CATALYST 5

Caractersticas fsicas del robot 5ejes Pesode19Kg Carganominal1Kg Cargamxima2Kg Alcance660mm Repetibilidad+/0.05mm Sistemaencodersincremntales Transmisindrivesarmnicos Frenostodoslosejes Dosmodosdemovimientoteachyautomtico Conectadorfinalservogripperoneumtico Caractersticas. del controlador estado Diseodualdemicroprocesadores. 133MHz;486DXSistemadeprocesamiento 60MHzTM3320C31DSP Control Memoria

4MBRAM,usuario, 512KBNVRAMparaalmacenaraplicaciones, 1MBdememoriaflashparafirmware

Entradas/salidas 16entradasdigitales 12salidasdigitales 1entradaanalgica 4salidasarelevador Panelfrontal Displaydecristalliquidode16caracteresx2lneas 5 botones (2 programables) cuentan con luz indicadora de

Programadormanual(teachpendant) Displaydecristalliquido4x20lineas 45teclasmultifunciones Interruptordeseguridad(live_man) Parodeemergencia Generadordesonido Conexionesalsistema.

Entradaexternaparaunbotndeemergencia 5Puertosserial 2Puertosdeentrada/salida 1Puertoserialparaelprogramadormanual 1Puertoparasensordefuerza 1Puertoparacomunicacinconlacomputadora Pesode31Kg. 1Puertoparaleloparareemplazarpanelfrontal Alimentacin100/115/230VCA60Hz Potenciamxima1000Watts Soportahasta8ejes(3ejesadicionales)

Especificaciones por eje

1 8 0 1 a 1 0 a 1 1 1 1 8 2 / 1 / 2 1 2 / 1 5 / 5 1 / 1 5 / 0 / 5 0 5 / 0 1 / 8 3 / 6

Botones de emergencia.
Cuandoseoprimeunbotndeemergencia,seaplicanlosfrenosatodoslosejes, desacelera, deshabilita la alimentacin del robot. Para volver a habilitar, se restableceelbotndeemergencia,sealimentaalrobot(esnecesarioliberarelbotn deemergencia,parapoderalimentaralrobot). Ademselteachcuantaconuninterruptor(switchliveman)parapodermoverel robot, este debe estar oprimido durante el movimiento del robot. Requisito internacionaldeseguridad. Control de una sola persona Solo puede ser movido por una persona, ya sea por medio del teach o por la computadora.

Iniciar el sistema Encender interruptor del controlador, esperar mensaje en display C500C CROS, comprobar que los botes de emergencia estn libres y oprimir ARM POWER (alimentacindelrobot).

Apagar el sistema. Desde el controlador Mantener oprimido Home, oprimir despus pause / continue soltar pause / continueyfinalmentesoltarhome,yesperarelmensajeendisplaydecristalliquido systemhalted,ahorasiapagarelinterruptordelcontrolador.

Desde la ventana terminal.

Escribirenelpromptshutdownnow,yesperarporelmensajeeneldisplayde cristal liquido system halted, hasta que aparezca el mensaje se debe apagar el interruptordelcontrolador

Programador manual (teach pendant)

Elprogramadormanualesunherramientaparamoverelrobot,ensearposiciones, crearvariablesycorrerprogramas.Unavezquelaaplicacinyaestainiciada,por medio de variables aprendidas (teachables) es posible guardar posiciones, iniciar variables,etc. Caractersticas fsicas del programador manual (teach pendant) Teclado Interruptordeseguridad Parodeemergencia Pantalla Sonidos

Teclado Muchasdelasteclassonmultifunciones,dependiendodelaaplicacineslafuncin querealizan. Teclas de funcin. Cadamentieneunatecladefuncin,estateclassonasignadasenlapartebajade lapantalla.F1aF4. Teclas de ejes Seempleanparamoverelrobot.Larespuestadelejeamoverdependedelmodoy sistemademovimientoempleado.Flechasenverdeparteizquierda.

Teclas de movimiento Tienenunafuncinespecifica.Teclasconuncuadrodecolorverdepartesuperior derechadelprogramador. TECLA GRIP HOME READY LIMPALL NOLIMPALL MOVE SPEEDUP SPEEDDOWN Teclas de matriz Seempleanenmatricesparaseleccionarlavariable.Teclasconuncuadroamarillo partederechadelprogramador. TECLA FIRST LAST TYPE UP DOWN FUNCIN Seleccionarelprimerelemento Seleccionarelultimoelemento Nousado Incrementarndice Decrementarndice FUNCIN Abrirocerrargripper Movercadaejealpuntode Referencia Iraposicinready Liberarejesdelrobot Mantenerenlaposicinejes Iralaposicinseleccionada Incrementarvelocidad Disminuirvelocidad

Teclas de entrada de datos Cadatecladeeje(flechasverdes),demovimiento(cuadroverde)ydematriz(cuadro amarillo)tambincuentanconletrasonmeros.Estasteclasrepresentan. TECLA Letras Nmeros SHIFT FUNCIN Seusanparacrearunavariable,aplicacin Yparabsquedadevariablesoaplicaciones Seleccionarundeterminadondicedematriz, Ocrearunavariableyespecificareltamao SeusajuntoconF1paramostraruna bitcoradeerrores

Interruptor de seguridad (live-man switch) Elinterruptordeseguridaddelprogramadormanual(cuentacontresposiciones. Cuandoseoprimeligeramente,estaenhabilitandoelmovimiento.Mientrasquesi sepresionafuertementeosesueltaestadeshabilitandoelmovimiento. Si se quitar la condicin de habilitar durante este movimiento provoca la interrupcindealimentacindelbrazoyporestoelbrazoseparasbitamente. Botn de emergencia. Porrazonesdeseguridadinterrumpelaalimentacindelrobot. Pantalla Losdiferentesmenssonmostradospormediodelapantalla.Pormediode lasteclasdefuncinsepuedeacceder.PormediodelateclaESCsevaal menanterior Sonidos Elprogramadormanualestaequipadoconunapequeabocinaqueescapaz deproducirunsonido,estossonidostienenunsignificado SONIDO Cortoygrave Cortoyagudo Trescortosy agudos Largoyagudo EVENTO Unateclavalidaasido Oprimida Unateclanovalidaasido oprimida Sehainicializadounaacciny necesitaconfirmacin Error EJEMPLO Desdeelmen aplicacinoprimirF1 Desdeelmen aplicacinoprimirmove Desdeelmenmanual OprimirHome Desdeelmenmanual OprimirHomeestando apagadoelrobot

Cambio de control Del teach a la computadora

Para cambiar el control de teach a la computadora se debe oprimir ESC hasta que sale el mensaje Terminate pendant and release robot control, y oprimir F1 para enviar el control a la computadora. En el teach debe aparecer un mensaje Pendant Off
De la computadora al teach Para cambiar el control de la computadora al teach dentro del programa Robocomm3yabiertalaventanaterminal,escribirpendant, envaelcontrolal teach. Mover el robot. Paramoverelrobot,esnecesarioespecificareltipodemovimientoyelsistemade coordenadas. Entre los tipos de movimiento tenemos el jog , se desplaza una cantidadespecificadacadavezqueoprimimosunatecla,segnseaelsistema,se desplazagradosodistancia.Ymovercadaejeenformacontinua. Sistemas de coordenadas Existen 4 sistemas de coordenadas, si no se va a home esta limitado a una velocidaddel10%yunsistemadeeje. 1. 2. 3. 4. Eje(joint) Sistemacartesiano Sistemacilndrico Sistemaherramienta

Sistema de coordenadas por Eje(joint) Semuevecadaejeenformaindependiente.Cuandonosehaenviadoahomeesel nicosistemaquesepuedeacceder,conunavelocidadmximade10%antesde enviarahome,desdelaventanaterminar,escribirelejeamoveryladistanciajoint 1,5,opormediodelteach,seleccionareltipodemovimiento,elsistemajointF3y F4respectivamenteylavelocidad.Lanumeracindelosejesvadelabasehastael efectorfinal.

Sistema cartesiano (world) Tomacomoorigenelcentrodelabasedelrobot.

COORDENADA Ejex Ejey Ejex RotacinZ RotacinY RotacinX

TECLAEJE DESCRIPCIN 1 Moverefectorfinaladelanteatrs 2 Moverefectorfinalderechaizquierda 3 Moverefectorfinalarribaabajo 4 RotarelefectorfinalenbasealejeZ 5 RotarelefectorfinalenbasealejeY 6 RotarelefectorfinalenbasealejeX

Desdelaventanadelaterminalescribirelejeamoveryladistancia,wx5,wy 10,etc.

Sistema cilndrico COORDENADA TECLAEJE DESCRIPCIN (theta) 1 moverlabasedelrobot RadioR 2 Extenderocontraerefectorfinal horizontalmentealolargodelvector Altura 3 Moververticalmentehaciaarribaoabajoel efectorfinal Cil.Yaw 4 Rotarelefectorfinalenbasealejevertical CilPitch 5 Rotarefectorfinalarribaoabajo CilRoll. 6 Rotarefectorfinalenbasealalneahorizontalformada entreelefectorfinalyelrobot.

Estesistemasolopuedeserusadodesdeelprogramadormanual(teachpendant).

Sistema de coordenadas herramienta Estesistematomacomoreferenciaelefectorfinal,gripper,setienequeespecificarel origendelefectorfinal(TCPToolCenterPoint). Enbasealefectorfinal EjeXadelanteatrs EjeYderechaizquierda EjeZabajoarriba Desdelaventanaterminaltxdistancia,tydistancia,etc Mandar a Home Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntalessedebenponeraceroenunaposicinyaespecificada. Mandar a home en forma manual. Existenmarcasdentrodecadaeje,debenestarlosejessobreesamarcaparapoder enviar a home, cuando ya estn en la marca desde el teach. Dentro del men movimiento,oprimirF1paraquesevayaahomemanteneroprimidoelinterruptor deseguridad, hasta quetermineel movimiento.Desde la terminal,escribir en el prompthome.

Ensear posiciones. Paraensearunaposicindebeexistirunavariabledondeguardarlaposicin, Desde el teach. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Comandotch F1(var) Nombredelavariable make,typeydim(especificareltipo,yladimensindelavariable) Iraposicinaguardar OprimirF1(tch) Sisedeseanmsvariablesseguirpaso1

Desde la terminar. Esnecesarioestarenunaaplicacinparpoderlograrlo.Dentrodelaaplicacinse mueveelbrazoyseguardalaposicin.Conelcomandoherenomdondenomesel nombredelavariable.

Crear una aplicacin DentrodeRobocomm3 1. Seleccionar el puerto de comunicacin y la velocidad de transmisin / recepcin 2. Crearunnuevodocumento(Editordetexto) 3. Crearunaaplicacin(archivoaenviaralcontrolador) Cadaprogramadebetenerunmainyunendmain,eslapartedelprogramaque ejecutaelcontroladorsiempre. Ejemplo main teachablecloca,b move(a) move(b) ready() endmain

;;declararvariables ;;moverseaposiciona ;;moverseaposicionb ;;iraposicionready ;;terminaelprograma

Parapoderenviarloalcontroladoresnecesariocompilarlo,(cambiadelenguaje),y posteriormentesinoexistealgnerrorenviarloacontrolador.

ParacorrerelprogramadesdeelteachseleccionarlaaplicacinyoprimirF2para quecorra,antesdequesemuevaelbrazosedebeoprimirpause/continue,como seguridad,sedebeverificarquenoexistaalgodentrodel readetrabajodelrobot queleimpidarealizarsusmovimientosounapersonadentrodelrea. Para correr el programa desde la computadora, dentro de Robocomm 3 y en la termina seleccionar la aplicacin escribir ash (stands for applications shell) e indica cuales aplicaciones tenemos, escribir el nombre de nuestra aplicacin y finalmente escribir run. Tambin se debe oprimir pause / continue, como seguridad,sedebeverificarquenoexistealgodentrodel readetrabajodelrobot, para terminar el programa, si se quedo en un ciclo oprimir CTRL. + Z para interrumpirelprograma. Cambio de posiciones con el teach Comprobarqueesteelcontrolenelteach 1. Seleccionaraplicacin 2. EscogereditarF1 3. EscogervariableF1 4. Seleccionarvariableaeditar 5. SeleccionarvariableF1 6. Moversealanuevaposicin 7. Guardarposicin(tchF1) 8. Confirmarquesedeseaguardarlavariable(F1) 9. OprimirESCpararegresaralmenanterior 10. Sisedeseamodificarmasvariablesseguirpasode3al9 Cambio de posiciones desde la computadora Comprobarqueesteenlaaplicacincorrecta,(ventanaterminal)iranueva posicin,escribirherevariable,ycontinuarcambiandoposicionessise deseacambiarmsposiciones.

Tipos de variable SMBOLO Int float string cloc ploc PREFIJO Ninguno % $ _ # TIPO Entero Fraccin Cadena Posicincartesiana Posicindeprecisin

Todasestasvariablessuvalorpuedeserasignadodesdeelteach(teachable), estilcomocontadores,enviarmensajesyposiciones. Matriz Tambinexistelaposibilidaddecrearmatricesmultidimensionales,elnico problemaesquenopuedenserteachablelasmatricesdedosdimensionessi sondetipocadena,ymayordetresdimensionesningunavariablepuedese teachable. Creacin de nuevas variable Desde el teach Asegurarsequeestaenlaaplicacin,correcta. 1. 2. 3. 4. 5. F1(var) Nombredelavariable type(F2)ydim(F3)especificareltipo,ytamaodelavariable crearvariable(F1) Sisedeseanmsvariablesseguirpaso1al5

Desde le ventana terminal Asegurarsequeestaenlaaplicacincorrecta.

1.

newprefijonombre;emplearelprefijodelavariable

Asignacin de valores de variables teachables Desdeelteach. 1. Seleccionaraplicacin 2. SeleccionareditarF1 3. SeleccionarvarF1 4. DesplazarseconF3oF4hastaencontrarvariable 5. Asignarvalor 6. ESCpararegresaramenanterior 7. Sedeseanmodificarmasvariablesirapaso4 Desdelacomputador Asegurarsequeestaenlaaplicacincorrecta. Enelpromptdelaventanaterminalescribir Set=nombre=valor

Nombre=nombredelavariable Valor=valordelavariable Control de flujo 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. BREAK LOOP CASE WHILE FOR DO IF GOTO

BREAK Salirdeunciclo,loop,while,do,for,do,if LOOP Hacerunciclo Ejemplo loop move(a) move(b) endloop CASE Hacervariascomparaciones.Segnlacomparacinesloquerealiza. Ejemplo intcontado casecontado of0: ;;comprobarestadodecontador ;;siesigualcero ;;muveteaposicina ;;siesigual2,3o5 ;;muveteaposicinb ;;siestadentrodelrango6a30 ;;veaready

move(a) of2,3,5: move(b) of6to30: ready() end case WHILE

Hacerunciclomientraslasentenciaseaverdadera

Ejemplo While(contador<5] seamenora5 move(a) posicina move(b) posicinb contador=contador+1 endwhile FOR Realizaruncicloundeterminadonumerodeveces, Ejemplo Forx=1to10 final Moveposicion(x) Endfor DO Hacerunciclo,peropruebalacondicinhastaelfinal,enelcasodewhilela pruebaantesdeempezar,almenosserealizaunavez. do ;;sentenciainicioy ;;cicloarealizar ;;mientrasqueelcontador ;;ira ;;ira ;;incrementarcontador

move(a) posicina move(b) posicinb contador=contador+1 until contado > 5 mayor a 5 IF

;;ira ;;ira ;;incrementarcontador ;;hasta que el contador

Siesciertalacondicinserealizaelciclo,parasalir pormediodeunbreaka ungoto(iraunalugarespecificadoporunaetiqueta) if(contador<5] menora5 move(a) posicina ;;siencontadores ;;ira

move(b) posicinb elseif(contado>5) move(b) posicinb move(a) posicinc endif GOTO Iraunaetiqueta.

;;ira ;;siencon ;;ira ;;ira

Puerto de entrada / salida de propsito general (GPIO) Consunombreloindicaesunpuertodeentradas/salidaselcualcuantacon : 16entradaoptoaisladas,NPN 12salidasoptoaisladasNPN 4salidasarelevador,consalidanormalmenteabiertaysalida normalmentecerrada,conectadasalneacomn Unaentradaanalgicade0a5volts Fuente externa. Soportaunafuentedevoltajede20a28VCD Setieneoptoaisladaslasentradas Fuente Interna Nosetienelasentradasoptoaisladas Lafuenteinternaes24VCD Consideraciones Nosoportaunadiferenciade50voltsCD Lassalidasylasentradasnodebenexcedende1Aentodoelpuertosise emplealafuenteinterna Lassalidasarelevadornodebenexceder2A30VCD,nosoportancorriente alterna. Para leer una entrada input(intcanal);canalnumerodeentrada Para habilitar las salidas

output_set(intcanal,intestado) Subrutinas y funciones Subrutinas Unasubrutinaesunsubprogramaelcualpuedetomarcualquiernumerode argumentos (inclusive ninguno), no regresa ningn valor al programa principal.Seempleacuandoserepitenvarioscomandosysequiereahorrar espacio.Paranoestarescribiendocadavez,

Formatoparacrearunasubrutina. subsub_indicador(parmetros) declaracin endsub Formatoparallamarunasubrutina. Identificador_sub(parmetro) Eltipodeparmetrodebecoincidirconelespecificadoenladeclaracindela subrutina,(unerrorcomn)tambindebencoincidirelnumerodeparmetro. Funciones Unafuncinessimilaraunasubrutina,soloquelasfuncionesregresarun valoralprogramaprincipal,estepuedeserint,flota,ploc,clocoinclusoun apuntadorparaunacadena,yaquenopuederegresarunacadena. Formato functipoidentificador_func(parmetros)

declaraciones
return endfunc Almenosdebedecontarconunreturnyaqueindicaquevalorseenviaal programa. Formatoparallamarunafuncin Existendosformasdellamarunafuncin.

Comopartedeunaexpresin Porellamismacomounacondicin

Subprogramas utilizados mas frecuentemente. Para ver todos los subprogramas se recomienda ver el archivo RAPL 3 LanguageReferenceGuide.pdfyaqueaqusolosemuestranalgunos. Seagruparonsegnlatareaquerealizan. Entradaanalgica Calibracin Entradasysalidasdigitales Panelfrontal Gripper