CONTROLE PID E APLICAO DO CONTROLE PROPORCIONAL EM UM TANQUE DE GUA

PID CONTROL AND APPLICATION OF PROPORTIONAL CONTROL IN A WATER TANK

Arthur Pires Pimenta e Santos1; Elisa Marchezini Rodrigues2; Patrcia Mariana Alves Caetano3; Warlison Rodrigues4 Rafael Costa dos Santos Oliveira5 (Orientador) Centro Universitrio de Belo Horizonte, Belo Horizonte, MG
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arthursantos23@gmail.com; 2elisamarch@gmail.com; 3patriciamacaetano@gmail.com;

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warlisonrodrigues@yahoo.com.br; 5rafael.oliveira@unibh.br

RESUMO: Controlar um processo traz diversos benefcios. Sabendo disso, a aplicao de controladores do tipo PID tem crescido e o conhecimento nessa rea cada vez mais importante. O trabalho trata-se de uma pequena reviso de controladores do tipo PID (proporcional, integral, derivativo), destacando o controle proporcional e sua aplicao em um tanque reservatrio de gua. PALAVRAS-CHAVE: Controle PID. Controle Proporcional. Sensor. ABSTRACT: Controlling a process provides several benefits. Knowing that, the application of PID controllers has grown and knowledge in this area is increasingly important. The work it is a short review of PID controllers (proportional, integral, derivative), highlighting the proportional control and its application in a water reservoir tank. KEYWORDS: PID control. Proportional Control. Sensor.

____________________________________________________________________________ 1 INTRODUO
Controladores do tipo Proporcional, Integral e manipulando a relao entrada e sada atravs da atuao sobre um ou mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com relao sua resposta (OGATA, 1993). De forma geral, a sigla PID a composio de trs aes na qual a letra P a correo proporcional ao erro, esta correo pode ser aplicada ao processo e deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado. A letra I a correo proporcional ao produto erro versus tempo, onde erros pequenos, mas que existem h muito tempo requerem correo mais intensa. A letra D a correo proporcional taxa de variao do erro, se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser reduzida para evitar oscilaes (NOVUS, 2003). de sua dinmica, Na prtica, os PID so encontrados no interior de

Derivativo, normalmente denominados de PID, so controladores largamente utilizados no ramo industrial. A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado garantindo ao processo um maior controle estvel e preciso. Os controladores de processo do tipo PID so baseados na resposta da modelagem matemtica de uma malha de processo a ser controlada (ASTRON, 1996). A introduo de um controlador em um determinado sistema visa a modificao

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controladores em

eletrnicos,

muitas

vezes e

com outros

O diagrama de blocos de um controlador proporcional pode ser visualizado na FIG. 1.

microprocessadores, e tambm atravs de software controladores programveis equipamentos de controle. O tipo de controlador mais comumente usado, mesmo em plantas das mais diversas naturezas, o controlador eletrnicos eletrnico. so Geralmente controladores formados circuitos simples,

basicamente por amplificadores operacionais, sendo de fcil implementao prtica e baixos custos (OGATA, 1993). Segundo Astron (2002), entre 90 e 95 % dos problemas de controle so solucionados atravs de sistemas controladores, podendo ser considerados a salvao da engenharia de controle. Tal utilizao deve-se ao fato de este tipo de controlador ser facilmente verstil e de baixo custo, com a capacidade de alterar os componentes, transitrio e de regime permanente dos processos de controle. Sabendo da importncia desses tipos de Figura 1 - Diagrama de blocos do controlador proporcional Fonte SILVA, 2005. Controladores proporcionais podem ser aplicados em muitos processos contnuos. O valor do ganho proporcional (K) pode ser ajustvel permitindo sua aplicao em diversos processos (CORREA, 2002).

3 PROCESSO DE ABATE DE FRANGOS

De acordo com Isolam (2007) o processo de abate de frangos inicia-se com o recebimento de aves. Essas aves so penduradas em ganchos de ao inoxidvel e passam pelo processo de insensibilizao, geralmente por descarga eltrica. As aves so ento sangradas por um corte na mandbula, espera-se um tempo mnimo de trs minutos para que a sangria seja eficiente. A prxima etapa a escaldagem, que consiste na imerso de aves em gua quente com o objetivo de facilitar a depenagem. As aves depenadas so lavadas e seguem para a etapa da eviscerao, onde so as vsceras so retiradas. Terminada a eviscerao realiza-se a lavagem interna com vazo

controladores, o trabalho teve como objetivo descrever a aplicao de um controle proporcional em um tanque reservatrio de gua.

2 CONTROLE PROPORCIONAL
Os controladores do tipo proporcional so bastante utilizados na indstria. A ao gerada por um controlador desse tipo diretamente proporcional ao sinal de entrada. De acordo com a Eq. 1, a sada do controlador igual constante de proporcionalidade multiplicada pelo erro.

u(t) = K x e(t)

(1)

controlada antes de adentrarem no pr-resfriamento por imerso em gua. O resfriamento de carcaas de frangos precedido

onde: u(t) = sinal de sada do controlador, K = constante de proporcionalidade, e(t) = erro atuante.

pela imerso das carcaas em gua gelada, em fluxo constante, em longos tanques. Aps sarem do pr-

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resfriador, as carcaas passam por gotejamento, visando remover a gua absorvida, so classificadas, embaladas e armazenadas. proporcional (P). Esse tipo de controle permite uma melhoria na resposta do sistema, que proporcional ao sinal de entrada, funcionando como um amplificador (OGGATA, 1993).

4 APLICAO DO CONTROLE PROPORCIONAL

O fluxograma do processo de abate de aves segundo Isolan (2007) est representado na FIG. 2.

Um sensor ou transdutor de nvel transforma uma grandeza fsica em outra, que pode ser manipulada pelo controlador, chamada de varivel do processo. A sada do controlador tambm um sinal, que enviado ao atuador para agir no processo. O set-point e a varivel do processo devem estar na mesma unidade para que se possa fazer uma comparao de valores. Assim, o controlador atuar na vlvula de controle de forma a minimizar o erro entre o nvel atual e o nvel desejado, sendo que esta ao a de abertura ou fechamento da vlvula de 0 a 100 %. A FIG. 3 exemplifica de maneira mais detalhada o processo.

Figura 2 Fluxograma do abate de frango Fonte - ISOLAN, 2007, p.20. No processo de pr-resfriamento da carcaa de frango necessita-se de uma vazo constante de gua gelada. Essa gua armazenada em um tanque com volume constante de 300 m, portanto com a vazo de entrada igual vazo de sada, e essa vazo de sada sendo enviada diretamente para a etapa de pr-resfriamento. Para manter o nvel do tanque de gua gelada continuamente em 300 m, prope-se o controle Outra forma de explicar o funcionamento do controle proporcional atravs da FIG. 4. O controle feito utilizando-se de uma bia, atravs desse equipamento controla-se o nvel de gua dentro do tanque, se o Figura 3 Sistema de controle de nvel Fonte - SILVA, 2005, p.10.

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nvel de gua abaixar, a vazo de entrada aumenta proporcionalmente a essa variao, do mesmo modo, se o volume de gua estiver acima de 300 m a vazo de sada aumenta proporcionalmente a fim de que o volume se mantenha continuamente em 300 m.

objetivo ter um controlador que quando o erro nulo sua sada permanea constante. Uma maneira de se conseguir esta caracterstica definir a sada do controlador como sendo proporcional integral do sinal do erro ao longo do tempo. Por exemplo, se houver um grande furo no tanque de gua, gerando um grande erro, a sada do controlador varia rapidamente para corrigir o erro. Quando o erro vai diminuindo, a sada do controlador varia mais lentamente, enquanto houver qualquer erro, a sada do controlador continua a variar. A Eq. 2 define a ao de um controlador integral. A resposta da ao do controle funo do tempo e do desvio.

du/dt = Ki *e(t)

(2)

onde, du/dt = taxa de variao de sada do controlador, Ki= ganho integral ou taxa integral e e(t)= erro atuante. Figura 4 Controle de nvel por bia Fonte - OLIVEIRA, 1999, p.26. O controle proporcional tem vantagens como, simples funcionamento, baixo custo e preciso relativamente boa. Muitos dos sistemas de controle de velocidade de motores so proporcionais, inclusive o controle de automveis por um motorista. Uma desvantagem do controlador proporcional sua incapacidade, em geral, de eliminar erros estacionrios que surgem aps uma mudana de set point ou uma perturbao constante na sada (SOARES, 2008). Existem outros tipos de controles que complementam o controle proporcional, como os controladores integrais e derivativos. Esta equao mostra que a sada do controlador ui(t), depende do histrico dos erros e ao ser feita a correo do desvio, esta sada no retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional. O controle integral tem como caractersticas: a onde, ui(t)= sinal de sada, Ki= ganho integral ou taxa integral e e(t)= erro atuante. (3)

Integrando a Eq. 2 possvel encontrar a sada em qualquer tempo de acordo com a Eq. 3.

4.1 CONTROLADORES INTEGRAIS

Os controladores do tipo integral so bastante utilizados porque eliminam o erro estacionrio. O
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correo no depende apenas do erro, mas tambm do tempo que ele durar, a ausncia de erro off-set, quanto maior o erro maior a velocidade da correo, no controle integral, o movimento da vlvula no muda

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de sentido enquanto o sinal de desvio no se inverter (OLIVEIRA, 1999).

4.3 PID
O controle proporcional atuando juntamente com os

4.2 CONTROLADORES DERIVATIVOS

Se houvesse um furo no tanque de gua, a ao integral e proporcional atuaria de forma a abrir a vlvula de entrada proporcionando uma maior vazo de entrada. Porm somente ao atingir o volume de 300m
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controles integral e derivativo o mais sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada (SORZI, 2004). A ao proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o erro estacionrio ou off-set e a ao derivativa fornece uma correo antecipada do desvio. Assim um controlador PID rene todas as vantagens individuais de cada tipo de controlador. Portanto para manter o tanque de gua com um volume constante de gua o controle PID se mostra como a melhor alternativa. A Eq. 5 expressa o sinal de sada de um controlador PID.

a vlvula iria ser gradualmente fechada, um desvio grande. Nesse caso um

causando

controlador derivativo seria bastante til. A ao de controladores desse tipo em funo da velocidade do desvio, fornecendo uma correo antecipada do desvio. Isto , no instante em que o desvio tende a acontecer o controlador fornece uma correo de modo a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio. Enquanto o sinal de erro for constante, o sinal de controle zero. De acordo com a derivada do sinal de erro, o controlador gera uma ao de controle proporcional. O sinal de sada do controle derivativo expresso na Eq. 4:

(5) onde, u(t)= sinal de sada, Kp= constante de proporcionalidade, Ki= ganho integral ou taxa integral e(s)= erro atuante, Td= tempo derivativo ou ganho derivativo e de(t)/dt= taxa de variao do desvio.

(4) onde, u(t)= sinal de sada, Td= tempo derivativo ou ganho derivativo e de(t)/dt= taxa de variao do desvio. As principais caractersticas do controle derivativo so: a correo proporcional velocidade do desvio, no atua quando o desvio constante e quanto mais rpida a mudana do desvio, maior ser a correo (OLIVEIRA, 1999). Como o controle derivativo no atua quando o desvio constante ele geralmente no utilizado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

5 CONCLUSO
Controlar um processo acarreta em diversos

benefcios, como reduo de custo, melhora na qualidade, aumento da confiabilidade, geralmente o que toda empresa busca. Devido a esses benefcios torna-se cada vez mais comum a aplicao de controladores. A aplicao do controle proporcional no tanque reservatrio de gua gelada no processo de abate de frango, demonstrado no trabalho, mostra- se como uma boa alternativa para que o nvel desejado se mantenha estvel. Porm com a presena de possveis inconvenientes, como um furo no tanque, a
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utilizao do controle proporcional-integral-derivativo (PID) se mostra mais promissor. Isso se deve porque o controle PID rene as

vantagens individuais da ao proporcional, integral e derivativa, conciliando simplicidade e atendimento s necessidades de controle.

____________________________________________________________________________ REFERNCIAS
ASTRON, K. J. The Control Handbook. Ed. IEEE Press,1996. Disponvel em: < http://www.control.lth.se/media/Staff/tore/wwwlista.pdf >. Acesso em: 15 jun. 2012. CORREA, P. V. Fundamentos de Instrumentao e Controle. 2002. Disponvel em: <http://www.adjutojunior.com.br/controle/fundamentos _instrumentacao_controle.pdf>. Acesso em: 16 jun. 2012. ISOLAN, L. W. Estudo da eficincia da etapa de prresfriamento por imerso em gua no controle da qualidade microbiolgica das carcaas de frango. 2007. 83f. Medicina Veterinria Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, 2007. Disponvel em: < http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/handle/10183/1320 5/000641766.pdf?sequence=1>. Acesso em 15 de jun. de 2012. NOVUS. Controle PID. Artigo tcnico. 2003. Disponvel em: <http://www.martinezezuim.com.br/arquivos %20pdf/pid%20basico.pdf>. Acesso em: 15 jun. 2012. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Ed. Prentice-Hall, 1993. Disponvel em: < http://pt.scribd.com/mateustabata/d/33313881-OgataEngenharia-de-Controle-Moderno-Portugues>. Acesso em: 15 jun. 2012. OLIVEIRA, W. Fundamentos de Controle de Processos. 1999. SENAI. Disponvel em: <http://pt.scribd.com/doc/3970272/controle-pdf>. Acesso em: 16 jun. 2012. SILVA, S. T. Simulated annealing aplicado ao problema de sintonia de parmetros de controladores PID. 2005. 61f. Engenharia de Controle e Automao Universidade Federal de Ouro Preto, Minas Gerais, 2005. Disponvel em: <http://www.decom.ufop.br/prof/marcone/Orientacoes/ Monografia_Thimotio.PDF>. Acesso em: 14 jun. 2012. SORZI, C. Controlador PID digital de velocidade de um motor de corrente contnua. Curso de Engenharia da Computao Universidade So Francisco, So Paulo. 2004. Disponvel em: <http://pt.scribd.com/doc/86935613/20/Derivativo>. Acesso em: 19 jun. 2012.

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