Cap 8

Cap. 8 Dinmica de rotacin.
J. Inzunza Introduccin a la Mecnica. 185

CAPITULO 8. DINAMICA DE ROTACIN.

Cuando un objeto real gira alrededor de algn eje, su movimiento no se puede
analizar como si fuera una partcula, porque en cualquier instante, diferentes
partes del cuerpo tienen velocidades y aceleraciones distintas. Por esto es con-
veniente considerar al objeto real como un gran nmero de partculas, cada
una con su propia velocidad, aceleracin. El anlisis se simplifica si se consi-
dera al objeto real como un cuerpo rgido. En este captulo se tratar la rota-
cin de un cuerpo rgido en torno a un eje fijo, conocido como movimiento
rotacional puro.

8.1 ENERGA CINTICA DE ROTACIN.

Para un cuerpo rgido formado por una coleccin de partculas que gira alre-
dedor del eje z fijo con velocidad angular , cada partcula del cuerpo rgido
tiene energa cintica de traslacin. Si la partcula de masa m
i
, se mueve con
velocidad v
i
, su energa cintica es:

2
i i ci
v m
2
1
E =

Cada partcula del cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular , pero dis-
tintas velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de
rotacin, y se relacionan por v
i
= r
i
. Entonces la energa cintica de la part-
cula i es:

( )
2 2
i i
2
i i i
r m
2
1
r m
2
1
E = =

La energa cintica total del cuerpo rgido en rotacin es la suma de las ener-
gas cinticas de cada partcula individual, esto es:

2 2
i i
2 2
i i i i
r m
2
1
2
1
r m
2
1
E E
|
.
|
\
|
= = =

donde s factoriz
2
porque es la misma para todo el cuerpo rgido. A la can-
tidad entre parntesis en la ecuacin anterior se la define como el momento de
inercia, I, del cuerpo rgido:

=
2
i i
r m I

De la definicin momento de inercia, sus unidades de medida en el SI son
kgm
2
. Con esta definicin, se puede escribir la energa cintica de rotacin de
un cuerpo rgido como:

2
c
I
2
1
E =
(8.1)

La energa cintica de rotacin no es un nueva forma de energa, sino que es el
equivalente rotacional de la energa cintica de traslacin, se dedujo a partir de
esa forma de energa. La analoga entre ambas energas mv
2
y I
2
es dire-
cta, las cantidades I y del movimiento de rotacin son anlogas a m y v del
movimiento lineal, por lo tanto I es el equivalente rotacional de m (algo as
como la masa de rotacin), y siempre se considera como una cantidad cono-
cida, igual que m, por lo que generalmente se da como un dato. Pero existen
tcnicas del calculo integral para calcular I, y teoremas asociados, que no se
usarn en este curso.

El momento de inercia I es una cantidad que depende del eje de rotacin, el
tamao y la forma del objeto. En la siguiente tabla 8.1 se dan los momentos de
inercia respecto al centro de masa de figuras geomtricas conocidas, de distri-
bucin de masa homognea, cuando giran en torno al eje que se indica.

TABLA 8.1

Objeto (de masa M) I
cm
Aro o cascarn cilndrico de radio R, eje de rotacin por
su eje de simetra
2
MR

Disco o cilindro slido de radio R, eje de rotacin por
su eje de simetra
2
MR
2
1

Cilindro hueco, de radios interno R
1
y externo R
2
, eje de
rotacin por su eje de simetra
( )
2
2
2
1
R R M
2
1
+
Esfera slida de radio R, eje de rotacin por su eje de
simetra
2
MR
5
2

Cascarn esfrico delgado de radio R, eje de rotacin
por su eje de simetra
2
MR
3
2

Barra delgada de largo L, con eje de rotacin por el
centro
2
ML
12
1

Barra delgada de largo L, con eje de rotacin en el ex-
tremo
2
ML
3
1

Placa rectangular de lados a y b, eje rotacin en el cen-
tro perpendicular a la placa
( )
2 2
b a M
12
1
+

8.2 RELACIN ENTRE TORQUE Y ACELERACIN ANGULAR.

Para una partcula de masa m, que gira como se muestra en la figura 8.1, en
una circunferencia de radio r con la accin de una fuerza tangencial F
t
, ade-
ms de la fuerza centrpeta necesaria para mantener la rotacin. La fuerza tan-
gencial se relaciona con la aceleracin tangencial a
t
por F
t
= ma
t
. El torque
alrededor del centro del crculo producido por F
t
es:

Figura 8.1

F
t F
r
m

r


=F
t
r = (ma
t
)r

Como la a
t
se relaciona con la aceleracin angular por a
t
= r, el torque se
puede escribir como:

= (m r) r =(m r
2
)

y como mr
2
es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al centro
de la trayectoria circular, entonces:

=

El torque que acta sobre una partcula es proporcional a su aceleracin angu-
lar , donde es la constante de proporcionalidad. Observar que = es el
anlogo rotacional de la segunda ley de Newton F = ma.

Se puede extender este anlisis a un cuerpo rgido arbitrario que rota en torno
a un eje fijo que pase por , como se ve en la figura 8.2. El cuerpo rgido se
puede considerar formado por elementos de masa dm, que giran en torno a
en una circunferencia de radio r, por efecto de alguna fuerza tangencial exter-
na dF
t
que acta sobre dm.

Figura 8.2

dF
t
dm

r

O

x

y

Por la segunda ley de Newton aplicada a dm, se tiene:

dF
t
= (dm) a
t

El torque d producido por la fuerza dF
t
es:

d = rdF
t
= (rdm)a
t
= (rdm)r = (r
2
dm)

El torque neto se obtiene integrando esta expresin, considerando que es la
misma para todo el cuerpo rgido,

= = = dm r dm r d
2 2
t

Pero la integral es el momento de inercia I del cuerpo rgido alrededor del eje
de rotacin que pasa por , entonces,

I
t
=
(8.2)

Observar que aunque la deduccin es compleja, el resultado final es extrema-
damente simple, como todas las ecuaciones de la Fsica.

Ejemplo 1. Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremente
alrededor de una bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su posicin
horizontal, como se muestra en la figura. Calcular la aceleracin angular de
la barra y su aceleracin lineal inicial de su extremo.


Solucin. Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero, se puede calcular
el torque en torno a la bisagra producido por la otra fuerza externa que acta
sobre la barra, que es su peso, suponiendo que la barra es homognea y que el
peso acta en su centro geomtrico. Entonces:

2
LMg
rP = =

Como = , y el momento de inercia de la barra (que se obtiene de la tabla
anterior) es I =(1/3) ML
2
, se tiene:

L 2
g 3
3
ML
2
LMg
2
LMg
I
2
=
= =

Para calcular la aceleracin lineal del extremo de la barra, usamos la ecuacin
a
t
= r, con r = L, reemplazando :

g
2
3
L a
t
= =

Mg
L/2
Ejemplo 2. Una rueda de radio R, masa M y momento de inercia I, puede gi-
rar en torno a un eje horizontal sin roce. Una cuerda ideal se enrolla alrede-
dor de la rueda y sostiene un bloque de masa m. Cuando se suelta en bloque,
la rueda comienza a girar en torno a su eje. Calcular la aceleracin lineal del
bloque, la tensin de la cuerda y la aceleracin angular de la rueda.

Solucin: el peso de la rueda y la fuerza del eje de rotacin no producen tor-
que en tono al eje, por lo que el torque que acta sobre la rueda en torno a su
eje es producido por la tensin de la cuerda, su valor es = RT. Como = ,
igualando se obtiene

R
I
T RT I

= =

Ahora se aplica la segunda ley de Newton al bloque que cae, del DCL se tiene:

ma mg T ma mg T = =

Igualando las tensiones y considerando que a = R =a/R, se obtiene

mg
M
T
T
m
2
2 2 2
mR I 1
g
a
g 1
mR
I
a mg ma
R
Ia
R
Ia
R
I
ma mg
+
=
=
|
.
|
\
|
+ = + = =

Con este valor de a se calculan T y , estos clculos dan:

mR I R
g
I mR 1
mg
T
2
+
=
+
=

8.3 TRABAJO, ENERGA Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO DE RO-
TACIN.

Para un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo que pasa por , como se
ve en la figura 8.3. Si una fuerza externa F se aplica en un punto P del cuerpo
rgido a un distancia r de , el trabajo realizado por F cuando el objeto gira
una distancia infinitesimal ds = rd es:

dW =Fds =( F sen) rd = F
t
rd

Figura 8.3

F

ds
r

O

P
d

donde F sen = F
t

es la componente tangencial de F o la componente de la
fuerza a lo largo del desplazamiento ds, que es la componente que realiza tra-
bajo. La componente radial de F no realiza trabajo porque es perpendicular
al desplazamiento. Como el torque es: = r F sen, el trabajo se escribe:

dW =

d,

integrando, se obtiene:
=
f
i
d W

El trabajo de rotacin es anlogo el de traslacin
=
f
i
r d F W
r
r

La potencia con la cual se realiza el trabajo es

dt
d
dt
dW
=

Como dW/dt = P y d/dt = , la potencia instantnea es:

= =
dt
dW
P ,

expresin anloga el cono del movimiento lineal P =Fv.

Tomando ahora la expresin del torque rotacional = I, aplicando la regla de
la cadena:

d
d
I
dt
d
d
d
I
dt
d
I I = = = =

Al reagrupar esta expresin y considerando que d = dW dW = Id.
Integrando se encuentra el trabajo total realizado durante la rotacin:

2
i
2
f
f
i
f
i
I
2
1
I
2
1
d I d W = = =

Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un
cuerpo rgido es igual a la variacin de energa rotacional del objeto.

Ejemplo 3. Para la barra giratoria del ejemplo1, calcular su rapidez angular
y la rapidez lineal de su centro de masa y del punto mas bajo de la barra
cuando est vertical.

Solucin: Usando el principio de conservacin de la energa, considerando
que la energa potencial se calcula respecto al centro de masa y la energa ci-
ntica es de rotacin:

E
i
= E
f
E
ci
+ E
gi
= E
cf
+ E
gf

Cuando la barra esta inicialmente horizontal no tiene E
ci
y cuando esta vertical
tiene solo E
cf
, entonces:

L
g 3
ML
3
1
2
1
I
2
1
MgL
2
1
2 2 2
=
|
.
|
\
|
= =

Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:

gL 3
2
1
v
2
L
r v
cm
cm
=
= =

En el punto mas bajo la rapidez es v = 2v
cm
= Lg 3 .


Ejemplo 4. Para el sistema de la figura, las masas tiene momento de inercia I
en torno a su eje de rotacin, la cuerda no resbala en la polea y el sistema se
suelta desde el reposo. Calcular la rapidez lineal de las masas despus que
una ha descendido H y la rapidez angular de la polea.

Solucin: como no hay roce en la polea, se conserva la energa, que aplicada a
cada masa m
1
y m
2
, suponiendo que m
2
se encuentra inicialmente en la parte
superior del sistema, es:

E
i
= E
f
E
ci1
+ E
ci2
+ E
gi1
+ E
gi2
= E
cf1
+ E
cf2
+ E
gf1
+ E
gf2

( )gH m m v
R
I
m m
2
1
gH m I
2
1
v m
2
1
v m
2
1
gH m 0
1 2
2
2
2 1
1
2 2
2
2
1 2
=
|
.
|
\
|
+ +
+ + + = +

donde se ha usado la relacin v = R, despejando v se obtiene:

( )
2
2 1
1 2
R I m m
gH m m 2
v
+ +

=

H
m
2
m
1
8.4 MOVIMIENTO DE RODADURA DE UN CUERPO RGIDO.

Se considerar ahora el caso ms general de movimiento de rotacin, donde el
eje de rotacin no est fijo en el espacio, sino que en movimiento, este se lla-
ma movimiento de rodadura. El movimiento general de un cuerpo rgido es
muy complejo, pero se puede usar un modelo simplificado limitando el anli-
sis a un cuerpo rgido homogneo con gran simetra, como un cilindro, una
esfera o un aro, y suponiendo que el cuerpo tiene movimiento de rodadura en
un plano. Considerar un cilindro uniforme de radio R que rueda sin deslizar en
una trayectoria recta, como en la figura 8.4. El centro de masa se mueve en
lnea recta, pero un punto en el borde se mueve en una trayectoria ms com-
pleja, llamada cicloide. A medida que el cilindro gira un ngulo , su centro
de masa se mueve una distancia s = R, por lo tanto, las magnitudes de la ve-
locidad y la aceleracin del centro de masa para el movimiento de rodadura
puro son:

R
dt
d
R
dt
dv
a
R
dt
d
R
dt
ds
v
cm
cm
cm
= = =
= = =

Figura 8.4

Las velocidades lineales de puntos diferentes sobre el cilindro en rotacin se
ven en la figura anterior. La velocidad lineal de cualquier punto est en direc-
2v
cm
v
cm
CM

P
P
Q

Q

cin perpendicular a la lnea de ese punto al punto de contacto P, que en cual-
quier instante est en reposo, porque no hay deslizamiento.

Un punto general del cilindro, como Q tiene una velocidad con componente
horizontal y vertical. Pero los puntos P, CM y P tienen velocidades respecti-
vamente cero en P porque R =0, v
cm
= R en el CM y (2R) =2(R) = 2
cm
en
P, ya que todos los puntos del cilindro tienen la misma .

La energa cintica total del cilindro rodante es

2
P c
I
2
1
E =

donde I
P
es el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por P. Se pue-
de demostrar que I
p
= I
cm
+ MR
2
y al reemplazar en E
c
se tiene:

2 2 2
cm c
MR
2
1
I
2
1
E + = ,

pero v
cm
= R, entonces:

2
cm
2
cm c
Mv
2
1
I
2
1
E + =
(8.3)

Esto significa que la energa cintica total de un objeto en movimiento de ro-
dadura est dada por la energa cintica de rotacin en torno al centro de masa
y la energa cintica de traslacin del centro de masa del objeto. El movimien-
to de rodadura slo es posible si existe roce entre el cuerpo rgido que se mue-
ve y la superficie, ya que la fuerza de roce produce el torque necesario para
hacer rodar el cuerpo rgido en torno al centro de masa. A pesar del roce no
hay prdida de energa mecnica, porque el punto de contacto est en reposo
respecto a la superficie en cualquier instante.

Ejemplo 5: Usar la conservacin de la energa para describir el movimiento
de rodadura de un cuerpo rgido de masa M que rueda por un plano inclinado
y rugoso (ver figura).

Solucin: Se supone que el cuerpo rgido parte del reposo desde una altura h y
que rueda por el plano sin resbalar. la conservacin de energa da:

gf cf gi ci g c
E E E E cte E E cte E + = + = + =

Pero E
ci
= 0 y E
gf
= 0,entonces

2
cm
2
cm
Mv
2
1
I
2
1
Mgh + =

Como v
cm
= R = v
cm
/R, se reemplaza en la ecuacin anterior

Mgh Mv
2
1
R
v
I
2
1
2
cm
2
2
cm
cm
= +

Despejando
cm
se obtiene:

2
cm
cm
MR / I 1
gh 2
v
+
=

h
M
v
cm

x
Por ejemplo, para una esfera slida uniforme de momento de inercia
2
cm
MR
5
2
I = , se puede calcular su v
cm
en el punto ms bajo del plano y su ace-
leracin lineal.

gh
7
10
v
gh
7
10
5
2
1
gh 2
MR
MR ) 5 / 2 (
1
gh 2
v
cm
2
2
2
cm
=
=
+
=
+
=

La aceleracin lineal se puede calcular con la ecuacin

x 2
v
a x a 2 x a 2 v v
2
cm
cm cm cm
2
icm
2
cm
= = + =

De la geometra de la figura, se tiene: h = x sen, donde x es la longitud del
plano, reemplazando en a
cm
:

gsen
7
5
x 2
gxsen
7
10
a
cm
= =

8.5 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA.

Una partcula de masa m, ubicada en una posicin r desde el origen O, que se
mueve con velocidad v, tiene momento lineal p. Se define el momento angular
L
r
de una partcula respecto al origen, como el producto vectorial entre la po-
sicin r y el momento lineal p, esto es:


p r L
r r
r
=
(8.4)

La unidad de medida de L en el SI es kg m
2
/s. La direccin de L es perpendi-
cular el plano formado por r y p y su sentido dado por la regla de la mano de-
recha. En la figura 8.5 se muestra los vectores r y p que estn en el plano xy,
por lo tanto L apunta en direccin del eje z. L es cero cuando r es paralela a p
( = 0 180), este es el caso cuando la partcula pasa por el origen. Si r es
perpendicular a p, =90, entonces L=mvr.

Como p = m v, la magnitud de L si es el ngulo entre r y p, es:

mvrsen L =

Figura 8.5

Si se calcula la derivada temporal del momento angular, se obtiene un resulta-
do interesante, en efecto:

L
p

r
O
m
x
y

z

( )
dt
p d
r v m
dt
r d
p r
dt
d
dt
L d
r
r r
r
r r
r
+ = =

Como v dt r d
v r
= , el primer trmino es cero ya que es el producto vectorial de
vectores paralelos; en el segundo trmino se usa la segunda ley de Newton en
la forma dt / p d F
r
r
= , entonces queda:

dt
L d
F r
dt
L d
r
r
r
r
r
= =

que es el anlogo rotacional de la segunda Ley de Newton. Esta ecuacin indi-
ca que el torque sobre una partcula es igual a variacin temporal del momento
angular de la partcula.

Para un sistema de partculas, el momento angular total es la suma vectorial de
los momentos angulares de las partculas individuales, esto es:

i n 2 1
L L L L L
r r
L L
r r r
= + + + =

Si el torque neto,
r
, es distinto de cero, entonces puede cambiar el momento
angular total del sistema de partculas ya que se tiene:

dt
L d
L
dt
d
dt
L d
i
i
r
r
r
r
= = =

que significa que la variacin temporal del momento angular total del sistema
de partculas en torno a algn origen es igual al torque neto que acta sobre el
sistema.

8.6 ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO EN TORNO A UN EJE FIJO.

Considerar un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje que tiene una direc-
cin fija y supongamos que esta direccin coincide con el eje z, como se ve en
la figura 8.6. Cada partcula del cuerpo rgido gira en el plano xy en torno al
eje z con rapidez angular . Entonces la magnitud del momento angular de la
partcula en torno al origen es L
i
= m
i
v
i
r
i
, ya que v es perpendicular a r.
Pero como v
i
=r
i
, la magnitud del momento angular para una partcula i se
puede escribir como:

2
i i i
r m L =

Figura 8.6

El vector L est en direccin del eje z igual que el vector , por lo que se con-
sidera como la componente z del momento angular de la partcula i.

Para todo el cuerpo rgido, la componente z del momento angular total es la
suma de L
i
de cada partcula del cuerpo rgido:

I L r m L
z
2
i i z
= =

L
v
i
r
O
m
i
x
y

z

donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido alrededor del eje z. Notar
que L = I es el anlogo rotacional del momento lineal p = mv. Se puede deri-
var L
z
respecto al tiempo considerando que I es constante:

I
dt
d
I
dt
dL
z
= =

donde es la aceleracin angular del cuerpo rgido. Pero dL
z
/dt es el torque
neto, entonces se puede escribir

I =

que dice que el torque neto sobre un cuerpo que gira en torno a un eje fijo es
igual al momento de inercia por la aceleracin angular, ecuacin que ya haba
sido deducida anteriormente.

Ejemplo 6: Una barra rgida de masa M y largo L gira en un plano vertical
alrededor de un eje sin friccin que pasa por su centro. En los extremos de la
barra se unen dos cuerpos de masas m
1
y m
2
. Calcular la magnitud del mo-
mento angular del sistema cuando su rapidez angular es y la aceleracin
angular cuando la barra forma un ngulo con la horizontal.

m
1
m
2
O

m
1
g
m
2
g
x

y


El momento de inercia por el eje de rotacin del sistema es igual a la suma de
los momentos de inercia de los tres componentes, con los valores de la tabla se
obtiene:

|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
3
M
m m
4
L
2
L
m
2
L
m ML
12
1
I
2 1
2
2
2
2
1
2

Como el sistema gira con rapidez angular , la magnitud del momento angular
es:

|
.
|
\
|
+ + = =
3
M
m m
4
L
I L
2 1
2

Para calcular la aceleracin angular usamos la relacin
t
= I =
t
/I, al
calcular el torque total en torno el eje de rotacin, se obtiene:

( ) cos gL m m
2
1
cos
2
L
g m cos
2
L
g m
2 1 2 1 t
= =

Reemplazando en los valores de I y de
t
, se obtiene la aceleracin angular:

( )
( ) 3 M m m L
cos g m m 2
I
2 1
2 1 t
+ +
= =

Ejemplo 7. En la figura las masas m
1
y m
2
se conectan por una cuerda ideal
que pasa por una polea de radio R y momento de inercia I alrededor de su
eje. La mesa no tiene roce, calcular la aceleracin del sistema.

Solucin: primero se calcula en momento angular del sistema de las dos masas
mas la polea:

R
v
I vR m vR m L
2 1
+ + =

Luego se calcula el torque externo sobre el sistema, la nica fuerza externa
que contribuye al torque total es m
1
g, entonces el torque es: = m
1
gR. Enton-
ces se tiene:

( )
( )
2
2 1
1
2 1 1
2 1 1
R I m m
g m
a
dt
dv
R
I
dt
dv
R m m gR m
R
v
I vR m m
dt
d
gR m
dt
dL
+ +
=
+ + =
(
+ + = =

8.7 CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR.

De la ecuacin:

dt
L d
r
r
=

si el Torque neto que acta sobre el sistema es cero, entonces:

cte L 0
dt
L d
= =
r
r
(8.5)


Esta ecuacin dice que el momento angular total de un sistema es constante si
el torque neto que acta sobre el sistema es cero: es el principio de conserva-
cin del momento angular.

Si un cuerpo rgido experimenta una redistribucin de su masa, entonces su
momento de inercia cambia, en este caso la conservacin del momento angu-
lar se escribe en la forma:

f i
L L =

Si el cuerpo gira entorno a un eje fijo, entonces L = I, y se puede escribir

f f i i
I I =

Esta es la tercera Ley de conservacin que hemos deducido. Entonces ahora
podemos afirmar que para un sistema aislado la energa, el momento lineal y
el momento angular permanecen constantes. Son los principios de conserva-
cin en Fsica.

Ejemplo 8. Un proyectil de masa m y velocidad v
o
se dispara contra un cilin-
dro slido de masa M y radio R. El cilindro est inicialmente en reposo mon-
tado sobre un eje horizontal fijo que pasa por su centro de masa. El proyectil
se mueve perpendicular al eje y se encuentra a una distancia D < R sobre el
eje. Calcular la rapidez angular del sistema despus que el proyectil golpea al
cilindro y queda adherido a su superficie.

v
o
R

M

D

m

Solucin: el momento angular del sistema se conserva, entonces
f i
L L = :

2 2
o
2 2
o
mR MR
2
1
D mv
mR MR
2
1
I D mv
+
=
|
.
|
\
|
+ = =

Ejemplo 9. Un disco de masa M y radio R gira en un plano horizontal en tor-
no a un eje vertical sin roce. Un gato de masa m camina desde el borde del
disco hacia el centro. Si la rapidez angular del sistema es
o
cuando el gato
est en el borde del disco, calcular: a) la rapidez angular cuando el gato ha
llegado a un punto a R/4 del centro, b) la energa rotacional inicial y final del
sistema.

Solucin. Llamando I
d
al momento de inercia del disco e I
g
al momento de
inercia del gato, el momento de inercia total inicial y final del sistema es:

I
i
= I
d
+ I
g
= MR
2
+m R
2

I
f
= MR
2
+m r
2
= MR
2
+m (R/4)
2

a) Como no hay torques externos sobre el sistema en torno al eje de rotacin,
se puede aplicar la conservacin del momento angular

f f i i
I I =

( MR
2
+m R
2
)
o
= ( MR
2
+m (R/4)
2
)
f

o o
2 2
2 2
f
16 m 2 M
m 2 M
16 mR 2 MR
mR 2 MR

+
+
=
+
+
=


b)
2
o
2 2 2
o i Ci
mR MR
2
1
2
1
I
2
1
E
|
.
|
\
|
+ = =

2
o
2
2
Cf
2
f
2
2 2
f f Cf
16 m 2 M
m 2 M
4
R
m MR
2
1
2
1
E
4
R
m MR
2
1
2
1
I
2
1
E

|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ = =

La energa rotacional aumenta.

PROBLEMAS.

1. El centro de masa de una pelota de radio R, se mueve a una rapidez v. La
pelota gira en torno a un eje que pasa por su centro de masa con una rapi-
dez angular . Calcule la razn entre la energa rotacional y la energa ci-
ntica de traslacin. Considere la pelota una esfera uniforme.

2. Un volante en la forma de un cilindro slido de radio R = 0.6 m y masa M
= 15 kg puede llevarse hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0.6 s
por medio de un motor que ejerce un torque constante. Despus de que el
motor se apaga, el volante efecta 20 rev antes de detenerse por causa de
la friccin (supuesta constante). Qu porcentaje de la potencia generada
por el motor se emplea para vencer la friccin? R: 2.8%.

3. Un bloque de masa m
1
y uno de masa m
2
se conectan por medio de una
cuerda sin masa que pasa por una polea en forma de disco de radio R,
momento de inercia I y masa M. Asimismo, se deja que los bloques se
muevan sobre una superficie en forma de cua con un ngulo como
muestra la figura 1. El coeficiente de friccin cintico es para ambos
bloques. Determine a) la aceleracin de los dos bloques y b) la tensin en
cada cuerda. R: a) (m
2
sen - )(m
1
+ m
2
cos)g/(m
1
+ m
2
+ M), b) T
1
=
m
2
g + m
1
a, T
2
= T
1
+ Ma.

4. Una masa m
1
y una masa

m
2
estn suspendidas por una polea que tiene un
radio R y una masa m
3
(figura 2). La cuerda tiene un masa despreciable y
hace que la polea gire sin deslizar y sin friccin. Las masas empiezan a
moverse desde el reposo cuando estn separadas por una distancia D. Tra-
te a la polea como un disco uniforme, y determine las velocidades de las
dos masas cuando pasan una frente a la otra.

5. Un disco slido uniforme de radio R y masa M puede girar libremente so-
bre un pivote sin friccin que pasa por un punto sobre su borde (figura 3).
Si el disco se libera desde el reposo en la posicin mostrada por el crculo.
a) Cul es la rapidez de su centro de masa cuando el disco alcanza la po-
sicin indicada en el crculo punteado? b) Cul es la rapidez del punto
ms bajo sobre el disco en la posicin de la circunferencia punteada? c)
Repetir para un aro uniforme. R: a) 2(Rg/3)
, b) 4(Rg/3)
, c) (Rg)
.

Figura 1 Figura 2 Figura 3

6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada
alrededor de una pelota de 0.25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno al eje horizontal que pasa
por su centro. El peso se libera 6 m sobre el piso. a) calcular la tensin de
la cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso gol-
pea el piso. b) Calcular la rapidez con el principio de la conservacin de la
energa. R: a) 11.4N, 7.6 m/s
2
, 9.5 m/s, b) 9.5 m/s.

7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m est enrollada en un carrete cilndrico
uniforme de 0.5 m de radio y 1 kg de masa. El carrete est montado sobre
un eje sin friccin y se encuentra inicialmente en reposo. La cuerda se tira
del carrete con una aceleracin constante de 2.5 m/s
2
. a) Cunto trabajo
se ha efectuado sobre el carrete cuando ste alcanza una velocidad angular
de 8 rad/s? b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre el carrete,
Cunto tarda ste en alcanzar esta velocidad angular? c) Hay suficiente
cuerda sobre el carrete? R: a) 4 J, 1.6 s, c) s.

8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira alrededor de un eje hori-
zontal sin friccin que pasa por uno de sus extremos. La barra se suelta
desde el reposo en una posicin vertical (figura 4). En el instante en que
est horizontal, encuentre a) su rapidez angular, b) la magnitud de su ace-
leracin angular, c) las componentes x e y de la aceleracin de su centro
de masa, y d) las componentes de la fuerza de reaccin en el eje. R: a)
(3g/L)
, b) 3g/2L, c) (3/2 + )g, d) (-3/2 + )Mg.

9. Los bloques mostrados en la figura 5 estn unidos entre si por una polea
de radio R y momento de inercia I. El bloque sobre la pendiente sin fric-
cin se mueve hacia arriba con una aceleracin constante de magnitud a.
a) Determine las tensiones en las dos partes de la cuerda, b) encuentre el
m
1
momento de inercia de polea. R: a) T
1
= m
1
(a + gsen), T
2
= m
2
(g-a), b)
m
2
R
2
g/a - m
1
R
2
- m
2
R
2
- m
1
R
2(
g/a)sen.

Figura 4 Figura 5

10. Un carrete cilndrico hueco y uniforme tiene radio interior R/2, radio exte-
rior R y masa M (figura 6). Est montado de manera que gira sobre un eje
horizontal fijo. Una masa m se conecta al extremo de una cuerda enrollada
alrededor del carrete. La masa m desciende a partir del reposo una distan-
cia y durante un tiempo t. Demuestre que el torque debido a las fuerza de
roce entre el carrete y el eje es:

Figura 6

(

|
.
|
\
|
=
2 2
t
y
M
4
5
t
y 2
g m R

11. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar sobre una superficie hori-
zontal. En el instante en que se su centro de masa tiene una rapidez de 10
m/s, determine: a) la energa cintica traslacional de su centro de masa, b)
la energa rotacional de su centro de masa, y c) su energa total. R: a) 500
J, b) 250 J, c) 750 J.

12. Una esfera slida tiene un radio de 0.2 m y una masa de 150 kg. Cunto
trabajo se necesita para lograr que la esfera ruede con una rapidez angular
de 50 rad/s sobre una superficie horizontal? (Suponga que la esfera parte
del reposo y rueda sin deslizar).
m
2
m
1
I

R

M


13. Un disco slido uniforme y un aro uniforme se colocan uno frente al otro
en la parte superior de una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos des-
de el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus rapideces cuando alcan-
zan el pie de la pendiente Qu objeto llega primero a la parte inferior?

14. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R y un momento de inercia
de (2/5)MR
2
. Si rueda por la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, Cul
es su energa total de funcin de M y v? R: 0.7Mv
2
.

15. Un anillo de 2.4 kg de masa de radio interior de 6 cm y radio exterior de 8
cm sube rodando (sin deslizar) por un plano inclinado que forma un ngu-
lo de = 37 con la horizontal. En el momento en que el anillo ha recorri-
do una distancia de 2 m al ascender por el plano su rapidez es de 2.8 m/s.
El anillo continua ascendiendo por el plano cierta distancia adicional y
despus rueda hacia abajo. Suponiendo que el plano es lo suficientemente
largo de manera que el anillo no ruede fuera en la parte superior, qu tan
arriba puede llegar?

16. Una barra rgida ligera de longitud D gira en el plano xy alrededor de un
pivote que pasa por el centro de la barra. Dos partculas de masas m
1
y m
2

se conectan a sus extremos. Determine el momento angular del sistema al-
rededor del centro de la barra en el instante en que la rapidez de cada par-
tcula es v. R: ( m
1
+ m
2
)vD.

17. Un pndulo cnico consta de masa M que se mueve en una trayectoria cir-
cular en un plano horizontal. Durante el movimiento la cuerda de longitud
L mantiene un ngulo constante con la vertical. Muestre que la magnitud
del momento angular de la masa respecto del punto de soporte es:

cos
sen L gM
L
4 3 2
=

18. Una partcula de masa m se dispara con una rapidez v
o
formando un ngu-
lo con la horizontal. Determine el momento angular de la partcula res-
pecto del origen cuando sta se encuentra en: a) el origen, b) el punto ms
alto de su trayectoria, c) justo antes de chocar con el suelo. R: a) 0, b) -
mv
o
3
sen
2
cos/2g, c) -2mv
o
3
sen
2
cos/g.

19. Un disco slido uniforme de masa M y radio R gira alrededor de un eje
fijo perpendicular su cara. Si la rapidez angular es , calcular el momento
angular del disco cuando el eje de rotacin a) pasa por su centro de masa,
y b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el borde.

20. Una partcula de 0.4 kg de masa se une a la marca de 100 cm de una regla
de 0.1 kg de masa. La regla gira sobre una mesa horizontal sin friccin
con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular el momento angular del sis-
tema cuando la regla se articulan torno de un eje, a) perpendicular a la me-
sa y que pasa por la marca de 50 cm, b) perpendicular a la mesa y que pa-
sa por la marca de 0 cm. R: a) 0.43 kgm
2
/s, b) 1.7 kgm
2
/s.

21. Una mujer de 60 kg que est parada en el borde de una mesa giratoria
horizontal que tiene un momento de inercia de 500 kgm
2
y un radio de 2
m. La mesa giratoria al principio est en reposo y tiene libertad de girar al-
rededor de un eje vertical sin friccin que pasa por su centro. La mujer
empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido horario (cuando se ob-
serva desde arriba del sistema) a una rapidez constante de 1.5 m/s en rela-
cin con la Tierra. a) En qu direccin y con qu rapidez angular gira la
mesa giratoria b) Cunto trabajo realiza la mujer para poner en movi-
miento la mesa giratoria? R: a) 0.36 rad/s, antihorario.

22. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira en un plano horizontal en
torno de un eje vertical fijo sin friccin que pasa por su centro. Dos pe-
queas cuentas, cada una de masa m, se montan sobre la barra de manera
tal que pueden deslizar sin friccin a lo largo de su longitud. Al principio
las cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en las posiciones x
(donde x < d/2) a cada lado del centro, tiempo durante el cual el sistema
gira una rapidez angular . Repentinamente, los retenes se quitan y las
pequeas cuentas se deslizan saliendo de la barra. Encuentre, a) la rapidez
angular del sistema en el instante en que las cuentas alcanzan los extremos
de la barra, y b) la rapidez angular de la barra despus de que las cuentan
han salido de ella.

23. Un bloque de madera de masa M que descansa sobre una superficie hori-
zontal sin friccin est unido a una barra rgida de longitud L y masa des-
preciable. La barra gira alrededor de un pivote en el otro extremo. Una ba-
la de masa m que se desplaza paralela a la superficie horizontal y normal a
la barra con rapidez v golpea el bloque y queda incrustada en l. a) Cul
es el momento angular del sistema bala-bloque? b) Qu fraccin de la
energa cintica original se pierde en la colisin? R: a) mvl, b) M/(M+m).

24. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco uniforme de radio R y masa
M. El disco se suelta desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo
superior amarrado a un soporte fijo. A medida que el disco desciende, de-
muestre que a) la tensin en la cuerda es un tercio del peso del disco. b)
La magnitud de la aceleracin del centro de masa es 2g/3, y c) la rapidez
del centro de masa es (4gh/3)
. Verifique su respuesta a la pregunta c) uti-

lizando mtodos de energa.

25. Una pequea esfera slida de masa m y de radio r rueda sin deslizar a lo
largo de la pista mostrada en la figura 7. Si parte del reposo en la parte su-
perior de la pista a una altura h, donde h es grande comparada con r a)
Cul es el valor mnimo de h (en funcin de R) de modo que la esfera
complete la trayectoria? b) Cules son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?

26. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha con rapidez v
o
. El proyectil
golpea y queda fijo en extremo de una barra estacionaria de masa M y
longitud D que est articulada alrededor de un eje sin friccin que pasa
por su centro (figura 8). a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo
despus de la colisin. b) Determine la prdida fraccionaria de energa
mecnica debida a la colisin.

Figura 7 Figura 8

27. A una bola de boliche se le da una rapidez inicial v
o
en una canal de mane-
ra tal que inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de friccin entre
la bola y la canal es . Demuestre que durante el tiempo en que ocurre el
h
m
R

P
movimiento de rodamiento puro, a) la rapidez del centro de masa de la bo-
la es 5v
o
/7, y b) la distancia que recorre es 12v
o
2
/49g. (Sugerencia:
Cuando ocurre el movimiento de rodamiento puro, v
cm
= R. Puesto que la
fuerza de friccin proporciona la desaceleracin, a partir de la segunda ley
de Newton se concluye que a
cm
= g.)

28. El alambre de un carrete de masa M y radio R se desenrolla con una fuerza
constante F (figura 9). Suponiendo que el carrete es un cilindro slido uni-
forme que no desliza, muestre que, a) la aceleracin del centro de masa es
4F/3M, y b) la fuerza de friccin es hacia la derecha y su magnitud es
igual a F/3. c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin deslizar, Cul es
la rapidez de su centro de masa despus que ha rodado una distancia D? R:
c) (8FD/3M)
.

29. Suponga un disco slido de radio R al cual se le da una rapidez angular
o

alrededor de un eje que pasa por su centro y despus se baja hasta una su-
perficie horizontal y se suelta, como en la (figura 10). Suponga tambin
que el coeficiente de friccin entre el disco y la superficie es . a) Calcular
la rapidez angular del disco una vez que ocurre el rodamiento puro. b)
Calcular la prdida fraccionaria de energa cintica desde el momento en
que el disco se suelta hasta que ocurre el rodamiento puro c) Muestre que
el tiempo que tarda en ocurrir el movimiento de rodamiento puro es
R
0
/3g. d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes de que ocu-
rra el rodamiento puro es R
2
0
2
/18g.

30. La figura 11 muestra un carrete de alambre que descansa sobre una super-
ficie horizontal. Cuando se tira, no se desliza en el punto de contacto P. El
carrete se tira en las direcciones indicadas por medio de los vectores F
1
,
F
2
, F
3
y F
4
. Para cada fuerza determine la direccin en que rueda el carre-
te. Advierta que la lnea de accin de F
2
pasa por P.

31. El carrete mostrado en la figura 11 tiene un radio interior r y un radio ex-
terno R. El ngulo entre la fuerza aplicada y la horizontal puede variar.
Demuestre que el ngulo crtico para el cual el carrete no rueda y perma-
nece estacionario est dado por cos = r/R. (Sugerencia: En el ngulo cr-
tico la lnea de accin de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.)

Figura 9 Figura 10 Figura 11

F
F
2
F
3

F
1

r
R

F
4

P

Cap 8

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Cap. 8 Dinmica de rotacin.

J. Inzunza Introduccin a la Mecnica. 185

Cap. 8 Dinmica de rotacin.

, b) 3g/2L, c) (3/2 + )g, d) (-3/2 + )Mg.

. Verifique su respuesta a la pregunta c) uti-

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