4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
vitesse de rotation(rad/sec)
temps(sec)
FLC7
PI
PI-adaptatif

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
couple lecromagntique(N.m)
temps(sec)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
flux rotorique(wb)
temps(sec)
Fird
Firq

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
courant direct et en quadrature(A)
temps(sec)
isd
isq

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-30
-20
-10
0
10
20
30
courant statorique isa(A)
temps(sec)


Fig.6. Rponse du contrleur PI adaptatif

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
vitesse de rotation(rad/sec)
temps(sec)
J=Jn
J=1.5*Jn


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
flux rotorique de quadrature(wb)
temps(sec)
J=Jn
J=1.5*Jn



Fig.7. rponse du PI adaptatif avec variation de J
(J=1.5*Jn)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
temps(sec)
vitesse de rotation(rad/sec)
Rr=Rrn
Rr=1.5*Rrn


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
flux rotorique de quadrature(wb)
temps(sec)
Rr=Rrn
Rr=1.5*Rrn




Fig.8. rponse du PI adaptatif avec variation de Rr
(Rr=1.5*Rrn)
4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007
03-04 November 2007

0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
20
40
60
80
100
120
140
150
160
180
200
vitesse de rotation(rad/sec)
temps(sec)
vitesse
rference

Fig.9. changement de consigne de 50rad/sec 100 rad/s
150rad/s



VIII. CONCLUSION

Dans cet article nous avons mis en vidence lamlioration
apport par le PI adaptatif sur les performances du moteur
asynchrone par rapport aux autres rgulateurs savoir le PI
classique et le rgulateur flou. Les rsultats de simulation ont
montr : un comportement remarquable du contrleur PI
adaptatif en rgulation et en poursuite, un rejet de
perturbation nettement mieux que pour les autres rgulateurs,
de trs bonnes performances vis--vis de la robustesse. Ainsi,
lutilisation dune telle solution hybride (PI ajust par un
FLC) permet dexploiter de faon rationnelle les avantages
des rgulateurs PI classique et flou et de remdier leurs
inconvnients.

NOTATIONS UTILISEES
R
s
: rsistance du stator ;
R
r
: rsistance du rotor ;
L
s
: inductance cyclique du stator
L
r
:inductance cyclique du rotor ;
L
m :
inductance mutuelle ;
J : moment dinertie de la machine ;
F:coefficient de frottement interne de la machine ;
: vitesse mcanique ;
r
: Vitesse lectrique ;
: Coefficient de dispersion ; =1-L
m
2
/L
s
L
r


REFERENCE

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rotorique dans la commande vectorielle dun moteur
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onduleur de Tension Trois Niveaux",
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[9] A.Hazzab, " Commande des systmes par logique
floue, Rseau de neurones et Algorithmes
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