Cinematic A

Cinem atica.
Principios de Mec anica. Licenciatura de F sica. Curso 2007-2008.
Indice.
1. Cinem atica y Din amica. Sistemas de Referencia Inerciales. 2. Trayectoria, o rbita. 3. Velocidad y Aceleraci on. 4. Movimiento en 1D; movimiento rectil neo. 5. Movimiento en 2D 6. Movimiento peri odico. 7. 1a ley de Newton. 8. Transformaciones de Galileo: Espacio y Tiempo en Mec anica Newtoniana 9. Ap endice I: Derivada de un vector.
Cinem atica y Din amica. Sistemas de Referencia Inerciales.

Cinem atica: rama de la mec anica que estudia el movimiento de los cuerpos sin atender a las causas que lo producen. Din amica: estudia las causas que determinan el movimiento de los cuerpos.
z
r(t 1) r(t 2 )
Se dice que un cuerpo se encuentra en movimiento relativo con respecto a un observador O cuando su posici on con respecto a O cambia con el tiempo. Se denomina SISTEMA DE REFERENCIA INERCIAL a un observador O que no est a acelerado y que est a dotado de un sistema de ejes y de un cron ometro de forma que puede determinar la posici on del cuerpo en cualquier instante de tiempo.
Sistema de Coordenadas Cartesianas.

Cada observador de un SRI tiene que asignar coordenadas a cada punto del espacio. Se denomina coordenadas cartesianas (x, y, z ) cuando las cantidades que se asignan para determinar la posici on de un punto P son:
P(x,y,z) y r z
x
1. x es la distancia al plano YZ 2. y es la distancia al plano XZ 3. z es la distancia al plano XY El conjunto de vectores ortonormales, en la direcci on } de cada uno de los ejes se denota por { , , k
O Y X
Vector de Posici on. Vector desplazamiento.

P(x,y,z) r (t) PQ Q(x+dx,y+dy,z+dz) O r (t+dt) Y X
de una Se denomina VECTOR DE POSICION part cula en al vector que une el origen O del SRI con la posici on de la part cula en cada instante. En coordenadas cartesianas:
r = x + y + zk
En coordenadas cartesianas, el m odulo del vector de 2 2 2 2 posici on es: r = x + y + z .
Si la part cula, que en el instante t estaba en P, se desplaza en el espacio, despu es de un tiempo dt alcanzar a el punto Q. El vector P Q se denomina VECTOR DESPLAZAMIENTO.
Trayectoria, o rbita.
Se denomina TRAYECTORIA al conjunto de puntos del espacio que ocupa la part cula en cada instante de tiempo. Se denota por
z
r(t 1) r(t 2 )
r = r(t) = (x(t), y (t), z (t)) = x(t) + y (t) + z (t)k.
Se denomina ORBITA al lugar geom etrico de los puntos del espacio ocupada por la part cula. Se describe como una ecuaci on impl cita de las coordenadas: f (x, y, z ) = 0.
EJEMPLO: Una c apsula espacial se mueve en o rbita circular alrededor de la tierra, en el plano del ecuador. Consideramos un observador inercial situado en el centro de la tierra, con el eje Z orientado seg un el eje de rotaci on de la tierra. La c apsula sigue una o rbita de radio R c y se mueve con una frecuencia . Trayectoria x = Rc cos t y = Rc sin t z=0 Orbita
2 x 2 + y 2 = Rc
Velocidad.
Supongamos que en un SRI O una part cula ocupa una posici on P en el instente t 1 y una posici on Q en un instante t2, de forma que los vectores de posici on son: r(t1 ) = OP , r(t2 ) = OQ. Denimos la VELOCIDAD MEDIA de la part cula en el intervalo (t 1 , t2) como: vm = r (t 2 ) r (t 1 ) OQ OP = t2 t1 t2 t1
que es una operaci on perfectamente denida por la estructura de espacio vectorial de los vectores de posici on.
Se demomina velocidad instant anea o simplemente velocidad al l mite: v = limt2 t1 r(t2 ) r(t1 ) t2 t1
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Si escribimos el vector de posici on en COORDENADAS CARTESIANAS la velocidad la podemos calcular como sigue: v = = = = limdt0 r(t + dt) r(t) dt
) (x(t) ) (x(t + dt) + y (t + dt) + z (t + dt)k + y (t) + z (t)k limdt0 dt (x(t + dt) x(t)) (y (t + dt) y (t)) (z (t + dt) z (t)) limdt0 + k dt dt dt dr dy dz dx k= + + =r dt dt dt dt
En COORDENADAS CARTESIANAS la derivada de un vector es simplemente la derivada de cada una de sus componentes.
Principios de Mec anica. Licenciatura de F sica. Curso 2007-2008. 9
Vector Tangente a una curva.

Z
r (t) dr r (t+dt) ds
Consideremos una trayectoria r(t). En cada instante de tiempo podemos considerar el vector desplazamiento dr y la longitud de arco ds comprendida entre dos puntos pr oximos. En el l mite en que los puntos P, Q est an muy pr oximos dr ds (la cuerda se confunde con el arco). As : = lim dr dt0 ds
O Y X
es un vector unitario tangente a la curva.
As pues, la velocidad podemos escribirla como: dr dr drds dr ds v v= = lim ( ) = lim = lim lim = v = dt0 dt dt0 dtds dt0 ds dt0 dt dt v
donde hemos denotado el m odulo de la velocidad como v = ds/dt.
Aceleraci on.
Una part cula NO tiene por qu e tener una velocidad constante. El cambio de la velocidad con . Matem el tiempo se denomina ACELERACION aticamente:
a = lim
v (t + dt) v (t) dv = =v dt0 dt dt
Por analog a, si en un instante t1 una part cula posee una velocidad v1 y un instante t2 posee una velocidad v2 , podemos denir la aceleraci on media como:
amedia =
v2 v1 t2 t1
En CINEMATICA no necesitamos considerar derivadas de orden superior (variaci on de la aceleraci on con el tiempo, etc) porque las causas del movimiento, fuerzas, modican el estado de movimiento de los cuerpos al inducir aceleraciones en ellos.
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Ejercicio: Una part cula sigue la trayectoria:
r = R[cos wt + sin wt ] con w = const.

Calcular su velocidad (vector y m odulo), aceleraci on, un vector tangente a la trayectoria y la componente de la aceleraci on en la direcci on tangente.
Velocidad: v = x +y = wR[ sin wt + cos wt ] M odulo: v 2 = (wR)2 [sin2 wt + cos2 wt] = (wR)2 + cos wt Vector tangente: = v v = sin wt Aceleraci on: a = x +y = Rw 2[cos wt + sin wt ] Componente de a en la direcci on de :
v = wR
a = a = Rw 2[cos wt + sin wt ] [ sin wt + cos wt ] = 0

Movimiento en 1D.
Un caso muy sencillo de movimiento es el de una par cula que se mueve sobre una linea recta, solamente en 1D. Orientamos el sistema de coordenadas de forma que el eje X coincida con la direcci on de movimiento: r = x ; v = v =x ; a = a =v =x
En una dimensi on debemos tener cuidado con los signos: v = v , el m odulo es siempre una cantidad positiva: |v | = |v | pero la componente v puede ser positiva o negativa, seg un la direcci on en la que se mueva la part cula.
Ejemplo: Supongamos que una maceta cae de un balc on. El campo gravitatorio puede considerarse . uniforme; la aceleraci on de la gravedad ser a: g = g k
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Ejemplo I: El caso m as sencillo de movimiento en 1D es el movimiento con velocidad constante vo (movimiento rectil neo uniforme): v = vo dx = vo dx = vodt dt Z
x
dx =
xo
t to
vodt x xo = vo (t to)
Otra forma de resolverlo:
dx = vodt
dx =
vodt
x = vo t + C
y la constante la tenemos que jar a partir de las condiciones iniciales: que la part cula ocupa la posici on xo en el instante to:
C = x o vo t o
x = v o t + x o vo t o
x = x o + v o (t t o )
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Ejemplo II: Otro caso tambi en muy sencillo es aqu el en que la aceleraci on es constante y distinta de cero, ao (movimiento rectil neo uniformente acelerado): Z Z dv ao = a = dv = aodt v = aot + C v = vo + ao (t to) dt
Hemos supuesto las condiciones iniciales: la velocidad en el instante inicial t o es vo. Si conocemos la velocidad, podemos calcular la trayectoria: Z Z dx = v o + a o (t t o ) dx = [vo +ao(tto )]dt dt
1 x = v o t + a o (t t o ) 2 + C 2
Suponemos la condici on inicial: la part cula ocupa la posici on inicial x o en el instante to. As :
xo = vo t o + C
1 x = xo + vo (t to) + ao (t to)2 2
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dr=dzk 10m
Ejercicio: Una maceta cae de un balc on desde una altura de 10m. Calcular el tiempo que tarda en llegar al suelo la velocidad con la que lo hace. Condiciones Iniciales: Suponemos que la maceta inicia su movimiento en el instante to = 0, que parte del reposo, vo = 0, desde una altura de xo = 10m. Hip otesis: Supondremos que durante todo el movimiento de la maceta, desde el balc on hasta el suelo, la u nica aceleraci on que experimenta es la de la gravedad, y que esta es uniforme e igual a g = 9.8m/s2 . Despreciamos la resistencia del aire y la variaci on de g a lo largo de la trayectoria. Tiempo que tarda en llegar al suelo (z=0)
z x y
1 z = z o + v o (t t o ) g (t t o ) 2 2
1 10 = gt2 2
t = 2s v =
Velocidad con la que llega al suelo: v = vo g (t to) ). 10 2m/s (la velocidad va dirigida hacia el suelo: k
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Ap endice I: Derivaci on de funciones vectoriales.

Con los conceptos de Velocidad y Aceleraci on hemos introducido la derivada de una funci on vectorial. Dada una funci on vectorial denida por un u nico par ametro: r = r(t), escrita en COORDENADAS CARTESIANAS, denimos su derivada como: r = r (t) =x r +y +z k
Propiedades del operador diferencial: Linealidad dr ds d (r + s) = + dt dt dt Propiedades del operador diferencial: Regla del Producto d dA ds (As) = s+A , dt dt dt d dr ds (r s) = s+r , dt dt dt d dr ds (r s) = s+r dt dt dt
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Movimiento en 2D: Componentes intr nsecas de la aceleraci on.

Si escribimos la velocidad de la forma v = v , podemos ver que la aceleraci on es de la forma: d d dv d dv n = a + aN n a = (v ) = +v = +v dt dt dt dt dt . Dado que Para encontrar cu anto vale n vamos a probar que es un vector unitario: =1 d ( ) = 0 dt d d + =0 dt dt d =0 dt
en esta base, las componentes a , aN se denominan COMPONENTES INTRINSECAS DE LA . ACELERACION
con lo que queda demostrado.
/| | denen un plano. En consecuencia, los vectores yn =

Podemos escribir los vectores ( , n ) en coordenadas cartesianas:

j i n
debemos escribir el vector en Para poder calcular cartesianas: = cos + sin ; n = sin + cos
As pues:
d [ sin n = + cos ] = ; dt
= d = d ds = v d dt ds dt ds
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(s)
(s+ds)
Para denir el radio de una circunferencia, s olo necesitamos dos rectas perpendiculares a las tangentes en dos puntos distintos. En el dibujo podemos ver que R = s, siendo s la longitud del arco de circunferencia entre las tangentes (s), (s + ds). Por tanto, R = s d 1 d d v = =v n = n ds R dt ds R
Reagrupando toda la informaci on nos queda: dv d dv v2 a = a + aN n = +v = + n ; dt dt dt R n = d /dt |d /dt|
Las componentes normal y tangencial de la aceleraci on son: a = a + aN n = (a ) +(a n ) n.

Ejercicio: Una part cula sigue la trayectoria:
r = R[cos wt + sin wt ] con w = const.

Calcular un vector normal a la trayectoria. Calcular las componentes normales y tangenciales de la aceleraci on.
Vector tangente: = Vector normal: n =
Aceleraci on: a = x +y = Rw 2[ cos wt sin wt ] Componentes normal y tangencial de la aceleraci on:

2
v v = d /dt |d /dt|
sin wt + cos wt
= w( cos wt sin wt )/w = cos wt sin wt
a = a = Rw [cos wt + sin wt ] [ sin wt + cos wt ] = 0;
aN = a n = Rw
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Ejemplo: Tiro parab olico.

Un ejemplo algo m as complejo de movimiento, es el que tiene lugar en 2D, porque hay que integrar dos ecuaciones de movimiento, uno para cada componente: r = x + y ; v=x +y = vx + vy ; a=x +y =v x +v y = ax + ay
El tiro parab olico es un ejemplo de movimiento en 2D. Si representamos la direcci on vertical . por el eje Y, en este movimiento, los cuerpos sufren una aceleraci on CONSTANTE g = g Despreciamos la resistencia del aire. Las ecuaciones de movimiento son: vx = const = vx,0 v x = 0 v x +v y = g vy (t) = vy,0 g (t t0 ) v y = g x = x0 + vx,0 (t t0) 1 y = yo + vy,0 (t t0 ) 2 g (t t 0 ) 2
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Ejercicio: Un cohete despega de una rampa que tiene una inclinaci on de 60 o con respecto al suelo. La velocidad inicial es de 100m/s. Calcular la distancia que alcanza, el tiempo que tarda y su m axima elevaci on. Por simplicidad t omese g = 10m/s2 .
Y v g vo,y
vo vo,x X
Condiciones iniciales: en t0 = 0, x0 = 0, y0 = vx, 0 = v0 cos = 50m/s; vy,0 = v0 sin 50 3m/s Tiempo t1 que tarda: y (t1 ) = 0; 0 = vy,0 t1 gt2 1 /2 t1 = 2vy,0 /g = 10 3s Distancia m axima recorrida x1 : x = vx,0 t1 500 3m
0, = =
Altura m axima ym: (dy/dt)(t = tm ) = 0 vy (tm ) = 0 vy,0 = gtm ; tm = vy,0 /g = 5 3s; ym = vy,0 tm gt2 m /2 = 37.5m.
Movimiento en 2D: Coordenadas Polares Planas.
j er
Existen muchos otros sistemas de coordenadas aparte del sistema cartesiano, que se adaptan mejor a problemas con simetr a cil ndrica, esf erica, etc.
Coordenadas Transformaci on de Coordenadas Vector Posici on Cartesianas x = r cos y = r sin r = x + y Polares r 2 = x2 + y 2 = arctan(y/x) r = re r
X
Vectores Unitarios:
e r = cos + sin e = sin + cos
r = [ sin = e e + cos ] = [cos = e e + sin ] r
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En este sistema de coordenadas la velocidad y la aceleraci on tienen las siguientes expresiones: v= dr d (r e r ) e = =r e r + r = vr e r + v e siendo vr = r ; v = r dt dt
Para la aceleraci on:
a=
dv d + r ) e 2 ) = [r e r + r ] = ( r r er + (2r e dt dt
Las componentes radial y acimutal de la aceleraci on son:
2 a = 2r + r siendo a = ar e ar = r r r + a e , se les denomina (m A los t erminos: odulo de la) velocidad angular y (m odulo de la) aceleraci on angular, respectivamente.
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Movimiento en 2D: Movimiento circular.

El movimiento circular plano se describe de manera simple en coordenadas polares planas. En este movimiento, la distancia al origen de coordenadas est a ja: r =0 r = const = R
En este caso, vector de posici on, la velocidad y aceleraci on son: r = Re r e v = R 2e e a = R r + R
N otese que en el caso de movimiento circular, e es un vector tangente a la trayectoria, y e r 2 es la componente NORMAL de la es un vector normal, por lo que (exceptuando el signo) R la componente TANGENCIAL. aceleraci on y R
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La velocidad y aceleraci on angular como vectores.

(w NO TIENE POR QUE SER CONSTANTE). En este caso, el Perm tasenos denotar w = vector de posici on y la velocidad se escriben como: r = Re r
w w wxv v=wxr
v = Rwe
Podemos dotar a la velocidad angular de caracter vectorial de forma que exista una relaci on entre v, r, w de la misma forma que existe para los m odulos???. SI
Z
r
v =wr
La velocidad angular puede expresarse como una cantidad (pseudo)vectorial cuya direcci on es la del eje de giro y sentido el dado por la regla del sacacorchos.
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X Y
Para la aceleraci on angular tenemos: a= dw dr dv = r+w = r + w v = r + w (w r) dt dt dt
Denimos el vector aceleraci on angular como la derivada temporal del vector velocidad angular. Ambos vectores tienen la misma direcci on.
r es un vector tangente a la trayectoria (paralelo a la velocidad). w (w r) es un vector dirigido hacia el eje de giro. Se denomina ACELERACI ON CENTR IPETA.
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Ejemplo: Movimiento circular uniforme.

= const = w. En El adjetivo uniforme se reere a que la velocidad angular es constante: consecuencia: e v = R = Rw[ sin + cos ] 2 2 e a = R r = Rw [cos + sin ]
= w d = wdt = o + w(t to)
x = R cos(o + w(t to)) y = R sin(o + w(t to))
Finalmente:
v = Rw[ sin(o + w(t to)) + cos(o + w(t to)) ] a = Rw2[cos(o + w(t to)) + sin(o + w(t to)) ]
NOTA: Aunque el movimiento circular tiene velocidad angular constante, no es un movimiento con velocidad lineal constante. La part cula est a acelerada, como lo demuestra el hecho de que su QUE EXISTE ES LA CENTRIPETA. aceleraci on es NO NULA. LA UNICA ACELERACION
Ejemplo: Movimiento circular uniformente acelerado.

El sintagma uniformente acelerado se reere a que la aceleraci on angular es constante: = const = . En consecuencia: = d = dt = wo + (t to) = o + wo (t to) + 1 (t to)2 2
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Movimiento Peri odico.

Se denomina movimiento peri odico a todo movimiento en que la trayectoria se repite cada cierto tiempo. PERIODO T: tiempo necesario para completar 1 ciclo. FRECUENCIA : n umero de ciclos que se realizan en 1s (en la unidad de tiempo).
Si en un tiempo t se realizan N ciclos, de las deniciones tenemos:
T =
t ; N
N t
T =
La unidad del periodo es 1s y la unidad de la frecuencia es 1Hz = 1s 1.
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1a Ley de Newton y los SRI.

La 1a Ley de Newton o Ley de la Inercia de Galileo establece que:
Una part cula libre, no sujeta a ninguna interacci on, se mueve siempre con (VECTOR) velocidad constante.
Principio de Relatividad de Galileo: Dos part culas que se mueven una con respecto a la otra, no es posible distinguir por procedimientos mec anicos cu al est a en movimiento y cu al en reposo. = Invarianza de las leyes de la mec anica: Todas las leyes de la mec anica son las mismas en todos los SRI.
Por tanto, cada observador no acelerado, dotado de un reloj y una regla constituye un Sistema de Referencia Inercial. Si existen muchos SRIs, debemos saber referir el movimiento de una part cula en un sistema de referencia O , conocido el movimiento de la misma part cula con respecto a otro observador O.
Espacio y tiempo en mec anica Newtoniana.

Tiempo Absoluto: Todos los observadores inerciales miden el mismo lapso de tiempo entre dos sucesos. Espacio Absoluto: Todos los observadores inerciales miden la misma distancia entre los mismos dos puntos.
rP rO
O O
r P
cula El Observador O asigna vectores de posici on rP , rO a la part P y al observador O ; el observador O asigna vector de posici on r P a la part cula. Dado que |r P | es el mismo medido por O que por O, en O tenemos:
r P = rP rO
v P = vP vO
a P = aP
Con estas ecuaciones, O conoce los vectores de posici on, velocidad y aceleraci on que O asigna a P.
Transformaciones de Galileo.
u
rP
O
r P rO
O
Si O, O son observadores inerciales, de forma que en el instante t = to = 0 sus or genes coinciden, y sus ejes son paralelos y el origen del SRI O se mueve seg un la direcci on positiva del eje X , con velocidad u = u , entonces tenemos: 8 < vx = v x u v = vy : y vz = v z 8 < ax = ax a = ay : y az = az
Transformaciones de Galileo
8 < x = x ut y =y : z =z
Ley de Composici on de Velocidades
Invarianza de las aceleraciones
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En general, si O, O son observadores inerciales, se mueven con velocidad relativa v O constante: rO = r0,O + v0,O (t to), entonces: vO = const. = v0,O r P = rP [r0,O + v0,O (t to)] v P = vP v0,O a P = aP
acter absoluto del espacio y del tiempo Las Transformaciones de Galileo son consecuencia del car en mec anica newtoniana. Consecuencia de la ley de transformaci on de Galileo: observadores inerciales MIDEN la misma aceleraci on. Todos los
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Problema I.
La posici on de una part cula que se mueve a lo largo del eje de las x depende del tiempo de acuerdo con la ecuaci on x = at2 bt3 en donde x est a en cm y t en segundos: (a) Qu e dimensiones y unidades deben tener a y b? (b) Supongamos que en dichas unidades los valores de a y b son 3 y 1 respectivamente. Cu anto tarda la part cula en recorrer la m axima distancia posible en la direcci on positiva del eje X? (c) En qu e posici on se encuentra al cabo de los primeros 4 segundos?. Con que velocidad?. Con que aceleraci on?. (a) [a] = LT 2
[b] = LT 3
(b) Ahora: x = 3t2 t3. La m axima distancia que puede recorrer es aquella en que x = 0 6t 3t 2 = 0 t = 2s (c) Velocidad: x = 6t 3t2 ; aceleraci on x = 6 6t. En t = 4s tenemos: x (4s) = 24m/s, x (4s) = 18m/s2
Problema II.
Una part cula, que parte del reposo, tiene una aceleraci on que aumenta linealmente con el tiempo a = kt siendo el cambio de la aceleraci on k = 1.5m/s3: (a) Hacer una gr aca de a en funci on de t durante el primer intervalo de 10s.
Rv Rt 2 2 1 a = kt k ( t t dv = adt v ( t ) = v + o o) 2 v t o Rx Ro t dx = to vdt xo 2 3 1 3 x (t) = x o + v o (t t o ) + 1 2 k[ 3 (t to ) to (t to )]

Condiciones iniciales en to = 0: 2 3 1 xo = 0; vo = 0 v (t) = 1 kt ; x ( t ) = kt . 2 6 Resultados: v (5s) = 18.75m/s; x(5s) = 31.25m; x(10s) = 250m
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(b) Hacer la gr aca de v en funci on de t en el mismo per odo y calcular la velocidad a los 5s de empezar el movimiento. (c) Hacer la gr aca correspondiente de x en funci on de t y determinar lo que ha avanzado la part cula en los primeros 5s y en los siguientes 5
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Problema III.
Si un cuerpo recorre la mitad de su distancia total de caida libre durante el u ltimo segundo de su movimiento a partir del reposo, calcular el tiempo y la altura desde la cu al cae.
Es un problema de caida de graves en un campo gravitatorio uniforme (a = g ): z =a z = vo + a(t to) 1 z (t) = H + vo(t to) + a(t to)2 2
El cuerpo parte de una altura H en el instante to = 0s con velocidad inicial vo = 0m/s. El tiempo t1 en que llega a H/2 y la velocidad con la que llega son: p 2 H/2 = H gt /2 t1 = H/g v (t1 ) = gt1 = gH
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Desde H/2 hasta que llega al suelo transcurre t = t2 t1 = 1s. Esta segunda parte del movimiento equivale a una caida de graves, pero con una velocidad inicial v 1 = v (t1 ) = gH : 2 z (t2 ) = H/2 + vo(t2 t1 ) + 1 a ( t t ) 0 = H/ 2 gH 12g 2 1 2 g 2 + H 2 6gH = 0 H = (3 + 2 2)g = 57.12m t1 = 2.41s
Hay que quedarse con la soluci on positiva porque H = (3 2 2)g = 1.68m da lugar a un tiempo t1 = 0.41s, menor que en la segunda parte del movimiento.
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Problema IV.
Un globo va subiendo a raz on de 12m/s. Cuando se encuentra a 80m sobre el suelo suelta un paquete. Cuanto tiempo tarda el paquete en llegar al suelo? Es un problema de caida de graves en un campo gravitatorio uniforme. Cuando el paquete se lanza, en to = 0, parte con la velocidad del globo: vo = 12km/s .
z = g
z = vo gt "
1 z (t) = H gt2 + vo t 2
Cuando llega al suelo: z (t1 ) = 0
2 gt H1 1 + vo t 1 = 0, y resulta: 2
t1 =
vo 1+ g
1+
2gH 2 vo
= 5.45s
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Problema V.
La posici on de una part cula que se mueve a lo largo del eje x var a con el tiempo seg un la ecuaci on 1 kt x = k v0 (1 e ) en la cual v0 y k son constantes: (a) Hacer una gr aca de x en funci on de t. (b) Determinar la distancia total que recorre la part cula. (c) Demostrar que la aceleraci on est a dirigida en sentido contrario a la velocidad. (d) Razonar como se puede requerir un tiempo innito para recorrer una distancia nita.
Distancia total: D = limt x(t) = v0 /k. Velocidad: x = v0 ekt; aceleraci on: x = kv0 ekt . Por tanto, velocidad y aceleraci on tienen sentidos opuestos.
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Problema VI.
Un paracaidista despu es de saltar, cae sin rozamiento durante 50m hasta que se abre el paracaidas que le frena a raz on de 2 m/s2 . LLega al suelo con una velocidad de 3m/s: (a) cuanto tiempo ha estado en el aire?; (b) desde que altura salt o? 1) Movimiento en caida libre: to = 0, vo = 0, p zo = z1 + 50m, a = g . Este movimiento 2 acelerado dura: z1 = zo gt /2 t = 2(zo z1)/g = 3.2s; v1 = vo gt1 = 31.3m/s 2) Movimiento decelerado: a = 2m/s2 ; vo = 31.3m/s; v (t) = vo + a(t t1 ); h = vo(t t1) + a(t t1)2 /2. La velocidad nal es vf = 3m/s, por lo que el tiempo que tarda en esta segunda parte del recorrido es: tf t1 = (vf vo )/a = 14.5s tf = 17.7s. Sustituyendo, calculamos la distancia recorrida: h = 31.3 14.5 + 2 (14.5) 2 /2 = 245m. Por tanto, la distancia total es de 295m.
Problema VII.
Una pelota se lanza al aire con velocidad v0 . Demostrar que la altura que alcanza es la mitad de la que alcanzar a en el mismo tiempo si no hubiese gravedad. Condiciones inicial y nal: (to = 0, vo); (t1 , v1 = 0). El tiempo que tarda en llegar a la m axima altura es: v1 = vo g (t1 to) (t1 to) = vo /g . La altura que alcanza en presencia de gravedad es
2 2 2 1 vo vo vo 2 z = v o (t 1 t o ) g (t 1 t o ) = = 2 g 2g 2g
La distancia que recorrer a en el mismo tiempo si no existiese gravedad ser a: z = v o(t1 to) = 2 vo /g que es justamente la mitad.
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Problema VIII.
Una pelota se lanza al aire con velocidad v0. En cada rebote pierde 2/3 de la velocidad. Calcular el tiempo que tarda en pararse y el espacio recorrido durante ese tiempo. Determinar cu al ser a la velocidad equivalente a la que se hubiera tenido que mover un cuerpo con movimiento uniforme para recorrer la misma distancia en el mismo tiempo.
Si la pelota parte con velocidad v0 , tarda un tiempo t1 t0 = v0 /g en alcanzar la m axima 2 altura h = v0 /(2g ). Tarda el mismo tiempo en llegar al suelo. En el movimiento subsiguiente, parte con velocidad (2/3)v0 y as sucesivamente.
2 /g ; en el siguiente ciclo: T1 = 2v1 /g = En el ciclo 0 tenemos: T0 = 2v0 /g ; E0 = v0 2 2 (2v0 /g )(2/3); E1 = v1 /g = (v0 /g )(2/3)2 , y as sucesivamente: X i=0
T =
2v 0 X Ti = g i=0
i 2 6v 0 = 3 g
E=
X i=0
2 X v0 Ei = g i=0
2i 2 2 9v0 = 3 5g
45
Problema IX.
Una part cula se mueve sometida a la aceleraci on a = 2et + 5 cos t . En el instante t = 0 la part cula est a situada en el punto r0 = 3 con velocidad v0 = 4 3 . Calcular la velocidad y la posici on de la part cula en cualquier instante. Z t dr v = = (x, y, z ) x(t) = xo + vx (t )dt etc. dt to Z t dv = (v x, v y, v z ) vx(t) = vx,o + a = ax(t )dt etc. dt to En consecuencia:
v = vo + 2
e
0
dt + 5
t 0
cos t dt = vo + 2 (et + 1) + 5 (sin t)
46
v = 4 3 + 2 (e
De igual forma:
+ 1) + 5 (sin t) = (6 2e ) + (5 sin t 3)
r ro
= =
[6t + 2(et 1)] + [5 cos t + 5 3t] [6t + 2et 1] [5 cos t + 3t 5]
t 0
(6 2e
)dt +
t 0
(5 sin t 3)dt =
47
Problema X.
Un m ovil describe una par abola de ecuaci on y = bx2 . La proyecci on de la velocidad sobre el eje de las x es constante y vale k. Calcular la velocidad y aceleraci on, as como las componentes intr nsecas de esta u ltima.
v a
= =
dy dy dx = k + = k + 2bkx dt dx dt dvy dvy dx 2 = 0 + = 2bk v x + dt dx dt x +
Calculamos las componentes intr nsecas de la aceleraci on:
v + 2bx = v (1 + 4b2 x2 )1/2
48
Las componentes intr nsecas pueden calcularse de muy diversas maneras:
d 4b2 xk2 dv 2 2 1 /2 aT = = [k(1 + 4b x ) ] = dt dt (1 + 4b2 x2 )1/2

Otra forma de calcularla es:
4b2 k2 x aT = [ + 2bx ] 1 + 4b2 x2
+ 2bx aT = a = [2bk2 ] (1 + 4b2 x2 )1/2

y por tanto la componente normal es: aN = a aT .
49
Problema XI.
Un cuerpo se lanza en una direcci on que forma 30o con la horizontal desde lo alto de un edicio de 170m con una velocidad de 40m/s. Cuanto tarda en alcanzar el suelo?. A que distancia de la vertical cae?. Que angulo forma la trayectoria con la horizontal en ese momento?
vo
Las condiciones iniciales son que parte de una altura de h = 170m con una velocidad vo = ( 3/2, 1/2)40m/s. Las ecuaciones de la trayectoria son:
170m
1 y (t) = yo + vy,0 t gt2 ; 2

vf
x(t) = vx,0 t
50
La condici on y (tf ) = 0 nos da dos soluciones; nos interesa la tf > 0.
170 + 40tf 5tf = 0
tf = 2
38
tf = 2 +
38
8.16s
La distancia recorrida es: x = vx,0 tf = 20 3(2 + que toca el suelo es:
38) = 282.8m. La velocidad en el instante
+ (20 10(2 + 38)) ) v = vx,0 + (vy,0 gtf ) = 20 3

con lo que el angulo que forma con el suelo es
tan =
v y (t f ) 20 10(2 + = v x (t f ) 20 3
38)
= arctan(1.78) = 60.65o
51
Problema XII.
Un proyectil se lanza con una velocidad inicial v0 = 95m/s y un angulo 0 = 50o. Al cabo de 5 s alcanza la cumbre de una colina. C ual es la altura de la colina?. C ual es la distancia (en horizontal) del ca non a la colina?
Las ecuaciones que describen el movimiento y la soluci on del problema son: 1 2 y = vy,0 t gt = 95 sin(50o) 5 5 52 = 219.72m 2 o x = vx,0 t = 95 cos(50 ) 5 = 289.25m
52
Problema XIII.
Un bombardero que viaja a una altura de 103m con una velocidad u = 72m/s se encuentra en t = 0 a x2 = 125m de un cami on de 3m de altura que viaja a una velocidad v . En ese instante suelta una bomba que alcanza al cami on. Determinar el tiempo que est a la bomba en el aire asi como la velocidad v2 .
AMC 40602 602
72m/s
U.S. AIR FORCE Rafael Python 4 Distribution of this artwork as part of the xfig package, where xfig is part of a commercially sold software package is permitted. 2001, Carlo Kopp
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x 103m 125m
of a commercially sold software package is permitted. 2001, Carlo Kopp Distribution of this artwork as part of the xfig package, where xfig is part
El misil tiene inicialmente la misma velocidad que el avi on y el blanco se mueve. Las ecuaciones de movimiento son:
1 y = y0 + uy,0t 2 gt2 x = u0,x t x = x0 + vt
53
En consecuencia nos queda
1 2 y = y0 + uy,0 t gt 2 u0,x t = vt + x0
v = u0 x0 /t = 72 125/ 20 = 44m/s
3 = 103 + 0 5t
t = 20s
y por lo que se ve, el cami on corre bastante.
54
Problema XIV.
Probar que en un tiro parab olico, en el punto m as alto de la trayectoria, velocidad y aceleraci on son perpendiculares. Con que angulo hay que disparar desde tierra un proyectil para que su alcance sea m aximo?
Consideremos coordenadas coordenadas cartesianas: r = x + y . En el punto m as alto de la trayectoria, y = y (t) posee un extremo: y = 0 por lo que la velocidad es v = x , que es perpendicular a la aceleraci on a = g . Un proyectil lanzado con velocidad inicial v0,x = vo cos ; v0,y = vo sin alcanza una distancia: 1 y = v0,y t gt2 = 0 2 tmax = 2v0,y /g
2 2 xmax = v0,x tmax = 2v0,y v0,x /g = (v0 /g )(2 sin cos ) = (v0 /g ) sin(2)
55
Directamente, el alcance es m aximo cuando sin(2) = 1 y el alcance es m nimo cuando sin(2) = 0.
Otra forma de calcularlo: el alcance m aximo depende del angulo . El angulo para el que x max sea m aximo, nos dar a cuando la distancia ser a mayor. dxmax =0 d cos(2) = 0 = 2
56
Problema XV.
Encontrar la velocidad, aceleraci on y componentes intr nsecas de esta u ltima para una part cula que se mueve siguiendo la elipse: x = a cos t, y = b sin t. Conociendo la trayectoria, tenemos velocidad y aceleraci on.
r = a cos t +b sin t
Las componentes intr nsecas:
v = a sin t +b cos t
a = 2(a cos t +b sin t )
v = [a2 sin2 t + b2 cos2 t]1/2

Por tanto,
[a2 sin2 t + b2 cos2 t]1/2
a sin t + b cos t
2 2 2 aT = a = (b a ) cos t sin t; v
a T = aT ; aN = a aT
57
Problema XVI.
Un punto describe una circunferencia de radio R en el sentido contrario de las agujas del reloj, de forma que la componente de su aceleraci on en la direcci on de un di ametro jo es nula (tomemos este di ametro como el eje X). Sabiendo que en el instante inicial la componente del vector velocidad paralela a dicho di ametro vale vo , calcular en funci on del angulo que forma con el di ametro y del tiempo: (a) los vectores posici on, velocidad y aceleraci on de la part cula; (b) las componentes intr nsecas de la aceleraci on.
La part cula se mueve sobre una circunferencia, por tanto: r = R(cos + sin ) ( sin 2 (cos 2n a = R [ + cos ) + sin )] = R + R sin + 2 cos ) cos + 2 sin ) a = R[( + ( ]
El problema nos dice que la componente ax = 0, por lo que:
( sin v = R + cos ) = R
sin + 2 cos = 0 d ( sin ) = 0 sin = const = Co = vo/R ax = 0; dt

pero tambi en: resultando:
d (cos ) = Co dt
cos = C1 + Cot
r = R[(C1 + Cot) + (1 (C1 + Cot)2 )1/2 )
v = R(Co Co(C1 + Cot)(1 (C1 + Cot) )
2 1/2
y as sucesivamente. Este movimiento no puede dar una vuelta completa alrededor de la circunferencia, manteni endose ax = 0, porque vx debe cambiar signo en alg un momento.
59
Problema XVII.
Un barco viaja hacia entre dos puertos uviales A y B y luego regresa. La distancia entre ambos puntos es L. Las velocidades del barco es v y la de la corriente v . Demostrar que el tiempo necesario para realizar el viaje si el agua est a quieta es to = 2L/v . Si la corriente uye perpendicularmente a la traves a, demostrar que este tiempo ser a t1 = to/(1 (v 2 /v 2 ))1/2 . Sin embargo, si la traves a tiene la misma direcci on que la corriente, se tiene que t 2 = to/(1 (v 2 /v 2 )). Cu al de los tres tiempos es el menor?. Cu al el mayor?.
La velocidad del barco con respecto al agua es v , la del agua con respecto a la tierra es v y la del barco con respecto a tierra es: u = v + v
Si v = 0 entonces tarda un tiempo t en cruzar:
v = L/t
to = 2L/v
60
Si el barco navega entre los puntos A y C, la velocidad del barco con respecto a tierra es: u = v v en el viaje de ida y u = v + v en el viaje de vuelta. El tiempo en cada uno de los trayectos y la distancia recorrida son: tida L = vv tvuelta L = v+v
ttotal
to 2L v 2 = = v v2 v 2 1 (v /v )2
61
L
u v v
Entre los puntos A y B, NO ES LA VELOCIDAD DEL BARCO CON RESPECTO AL AGUA, v la que debe ser perpendicular a la l nea de costa, sino la velocidad del barco con respecto a la tierra, u. En este caso: u v , pero lo que conocemos es v y v . As pues: v sin = ; v u = v cos = v 1 t= 2L = to 1 u " " v v 2 #1/2
v v
2#1/2
62
Problema XVIII.
Una circunferencia de radio R rueda sin deslizar sobre el eje X, con velocidad angular . Consideremos el punto P que en el instante t = 0 se encuentra en contacto con el suelo. Escribir las ecuaciones param etricas que describen el movimiento de dicho punto en cualquier instante posterior. Encontrar tambi en la curvatura, velocidad, aceleraci on y las componente intr nsecas de esta u ltima. Cu ales son las velocidades m axima y m nima y a qu e posici on corresponden?.
C
r
C
v=R
El movimiento de una part cula del borde es la composici on de dos movimientos: (A) el movimiento de traslaci on uniforme del centro de la circunferencia rC y (B) el movimiento de rotaci on uniforme alrededor del centro de la esfera: Un punto P tiene de coordenadas RP con respecto al centro de la esfera, y tiene coordenadas rP con respecto al origen de coordenadas: r P = r C + RP .
63
Por tanto, la trayctoria es:
rC = Rt + R ;
RP = R cos t + R sin t
rP = R(t +cos t) + R(1+sin t)
y podemos calcular velocidad, aceleraci on y sus componentes:
P r aT aT
= = = =
R (1 sin t) + R cos t
P (1 sin t) + cos t r = P | [(1 sin t)2 + cos2 t]1/2 |r
P = R 2[cos t r + sin t ]
2 P r = R
R 2 cos t[(1 sin t) + cos t ] (1 sin t)2 + cos2 t
cos t [(1 sin t)2 + cos2 t]1/2 aN = a a T
64
Problema XIX.
Una bola que pende de una cuerda de 0.24m de longitud se hace girar describiendo un cono, que forma un angulo de 150 con la vertical, cada 10s. Determinar la velocidad de la bola.
R=L sin(15 0) = t L cos(15 0)
0
Este es un problema de cinem atica. No nos dan datos para calcular la tensi on de la cuerda. Supongamos origen de coordenadas en el punto en el que cuelga la cuerda:
15
2 v = R = 0.24m sin(15o ) 10 s = 3.9cm/s
8 < x = R cos t y = R sin t : z = L cos(15o )
8 = R sin t < x y = R cos t : z =0
65
Problema XX.
La tierra rota uniformemente con respecto a su eje, con velocidad angular constante de una vuelta cada veinticuatro horas. Escribid su velocidad angular en un sistema de referencia inercial. Encontrar, en funci on de la latitud, la velocidad y aceleraci on de cualquier punto de la supercie.
P
Si hacemos que el eje de rotaci on de la tierra sea el eje Z, . El movimiento la velocidad angular en un SRI es: = k de rotaci on de la tierra es aproximadamente uniforme: = (t to ) + o. = const. Del diagrama:
x = RT cos sin y = RT sin sin z = RT cos
66
Conocida la trayectoria de P, podemos calcular su velocidad y aceleraci on, derivando las componentes cartesianas de la trayectoria: (to = 0; o = 0; = o).
En este caso: = sin t + cos t es un vector tangente a la trayectoria. La aceleraci on es
8 < x = RT cos t sin o y = RT sin t sin o : z = RT cos o
8 = RT sin t sin o < x y = RT cos t sin o : z =0
y podemos ver que aT = 0; aN = w2 RT cos o; a = aN n ; n = cos t + sin t .
8 = RT 2 cos t sin o = 2x < x y = RT 2 sin t sin o = 2y : z =0
67
Problema XXI.
Determinar la velocidad y el per odo de una sonda espacial orbitando muy cerca de la supercie de la luna. El radio de la luna es 1.74 106 m y la gravedad lunar es 1.63m/s2.
Suponemos que la sonda sigue una o rbita circular, en el plano del ecuador. La aceleraci on gravitaroria en coordenadas polares es: a = g e r ; 2 ) + r ) a = ( r r er + (2r e
Si la o rbita es circular: r = 0. Dado que no hay componente en la direcci on e entonces =0 = const = w. En consecuencia:
g =Rw
T = 2
R = 1h48m g
p v = R w = g R = 6063km/h
68
Problema XXII.
Una avioneta realiza un giro de 300 m de radio a una velocidad, constante en m odulo, de 100m/s. 0 Calcular la velocidad cuando recorre un arco de 60 , la aceleraci on total en ese trayecto y la aceleraci on instant anea (constante) de la avioneta a lo largo del recorrido.
v1
v2 v1 v2
30
o
Supongamos que la velocidad inicial es: v1 = v ; despu es de recorrer = 60o, la velocidad ser a:
v1
300m
v2 = v ( 3 + )/2
=60 o
69
El tiempo que tarda en recorrer ese arco es t = s/v = (/3)(300/100) = s. El periodo del movimiento es T = 6s. Por tanto, la aceleraci on total que ha experimentado la avioneta es
a21
v 100m/s v2 v1 v = = ( 3 ) a21 = = t 2
Para calcular la aceleraci on instant anea, recordemos que el arco que describe es un arco de circunferencia y el m odulo de la velocidad es constante:
dv v2 100m/s aT = = 0 aN = = dt R 3
a = aN n
Dado que la aceleraci on es constante, la aceleraci on media es a media = a = aN , que es distinta de la aceleraci on total.
70
Problema XXIII.
Un paraguas mojado de 1m de di ametro gira a raz on de 21 revoluciones cada 44s. Qu e trayectoria siguen las gotas cuando se desprenden del paraguas?. Si se encuentra a 1.5m del suelo, calcular el tiempo que tardan las gotas en llegar al suelo.
Este es un problema de tiro parab olico, en que la part cula posee una velocidad inicial: ; = k = 42 rad/s; 44 r = Re r ; v= r = r e
La part cula va a salir con una velocidad tangente al paraguas. La velocidad inicial es: v = 42/44m/s, paralela al suelo.
71
Supongamos que la part cula despega en to = 0 y la velocidad est a orientada seg un el eje X: (vx = vo,x , vy = 0, vz = gt)
Por tanto, el tiempo que tarda en caer es:
1 x = vo,xt, z = L gt2 2
z=0
t=
2L/g =
0.3 = 0.55s
72
Problema XXIV.
Una particula se mueve siguiendo la trayectoria x = a cos t, y = a sin t, z = vt, siendo a, , v constantes. Encontrar tres vector unitarios: tangente, normal y otro perpendicular a ellos. Encontrar la velocidad, aceleraci on y sus componentes intr nsecas. Considerar la proyecci on del movimiento sobre el plano XY. Calcular la velocidad radial y angular sobre dicho plano. 8 8 = a sin t < x < x = a cos t y = a sin t y = a cos t : : z = v z = vt
Un vector unitario tangente a la trayectoria es:
a ( sin t + cos t ) v k v = = v ((a )2 + v 2 )1/2
73
Calculamos un vector normal tomando la derivada:
n=
d a = ( cos t sin t ) dt v
n = cos t sin t
un tercer vector unitario (llamado binormal) podemos obtenerlo como: b= n La aceleraci on es: 8 = a 2 cos t < x y = a 2 sin t : z =0
a = a n aT = 0; aN = a
74
Problema XXV.
Un atleta parado lanza la jabalina a 60 m. Qu e distancia puede alcanzar si la lanza corriendo a 8m/s?
Supongamos que el atleta conoce que lanzando la jabalina con = 45 o el alcance es m aximo. As , si en reposo alcanza 60 m, quiere decir que la velocidad inicial que le imprime es: xmax
2 2 vo vo = sin(2) = g g
vo =
gxmax = 24.5m/s
Por tanto, si corre con una velodiad de 8 m/s, la velocidad inicial es: u o = vo + vatleta = 32.5m/s. As , el alcance m aximo es:
xmax
2 vo = = 105.6m g
75

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Cinem atica y Din amica. Sistemas de Referencia Inerciales.

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Sistema de Coordenadas Cartesianas.

Vector de Posici on. Vector desplazamiento.

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r = r(t) = (x(t), y (t), z (t)) = x(t) + y (t) + z (t)k.

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Vector Tangente a una curva.

es un vector unitario tangente a la curva.

v (t + dt) v (t) dv = =v dt0 dt dt

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Ejercicio: Una part cula sigue la trayectoria:

r = R[cos wt + sin wt ] con w = const.

a = a = Rw 2[cos wt + sin wt ] [ sin wt + cos wt ] = 0

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Otra forma de resolverlo:

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Ap endice I: Derivaci on de funciones vectoriales.

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Movimiento en 2D: Componentes intr nsecas de la aceleraci on.

en esta base, las componentes a , aN se denominan COMPONENTES INTRINSECAS DE LA . ACELERACION

con lo que queda demostrado.

/| | denen un plano. En consecuencia, los vectores yn =

Podemos escribir los vectores ( , n ) en coordenadas cartesianas:

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Reagrupando toda la informaci on nos queda: dv d dv v2 a = a + aN n = +v = + n ; dt dt dt R n = d /dt |d /dt|

Las componentes normal y tangencial de la aceleraci on son: a = a + aN n = (a ) +(a n ) n.

Ejercicio: Una part cula sigue la trayectoria:

r = R[cos wt + sin wt ] con w = const.

Vector tangente: = Vector normal: n =

Aceleraci on: a = x +y = Rw 2[ cos wt sin wt ] Componentes normal y tangencial de la aceleraci on:

= w( cos wt sin wt )/w = cos wt sin wt

a = a = Rw [cos wt + sin wt ] [ sin wt + cos wt ] = 0;

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Ejemplo: Tiro parab olico.

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Movimiento en 2D: Coordenadas Polares Planas.

e r = cos + sin e = sin + cos

r = [ sin = e e + cos ] = [cos = e e + sin ] r

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Para la aceleraci on:

Las componentes radial y acimutal de la aceleraci on son:

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Movimiento en 2D: Movimiento circular.

En este caso, vector de posici on, la velocidad y aceleraci on son: r = Re r e v = R 2e e a = R r + R

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La velocidad y aceleraci on angular como vectores.

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Para la aceleraci on angular tenemos: a= dw dr dv = r+w = r + w v = r + w (w r) dt dt dt

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Ejemplo: Movimiento circular uniforme.

= w d = wdt = o + w(t to)

x = R cos(o + w(t to)) y = R sin(o + w(t to))

Ejemplo: Movimiento circular uniformente acelerado.

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Movimiento Peri odico.

La unidad del periodo es 1s y la unidad de la frecuencia es 1Hz = 1s 1.

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